JP2022539025A - 無人機と組み合わせた自律移動ロボット棚卸システム - Google Patents

無人機と組み合わせた自律移動ロボット棚卸システム Download PDF

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Abstract

システムは、伝送線、無人航空機、及び自律移動可能な装置を含む。前記無人航空機は、積み重ねられた荷物を感知して感知情報を生成するために使用される。前記自律移動可能な装置は、伝送線を介して前記感知情報を受信し、前記無人航空機が前記積み重ねられた荷物を感知するように、前記伝送線を介して前記無人航空機に電力を供給するために使用される。前記自律移動可能な装置は、前記感知情報に基づいて、前記積み重ねられた荷物の棚卸結果を提供する。

Description

本願は、自律移動ロボット棚卸システムに関し、特に、無人機と組み合わせた自律移動ロボット棚卸システムに関する。
従来、ほとんどの倉庫では、人手で棚卸を行い、非常に時間と手間がかかっていた。この現象を改善するために、近年、インテリジェント棚卸を行う専用の装置が登場したが、既存の装置は機能が単一で非常に高価である。そして、近年、低コストの棚卸機能を実現するために、自律移動ロボット（ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ ｍｏｂｉｌｅ ｒｏｂｏｔ、ＡＭＲ）及び無人機（ｕｎｍａｎｎｅｄ ａｅｒｉａｌ ｖｅｈｉｃｌｅ、ＵＡＶ）を組み合わせた棚卸が登場している。しかしながら、自律移動ロボットと無人機との間の相互作用にはまだ多くの問題がある。低コストの棚卸機能を実現するために、両者間の相互作用をいかに簡単に改善するかが重要な課題となっている。
本願の目的の１つは、背景技術の問題を解決するために、自律移動ロボット棚卸システムを提供することであり、特に、無人機と組み合わせた自律移動ロボット棚卸システムに関する。
本願の一実施例によれば、システムが開示される。前記システムは、伝送線、無人航空機、及び自律移動可能な装置を含む。前記無人航空機は、積み重ねられた荷物を感知して感知情報を生成するために使用される。前記自律移動可能な装置は、伝送線を介して前記感知情報を受信し、前記無人航空機が前記積み重ねられた荷物を感知するように、前記伝送線を介して前記無人航空機に電力を供給するために使用される。前記自律移動可能な装置は、前記感知情報に基づいて、前記積み重ねられた荷物の棚卸結果を提供する。
本願の幾つかの実施例では、前記伝送線は、前記無人航空機を前記自律移動可能な装置に機械的及び電気的に接続する。
本願の幾つかの実施例では、前記自律移動可能な装置は、前記機械的及び電気的な接続に応じて、自動的に棚卸モードに入る。前記無人航空機は、前記棚卸モードで前記積み重ねられた荷物を感知する。
本願の幾つかの実施例では、前記自律移動可能な装置は、ユーザー入力に応じて、棚卸モードに入る。前記無人航空機は、前記棚卸モードで前記積み重ねられた荷物を感知する。
本願の幾つかの実施例では、前記自律移動可能な装置は線収納ユニットを含む。前記線収納ユニットは、伝送線を収納するために使用される。
本願の幾つかの実施例では、前記線収納ユニットは、前記積み重ねられた荷物に対する前記無人航空機の相対的な移動とともに、前記伝送線を選択的に戻したり出したりするために使用される。
本願の幾つかの実施例では、前記積み重ねられた荷物は一緒に側面及び上面を定義する。前記無人航空機は、前後方向に前記積み重ねられた荷物の前記側面を向き、且つ上下方向に前記自律移動可能な装置から分離される。前記無人航空機は感知モジュールを含む。前記感知モジュールは、前後方向に前記積み重ねられた荷物の前記側面を感知して前記感知情報を取得するために使用される。
本願の幾つかの実施例では、前記積み重ねられた荷物は一緒に側面及び上面を定義する。前記無人航空機は、上下方向に前記積み重ねられた荷物の前記上面の上方に位置し、且つ前記上下方向に前記自律移動可能な装置から分離される。前記無人航空機は感知モジュールを含む。前記感知モジュールは、前記上下方向に前記積み重ねられた荷物の前記上面を感知して前記感知情報を取得するために使用される。
本願の幾つかの実施例では、前記自律移動可能な装置は筐体及び蓋体を含む。前記筐体内をもって収容空間が定義される。前記収容空間は、前記無人航空機を収容するために使用される。前記蓋体は、前記収容空間の上方に配置され、前記収容空間をカバーする。
本願の幾つかの実施例では、前記積み重ねられた荷物は一緒に第１面及び第２面を定義する。前記自律移動可能な装置が前記積み重ねられた荷物の前記第１面を感知した後、前記棚卸結果が前記積み重ねられた荷物の所定の結果と一致しない場合、前記自律移動可能な装置は、前記伝送線を介して、前記無人航空機に前記積み重ねられた荷物の前記第２面を感知させる。
本願の幾つかの実施例では、前記棚卸結果が前記積み重ねられた荷物の前記所定の結果と一致しない場合、前記自律移動可能な装置は、ユーザー入力に応じて、前記無人航空機に前記積み重ねられた荷物の前記第２面を感知させる。
本願の幾つかの実施例では、前記無人航空機は第１無人航空機である。前記感知情報は第１感知情報である。前記伝送線は第１伝送線である。前記積み重ねられた荷物は一緒に第１面及び第２面を定義する。前記第１無人航空機は、前記積み重ねられた荷物の前記第１面を感知して前記第１感知情報を生成するために使用される。前記システムは、第２伝送線及び第２無人航空機をさらに含む。前記第２無人航空機は、前記積み重ねられた荷物の前記第２面を感知して第２感知情報を生成するために使用される。前記自律移動可能な装置は、前記第２伝送線を介して前記第２感知情報を受信し、且つ、前記第２伝送線を介して前記第２無人航空機に電力を供給して、前記第２無人航空機に前記積み重ねられた荷物前記第２面を感知させる。前記自律移動可能な装置は、さらに、前記第１感知情報及び前記第２感知情報に基づいて、前記積み重ねられた荷物の前記棚卸結果を提供する。
本願の幾つかの実施例では、前記積み重ねられた荷物の前記第１面及び前記第２面はそれぞれ、前記積み重ねられた荷物の第１側面及び第２側面である。
本願の幾つかの実施例では、前記積み重ねられた荷物の前記第１面及び前記第２面は互いに隣接している。
本願の幾つかの実施例では、前記積み重ねられた荷物の前記第１面及び前記第２面はそれぞれ、前記積み重ねられた荷物の側面及び上面である。
本願の幾つかの実施例では、前記自律移動可能な装置は、さらに、前記第１伝送線を介して、前記積み重ねられた荷物の前記第１面を感知する感知位置を前記第１無人航空機に割り当て、及び前記第２伝送線を介して、前記積み重ねられた荷物の前記第２面を感知する感知位置を前記第２無人航空機に割り当てるために使用される。
本願の一実施例によれば、システムが開示される。前記システムは、伝送線、無人航空機、及び自律移動可能な装置を含む。前記無人航空機は、積み重ねられた荷物を感知して感知情報を生成するために使用される。前記自律移動可能な装置は、前記伝送線を介して、前記無人航空機が感知位置に移動して前記積み重ねられた荷物を感知するように制御し、前記伝送線を介して前記感知情報を受信し、且つ前記感知情報に基づいて前記積み重ねられた荷物の棚卸結果を提供するために使用される。
本願の幾つかの実施例では、前記自律移動可能な装置は、前記伝送線の長さに基づいて前記感知位置を判断する。
本願の幾つかの実施例では、前記感知位置は第１感知位置である。前記無人航空機が前記第１感知位置で前記積み重ねられた荷物を感知した後、前記棚卸結果が前記積み重ねられた荷物の所定の結果と一致しない場合、前記自律移動可能な装置は、前記伝送線を介して、前記無人航空機が第２感知位置に移動して前記積み重ねられた荷物を感知するように制御する。
本願の幾つかの実施例では、前記積み重ねられた荷物は一緒に第１面及び第２面を定義する。前記無人航空機は前記第１感知位置で前記第１面を向き、前記第１感知位置で前記第２面を向く。
本願の幾つかの実施例では、前記第１面は、前記積み重ねられた荷物が一緒に定義する第１側面であり、及び前記第２面は、前記積み重ねられた荷物が一緒に定義する第２側面である。
本願の幾つかの実施例では、前記第１面は、前記積み重ねられた荷物が一緒に定義する側面であり、及び前記第２面は、前記積み重ねられた荷物が一緒に定義する上面である。
本願で開示されるシステムは伝送線を含む。自律移動可能な装置は前記伝送線を介して無人航空機に電力を供給するため、前記無人航空機は充電のために頻繁に戻る必要がない。従って、棚卸作業はより効率的である。また、前記無人航空機は、棚卸に関連する計算を実行せず、感知情報を前記自律移動可能な装置に送信し、より強い計算能力を有する前記自律移動可能な装置が、棚卸に関する計算を実行する。従って、計算はより効率的である。さらに、感知情報は、有線の方式で前記自律移動可能な装置に送信するため、データ伝送は帯域幅によってわずかに制限される。従って、データ伝送はより効率的である。
本願の実施例に係るシステムの模式図である。 図１に示される無人航空機の立体模式図である。 図２Ａの無人航空機に対する別の視角からの立体模式図である。 図１に示されるシステムのブロック図である。 積荷モードで動作する、図１に示される自律移動可能な装置の模式図である。 図１に示される無人航空機が伝送線を介して自律移動可能な装置に接続された模式図である。 図１に示される自律移動可能な装置が棚卸モードで線を戻したり出したりする模式図である。 図１に示される無人航空機が積み重ねられた荷物の側面を感知する操作である。 図７Ａの操作に由来する関連操作を説明する模式図である。 図１に示される自律移動可能な装置が棚卸モードで動作する模式図である。 図１に示される無人航空機の感知が終了する模式図である。 図１に示される遠隔端末が自律移動可能な装置によって提供された情報を表示する模式図である。 図１に示される無人航空機の感知が強制的に終了される模式図である。 図１に示される無人航空機が積み重ねられた荷物を感知する模式図である。 棚卸結果が所定の結果とは異なる場合の図１に示される無人航空機の操作を説明する模式図である。 棚卸結果が所定の結果とは異なる場合の図１に示される無人航空機の操作を説明する模式図である。 図１に示される無人航空機を収納する第１案の模式図である。 図１に示される無人航空機を収納する第１案の模式図である。 図１に示される無人航空機を収納する第２案の模式図である。 図１に示される無人航空機を収納する第２案の模式図である。 本願の実施例に係る別のシステムが棚卸モードで動作する模式図である。 図１６に示されるシステムが棚卸モードで操作する別の案の模式図である。
以下の開示内容は、本開示内容の様々な特徴を実現するために使用できる様々な実施形態又は例を提供する。以下に説明する構成要素及び配置の具体的な例は、本開示内容を簡単にするために使用される。これらの説明は単なる例であり、本開示内容を制限することを意図したものではないことがわかる。例えば、以下の説明では、第１特徴を第２特徴上又は第２特徴の上に形成することは、第１と第２特徴が互いに直接接触する幾つかの実施例を含み得る。また、上記の第１と第２特徴が互いに接触しない可能性があるように追加の構成要素が第１と第２特徴との間に形成される幾つかの実施例も含み得る。また、本開示内容は、複数の実施例において構成要素の符号及び／又は記号を繰り返して使用することがある。このような繰り返しの使用は、簡潔さと明確さを目的としたものであり、それ自体は、説明される異なる実施例及び／又は構成間の関係を表すものではない。
さらに、本明細書で使用される「の下」、「下方」、「より低い」、「の上」、「上方」及びそれらに類似するものなど、空間的に相対的な用語は、図面に示される１つの構成要素又は特徴と別の１つ又は複数の構成要素又は特徴との関係の説明を容易にするために使用され得る。これらの空間的に相対的な用語の本来の意味は、図に示される方位に加えて、使用又は操作中の装置の様々な異なる方位もカバーしている。前記機器を他の方位（例えば、９０度回転又は他の方位）に配置することがあり、これらの空間的に相対的な記述用語は、それに応じて解釈すべきである。
本願のより広い範囲を定義するための数値範囲及びパラメータはすべて概算の数値であるが、具体的な実施例におる関連する数値は、可能な限り正確に本明細書で提示されている。ただし、どの数値にも、本質的に、個々のテスト方法によって引き起こされる標準偏差が含まれる。ここで、「約」とは、通常、実際の数値が特定の数値又は範囲のプラスマイナス１０％、５％、１％又は０．５％内であることを意味する。あるいは、「約」という用語は、本願の属する技術分野の通常の知識を有する者の考慮により、実際の数値が平均値の許容感応な標準誤差内に収めることを表す。実験例を除いて、又は特に明記されていない限り、ここで使用されるすべての範囲、量、数値、及びパーセンテージ（例えば、材料の量、時間の長さ、温度、操作条件、量の比率などを説明するためのもの）は、「約」により修飾されたものであることが理解される。従って、特に反対の説明がない限り、本明細書及び添付の特許請求の範囲において開示された数値パラメータは、全て概略的な数値であり、且つ必要に応じて変更することができる。少なくともこれらの数値パラメータは、示された有効桁数と一般的な桁上げ法を適用して得られた値として理解すべきである。ここで、数値範囲は、一方の端点からもう一方の端点まで、又は２つの端点の間として表される。特に明記しない限り、本明細書に記載されるすべての数値範囲は、端点を含む。
無人機が積み重ねられた荷物を感知しているとき、自律移動ロボットは無人機に電力を供給することができないため、無人機は充電のために自律移動ロボットに頻繁に戻る必要がある。また、計算能力の比較的弱い無人機によって棚卸に関連する計算を実行することにより、計算効率が低下する。さらに、無人機と自律移動ロボットは、無線信号を介して通信するため、両者間の通信は無線信号の帯域幅によって制限される。本願で開示されるシステムは、電力、帯域幅、及び計算能力による制限が比較的少ない。詳細は以下に説明される。
図１は、本願の実施例に係るシステム１０の模式図である。図１を参照すると、システム１０は、無人航空機１００、伝送線２００、自律移動可能な装置３００、及び遠隔端末４００を含む。
無人航空機１００は、感知対象物を感知して感知情報Ｉ＿Ｓを生成するために使用される（図８に示す）。本開示では、前記感知対象物は、積み重ねられた荷物５００を指し（図４に示す）、その詳細は以下のとおりである。なお、移動中の無人航空機１００のバランス及び障害物回避は、無人航空機１００自体によって制御される。しかしながら、無人航空機１００が行く目的地、又は無人航空機１００が移動する方向は、自律移動可能な装置３００によって制御される。詳しくは、無人航空機１００の前進、後退、飛行の高さ、又は感知対象物を向く面は、自律移動可能な装置３００によって制御される。また、積み重ねられた荷物５００は、パレット上又は棚上に積み重ねることができる。
伝送線２００は、電力及び情報の両方の伝送に使用される。幾つかの実施例では、伝送線２００は、電力線、極細同軸ケーブル、又は可撓性回路基板（ｆｌｅｘｉｂｌｅ ｐｒｉｎｔｅｄ ｃｉｒｃｕｉｔ ｂｏａｒｄ、ＦＰＣＢ）フラットケーブルを含む。幾つかの実施例では、伝送線２００は、同じ材料又は異なる材料の伝送線であり、例えば、単心ケーブル又は他のタイプの信号線及び複数の信号線の組み合わせを採用する。他の幾つかの実施例では、情報を搬送する高周波を電流にロードしてから電力線によって伝送し、情報を受信するアダプタが電流から高周波を分離して送信する。一般的に、無線伝送と比較して、有線伝送のための伝送線２００の伝送周波数帯域の帯域幅は比較的良好である。
自律移動可能な装置３００は、積荷モード又は棚卸モードで動作することができる。自律移動可能な装置３００の積荷モードで動作する操作は図４に説明され、棚卸モードで操作する操作は図６～図９に説明される。積荷モード又は棚卸モードにはいずれも、タスク実行中の動作状態と待機中の動作状態の２つの動作状態がある。
以下は、まず、棚卸モードで動作する自律移動可能な装置３００の操作を概略的に説明する。棚卸モードで、自律移動可能な装置３００が棚卸作業を実行しているとき（即ち、自律移動可能な装置３００がタスクを実行しているとき）、自律移動可能な装置３００は伝送線２００を介して、無人航空機１００が感知対象物を感知するように無人航空機１００を制御する。無人航空機１００が感知対象物を感知しているとき、自律移動可能な装置３００は伝送線２００を介して無人航空機１００に電力を供給するため、無人航空機１００は充電のために頻繁に自律移動可能な装置３００に戻る必要がなく、棚卸作業はより効率的である。また、自律移動可能な装置３００は、情報を交換するために伝送線２００を介して無人航空機１００と通信する。前記情報は、自律移動可能な装置３００により提供された制御信号、又は無人航空機１００により生成された感知情報Ｉ＿Ｓを含み得る。有線伝送により、自律移動可能な装置３００と無人航空機１００との間の通信は、帯域幅の制限を比較的受けにくい。従って、データ伝送はより効率的である。
自律移動可能な装置３００が無人航空機１００により提供された感知情報Ｉ＿Ｓを受信した後、計算能力がより強い自律移動可能な装置３００は感知情報Ｉ＿Ｓを計算する。従って、計算はより効率的である。その詳細は以下に説明される。自律移動可能な装置３００はまた、感知情報Ｉ＿Ｓ、計算結果、及び所在位置を遠隔端末４００に送信する。幾つかの実施例では、自律移動可能な装置３００は自律移動ロボットを含む。
遠隔端末４００は、自律移動可能な装置３００から感知情報Ｉ＿Ｓを受信し、結果、及び自律移動可能な装置３００の所在位置を計算するために使用される。また、遠隔端末４００は、例えば、積荷モードと棚卸モードとの間の切り替えなど、自律移動可能な装置３００の動作モードを切り替えるために使用することもできる。さらに、遠隔端末４００で自律移動可能な装置３００の所在位置を出力することもできる。その詳細は図１０の実施例で説明される。幾つかの実施例では、遠隔端末４００は、遠隔制御端末、遠隔表示端末、又は遠隔サーバーを含む。
自律移動可能な装置３００は、本体３０２、インタラクティブスクリーン３０４、インタラクティブボタン３０６、前方距離センサ３０８、カメラ３１０、レーザーレーダー３１２、側方向センサ３１４、前方距離センサ３１６、緊急停止ボタン３１８、線収納ユニット３２０、レーザーレーダー３２２、及び着陸用識別記号３２４を含む。
本体３０２は、荷物５００を運ぶために使用される。例えば、荷物５００は、本体３０２の上面に置かれる。幾つかの実施例では、本体３０２は、本体３０２の重量を減らすためにステンレス鋼パイプを使用する。
インタラクティブスクリーン３０４は入力及び表示機能を提供する。例えば、インタラクティブスクリーン３０４で自律移動可能な装置３００の目標アドレス情報を入力し、ディジタルマップ及び自律移動可能な装置３００のナビゲーションルートを表示することができる。あるいは、オペレーターは、インタラクティブスクリーン３０４を介して無人航空機１００の感知を終了し、無人航空機１００を自律移動可能な装置３００に戻すことができる。その詳細は以下に説明される。幾つかの実施例では、インタラクティブスクリーン３０４は、具体的には、インテリジェンスの程度を改善するのに有益であり、操作を容易にする静電容量式マルチタッチスクリーンを使用することができる。幾つかの実施例では、インタラクティブスクリーン３０４は、インタラクティブボタン３０６と一緒に使用することができるので、操作を容易にする。
前方距離センサ３０８及び３１６は、自律移動可能な装置３００の前側に配置されるため、自律移動可能な装置３００の前方の障害物と自律移動可能な装置３００との間の距離を感知することができる。幾つかの実施例では、前方距離センサ３０８及び３１６は、感知の精度及び安全性能を改善するのを容易にするために、ソリッドステートレーダー、超音波センサ、ＲＧＢＤ色及び深さ感知カメラ、赤外線センサ、ホールスイッチセンサ、光電式センサのうちの１つ又は複数を含む。
カメラ３１０は、パノラマ画像など、カメラ３１０の前方の画像をキャプチャするために使用される。幾つかの実施例では、カメラ３１０は、一般的なカメラ、夜間カメラ、又はＲＧＢＤ色及び深さ感知カメラを含むことができる。
レーザーレーダー３１２及び３２２は、レーザーレーダー３１２及び３２２のそれぞれの前方の障害物と自律移動可能な装置３００との間の距離を感知するために使用される。例えば、レーザーレーダー３１２及び３２２は、周囲にレーザービームを放射する。自律移動可能な装置３００は、反射された信号に基づいて、周囲環境の３次元モデルを描画する。
側方向センサ３１４は、自律移動可能な装置３００の側辺に配置されるため、自律移動可能な装置３００の側辺の障害物と自律移動可能な装置３００との間の距離を感知するために使用される。幾つかの実施例では、側方向センサ３１４は、感知の精度及び安全性能を改善するのを容易にするために、ソリッドステートレーダー、超音波センサ、ＲＧＢＤ色及び深さ感知カメラ、赤外線センサ、ホールスイッチセンサ、光電式センサのうちの１つ又は複数を含む。幾つかの実施例では、側方向センサ３１４はカメラを含む。
緊急停止ボタン３１８は、それが有効にされたときに自律移動可能な装置３００の移動を停止するために使用される。例えば、緊急停止ボタン３１８は、押されるか、又はノブによって有効にされ得る。
線収納ユニット３２０は、伝送線２００を収納するために使用される。詳しくは、線収納ユニット３２０は、伝送線２００を選択的に戻したり出したりすることができる。
着陸用識別記号３２４は、無人航空機１００の着陸場所の識別記号として使用される。本実施例では、着陸用識別記号３２４は、本体３０２の上面に設けられる。しかしながら、本開示はこれに限定されない。着陸用識別記号３２４は、任意の適切な位置に設けることができる。
図２Ａは、図１に示される無人航空機１００の立体模式図である。図２Ａを参照すると、無人航空機１００は感知モジュール１３０を含む。感知モジュール１３０は、無人航空機１００の側辺に配置され、無人航空機１００の側辺に位置する感知対象物を感知する。幾つかの実施例では、前記感知対象物は積み重ねられた荷物５００である。
図２Ｂは、図２Ａの無人航空機１００に対する別の視角からの立体模式図である。図２Ｂを参照すると、無人航空機１００は感知モジュール１４０を含む。感知モジュール１４０は、無人航空機１００の底面に配置され、無人航空機１００の下方に位置する感知対象物を感知する。幾つかの実施例では、前記感知対象物は、自律移動可能な装置３００の本体３０２である。例えば、無人航空機１００は、感知モジュール１４０を介して本体３０２上に設けられた着陸用識別記号３２４を識別し、それに応じて本体３０２に着陸する。幾つかの実施例では、前記感知対象物は積み重ねられた荷物５００である。
図３は、図１に示されるシステム１０のブロック図である。図３を参照すると、無人航空機１００は、感知モジュール１３０及び１４０に加えて、有線資料伝送モジュール１１０及び電池１２０をさらに含む。無人航空機１００は、有線資料伝送モジュール１１０を介して、無人航空機１００の外部の装置との有線伝送を実行する。幾つかの実施例では、有線資料伝送モジュール１１０は、イーサネット（ｅｔｈｅｒｎｅｔ）データ伝送モジュール、ＲＳ２３２データ伝送モジュール及びＲＳ４８５データ伝送モジュールを含む。
無人航空機１００の電池１２０は、自律移動可能な装置３００によって電力が供給され、電池１２０は、無人航空機１００が感知対象物を感知するように電気エネルギーを提供する。なお、幾つかの実施例では、自律移動可能な装置３００への電力供給が遮断された場合、無人航空機１００の電池１２０は、無人航空機１００が自律移動可能な装置３００の一回の完全な棚卸作業を完了するのに十分ではない。例えば、自律移動可能な装置３００の一回の完全な棚卸作業は１～２時間かかり、一方、無人航空機１００の電池１２０によって提供される電気エネルギーは、無人航空機１００が２０分間しか動作することを可能にしない。
無人航空機１００の感知モジュール１３０は、距離センサ１３２及びカメラ１３４を含む。距離センサ１３２は、感知対象物と無人航空機１００との間の距離を感知するために使用される。幾つかの実施例では、距離センサ１３２は、深さカメラ、超音波センサ又は赤外線距離センサを含む。カメラ１３４は、感知対象物の画像をキャプチャするために使用される。
無人航空機１００の感知モジュール１４０は、距離センサ１４２及びカメラ１４４を含む。距離センサ１４２は、感知対象物と無人航空機１００との間の距離を感知するために使用される。幾つかの実施例では、距離センサ１４２は、深さカメラ、超音波センサ又は赤外線距離センサを含む。幾つかの実施例では、カメラ１４４はまた、感知対象物の画像をキャプチャするために使用される。前記画像は、着陸用識別記号３２４の画像などを含む。
自律移動可能な装置３００は、本体３０２、インタラクティブスクリーン３０４、インタラクティブボタン３０６、前方距離センサ３０８、カメラ３１０、レーザーレーダー３１２、側方向センサ３１４、前方距離センサ３１６、緊急停止ボタン３１８、線収納ユニット３２０、レーザーレーダー３２２、及び着陸用識別記号３２４に加えて、モーター３２１、無線資料伝送モジュール３２６、有線資料伝送モジュール３２８、中央処理装置（ｃｅｎｔｒａｌ ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ ｕｎｉｔ、ＣＰＵ）３３０、画像プロセッサ（ｇｒａｐｈｉｃ ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ ｕｎｉｔ、ＧＰＵ）３３２、給電モジュール３３４、及び記憶装置３３６をさらに含む。
自律移動可能な装置３００のモーター３２１は、線収納ユニット３２０が伝送線２００を選択的に戻したり出したりするように線収納ユニット３２０を回転させるために使用される。
自律移動可能な装置３００は、無線資料伝送モジュール３２６を介して、自律移動可能な装置３００の外部の装置との無線伝送を実行する。幾つかの実施例では、無線資料伝送モジュール３２６は、微弱無線通信技術を使用して、受信モジュールと送信モジュールと間の遠距離伝送を実現するために使用される。無線資料伝送モジュール３２６は、デジタル位相ロックループを含むことができる。幾つかの実施例では、無線資料伝送モジュール３２６が使用される周波数帯域は、４３３ＭＨｚ、４５０ＭＨｚ、４７０ＭＨｚ、２．４ＧＨｚであり得る。
自律移動可能な装置３００及び無人航空機１００は、それぞれの有線資料伝送モジュール３２８を介して、有線資料伝送モジュール１１０との有線伝送を実行する。幾つかの実施例では、有線資料伝送モジュール３２８は、電力線通信モジュール、イーサネットデータ伝送モジュール、ＲＳ２３２データ伝送モジュール及びＲＳ４８５データ伝送モジュールを含む。
自律移動可能な装置３００のＣＰＵ ３３０及びＧＰＵ ３３２は、感知情報Ｉ＿Ｓを計算することができる。また、自律移動可能な装置３００のＣＰＵ ３３０は、無人航空機１００の前進、後退、飛行の高さ、及び感知対象物を向く面を制御するために使用され得る。さらに、自律移動可能な装置３００の上記の各構成要素は、ＣＰＵ ３３０によって制御することができる。
自律移動可能な装置３００の給電モジュール３３４は、無人航空機１００に電力を供給するために使用される。詳しくは、給電モジュール３３４は、無人航空機１００の電池１２０に電気エネルギーを提供する。
自律移動可能な装置３００の記憶装置３３６は、自律移動可能な装置３００の位置決め情報３３８、自律移動可能な装置３００のナビゲーション情報３４０、自律移動可能な装置３００の制御情報３４２、自律移動可能な装置３００の積荷情報３４４、自律移動可能な装置３００のピッキング情報３４６、及び棚卸結果ＳＴを含む棚卸情報３４８を記憶するために使用される。幾つかの実施例では、記憶装置３３６は、磁気ディスク、光ディスク、読み取り専用メモリ（ｒｅａｄ－ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ、ＲＯＭ）、又はランダムアクセスメモリ（ｒａｎｄｏｍ ａｃｃｅｓｓ ｍｅｍｏｒｙ、ＲＡＭ）を含む。
図４は、積荷モードで動作する、図１に示される自律移動可能な装置３００の模式図である。図４を参照すると、積荷モードで、自律移動可能な装置３００がタスクを実行しているとき、自律移動可能な装置３００は、積荷モードで荷物５００を本体３０２上に運び、荷物５００を指定された場所に輸送することもできる。自律移動可能な装置３００が待機状態にあるとき、自律移動可能な装置３００は、例えば、その場に留まる。
図５は、図１に示される無人航空機１００が伝送線２００を介して自律移動可能な装置３００に接続された模式図である。図５を参照すると、オペレーターは、線収納ユニット３２０を介して伝送線２００の一端を自律移動可能な装置３００に機械的及び電気的に接続し、伝送線２００の他端を無人航空機１００に機械的及び電気的に接続する。幾つかの実施例では、自律移動可能な装置３００は、伝送線２００の前記機械的及び電気的な接続に応じて自動的に棚卸モードに入る。前記棚卸モードで、無人航空機１００は、タスクを実行するときに積み重ねられた荷物５００を感知する。しかしながら、本開示はこれに限定されない。幾つかの実施例では、伝送線２００が自律移動可能な装置３００に機械的及び電気的に接続されたとき、自律移動可能な装置３００は、オペレーターが遠隔端末４００でユーザー入力を入力して、自律移動可能な装置３００がユーザー入力に応じて棚卸モードに入るまで、依然として積荷モードのままであることができる。
棚卸モードに入った後、自律移動可能な装置３００は、棚卸作業のタスクを実行することができる。図６～図９は、自律移動可能な装置３００が一回の完全なん棚卸作業のタスクを実行することを示す。なお、図６～図９は、棚卸作業を概略的に示すだけであり、任意の詳細で適切な操作を本開示の棚卸作業に追加することができる。
図６は、図１に示される自律移動可能な装置３００が棚卸モードで線を戻したり出したりする模式図である。図６を参照すると、複数の荷物５００は、高さ方向Ｚ１－Ｚ２及び前後方向Ｘ１－Ｘ２に積み重ねられている。積み重ねられた荷物５００は一緒に複数の側面、上面、及び上面とは反対の底面を定義する。簡潔にするために、上記の各面における側面ＳＷ＿１とＳＷ＿２及び上面ＴＷのみがマークされる。側面ＳＷ＿１とＳＷ＿２は互いに隣接している。なお、側面ＳＷ＿１とＳＷ＿２及び上面ＴＷのそれぞれは、非平坦で非連続な表面である可能性がある。例えば、複数の荷物５００は、きちんと積み重ねられておらず、ある荷物５００は、別の荷物５００と比較して突出するか又は凹まることがある。あるいは、ある荷物５００と別の荷物５００との間に明らかな隙間がある。
自律移動可能な装置３００は、無人航空機１００が自律移動可能な装置３００上から離陸するように制御し、無人航空機１００は、高さ方向Ｚ１－Ｚ２に自律移動装置３００から分離される。次に、自律移動可能な装置３００は、無人航空機１００が積み重ねられた荷物５００に向かって移動するように制御する。無人航空機１００は、前後方向Ｘ１－Ｘ２に積み重ねられた荷物５００の側面ＳＷ＿１を向き、且つ、積み重ねられた荷物５００を感知して感知情報Ｉ＿Ｓを生成する。詳細は図７Ａ及び７Ｂに説明される。
無人航空機１００の離陸及び移動中に、モーター３２１は、線収納ユニット３２０を駆動して、線収納ユニット３２０が、積み重ねられた荷物５００に対する無人航空機１００の相対的な移動とともに、伝送線２００を選択的に戻したり出したりする。
図７Ａは、図１に示される無人航空機１００が積み重ねられた荷物５００の側面ＳＷ＿１を感知する操作である。図７Ａを参照すると、感知モジュール１３０は、前後方向Ｘ１－Ｘ２に積み重ねられた荷物５００の側面ＳＷ＿１を感知する。詳しくは、距離センサ１３２を介して、無人航空機１００と積み重ねられた荷物５００との間の距離を感知して距離データＤＩを生成する。距離データＤＩを生成した後、自律移動装置３００は、無人航空機１００が図７Ｂに示される操作を実行するように制御する。
図７Ｂは、図７Ａの操作に由来する関連操作を説明する模式図である。図７Ｂを参照すると、感知モジュール１３０のカメラ１３４は、側面ＳＷ＿１及び側面ＳＷ＿１に隣接する側面ＳＷ＿２の画像をキャプチャして、画像データＩＭＧを生成する。感知モジュール１３０によって提供される感知情報Ｉ＿Ｓは、位相距離データＤＩ及び画像データＩＭＧを含む。
幾つかの実施例では、自律移動可能な装置３００は、距離センサ１３２によって感知された側面ＳＷ＿１に基づいて、側面ＳＷ＿１に隣接する側面ＳＷ＿２を判断し、それにより、無人航空機１００が側面ＳＷ＿１の画像に加えて側面ＳＷ＿２の画像をキャプチャするように制御する。
なお、無人航空機１００の感知操作は、図７Ａ及び７Ｂの順序に従う必要があることに限定されない。幾つかの実施例では、無人航空機１００は、まず図７Ｂに示される操作を実行し、次に図７Ａに示される操作を実行することができる。例えば、２つの表面の画像をキャプチャしてから、無人航空機１００と前記２つの表面の１つとの距離を感知する。あるいは、無人航空機は、１つの操作で距離データＤＩ及び画像データＩＭＧを同時に取得することができる。さらに、無人航空機１００は、他の適切な感知装置を介して適切な情報を取得することができる。
図８は、図１に示される自律移動可能な装置３００が棚卸モードで動作する模式図である。図８を参照すると、自律移動可能な装置３００は、伝送線２００を介して感知情報Ｉ＿Ｓを受信する。自律移動可能な装置３００は、感知情報Ｉ＿Ｓの距離データＤＩに基づいて、積み重ねられた荷物５００の高さ方向Ｚ１－Ｚ２の高さ情報及び長さ方向の長さ情報を生成することができる。自律移動装置３００はまた、感知情報Ｉ＿Ｓの画像データＩＭＧに基づいて、積み重ねられた荷物５００の前後方向Ｘ１－Ｘ２の幅情報を生成することができる。次に、自律移動装置３００は、側面ＳＷ＿１に関連する高さ情報、長さ情報及び幅情報を計算して、積み重ねられた荷物５００の棚卸結果ＳＴを提供する。棚卸結果ＳＴは、積み重ねられた荷物５００の数量を含む。
計算能力がより強い自律移動可能な装置３００は感知情報Ｉ＿Ｓを計算する。計算がより効率的である。さらに、感知情報Ｉ＿Ｓは、伝送線２００（有線伝送）を介して自律移動可能な装置３００に伝送し、自律移動可能な装置３００と無人航空機１００との間の通信は帯域幅の制限を比較的受けにくい。従って、データ伝送はより効率的である。
また、棚卸作業のタスクを実行している自律移動可能な装置３００は、伝送線２００を介して無人航空機１００に電力を供給するため、無人航空機１００は充電のために頻繁に自律移動可能な装置３００に戻る必要がなく、棚卸作業はより効率的である。例えば、自律移動可能な装置３００は、伝送線２００を介して時間軸上で無人航空機１００に連続的に電力を供給することができる。又は、自律移動可能な装置３００は、伝送線２００を介して時間軸上で無人航空機１００に断続的に電力を供給することができる。例えば、無人航空機１００の電池１２０の電量が臨界より低くなると、自律移動可能な装置３００は、伝送線２００を介して無人航空機１００に電力を供給する。無人航空機１００の電池１２０の電量が別の臨界より高くなると、自律移動可能な装置３００は、無人航空機１００への電力供給を停止する。本開示は、いかなる電力供給方法に限定されず、無人航空機１００が自律移動可能な装置３００によって実行される少なくとも１回の完全な棚卸作業を完了することを可能にする電力供給方法はすべて可能な実施形態である。
図９は、図１に示される無人航空機１００の感知が終了する模式図である。図９を参照すると、棚卸作業が終了すると（即ち、タスクが完了すると）、自律移動可能な装置３００は、無人航空機１００が自律移動可能な装置３００の上方に戻るように制御し、着陸用識別記号３２４に基づいて無人航空機１００が自律移動可能な装置３００上に着陸するように制御する。
図１０は、図１に示される遠隔端末４００が自律移動可能な装置３００によって提供された情報を表示する模式図である。図１０を参照すると、遠隔端末４００は、インタラクティブブロック４１０、４１２、４１４及び４１６を表示する。
インタラクティブブロック４１０は、積荷モードで動作する自律移動可能な装置３００を表示する。本実施例では、積荷モードで合計２０台の自律移動可能な装置３００があり、そのうち、１５台の自律移動可能な装置３００がタスクを実行し、５台が待機中である。また、インタラクティブブロック４１０は、棚卸モードで動作する自律移動可能な装置３００も表示する。本実施例では、棚卸モードで合計２台の自律移動可能な装置３００があり、そのうち、１台の自律移動可能な装置３００がタスクを実行し、他方の１台が待機中であるオペレーターは、インタラクティブブロック４１０を介して、積荷モードで動作する自律移動可能な装置３００を棚卸モードに切り替えることができる。その逆も同様である。例えば、積荷モードで動作する自律移動可能な装置３００は、オペレーターのユーザー入力に応じて棚卸モードに切り替えることができる。
インタラクティブブロック４１２は、自律移動可能な装置３００によって提供された棚卸結果ＳＴを表示する。本実施例では、インタラクティブブロック４１２は、Ａエリアの棚ａ１に関連する棚卸結果ＳＴが１００個の荷物であることを示す。この数量は、１００個の荷物の所定の結果と同じである。インタラクティブブロック４１２はまた、Ａエリアの棚ａ２に関連する棚卸結果ＳＴが９８個の荷物であることを示す。この数量は、１００個の荷物の所定の結果とは異なり、誤差が２個である。棚卸結果ＳＴが所定の結果と異なる操作案は、図１３Ａ及び図１３Ｂの実施例に詳細に説明される。
インタラクティブブロック４１４は、所定の結果と異なる棚の画像を示す。前記画像の表示は画像データＩＭＧに基づいたものである。本実施例では、インタラクティブブロック４１４は、Ａエリアの棚ａ２の画像を表示する。
インタラクティブブロック４１６は、リアルタイムの作業マップを表示する。本実施例では、リアルタイムの作業マップは、自律移動可能な装置３００＿１及び３００＿２の位置を表示する。また、リアルタイムの作業マップは、自律移動可能な装置３００＿１が現在積荷モードで動作し、自律移動可能な装置３００＿２が現在棚卸モードで動作していることも表示する。
図１１は、図１に示される無人航空機１００の感知が強制的に終了される模式図である。図１０を参照すると、例えば、オペレーターが荷物５００を輸送するために自律移動可能な装置３００を使用する必要がある場合、オペレーターは、自律移動可能な装置３００でユーザー入力を入力して、それにより、自律移動可能な装置３００は、ユーザー入力に応じて、自律移動可能な装置３００の棚卸作業を中断して、無人航空機１００を呼び戻す。
図１２は、図１に示される無人航空機１００が積み重ねられた荷物５００を感知する模式図である。図１２を参照すると、図７Ａの実施例と比較して、本実施例では、無人航空機１００は、上下方向Ｚ１－Ｚ２に、積み重ねられた荷物５００の上面ＴＷの上方に位置する。これにより、感知モジュール１４０は、上下方向Ｚ１－Ｚ２に、積み重ねられた荷物５００の上面ＴＷを感知する。詳しくは、距離センサ１４２を介して、無人航空機１００と積み重ねられた荷物５００との間の距離を感知して距離データＤＩを生成する。同様に、無人航空機１００は、次に、図７Ｂの実施例に記載されたものと類似な関連操作も実行するが、ここでは繰り返さない。
図１３Ａ及び１３Ｂは、棚卸結果ＳＴが所定の結果とは異なる場合の図１に示される無人航空機１００の操作を説明する模式図である。図１３Ａを参照すると、１回目の棚卸作業中に、自律移動可能な装置３００は、伝送線２００を介して第１感知位置Ｐ１（Ｘ１、Ｙ１、Ｚ１）を無人航空機１００に割り当て、それにより、無人航空機１００が第１感知位置Ｐ１（Ｘ１、Ｙ１、Ｚ１）に移動するように制御する。本実施例では、第１感知位置Ｐ１（Ｘ１、Ｙ１、Ｚ１）に位置する無人航空機１００は、積み重ねられた荷物５００の側面ＳＷ＿１を向いて、積み重ねられた荷物５００の側面ＳＷ＿１を感知する。これは、図７Ａの実施例に記載された操作案と類似する。無人航空機１００は、次に、図７Ｂの実施例に記載されたものと類似な関連操作も実行するが、ここでは繰り返さない。その後、無人航空機１００は、側面ＳＷ＿１に関連する感知情報Ｉ＿Ｓを自律移動可能な装置３００に提供し、自律移動可能な装置３００は、これに基づいて、側面ＳＷ＿１に関連する棚卸結果ＳＴを判断する。
側面ＳＷ＿１に関連する棚卸結果ＳＴが積み重ねられた荷物５００の所定の結果と一致していない場合、自律移動可能な装置３００は、自動的に、又は遠隔端末４００でのユーザー入力に応じて、２回目の棚卸作業を実行することができる。
２回目の棚卸作業中に、自律移動可能な装置３００は、例えば、ユーザー入力に応じて、伝送線２００を介して第２感知位置Ｐ２（Ｘ２、Ｙ２、Ｚ２）を無人航空機１００に割り当て、それにより、無人航空機１００が第２感知位置Ｐ２（Ｘ２、Ｙ２、Ｚ２）に移動するように制御する。本実施例では、第２感知位置Ｐ２（Ｘ２、Ｙ２、Ｚ２）に位置する無人航空機１００は、積み重ねられた荷物５００の側面ＳＷ＿２を向いて、積み重ねられた荷物５００の側面ＳＷ＿２を感知する。
幾つかの実施例では、２回目の棚卸作業中に、第２感知位置Ｐ２に位置する無人航空機１００は、積み重ねられた荷物５００の上面ＴＷを向いて、積み重ねられた荷物５００の上面ＴＷを感知する。
幾つかの実施例では、第２感知位置Ｐ２は第１感知位置Ｐ１と同じである。即ち、無人航空機１００は、同じ表面を再び感知する。
幾つかの実施例では、第２感知位置Ｐ２（Ｘ２、Ｙ２、Ｚ２）の座標（Ｘ２、Ｙ２、Ｚ２）の少なくとも１つは、第１感知位置Ｐ１（Ｘ１、Ｙ１、Ｚ１）の座標（Ｘ１、Ｙ１、Ｚ１）の対応するものとは異なる。例えば、第２感知位置Ｐ２の座標Ｘ２は、第１感知位置Ｐ１の座標Ｘ１とは異なり、第１感知位置Ｐ１の座標Ｙ１及びＺ１は、第２感知位置Ｐ２の座標Ｙ２及びＺ２と同じである。
図１４Ａ及び１４Ｂは、図１に示される無人航空機１００を収納する第１案の模式図である。図１４Ａ及び１４Ｂを参照すると、自律移動可能な装置３００の本体３０２は、筐体３４９及び蓋体３５０を含む。筐体３４９には、無人航空機１００を収容するための収容空間３５２が定義され、蓋体３５０は、収容空間３５２の上方に配置され収容空間３５２をカバーする。本実施例では、オペレーターは、収容空間３５２を露出させるために、蓋体３５０を取り外す。次に、オペレーターは、無人航空機１００を収容空間３５２に入れた後、蓋体３５０を被る。従って、自律移動可能な装置３００の空間は、効率的に利用することができる。
図１５Ａ及び１５Ｂは、図１に示される無人航空機１００を収納する第２案の模式図である。図１５Ａ及び１５Ｂを参照すると、無人航空機１００の着陸中に、蓋体３５０は、無人航空機１００が収容空間３５２内に直接ドッキングすることを可能にするように、前後方向Ｘ１－Ｘ２に自動的に移動して収容空間３５２を露出させる。ドッキング後に、蓋体３５０は、前後方向Ｘ１－Ｘ２に自動的に収容空間３５２及び無人航空機１００を再びカバーする。幾つかの実施例では、蓋体３５０が自動的に収容空間３５２を露出させた後、線収納ユニット３２０は、伝送線２００とともに自動的に収容空間３５２内に収容される。
図１６は、本願の実施例に係る別のシステム２０が棚卸モードで動作する模式図である。図１６を参照すると、システム２０は図１のシステム１０と類似する。違いは、システム２０が伝送線２５０及び無人航空機１５０をさらに含むことである。即ち、システム２０は、２つの無人航空機１００、１５０を同時に含み、２つの無人航空機はそれぞれ伝送線２００、２５０を使用する。
伝送線２５０の機能は、図１の伝送線２００の機能と類似し、ここでは繰り返さない。無人航空機１５０の機能及び操作は、図１の無人航空機１００の機能及び操作と類似し、ここでは繰り返さない。
自律移動可能な装置３００は、無人航空機１００が積み重ねられた荷物５００の側面ＳＷ＿１を感知して第１感知情報を生成するように、伝送線２００を介して感知積み重ねられた荷物５００の側面ＳＷ＿１を感知する第１感知位置Ｐ１を無人航空機１００に割り当てる。なお、無人航空機１００は、次に、図７Ｂの実施例に記載されたものと類似な関連操作も実行するが、ここでは繰り返さない。
また、自律移動可能な装置３００は伝送線２００を介して無人航空機１５０に電力を供給し、且つ、無人航空機１５０が積み重ねられた荷物５００の側面ＳＷ＿２を感知して第２感知情報を生成するように、積み重ねられた荷物５００の側面ＳＷ＿２を感知する第２感知位置Ｐ２を無人航空機１５０に割り当てる。なお、無人航空機１５０は、次に、図７Ｂの実施例に記載されたものと類似な関連操作も実行するが、ここでは繰り返さない。
自律移動可能な装置３００は、さらに、第１感知情報及び第２感知情報に基づいて、積み重ねられた荷物５００の棚卸結果ＳＴを提供する。１回の棚卸作業で棚卸結果ＳＴを判断するために使用される感知情報の数量が比較的多いため、自律移動可能な装置３００によって提供される棚卸結果ＳＴの精度が比較的高く、棚卸作業がより効率的である。
図１７は、図１６に示されるシステム２０が棚卸モードで操作する別の案の模式図である。図１７を参照すると、図１７に示される操作案は、図１６に示される操作案と類似する。違いは、自律移動可能な装置３００は、無人航空機１５０が積み重ねられた荷物５００の上面ＴＷを感知して第２感知情報を生成するように、伝送線２５０を介して積み重ねられた荷物５００の上面ＴＷを感知する第２感知位置Ｐ２を無人航空機１５０に割り当てる。なお、無人航空機１５０は、次に、図７Ｂの実施例に記載されたものと類似な関連操作も実行するが、ここでは繰り返さない。
１回の棚卸作業で棚卸結果ＳＴを判断するために使用される感知情報の数量が比較的多いため、自律移動可能な装置３００によって提供される棚卸結果ＳＴの精度が比較的高く、棚卸の効率が比較的高い。
１０、システム
２０、システム
１００、無人航空機
１１０、有線資料伝送モジュール
１２０、電池
１３０、感知モジュール
１３２、距離センサ
１３４、カメラ
１４０、センシングモジュール
１４２、距離センサ
１４４、カメラ
１５０、無人航空機
２００、伝送線
２５０、伝送線
３００、自律移動可能な装置
３０２、本体
３０４、インタラクティブスクリーン
３０６、インタラクティブボタン
３０８、前方距離センサ
３１０、カメラ
３１２、レーザーレーダー
３１４、側方向センサ
３１６、前方距離センサ
３１８、緊急停止ボタン
３２０、線収納ユニット
３２１、モーター
３２２、レーザーレーダー
３２４、着陸用識別記号
３２６、無線資料伝送モジュール
３２８、有線データ伝送モジュール
３３０、中央処理装置
３３２、画像プロセッサ
３３４、給電モジュール
３３６、記憶装置
３３８、位置決め情報
３４０、ナビゲーション情報
３４２、制御情報
３４４、積荷情報
３４６、ピッキング情報
３４８、棚卸情報
３４９、筐体
３５０、蓋体
３５２、収容空間
４００
４１０、４１２、４１４、４１６、遠隔端末
インタラクティブブロック
５００、荷物
Ｉ＿Ｓ、感知情報
ＳＴ、棚卸結果
Ｚ１－Ｚ２、高さ方向
Ｘ１－Ｘ２、前後方向
ＳＷ＿１、側面
ＳＷ＿２、側面
ＴＷ、上面
Ｐ１、第１感知位置
Ｐ２、第２感知位置
（Ｘ１、Ｙ１、Ｚ１）、座標
（Ｘ２、Ｙ２、Ｚ２）、座標

Claims (21)

  1. 伝送線と、
    積み重ねられた荷物を感知して感知情報を生成するための無人航空機と、
    前記伝送線を介して前記感知情報を受信し、前記無人航空機が前記積み重ねられた荷物を感知するように前記伝送線を介して前記無人航空機に電力を供給するための自律移動可能な装置と、を含み、
    前記自律移動可能な装置は、前記感知情報に基づいて、前記積み重ねられた荷物の棚卸結果を提供する、ことを特徴とするシステム。
  2. 前記伝送線は、前記無人航空機を前記自律移動可能な装置に機械的及び電気的に接続する、ことを特徴とする請求項１に記載のシステム。
  3. 前記自律移動可能な装置は、前記機械的及び電気的な接続に応じて、自動的に棚卸モードに入り、前記無人航空機は、前記棚卸モードで前記積み重ねられた荷物を感知する、ことを特徴とする請求項２に記載のシステム。
  4. 前記自律移動可能な装置は、ユーザー入力に応じて棚卸モードに入り、前記無人航空機は、前記棚卸モードで前記積み重ねられた荷物を感知する、ことを特徴とする請求項２に記載のシステム。
  5. 前記自律移動可能な装置は、
    前記伝送線を収納するための線収納ユニットを含む、ことを特徴とする請求項１に記載のシステム。
  6. 前記線収納ユニットは、前記積み重ねられた荷物に対する前記無人航空機の相対的な移動とともに、前記伝送線を選択的に戻したり出したりするために使用される、ことを特徴とする請求項５に記載のシステム。
  7. 前記積み重ねられた荷物は一緒に側面と上面を定義し、前記無人航空機は、前後方向に前記積み重ねられた荷物の前記側面を向き、且つ上下方向に前記自律移動可能な装置から分離され、前記無人航空機は、
    前記前後方向に前記積み重ねられた荷物の前記側面を感知して前記感知情報を取得ための感知モジュールを含む、ことを特徴とする請求項１に記載のシステム。
  8. 前記積み重ねられた荷物は一緒に側面と上面を定義し、前記無人航空機は、上下方向に前記積み重ねられた荷物の前記上面の上方に位置し、且つ前記上下方向に前記自律移動可能な装置から分離され、前記無人航空機は、
    前記上下方向に前記積み重ねられた荷物の前記上面を感知して前記感知情報を取得するための感知モジュールを含む、ことを特徴とする請求項１に記載のシステム。
  9. 前記自律移動可能な装置は、
    前記無人航空機を収容するための収容空間を定義する筐体と、
    前記収容空間の上方に配置され前記収容空間をカバーする蓋体と、を含む、ことを特徴とする請求項１に記載のシステム。
  10. 前記積み重ねられた荷物は一緒に第１面と第２面を定義し、前記自律移動可能な装置が前記積み重ねられた荷物の前記第１面を感知した後、前記棚卸結果が前記積み重ねられた荷物の所定の結果と一致しない場合、前記自律移動可能な装置は、前記伝送線を介して、前記無人航空機に前記積み重ねられた荷物の前記第２面を感知させる、ことを特徴とする請求項１に記載のシステム。
  11. 前記棚卸結果が前記積み重ねられた荷物の前記所定の結果と一致しない場合、前記自律移動可能な装置は、ユーザー入力に応じて、前記無人航空機に前記積み重ねられた荷物の前記第２面を感知させる、ことを特徴とする請求項１０に記載のシステム。
  12. 前記無人航空機は第１無人航空機であり、前記感知情報は第１感知情報であり、及び前記伝送線は第１伝送線であり、前記積み重ねられた荷物は一緒に第１面及び第２面を定義し、前記第１無人航空機は、前記積み重ねられた荷物の前記第１面を感知して前記第１感知情報を生成するために使用され、前記システムは、
    第２伝送線と、
    前記積み重ねられた荷物の前記第２面を感知して第２感知情報を生成するための第２無人航空機と、をさらに含み、
    前記自律移動可能な装置は、前記第２伝送線を介して前記第２感知情報を受信し、且つ、前記第２伝送線を介して前記第２無人航空機に電力を供給して、前記第２無人航空機に前記積み重ねられた荷物の前記第２面を感知させ、
    前記自律移動可能な装置は、さらに、前記第１感知情報及び前記第２感知情報に基づいて、前記積み重ねられた荷物の前記棚卸結果を提供する、ことを特徴とする請求項１に記載のシステム。
  13. 前記積み重ねられた荷物の前記第１面及び前記第２面はそれぞれ、前記積み重ねられた荷物の第１側面及び第２側面である、ことを特徴とする請求項１２に記載のシステム。
  14. 前記積み重ねられた荷物の前記第１面及び前記第２面は互いに隣接している、ことを特徴とする請求項１２に記載のシステム。
  15. 前記積み重ねられた荷物の前記第１面及び前記第２面はそれぞれ、前記積み重ねられた荷物の側面及び上面である、ことを特徴とする請求項１２に記載のシステム。
  16. 前記自律移動可能な装置は、さらに、前記第１伝送線を介して、前記積み重ねられた荷物の前記第１面を感知する感知位置を前記第１無人航空機に割り当て、及び前記第２伝送線を介して、前記積み重ねられた荷物の前記第２面を感知する感知位置を前記第２無人航空機に割り当てるために使用される、ことを特徴とする請求項１２に記載のシステム。
  17. 伝送線と、
    積み重ねられた荷物を感知して感知情報を生成するための無人航空機と、
    自律移動可能な装置と、
    を含み、
    前記自律移動可能な装置は、前記伝送線を介して、前記無人航空機が感知位置に移動して前記積み重ねられた荷物を感知するように制御し、前記伝送線を介して前記感知情報を受信し、且つ前記感知情報に基づいて前記積み重ねられた荷物の棚卸結果を提供するために使用される、ことを特徴とするシステム。
  18. 前記感知位置は第１感知位置であり、前記無人航空機が前記第１感知位置で前記積み重ねられた荷物を感知した後、前記棚卸結果が前記積み重ねられた荷物の所定の結果と一致しない場合、前記自律移動可能な装置は、前記伝送線を介して、前記無人航空機が第２感知位置に移動して前記積み重ねられた荷物を感知するように制御する、ことを特徴とする請求項１７に記載のシステム。
  19. 前記積み重ねられた荷物は一緒に第１面及び第２面を定義し、前記無人航空機は前記第１感知位置で前記第１面を向き、前記第２感知位置で前記第２面を向く、ことを特徴とする請求項１８に記載のシステム。
  20. 前記第１面は、前記積み重ねられた荷物が一緒に定義する第１側面であり、前記第２面は、前記積み重ねられた荷物が一緒に定義する第２側面である、ことを特徴とする請求項１９に記載のシステム。
  21. 前記第１面は、前記積み重ねられた荷物が一緒に定義する側面であり、前記第２面は、前記積み重ねられた荷物が一緒に定義する上面である、ことを特徴とする請求項１９に記載のシステム。
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