JP7471615B2 - 自動搬送システム - Google Patents
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Description
11:処理ユニット
12、32、215:撮像モジュール
13、33、220:第1距離センサ
14:駆動モジュール
15、34、120:荷物保持モジュール
16:第2記憶モジュール
17:給電モジュール
18:第2通信モジュール
31、281:キャリア
34a:ロボットアーム
34b:荷物保持部
35、131、132、133:ホイール
40:制御センタ
41:管理ユニット
42:ユーザーインタフェース
43:第1通信モジュール
44:第1記憶モジュール
100:フォークリフト
120a:フォーク
280:支承構造
282:取り付け部品
400、405、410、415、420、430、440、450:ステップ
441、442、443、444、445、446、447、448:ステップ
600a、600b、600c、600d、600e、600f、600g、600h:ユーザーインタフェース
610a、610b、610c、610d、610e、610f、610g、610h:マップ
611a、611b、611c、611d、611e、611f、611g、611h:棚パターン
612a、612b、612c、612d、612e、612f、612g、612h:荷物パターン
620a、620b、620c、620d、620e、620f、620g、620h:入力インタフェース
630a、630b、630c、630e、630f、630g、630h:目標領域
631d、632d、633d:領域
640:手
700:荷物堆
710:バーコード
711、712、713:特徴情報
720:ラベル
721、722、723:パターン
730:荷物
750:画像
751:ブロック
752:隙間画像
770:パレット
771:穴
O:点
R:半径
H:高さ
L:長さ
W:幅
L1:第1パス
L2:第2パス
L3:検査パス
L4、L5、L6:最短距離
Claims (16)
- 自動搬送システムであって、
目標領域、目標荷物及び輸送目的地を含む指令情報を提供するための制御センタと、
前記制御センタに電気的に接続された自己ガイド輸送機器と、を含み、
前記自動搬送システムは、
前記自己ガイド輸送機器が前記指令情報に従って前記目標領域内に進入するように制御するステップと、
前記自己ガイド輸送機器が前記目標領域内で画像をキャプチャするように制御するステップと、
前記画像が荷物を含むか否かを判断するステップと、
前記画像が前記荷物を含む場合、前記荷物が前記目標荷物であるか否かを判断し、前記画像が前記荷物を含んでいない場合、前記自己ガイド輸送機器が前記目標領域内で画像をキャプチャするように制御する前記ステップに戻り、前記目標領域内において前記目標荷物を探し続けるステップと、
前記荷物が前記目標荷物である場合、前記自己ガイド輸送機器が前記荷物を前記輸送目的地に引き取るように制御し、前記荷物が前記目標荷物でない場合、前記自己ガイド輸送機器が前記目標領域内で画像をキャプチャするように制御する前記ステップに戻り、前記目標領域内において前記目標荷物を探し続けるステップと、を実行するように構成されている、ことを特徴とする自動搬送システム。 - 前記自己ガイド輸送機器は、
前記自己ガイド輸送機器の移動を駆動するための駆動モジュールと、
前記荷物を引き取るための荷物保持モジュールと、
前記画像をキャプチャするための撮像モジュールと、
前記制御センタ、前記駆動モジュール、前記荷物保持モジュール及び前記撮像モジュールに電気的に接続された処理ユニットと、を含む、ことを特徴とする請求項1に記載の自動搬送システム。 - 前記画像が前記荷物を含む場合、前記自動搬送システムは、
前記荷物が前記目標領域内にあるか否かを判断するステップを実行するように構成されている、ことを特徴とする請求項1に記載の自動搬送システム。 - 前記指令情報は前記目標荷物の必要数量をさらに含み、前記画像が複数の前記荷物を積み重ねて形成された荷物堆を含み、前記荷物が前記目標荷物である場合、前記自動搬送システムはさらに、
前記荷物堆における前記荷物の数量を計算するステップと、
前記荷物堆における前記荷物の前記数量が前記目標荷物の前記必要数量以上であるか否かを判断するステップと、
前記荷物堆における前記荷物の前記数量が前記目標荷物の前記必要数量以上である場合、前記自己ガイド輸送機器が前記荷物堆の前記荷物を前記輸送目的地に引き取るように制御するステップと、を実行するように構成されている、ことを特徴とする請求項1に記載の自動搬送システム。 - 前記荷物堆における前記荷物の前記数量が前記目標荷物の前記必要数量よりも少ない場合、前記自動搬送システムはさらに、
前記自己ガイド輸送機器が前記目標領域を一周したか否かを判断するステップと、
前記自己ガイド輸送機器が前記目標領域を一周した場合、前記自己ガイド輸送機器が前記荷物堆の前記荷物を前記輸送目的地に引き取るように制御するするステップと、を実行するように構成されている、ことを特徴とする請求項4に記載の自動搬送システム。 - 前記自己ガイド輸送機器がまだ前記目標領域を一周していない場合、前記自己ガイド輸送機器が前記荷物堆の前記荷物を引き取らないように制御する、ことを特徴とする請求項5に記載の自動搬送システム。
- 前記自動搬送システムはさらに、
前記自己ガイド輸送機器が前記目標領域内で別の荷物堆に移動するように制御するステップであって、前記別の荷物堆は複数の前記荷物を積み重ねて形成され、前記荷物は前記目標荷物であるステップと、
前記自己ガイド輸送機器が前記別の荷物堆の前記荷物を前記輸送目的地に引き取るように制御するステップと、
前記自己ガイド輸送機器によって引き取られた前記荷物の前記数量を統計して、引き取り数量の合計を取得するステップと、
前記引き取り数量の合計が前記目標荷物の前記必要数量以上であるか否かを判断するステップと、
前記引き取り数量の合計が前記目標荷物の前記必要数量以上である場合、前記自己ガイド輸送機器が終了命令を執行するように制御するステップと、を実行するように構成されている、ことを特徴とする請求項5に記載の自動搬送システム。 - 前記荷物堆における前記荷物の前記数量の計算は、前記荷物堆の総体積及び前記荷物の体積に基づいて計算して取得される、ことを特徴とする請求項4に記載の自動搬送システム。
- 前記荷物堆における前記荷物の前記数量の計算は、前記荷物堆における前記荷物間の隙間に基づいて計算して取得される、ことを特徴とする請求項4に記載の自動搬送システム。
- 前記荷物は識別パターンを含み、前記荷物堆における前記荷物の前記数量の計算は、前記識別パターンの数量に基づいて計算して取得される、ことを特徴とする請求項4に記載の自動搬送システム。
- 前記自己ガイド輸送機器は自己ガイドフォークリフトであり、前記自動搬送システムはさらに、
前記荷物堆がパレット上に置かれているか否かを判断するステップを実行するように構成されている、ことを特徴とする請求項4に記載の自動搬送システム。 - 前記自動搬送システムはさらに、
前記自己ガイド輸送機器の初期位置情報を取得するステップと、
前記初期位置情報及び前記目標領域に基づいて計算して取得されるパス情報を取得するステップと、を実行するように構成されており、
前記自己ガイド輸送機器が前記指令情報に従って前記目標領域に進入するように制御することは、前記自己ガイド輸送機器が前記パス情報に基づいて前記目標領域に進入するように制御することをさらに含む、ことを特徴とする請求項1に記載の自動搬送システム。 - 前記制御センタはユーザーインタフェースを含み、前記ユーザーインタフェースはマップを含み、ユーザーは、前記マップで前記目標領域を選択する、ことを特徴とする請求項1に記載の自動搬送システム。
- 前記自動搬送システムはさらに、
前記制御センタを介して、前記自己ガイド輸送機器が前記指令情報を受信するように指定するステップを実行するように構成されている、ことを特徴とする請求項1に記載の自動搬送システム。 - 前記自己ガイド輸送機器と前記目標領域との間の最短距離に基づいて、前記自己ガイド輸送機器が前記指令情報を受信するように指定する、ことを特徴とする請求項14に記載の自動搬送システム。
- 前記指令情報は、前記目標領域内のすべての前記目標荷物を適用される、ことを特徴とする請求項1に記載の自動搬送システム。
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