JP2022548756A - 双方向レンジングを使用したエッジ距離推定のみを用いた同時マルチラテレーションによる線形グラメトリ及び較正 - Google Patents
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Abstract
Description
序文
同時マルチラテレーション
再帰的三角再構成手法
座標統一
アンカー位置
利用事例
Claims (20)
- 選択されたオブジェクトのペア間の一次元の距離推定を使用して、複数の次元を有する空間における複数のオブジェクトの相対的な位置を特定するためのコンピュータ実装方法であって、
コンピュータによって、
セットにおける個々のオブジェクトのペア間の距離推定が既知であるオブジェクトの前記セット(クリーク)を識別するステップと、
それぞれの座標によって前記クリーク内の前記オブジェクトの相対的な位置を特定するステップと、
前記クリークの座標系を統一するステップと、
前記オブジェクトの位置の情報を出力するステップと、
を実行する、方法。 - 前記クリークは、新たなクリークを生成するために、それ以上のオブジェクトを前記クリークに追加できない最大クリークである、請求項1に記載の方法。
- 2つの前記クリークの座標系を統一するステップは、前記空間の次元に1を加えたものと等しいサイズの共通クリークを有する2つのクリークを見つけるステップを有する、請求項1に記載の方法。
- 前記クリークの座標系を統一するステップは、
全てのクリークをユニオンクリークに初期化し、全てのユニオンクリークのセットを生成するステップと、
2つのユニオンクリークの前記座標系を統一し、統一された座標系を有する結合されたユニオンクリークを生成するステップと、
全てのユニオンクリークのセットにおいて、前記2つのユニオンクリークを、該2つのユニオンクリークを組み合わせたユニオンクリークに置き換えるステップと、
を有する、請求項3に記載の方法。 - 前記オブジェクトのセットは、アンカーのセットを有し、
前記相対的な位置の特定は、前記アンカーポイント間にユニオンクリークを形成するために、最初に前記アンカーポイントのセットに対して実行される、請求項1に記載の方法。 - 少なくとも1つのアンカーが、計画フェーズにおいて特定の位置に配置される、請求項5に記載の方法。
- nを前記空間の次元としたとき、前記アンカーが、前記距離測定値に関してクリークを形成するアンカーポイントの少なくとも2つのサブセットの交点に、少なくともn+1の前記アンカーが含まれるように配置される、請求項5に記載の方法。
- 補助アンカーが、前記アンカーのセットに動的に追加される、請求項5に記載の方法。
- 前記補助アンカーは、2つのアンカー間の測定が可能なノード及びエッジとしての前記アンカーを含むグラフの連結性を満たす、請求項8に記載の方法。
- 前記補助アンカーは、クリークのサイズが増加するように追加される、請求項8に記載の方法。
- 較正期間にのみ少なくとも1つの補助アンカーを追加するステップと、
較正後に追加されたアンカーを除去するステップと、
をさらに有する、請求項8に記載の方法。 - クリークにおけるオブジェクトの相対的な位置が特定された測定値と、相対的な位置が特定されたクリークの統一状態とをフィルタリングするステップをさらに有する、請求項1に記載の方法。
- オブジェクトのペア間の測定をスケジューリングすることをさらに有する、請求項1に記載の方法。
- 前記クリークのサイズを統一するステップは、次元nの周囲空間の次元よりも1だけ低い次元を有する同じ超平面内に無いように、少なくともn+1のオブジェクトを含むクリークを選択するステップを有する、請求項1に記載の方法。
- 選択されたクリークは、二次元空間において同じ線上にないオブジェクトが少なくとも3つ含まれているクリーク、または三次元空間において同じ平面にないオブジェクトが少なくとも4つ含まれているクリークである、請求項14に記載の方法。
- ポリトープと関連付けられた測定値にポリトープの面の領域またはポリトープのボリュームが含まれるように、前記ポリトープのコーナーにオブジェクトを配置するステップをさらに有する、請求項1に記載の方法。
- 階数が前記空間の次元以下である階数落ち行列近似を用いて、オブジェクトのサブセットの相対的な位置を特定するステップをさらに有する、請求項1に記載の方法。
- 最大クリークを識別し、前記最大クリークにおけるオブジェクトの相対的な位置を特定し、残りのオブジェクトから、位置が特定されたオブジェクトに対する距離測定値が最大数のオブジェクトを見出し、同じ座標系においてこのオブジェクトの相対的な位置を特定し、残りの位置が特定されていないオブジェクトの相対的な位置を1つずつ特定するプロセスを継続する、請求項17に記載の方法。
- 前記2つのユニオンクリーク間の前記統一は、前記2つのユニオンクリークから前記オブジェクト間の距離測定値が最大数の2つのユニオンクリークを選択するステップをさらに有する、請求項4に記載の方法。
- 異なるオーダーを有するユニオンクリークを選択し、最後に最小平均二乗誤差を有するユニオンクリークを選択することで、座標を統一するステップをさらに有する、請求項4に記載の方法。
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