JP2022539025A - 無人機と組み合わせた自律移動ロボット棚卸システム - Google Patents
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Abstract
Description
インタラクティブブロック416は、リアルタイムの作業マップを表示する。本実施例では、リアルタイムの作業マップは、自律移動可能な装置300_1及び300_2の位置を表示する。また、リアルタイムの作業マップは、自律移動可能な装置300_1が現在積荷モードで動作し、自律移動可能な装置300_2が現在棚卸モードで動作していることも表示する。
20、システム
100、無人航空機
110、有線資料伝送モジュール
120、電池
130、感知モジュール
132、距離センサ
134、カメラ
140、センシングモジュール
142、距離センサ
144、カメラ
150、無人航空機
200、伝送線
250、伝送線
300、自律移動可能な装置
302、本体
304、インタラクティブスクリーン
306、インタラクティブボタン
308、前方距離センサ
310、カメラ
312、レーザーレーダー
314、側方向センサ
316、前方距離センサ
318、緊急停止ボタン
320、線収納ユニット
321、モーター
322、レーザーレーダー
324、着陸用識別記号
326、無線資料伝送モジュール
328、有線データ伝送モジュール
330、中央処理装置
332、画像プロセッサ
334、給電モジュール
336、記憶装置
338、位置決め情報
340、ナビゲーション情報
342、制御情報
344、積荷情報
346、ピッキング情報
348、棚卸情報
349、筐体
350、蓋体
352、収容空間
400
410、412、414、416、遠隔端末
インタラクティブブロック
500、荷物
I_S、感知情報
ST、棚卸結果
Z1-Z2、高さ方向
X1-X2、前後方向
SW_1、側面
SW_2、側面
TW、上面
P1、第1感知位置
P2、第2感知位置
(X1、Y1、Z1)、座標
(X2、Y2、Z2)、座標
Claims (21)
- 伝送線と、
積み重ねられた荷物を感知して感知情報を生成するための無人航空機と、
前記伝送線を介して前記感知情報を受信し、前記無人航空機が前記積み重ねられた荷物を感知するように前記伝送線を介して前記無人航空機に電力を供給するための自律移動可能な装置と、を含み、
前記自律移動可能な装置は、前記感知情報に基づいて、前記積み重ねられた荷物の棚卸結果を提供する、ことを特徴とするシステム。 - 前記伝送線は、前記無人航空機を前記自律移動可能な装置に機械的及び電気的に接続する、ことを特徴とする請求項1に記載のシステム。
- 前記自律移動可能な装置は、前記機械的及び電気的な接続に応じて、自動的に棚卸モードに入り、前記無人航空機は、前記棚卸モードで前記積み重ねられた荷物を感知する、ことを特徴とする請求項2に記載のシステム。
- 前記自律移動可能な装置は、ユーザー入力に応じて棚卸モードに入り、前記無人航空機は、前記棚卸モードで前記積み重ねられた荷物を感知する、ことを特徴とする請求項2に記載のシステム。
- 前記自律移動可能な装置は、
前記伝送線を収納するための線収納ユニットを含む、ことを特徴とする請求項1に記載のシステム。 - 前記線収納ユニットは、前記積み重ねられた荷物に対する前記無人航空機の相対的な移動とともに、前記伝送線を選択的に戻したり出したりするために使用される、ことを特徴とする請求項5に記載のシステム。
- 前記積み重ねられた荷物は一緒に側面と上面を定義し、前記無人航空機は、前後方向に前記積み重ねられた荷物の前記側面を向き、且つ上下方向に前記自律移動可能な装置から分離され、前記無人航空機は、
前記前後方向に前記積み重ねられた荷物の前記側面を感知して前記感知情報を取得ための感知モジュールを含む、ことを特徴とする請求項1に記載のシステム。 - 前記積み重ねられた荷物は一緒に側面と上面を定義し、前記無人航空機は、上下方向に前記積み重ねられた荷物の前記上面の上方に位置し、且つ前記上下方向に前記自律移動可能な装置から分離され、前記無人航空機は、
前記上下方向に前記積み重ねられた荷物の前記上面を感知して前記感知情報を取得するための感知モジュールを含む、ことを特徴とする請求項1に記載のシステム。 - 前記自律移動可能な装置は、
前記無人航空機を収容するための収容空間を定義する筐体と、
前記収容空間の上方に配置され前記収容空間をカバーする蓋体と、を含む、ことを特徴とする請求項1に記載のシステム。 - 前記積み重ねられた荷物は一緒に第1面と第2面を定義し、前記自律移動可能な装置が前記積み重ねられた荷物の前記第1面を感知した後、前記棚卸結果が前記積み重ねられた荷物の所定の結果と一致しない場合、前記自律移動可能な装置は、前記伝送線を介して、前記無人航空機に前記積み重ねられた荷物の前記第2面を感知させる、ことを特徴とする請求項1に記載のシステム。
- 前記棚卸結果が前記積み重ねられた荷物の前記所定の結果と一致しない場合、前記自律移動可能な装置は、ユーザー入力に応じて、前記無人航空機に前記積み重ねられた荷物の前記第2面を感知させる、ことを特徴とする請求項10に記載のシステム。
- 前記無人航空機は第1無人航空機であり、前記感知情報は第1感知情報であり、及び前記伝送線は第1伝送線であり、前記積み重ねられた荷物は一緒に第1面及び第2面を定義し、前記第1無人航空機は、前記積み重ねられた荷物の前記第1面を感知して前記第1感知情報を生成するために使用され、前記システムは、
第2伝送線と、
前記積み重ねられた荷物の前記第2面を感知して第2感知情報を生成するための第2無人航空機と、をさらに含み、
前記自律移動可能な装置は、前記第2伝送線を介して前記第2感知情報を受信し、且つ、前記第2伝送線を介して前記第2無人航空機に電力を供給して、前記第2無人航空機に前記積み重ねられた荷物の前記第2面を感知させ、
前記自律移動可能な装置は、さらに、前記第1感知情報及び前記第2感知情報に基づいて、前記積み重ねられた荷物の前記棚卸結果を提供する、ことを特徴とする請求項1に記載のシステム。 - 前記積み重ねられた荷物の前記第1面及び前記第2面はそれぞれ、前記積み重ねられた荷物の第1側面及び第2側面である、ことを特徴とする請求項12に記載のシステム。
- 前記積み重ねられた荷物の前記第1面及び前記第2面は互いに隣接している、ことを特徴とする請求項12に記載のシステム。
- 前記積み重ねられた荷物の前記第1面及び前記第2面はそれぞれ、前記積み重ねられた荷物の側面及び上面である、ことを特徴とする請求項12に記載のシステム。
- 前記自律移動可能な装置は、さらに、前記第1伝送線を介して、前記積み重ねられた荷物の前記第1面を感知する感知位置を前記第1無人航空機に割り当て、及び前記第2伝送線を介して、前記積み重ねられた荷物の前記第2面を感知する感知位置を前記第2無人航空機に割り当てるために使用される、ことを特徴とする請求項12に記載のシステム。
- 伝送線と、
積み重ねられた荷物を感知して感知情報を生成するための無人航空機と、
自律移動可能な装置と、
を含み、
前記自律移動可能な装置は、前記伝送線を介して、前記無人航空機が感知位置に移動して前記積み重ねられた荷物を感知するように制御し、前記伝送線を介して前記感知情報を受信し、且つ前記感知情報に基づいて前記積み重ねられた荷物の棚卸結果を提供するために使用される、ことを特徴とするシステム。 - 前記感知位置は第1感知位置であり、前記無人航空機が前記第1感知位置で前記積み重ねられた荷物を感知した後、前記棚卸結果が前記積み重ねられた荷物の所定の結果と一致しない場合、前記自律移動可能な装置は、前記伝送線を介して、前記無人航空機が第2感知位置に移動して前記積み重ねられた荷物を感知するように制御する、ことを特徴とする請求項17に記載のシステム。
- 前記積み重ねられた荷物は一緒に第1面及び第2面を定義し、前記無人航空機は前記第1感知位置で前記第1面を向き、前記第2感知位置で前記第2面を向く、ことを特徴とする請求項18に記載のシステム。
- 前記第1面は、前記積み重ねられた荷物が一緒に定義する第1側面であり、前記第2面は、前記積み重ねられた荷物が一緒に定義する第2側面である、ことを特徴とする請求項19に記載のシステム。
- 前記第1面は、前記積み重ねられた荷物が一緒に定義する側面であり、前記第2面は、前記積み重ねられた荷物が一緒に定義する上面である、ことを特徴とする請求項19に記載のシステム。
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