JP2022548015A - 仮想環境における自動運転車両のシミュレーション方法 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (16)
- 移動体のシミュレーション方法であって、
(a)第1のサーバが、所定の時間の間にシミュレーション対象道路情報、周辺車両情報、周辺歩行者情報、周辺障害物情報、周辺信号灯情報、周辺表示板情報及びイベント情報の中から少なくとも一つを含む環境情報を生成するシミュレーション前処理段階;及び、
(b)第2のサーバが、前記環境情報を用いて前記所定の時間の間にシミュレーション対象車両の走行による前記シミュレーション対象車両のセンサ部出力データを算出するシミュレーション段階;を含むことを特徴とする、移動体のシミュレーション方法。 - 前記段階(a)の以後に前記段階(b)を遂行し、
前記段階(a)は、前記環境情報を保存する段階をさらに含み、
前記段階(b)において、前記第2のサーバが前記段階(a)において保存された環境情報を利用することで、シミュレーションのための電算資源の負担を低減できることを特徴とする、請求項1に記載の移動体のシミュレーション方法。 - 前記第1のサーバ及び前記第2のサーバは、同一のサーバであることを特徴とする、請求項2に記載の移動体のシミュレーション方法。
- 前記段階(a)及び前記段階(b)が同時に遂行され、
前記段階(b)において利用する前記環境情報は、前記第2のサーバが前記第1のサーバからリアルタイムで受信することで、シミュレーションのための前記第2のサーバの電算資源の負担を低減できることを特徴とする、請求項1に記載の移動体のシミュレーション方法。 - 前記第1のサーバ及び前記第2のサーバは、別のサーバであることを特徴とする、請求項4に記載の移動体のシミュレーション方法。
- 前記段階(a)及び前記段階(b)のシミュレーション時刻を同期化できるように、前記環境情報はシミュレーション時刻情報を含むことを特徴とする、請求項1に記載の移動体のシミュレーション方法。
- 前記シミュレーション対象車両は、自動運転車両であることを特徴とする、請求項1に記載の移動体のシミュレーション方法。
- 前記センサ部は、ライダー、レーダー、GPS及びカメラの中から少なくとも一つを含むことを特徴とする、請求項1に記載の移動体のシミュレーション方法。
- 前記段階(a)の以前又は以後に、ユーザからシミュレーション対象車両情報、シミュレーション対象車両のセンサ部情報及び車両走行制御アルゴリズム情報の中から少なくとも一つを含むシミュレーション設定情報を受信する段階をさらに含むことを特徴とする、請求項1に記載の移動体のシミュレーション方法。
- 前記シミュレーション対象車両情報は、車両の種類、模様、サイズ、ホイールベース間隔、高さ及び重心の中から少なくとも一つを含むことを特徴とする、請求項9に記載の移動体のシミュレーション方法。
- 前記シミュレーション対象車両のセンサ部情報は、前記センサ部が含むセンサの個数、種類、スペック及び車両内の設置位置の中から少なくとも一つを含むことを特徴とする、請求項9に記載の移動体のシミュレーション方法。
- 前記車両走行制御アルゴリズム情報は、前記シミュレーション対象車両のセンサ部出力データに基づいて車両の走行指令を算出するアルゴリズムであることを特徴とする、請求項9に記載の移動体のシミュレーション方法。
- 前記車両の走行指令は、車両の加速、減速、停止、走行方向及び方向指示灯、点灯の中から少なくとも一つを含むことを特徴とする、請求項12に記載の移動体のシミュレーション方法。
- 前記段階(b)において、算出された前記シミュレーション対象車両のセンサ部出力データに基づいて前記シミュレーション対象車両の走行を制御することを特徴とする、請求項1に記載の移動体のシミュレーション方法。
- 請求項1乃至請求項14のどれか一項に記載の特徴を持つ移動体のシミュレーション方法を遂行する第1のサーバ及び第2のサーバを含むことを特徴とする、移動体のシミュレーションシステム。
- 請求項1乃至請求項14のどれか一項に記載の特徴を持つ移動体のシミュレーション方法を遂行する命令語が保存された記録媒体。
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