JP2023006734A5

JP2023006734A5 - 車両走行制御装置、車両走行制御方法および車両走行制御プログラム

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Publication number: JP2023006734A5
Application number: JP2021109482A
Authority: JP
Filing date: 2021-06-30
Publication date: 2024-07-01

Description

前記課題は、本発明の車両走行制御装置によれば、車両の走行を制御する車両走行制御装置であって、前記車両の周囲における環境情報を取得する環境情報取得部と、前記車両に搭載されたGNSS受信機を通じて単独測位に用いるGNSS情報を取得して前記ＧＮＳＳ情報を用いて前記車両の絶対位置を算出する絶対位置算出部と、外部の基準局から相対測位に用いるGNSS補正情報を用いて前記絶対位置を相対測位によって補正する相対位置算出部と、前記車両の相対位置を用いて前記車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記環境情報と、前記車両の位置情報とに基づいて前記車両の運転制御を行う運転制御部と、前記車両を自律的に走行させる自律運転制御を行う第1の運転制御モードで前記運転制御部による運転制御が設定されているときに、前記車両の走行予定経路において追従対象となる対象車両を検知する車両検知部と、検知された前記対象車両の位置情報を少なくとも含む対象車両情報を受信する通信部と、前記第1の運転制御モードと、前記対象車両に相対して前記車両を走行させる相対運転制御を行う第2の運転制御モードとを変更するモード変更部と、を備え、前記運転制御部は、前記通信部によって前記対象車両から前記対象車両の位置情報を少なくとも含む対象車両情報を受信し、前記第2の運転制御モードが設定されているときに、前記環境情報と、前記位置情報取得部で取得した車両の位置情報と、前記対象車両情報における対象車両の位置情報とに基づいて前記対象車両に相対して前記車両の相対運転制御を行うこと、により解決される。
上記のように、車両走行制御装置は、対象車両が検知され、対象車両情報(対象車両の位置情報)が受信され、第1の運転制御モードから第2の運転制御モードに変更されたことにより、車両の運転状態を変更可能としている。そのため、車両が対象車両に追従して(相対して)走行可能とし、対象車両の位置情報に応じて柔軟に車両の運転状態を変更することが可能な車両走行制御装置を実現することができる。

また前記課題は、車両の走行を制御するコンピュータが、車両の走行を制御するコンピュータが、前記車両の周囲における環境情報を取得することと、前記車両に搭載されたGNSS受信機を通じて単独測位に用いるGNSS情報を取得して前記ＧＮＳＳ情報を用いて前記車両の絶対位置を算出することと、外部の基準局から相対測位に用いるGNSS補正情報を用いて前記絶対位置を相対測位によって補正することと、前記車両の相対位置を用いて前記車両の位置情報を取得することと、前記環境情報と、前記車両の位置情報とに基づいて前記車両の運転制御を行うことと、前記車両を自律的に走行させる自律運転制御を行う第1の運転制御モードで運転制御が設定されているときに、前記車両の走行予定経路において追従対象となる対象車両を検知することと、検知された前記対象車両の位置情報を少なくとも含む対象車両情報を受信することと、前記第1の運転制御モードと、前記対象車両に相対して前記車両を走行させる相対運転制御を行う第2の運転制御モードとを変更すること、を実行し、前記車両の運転制御を行うことでは、前記対象車両から前記対象車両の位置情報を少なくとも含む対象車両情報を受信し、前記第2の運転制御モードが設定されているときに、前記環境情報と、取得した車両の位置情報と、前記対象車両情報における対象車両の位置情報とに基づいて前記対象車両に相対して前記車両の相対運転制御を行うことを含む、車両走行制御方法によっても解決される。
さらに、前記課題は、車両の走行を制御するコンピュータに、前記車両の周囲における環境情報を取得することと、前記車両に搭載されたGNSS受信機を通じて単独測位に用いるGNSS情報を取得して前記ＧＮＳＳ情報を用いて前記車両の絶対位置を算出することと、外部の基準局から相対測位に用いるGNSS補正情報を用いて前記絶対位置を相対測位によって補正することと、前記車両の相対位置を用いて前記車両の位置情報を取得することと、前記環境情報と、前記車両の位置情報とに基づいて前記車両の運転制御を行うことと、前車両を自律的に走行させる自律運転制御を行う第1の運転制御モードで運転制御が設定されているときに、前記車両の走行予定経路において追従対象となる対象車両を検知することと、検知された前記対象車両の位置情報を少なくとも含む対象車両情報を受信することと、前記第1の運転制御モードと、前記対象車両に相対して前記車両を走行させる相対運転制御を行う第2の運転制御モードとを変更すること、を実行させ、前記車両の運転制御を行うことでは、前記対象車両から前記対象車両の位置情報を少なくとも含む対象車両情報を受信し、前記第2の運転制御モードが設定されているときに、前記環境情報と、取得した車両の位置情報と、前記対象車両情報における対象車両の位置情報とに基づいて前記対象車両に相対して前記車両の相対運転制御を行うことを含む、車両制御プログラムによっても解決される。

Claims

車両の走行を制御する車両走行制御装置であって、
前記車両の周囲における環境情報を取得する環境情報取得部と、
前記車両に搭載されたGNSS受信機を通じて単独測位に用いるGNSS情報を取得して前記ＧＮＳＳ情報を用いて前記車両の絶対位置を算出する絶対位置算出部と、
外部の基準局から相対測位に用いるGNSS補正情報を用いて前記絶対位置を相対測位によって補正する相対位置算出部と、
前記車両の相対位置を用いて前記車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記環境情報と、前記車両の位置情報とに基づいて前記車両の運転制御を行う運転制御部と、
前記車両を自律的に走行させる自律運転制御を行う第1の運転制御モードで前記運転制御部による運転制御が設定されているときに、前記車両の走行予定経路において追従対象となる対象車両を検知する車両検知部と、
検知された前記対象車両の位置情報を少なくとも含む対象車両情報を受信する通信部と、
前記第1の運転制御モードと、前記対象車両に相対して前記車両を走行させる相対運転制御を行う第2の運転制御モードとを変更するモード変更部と、
を備え、
前記運転制御部は、前記通信部によって前記対象車両から前記対象車両の位置情報を少なくとも含む対象車両情報を受信し、前記第2の運転制御モードが設定されているときに、前記環境情報と、前記位置情報取得部で取得した車両の位置情報と、前記対象車両情報における対象車両の位置情報とに基づいて前記対象車両に相対して前記車両の相対運転制御を行う、車両走行制御装置。
前記車両の走行速度を取得する走行速度取得部と、
前記車両の走行速度に応じて設定された設定車間距離の情報を記憶する記憶部と、
を備え、
前記運転制御部は、前記環境情報と前記対象車両の位置情報を含む対象車両情報とに加えて、前記車両の位置情報と前記車両の走行速度の情報とに基づく前記車両の走行速度に応じた設定車間距離をもとに、前記第2の運転制御モードにより前記相対運転制御を行う、請求項1に記載の車両走行制御装置。
前記環境情報取得部は、前記対象車両の走行状態に関する情報を取得し、
前記モード変更部は、前記第2の運転制御モードが設定されているときに、前記対象車両の走行状態に応じた所定の条件を満たすと、前記第2の運転制御モードから前記第1の運転制御モードに変更する、請求項1または2に記載の車両走行制御装置。
前記通信部は、前記対象車両の位置情報と、前記対象車両の走行予定経路の情報とを含む前記対象車両情報を受信し、
前記モード変更部は、前記第2の運転制御モードが設定されているときに、前記対象車両の走行予定経路に応じた所定の条件を満たすと、前記第2の運転制御モードから前記第1の運転制御モードに変更する、請求項1または2に記載の車両走行制御装置。
前記車両検知部は、前記車両に搭載された撮像装置によって、前記対象車両に設けられた、前記対象車両に関する車両識別情報が埋め込まれた識別マークの認識結果をもとに前記対象車両を検知し、
前記運転制御部は、前記対象車両の位置情報と、前記識別マークの検出結果から得られた前記対象車両の車両識別情報とを含む対象車両情報に基づいて、前記第2の運転制御モードにより前記相対運転制御を行う、請求項1に記載の車両走行制御装置。
車両の走行を制御するコンピュータが、
前記車両の周囲における環境情報を取得することと、
前記車両に搭載されたGNSS受信機を通じて単独測位に用いるGNSS情報を取得して前記ＧＮＳＳ情報を用いて前記車両の絶対位置を算出することと、
外部の基準局から相対測位に用いるGNSS補正情報を用いて前記絶対位置を相対測位によって補正することと、
前記車両の相対位置を用いて前記車両の位置情報を取得することと、
前記環境情報と、前記車両の位置情報とに基づいて前記車両の運転制御を行うことと、
前記車両を自律的に走行させる自律運転制御を行う第1の運転制御モードで運転制御が設定されているときに、前記車両の走行予定経路において追従対象となる対象車両を検知することと、
検知された前記対象車両の位置情報を少なくとも含む対象車両情報を受信することと、
前記第1の運転制御モードと、前記対象車両に相対して前記車両を走行させる相対運転制御を行う第2の運転制御モードとを変更すること、
を実行し、
前記車両の運転制御を行うことでは、前記対象車両から前記対象車両の位置情報を少なくとも含む対象車両情報を受信し、前記第2の運転制御モードが設定されているときに、前記環境情報と、取得した車両の位置情報と、前記対象車両情報における対象車両の位置情報とに基づいて前記対象車両に相対して前記車両の相対運転制御を行うことを含む、車両走行制御方法。
車両の走行を制御するコンピュータに、
前記車両の周囲における環境情報を取得することと、
前記車両に搭載されたGNSS受信機を通じて単独測位に用いるGNSS情報を取得して前記ＧＮＳＳ情報を用いて前記車両の絶対位置を算出することと、
外部の基準局から相対測位に用いるGNSS補正情報を用いて前記絶対位置を相対測位によって補正することと、
前記車両の相対位置を用いて前記車両の位置情報を取得することと、
前記環境情報と、前記車両の位置情報とに基づいて前記車両の運転制御を行うことと、
前記車両を自律的に走行させる自律運転制御を行う第1の運転制御モードで運転制御が設定されているときに、前記車両の走行予定経路において追従対象となる対象車両を検知することと、
検知された前記対象車両の位置情報を少なくとも含む対象車両情報を受信することと、
前記第1の運転制御モードと、前記対象車両に相対して前記車両を走行させる相対運転制御を行う第2の運転制御モードとを変更すること、
を実行させ、
前記車両の運転制御を行うことでは、前記対象車両から前記対象車両の位置情報を少なくとも含む対象車両情報を受信し、前記第2の運転制御モードが設定されているときに、前記環境情報と、取得した車両の位置情報と、前記対象車両情報における対象車両の位置情報とに基づいて前記対象車両に相対して前記車両の相対運転制御を行うことを含む、車両走行制御プログラム。