JP2023005314A

JP2023005314A - Brake control device of vehicle

Info

Publication number: JP2023005314A
Application number: JP2021107132A
Authority: JP
Inventors: 允人舘野; Makoto Tateno; 貴志冨田; Takashi Tomita; 隆史遊磨; Takashi Yuma; 謙祐鈴木; Kensuke Suzuki
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2021-06-28
Filing date: 2021-06-28
Publication date: 2023-01-18

Abstract

To provide a brake control device that can accurately determine whether a brake operation by a driver has been performed or not.SOLUTION: A brake control device, even when a brake operation is performed accompanying a failure of a brake 10 for instance, starts up a reliability determination flag Ftrust when an output signal Sstp of a stop lamp SW32 varies under a state where an M/C pressure Pm/c is equal to or lower than a predetermined value α, and determines that the brake operation has been performed when the output signal Sstp of the stop lamp SW32 varies in a period of time during which the reliability determination flag Ftrust stands up, so that it is determined whether the brake operation has been performed on the basis of the output signal Sstp of the stop lamp SW32, under a state where the stop lamp SW32 is determined to be normal, which can prevent an erroneous determination due to adhesion of the stop lamp SW32.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、車両に備えられるブレーキの操作判定に関する。 The present invention relates to operation determination of a brake provided in a vehicle.

特許文献１には、踏力センサの出力電圧に基づいてブレーキ操作に関する制御を行うものにおいて、踏力センサに異常が生じたときには、ブレーキスイッチの信号に基づいてブレーキ操作に関する制御を行うことが記載されている。 Japanese Patent Application Laid-Open No. 2002-200000 describes that in a device that controls a braking operation based on the output voltage of a pedaling force sensor, when an abnormality occurs in the pedaling force sensor, the braking operation is controlled based on a signal from a brake switch. there is

特開平４－２４３６４８号公報JP-A-4-243648

ところで、特許文献１の踏力センサに代わって、マスタシリンダのマスタシリンダ圧を検出するセンサを設け、そのセンサによって検出されるマスタシリンダ圧に基づいてブレーキ操作に関する制御を行うことが考えられる。このような場合において、例えばブレーキの機械的な故障によってマスタシリンダ圧が上昇しない場合、センサが正常であってもマスタシリンダ圧が低くなるため、ブレーキ操作が行われたかを判定することができない。これに対して、ブレーキスイッチの信号に基づいてブレーキ操作が行われたかを判定することが考えられるが、ブレーキスイッチの信号に基づいてブレーキ操作が行われたかを判定するに当たり、例えばブレーキスイッチがＯＮ側（作動側）に固着する故障が発生した場合には、ブレーキ操作が行われていないにも拘わらずブレーキ操作が行われていたと誤判定されてしまう虞がある。 By the way, it is conceivable to provide a sensor for detecting the master cylinder pressure of the master cylinder instead of the pedaling force sensor of Patent Document 1, and control the brake operation based on the master cylinder pressure detected by the sensor. In such a case, if the master cylinder pressure does not rise due to, for example, a mechanical failure of the brake, the master cylinder pressure will drop even if the sensor is normal, so it cannot be determined whether the brake operation has been performed. On the other hand, it is conceivable to determine whether the brake operation has been performed based on the signal of the brake switch. If a failure occurs in which the side (operating side) is stuck, it may be erroneously determined that the brake operation was performed even though the brake operation was not performed.

本発明は、以上の事情を背景として為されたものであり、その目的とするところは、運転者によるブレーキ操作が行われたか否かを精度良く判定することができる制動制御装置を提供することにある。 SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made against the background of the above circumstances, and its object is to provide a braking control device capable of accurately determining whether or not the driver has performed a braking operation. It is in.

第１発明の要旨とするところは、（ａ）ブレーキの操作量に応じて昇圧させられるマスタシリンダのマスタシリンダ圧に基づいてブレーキの操作判定を行い、前記マスタシリンダ圧の検出手段に異常が生じた場合、ストップランプスイッチの出力信号に基づいて前記ブレーキの操作判定を行う車両の制動制御装置であって、（ｂ）前記マスタシリンダ圧の検出手段によって検出される前記マスタシリンダ圧が所定値以下の状態下において、前記ストップランプスイッチの出力信号に変化が生じた場合に、前記ストップランプスイッチの信頼性を判断する信頼性判定フラグを立ち上げ、前記信頼性判定フラグが立ち上がっている期間に前記ストップランプスイッチの出力信号が変化した場合、前記ブレーキの操作が行われたと判定することを特徴とする。 The gist of the first invention is that: (a) brake operation determination is performed based on the master cylinder pressure of the master cylinder that is increased according to the amount of brake operation, and an abnormality occurs in the master cylinder pressure detection means; (b) the master cylinder pressure detected by the master cylinder pressure detecting means is equal to or less than a predetermined value; When the output signal of the stop lamp switch changes under the state of, a reliability judgment flag for judging the reliability of the stop lamp switch is raised, and during the period in which the reliability judgment flag is raised, the It is characterized in that, when the output signal of the stop lamp switch changes, it is determined that the brake has been operated.

第１発明によれば、例えばブレーキの機械的な故障などに起因して、ブレーキが操作されてもマスタシリンダ圧が所定値以下となる状態下では、ストップランプスイッチの出力信号に変化が生じた場合に信頼性判定フラグを立ち上げ、その信頼性判定フラグが立ち上がっている期間にストップランプスイッチの出力信号が変化した場合、ブレーキの操作が行われていたと判定するため、ストップランプスイッチが正常と判断される状態で、ストップランプスイッチの出力信号に基づいてブレーキの操作が行われたかが判定され、ストップランプスイッチの固着などに起因する誤判定を防止することができる。 According to the first invention, the output signal of the stop lamp switch changes when the master cylinder pressure is below a predetermined value even when the brake is operated due to, for example, a mechanical failure of the brake. If the reliability judgment flag is raised when the reliability judgment flag is raised, and if the output signal of the stop lamp switch changes while the reliability judgment flag is raised, it is judged that the brake operation has been performed, so the stop lamp switch is normal. In this state, it is determined whether or not the brake has been operated based on the output signal of the stop lamp switch, thereby preventing erroneous determination due to fixation of the stop lamp switch or the like.

本発明が適用された車両に備えられるブレーキおよびブレーキ等を制御する制動制御装置の概略構成を示す図である。1 is a diagram showing a schematic configuration of a brake provided in a vehicle to which the present invention is applied and a braking control device that controls the brake and the like; FIG. 電子制御装置の制御作動の要部を説明するためのフローチャートであり、ストップランプスイッチが正常であるかを判定する制御作動を説明するフローチャートである。4 is a flow chart for explaining the main part of the control operation of the electronic control device, and is a flow chart for explaining the control operation for determining whether the stop lamp switch is normal. 電子制御装置の制御作動の要部を説明するための他のフローチャートであり、ブレーキ操作が行われたか否かを判定する制御作動を説明するフローチャートである。4 is another flowchart for explaining the main part of the control operation of the electronic control device, and is a flowchart for explaining the control operation for determining whether or not the brake operation has been performed. 電子制御装置の制御機能の要部を説明するためのさらに他のフローチャートであり、信頼性判定フラグを「ＯＦＦ」に切り替えるか否かを判定する制御作動を説明するフローチャートである。FIG. 10 is still another flowchart for explaining the main part of the control function of the electronic control unit, and is a flowchart for explaining the control operation for determining whether or not to switch the reliability determination flag to "OFF". 電子制御装置による制御状態を説明するタイムチャートである。4 is a time chart for explaining control states by an electronic control unit;

ここで、好適には、前記信頼性判定フラグを立ち上げるに当たって、制動制御装置は、さらに前記ストップランプスイッチの出力信号に変化が生じた時点より所定時間経過したかを判定する。このようにすれば、所定時間を適切に調整することで、運転者の誤操作など運転者の意図しないブレーキ操作を排除して、ブレーキ操作が行われたかを精度良く判定することができる。 Here, preferably, when raising the reliability determination flag, the braking control device further determines whether a predetermined time has passed since the time when the output signal of the stop lamp switch changed. In this way, by appropriately adjusting the predetermined time, unintentional braking operation by the driver, such as erroneous operation by the driver, can be eliminated, and it is possible to accurately determine whether the braking operation has been performed.

また、好適には、ブレーキ操作が行われたかを判定するに当たって、前記信頼性判定フラグが立ち上がっている期間において、制動制御装置は、前記ストップランプスイッチの出力信号に変化が生じた時点より第２の所定時間経過したかを判定する。このようにすれば、第２の所定時間を適切に調整することで、ブレーキが正常な場合と同じタイミングでブレーキの操作が行われたことを判定することができる。 Preferably, in determining whether the brake operation has been performed, the braking control device controls the second brake control device from the point in time when the output signal of the stop lamp switch changes during the period in which the reliability determination flag is raised. determines whether a predetermined time has elapsed. In this way, by appropriately adjusting the second predetermined time, it is possible to determine that the brake is operated at the same timing as when the brake is normal.

以下、本発明の実施例を図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、以下の実施例において図は適宜簡略化或いは変形されており、各部の寸法比および形状等は必ずしも正確に描かれていない。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In the following examples, the drawings are appropriately simplified or modified, and the dimensional ratios, shapes, etc. of each part are not necessarily drawn accurately.

図１は、本発明が適用された車両に備えられるブレーキ１０およびブレーキ１０等を制御する電子制御装置１２の概略構成を示す図である。ブレーキ１０は、運転者によって操作されるブレーキペダル１４、運転者によるブレーキペダル１４の踏込量（操作量）応じて昇圧させられるマスタシリンダ圧Ｐm/cを発生させるマスタシリンダ１６、各車輪のブレーキ力を調整するアクチュエータ１８、および各車輪に設けられアクチュエータ１８から供給された油圧によって作動する油圧ブレーキ２０ａ～２０ｃを、含んで構成される。なお、ブレーキ１０は公知の技術であるため、具体的な構造や作動の説明については省略する。 FIG. 1 is a diagram showing a schematic configuration of a brake 10 provided in a vehicle to which the present invention is applied and an electronic control unit 12 that controls the brake 10 and the like. The brake 10 includes a brake pedal 14 operated by the driver, a master cylinder 16 that generates a master cylinder pressure Pm/c that is increased according to the amount of depression (operation amount) of the brake pedal 14 by the driver, and braking force for each wheel. and hydraulic brakes 20a to 20c provided on each wheel and operated by hydraulic pressure supplied from the actuator 18. Since the brake 10 is a well-known technique, a detailed description of its structure and operation will be omitted.

電子制御装置１２は、ブレーキＥＣＵ２２およびＳＦＴ－ＥＣＵ２４を含んで構成されている。ブレーキＥＣＵ２２およびＳＦＴ－ＥＣＵ２４は、例えばＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、入出力インターフェース等を備えた所謂マイクロコンピュータを含んで構成されており、ＣＰＵはＲＡＭの一時記憶機能を利用しつつ予めＲＯＭに記憶されたプログラムに従って信号処理を行うことにより、ブレーキ１０の制動制御をはじめとする車両の各種制御を実行するように構成されている。なお、電子制御装置１２が、本発明の車両の制動制御装置に対応している。 The electronic control unit 12 includes a brake ECU 22 and an SFT-ECU 24 . The brake ECU 22 and the SFT-ECU 24 include a so-called microcomputer having, for example, a CPU, a RAM, a ROM, and an input/output interface. By performing signal processing according to a program, it is configured to execute various vehicle controls including braking control of the brake 10 . It should be noted that the electronic control unit 12 corresponds to the vehicle braking control device of the present invention.

ブレーキＥＣＵ２２は、車両に備えられるブレーキ１０（制動装置）を制御する機能を専ら有し、運転者によるブレーキペダル１４の踏込操作や車両の走行状態に基づいてブレーキ１０の作動状態を制御する。ブレーキＥＣＵ２２には、例えばブレーキ１０を構成するマスタシリンダ１６のマスタシリンダ圧Ｐm/c（以下、Ｍ／Ｃ圧Ｐm/c）を検出するＭ／Ｃ圧センサ２８からのＭ／Ｃ圧Ｐm/cを表す油圧信号などが入力される。ブレーキＥＣＵ２２からは、ブレーキ１０を制御する図示しない各種ソレノイドバルブへの指令信号Ｓbrkが出力される。また、ブレーキＥＣＵ２２を経由して、Ｍ／Ｃ圧センサ２８によって検出されたＭ／Ｃ圧Ｐm/cがＳＦＴ－ＥＣＵ２４に送信される。また、Ｍ／Ｃ圧センサ２８の異常が検出されると、そのＭ／Ｃ圧センサ２８の異常を表す情報（Ｍ／Ｃ圧センサ異常情報）がブレーキＥＣＵ２２からＳＦＴ－ＥＣＵ２４に送信される。Ｍ／Ｃ圧センサ２８の異常は、例えばＭ／Ｃ圧センサ２８が有するセルフチェック機能によって判断されたり、Ｍ／Ｃ圧センサ２８によって検出されるＭ／Ｃ圧Ｐm/cに基づいてブレーキＥＣＵ２２によって判断されたりする。なお、Ｍ／Ｃ圧センサ２８が、本発明のマスタシリンダ圧の検出手段に対応している。 The brake ECU 22 exclusively has a function of controlling the brake 10 (braking device) provided in the vehicle, and controls the operating state of the brake 10 based on the driver's stepping operation of the brake pedal 14 and the running state of the vehicle. For example, the brake ECU 22 receives an M/C pressure Pm/c from an M/C pressure sensor 28 for detecting a master cylinder pressure Pm/c (hereinafter referred to as M/C pressure Pm/c) of a master cylinder 16 constituting the brake 10 . A hydraulic signal or the like representing is input. The brake ECU 22 outputs a command signal Sbrk to various solenoid valves (not shown) that control the brake 10 . Also, the M/C pressure Pm/c detected by the M/C pressure sensor 28 is transmitted to the SFT-ECU 24 via the brake ECU 22 . Further, when an abnormality of the M/C pressure sensor 28 is detected, information representing the abnormality of the M/C pressure sensor 28 (M/C pressure sensor abnormality information) is transmitted from the brake ECU 22 to the SFT-ECU 24 . An abnormality in the M/C pressure sensor 28 is determined by, for example, a self-checking function of the M/C pressure sensor 28, or is detected by the brake ECU 22 based on the M/C pressure Pm/c detected by the M/C pressure sensor 28. be judged. The M/C pressure sensor 28 corresponds to the master cylinder pressure detection means of the present invention.

ＳＦＴ－ＥＣＵ２４は、車両に備えられる変速機３０のシフトレンジを制御する機能を専ら有し、例えば運転者によるシフト操作に基づいて変速機３０のシフトレンジを切り替えるアクチュエータ等に指令信号を出力する。ＳＦＴ－ＥＣＵ２４には、例えばストップランプスイッチ３２（ブレーキランプスイッチともいう）から出力される、ストップランプの作動状態を切り替えるための出力信号Ｓstpなどが入力される。ＳＦＴ－ＥＣＵ２４からは、例えば変速機３０をパーキングロック状態に切り替えるＳＢＷ－ＡＣＴ３４へのパーキングロック切替信号Ｓparkなどが出力される。 The SFT-ECU 24 exclusively has a function of controlling the shift range of the transmission 30 provided in the vehicle, and outputs a command signal to an actuator or the like that switches the shift range of the transmission 30 based on the shift operation by the driver. The SFT-ECU 24 receives, for example, an output signal Sstp for switching the operating state of the stop lamp, which is output from a stop lamp switch 32 (also referred to as a brake lamp switch). The SFT-ECU 24 outputs, for example, a parking lock switching signal Spark to the SBW-ACT 34 for switching the transmission 30 to the parking lock state.

例えば車両が停止状態と判定され、且つ、ブレーキペダル１４が踏み込まれていると判定される場合において、運転者によってシフトレバーがパーキングポジション（Ｐポジション）に操作されると、ＳＦＴ－ＥＣＵ２４は、ＳＢＷ－ＡＣＴ３４を作動させてシフトレンジをパーキングレンジに切り替える。さらに、ＳＦＴ－ＥＣＵ２４は、例えば車両が停止状態と判定され、且つ、ブレーキペダル１４が踏み込まれていると判定された場合において、運転者によってシフトレバーがＰポジションから他のシフトポジション（Ｄポジションなど）に切り替えられると、ＳＦＴ－ＥＣＵ２４は、ＳＢＷ－ＡＣＴ３４を作動させてシフトレンジをパーキングレンジ以外のレンジ（Ｄレンジなど）に切り替える。 For example, when it is determined that the vehicle is stopped and the brake pedal 14 is depressed, and the driver operates the shift lever to the parking position (P position), the SFT-ECU 24 switches to the SBW - Activate ACT 34 to switch the shift range to the parking range. Further, the SFT-ECU 24, for example, when it is determined that the vehicle is stopped and the brake pedal 14 is depressed, the driver shifts the shift lever from the P position to another shift position (such as the D position). ), the SFT-ECU 24 operates the SBW-ACT 34 to switch the shift range to a range other than the parking range (such as the D range).

ＳＦＴ－ＥＣＵ２４は、シフトレンジの制御を行うに当たって、ブレーキペダル１４が運転者によって踏み込まれているか否か、すなわちブレーキ操作が行われているか否かを判定するブレーキ操作判定手段としてのブレーキ操作判定部５０を機能的に備えている。 In controlling the shift range, the SFT-ECU 24 has a brake operation determination unit as brake operation determination means for determining whether the brake pedal 14 is depressed by the driver, that is, whether the brake operation is being performed. 50 functionally.

ブレーキ操作判定部５０は、Ｍ／Ｃ圧センサ２８によって検出されるＭ／Ｃ圧Ｐm/cが予め規定されている所定値αよりも高いか否かに基づいてブレーキ操作が行われたか否かの操作判定を行う。具体的には、ブレーキ操作判定部５０は、Ｍ／Ｃ圧Ｐm/cが所定値αよりも高圧になると、ブレーキ操作が行われているものと判定する。所定値αは、予め実験的または設計的に求められ、運転者によってブレーキ操作が行われたと判断できる閾値に設定されている。 A brake operation determination unit 50 determines whether or not the brake operation has been performed based on whether or not the M/C pressure Pm/c detected by the M/C pressure sensor 28 is higher than a predetermined value α. operation judgment. Specifically, the brake operation determination unit 50 determines that the brake operation is being performed when the M/C pressure Pm/c becomes higher than the predetermined value α. The predetermined value α is obtained experimentally or by design in advance, and is set to a threshold value at which it can be determined that the driver has performed a braking operation.

ここで、Ｍ／Ｃ圧センサ２８に異常が発生すると、Ｍ／Ｃ圧Ｐm/cに基づいてブレーキ操作が行われたかを判定することが困難になる。このような場合には、ブレーキ操作判定部５０は、ストップランプスイッチ３２（以下、ストップランプＳＷ３２）から出力される、ストップランプの作動状態を切り替えるための出力信号Ｓstpに基づいてブレーキ操作が行われたか否かの操作判定を行う。ストップランプＳＷ３２は、例えばブレーキペダル１４の近傍に設けられ、ブレーキペダル１４が運転者によって踏み込まれている間、出力信号Ｓstpを出力するように構成されている。また、ストップランプＳＷ３２は、ブレーキペダル１４が僅かに踏まれた場合であっても出力信号Ｓstpが出力されるように構成されている。従って、ストップランプＳＷ３２の出力信号Ｓstpに基づいてブレーキ操作が行われたかを判定することができる。ブレーキ操作判定部５０は、ブレーキＥＣＵ２２からＭ／Ｃ圧センサ２８の異常を表す情報（Ｍ／Ｃ圧センサ異常情報）が送信された場合には、ストップランプＳＷ３２の出力信号Ｓstpが出力されているか否かを判定し、ストップランプＳＷ３２から出力信号Ｓstpが出力されている間においてブレーキ操作が行われているものと判定する。 Here, if an abnormality occurs in the M/C pressure sensor 28, it becomes difficult to determine whether the brake operation has been performed based on the M/C pressure Pm/c. In such a case, the brake operation determination unit 50 determines whether the brake operation is performed based on the output signal Sstp for switching the operation state of the stop lamp, which is output from the stop lamp switch 32 (hereinafter referred to as stop lamp SW32). It determines whether or not the operation has been performed. The stop lamp SW32 is provided near the brake pedal 14, for example, and configured to output the output signal Sstp while the brake pedal 14 is depressed by the driver. The stop lamp SW32 is configured to output the output signal Sstp even when the brake pedal 14 is slightly depressed. Therefore, it is possible to determine whether the brake operation has been performed based on the output signal Sstp of the stop lamp SW32. When the brake ECU 22 transmits information indicating an abnormality of the M/C pressure sensor 28 (M/C pressure sensor abnormality information), the brake operation determination unit 50 determines whether the output signal Sstp of the stop lamp SW 32 is output. It is determined that the brake operation is being performed while the output signal Sstp is being output from the stop lamp SW32.

ところで、Ｍ／Ｃ圧センサ２８が正常であっても、マスタシリンダ１６に機械的な故障が生じたり、運転者のブレーキペダル１４の踏込が浅かったりしてＭ／Ｃ圧Ｐm/cが低圧の場合には、Ｍ／Ｃ圧センサ２８によって検出されるＭ／Ｃ圧Ｐm/cが所定値α以下となり、ブレーキ操作が行われたかの判定が困難となる。このような場合においても、ストップランプＳＷ３２によってブレーキ操作が行われたかを判定することが考えられる。しかしながら、例えばストップランプＳＷ３２が固着してストップランプＳＷ３２から出力信号Ｓstpが常時出力されるオン故障が発生した場合には、ブレーキ操作が行われなくても運転者がブレーキ操作を行っていると誤判定される可能性がある。このとき、運転者がブレーキ操作を行わない状態で、運転者によってシフトレバーがＰポジションから他のシフトポジションに操作された場合、ブレーキ操作が誤判定されてしまい、意図せずシフトレンジがパーキングレンジ以外のレンジに切り替わる虞がある。 By the way, even if the M/C pressure sensor 28 is normal, the M/C pressure Pm/c may be low due to a mechanical failure in the master cylinder 16 or a light depression of the brake pedal 14 by the driver. In this case, the M/C pressure Pm/c detected by the M/C pressure sensor 28 becomes less than or equal to the predetermined value α, making it difficult to determine whether the brake operation has been performed. Even in such a case, it is conceivable to use the stop lamp SW32 to determine whether the brake operation has been performed. However, if, for example, the stop lamp SW32 is fixed and an ON failure occurs in which the output signal Sstp is constantly output from the stop lamp SW32, the driver may erroneously think that the brake is being operated even if the brake is not being operated. may be judged. At this time, if the driver operates the shift lever from the P position to another shift position while the driver does not operate the brake, the brake operation is erroneously determined, and the shift range is changed to the parking range unintentionally. There is a risk of switching to a range other than that.

これに対して、ブレーキ操作判定部５０は、Ｍ／Ｃ圧センサ２８によって検出されるＭ／Ｃ圧Ｐm/cが所定値α以下の状態下において、ストップランプＳＷ３２の出力信号Ｓstpに変化が生じた場合に、ストップランプＳＷ３２の信頼性を判断する信頼性判定フラグＦtrustを立ち上げ（Ｆtrust：「ＯＮ」）、信頼性判定フラグＦtrustが立ち上がっている期間にストップランプＳＷ３２の出力信号Ｓstpが変化した場合、ブレーキ操作が行われていたと判定する。このように、Ｍ／Ｃ圧Ｐm/cが所定値α以下の状態下において、ストップランプＳＷ３２の出力信号Ｓstpの変化を検出することでストップランプＳＷ３２が正常であることを判定し、ストップランプＳＷ３２が正常であると判定された状態でストップランプＳＷ３２の出力信号Ｓstpに基づいてブレーキ操作が行われたかを判定するため、ストップランプＳＷ３２の故障によるブレーキ操作の誤判定を防止することができる。以下、例えばマスタシリンダ１６が故障した場合や運転者のブレーキペダル１４の踏み込みが浅い場合など、Ｍ／Ｃ圧センサ２８によって検出されるＭ／Ｃ圧Ｐm/cが低圧（所定値α以下）の状態下である場合の制御について説明する。 On the other hand, the brake operation determination unit 50 determines that the output signal Sstp of the stop lamp SW32 changes when the M/C pressure Pm/c detected by the M/C pressure sensor 28 is equal to or lower than the predetermined value α. In this case, the reliability judgment flag Ftrust for judging the reliability of the stop lamp SW32 is raised (Ftrust: "ON"), and the output signal Sstp of the stop lamp SW32 changes during the period when the reliability judgment flag Ftrust is raised. If so, it is determined that the brake operation was performed. In this manner, when the M/C pressure Pm/c is equal to or lower than the predetermined value α, by detecting a change in the output signal Sstp of the stop lamp SW32, it is determined that the stop lamp SW32 is normal. Since it is determined whether the brake operation is performed based on the output signal Sstp of the stop lamp SW32 when it is determined that is normal, it is possible to prevent erroneous determination of the brake operation due to the failure of the stop lamp SW32. Below, for example, when the master cylinder 16 fails or when the driver's stepping on the brake pedal 14 is shallow, the M/C pressure Pm/c detected by the M/C pressure sensor 28 is low (below the predetermined value α). The control in the case of being under the state will be described.

ブレーキ操作判定部５０は、以下に示す条件（ａ）～条件（ｄ）が全て成立したか否かに基づいてストップランプＳＷ３２が正常であることを判断する信頼性判定フラグＦtrustを立ち上げるか否か、すなわち信頼性判定フラグＦtrustを「ＯＮ」にするか否かを判定する。なお、信頼性判定フラグＦtrustが「ＯＮ」になることは、ストップランプＳＷ３２が正常であることを示している。条件（ａ）は、Ｍ／Ｃ圧センサ２８によって検出されるＭ／Ｃ圧Ｐm/cが所定値α以下であること、条件（ｂ）は、ストップランプＳＷ３２の出力信号Ｓstpが出力されたこと、すなわち出力信号Ｓstpが「ＯＦＦ（非出力状態）」から「ＯＮ（出力状態）」に切り替わったこと、条件（ｃ）は、出力状態にあるストップランプＳＷ３２の出力信号Ｓstpが出力されなくなったこと、すなわち出力信号Ｓstpが「ＯＮ」から「ＯＦＦ」に切り替わったこと、条件（ｄ）は、ストップランプＳＷ３２の出力信号Ｓstpが「ＯＦＦ」から「ＯＮ」に切り替わった時点、すなわちストップランプＳＷ３２の出力信号Ｓstpが最初に変化した時点より所定時間ｔａ経過したことである。 The brake operation determination unit 50 determines whether or not to raise a reliability determination flag Ftrust for determining that the stop lamp SW32 is normal based on whether all of the following conditions (a) to (d) are satisfied. , that is, whether or not to set the reliability determination flag Ftrust to "ON". It should be noted that the fact that the reliability determination flag Ftrust is "ON" indicates that the stop lamp SW32 is normal. Condition (a) is that the M/C pressure Pm/c detected by the M/C pressure sensor 28 is equal to or less than a predetermined value α, and condition (b) is that the output signal Sstp of the stop lamp SW32 is output. That is, the output signal Sstp is switched from "OFF (non-output state)" to "ON (output state)", and condition (c) is that the output signal Sstp of the stop lamp SW32 in the output state is no longer output. That is, the output signal Sstp is switched from "ON" to "OFF". Condition (d) is the time when the output signal Sstp of the stop lamp SW32 is switched from "OFF" to "ON", that is, the output of the stop lamp SW32. This is because the predetermined time ta has passed since the signal Sstp changed for the first time.

条件（ａ）は、Ｍ／Ｃ圧センサ２８が正常であっても、ブレーキ１０の機械的な故障でＭ／Ｃ圧Ｐm/cが上昇しなかったり、ブレーキペダル１４の踏み込みが浅い状態であったりすることを確認するものである。条件（ｂ）および条件（ｃ）は、ストップランプＳＷ３２の出力信号Ｓstpに変化が生じたかを確認するものである。具体的には、ストップランプＳＷ３２の出力信号Ｓstpが「ＯＮ」から「ＯＦＦ」に切り替わり、さらに出力信号Ｓstpが「ＯＮ」から「ＯＦＦ」に切り替わったことを確認するものである。すなわち、ストップランプＳＷ３２の出力信号Ｓstpの「ＯＦＦ」から「ＯＮ」、および、出力信号Ｓstpの「ＯＮ」から「ＯＦＦ」への二回の変化を確認する。これらの条件（ｂ）および条件（ｃ）が成立することで、ストップランプＳＷ３２の固着がなく、ストップランプＳＷ３２が正常に作動することを確認できる。条件（ｄ）は、ストップランプＳＷ３２の出力信号Ｓstpが「ＯＦＦ」から「ＯＮ」に切り替わった時点より所定時間ｔａ経過したかに基づいて、運転者にブレーキ操作の意図があるかを確認するための条件である。ブレーキ操作判定部５０は、これら条件（ａ）～条件（ｄ）が全て成立した場合、ストップランプＳＷ３２が正常であると判定し、信頼性判定フラグＦtrustを「ＯＦＦ」から「ＯＮ」に立ち上げる。 In condition (a), even if the M/C pressure sensor 28 is normal, the M/C pressure Pm/c does not rise due to a mechanical failure of the brake 10, or the brake pedal 14 is lightly depressed. This is to confirm that the Conditions (b) and (c) confirm whether or not the output signal Sstp of the stop lamp SW32 has changed. Specifically, it confirms that the output signal Sstp of the stop lamp SW32 has been switched from "ON" to "OFF" and that the output signal Sstp has been switched from "ON" to "OFF". That is, two changes of the output signal Sstp of the stop lamp SW32 from "OFF" to "ON" and from "ON" to "OFF" are confirmed. By satisfying these conditions (b) and (c), it can be confirmed that the stop lamp SW32 is not stuck and the stop lamp SW32 operates normally. Condition (d) is for confirming whether the driver intends to operate the brake based on whether a predetermined time ta has passed since the output signal Sstp of the stop lamp SW32 was switched from "OFF" to "ON". is the condition of When all of these conditions (a) to (d) are satisfied, the brake operation determination unit 50 determines that the stop lamp SW32 is normal, and raises the reliability determination flag Ftrust from "OFF" to "ON". .

また、ブレーキ操作判定部５０は、以下に示す条件（ｅ）～条件（ｇ）が全て成立したか否かに基づいてブレーキ操作が行われたか否かを判定する。条件（ｅ）は、信頼性判定フラグＦtrustが「ＯＮ」であること、条件（ｆ）は、ストップランプＳＷ３２の出力信号Ｓstpが「ＯＦＦ」から「ＯＮ」に切り替わったこと、条件（ｇ）は、ストップランプＳＷ３２が「ＯＦＦ」から「ＯＮ」に切り替わった時点より所定時間ｔｂ経過したこと、すなわち信頼性判定フラグＦtrustが「ＯＮ」の期間においてストップランプＳＷ３２の出力信号Ｓstpが最初に変化した時点より所定時間ｔｂ経過したことである。 Further, the brake operation determination unit 50 determines whether or not the brake operation has been performed based on whether or not all of the following conditions (e) to (g) are satisfied. The condition (e) is that the reliability judgment flag Ftrust is "ON", the condition (f) is that the output signal Sstp of the stop lamp SW32 is switched from "OFF" to "ON", and the condition (g) is , when the predetermined time tb has passed since the stop lamp SW32 was switched from "OFF" to "ON", that is, when the output signal Sstp of the stop lamp SW32 changes for the first time in the period when the reliability determination flag Ftrust is "ON". It means that the predetermined time tb has passed.

条件（ｅ）は、ストップランプＳＷ３２が正常である、すなわちストップランプＳＷ３２の信頼性が高いことを担保するものである。条件（ｆ）は、ストップランプＳＷ３２が正常である状態下でブレーキ操作が行われたことを確認するものである。条件（ｇ）は、条件（ｆ）が成立した時点より所定時間ｔｂ経過したことを確認することで、ブレーキ１０が正常であるときと同様のタイミングでブレーキ操作を判定するための条件である。すなわち、条件（ｇ）は、ブレーキ１０が正常であるときと同様のブレーキ操作感を運転者に与えるための条件である。所定時間ｔｂは、例えば、ブレーキ１０が正常な場合において、ブレーキペダル１４が踏み込まれた時点からＭ／Ｃ圧Ｐm/cが所定値α以上となる時間に設定されている。 Condition (e) ensures that the stop lamp SW32 is normal, that is, the reliability of the stop lamp SW32 is high. Condition (f) confirms that the brake operation has been performed under the condition that the stop lamp SW32 is normal. Condition (g) is a condition for judging brake operation at the same timing as when the brake 10 is normal by confirming that a predetermined time tb has passed since condition (f) was established. That is, the condition (g) is a condition for giving the driver the same brake operation feeling as when the brake 10 is normal. The predetermined time tb is set, for example, to a time during which the M/C pressure Pm/c becomes equal to or greater than a predetermined value α from the moment the brake pedal 14 is depressed when the brake 10 is normal.

ブレーキ操作判定部５０は、これら条件（ｅ）～条件（ｇ）が全て成立した場合、ブレーキ操作が行われたものと判定し、ブレーキ操作が行われていることを表すブレーキ判定フラグＦbrkを「ＯＮ」にする。ブレーキ判定フラグＦbrkは、条件（ｅ）～条件（ｆ）が全て成立し、ブレーキ操作が行われていると判定された場合に「ＯＮ」とされ、条件（ｅ）～条件（ｆ）の何れかが成立しない場合に「ＯＦＦ」とされる。これより、信頼性判定フラグＦtrustが「ＯＮ」の状態で、ストップランプＳＷ３２の出力信号Ｓstpの変化からブレーキ操作が行われたかが判定されるため、ストップランプＳＷ３２が正常な状態でストップランプＳＷ３２の出力信号Ｓstpに基づいてブレーキ操作が判定されることとなる。 When all of the conditions (e) to (g) are satisfied, the brake operation determination unit 50 determines that the brake operation has been performed, and sets the brake determination flag Fbrk indicating that the brake operation is performed to " ON. The brake determination flag Fbrk is set to "ON" when it is determined that all of the conditions (e) to (f) are satisfied and the brake operation is performed. If the above does not hold, it is set to "OFF". Thus, when the reliability determination flag Ftrust is "ON", it is determined from the change in the output signal Sstp of the stop lamp SW32 whether or not the brake operation has been performed. Brake operation is determined based on the signal Sstp.

また、ブレーキ操作判定部５０は、以下に示す条件（ｈ）および条件（ｉ）が全て成立したか否かに基づいて、信頼性判定フラグＦtrustを「ＯＮ」から「ＯＦＦ」に切り替えるか否かを判定する。条件（ｈ）は、信頼性判定フラグＦtrustが「ＯＮ」の状態であること、条件（ｉ）は、ブレーキ判定フラグＦbrkが「ＯＮ」から「ＯＦＦ」に切り替わったことである。ブレーキ操作判定部５０は、条件（ｈ）および条件（ｉ）が全て成立すると、信頼性判定フラグＦtrustを「ＯＦＦ」にする。 Further, the brake operation determination unit 50 determines whether or not to switch the reliability determination flag Ftrust from "ON" to "OFF" based on whether all of the following conditions (h) and (i) are satisfied. judge. Condition (h) is that the reliability judgment flag Ftrust is in the "ON" state, and condition (i) is that the brake judgment flag Fbrk has been switched from "ON" to "OFF". When both the condition (h) and the condition (i) are satisfied, the brake operation determination unit 50 turns the reliability determination flag Ftrust to "OFF".

図２は、電子制御装置１２の制御作動の要部を説明するためのフローチャートであり、ストップランプＳＷ３２が正常であるかを判定する制御作動を説明するフローチャートである。このフローチャートは、車両走行中において繰り返し実行される。 FIG. 2 is a flow chart for explaining the main part of the control operation of the electronic control unit 12, and is a flow chart for explaining the control operation for determining whether the stop lamp SW32 is normal. This flowchart is repeatedly executed while the vehicle is running.

先ず、ブレーキ操作判定部５０の制御機能に対応するステップ（以下、ステップを省略）Ｓ１０において、条件（ａ）～条件（ｄ）が全て成立するか否かが判定される。具体的には、Ｍ／Ｃ圧センサ２８によって検出されるＭ／Ｃ圧Ｐm/cが所定値α以下であり（条件（ａ））、且つ、ストップランプＳＷ３２の出力信号Ｓstpが「ＯＦＦ」から「ＯＮ」に切り替わり（条件（ｂ））、且つ、ストップランプＳＷ３２の出力信号Ｓstpが「ＯＮ」に切り替わった状態から「ＯＦＦ」に切り替わり（条件（ｃ））、且つ、ストップランプＳＷ３２の出力信号Ｓstpが「ＯＦＦ」に切り替わった時点より所定時間ｔａ経過した（条件（ｄ））か否かが判定される。Ｓ１０の判定が否定される場合、本ルーチンが終了させられる。一方、Ｓ１０の判定が肯定される場合、ブレーキ操作判定部５０の制御機能に対応するＳ１１において、ストップランプＳＷ３２の信頼性判定フラグＦtrustが「ＯＦＦ」から「ＯＮ」に切り替えられる。 First, in step S10 (hereinafter step is omitted) corresponding to the control function of the brake operation determination unit 50, it is determined whether or not all of the conditions (a) to (d) are satisfied. Specifically, the M/C pressure Pm/c detected by the M/C pressure sensor 28 is equal to or less than a predetermined value α (condition (a)), and the output signal Sstp of the stop lamp SW 32 is changed from "OFF" to Switched to "ON" (condition (b)), and the output signal Sstp of the stop lamp SW32 is switched to "OFF" (condition (c)), and the output signal Sstp of the stop lamp SW32 is switched to "ON" It is determined whether or not a predetermined time ta has passed since Sstp was switched to "OFF" (condition (d)). If the determination in S10 is negative, this routine is terminated. On the other hand, if the determination in S10 is affirmative, in S11 corresponding to the control function of the brake operation determination unit 50, the reliability determination flag Ftrust of the stop lamp SW32 is switched from "OFF" to "ON".

図３は、電子制御装置１２の制御作動の要部を説明するための他のフローチャートであり、ブレーキ操作が行われたか否かを判定する制御作動を説明するフローチャートである。このフローチャートは、車両走行中において繰り返し実行される。 FIG. 3 is another flowchart for explaining the main part of the control operation of the electronic control unit 12, and is a flowchart for explaining the control operation for determining whether or not the brake operation has been performed. This flowchart is repeatedly executed while the vehicle is running.

先ず、ブレーキ操作判定部５０の制御機能に対応するＳ２０において、条件（ｅ）～条件（ｇ）が全て成立するか否かが判定される。具体的には、ストップランプＳＷ３２の信頼性判定フラグＦtrustが「ＯＮ」の状態であり（条件（ｅ））、且つ、ストップランプＳＷ３２が「ＯＦＦ」から「ＯＮ」に切り替わり（条件（ｆ））、且つ、ストップランプＳＷ３２が「ＯＦＦ」から「ＯＮ」に切り替わった時点より所定時間ｔｂ経過した（条件（ｇ））か否かが判定される。Ｓ２０の判定が否定される場合、ブレーキ操作判定部５０の制御機能に対応するＳ２２において、ブレーキ判定フラグＦbrkが「ＯＦＦ」とされる。すなわち、ブレーキ操作が行われていないものと判定される。一方、Ｓ２０の判定が肯定される場合、ブレーキ操作判定部５０の制御機能に対応するＳ２１において、ブレーキ判定フラグＦbrkが「ＯＮ」とされる。すなわち、ブレーキ操作が行われているものと判定される。 First, in S20 corresponding to the control function of the brake operation determination section 50, it is determined whether or not all of the conditions (e) to (g) are satisfied. Specifically, the reliability determination flag Ftrust of the stop lamp SW32 is "ON" (condition (e)), and the stop lamp SW32 is switched from "OFF" to "ON" (condition (f)). In addition, it is determined whether or not a predetermined time tb has passed since the stop lamp SW32 was switched from "OFF" to "ON" (condition (g)). If the determination in S20 is negative, in S22 corresponding to the control function of the brake operation determination section 50, the brake determination flag Fbrk is set to "OFF". That is, it is determined that the brake operation is not performed. On the other hand, if the determination in S20 is affirmative, in S21 corresponding to the control function of the brake operation determination unit 50, the brake determination flag Fbrk is set to "ON". That is, it is determined that the brake operation is being performed.

図４は、電子制御装置１２の制御機能の要部を説明するためのさらに他のフローチャートであり、ストップランプＳＷ３２の信頼性判定フラグＦtrustを「ＯＦＦ」に切り替えるか否かを判定する制御作動を説明するフローチャートである。このフローチャートは、車両走行中において繰り返し実行される。 FIG. 4 is still another flow chart for explaining the main part of the control function of the electronic control unit 12; It is a flow chart explaining. This flowchart is repeatedly executed while the vehicle is running.

先ず、ブレーキ操作判定部５０の制御機能に対応するＳ３０において、条件（ｈ）および条件（ｉ）が全て成立するか否かが判定される。具体的には、ストップランプＳＷ３２の信頼性判定フラグＦtrustが「ＯＮ」の状態であり（条件（ｈ））、且つ、ブレーキ判定フラグＦbrkが「ＯＮ」から「ＯＦＦ」に切り替わった（条件ｉ）か否かが判定される。Ｓ３０の判定が否定される場合、本ルーチンが終了させられる。一方、Ｓ３０の判定が肯定される場合、ブレーキ操作判定部５０の制御機能に対応するＳ３１において、ストップランプＳＷ３２の信頼性判定フラグＦtrustが「ＯＮ」から「ＯＦＦ」に切り替えられる。 First, in S30 corresponding to the control function of the brake operation determination unit 50, it is determined whether or not the condition (h) and the condition (i) are all satisfied. Specifically, the reliability determination flag Ftrust of the stop lamp SW32 is "ON" (condition (h)), and the brake determination flag Fbrk has been switched from "ON" to "OFF" (condition i). It is determined whether or not If the determination in S30 is negative, this routine is terminated. On the other hand, if the determination in S30 is affirmative, in S31 corresponding to the control function of the brake operation determination unit 50, the reliability determination flag Ftrust of the stop lamp SW32 is switched from "ON" to "OFF".

図５は、電子制御装置１２による制御状態を説明するタイムチャートである。図５において、横軸は時間ｔを示し、縦軸は上から順番に、ストップランプＳＷ３２の出力信号Ｓstp、マスタシリンダ１６のＭ／Ｃ圧Ｐm/c、ブレーキ判定フラグＦbrk、ストップランプＳＷ３２の信頼性判定フラグＦtrust、をそれぞれ示している。図５において左側に位置するタイムチャートは、ブレーキ１０に故障が発生していない正常時でのブレーキ操作の判定を示している。また、図５において右側に位置するタイムチャートは、ブレーキ１０に機械的な故障が発生したり、ブレーキペダル１４の踏込が浅かったりすることで、Ｍ／Ｃ圧Ｐm/cが所定値α以下の場合に対応している。 FIG. 5 is a time chart for explaining control states by the electronic control unit 12. As shown in FIG. In FIG. 5, the horizontal axis indicates time t, and the vertical axis indicates, from the top, the output signal Sstp of the stop lamp SW32, the M/C pressure Pm/c of the master cylinder 16, the brake determination flag Fbrk, and the reliability of the stop lamp SW32. 10 shows the gender determination flag Ftrust, respectively. The time chart located on the left side of FIG. 5 shows determination of brake operation in a normal state when the brake 10 is not malfunctioning. The time chart on the right side of FIG. 5 shows that the M/C pressure Pm/c drops below the predetermined value α due to mechanical failure of the brake 10 or insufficient depression of the brake pedal 14. corresponds to the case.

先ず、図５の左側のタイムチャートについて説明する。正常な状態では、ｔ１時点においてブレーキペダル１４が踏み込まれることで、ストップランプＳＷ３２の出力信号Ｓstpが「ＯＦＦ」から「ＯＮ」に切り替わる。また、ｔ１時点から所定時間経過したｔ２時点において、Ｍ／Ｃ圧Ｐm/cが所定値α以上になったことを条件にして、ブレーキ操作が行われたことを表すブレーキ判定フラグＦbrkが「ＯＦＦ」から「ＯＮ」に切り替わる。また、ｔ３時点においてブレーキペダルの踏み込みが解除されると、ストップランプＳＷ３２の出力信号Ｓstpが「ＯＮ」から「ＯＦＦ」に切り替わり、Ｍ／Ｃ圧Ｐm/cについても低下する。これに伴って、ブレーキ判定フラグＦbrkが「ＯＮ」から「ＯＦＦ」に切り替わる。 First, the time chart on the left side of FIG. 5 will be described. In a normal state, when the brake pedal 14 is depressed at time t1, the output signal Sstp of the stop lamp SW32 is switched from "OFF" to "ON". At time t2 after a predetermined time has elapsed from time t1, the brake determination flag Fbrk indicating that the brake operation has been performed is set to "OFF" on the condition that the M/C pressure Pm/c has become equal to or greater than a predetermined value α. ” to “ON”. Further, when the brake pedal is released at time t3, the output signal Sstp of the stop lamp SW32 is switched from "ON" to "OFF", and the M/C pressure Pm/c also decreases. Along with this, the brake determination flag Fbrk is switched from "ON" to "OFF".

次に、図５の右側のタイムチャートについて説明する。ｔ１１時点においてブレーキペダル１４が踏まれることで、ストップランプＳＷ３２の出力信号Ｓstpが「ＯＦＦ」から「ＯＮ」に切り替わる。このとき、ブレーキ１０のマスタシリンダ１６等の故障またはブレーキペダル１４の踏込が浅いことでＭ／Ｃ圧Ｐm/cが上昇せず、Ｍ／Ｃ圧Ｐm/cがブレーキ判定フラグＦbrkを「ＯＮ」に切り替える判定値である所定値αに到達しない。なお、図５の破線で示すＭ／Ｃ圧Ｐm/cは、ブレーキ１０が正常またはブレーキペダル１４が十分に踏み込まれた場合のＭ／Ｃ圧Ｐm/cに対応している。ブレーキ１０が正常またはブレーキペダル１４が十分に踏み込まれた場合には、破線で示すようにｔ１２時点においてＭ／Ｃ圧Ｐm/cが所定値αを超える。しかしながら、実線で示すようにＭ／Ｃ圧Ｐm/cが上昇しないためにブレーキ判定フラグＦbrkが「ＯＦＦ」から「ＯＮ」に切り替わらない。ｔ１３時点では、ブレーキペダル１４の踏込が解除されることで、ストップランプＳＷ３２の出力信号Ｓstpが「ＯＮ」から「ＯＦＦ」に切り替わる。このとき、Ｍ／Ｃ圧Ｐm/cが所定値α以下であり、ストップランプＳＷ３２の出力信号Ｓstpがｔ１１時点で「ＯＦＦ」から「ＯＮ」に切り替わるとともに、ｔ１３時点で「ＯＮ」から「ＯＦＦ」に切り替わり、さらにｔ１１時点からの経過時間ｔが所定時間ｔａを経過したことで、ｔ１３時点において信頼性判定フラグＦtrustが「ＯＦＦ」から「ＯＮ」に切り替わる。 Next, the time chart on the right side of FIG. 5 will be described. When the brake pedal 14 is stepped on at time t11, the output signal Sstp of the stop lamp SW32 is switched from "OFF" to "ON". At this time, the M/C pressure Pm/c does not rise due to failure of the master cylinder 16 of the brake 10 or the light depression of the brake pedal 14, and the M/C pressure Pm/c sets the brake determination flag Fbrk to "ON". does not reach the predetermined value α, which is the determination value for switching to . 5 corresponds to the M/C pressure Pm/c when the brake 10 is normal or the brake pedal 14 is fully depressed. When the brake 10 is normal or the brake pedal 14 is fully depressed, the M/C pressure Pm/c exceeds the predetermined value α at time t12 as indicated by the dashed line. However, as indicated by the solid line, the M/C pressure Pm/c does not rise, so the brake determination flag Fbrk does not switch from "OFF" to "ON". At time t13, the brake pedal 14 is released, so that the output signal Sstp of the stop lamp SW32 is switched from "ON" to "OFF". At this time, the M/C pressure Pm/c is less than or equal to the predetermined value α, and the output signal Sstp of the stop lamp SW32 is switched from "OFF" to "ON" at time t11, and from "ON" to "OFF" at time t13. , and since the elapsed time t from time t11 has passed the predetermined time ta, the reliability determination flag Ftrust is switched from "OFF" to "ON" at time t13.

ｔ１４時点においてブレーキペダル１４が踏まれることで、ストップランプＳＷ３２の出力信号Ｓstpが「ＯＦＦ」から「ＯＮ」に切り替わっている。ｔ１５時点では、信頼性判定フラグＦtrustが「ＯＮ」の状態であり、ストップランプＳＷ３２の出力信号Ｓstpが「ＯＦＦ」から「ＯＮ」に切り替わり、ストップランプＳＷ３２の出力信号Ｓstpが「ＯＮ」に切り替わったｔ１４時点からの経過時間ｔが所定時間ｔｂに到達したことで、ブレーキ判定フラグＦbrkが「ＯＦＦ」から「ＯＮ」に切り替わることとなる。また、所定時間ｔｂは、ブレーキ１０が正常な場合において、ブレーキペダル１４が踏み込まれた時点からＭ／Ｃ圧Ｐm/cが所定値α以上となる時間に設定されている。これより、ブレーキ１０が正常な場合と同じタイミングでブレーキ判定フラグＦbrkが「ＯＮ」に切り替わることとなり、ブレーキ１０が正常な場合と同様のブレーキ操作感を運転者に与えることができる。 At time t14, the brake pedal 14 is stepped on, so that the output signal Sstp of the stop lamp SW32 is switched from "OFF" to "ON". At time t15, the reliability determination flag Ftrust is "ON", the output signal Sstp of the stop lamp SW32 is switched from "OFF" to "ON", and the output signal Sstp of the stop lamp SW32 is switched to "ON". When the elapsed time t from time t14 reaches the predetermined time tb, the brake determination flag Fbrk is switched from "OFF" to "ON". Further, the predetermined time tb is set to a time during which the M/C pressure Pm/c becomes equal to or greater than a predetermined value α from the moment the brake pedal 14 is depressed when the brake 10 is normal. As a result, the brake determination flag Fbrk is switched to "ON" at the same timing as when the brake 10 is normal, and the driver can be given the same feeling of brake operation as when the brake 10 is normal.

ｔ１６時点においてブレーキペダル１４の踏込が解除されることで、ストップランプＳＷ３２の出力信号Ｓstpが「ＯＮ」から「ＯＦＦ」に切り替わったことで、ブレーキ判定フラグＦbrkが「ＯＮ」から「ＯＦＦ」に切り替わっている。このとき、信頼性判定フラグＦtrustが「ＯＮ」の状態であり、且つ、ブレーキ判定フラグＦbrkが「ＯＮ」から「ＯＦＦ」に切り替わったことで、信頼性判定フラグＦtrustが「ＯＮ」から「ＯＦＦ」に切り替わる。このように、運転者による二回目のブレーキ操作が完了すると、信頼性判定フラグＦtrustが「ＯＦＦ」に切り替わることとなる。 At time t16, the brake pedal 14 is released and the output signal Sstp of the stop lamp SW32 is switched from "ON" to "OFF", thereby switching the brake determination flag Fbrk from "ON" to "OFF". ing. At this time, the reliability determination flag Ftrust is in the "ON" state and the brake determination flag Fbrk has been switched from "ON" to "OFF", so that the reliability determination flag Ftrust is changed from "ON" to "OFF". switch to Thus, when the driver's second brake operation is completed, the reliability determination flag Ftrust is switched to "OFF".

上述のように、本実施例によれば、例えばブレーキ１０の故障に起因して、ブレーキ操作されてもＭ／Ｃ圧Ｐm/cが所定値α以下となる状態下では、ストップランプＳＷ３２の出力信号Ｓstpに変化が生じた場合に信頼性判定フラグＦtrustを立ち上げ、その信頼性判定フラグＦtrustが立ち上がっている期間にストップランプＳＷ３２の出力信号Ｓstpが変化した場合、ブレーキ操作が行われていたと判定するため、ストップランプＳＷ３２が正常な状態で、ストップランプＳＷ３２の出力信号Ｓstpに基づいてブレーキ操作が行われたかが判定され、ストップランプＳＷ３２の固着などに起因する誤判定を防止することができる。 As described above, according to the present embodiment, when the M/C pressure Pm/c is equal to or less than the predetermined value α even if the brake is operated due to, for example, a failure of the brake 10, the output of the stop lamp SW32 When the signal Sstp changes, the reliability judgment flag Ftrust is raised, and when the output signal Sstp of the stop lamp SW32 changes while the reliability judgment flag Ftrust is raised, it is judged that the brake operation has been performed. Therefore, when the stop lamp SW32 is in a normal state, it is determined whether the brake operation is performed based on the output signal Sstp of the stop lamp SW32, and erroneous determination due to fixation of the stop lamp SW32 can be prevented.

以上、本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明したが、本発明はその他の態様においても適用される。 Although the embodiments of the present invention have been described in detail above with reference to the drawings, the present invention is also applicable to other aspects.

例えば、前述の実施例では、ブレーキＥＣＵ２２およびＳＦＴ－ＥＣＵ２４が別個に設けられていたが、これらが共通のＥＣＵから構成されるものであっても構わない。 For example, in the above embodiment, the brake ECU 22 and the SFT-ECU 24 are provided separately, but they may be configured by a common ECU.

また、前述の実施例では、ブレーキ１０はブレーキペダル１４の踏込によって操作されるものであったが、必ずしもブレーキペダル１４に限定されず、レバーなどで手動操作されるものであっても構わない。 Further, in the above-described embodiment, the brake 10 is operated by stepping on the brake pedal 14, but the brake pedal 14 is not necessarily limited to the brake pedal 14, and it may be manually operated by a lever or the like.

なお、上述したのはあくまでも一実施形態であり、本発明は当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を加えた態様で実施することができる。 It should be noted that what has been described above is just one embodiment, and the present invention can be implemented in aspects with various modifications and improvements based on the knowledge of those skilled in the art.

１０：ブレーキ
１２：電子制御装置（制動制御装置）
１６：マスタシリンダ
２８：Ｍ／Ｃ圧センサ（マスタシリンダ圧の検出手段）
３２：ストップランプスイッチ
Ｐm/c：マスタシリンダ圧
Ｓstp：出力信号（ストップランプスイッチの出力信号）
Ｆtrust：信頼性判定フラグ
α：所定値 10: Brake 12: Electronic control device (braking control device)
16: Master cylinder 28: M/C pressure sensor (master cylinder pressure detection means)
32: Stop lamp switch Pm/c: Master cylinder pressure Sstp: Output signal (stop lamp switch output signal)
Ftrust: reliability determination flag α: predetermined value

Claims

The operation of the brake is determined based on the master cylinder pressure of the master cylinder that is increased according to the amount of operation of the brake. A braking control device for a vehicle that determines operation of the brake,
Reliability for judging the reliability of the stop lamp switch when the output signal of the stop lamp switch changes while the master cylinder pressure detected by the master cylinder pressure detecting means is below a predetermined value. a reliability determination flag, and if the output signal of the stop lamp switch changes during the period in which the reliability determination flag is set, it is determined that the brake operation has been performed. .