JP2022541477A - Ｖ２ｘ通信方法、ｖ２ｘ通信装置及び記憶媒体 - Google Patents

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Abstract

本出願は、第1の通信デバイスが1つ以上のIDを含むID集合を取得し、各IDに対応する移動体と、第1の通信デバイスに対応する第1の移動体との衝突の危険度が既定の条件を満たすことを含むV2X通信方法を開示する。チャンネルビジー率が第1の閾値を超える場合に、第1の通信デバイスは第2の通信デバイスにID集合を含む設定情報を送り、設定情報は、第2の通信デバイスに対応する移動体のIDがID集合に属すると第2の通信デバイスが判断した後に第2の通信デバイスが第1の通信デバイスとのスタンバイ通信接続チャンネルを構築するのに用いられる。チャンネルビジー率が第2の閾値を超える場合に、第1の通信デバイスがスタンバイ通信接続チャンネルを通じて第2の通信デバイスにV2Xメッセージを送信し、第2の閾値は第1の閾値を超える。本出願の技術的解決手段では、チャンネルビジー率が比較的高い場合に、第1の通信デバイスがスタンバイ通信接続チャンネルを通じて、衝突危険度が既定の条件を満たす移動体にV2Xメッセージを送信することができ、移動体についての安全度見積りミスの危険が低減される。

Description

本出願は2019年7月15日に中国特許局に出願され、名称が「V2X COMMUNICATION METHOD，APPARATUS，AND STORAGE MEDIUM」である中国特許出願第201910636115．2号の優先権を主張し、本中国特許出願の全体が参照により本明細書に援用される。
本出願はインターネット・オブ・ビークル（internet of vehicles）技術の分野に関し、特に、V2X通信方法、V2X通信装置及び記憶媒体に関する。
ビークル・ツー・エブリシング（vehicle to everything，V2X）通信技術の出現にともない、セルラV2X（cellular vehicle to everything，C－V2X）通信技術は、自動運転のアクティブセーフティ行動技術及びパッシブセーフティ行動技術の通信支援を実現する重要な路上完結型の二者間接続技術（on－site interconnection technology for roads）を担うことが予想される。将来、路上のすべてのビークルはC－V2X通信技術を備え、水平線以遠の道路及びビークルの認識を実施し、アクティブセーフティに関連する回避行動や警告行動を実行するようになる。したがって、C－V2X技術の成熟に至るには信頼性と機能とが鍵となる要素になる。
ベーシック・セーフティ・メッセージ（basic safety message，BSM）は、V2X通信プロセスにおいて各ビークルによってブロードキャストされる安全性関連の基本情報であり、ビークル走行速度、進路、位置、加速度、予測経路及び経路履歴やビークル時刻などの情報を含むことができる。路上走行時、ビークルは当該ビークルのベーシック・セーフティ・メッセージを定期的に送る。現行のC－V2X周波数帯域は僅か10M／20Mであるので、道路が渋滞した場面では、路上のビークルの台数が閾値に達した場合、渋滞した路上のビークルのチャンネルリソース消費量がきわめて多くなり、したがって、V2Xアクセス層の既定の利用可能チャンネルリソースのすべてが直ぐに枯渇することで、チャンネル輻輳の問題を招く。チャンネルが輻輳すると、ビークルが、別のビークルによってブロードキャストされたベーシック・セーフティ・メッセージをリアルタイムに受け取ることに失敗するという問題を招くおそれがある。この結果、ビークルのV2Xセーフティアプリケーションが路上の脅威を計算して判断する際に、致命的なミスが生じるおそれがある。
第三世代パートナーシッププロジェクト（3rd generation partnership project，3GPP）では、ビークルの異なるV2Xサービスに対して異なる優先度が設定され、その後、異なる優先度を持つV2Xサービスに対して異なるチャンネルビジー率（channel busy ratio，CBR）閾値が設定されるというチャンネル制御方法を用いてチャンネル輻輳の問題を軽減している。ビークルのチャンネルビジー率が特定の優先度を持つV2Xサービスに対応するチャンネルビジー率閾値に達した場合に、この優先度を持つV2Xサービスのデータ伝送が制限される。ただし、チャンネルビジー率が60％に達すると、すべての優先度に対応するサービスの送信リソース使用量が制限される。この結果、本チャンネル制御方法では、軽度のチャンネル輻輳に起因する問題についてはある程度しか軽減することができない。ビークルのチャンネルビジー率が比較的高い場合についても、ビークルが、他のビークルによってブロードキャストされたベーシック・セーフティ・メッセージをリアルタイムに受け取ることができず、ビークルとその運転者とが特定の安全上の問題に依然としてさらされるので、安全度見積りミスの危険を招き、その危険が高い可能性が依然としてある。
本出願の実施形態ではV2X通信方法を提供し、これにより、V2X通信の際にチャンネル輻輳が起こるときに、移動体間でのV2Xメッセージの伝送が確保されることが可能であり、移動体についての安全度見積りミスの危険が低減される。
本出願の第1の態様ではV2X通信方法を提供する。本方法はインターネット・オブ・ビークルの分野に適用されてもよく、本方法は、第1の通信デバイスがID集合を取得し、ID集合が1つ以上のIDを含み、各IDに対応する移動体と、第1の通信デバイスに対応する第1の移動体との衝突の危険度が既定の条件を満たすことを含み、移動体はビークル、航空機、衛星、携帯電話器などであってもよく、移動体のIDは移動体を一義的に示す識別情報であり、識別情報は移動体に関連する様々な情報、たとえば、移動体の型式やサイズを示してもよい。第1の通信デバイスのチャンネルビジー率が第1の閾値を超える場合に、第1の通信デバイスが第2の通信デバイスにスタンバイ通信接続チャンネルの設定情報を送り、設定情報はID集合を含み、設定情報は、第2の通信デバイスに対応する移動体のIDがID集合に属すると第2の通信デバイスが判断した後に第2の通信デバイスが第1の通信デバイスとのスタンバイ通信接続チャンネルを構築するのに用いられ、設定情報は別の類型の情報をさらに含んでもよい。チャンネルビジー率が第2の閾値を超える場合に、第1の通信デバイスがスタンバイ通信接続チャンネルを通じて第2の通信デバイスにV2Xメッセージを送信し、V2Xメッセージは移動体の動きデータを含み、V2Xメッセージはたとえばベーシック・セーフティ・メッセージ（basic safety message，BSM）メッセージであり、動きデータは移動体の動き安全度に関連する様々な情報、たとえば、移動体の進路、位置、速度やサイズを特に含んでもよく、V2Xメッセージは別の種類のメッセージ、たとえばV2Xパケット情報をさらに含んでもよく、第2の閾値は第1の閾値を超え、たとえば、第1の閾値は30％であってもよく、第2の閾値は60％であってもよい。
第1の態様から、第1の移動体と衝突する危険度が既定の条件を満たす移動体のIDのID集合を第1の通信デバイスがリアルタイムに取得し、チャンネルビジー率が第1の閾値に達した場合に、ID集合中の対応する移動体とのスタンバイ通信接続チャンネルを第1の通信デバイスが構築し、チャンネルビジー率が、比較的高い第2の閾値に達した場合に、第1の通信デバイスが、予め構築されたスタンバイ通信接続チャンネルを通じてV2Xメッセージを送信することで、V2X通信の際にチャンネル輻輳が起こるときでも、移動体が互いに通信することができることを保証し、これにより、移動体についての安全度見積りミスの危険が低減されることが分かる。
上記とは別に、第1の態様に関して、第1の可能な実現例では、第1の通信デバイスがID集合を取得することは、第1の通信デバイスが目標情報を取得し、目標情報が第1の移動体の動きデータと、第1の集合中の各移動体の動きデータとを含むことを含み、移動体の動きデータは移動体の動きに関連する様々なデータ、たとえば、移動体の移動方向、位置、速度やサイズを含む。たとえば、移動体はビークルである。第1の移動体の動きデータは発信器センサ、ホイールセンサやブレーキセンサなどの移動体に配置された様々なセンサを用い、GPS、カメラやレーダなどの移動体に配置された収集装置を用いて第1の通信デバイスによって取得される。移動体の各収集装置から移動体のデータを取得した後、第1の通信デバイスが移動体のデータをパースして第1の移動体の動きデータを取得する。目標情報に基づいて、第1の移動体と、第1の集合中の各移動体との衝突の危険度が既定の条件を満たすか否かを第1の通信デバイスが判断する。ID集合を取得するために、第1の集合中にありかつ第1の移動体と衝突する危険度が既定の条件を満たす移動体のIDを第1の通信デバイスが決定する。サイクル長を第1の通信デバイスが設定してもよく、たとえば、100ミリ秒毎が1サイクルである。適時性とデータの有効性とを確保するために、第1の通信デバイスがID集合を1サイクル毎に1回取得する。
上記とは別に、第1の態様の第1の可能な実現例に関して、第2の可能な実現例では、目標情報に基づいて、第1の移動体と、第1の集合中の各移動体との衝突の危険度が既定の条件を満たすか否かを第1の通信デバイスが判断することは、第2の集合を取得するために、目標情報に基づいて、第1の集合中にありかつ第1の移動体と衝突する危険がある移動体を第1の通信デバイスが決定することを含む。第1の移動体の予測経路と第2の移動体の予測経路とを第1の通信デバイスが決定し、第2の移動体は第2の集合に含まれる1つ以上の移動体のいずれか1つである。第1の移動体の予測経路に基づいて第1の移動体の隣接エリアを第1の通信デバイスが決定し、隣接エリアは第1の移動体の制動エリアである。第2の移動体の予測経路と隣接エリアとに基づいて、第2の移動体が隣接エリアに侵入するか否かを第1の通信デバイスが判断し、隣接エリアは第1の移動体の移動過程で変化する状態にある。インターネット・オブ・ビークルの場面を例として用いる。第1の移動体がビークルである場合、第1の移動体の隣接エリアは、第1の移動体が走行過程で強い急制動を行なう制動開始時点の第1の移動体の位置を中心点として用い、第1の移動体の速度がゼロまで減少するときに第1の移動体が全方位に水平に移動する、第1の移動体のエリアである。第2の移動体が隣接エリアに侵入することになる場合、第2の移動体が隣接エリアに侵入するまでの予測期間を第1の通信デバイスが決定して、予測期間が第3の閾値未満であるか否かを判断し、予測期間は、現時点から、第2の移動体が隣接エリアに侵入する時点までの予測値としての期間である。たとえば、第2の移動体が10s後に第1の移動体の隣接エリアに侵入すると第1の通信デバイスが予測すると、予測期間は10sである。予測期間が第3の閾値未満である場合、第2の移動体と第1の移動体との衝突の危険度が既定の条件を満たすと第1の通信デバイスが判断する。
第1の態様の第2の可能な実現例から、まず、第1の移動体と衝突する危険がない移動体を第1の集合から第1の通信デバイスがふるい落として、計算量を削減してシステムパフォーマンスを改善することができることが分かる。その後、第1の移動体と、第2の集合中で第1の移動体と衝突する危険がある移動体とに対して第1の通信デバイスが経路予測及び解析を実行する。最後に、第2の集合中の各移動体と、第1の移動体との衝突の危険度が既定の条件を満たすか否かを第1の通信デバイスが判断する。既定の条件を正確に設定することで、データ正確度を確保することができるだけでなく、スタンバイ通信接続チャンネルが構築される必要がある移動体に対応するID集合を効率的に決定することもでき、スタンバイ通信接続チャンネルを通じて実行されるその後の通信の際にデータトラフィックの浪費がある程度削減される。
上記とは別に、第1の態様の第2の可能な実現例に関して、第3の可能な実現例では、チャンネルビジー率が第2の閾値を超える場合に、第1の通信デバイスがスタンバイ通信接続チャンネルを通じて第2の通信デバイスにV2Xメッセージを送信する前に、本方法は、チャンネルビジー率が第2の閾値を超える場合に、予測期間が経過したか否かを第1の通信デバイスが判断することをさらに含む。これに対応して、チャンネルビジー率が第2の閾値を超える場合に、第1の通信デバイスがスタンバイ通信接続チャンネルを通じて第2の通信デバイスにV2Xメッセージを送信することは、チャンネルビジー率が第2の閾値を超えかつ予測期間が経過した場合に、第1の通信デバイスがスタンバイ通信接続チャンネルを通じて第2の通信デバイスにV2Xメッセージを送信することを含む。
上記とは別に、第1の態様、及び第1の態様の第1～第3の可能な実現例のいずれか1つに関して、第4の可能な実現例では、設定情報はスタンバイ通信接続チャンネルの有効化時間をさらに含み、チャンネルビジー率が第2の閾値を超える場合に、第1の通信デバイスがスタンバイ通信接続チャンネルを通じて第2の通信デバイスにV2Xメッセージを送信する前に、本方法は、チャンネルビジー率が第2の閾値を超える場合に、有効化時間が到来したか否かを第1の通信デバイスが判断することをさらに含む。これに対応して、チャンネルビジー率が第2の閾値を超える場合に、第1の通信デバイスがスタンバイ通信接続チャンネルを通じて第2の通信デバイスにV2Xメッセージを送信することは、チャンネルビジー率が第2の閾値を超えかつ有効化時間が到来した場合に、第1の通信デバイスがスタンバイ通信接続チャンネルを通じて第2の通信デバイスにV2Xメッセージを送信することを含む。
上記とは別に、第1の態様、及び第1の態様の第1～第4の可能な実現例のいずれか1つに関して、第5の可能な実現例では、設定情報は通信有効時間をさらに含み、第1の通信デバイスがスタンバイ通信接続チャンネルを通じて第2の通信デバイスにV2Xメッセージを送信した後に、本方法は、通信有効時間が経過したか否かを第1の通信デバイスが判断することをさらに含み、通信有効時間と第3の閾値との間に関連があるという関係が存在してもよい。たとえば、第3の閾値が10sである場合、通信有効時間は第3の閾値の値と同じであってもよく、通信有効時間も10sである。通信有効時間が経過した場合、第1の通信デバイスがスタンバイ通信接続チャンネルを削除する。
上記とは別に、第1の態様、及び第1の態様の第1～第5の可能な実現例のいずれか1つに関して、第6の可能な実現例では、設定情報は第1の移動体のID情報、通信プロトコル類型、接続プロトコル類型、遅延パラメータ及びアドレス情報の1つ以上をさらに含む。
本出願の第2の態様では通信デバイスを提供する。本通信デバイスには、第1の態様、及び第1の態様の可能な実現例のいずれか1つの方法を実施する機能がある。当該機能はハードウェアを用いて実施されてもよいし、対応するソフトウェアを実行するハードウェアによって実施されてもよい。ハードウェア又はソフトウェアは上記の機能に対応する1つ以上のモジュールを含む。
本出願の第3の態様ではコンピュータデバイスを提供する。通信デバイスはプロセッサと、コンピュータプログラムを記憶するコンピュータ可読記憶媒体とを含む。プロセッサはコンピュータ可読記憶媒体に接続され、コンピュータプログラムがプロセッサによって実行されるとき、第1の態様、及び第1の態様の可能な実現例のいずれか1つで提供されているV2X通信方法が実施される。
本出願の第4の態様ではコンピュータ可読記憶媒体を提供する。本コンピュータ可読記憶媒体は指示を記憶し、指示がコンピュータデバイスで実行されるとき、コンピュータデバイスが第1の態様、及び第1の態様の可能な実現例のいずれか1つのV2X通信方法を実行することが可能にされる。
本出願の第5の態様では指示を含むコンピュータプログラムプロダクトを提供する。本コンピュータプログラムプロダクトが通信デバイスで実行されるとき、通信デバイスが第1の態様、及び第1の態様の可能な実現例のいずれか1つのV2X通信方法を実行することが可能にされる。
本発明の実施形態で提供されているV2X通信方法に係れば、第1の移動体と衝突する危険度が既定の条件を満たす移動体のIDのID集合を第1の通信デバイスがリアルタイムに取得し、チャンネルビジー率が第1の閾値に達した場合に、ID集合中の対応する移動体とのスタンバイ通信接続チャンネルを第1の通信デバイスが構築し、チャンネルビジー率が、比較的高い第2の閾値に達した場合に、第1の通信デバイスが、予め構築されたスタンバイ通信接続チャンネルを通じてV2Xメッセージを送信することで、V2X通信の際にチャンネル輻輳が起こるときでも、移動体間でV2Xメッセージが伝送されることが可能であることを保証し、これにより、移動体についての安全度見積りミスの危険が低減される。
本出願の実施形態に係るV2X通信方法の実施形態の概略図である。 本出願の実施形態に係るID集合取得方法の実施形態の概略図である。 本出願の実施形態に係る、第1の移動体と、第1の集合中の各移動体との衝突の危険度が既定の条件を満たすか否かを判断する実施形態の概略図である。 本出願の実施形態に係るV2X通信方法の別の実施形態の概略図である。 本出願の実施形態に係るV2X通信装置の実施形態の概略図である。 本出願の実施形態に係る通信デバイスの概略ハードウェア構成図である。
以下、添付の図面を参照して本発明の実施形態を説明する。説明されている実施形態が本発明の実施形態のすべてではなく一部にすぎないということであることは明らかである。インターネット・オブ・ビークル技術の進展と新たな適用場面の出現とを加味すれば、本発明の実施形態で提供されている技術的解決手段が同様の技術的課題にも適用可能であるということは当業者は理解し得る。
本発明の実施形態ではV2X通信方法を提供する。第1の移動体と衝突する危険度が既定の条件を満たす移動体のID（identification）のID集合を第1の通信デバイスがリアルタイムに取得し、チャンネルビジー率が第1の閾値に達した場合に、ID集合中の対応する移動体とのスタンバイ通信接続チャンネルを第1の通信デバイスが構築し、チャンネルビジー率が、比較的高い第2の閾値に達した場合に、第1の通信デバイスが、予め構築されたスタンバイ通信接続チャンネルを通じてV2Xメッセージを送信することで、V2X通信の際にチャンネル輻輳が起こるときでも、移動体間でV2Xメッセージが伝送されることが可能であることを保証し、これにより、移動体についての安全度見積りミスの危険を低減する。本発明の実施形態では対応する装置と記憶媒体とをさらに提供する。以降で詳細が個別に説明されている。
図1は本出願の実施形態に係るV2X通信方法の実施形態の概略図である。
図1を参照して、本出願の一部の実施形態で提供されているV2X通信方法の実施形態は以下のステップを含んでもよい。
101．第1の通信デバイスがID集合を取得し、ID集合は1つ以上のIDを含み、各IDに対応する移動体と、第1の通信デバイスに対応する第1の移動体との衝突の危険度が既定の条件を満たす。
本出願の実施形態はインターネット・オブ・ビークルの場面に適用されてもよく、移動体は路上を走行しているビークルであってもよい。
インターネット・オブ・ビークルの場面を例に挙げて検討する。第1の移動体が路上を走行する場合、第1の移動体の周囲に複数の移動体が存在する場合がある。一部の移動体について第1の移動体と衝突することに関して異なる程度の危険がある場合があり、他の移動体について第1の移動体と衝突する危険がない場合がある。
本出願の一部の実施形態では、まず、第1の通信デバイスがID集合を取得し、ID集合は1つ以上のIDを含み、1つ以上のIDの各々に対応する移動体と、第1の移動体との衝突の危険度が既定の条件を満たす。
本出願の一部の実施形態では、移動体のIDは移動体を一義的に示す識別情報である。たとえば、移動体が路上のビークルである場合、識別情報はビークルに関連する様々な情報、たとえば、ビークルの型式やサイズを示してもよい。本出願の一部の実施形態では、ID集合中の各IDに対応する移動体と、第1の移動体との衝突の危険度が既定の条件を超える。本出願の一部の実施形態では、ある移動体と別の移動体との衝突の危険度を表現する異なる方法があってもよく、異なる表現方法に基づいて対応する既定の条件が異なってもよい点に留意するべきである。したがって、本出願の一部の実施形態では既定の条件は特定のものに限定されない。
インターネット・オブ・ビークルの場面に加えて、他の交通の場面に本出願の実施形態がさらに適用されてもよい点に留意するべきである。したがって、ビークルとは別の一部の実施形態では、本出願の一部の実施形態の移動体が航空機や衛星などの別の移動体であってもよい。これに加えて、携帯電話器やスポーツブレスレットなどの電子デバイスを身に付けた者も本出願の一部の実施形態の移動体であってもよい。本出願の一部の実施形態ではこれについては限定されない。
102．第1の通信デバイスのチャンネルビジー率が第1の閾値を超える場合に、第1の通信デバイスが第2の通信デバイスにスタンバイ通信接続チャンネルの設定情報を送り、設定情報はID集合を含み、設定情報は、第2の通信デバイスに対応する移動体のIDがID集合に属すると第2の通信デバイスが判断した後に第2の通信デバイスが第1の通信デバイスとのスタンバイ通信接続チャンネルを構築するのに用いられる。
本出願の一部の実施形態では、第1の通信デバイスが第1の通信デバイスのチャンネルビジー率をリアルタイムに監視する。第1の通信デバイスのチャンネルビジー率が第1の閾値を超えることを検知するときに、第1の通信デバイスが第2の通信デバイスにスタンバイ通信接続チャンネルの設定情報を送り、設定情報はID集合を含む。本出願の一部の実施形態では、第2の通信デバイスは、第1の移動体の通信範囲内の任意の移動体に対応する通信デバイスであり、たとえばビークル搭載端末である。第1の通信デバイスによって第2の通信デバイスに送られる設定情報は路側放送（road broadcasting）を通じて送られてもよい。第2の通信デバイスが路側放送を通じて設定情報の通信を受け取った後に、まず、設定情報に含まれているID集合に、第2の通信デバイスに対応する移動体のIDが属するか否かを判断し、当該IDがID集合に属する場合に、第2の通信デバイスが設定情報に基づいて第1の通信デバイスとのスタンバイ通信接続チャンネルを構築する。
上記とは別に、本出願の一部の実施形態では、第1の通信デバイスによって第2の通信デバイスに送られる設定情報は、ID集合に加えて、特に、第1の移動体のID情報、通信プロトコル類型（たとえば、ユーザ・データグラム・プロトコル（user datagram protocol，UDP）や伝送制御プロトコル（transmission control protocol，TCP））、ネットワーク接続類型（たとえば3G／4G／5G通信接続）、遅延パラメータ、アドレス情報（IPアドレス（たとえば、IPv4アドレスやIPv6アドレス）、媒体アクセス制御（media access control，MAC）アドレス等）などの1つ以上をさらに含んでもよい。設定情報が別の類型の情報、たとえば、スタンバイ通信接続チャンネルの有効化時間、通信有効時間、ポート番号、ビークルパスワード、アプリケーションID、layer－2や国際移動体装置識別番号（International Mobile Equipment Identity，IMEI）をさらに含んでもよい点に留意するべきである。本出願の一部の実施形態では、設定情報に含まれる情報類型は特定のものに限定されない。
103．チャンネルビジー率が第2の閾値を超える場合に、第1の通信デバイスがスタンバイ通信接続チャンネルを通じて第2の通信デバイスにV2Xメッセージを送信し、第2の閾値は第1の閾値を超える。
本出願の一部の実施形態では、第1の通信デバイスのチャンネルビジー率が第2の閾値に達した場合に、第1の通信デバイスが、構築されたスタンバイ通信接続チャンネルを通じて第2の通信デバイスにV2Xメッセージを送信する。本出願の一部の実施形態では、V2Xメッセージは移動体の動き安全度に関連する様々な動きデータ、たとえば、移動体の進行方向、位置、速度やサイズを含んでもよく、V2Xメッセージはたとえばベーシック・セーフティ・メッセージ（basic safety message，BSM）である。これに加えて、V2Xメッセージは別の種類のV2Xパケット情報などの他の情報をさらに含んでもよい。本出願の一部の実施形態ではこれについては限定されない。
特に、チャンネルビジー率が第2の閾値に達したと第1の通信デバイスが判断する場合、まず、第1の通信デバイスがスタンバイ通信接続チャンネルを通じて第2の通信デバイスに第1の通信デバイスの動きデータを送り、スタンバイ通信接続チャンネルを通じて第1の移動体の動きデータを受け取った後、第2の通信デバイスもスタンバイ通信接続チャンネルを通じて第1の通信デバイスに第2の通信デバイスに対応する移動体の動きデータを送ることを開始する。本出願の一部の実施形態では、第1の通信デバイスと第2の通信デバイスとの間で交換されるV2Xメッセージの類型は特定のものに限定されない。
本出願の一部の実施形態では、第2の閾値と第1の閾値との両方が予め設定され、第2の閾値は第1の閾値を超える。たとえば、第1の閾値は30％であってもよく、第2の閾値は60％であってもよい。
上記とは別に、本出願の一部の実施形態では、設定情報がスタンバイ通信接続チャンネルの有効化時間をさらに含む場合において、チャンネルビジー率が第2の閾値を超える場合、まず、有効化時間が到来したか否かを第1の通信デバイスが判断する必要があり、有効化時間が到来した場合、第1の通信デバイスと第2の通信デバイスとの間のスタンバイ通信接続チャンネルが有効にされ、スタンバイ通信接続チャンネルを通じてV2Xメッセージが送信される。
本出願の一部の実施形態では、第1の移動体と衝突する危険度が既定の条件を満たす移動体のIDのID集合を第1の通信デバイスがリアルタイムに取得し、チャンネルビジー率が第1の閾値に達した場合に、ID集合にそれぞれ対応する移動体とのスタンバイ通信接続チャンネルを第1の通信デバイスが構築し、チャンネルビジー率が、比較的高い第2の閾値に達した場合に、第1の通信デバイスが、予め構築されたスタンバイ通信接続チャンネルを通じてV2Xメッセージを送信することで、V2X通信の際にチャンネル輻輳が起こるときでも、移動体間で動きデータが伝送されることが可能であることを保証し、これにより、移動体についての安全度見積りミスの危険を低減する。
図1に基づく一部の実施形態に基づいて、ステップ101におけるID集合を第1の通信デバイスによって取得する方法を本出願の一部の実施形態で説明する。図2は本出願の一部の実施形態に係るID集合取得方法の概略図である。
図2に示されているように、本出願の一部の実施形態で提供されている、ID集合を第1の通信デバイスによって取得する方法の実施形態は以下のステップを含んでもよい。
201．第1の通信デバイスが目標情報を取得し、目標情報は第1の移動体の動きデータと、第1の集合に含まれる1つ以上の移動体の各々の動きデータとを含む。
本出願の一部の実施形態では、まず、第1の通信デバイスが目標情報を取得する必要がある。目標情報は第1の移動体の動きデータと第1の集合中の各移動体の動きデータとを含む。本出願の一部の実施形態では、移動体の動きデータは移動体の動きに関連する様々なデータ、たとえば、移動体の移動方向、位置、速度やサイズを含む。
具体的にいえば、たとえば、第1の移動体はビークルである。第1の移動体の動きデータは発信器センサ（transmitter sensor）、ホイールセンサやブレーキセンサなどのビークルに配置された様々なセンサを用い、GPS、カメラやレーダなどのビークルに配置された収集装置を用いて第1の通信デバイスによって取得される。ビークルの各収集装置からビークルのデータを取得した後、第1の通信デバイスがビークルのデータをパースしてビークルの動きデータを取得する。動きデータはビークルの進路、位置座標、ビークルサイズや舵角などの情報を含んでもよい。
本出願の一部の実施形態では、第1の集合が1つ以上の移動体を含み、第1の通信デバイスが路側放送（たとえばBSMメッセージ）を通じて1つ以上の移動体に対応する通信デバイスによって送られた動きデータを受け取ってもよい。本出願の一部の実施形態では、第1の移動体の動きデータと、第1の集合中の各移動体の動きデータとを第1の通信デバイスによって取得する手順が特定のものに限定されない点に留意するべきである。
202．目標情報に基づいて、第1の移動体と、第1の集合中の各移動体との衝突の危険度が既定の条件を満たすか否かを第1の通信デバイスが判断する。
本出願の一部の実施形態では、目標情報、すなわち、第1の移動体の動きデータと、第1の集合中の各移動体の動きデータとを取得した後、第1の通信デバイスが第1の移動体の動きデータと、第1の集合中の各移動体の動きデータとを解析して、第1の移動体と、第1の集合中の各移動体との衝突の危険度を決定し、第1の移動体と、第1の集合中の各移動体との衝突の危険度が既定の条件を満たすか否かを判断する。
本出願の一部の実施形態では、第1の移動体と、第1の集合中の各移動体との衝突の危険度を評価する複数の方法が存在する。たとえば、第1の移動体と、第1の集合中の各移動体との衝突の危険度は目標分類アルゴリズムと経路予測アルゴリズムとを用いて計算されてもよい。これに加えて、計算は別の同様の数理計算方法や関連する数理計算方法を用いて実行されてもよい。本出願の一部の実施形態ではこれについては限定されない。
上記とは別に、本出願の一部の実施形態では、目標分類アルゴリズムと経路予測アルゴリズムとを用いて第1の移動体の動きデータと、第1の集合中の各移動体の動きデータとを第1の通信デバイスが解析して、第1の移動体と、第1の集合中の各移動体との衝突の危険度が既定の条件を満たすか否かを判断してもよい。これは本出願の一部の実施形態に係る図3に示されている。図3の実施形態は説明例にすぎず、本出願に対する限定として解釈されるべきではないことが当然分かる。
203．第1の集合中にありかつ第1の移動体と衝突する危険度が既定の条件を満たす移動体のIDを第1の通信デバイスが決定してID集合を取得する。
本出願の一部の実施形態では、第1の集合中の各移動体と、第1の移動体との衝突の危険度を第1の通信デバイスが解析して決定した後、第1の移動体との衝突の危険度が既定の条件を満たす移動体のIDを決定してID集合を取得する。
本出願の一部の実施形態では、サイクル長を第1の通信デバイスが設定してもよく、たとえば、100ミリ秒毎が1サイクルであってもよい点に留意するべきである。リアルタイム性とデータの有効性とを確保するために、第1の通信デバイスがID集合を1サイクル毎に1回取得する。
図2に係る一部の実施形態に基づいて、第1の移動体と、第1の集合中の各移動体との衝突の危険度が既定の条件を満たすか否かを判断する方法を説明する。図3は第1の移動体と、第1の集合中の各移動体との衝突の危険度が既定の条件を満たすか否かを判断する一部の実施形態に係る概略図である。
図3を参照して、第1の移動体と、第1の集合中の各移動体との衝突の危険度が既定の条件を満たすか否かを判断する一部の実施形態が提供され、当該実施形態は以下を含む。
2021．目標情報に基づいて、第1の集合中にありかつ第1の移動体と衝突する危険がある移動体を第1の通信デバイスが決定して第2の集合を取得する。
本出願の一部の実施形態では、第1の集合中の一部の移動体が第1の移動体の動きとは関係しない場合があり、すなわち、動きによる危険がない。したがって、本出願の一部の実施形態では、まず、目標情報に基づいて、第1の移動体と衝突する危険がある第1の集合中にある移動体を第1の通信デバイスが決定して第2の集合を取得する。
上記とは別に、本出願の一部の実施形態では、第1の集合中にありかつ第1の移動体と衝突する危険がある移動体を第1の通信デバイスが目標分類アルゴリズムを用いて決定してもよい。
特に、第1の移動体の動きデータと、第1の動き集合中の各移動体の動きデータとに基づいて、第1の集合中の各移動体と、第1の移動体との相対位置関係を決定して、9ブロック位置特定モデル（nine－block location model）、すなわち、第1の移動体を中心に設定した前、右前、右、右後、後、左後、左、左前の8方向エリアにより第1の集合中の移動体を8つのカテゴリ集合に分類する目標分類アルゴリズムを第1の通信デバイスが用いる。その後、2つの移動体の進行方向、位置及び走行速度の情報に基づいて、第1の移動体の走行とは関係しない移動体を第1の通信デバイスが決定した後、当該移動体を第1の集合から除外して第2の集合を取得する。したがって、第2の集合に含まれる1つ以上の移動体の各々が第1の移動体の動きに関係し、すなわち、第1の移動体と、第2の集合中の各移動体との衝突の危険が存在する。
本出願の一部の実施形態の目標分類アルゴリズムは先行技術の内容である点に留意するべきである。本出願では詳細は説明しない。実際に適用する際には、移動体間で衝突の危険があるか否かを移動体の動きデータに基づいて判断する複数の目標分類アルゴリズムが存在する。本出願の一部の実施形態では具体的な計算方法は限定されない。
2022．第1の移動体の予測経路と第2の移動体の予測経路とを第1の通信デバイスが決定し、第2の移動体は第2の集合に含まれる1つ以上の移動体のいずれか1つである。
本出願の一部の実施形態では、第1の通信デバイスが第2の集合を取得した後に、第1の移動体の予測経路と第2の移動体の予測経路とを決定し、第2の移動体は第2の集合に含まれる1つ以上の移動体のいずれか1つである。本出願の一部の実施形態では、予測経路は、現時点から移動体が移動するときの移動体の時刻と位置情報との関係を指す。
上記とは別に、本出願の一部の実施形態では、第1の移動体の予測経路と第2の移動体の予測経路とを経路予測アルゴリズムを用いて第1の通信デバイスが個別に予測してもよい。たとえば、第1の移動体及び第2の移動体はインターネット・オブ・ビークルの場面のビークルである。予測経路は、より具体的には、現時点からビークルが走行するときのビークルの時刻と位置情報との関係を指す。たとえば、本出願の一部の実施形態では、移動体の動きデータは移動体の走行速度、進路、舵角やGPS測位などの情報を含み、経路予測アルゴリズムに基づいて予測される第1の移動体の予測経路は、現時点から第1の移動体が移動するときの、時刻と第1の移動体の経度及び緯度座標との関係を予測したものである。たとえば、本出願の一部の実施形態では、経路予測アルゴリズムを用い、第1の移動体の動きデータに基づいて第1の通信デバイスによって予測される関数式であって、現時点から第1の移動体が移動するときの、時刻tと第1の移動体の経度及び緯度座標（x（t），y（t））との式である関数式は、
Figure 2022541477000002
 及び
Figure 2022541477000003
 であり、x0及びy0は現時点での第1の移動体の経度及び緯度座標であり、vは第1の移動体の現在の走行速度であり、Rは予測曲率であり、θは第1の移動体の現在の進路である。x0及びy0がGPSを用いて取得されてもよく、予測曲率Rが進路の傾きの方向の速度に対する第1の移動体の現在の速度の比である点に留意するべきである。
時刻と第1の移動体の経度及び緯度位置座標との関数式に基づいて、任意の時点での第1の移動体の経度及び緯度座標の値を第1の移動体の通信デバイスが決定してもよい。
同様に、同じ経路予測アルゴリズムを用い、第2の移動体の動きデータに基づいて、現時点から第2の移動体が移動するときの第2の移動体の経度及び緯度位置（xd（t），yd（t））を第1の通信デバイスが予測してもよい。
実際に適用する際、本出願の一部の実施形態では、上記とは異なり、第1の移動体の経路と第2の集合中の各移動体の経路とが別の種類の経路予測アルゴリズムを用いて予測されてもよい点に留意するべきである。上記は単純な例にすぎず、本出願に対する限定として解釈されないのは当然である。
2023．第1の移動体の予測経路に基づいて第1の移動体の隣接エリアを第1の通信デバイスが決定し、隣接エリアは第1の移動体の制動エリアである。
本出願の一部の実施形態では、経路予測アルゴリズムを用いて第1の移動体の予測経路を決定した後、予測経路に基づいて、走行過程にある第1の移動体の隣接エリアを第1の通信デバイスが決定する。本出願の一部の実施形態では、隣接エリアは第1の移動体の走行過程で変化する状態にある。
たとえば、第1の移動体はビークルである。第1の移動体の隣接エリアは、制動開始時点の第1の移動体の位置を中心点に設定し、第1の移動体が走行状態で強い急制動を行なうときからゼロ速度状態まで水平面上で全方位（all angles）に第1の移動体が移動するエリアであってもよい。
上記とは別に、本出願の実施形態では、第1の移動体の隣接エリアを決定する方法を提供する。たとえば、第1の移動体の予測経路はステップ2022の経度及び緯度座標（x（t），y（t））である。隣接エリアの端点と第1の移動体との距離の式は、
Figure 2022541477000004
 であり、
Figure 2022541477000005
 である。
上記の式において、θ0は第1の移動体の真北の方向に対する端点位置の傾きであり、aは第1の移動体のビークルの制動の減速度であり、Δtは人間の反応時間であり、vは第1の移動体の現在の走行速度であり、t0＝v／aであり、Aは安全な距離を示す。
本出願の一部の実施形態では、a、Δt及びAは既定の定数値である。実際の状態に応じてビークルの使用者が値の修正及び設定を行なうことができる。たとえば、a＝－0．36m／s2、Δt＝3s、A＝1メートルである。第1の移動体が走行するときの未来の期間における第1の移動体の経度及び緯度座標と、第1の移動体の隣接エリアの端点と第1の移動体との距離の式Yとに対してイテレーションが実行され、走行過程の任意の時点での第1の移動体の隣接エリアが取得される。
2024．隣接エリアと第2の移動体の予測経路とに基づいて、第2の移動体が第1の移動体の隣接エリアに侵入するか否かを第1の通信デバイスが判断する。
本出願の一部の実施形態では、第1の移動体の隣接エリアと第2の移動体の予測経路とに基づいて、第2の移動体が第1の移動体の隣接エリアに侵入することになるか否かを第1の通信デバイスが判断する。本出願の一部の実施形態では、第1の移動体の予測経路と第2の移動体の予測経路とに基づいて、未来時刻における第1の移動体と第2の移動体との直線距離が第1の移動体の隣接エリアの端点と第1の移動体との直線距離を終始超えているか否かを第1の通信デバイスが判断してもよい。端点は隣接エリアと、第1の移動体と第2の移動体とをつなぐ線との交点であり、第1の移動体と第2の移動体との間にある。特に、第2の移動体が第1の移動体の隣接エリアに侵入するか否かが以下の計算式にしたがって判断されてもよい。
Figure 2022541477000006
Q（t）が終始1以上になっている場合、第2の移動体は第1の移動体の隣接エリアに侵入しない。したがって、Q（t）が終始1以上になっているという条件を満たさない場合、未来時刻に第2の移動体が第1の移動体の隣接エリアを侵入すると第1の通信デバイスが判断する。
2025．第2の移動体が第1の移動体の隣接エリアに侵入することになる場合、第2の移動体が隣接領域に侵入するまでの予測期間を第1の通信デバイスが決定して、予測期間が第3の閾値未満であるか否かを判断する。
本出願の一部の実施形態では、未来時刻に第2の移動体が第1の移動体の隣接エリアに侵入すると第1の通信デバイスが判断する場合、第2の移動体が隣接エリアに侵入するまでの予測期間を第1の通信デバイスがさらに決定して、予測期間が第3の閾値未満であるか否かを判断する。本出願の一部の実施形態では、予測期間は、現時点から、第2の移動体が隣接エリアに侵入する時点までの予測値としての期間である。たとえば、第2の移動体が10s後に第1の移動体の隣接エリアに侵入すると第1の通信デバイスが予測する場合、予測期間は10sである。
2026．予測期間が第3の閾値未満である場合、第2の移動体と第1の移動体との衝突の危険度が既定の条件を満たすと第1の通信デバイスが判断する。
本出願の一部の実施形態では、第2の移動体が隣接エリアに侵入するまでの予測期間が第3の閾値未満であると第1の通信デバイスが判断する場合、第2の移動体と第1の移動体との衝突の危険度が既定の条件を満たすと第1の通信デバイスが判断する。
図4は本出願の一部の実施形態に係るV2X通信方法の概略図である。
図4を参照して、本出願の一部の実施形態で提供されているV2X通信方法の別の実施形態は以下のステップを含んでもよい。
401．第1の通信デバイスがID集合を取得し、ID集合は1つ以上のIDを含み、各IDに対応する移動体と第1の通信デバイスに対応する第1の移動体との衝突の危険度が既定の条件を満たす。
この知見については、図1のステップ101、図2に係る実施形態及び図3に係る実施形態を参照されたい。本記載では詳細は重ねて説明しない。
402．チャンネルビジー率が第1の閾値を超えるか否かを第1の通信デバイスが判断する。
本出願の一部の実施形態では、ID集合を取得した後、チャンネルビジー率が第1の閾値を超えるか否かを第1の通信デバイスが判断する。チャンネルビジー率が第1の閾値に達しない場合、1サイクル長毎に、現時点に対応するID集合を第1の通信デバイスが取得する。サイクル長が予め設定されてもよく、たとえば100ミリ秒であってもよい。
403．第1の通信デバイスのチャンネルビジー率が第1の閾値を超える場合に、第1の通信デバイスが第2の通信デバイスにスタンバイ通信接続チャンネルの設定情報を送り、設定情報はID集合を含み、設定情報は、第2の通信デバイスに対応する移動体のIDがID集合に属すると第2の通信デバイスが判断した後に第2の通信デバイスが第1の通信デバイスとのスタンバイ通信接続チャンネルを構築するのに用いられる。
本出願の一部の実施形態では、チャンネルビジー率が第1の閾値を超えると判断する場合に、第1の通信デバイスが第2の通信デバイスにスタンバイ通信接続チャンネルの設定情報を送る。設定情報はID集合と、スタンバイ通信接続チャンネルの通信有効時間とを含む。これに加えて、設定情報は第1の移動体のID情報、通信プロトコル類型（たとえばUDPやTCP）、ネットワーク接続類型（たとえば3G／4G／5G通信接続）、遅延パラメータ、アドレス情報（IPv4、IPv6やMAC）などの1つ以上をさらに含む。設定情報が別の類型の情報、たとえば、スタンバイ通信接続チャンネルの有効化時間、ポート番号、ビークルパスワード、アプリケーションID、layer－2やIMEIをさらに含んでもよい点に留意するべきである。
本出願の一部の実施形態に関する詳細については、その知見について図1のステップ102を参照されたい。本記載では詳細は重ねて説明しない。
404．チャンネルビジー率が第2の閾値を超えるか否かを第1の通信デバイスが判断する。
本出願の一部の実施形態では、第1の通信デバイスとのスタンバイ通信接続チャンネルを構築した後、第1の通信デバイスがチャンネルビジー率の変化をリアルタイムに監視して、チャンネルビジー率が第2の閾値に達して第2の閾値を超えたか否かを判断する。
本出願の一部の実施形態では、チャンネルビジー率が第2の閾値を超えない場合、1サイクル長毎に、現時点に対応するID集合を第1の通信デバイスが取得し、言い換えれば、ステップ401～ステップ404の内容を繰り返し実行する。
405．チャンネルビジー率が第2の閾値を超える場合に、第1の通信デバイスがスタンバイ通信接続チャンネルを通じて第2の通信デバイスにV2Xメッセージを送信し、第2の閾値は第1の閾値を超える。
本出願の一部の実施形態では、チャンネルビジー率が第2の閾値を超えると判断する場合に、第1の通信デバイスが、ステップ403で構築されたスタンバイ通信接続チャンネルを通じて第2の通信デバイスと通信する。
上記とは別に、本出願の一部の実施形態では、ID集合を取得するプロセスでは、第2の通信デバイスが第1の通信デバイスの隣接エリアに侵入するまでの予測期間を第1の通信デバイスが記録する。したがって、本出願の一部の実施形態では、チャンネルビジー率が第2の閾値を超えると第1の通信デバイスが判断する場合、まず、予測期間が経過したか否かを第1の通信デバイスが判断してもよく、予測期間が経過したと判断された後、第1の通信デバイスがスタンバイ通信接続チャンネルを通じて第2の通信デバイスと通信する。
本出願の一部の実施形態の知見については図1のステップ103を参照されたい。本記載では詳細は重ねて説明しない。
406．チャンネルビジー率が降下して第2の閾値未満になったか否かを第1の通信デバイスが判断する。
本出願の一部の実施形態では、スタンバイ通信接続チャンネルを通じて第2の通信デバイスと通信した後、チャンネルビジー率が降下して第2の閾値未満になったか否かをリアルタイムに第1の通信デバイスがさらに監視する。チャンネルビジー率が第2の閾値を終始超えている場合、第1の通信デバイスがスタンバイ通信接続チャンネルを通じて第2の通信デバイスと通信することを継続する。
407．チャンネルビジー率が降下して第2の閾値未満になった場合、第1の通信デバイスがスタンバイ通信接続チャンネルを通じて第2の通信デバイスにV2Xメッセージを送信することを中止する。
本出願の一部の実施形態では、チャンネルビジー率が降下して第2の閾値未満になったと判断した後、第1の通信デバイスがスタンバイ通信接続チャンネルを無効にして元のV2Xチャンネルによる通信を行なう。
408．通信有効時間が経過したか否かを第1の通信デバイスが判断する。
本出願の一部の実施形態では、設定情報はスタンバイ通信接続チャンネルの通信有効時間を含む。スタンバイ通信接続チャンネルを通じて第2の通信デバイスと通信した後、通信有効時間が経過したか否かを第1の通信デバイスが判断する。
上記とは別に、本出願の一部の実施形態では、通信有効時間と、図3のステップ2026の第3の閾値との間に関連があるという関係が存在する。たとえば、第3の閾値が10秒である場合、通信有効時間は第3の閾値と同じであってもよく、通信有効時間も10秒である。本出願の一部の実施形態では、通信有効時間と第3の閾値との間に別の関連があるという関係も存在してもよい。本出願ではこれについては限定されない。
409．通信有効時間が経過した場合、スタンバイ通信接続チャンネルを第1の通信デバイスが削除する。
本出願の一部の実施形態では、スタンバイ通信接続チャンネルを通じて第2の通信デバイスと通信した後、通信有効時間が経過したと判断する場合にスタンバイ通信接続チャンネルを第1の通信デバイスが削除する。本出願の一部の実施形態では、スタンバイ通信接続チャンネルを削除した後、現時点に対応するID集合を第1の通信デバイスが取得し直し、ステップ401～ステップ409を繰り返し実行する。
本出願の一部の実施形態では、第1の移動体と衝突する危険度が既定の条件を満たす移動体のIDのID集合を第1の通信デバイスがリアルタイムに取得し、チャンネルビジー率が第1の閾値に達した場合に、ID集合中の対応する移動体とのスタンバイ通信接続チャンネルを第1の通信デバイスが構築し、チャンネルビジー率が、比較的高い第2の閾値に達した場合に、第1の通信デバイスが、予め構築されたスタンバイ通信接続チャンネルを通じてV2Xメッセージを送信することで、V2X通信の際にチャンネル輻輳が起こるときでも、移動体が互いに通信することができることを保証し、これにより、移動体についての安全度見積りミスの危険を低減する。
上記では本出願の実施形態で提供されているV2X通信方法を説明している。以下、図5を参照して、本出願の一部の実施形態で提供されているV2X通信装置を説明する。
図5は本出願の一部の実施形態に係るV2X通信装置の概略図である。
図5を参照して、V2X通信装置50は、
ID集合を取得し、ID集合が1つ以上のIDを含み、各IDに対応する移動体と、第1の通信デバイスに対応する第1の移動体との衝突の危険度が既定の条件を満たす、ように構成されている取得モジュール501と、
第1の通信デバイスのチャンネルビジー率が第1の閾値を超える場合に、第2の通信デバイスにスタンバイ通信接続チャンネルの設定情報を送り、設定情報が、取得モジュール501によって取得されたID集合を含み、設定情報が、第2の通信デバイスに対応する移動体のIDがID集合に属すると第2の通信デバイスが判断した後に第2の通信デバイスが第1の通信デバイスとのスタンバイ通信接続チャンネルを構築するのに用いられ、チャンネルビジー率が第2の閾値を超える場合に、スタンバイ通信接続チャンネルを通じて第2の通信デバイスにV2Xメッセージを送信し、第2の閾値が第1の閾値を超える、ように構成されている送信モジュール502と
を含んでもよい。
上記とは別に、取得モジュール501は、目標情報を取得し、目標情報が、第1の移動体の動きデータと、第1の集合中の各移動体の動きデータとを含む、ように構成されている取得部5011と、取得部5011によって取得された目標情報に基づいて、第1の移動体と、第1の集合中の各移動体との衝突の危険度が既定の条件を満たすか否かを判断するように構成されている判定部5012と、判定部5012によって判断された第1の集合中にありかつ第1の移動体と衝突する危険度が既定の条件を満たす移動体のIDを決定してID集合を取得するように構成されている決定部5013とを含む。
上記とは別に、判定部5012は、目標情報に基づいて、第1の集合中にありかつ第1の移動体と衝突する危険がある移動体を決定して第2の集合を取得し、第1の移動体の予測経路と第2の移動体の予測経路とを決定し、第2の移動体が、第2の集合に含まれる1つ以上の移動体のいずれか1つであり、第1の移動体の予測経路に基づいて第1の移動体の隣接エリアを決定し、隣接エリアが第1の移動体の制動エリアであり、第2の移動体の予測経路と隣接エリアとに基づいて、第2の移動体が隣接エリアに侵入するか否かを判断し、第2の移動体が隣接エリアに侵入する場合に、第2の移動体が隣接エリアに侵入するまでの予測期間を決定して、予測期間が第3の閾値未満であるか否かを判断し、予測期間が第3の閾値未満である場合、第2の移動体と第1の移動体との衝突の危険度が既定の条件を満たすと判断する、ように構成されている。
上記とは別に、一実施形態では、V2X通信装置50は、チャンネルビジー率が第2の閾値を超える場合に、予測期間が経過したか否かを判断するように構成されている判断モジュール503をさらに含んでもよい。これに対応して、送信モジュール502は、予測期間が到来したと判断モジュール502が判断する場合に、スタンバイ通信接続チャンネルを通じて第2の通信デバイスにV2Xメッセージを送信するように構成されている。
上記とは別に、一実施形態では、設定情報はスタンバイ通信接続チャンネルの有効化時間をさらに含む。V2X通信装置50は、チャンネルビジー率が第2の閾値を超える場合に、有効化時間が到来したか否かを判断するように構成されている判断モジュール503をさらに含む。これに対応して、送信モジュール502は、有効化時間が到来したと判断モジュール503が判断する場合に、スタンバイ通信接続チャンネルを通じて第2の通信デバイスにV2Xメッセージを送信するように構成されている。
上記とは別に、一実施形態では、設定情報は通信有効時間をさらに含み、判断モジュール503は、送信モジュール502が第2の通信デバイスにスタンバイ通信接続チャンネルを通じてV2Xメッセージを送信した後、通信有効時間が経過したか否かを判断するようにさらに構成されている。V2X通信装置50は、通信有効時間が経過したと判断モジュール503が判断する場合に、スタンバイ通信接続チャンネルを削除するように構成されている削除モジュール504をさらに含む。
上記とは別に、一実施形態では、設定情報は第1の移動体のID情報、通信プロトコル類型、接続プロトコル類型、遅延パラメータ及びアドレス情報の1つ以上をさらに含む。
本出願の実施形態では、図6を参照して、上記の実施形態の第1の通信デバイスによって実施されるV2X通信方法を実施する通信デバイスのハードウェアの概略構成図をさらに提供する。
図6を参照して、ハードウェアデバイス60は少なくとも1つのプロセッサ601、通信線602、メモリ603及び少なくとも1つの通信インタフェイス604を含んでもよい。プロセッサ601は汎用中央処理装置（central processing unit，CPU）、マイクロプロセッサ、特定用途向け集積回路（application－specific integrated circuit，サーバIC）や、本出願の解決手段のプログラムの実行を制御するように構成される1つ以上の集積回路であってもよい。
通信線602は上記の構成要素間で情報を伝送する経路を含んでもよい。
通信インタフェイス604は、別のデバイスや、Ethernet、無線アクセスネットワーク（radio access network，RAN）や無線ローカルエリアネットワーク（wireless local area networks，WLAN）などの通信ネットワークと通信する任意のトランシーバ型装置を用いる。
メモリ603は読出し専用メモリ（read－only memory，ROM）、又は静的情報及び指示を記憶することができる別の種類の静的記憶デバイスであっても、ランダムアクセスメモリ（random access memory，RAM）、又は情報及び指示を記憶することができる別の種類の動的記憶デバイスであってもよいし、又は電気的消去可能プログラマブル読出し専用メモリ（electrically erasable programmable read－only memory，EEPROM）、読出し専用コンパクトディスクメモリ（compact disc read－only memory，CD－ROM）又は別の光ディスクストレージ、光ディスクストレージ（圧縮型光ディスク、レーザディスク、光ディスク、デジタル多用途光ディスク、Blu－rayディスクなどを含む）、磁気ディスク記憶媒体又は別の磁気記憶デバイスや、指示やデータ構造の形態の所望のプログラムコードを搬送したり記憶したりするのに用いられることが可能でありかつコンピュータによってアクセスされることが可能であるその他一切の媒体であってもよいが、これらに限定されない。メモリが独立して存在してもよく、その際にはプロセッサに通信線602を通じて接続される。これの代わりに、メモリがプロセッサと一体化されてもよい。
メモリ603は本出願の解決手段を実行するためのコンピュータ実行可能指示を記憶するように構成され、コンピュータ実行可能指示の実行がプロセッサ601によって制御される。プロセッサ601は、メモリ603に記憶されているコンピュータ実行可能指示を実行して、本出願の実施形態で提供されているV2X通信方法を実施するように構成されている。
上記とは別に、本出願の実施形態のコンピュータ実行可能指示はアプリケーションプログラムコードとしても用いられてもよい。本出願の一部の実施形態ではこれは特定のものに限定されない。
特定の実現例において、一実施形態では、プロセッサ601は1つ以上のCPU、たとえば、図6のCPU 0及びCPU 1を含んでもよい。
特定の実現例において、一実施形態では、通信デバイス60は図6のプロセッサ601及びプロセッサ608などの複数のプロセッサを含んでもよい。これらのプロセッサの各々はシングルコア（single－CPU）プロセッサであってもよいし、又はマルチコア（multi－CPU）プロセッサであってもよい。本記載のプロセッサはデータ（たとえばコンピュータプログラム指示）を処理するように構成される1つ以上のデバイス、回路及び／又は処理コアを指す場合がある。
特定の実現例において、一実施形態では、V2X通信デバイス60は出力デバイス605と入力デバイス606とをさらに含んでもよい。出力デバイス605はプロセッサ601と通信し、複数の方式で情報を表示してもよい。たとえば、出力デバイス605は液晶ディスプレイ（liquid crystal display，LCD）、発光ダイオード（light emitting diode，LED）表示デバイス、ブラウン管（cathode ray tube，CRT）表示デバイスやプロジェクタ（projector）であってもよい。入力デバイス606はプロセッサ601と通信し、複数の方式で使用者の入力を受け付けてもよい。たとえば、入力デバイス606はマウス、キーボード、タッチ画面デバイス、感知デバイスなどであってもよい。
上記の実施形態の全部又は一部がソフトウェア、ハードウェア、ファームウェア又はこれらの任意の組合せによって実施されてもよい。ソフトウェアを用いて実施される場合、実施形態の全部又は一部がコンピュータプログラムプロダクトの形態で実施されてもよい。
コンピュータプログラムプロダクトは1つ以上のコンピュータ指示を含む。コンピュータプログラム指示がコンピュータにロードされて実行されると、本発明の実施形態に係る手順や機能のすべてが発生したり部分的に発生したりする。コンピュータは汎用コンピュータ、専用コンピュータ、コンピュータネットワーク又はその他プログラム可能な装置であってもよい。コンピュータ指示はコンピュータ可読記憶媒体に記憶されてもよいし、コンピュータ可読記憶媒体から別のコンピュータ可読記憶媒体に伝送されてもよい。たとえば、コンピュータ指示はウェブサイト、コンピュータ、サーバやデータセンタから別のウェブサイト、コンピュータ、サーバやデータセンタに有線（たとえば、同軸ケーブル、光ファイバやデジタル加入者回線（DSL））方式又は無線（たとえば、赤外線、ラジオ波やマイクロ波）方式で伝送されてもよい。コンピュータ可読記憶媒体はコンピュータによってアクセス可能ないかなる使用可能な媒体であってもよいし、1つ以上の使用可能な媒体を統合したサーバやデータセンタなどのデータ記憶デバイスであってもよい。使用可能な媒体は磁気媒体（たとえば、フロッピーディスク、ハードディスクや磁気テープ）、光媒体（たとえばDVD）、半導体媒体（たとえば、ソリッドステートドライブ（Solid State Disk（SSD）））などであってもよい。
本出願の実施形態ではコンピュータ可読記憶媒体をさらに提供する。コンピュータ可読記憶媒体はコンピュータプログラムを記憶する。プログラムがプロセッサによって実行されると、上記の方法の実施形態で提供されているV2X通信方法の通信デバイスに関連する手順を実施することができる。
上記とは別に、本出願の実施形態ではチップシステムをさらに提供する。チップシステムは、上記のV2X通信方法を実施する際に通信デバイスエンティティをサポートするように構成されているプロセッサを含む。可能な設計では、チップシステムはメモリをさらに含む。メモリは通信デバイスのプログラム指示及びデータを記憶するように構成されている。チップシステムはチップを含んでもよいし、又はチップと別の別体のデバイスとを含んでもよい。本出願の一部の実施形態ではこれは特定のものに限定されない。
上記の実施形態の全部又は一部がソフトウェア、ハードウェア、ファームウェア又はこれらの任意の組合せによって実施されてもよい。ソフトウェアを用いて実施される場合、実施形態の全部又は一部がコンピュータプログラムプロダクトの形態で実施されてもよい。
コンピュータプログラムプロダクトは1つ以上のコンピュータ指示を含む。コンピュータプログラム指示がコンピュータにロードされて実行されると、本発明の実施形態に係る手順や機能のすべてが発生したり部分的に発生したりする。コンピュータは汎用コンピュータ、専用コンピュータ、コンピュータネットワーク又はその他プログラム可能な装置であってもよい。コンピュータ指示はコンピュータ可読記憶媒体に記憶されてもよいし、コンピュータ可読記憶媒体から別のコンピュータ可読記憶媒体に伝送されてもよい。たとえば、コンピュータ指示はウェブサイト、コンピュータ、サーバやデータセンタから別のウェブサイト、コンピュータ、サーバやデータセンタに有線（たとえば、同軸ケーブル、光ファイバやデジタル加入者回線（DSL））方式又は無線（たとえば、赤外線、ラジオ波やマイクロ波）方式で伝送されてもよい。コンピュータ可読記憶媒体はコンピュータによってアクセス可能ないかなる使用可能な媒体であってもよいし、1つ以上の使用可能な媒体を統合したサーバやデータセンタなどのデータ記憶デバイスであってもよい。使用可能な媒体は磁気媒体（たとえば、フロッピーディスク、ハードディスクや磁気テープ）、光媒体（たとえばDVD）、半導体媒体（たとえば、ソリッドステートドライブ（Solid State Disk（SSD）））などであってもよい。
上記の実施形態の方法のステップの全部又は一部が関連するハードウェアに指示するプログラムによって実施されてもよいことを当業者は理解することができる。プログラムはコンピュータ可読記憶媒体に記憶されてもよい。記憶媒体はROM、RAM、磁気ディスクや光ディスクを含んでもよい。
本発明の実施形態で提供されているV2X通信方法、対応する装置及びコンピュータ可読媒体が上記で詳細に説明されている。本発明の原理と実施とが特定の例を通じて本出願で説明されている。本発明の実施形態についての説明は本発明の方法と中心思想との理解の一助となるために設けられているのにすぎない。これに加えて、当業者は本発明の思想に係る特定の実現例及び適用範囲に関して本発明に変形及び修正を行なうことができる。したがって、明細書の内容は本発明に対する限定として解釈されることはない。
50 V2X通信装置
501 取得モジュール
502 送信モジュール
503 判断モジュール
504 削除モジュール
5011 取得部
5012 判定部
5013 決定部
60 V2X通信デバイス、ハードウェアデバイス
601 プロセッサ
602 通信線
603 メモリ
604 通信インタフェイス
605 出力デバイス
606 入力デバイス
608 プロセッサ

Claims (16)

  1. 第1の通信デバイスによってID集合を取得するステップであって、前記ID集合は1つ以上のIDを備え、前記ID集合中の各IDに対応する移動体と、前記第1の通信デバイスに対応する第1の移動体との衝突の危険度が既定の条件を満たし、
    前記第1の通信デバイスのチャンネルビジー率が第1の閾値を超える場合に、前記第1の通信デバイスは第2の通信デバイスにスタンバイ通信接続チャンネルの設定情報を送り、前記設定情報は前記ID集合を備え、前記設定情報は、前記第2の通信デバイスに対応する移動体のIDが前記ID集合に属すると前記第2の通信デバイスが判断した後に前記第2の通信デバイスが前記第1の通信デバイスとの前記スタンバイ通信接続チャンネルを構築するのに用いられる、ステップと、
    前記チャンネルビジー率が第2の閾値を超える場合に、前記第1の通信デバイスによって前記スタンバイ通信接続チャンネルを通じて前記第2の通信デバイスにV2Xメッセージを送信するステップであって、前記第2の閾値は前記第1の閾値を超える、ステップと
    を備えるV2X通信方法。
  2. 第1の通信デバイスによってID集合を取得する前記ステップは、
    前記第1の通信デバイスによって目標情報を取得するステップであって、前記目標情報は前記第1の移動体の動きデータと、第1の集合に含まれる1つ以上の移動体の各々の動きデータとを備える、ステップと、
    前記目標情報に基づいて、前記第1の移動体と、前記第1の集合中の各移動体との衝突の危険度が前記既定の条件を満たすか否かを前記第1の通信デバイスによって判断するステップと、
    前記ID集合を取得するために、前記第1の集合中にありかつ前記第1の移動体と衝突する危険度が前記既定の条件を満たす移動体のIDを前記第1の通信デバイスによって決定するステップと
    を備える、請求項1に記載の方法。
  3. 前記目標情報に基づいて、前記第1の移動体と、前記第1の集合中の各移動体との衝突の危険度が前記既定の条件を満たすか否かを前記第1の通信デバイスによって判断する前記ステップは、
    第2の集合を取得するために、前記目標情報に基づいて、前記第1の集合中にありかつ前記第1の移動体と衝突する危険がある移動体を前記第1の通信デバイスによって決定するステップと、
    前記第1の移動体の予測経路と第2の移動体の予測経路とを前記第1の通信デバイスによって決定するステップであって、前記第2の移動体は前記第2の集合に含まれる1つ以上の移動体のいずれか1つである、ステップと、
    前記第1の移動体の前記予測経路に基づいて前記第1の移動体の隣接エリアを前記第1の通信デバイスによって決定ステップであって、前記隣接エリアは前記第1の移動体の制動エリアである、ステップと、
    前記第2の移動体の前記予測経路と前記隣接エリアとに基づいて、前記第2の移動体が前記隣接エリアに侵入するか否かを前記第1の通信デバイスによって判断するステップと、
    侵入すると判断する場合、前記第2の移動体が前記隣接エリアに侵入するまでの予測期間を前記第1の通信デバイスによって決定して、前記予測期間が第3の閾値未満であるか否かを判断するステップと、
    前記予測期間が前記第3の閾値未満である場合、前記第2の移動体と前記第1の移動体との衝突の危険度が前記既定の条件を満たすと前記第1の通信デバイスによって判断するステップと
    を備える、請求項2に記載の方法。
  4. 前記チャンネルビジー率が第2の閾値を超える場合に、前記第1の通信デバイスによって前記スタンバイ通信接続チャンネルを通じて前記第2の通信デバイスにV2Xメッセージを送信する前記ステップの前に、前記方法は、
    前記チャンネルビジー率が前記第2の閾値を超える場合に、前記予測期間が経過したか否かを前記第1の通信デバイスによって判断するステップ
    をさらに備え、
    前記チャンネルビジー率が第2の閾値を超える場合に、前記第1の通信デバイスによって前記スタンバイ通信接続チャンネルを通じて前記第2の通信デバイスにV2Xメッセージを送信する前記ステップは、
    前記チャンネルビジー率が前記第2の閾値を超えかつ前記予測期間が経過した場合に、前記第1の通信デバイスによって前記スタンバイ通信接続チャンネルを通じて前記第2の通信デバイスに前記V2Xメッセージを送信するステップ
    を備える、請求項3に記載の方法。
  5. 前記設定情報は前記スタンバイ通信接続チャンネルの有効化時間をさらに備え、前記チャンネルビジー率が第2の閾値を超える場合に、前記第1の通信デバイスによって前記スタンバイ通信接続チャンネルを通じて前記第2の通信デバイスにV2Xメッセージを送信する前記ステップの前に、前記方法は、
    前記チャンネルビジー率が前記第2の閾値を超える場合に、前記有効化時間が到来したか否かを前記第1の通信デバイスによって判断するステップ
    をさらに備え、
    前記チャンネルビジー率が第2の閾値を超える場合に、前記第1の通信デバイスによって前記スタンバイ通信接続チャンネルを通じて前記第2の通信デバイスにV2Xメッセージを送信する前記ステップは、
    前記チャンネルビジー率が前記第2の閾値を超えかつ前記有効化時間が到来した場合に、前記第1の通信デバイスによって前記スタンバイ通信接続チャンネルを通じて前記第2の通信デバイスに前記V2Xメッセージを送信するステップ
    を備える、
    請求項1から3のいずれか一項に記載の方法。
  6. 前記設定情報は通信有効時間をさらに備え、前記第1の通信デバイスによって前記スタンバイ通信接続チャンネルを通じて前記第2の通信デバイスにV2Xメッセージを送信する前記ステップの後に、前記方法は、
    前記通信有効時間が経過したか否かを前記第1の通信デバイスによって判断するステップと、
    経過したと判断する場合に、前記スタンバイ通信接続チャンネルを削除するステップと
    をさらに備える、請求項1から5のいずれか一項に記載の方法。
  7. 前記設定情報は前記第1の移動体のID情報、通信プロトコル類型、接続プロトコル類型、遅延パラメータ及びアドレス情報の1つ以上をさらに備える、請求項1から6のいずれか一項に記載の方法。
  8. ID集合を取得し、前記ID集合が1つ以上のIDを備え、各IDに対応する移動体と、第1の通信デバイスに対応する第1の移動体との衝突の危険度が既定の条件を満たす、ように構成される取得モジュールと、
    前記第1の通信デバイスのチャンネルビジー率が第1の閾値を超える場合に、第2の通信デバイスにスタンバイ通信接続チャンネルの設定情報を送り、前記設定情報が、前記取得モジュールによって取得された前記ID集合を備え、前記設定情報が、前記第2の通信デバイスに対応する移動体のIDが前記ID集合に属すると前記第2の通信デバイスが判断した後に前記第2の通信デバイスが前記第1の通信デバイスとの前記スタンバイ通信接続チャンネルを構築するのに用いられる、ように構成される送信モジュールと
    を備え、
    前記送信モジュールは、前記チャンネルビジー率が第2の閾値を超える場合に、前記スタンバイ通信接続チャンネルを通じて前記第2の通信デバイスにV2Xメッセージを送信し、前記第2の閾値が前記第1の閾値を超える、ようにさらに構成される、
    V2X通信装置。
  9. 前記取得モジュールは、
    目標情報を取得し、前記目標情報が、前記第1の移動体の動きデータと、第1の集合に含まれる1つ以上の移動体の各々の動きデータとを備える、ように構成される取得部と、
    前記取得部によって取得された前記目標情報に基づいて、前記第1の移動体と、前記第1の集合中の各移動体との衝突の危険度が前記既定の条件を満たすか否かを判断するように構成される判定部と、前記第1の集合中にあり、前記判定部によって判断されかつ前記第1の移動体と衝突する危険度が前記既定の条件を満たす移動体のIDを決定して前記ID集合を取得するように構成される決定部と
    を備える、請求項8に記載の装置。
  10. 前記判定部は、前記目標情報に基づいて、前記第1の集合中にありかつ前記第1の移動体と衝突する危険がある移動体を決定して第2の集合を取得し、前記第1の移動体の予測経路と第2の移動体の予測経路とを決定し、前記第2の移動体が、前記第2の集合に含まれる1つ以上の移動体のいずれか1つであり、前記第1の移動体の前記予測経路に基づいて前記第1の移動体の隣接エリアを決定し、前記隣接エリアが前記第1の移動体の制動エリアであり、前記第2の移動体の前記予測経路と前記隣接エリアとに基づいて、前記第2の移動体が前記隣接エリアに侵入するか否かを判断し、前記第2の移動体が前記隣接エリアに侵入する場合に、前記第2の移動体が前記隣接エリアに侵入するまでの予測期間を決定して、前記予測期間が第3の閾値未満であるか否かを判断し、前記予測期間が前記第3の閾値未満である場合、前記第2の移動体と前記第1の移動体との衝突の危険度が前記既定の条件を満たすと判断する、ように構成される、
    請求項9に記載の装置。
  11. 前記チャンネルビジー率が前記第2の閾値を超える場合に、前記予測期間が経過したか否かを判断するように構成される判断モジュール
    をさらに備え、
    前記送信モジュールは、前記チャンネルビジー率が前記第2の閾値を超えかつ前記予測期間が経過した場合に、前記スタンバイ通信接続チャンネルを通じて前記第2の通信デバイスに前記V2Xメッセージを送信するように構成される、
    請求項10に記載の装置。
  12. 前記設定情報は前記スタンバイ通信接続チャンネルの有効化時間をさらに備え、前記装置は、
    前記チャンネルビジー率が前記第2の閾値を超える場合に、前記有効化時間が到来したか否かを判断するように構成される判断モジュール
    をさらに備え、
    前記送信モジュールは、前記有効化時間が到来したと前記判断モジュールが判断する場合に、前記スタンバイ通信接続チャンネルを通じて前記第2の通信デバイスに前記V2Xメッセージを送信するように構成される、
    請求項8から10のいずれか一項に記載の装置。
  13. 前記設定情報は通信有効時間をさらに備え、
    前記判断モジュールは、前記送信モジュールが前記第2の通信デバイスに前記スタンバイ通信接続チャンネルを通じて前記V2Xメッセージを送信した後、前記通信有効時間が経過したか否かを判断するようにさらに構成され、
    前記装置は、
    前記通信有効時間が経過したと前記判断モジュールが判断する場合に、前記スタンバイ通信接続チャンネルを削除するように構成される削除モジュール
    をさらに備える、
    請求項8から12のいずれか一項に記載の装置。
  14. 前記設定情報は前記第1の移動体のID情報、通信プロトコル類型、接続プロトコル類型、遅延パラメータ及びアドレス情報の1つ以上をさらに備える、請求項8から13のいずれか一項に記載の装置。
  15. 入力／出力（I／O）インタフェイス、プロセッサ及びメモリを備え、前記メモリはプログラム指示を記憶し、
    前記プロセッサは前記メモリに記憶されている前記プログラム指示を実行して、請求項1から7のいずれか一項に記載の方法を実行するように構成される、
    通信デバイス。
  16. 指示を備え、前記指示が電子デバイスで実行されるとき、前記電子デバイスが請求項1から7のいずれか一項に記載の方法を実行することが可能にされる、コンピュータ可読記憶媒体。
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