JP2022533370A - 内視鏡用取り外し可能シャフト - Google Patents

Abstract

【要約】マルチカメラ内視鏡の再使用可能なハンドル上に取り外し可能に装着できる細長シャフトを開示する。この細長シャフトはシャフト本体を含む。シャフト本体は、少なくとも２つのカメラおよび少なくとも１つの照明部品をシャフト本体の遠位部に備え、シャフト本体の近位部にアダプタを備える。アダプタは、細長シャフトをハンドルに取り付けるよう、ハンドルの遠位部上の結合インターフェースに機械的および電子的に取り外し可能に結合するように構成される。アダプタは更に、少なくとも２つのカメラが、細長シャフトがハンドルに装着されたときに、解剖学的空洞内のターゲット領域の、結合された所定の少なくとも約２７０度の水平視野（ＦＯＶ）を提供するように、好ましい結合の向きを指示するように構成される。【選択図】図１Ｂ

Description

本開示は、概して、硬質および半硬質内視鏡に関する。

内視鏡は、解剖学的部位（例えば、体腔、中空器官）を撮像するために使用される医療装置である。いくつかの他の医療用撮像装置とは異なり、内視鏡は（例えば、患者の皮膚に形成された小さな切開を通して）、解剖学的部位に挿入される。内視鏡は、解剖学的部位および例えばその中の器官を検査する（および解剖学的部位における医学的状態を診断する）ためだけでなく、外科的処置における視覚的補助としても使用され得る。内視鏡検査を含む医療処置には、腹腔鏡検査、関節鏡検査、膀胱鏡検査、尿管鏡検査、および子宮摘出術がある。
発明の概要

本開示の態様は、そのいくつかの実施形態によれば、硬質および半硬質内視鏡の細長シャフトに関する。より具体的には限定はしないが、本開示のいくつかの実施形態によると、本開示の態様は細長シャフト上に巻き付けられた滅菌スリーブを含む、剛性および半剛性内視鏡の、取り外し可能な細長シャフトに関する。スリーブは、ハンドルを完全に覆うように、（シャフトがハンドルに取り付けられているときに）ハンドルの上に引っ張られるように構成される。スリーブは、体液（例えば、血液）および細片（例えば、組織）がハンドルに到達するのを防止するように（その引っ張られた状態で）構成される。これにより、内視鏡の使用後に毎回ハンドルを滅菌する必要がなくなる。ハンドルは、（ｉ）ユーザ（例えば、外科医）にハンドルの快適かつ確実な把持を与えるように、および／または（ｉｉ）ロボットアームまたはロボット把持手段（例えば、外科医によって制御される）によって操作されるように、さらに構成されてもよい。

いくつかの実施形態によれば、シャフトは使い捨てであり（一方、ハンドルは再使用可能である）、それによって、内視鏡の使用後に毎回シャフトを滅菌する必要性がなくなる。これにより、シャフトが例えばオートクレーブ滅菌に耐性を有する必要がないので、製造コストを抑制できるという点で有利である。

有利には、内視鏡が、シャフトの遠位部に配置された複数のカメラを含むいくつかの実施形態によれば、シャフトは好ましい取り付け向きでのみハンドル上に取り付けることができる。これにより、カメラから、結合された一貫したパノラマビューを確実に得ることができる。

したがって、いくつかの実施形態の一態様によれば、マルチカメラ内視鏡の再使用可能なハンドルに取り外し可能に取り付けられる細長シャフトが提供される。細長シャフトは、シャフト本体を含む。シャフト本体は、少なくとも２つのカメラおよび少なくとも１つの照明部品のシャフト本体遠位部と、シャフト本体近位部にアダプタを備えている。アダプタは、細長シャフトをハンドルに取り付けるような、ハンドルの遠位部上の結合インターフェースに、機械的および電子的に取り外し可能に結合するように構成される。アダプタは更に、細長シャフトがハンドルに装着されたときに、少なくとも２つのカメラが解剖学的空洞内のターゲット領域の、組み合わされ、かつ所定の少なくとも約２７０度の水平視野（ＦＯＶ）を提供するように、好ましい装着方向を指示するように構成される。

いくつかの実施形態によれば、細長シャフトは、シャフト本体に巻き付けられた滅菌スリーブをさらに含む。スリーブは、シャフト本体基端部に円周方向に取り付けられたスリーブ第１端部と、スリーブ第２端部とを含む。スリーブは、細長シャフトがハンドルに取り付けられているときにハンドルの上で近位に引っ張られるように構成され、それによってスリーブを解く。スリーブ第１端部とシャフト本体の近位部との間の取り付けは、流体密である。これにより、スリーブがハンドルの上を引っ張られるときに、細長シャフトが挿入可能である解剖学的空洞からの流体および細片がハンドルに到達することを防止する。

いくつかの実施形態によれば、少なくとも２つのカメラは、シャフトの遠位先端上にあるフロントカメラと、第１のサイドカメラとを含む。

いくつかの実施形態によれば、少なくとも２つのカメラは、第２のサイドカメラをさらに含む。第１のサイドカメラおよび第２のサイドカメラは、シャフトの反対側に配置される。第１のサイドカメラは、第２のサイドカメラに対して遠位側に配置される。

いくつかの実施形態によれば、細長シャフトは使い捨てである。

いくつかの実施形態によれば、シャフト本体遠位部は、取り外し可能である。

いくつかの実施形態によれば、シャフト本体遠位部は再使用可能であり、細長シャフトの残りは使い捨てである。

いくつかの実施形態によれば、アダプタは、結合インターフェース上のインターロック部品と相補的なインターロック部品を含む。インターロック部品は、好ましい向きを除いて、アダプタと結合インターフェースとの間の結合を防止するように構成される。

いくつかの実施形態によれば、アダプタは、結合インターフェース上のキー付き部品と相補的なキー付き部品を含む。キー付き部品は、好ましい向きを除いて、アダプタと結合インターフェースとの間の結合を阻止するように構成される。

いくつかの実施形態によれば、インターロック部品は、１つ以上のスナップ－雌レセプタを含む。スナップ－雌レセプタの各々は、結合インターフェース上の対応するピンにスナップ係合するように構成される。

いくつかの実施形態によれば、インターロック部品は、１つ以上のピンを含む。各ピンは、結合インターフェース内の対応するスナップ－雌レセプタによってスナップ係合されるように構成される。

いくつかの実施形態によれば、アダプタはバネ付きピン部品を含む。このピン部品は、アダプタが好ましい向きで結合インターフェースに結合されたときに、結合インターフェース上の対応する平坦な導電性表面と係合するように構成されている。

いくつかの実施形態によれば、アダプタは平坦な導電性表面を含み、この導電性表面は、アダプタが好ましい配向で結合インターフェースに結合されたときに、結合インターフェース上のバネ式ピン部品と係合するように構成されている。

いくつかの実施形態によれば、シャフト本体は、剛性または半剛性である。

いくつかの実施形態によれば、少なくとも１つの照明部品の各々は、個別の光源であるか、または個別の光源を含む。

いくつかの実施形態の一態様によれば、上述のような細長シャフトと、再使用可能なハンドルとを含むマルチカメラ内視鏡が提供される。細長シャフトは、ハンドルに取り外し可能に取り付けられている。

いくつかの実施形態によれば、細長シャフトおよび／またはハンドルは、シャフトが認証されない限り、マルチカメラ内視鏡の動作を防止するように構成された認証機構を含む。

いくつかの実施形態によれば、使用済みのシャフトは認証品ではない（非認証品である）。

いくつかの実施形態の一態様によれば、内視鏡の再使用可能なハンドルに取り付け可能な、取り外し可能な細長シャフトが提供される。前記細長シャフトは、以下を含む：
少なくとも１つのカメラおよびシャフト遠位部に位置する少なくとも１つの照明部品；
シャフト近位部に位置するアダプタ；および
細長シャフトに巻きつけられた滅菌スリーブ。

滅菌スリーブは、シャフト近位部に円周方向に取り付けられたスリーブ第１端部と、スリーブ第２端部とを含む。アダプタは、細長シャフトをハンドルに取り付けるような、再使用可能ハンドルの遠位部上の結合インターフェースに、機械的および電子的に取り外し可能に結合するように構成される。滅菌スリーブは、細長シャフトがハンドル上に取り付けられると、ハンドル上を近位方向に引っ張られるように構成され、それによって滅菌スリーブは解かれる。スリーブ第１端部とシャフトの近位部との間の取り付けは流体密であり、それによって、スリーブがハンドルの上を引っ張られるときに、細長シャフトが挿入可能である解剖学的空洞からの流体および細片がハンドルに到達することを防止する。

いくつかの実施形態によれば、初期構成において、スリーブ第２端部は、スリーブ第１端部に対して遠位に配置される。滅菌スリーブがハンドル上を引っ張られたとき、スリーブ第２端部はスリーブ第１端部に近接して配置され、滅菌スリーブの第１の表面および滅菌スリーブの第２の表面は反転されている。

いくつかの実施形態によれば、滅菌スリーブは、前記スリーブ第２端部の円周がスリーブの中間セグメントの円周よりも大きくなるように、先細になっている。

いくつかの実施形態によれば、スリーブ第１端部は、接着剤、バンド、スナップコネクタ、および／またはテープによってシャフト近位部に密封可能に取り付けられ、かつ／またはそこに熱融着または超音波溶接される。

いくつかの実施形態によれば、細長シャフトは使い捨てである。

いくつかの実施形態によれば、シャフト遠位部は、取り外し可能である。

いくつかの実施形態によれば、シャフト遠位部は再使用可能であり、細長シャフトの残りは使い捨てである。

いくつかの実施形態によれば、少なくとも１つの照明部品の各々は、個別の光源であるか、または個別の光源を含む。

いくつかの実施態様によれば、細長シャフトは、剛性または半剛性である。

いくつかの実施形態によれば、滅菌スリーブは細長シャフトがハンドルに取り付けられたときに、ハンドルに取り付けられたユーティリティケーブル上で引っ張られるようにさらに構成される。

いくつかの実施態様によれば、前記滅菌スリーブはさらに、外部制御ユニットのコネクタを介して引っ張られるように構成される。前記外部制御ユニットは、前記細長シャフトが前記ハンドルに取り付けられ、前記ユーティリティケーブルが前記コネクタに接続されると、前記ユーティリティケーブルが接続されるように構成される。

いくつかの実施形態の態様によれば、上述のような細長シャフト（その上に巻かれた滅菌スリーブを有する）と、再使用可能なハンドルとを含むマルチカメラ内視鏡が提供される。細長シャフトはハンドルに取り付けられている。

いくつかの実施形態の一態様によれば、マルチカメラ内視鏡の細長い部材の遠位端に取り外し可能に取り付け可能な撮像部品が提供される（撮像部品および細長い部材が内視鏡のシャフトを形成するように）。撮像部品は、少なくとも２つのカメラ、少なくとも１つの照明部品、および少なくとも２つのカメラおよび少なくとも１つの照明部品に電気的に関連するアダプタを含む。アダプタは、撮像部品を細長い部材の遠位端に機械的および電子的に取り外し可能に結合するように構成される。アダプタはさらに、少なくとも２つのカメラが細長い部材に結合されたときに、解剖学的空洞内の標的領域の少なくとも約２７０度の結合された所定の水平視野（ＦＯＶ）を提供するように、好ましい結合の向きを指示するように構成される。

いくつかの実施形態によれば、撮像部品は使い捨てである。

本開示の特定の実施形態は、上記の利点のいくつかまたは全てを含んでも良いし、いずれも含まなくても良い。１つまたは複数の他の技術的利点は、本明細書に含まれる図面、説明、および特許請求の範囲から当業者には容易に明らかになるであろう。さらに、特定の利点が上に列挙されたが、様々な実施形態は列挙された利点のすべてまたはいくつかを含んでも良いし、全く含まなくても良い。

別段の定義がない限り、本明細書で使用されるすべての技術用語および科学用語は、本開示が関係する当業者によって一般に理解されるものと同じ意味を有する。矛盾する場合には、定義を含む特許明細書が優先する。本明細書で使用される場合、不定冠詞「ａ」および「ａｎ」は文脈が別段の明確な指示をしない限り、「少なくとも１つの」または「１つ以上の」を意味する。

特に明記しない限り、本開示から明らかなように、いくつかの実施形態によれば、「ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ」、「ｃｏｍｐｕｔｉｎｇ」、「ｃａｌｃｕｌａｔｉｎｇ」、「ｄｅｔｅｒｍｉｎｉｎｇ」、「ｅｓｔｉｍａｔｉｎｇ」、「ａｓｓｅｓｓｉｎｇ」、「ｇａｕｇｉｎｇ」などの用語は、コンピューティングシステムのレジスタおよび／またはメモリ内の物理（例えば、電子）量として表されるデータを、操作し、コンピューティングシステムのメモリ、レジスタ、または他のそのような情報記憶内で同様に表される他のデータに変換し、送信し、または表示する、コンピュータまたはコンピューティングシステム、または同様の電子コンピューティングデバイスの動作および／またはプロセスを指すことができることを理解されたい。

本開示の実施形態は、本明細書の動作を実行するための装置を含むことができる。装置は、所望の目的のために特別に構築されてもよく、またはコンピュータに格納されたコンピュータプログラムによって選択的に起動または再構成される汎用コンピュータを含んでもよい。そのようなコンピュータプログラムは、フロッピー（登録商標）ディスク、光ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、光磁気ディスク、読取り専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、電気的にプログラム可能な読取り専用メモリ（ＥＰＲＯＭ）、電気的に消去可能かつプログラム可能な読取り専用メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、磁気または光カード、または電子命令を記憶するのに適し、コンピュータシステムバスに結合されることが可能な任意の他のタイプの媒体を含むが、これらに限定されない、任意のタイプのディスクなどのコンピュータ可読記憶媒体に記憶されてもよい。

本明細書に提示されるプロセスおよびディスプレイは本質的に、任意の特定のコンピュータまたは他の装置に関連するものではない。様々な汎用システムが本明細書の教示によるプログラムと共に使用されてもよく、または、所望の方法を実行するために、より特殊化された装置を構築することが便利であることが証明されてもよい。様々なこれらのシステムのための所望の構造は、以下の説明から明らかである。さらに、本開示の実施形態は、任意の特定のプログラミング言語を参照して説明されない。様々なプログラミング言語を使用して、本明細書で説明する本開示の教示を実施することができることを理解されたい。

開示の態様は、コンピュータによって実行される、プログラムモジュールなどのコンピュータ実行可能命令の一般的なコンテキストで記述することができる。一般に、プログラムモジュールは、ルーチン、プログラム、オブジェクト、コンポーネント、データ構造などを含み、特定のタスクを実行したり、特定の抽象データ型を実装したりする。開示された実施形態は、タスクが通信ネットワークを介してリンクされた遠隔処理装置によって実行される分散コンピューティング環境においても実施可能である。分散コンピューティング環境では、プログラムモジュールがメモリ記憶装置を含むローカルおよびリモートコンピュータ記憶媒体の両方に配置されてもよい。

本開示のいくつかの実施形態は、添付の図面を参照して本明細書に記載される。以下の説明は、図面と共に、いくつかの実施形態がどのように実施され得るかを当業者に明らかにする。図面は説明のためのものであり、本開示の基本的な理解のために必要である以上に、実施形態の構造的詳細をより詳細に示す試みはなされていない。分かりやすさを考慮し、図に示されるいくつかの物体は、縮尺通りではない。
図１Ａは、いくつかの実施形態による、再使用可能なハンドルおよび取り外し可能な細長シャフトを含む剛性内視鏡の概略斜視図であり、内視鏡は、それぞれ、組み立てられた状態および分解された状態で示されている。 図１Ｂは、いくつかの実施形態による、再使用可能なハンドルおよび取り外し可能な細長シャフトを含む剛性内視鏡の概略斜視図であり、内視鏡は、それぞれ、組み立てられた状態および分解された状態で示されている。 図２は、いくつかの実施形態による、図１Ａの剛性内視鏡を含む医療撮像システムを概略的に示す。 図３は、いくつかの実施態様による、図１Ａの細長シャフトと、細長シャフトの遠位部に位置決めされたカメラによって提供される視野とを概略的に示す図である。 図４は、細長シャフトの遠位部が取り外し可能である、図１Ａの細長シャフト剛性内視鏡の特定の実施形態の概略斜視図である。 図５Ａは、細長シャフトとハンドルとの間の結合機構を示す、図１Ａの剛性内視鏡の特定の実施形態の概略斜視図である。 図５Ｂは、細長シャフトとハンドルとの間の結合機構を示す、図１Ａの剛性内視鏡の特定の実施形態の概略斜視図である。 図６Ａは、細長シャフトとハンドルとの間の結合機構を示す、図１Ａの剛性内視鏡の特定の実施形態の概略斜視図である。 図６Ｂは、細長シャフトとハンドルとの間の結合機構を示す、図１Ａの剛性内視鏡の特定の実施形態の概略斜視図である。 図７Ａは、細長シャフトとハンドルとの間の結合機構を描写する、図１Ａの剛性内視鏡の特定の実施形態の概略斜視図である。 図７Ｂは、細長シャフトとハンドルとの間の結合機構を描写する、図１Ａの剛性内視鏡の特定の実施形態の概略斜視図である。 図８は、いくつかの実施形態による、再使用可能なハンドルと、取り外し可能な細長シャフトとを含む剛性内視鏡の概略斜視図であり、細長シャフトは、その上に巻き付けられた滅菌スリーブを含む。 図９Ａは、いくつかの実施形態に従う、スリーブを解くための、図８のスリーブの引っ張りにおける連続した段階を、図８のハンドルの上に概略的に描写する。 図９Ｂは、いくつかの実施形態に従う、スリーブを解くための、図８のスリーブの引っ張りにおける連続した段階を、図８のハンドルの上に概略的に描写する。 図９Ｃは、いくつかの実施形態に従う、スリーブを解くための、図８のスリーブの引っ張りにおける連続した段階を、図８のハンドルの上に概略的に描写する。 図９Ｄは、いくつかの実施形態に従う、スリーブを解くための、図８のスリーブの引っ張りにおける連続した段階を、図８のハンドルの上に概略的に描写する。 図１０Ａは、一部の実施形態による、ハンドルを覆うスリーブの引っ張りに続く、図８のハンドルからの図８のスリーブの取り外しにおける連続した段階を概略的に示す。 図１０Ｂは、一部の実施形態による、ハンドルを覆うスリーブの引っ張りに続く、図８のハンドルからの図８のスリーブの取り外しにおける連続した段階を概略的に示す。 図１１は、一部の実施形態による、再使用可能ハンドルおよび取り外し可能な細長シャフトを含む剛性内視鏡の概略斜視図である。

［詳細な説明］
本明細書の教示の原理、使用、および実装は、添付の説明および図面を参照してより良く理解され得る。本明細書の説明および図面を精査することで、当業者は、過度の努力または実験なしに本明細書の教示を実施することができるであろう。図面において、同じ参照番号は、全体を通して同じ部分を指す。

本出願の説明および特許請求の範囲において、「含む（ｉｎｃｌｕｄｅ）」および「有する（ｈａｖｅ）」という単語、およびその形態は、単語が関連付けられ得るリスト内のメンバに限定されない。

本明細書で使用されるように、用語「約」は所与の（述べられた）値の近傍（およびそれを含む）の値の連続範囲内への量またはパラメータの値（例えば、要素の長さ）を指定するために使用され得る。いくつかの実施形態によれば、「約」は、所与の値の９９％～１０１％であるようにパラメータの値を指定することができる。このような実施形態では例えば、「要素の長さは約１ミリメートルに等しい」という説明は、「要素の長さは０．９９ミリメートルと１．０１ミリメートルとの間である」という説明に等しい。

本明細書で使用されるように、いくつかの実施形態によれば、用語「実質的に」および「約」は、互換性があり得る。

説明を容易にするために、いくつかの図において、３次元デカルト座標系（直交軸ｘ、ｙ、ｚを有する）が導入される。描写されたオブジェクトに対する座標系の向きは、図によって異なり得ることに留意されたい。さらに、記号は「ページ外」を指す軸を表すために使用されてもよく、記号は「ページ内」を指す軸を表すために使用されてもよい。

図１Ａおよび図１Ｂは、いくつかの実施形態による剛性内視鏡１００を概略的に示す。内視鏡１００は、解剖学的部位（例えば、解剖学的空洞）に挿入されるように構成された細長シャフト１０２と、内視鏡１００のユーザ（例えば、外科医）によって保持され、解剖学的部位内でのシャフト１０２（特に、その遠位部）の案内および操作を容易にするように構成されたハンドル１０４とを含む。シャフト１０２は、ハンドル１０４に取り外し可能に装着できるよう構成される。図１Ａは、組み立てられた状態の内視鏡１００を示しており、シャフト１０２はハンドル１０４に取り付けられている。図１Ｂは、分解された状態の内視鏡１００を示しており、シャフト１０２はハンドル１０４から取り外されている。

シャフト１０２は、シャフト本体１０６、例えば剛性の管状部材を含む。シャフト１０２は、シャフト遠位部１１２、シャフト中央部１１４、およびシャフト近位部１１６（すなわち、シャフト１０２の遠位部、中央部、および近位部それぞれ）を含む。シャフト先端部１１２は、少なくとも２つのカメラ１２０（例えば、図３に見られるように、フロントカメラ）と、発光ダイオード（ＬＥＤ）などの照明部品１２２（サイドカメラの１つの照明部品は図１Ｂに番号が付されている）とを含む。シャフト近位部１１６はアダプタ１２４を含み、その機能は、以下に記載される。

いくつかの実施形態によれば、照明部品１２２の各々は、個別の光源であるか、または個別の光源を含む。いくつかの実施形態によれば、照明部品１２２は、シャフト遠位部１１２内の１つまたは複数のＰＣＢ上に取り付けることができる。照明部品１２２がＬＥＤを含むいくつかの実施形態によれば、ＬＥＤは例えば、１つまたは複数の白色光ＬＥＤ、赤外ＬＥＤ、近赤外ＬＥＤ、紫外ＬＥＤ、および／またはそれらの組合せを含むことができる。照明部品が可視スペクトル（例えば赤外線ＬＥＤ）外の光を生成するように構成されたＬＥＤを含む実施形態では、カメラ１２０がそのような光（例えば赤外線光）を検出するように構成されたセンサを含むことに留意されたい。すなわち、カメラ１２０は、例えば赤外線カメラ等の能力を有する。

いくつかの実施形態によれば、照明部品１２２は、それぞれの光ファイバ（図示せず）の遠位先端を含む。いくつかのこのような実施形態によれば、ハンドル１０４は、ハンドル１０４およびシャフト１０２を通って延びる１つ以上の光ファイバに接続された１つ以上の光源を含み得る。光ファイバは、光源によって生成された光をハンドル１０４からシャフト遠位部１１２に導くように構成され、そこから導かれた光はカメラ１２０の視野を照らすように照らすことができる。いくつかの実施形態によれば、光源は例えば、図２に描かれた主制御ユニットのような主制御ユニット内に配置されたハンドル１０４の外部にあってもよい。

ハンドル１０４はハンドル遠位部１３２およびハンドル近位部１３４（すなわち、それぞれ、ハンドル１０４の遠位部および近位部）を含む。ハンドル遠位部１３２は、内視鏡１００（すなわち、ハンドル１０４上の取付シャフト１０２）を組み立て、カメラ１２０、および任意選択的に照明部品１２２をハンドル１０４内の電子回路／部品（それによって、図２に描かれているようにハンドル１０４が接続されるように構成された外部システム）と機能的に関連付けるように、アダプタ１２４と機械的に結合され、電子的に結合されるように構成された結合インターフェース１３６を含んでもよい。いくつかの実施形態によれば、アダプタ１２４は「雄型」であってもよく、または雄型部品を含んでもよく、結合インターフェース１３６は「雌型」であってもよく、または対応する雌型部品を含んでもよい。いくつかの実施形態によれば、結合インターフェース１３６は雄型であってもよく、または雄型部品を含んでもよく、アダプタ１２４は雌型であってもよく、または対応する雌型部品を含んでもよい。いくつかの実施形態によれば、アダプタ１２４はピンを含んでもよく、結合インターフェース１３６はアダプタ１２４と結合インターフェース１３６とを電子的に結合するように構成された整合ピンホールを含んでもよい。いくつかの実施形態によれば、結合インターフェース１３６はピンを含んでもよく、アダプタ１２４はアダプタ１２４と結合インターフェース１３６とを電子的に結合するように構成された整合ピンホールを含んでもよい。いくつかの実施形態によれば、アダプタ１２４はバネ式ピンを含んでもよく、結合インターフェース１３６はアダプタ１２４と結合インターフェース１３６とを電子的に結合するように構成された平坦な、または実質的に平坦な導電性表面（または整合ピンホール）を含んでもよい。いくつかの実施形態によれば、結合インターフェース１３６は、バネ式ピンを含んでもよく、アダプタ１２４と結合インターフェース１３６とを電子的に結合するように構成された平坦な、または実質的に平坦な導電性表面（または整合ピンホール）をアダプタ１２４が含んでもよい。

いくつかの実施形態によれば、照明部品１２２が光ファイバの遠位先端を含み、ハンドル１０４がその中またはその外部の光源からの光をシャフト遠位部１１２に導くための１つまたは複数の光ファイバを含む場合、結合インターフェース１３６およびアダプタ１２４は、ハンドル１０４内の光ファイバをシャフト１０２内の光ファイバに接続するための光インターフェース（図示せず）をさらに含むことになる。

ハンドル遠位部１３２は、ユーザが内視鏡１００の機能を制御できるように構成されたユーザ制御インターフェース１３８を含み得る。ユーザ制御インターフェース１３８は、アダプタ１２４および結合インターフェース１３６によって提供されるシャフト１０２とハンドル１０４との間の電子的結合を介して、カメラ１２０および照明部品１２２と機能的に関連付けることができる。いくつかの実施形態によれば、ユーザ制御インターフェース１３８は例えば、カメラ１２０のズーム、フォーカス、記録／停止、および／またはフレーム機能のフリーズを制御すること、および／または照明部品１２２によって提供される光強度を調整することを可能にし得る。いくつかの実施形態によれば、ユーザ制御インターフェース１３８により、関連するモニタ（図２に示すモンティアなど）上のカメラ１２０からのビデオストリームの提示を制御することが可能でなる。例えば、いくつかの実施形態によれば、ユーザ制御インターフェース１３８により、ビデオストリームを並べて提示すること、および／または他のカメラ（例えばサイドカメラ）からのビデオストリームよりも大きく表示されているカメラのうちの１つ（例えばフロントカメラ）からのビデオストリームを用いて提示すること、および／またはビデオストリームのうちの１つの２つのコピーを表示すること、およびコピーのうちの１つを操作すること、が可能である。ユーザ制御インターフェース１３８は、１つまたは複数のボタン１４０（非限定的な例として、図１Ａおよび図１Ｂに示すように、３つのボタンであり、そのすべてに番号が付されているわけではない）、ノブ、スイッチ、タッチパネルなどを含むことができる。

カメラ１２０の各々は、電荷結合素子イメージセンサまたは相補型金属酸化物半導体イメージセンサのようなセンサ、およびカメラレンズ（例えば極広角レンズ）またはレンズアセンブリを含むことができる。いくつかの実施形態によれば、センサの各々は、それぞれのプリント回路基板（ＰＣＢ）上に実装されてもよい。いくつかの実施形態によれば、すべてのセンサは、共通のＰＣＢ上に実装されてもよい。カメラ１２０は図３の説明において以下で詳述するように、連続的／パノラマ的視野（ＦＯＶ）を提供するように構成することができる。

いくつかの実施形態によれば、シャフト１０２および／またはハンドル１０４は、シャフト１０２が認証されない限り、内視鏡１００の動作を禁止するように構成された認証機構を含む。いくつかのそのような実施形態によれば、「使用済み」シャフト１０２（例えば、内視鏡処置において既に使用されているシャフト）は認証品ではない（非認証品である）。いくつかの実施形態によれば、シャフト１０２および／またはハンドル１０４は、シャフトが認証品であるか否かを識別するように構成された処理回路を含んでもよい。処理回路は、シャフト１０２が認証されない限り、シャフト１０２のハンドル１０４への電子的結合を防止するように構成することができる。例えば、ハンドル１０４は、電気スイッチを含んでもよく、この電気スイッチは開いているとき（およびシャフト１０２がハンドル１０４に取り付けられているとき）、シャフト１０２をハンドル１０４から電気的に切り離し、シャフトが認証されたときのみ電気スイッチを閉じるように処理回路が構成される。

図２は、いくつかの実施形態による、医療撮像システム２００を概略的に示す。医療撮像システム２００は、内視鏡１００と、主制御ユニット２１０と、モニタ２２０とを含む。本明細書で採用されるルールによれば、異なる図における同じ参照番号は同じ物体（例えば、装置、要素）を指す。したがって、例えば、図１Ａ、図１Ｂ、および図２において、参照番号１００は同じ内視鏡（すなわち、内視鏡１００）を指す。同様に、図１Ａ、図１Ｂ、図２および図３において、参照番号１０２は同じシャフト（すなわち、内視鏡１００のシャフト１０２）を示す。

内視鏡１００およびモニタ２２０は、それぞれ、主制御ユニット２１０と機能的に関連付けられ得る。主制御ユニット２１０は、撮像された画像およびビデオをモニタ２２０上に表示するような、カメラ１２０（図２には示されていないが、図１Ａおよび１Ｂに示されている）からの（デジタルデータ）を処理するように構成された処理回路（例えば、１つまたは複数のプロセッサおよびメモリ部品）を含む。特に、処理回路は、図３の説明において以下に述べられるように、解剖学的部位のパノラマビューを提供するビデオファイル／ストリームを生成するように、カメラ１２０の各々から受信されたデジタルデータを処理するように構成されてもよい。いくつかの実施形態によれば、処理回路は、解剖学的部位の連続的で一貫した（シームレスである）パノラマビューを提供する結合ビデオストリームを生成するために、カメラ１２０から受信されたデータを処理するように構成されてもよい。

主制御ユニット２１０は、ユーザが主制御ユニット２１０を操作できるよう構成されたユーザインターフェース２１２（例えば、ボタンおよび／またはノブ、タッチパネル、タッチスクリーン）を含むことができ、および／または、例えば、キーボード、マウス、ポータブルコンピュータ、および／またはスマートフォンまたはタブレット等のモバイル計算装置のような、それに接続可能な外部ユーザ制御インターフェース等の、１つ以上の入力装置２１４を使用して、その制御を可能にすることができる。いくつかの実施形態によれば、入力デバイス２１４は、音声コントローラを含むことができる。いくつかの実施形態によれば、主制御ユニット２１０はさらに、カメラ１２０および照明部品１２２（図１Ａおよび図１Ｂに示される）を部分的にまたはさらに完全に作動させるように構成されてもよい。いくつかの動作態様は例えば、いくつかの実施形態によれば、カメラ１２０および照明部品１２２などの内視鏡１００の部品への電力の供給を自動的に動作させることができ、一方、他の動作態様または機能は、ユーザインターフェース２１２および／または入力デバイス２１４を使用して動作させることができる。いくつかの実施形態によれば、主制御ユニット２１０は、カメラ１２０の輝度レベル、ズームオプション、焦点などの内視鏡１００の動作に関する情報を提示するためのディスプレイ２１６（例えば、タッチスクリーンおよび／または別のスクリーン）を含むことができる。いくつかの実施形態によれば、ディスプレイ２１６はタッチスクリーンであり、ディスプレイ２１６は例えば、ズーム、フォーカス、記録／停止記録機能、フリーズフレーム機能、および／またはカメラ１２０の輝度を制御すること、および／または照明部品１２２の光強度を調整することをさらに可能にしてもよい。いくつかの実施形態によれば、提示される情報の選択は、ユーザインターフェース２１２、ユーザ制御インターフェース１３８、および／または入力デバイス２１４を使用して制御され得る。

いくつかの実施形態によれば、内視鏡１００は（例えば、プラグ１４４またはポートを介して）主制御ユニット２１０に接続されるように、近位部１３４に接続されるか、または接続されるように構成されるユーティリティケーブル１４２（図１Ａおよび１Ｂに示される）を介して、主制御ユニット２１０に機能的に関連付けられる。ケーブル１４２は、カメラ１２０からビデオ信号を受信するための少なくとも１つのデータケーブルと、カメラ１２０および照明部品１２２に電力を供給するための、ならびにカメラ１２０および照明部品１２２のパラメータ、例えば光強度を動作可能に制御するための少なくとも１つの電力ケーブルとを含むことができる。それに加えて、またはその代わりに、いくつかの実施形態によれば、内視鏡１００は、内視鏡１００を主制御ユニット２１０と通信可能に関連付けるように構成された無線通信ユニット（例えば、ブルートゥース（登録商標）アンテナ）を含むことができる。いくつかの実施形態によれば、内視鏡１００は、その中に含まれる（すなわち、ハンドル１０４内部の）交換可能および／または充電式電池によって電力供給されるように構成される。いくつかの実施形態によれば、照明部品１２２は、光ファイバの遠位端部を含み、光源は主制御ユニット２１０内に配置され、ケーブル１４２は光源によって生成された光をハンドル１０４内の光ファイバに導くように構成された１つまたは複数の光ファイバも含み、光はシャフト１０２内の光ファイバに導かれる。

モニタ２２０は画像を表示し、特に、カメラ１２０によって捕捉されたビデオをストリーミングするように構成され、ケーブル（例えばビデオケーブル）によってまたは無線で主制御ユニット２１０に接続することができる。いくつかの実施形態によれば、モニタ２２０は上述のように、内視鏡１００の動作に関する情報を表示するように構成されてもよい。いくつかの実施形態によれば、モニタ２２０またはその一部は、タッチスクリーンとして機能することができる。以上のようないくつかの実施形態によれば、タッチスクリーンは、主制御ユニット２１０を動作させるために使用されてもよい。いくつかの実施形態によれば、（複数のカメラ１２０のうち）異なるカメラからの画像／ビデオは、モニタ２２０上に別々に（例えば、並べて、等しいアスペクト比で、１つまたは複数のビデオストリームの複数のコピーでなど）表示することができ、かつ／または単一のパノラマ画像／ビデオとして提示することができる。いくつかの実施形態によれば、ユーザインターフェース２１２および／または入力デバイス２１４は、（異なるカメラの）異なるＦＯＶに対応する画像／ビデオ間の切り替えを可能にするように構成される。例えば、いくつかの実施形態によれば、カメラ１２０（フロントカメラ１２０ａ、第１のサイドカメラ１２０ｂ、および第２のサイドカメラ１２０ｃを含む）は、フロントカメラ１２０ａによってキャプチャされた映像と第１のサイドカメラ１２０ｂによってキャプチャされた映像とを切り替えること、フロントカメラ１２０ａによってキャプチャされた映像と第２のサイドカメラ１２０ｃによってキャプチャされた映像とを切り替えること、またはカメラ１２０ａ、１２０ｂ、および１２０ｃのすべての映像から生成されたパノラマビデオと、カメラ１２０ａ、１２０ｂ、または１２０ｃのうちの１つによってキャプチャされた映像とを切り替えること、が可能である。カメラ１２０ａ、１２０ｂ、および１２０ｃは、図３に一緒に示されている。いくつかの実施形態によれば、主制御ユニット２１０は、モニタ２２０などの複数のモニタに関連付けられてもよく、それによって、それぞれに異なるビデオおよび画像を表示することを可能にする。例えば、主制御ユニット２１０は、４つのモニタに関連づけることができる。この４つのモニタは、カメラ１２０ａ、１２０ｂ、１２０ｃの各々からのビデオをそれぞれ表示可能な３つのモニタと、これら３つよりも広い画面を有し、パノラマビデオ（３つのビデオの組合せに対応する）を表示可能な第４のモニタとを含む。

内視鏡１００によって提供される視野（ＦＯＶ）は、カメラ１２０の各々によって提供されるそれぞれのＦＯＶの組合せである。カメラ１２０は、以下に説明するように、連続的かつ一貫したＦＯＶ、または少なくとも連続的かつ一貫した水平ＦＯＶ（ＨＦＯＶ）を提供するように構成されてもよい。図３は、いくつかの実施形態に従った、（シャフト１０２の）シャフト遠位部１１２と、フロントカメラ１２０ａ、第１サイドカメラ１２０ｂ、および第２サイドカメラ１２０ｃによって提供される組み合わせＨＦＯＶとを概略的に示す。フロントカメラ１２０ａは、シャフト遠位部１１２の遠位端（番号は付されていない）の前面１４６上のシャフト遠位部１１２内に配置され、フロントカメラ１２０ａのレンズアセンブリ（番号は付されていない）が前面１４６上に露出される。第１のサイドカメラ１２０ｂはその第１の側面１４８上のシャフト遠位部１１２内に配置され、第１のサイドカメラ１２０ｂのレンズアセンブリ（番号は付されていない）は第１の側面１４８上に露出される。第２のサイドカメラ１２０ｃはその第２の側面１５０上のシャフト遠位部１１２内に配置され、第２のサイドカメラ１２０ｃのレンズアセンブリ（番号は付されていない）は第２の側面１５０上に露出される。第１の側面１４８は、第２の側面１５０と反対側にある。いくつかの実施形態によれば、第１のサイドカメラ１２０ｂおよび第２のサイドカメラ１２０ｃは、背中合わせに配置されていない。いくつかの実施形態によれば、第１のサイドカメラ１２０ｂの中心点（すなわち、第１のサイドカメラ１２０ｂのレンズの中心）と前面１４６との距離は約５ミリメートルから約２０ミリメートルであり、第１のサイドカメラ１２０ｂの中心点と第２のサイドカメラ１２０ｃの中心点との距離は、最大で約１０ミリメートルであり得る。

結合されたＨＦＯＶは、それぞれ、フロントカメラ１２０ａ、第１のサイドカメラ１２０ｂ、および第２のサイドカメラ１２０ｃのフロントＨＦＯＶ３１０ａ、第１のサイドＨＦＯＶ３１０ｂ、および第２のサイドＨＦＯＶ３１０ｃによって形成される。ＨＦＯＶ３１０ａ、３１０ｂ、３１０ｃの各々は、ｘｙ平面上にある。ＨＦＯＶ３１０ａはＨＦＯＶ３１０ｂと３１０ｃの間に位置し、それぞれに重複している。第１のオーバーラップ領域３２０ａｂは、ＨＦＯＶ３１０Ａおよび３１０ｂがオーバーラップする領域に対応する。換言すれば、第１のオーバーラップ領域３２０ａｂは、フロントカメラ１２０ａおよび第１のサイドカメラ１２０ｂのＦＯＶのオーバーラップ領域（空間）とのｘｙ平面の交点によって規定される。同様に、第２のオーバーラップ領域３２０ａｃは、ＨＦＯＶ３１０ａおよび３１０ｃがオーバーラップする領域に対応する。第１の交点３３０ａｂは、フロントカメラ１２０ａに最も近い第１のオーバーラップ領域３２０ａｂ内の点として定義される。第１の交点３３０ａｂも、第１のサイドカメラ１２０ｂに最も近い第１のオーバーラップ領域３２０ａｂ内の点に対応していることに留意されたい。同様に、第２の交点３３０ａｃは、フロントカメラ１２０ａに最も近い第２のオーバーラップ領域３２０ａｃ内の点として定義される。第２の交点３３０ａｃも、第２のサイドカメラ１２０ｃに最も近い第２のオーバーラップ領域３２０ａｃ内の点に対応していることに留意されたい。

結合されたＦＯＶ（カメラ１２０ａ、１２０ｂ、および１２０ｃの）は、それによって提供されるパノラマビューが（ＨＦＯＶ３１０ａがＨＦＯＶ３１０ｂおよび３１０ｃの少なくとも１つと重ならなかった場合のように）ギャップを含まないため、連続的である。さらに、カメラ１２０ａ、１２０ｂ、および１２０ｃのそれぞれのレンズの倍率に互換性があるという意味で、結合されたＨＦＯＶは一貫しており（すなわち、シームレスであり）、その結果、オーバーラップ領域内の物体（例えば、臓器または手術器具）または物体の一部のビューが歪められず、（全体として）結合されたＨＦＯＶが、各フロントＨＦＯＶ３１０ａおよび第１のサイドＨＦＯＶ３１０ｂ、ならびにフロントＨＦＯＶ３１０ａおよび第２のサイドＨＦＯＶ３１０ｃの結合されたＨＦＯＶをシームレスに結合する。したがって、第１のサイドカメラ１２０ｂのレンズによって提供される倍率は、第１のサイドカメラ１２０ｂに比べて、フロントカメラ１２０ａに近い第１の交点３３０ａｂを補償するために、フロントカメラ１２０ａのレンズによって提供される倍率よりもわずかに大きい。すなわち、フロントカメラ１２０ａと第１交点３３０ａｂとの距離をＤ_１とし、第１交点３３０ａｂと第１のサイドカメラ１２０ｂとの距離をＤ_２がとした場合、Ｄ_１＜Ｄ_２である。同様に、第２のサイドカメラ１２０ｃのレンズによって提供される倍率は、第２のサイドカメラ１２０ｃよりもフロントカメラ１２０ａに近い第２の交点３３０ａｃを補償するために、フロントカメラ１２０ａのレンズによって提供される倍率よりもわずかに大きくても良い。

いくつかの実施形態によれば、結合されたＨＦＯＶは、約２２０度～約２７０度、約２４０度～約３００度、または約２４０度～約３４０度に及ぶ。各可能性は、別個の実施形態に対応する。いくつかの実施形態によれば、結合されたＨＦＯＶは、少なくとも約２７０度にわたる。いくつかの実施形態によれば、例えば、ＨＦＯＶ３１０ａ、３１０ｂ、および３１０ｃの各々は、約８５度～約１２０度、約９０度～約１１０度、または約９５度～約１２０度の間で測定することができる。各可能性は、別個の実施形態に対応する。

いくつかの実施形態によれば、シャフト１０２は約１００ミリメートル～約５００ミリメートルの長さであっても良く、シャフト本体１０６は約２．５ミリメートル～約１５ミリメートルの直径を有しても良い。いくつかの実施形態によれば、フロントカメラ１２０ａは、シャフト１０２の長さに沿って中央に延びる長手方向軸Ａに対してオフセットされてもよい。いくつかの実施形態によれば、第２のサイドカメラ１２０ｃと前面１４６との間の距離は、第１のサイドカメラ１２０ｂと前面１４６との間の距離よりも大きい。

いくつかの実施形態によれば、フロントカメラ１２０ａは、長手方向軸Ａに対して、約０．０５ミリメートルまで、約０．１ミリメートルまで、約０．５ミリメートルまで、約１．０ミリメートルまで、約１．５ミリメートルまで、約５．０ミリメートルまで、または約７．０ミリメートルまでオフセットされてもよい。各可能性は、別個の実施形態に対応する。いくつかの実施形態によれば、例えば、フロントカメラ１２０ａは、長手方向軸Ａに対して、約０．０５ミリメートル～約０．１ミリメートル、約０．５ミリメートル～約１．５ミリメートル、約１．０ミリメートル～約５．０ミリメートル、約１．５ミリメートル～約５．０ミリメートル、または約１．０ミリメートル～約７．０ミリメートルオフセットされてもよい。各可能性は、別個の実施形態に対応する。いくつかの実施形態によれば、第１のサイドカメラ１２０ｂは、前面１４６から最大約１．０ミリメートル、最大約５．０ミリメートル、または最大約１５．０ミリメートルの距離に配置することができる。各可能性は、別個の実施形態に対応する。いくつかの実施形態によれば、第２のサイドカメラ１２０ｃは第１のサイドカメラ１２０ｂよりも前面１４６から遠くに任意に配置されるように、前面１４６から約１．０ミリメートルまで、約５．０ミリメートルまで、約１５．０ミリメートルまで、または約２５．０ミリメートルまでの距離に配置されてもよい。各可能性は、別個の実施形態に対応する。いくつかの実施形態によれば、例えば、第１のサイドカメラ１２０ｂは、前面１４６から約１．０ミリメートル～約５．０ミリメートルまたは約５．０ミリメートル～約１５．０ミリメートルの間の距離に配置されてもよい。各可能性は、別個の実施形態に対応する。いくつかの実施形態によれば、第２のサイドカメラ１２０ｃは第１のサイドカメラ１２０ｂよりも前面１４６から離れて任意に配置されるように、前面１４６から約１．０ミリメートル～約５．０ミリメートル、約５．０ミリメートル～約１５．０ミリメートル、または約５．０ミリメートル～約２５．０ミリメートルの間の距離に配置されてもよい。各可能性は、別個の実施形態に対応する。いくつかの実施形態によれば、カメラ１２０のシャフト遠位部１１２上の位置決めは、カメラ１２０が占める空間を最小限に抑え、シャフト遠位部１１２の直径を小さくし、一方、少なくとも約２７０度の連続的で一貫性のあるＨＦＯＶを与えるように選択される。

いくつかの実施形態によれば、カメラ１２０の各々は、カメラのＦＯＶを照らすように構成された照明部品１２２のそれぞれの照明部品に関連付けられている。したがって、いくつかの実施形態によれば、フロントカメラ１２０ａは、それぞれのフロント照明部品（図には示されていない）に関連付けられてもよく、第１のサイドカメラ１２０ｂはそれぞれの第１のサイド照明部品に関連付けられてもよく、第２のサイドカメラ１２０ｃはそれぞれの第２のサイド照明部品に関連付けられてもよい。

いくつかの実施形態によれば、図示されていないが、カメラ１２０は２つのカメラのみを含み、その両方は魚眼レンズを有するサイドカメラである。そのような実施形態では、シャフト遠位部１１２が、カメラが連続的なＨＦＯＶを提供するように、遠位部において先細りになってもよい。図示されていないいくつかの実施形態によれば、カメラ１２０は、フロントカメラとサイドカメラの２つのカメラのみを含む。

図４は、細長シャフト１０２（したがって、ハンドル１０４に取り付けることができる）の特定の実施形態としての細長シャフト４０２を概略的に示す。シャフト４０２は、シャフト遠位部４１２、シャフト中心部４１４、およびシャフト近位部４１６を含む。シャフト４０２は、シャフト遠位部４１２がシャフト４０２の残りの部分（すなわち、シャフト中央部４１４およびシャフト近位部４１６）から取り外し可能であることを特徴とする。すなわち、シャフト遠位部４１２は、シャフト中心部４１４から取り外せる。いくつかの実施形態によれば、シャフト中心部４１４およびシャフト近位部４１６（互いに取り外し可能または取り外し不可能であり得る）は使い捨てであり、一方、シャフト遠位部４１２は再使用可能であり、例えば、内視鏡（すなわち、シャフト４０２およびハンドル１０４を含む内視鏡）の使用後に毎回、繰り返し滅菌されるように構成される。したがって、光学部品（すなわち、カメラ）は、使用のたびに廃棄する必要はない。いくつかの他の実施形態によれば、シャフト中心部４１４およびシャフト近位部４１６（他取り外し可能であっても、他取り外し不可能であってもよい）は滅菌要件に適合するように、再使用可能な材料／部品から作製され、一方、シャフト遠位部４１２は、使い捨ての材料／部品から作製され、１回の使用後に廃棄されてもよい。

また、図４には、フロントカメラ４２０ａ、第１のサイドカメラ４２０ｂ、および照明部品４２２が示されており、これらはフロントカメラ１２０ａ、第１のサイドカメラ１２０ｂ、および照明部品１２２の具体的な実施形態である。第２のサイドカメラ１２０ｃの具体的な実施形態である第２のサイドカメラおよびそれに関連する照明部品は、図４では見えない。

再び図１Ｂを参照すると、いくつかの実施形態によれば、アダプタ１２４および結合インターフェース１３６は、カメラ１２０が少なくとも約２７０度の結合ＨＦＯＶを提供するように、その間に好ましい向きで結合されるように構成される。すなわち、バネ付きピンの各々が、ターゲットとして意図された平坦導電面と係合する好ましい向きにおいて、一貫したＦＯＶが得られるようになる。いくつかの実施形態によれば、アダプタ１２４および結合インターフェース１３６は、好ましい向きでインターロックされるように構成される。そのような結合およびインターロック機構の非限定的な例を以下に記載する。いくつかの実施形態によれば、アダプタ１２４および／または結合インターフェース１３６は、好ましい（取り付けおよび結合）方向を指示するようにさらに構成される。好ましい向きは、例えばフロントカメラ１２０ａからデータを搬送するバネ付きピンがフロントカメラ１２０ａデータを中継するように構成された平坦な導電性表面と係合することを確実にする。特に、例えばフロントカメラ１２０ａからのデータを搬送するバネ付きピンが、例えば第１サイドカメラ１２０ｂデータを中継するように構成された平坦な導電性表面と係合する状況は、それによって回避される。

図５Ａおよび図５Ｂは、いくつかの実施形態による、剛性内視鏡５００の概略斜視図（部分）である。内視鏡５００は内視鏡１００の特定の実施形態であり、それぞれ細長シャフト１０２（または細長シャフト４０２）およびハンドル１０４の特定の実施形態である細長シャフト５０２およびハンドル５０４を含む。より具体的には、図５Ａおよび図５Ｂは、シャフト近位部５１６およびハンドル遠位部５３２を示す。シャフト近位部５１６はアダプタ５２４を含み、ハンドル遠位部５３２は、結合インターフェース５３６を含む。アダプタ５２４および結合インターフェース５３６はアダプタ１２４および結合インターフェース１３６の特定の実施形態であり、以下で説明するように、ねじ切りされ、任意選択的にキー止めされたインターロック機構を介してインターロックされ（機械的に結合され）、電子的に結合されるように構成される。

いくつかの実施形態によれば、図５Ａおよび図５Ｂに示すように、アダプタ５２４はシャフト近位先端部材５５４（図５Ｂにおいて番号が付されている）から近位方向に突出する１つ以上のバネ付きピン５５２（必ずしも全てに番号が付されているわけではない）を含み、結合インターフェース５３６は、ハンドル遠位端５５８上に１つ以上の対応する平坦な導電性表面５５６（必ずしも全てに番号が付されているわけではない）を含む。それにもかかわらず、他の電子結合機構、例えば（バネ式ではない）ピンおよび対応するピンホール（図１Ａおよび図１Ｂの説明において本明細書で説明したように）が適用可能であることは理解されるであろう。結合インターフェース５３６は、ねじを切った円周面５６２を含んでもよい。シャフト近位先端部材５５４は、シャフト５０２のシャフト本体５０６の残りの部分よりも大きい直径を特徴とすることができる。アダプタ５２４はねじ付きカバー５６４（すなわち、その内面にねじが切られている）を含むことができる。ねじ付きカバー５６４はシャフト本体５０６（すなわち、シャフト５０２の本体）上に装着され、シャフト近位先端部材５５４の遠位側に装着され、シャフト５０２をハンドル５０４に固定するような結合インターフェース５３６上にねじ止めされるように構成されてもよい。より具体的には、ねじ付きカバー５６４がシャフト本体５０６に沿って移動可能であるという意味で（アダプタ５２４および結合インターフェース５３６がインターロックされていない場合）、シャフト５０２上に固定されない。例えば、図５Ａおよび図５Ｂに示すように、ねじを切ったカバー５６４は、穴５７２（カバー上部５７４上）を含んでもよく、それによって、ねじを切ったカバー５６４はシャフト本体５０６に沿ってねじ付きカバー５６４をずらすことを可能にするように、シャフト本体５０６上に取り付けられる。ねじ付きカバー５６４が結合インターフェース５３６にねじ込まれているとき（シャフト本体５０６の残りの部分よりも大きい直径を有するシャフト近位先端部材５５４のために）カバー上部５７４はシャフト近位先端部材５５４に押圧される。その結果、シャフト５０２がハンドル５０４に機械的に固定されるだけでなく、シャフト近位先端部材５５４が同様に、アダプタ５２４を結合インターフェース５３６に電子的に結合するように固定される。

いくつかの実施形態によれば、アダプタ５２４および結合インターフェース５３６は、好ましい結合方向を指示する整合キー付き部品／パターンを含む。例えば、図５Ａおよび図５Ｂに示されているように、アダプタ５２４は、シャフト近位先端部材５５４のリム５８４から近位に突出する少なくとも１つの歯５８２を含んでもよく、円周面５６２はハンドル遠位端５５８から近位に延在し、好ましい結合方向を指示するように、少なくとも１つの歯５８２にそれぞれ一致する少なくとも１つのスロット５８６（すなわち、ノッチまたは溝）を含んでもよい。特に、いくつかの実施形態（図示せず）によれば、アダプタ５２４が複数の歯を含み、円周面５６２が複数の対応するスロットを含む場合、歯はシャフト近位先端部材５５４上に非対称に配置されてもよく、または、例えば、単一の（好ましい）向きでのみアダプタ５２４と結合インターフェース５３６との結合を可能にするように、互いに異なるサイズであってもよい。

図６Ａおよび図６Ｂは、いくつかの実施形態による、剛性内視鏡６００の概略斜視図（部分）である。内視鏡６００は内視鏡１００の特定の実施形態であり、図５Ａおよび図５Ｂに示されるものに対する代替のインターロック機構を含む。内視鏡６００は、それぞれ、細長シャフト１０２（または細長シャフト４０２）およびハンドル１０４の特定の実施形態で細長シャフト６０２およびハンドル６０４を含む。より具体的に、図６Ａおよび図６Ｂに、シャフト近位部６１６およびハンドル遠位部６３２を示す。シャフト近位部６１６はアダプタ６２４を含み、ハンドル遠位部６３２は、結合インターフェース６３６を含む。アダプタ６２４および結合インターフェース６３６は、アダプタ１２４および結合インターフェース１３６の特定の実施形態であり、以下で説明するように、スナップインターロック機構を介して電子的に結合され、インターロックされるように構成される。

いくつかの実施形態によれば、図６Ａおよび図６Ｂに示すように、アダプタ６２４は、シャフト近位部６１６（およびアダプタ６２４の一部を形成する）上に配置されるカバー６６４の上部６７４の内面（図示せず）から近位に突出する１つまたは複数のバネ式ピン６５２を含む。結合インターフェース６３６はハンドル遠位端６５８上に、１つまたは複数のバネ式ピン６５２に対応する、１つまたは複数の平坦な導電性表面６５６を含んでもよい。それにもかかわらず、他の電子結合機構、例えば、図１Ａおよび図１Ｂの説明で上述したように、（バネ付きでない）ピンおよび対応するピンホールが適用可能であることは理解されるであろう。結合インターフェース６３６は円周方向表面６６２を含む円筒形であってもよく、カバー６６４は円周方向内面を含んでもよく、カバー６６４は後述するように、結合インターフェース６３６をその中に受け入れるように構成される。

いくつかの実施形態によれば、図６Ａおよび図６Ｂに示すように、結合インターフェース６３６が周面６６２から半径方向に突出する１つまたは複数の半径方向ピン６０１を含み、カバー６６４は、カバー６６４の周面６０７上に１つまたは複数のスナップ雌レセプタ６０３を含む。スナップ－雌レセプタ６０３の各々（非限定的な例として、２つのスナップ－雌レセプタが図６Ｂに示される）は、カバー６６４のリム６１１から遠位に延びるスロット（すなわち、ノッチ）を形成する。スロットの各々はＡ字形であり、「Ａ」の底部はリム６１１上に配置され、「Ａ」のそれぞれの「ヘッド」６１５は底部に対して遠位に配置される。ヘッド６１５の各々は、（「Ａ」の）それぞれの「ネック」６１９に「取り付けられる」。ヘッド６１５は円形であり、ネック６１９の厚さより大きい直径を特徴とする。いくつかの実施形態によれば、ヘッド６１５の直径は、ピン６０１を特徴付ける直径に等しいか、またはそれよりわずかに大きい。スナップ－雌レセプタ６０３およびピン６０１がインターロックされると、ピン６０１の各々は、ヘッド６１５からのそれぞれのヘッドによって「把持」される。特に、ネック６１９の厚さは、ピン６０１とスナップ雌レセプタ６０３との間のスナップ係合を容易にするように、ピン６０１の直径よりも小さい。

結合インターフェース６３６およびアダプタ６２４をインターロック（機械的に結合）するためには、結合インターフェース６３６およびアダプタ６２４は、ピン６０１のそれぞれがカバー６６４上の対応する１つのスロットへ挿入されるようにするなど、互いに対して配置されなければならない。いくつかの実施形態によれば、スナップ－雌レセプタ６０３は、カバー６６４上に非対称に配置されてもよく、したがって、ピン６０１はアダプタ６２４と結合インターフェース６３６との結合を単一の（好ましい）向きでのみ可能にするように、円周面６６２上に同様に非対称に配置されてもよい。次いで、ピン６０１の各々がそれぞれのスロット（すなわち、スナップ－雌レセプタ６０３からのそれぞれのスナップ－雌レセプタ）にスナップ係合されるまで、結合インターフェース６３６を近位に押してもよい。すなわち、ピン６０１の各々がヘッド６１５からそれぞれのヘッドに押し込まれるまでである。カバー６６４は、ヘッド６１５によって提供されるピン６０１上のグリップの強度／品質に影響を及ぼすか、または実質的に影響を及ぼすような様式でネック６１９が破壊または変形することなく、ピン６０１がヘッド６１５に押し込まれることを可能にするのに十分に可撓性または柔軟性を持つ材料（またはスナップ－雌レセプタ６０３の周りの材料を含む）から作製される。

図６Ａおよび図６Ｂに示されているのは、ユーザ制御インターフェース１３８およびボタン１４０の特定の実施形態であるボタン６４０を含むユーザ制御インターフェース６３８である。

図６Ａおよび図６Ｂには示されていないが、アダプタ６２４および結合インターフェース６３６の他の設計が適用可能であることは理解されるであろう。特に、いくつかの実施形態によれば、結合インターフェース６３６はバネ式ピンまたはピンを含んでもよく、アダプタ６２４はそれぞれ、対応する平坦な導電性表面またはピンホールを含んでもよい。いくつかの実施形態によれば、アダプタ６２４はカバー６６４を含まず、結合インターフェース６３６はピン６０１を含まず、代わりに、結合インターフェース６３６はカバー６６４と同様のカバーを含み、アダプタ６２４はピン６０１と同様のピンを含む。特に、いくつかのそのような実施形態によれば、カバー（結合インターフェース６３６に含まれる）は、スナップ－雌レセプタ６０３と同様のスナップ－雌レセプタを含む。

図７Ａおよび図７Ｂは、いくつかの実施形態による、内視鏡７００の概略斜視図（部分）である。内視鏡７００は内視鏡１００の特定の実施形態であり、図５Ａ、図５Ｂ、図６Ａ、および図６Ｂに示されるものに対する代替のインターロック機構を含む。内視鏡７００は、それぞれ、細長シャフト１０２（または細長シャフト４０２）およびハンドル１０４の特定の実施形態で細長シャフト７０２およびハンドル７０４を含む。より具体的に、図７Ａおよび図７Ｂに、シャフト近位部７１６およびハンドル遠位部７３２を示す。シャフト近位部７１６はアダプタ７２４を含み、ハンドル遠位部は、結合インターフェース７３６を含む。アダプタ７２４および結合インターフェース７３６は、アダプタ１２４および結合インターフェース１３６の特定の実施形態であり、以下で説明するように、差し込みコネクタインターロック機構を介して電子的に結合およびインターロックされるように構成される。

内視鏡７００は内視鏡６００と同様であるが、インターロック機構が異なる。いくつかの実施形態によれば、ハンドル７０４はハンドル６０４と本質的に同様であってもよく、細長シャフト７０２はＡ字形スロットの代わりに、１つ以上のＬ字形スロットを含む点で細長シャフト６０２と異なってもよいが、そうでなければ、本質的に同様であってもよい。より具体的には、いくつかの実施形態によれば、図７Ａおよび図７Ｂに示すように、アダプタ７２４はカバー７６４の上部７７４の内面（図示せず）から近位側に突出する１つまたは複数のバネ式ピン７５２を含み、これは、シャフト近位部７１６上に配置され、アダプタ７２４の一部を形成する。結合インターフェース７３６は、ハンドル遠位端７５８上に、１つまたは複数のバネ式ピン７５２に対応する１つまたは複数の平坦な導電性表面７５６を含んでもよい。それにもかかわらず、他の電子結合機構、例えば、図１Ａおよび図１Ｂの説明で上述したように、（バネ付きでない）ピンおよび対応するピンホールが適用可能であることは理解されるであろう。結合インターフェース７３６は円筒形（すなわち、円周方向表面７６２を含む）であってもよく、カバー７６４は円周方向内面を含んでもよく、その結果、カバー７６４は後述するように、結合インターフェース７３６内に受け入れるように構成される。

いくつかの実施形態によれば、図７Ａおよび図７Ｂに示すように、結合インターフェース７３６は、結合インターフェース６３６の半径方向ピン６０１と実質的に類似であり得る１つ以上の半径方向ピン７０１を含み、カバー７６４はカバー７６４の円周面７０７上に、それぞれ、１つ以上のスナップ－雌レセプタ７０３を含む。スナップ－雌レセプタ７０３の各々（非限定的な例として、２つのスナップ－雌レセプタが図７Ｂに描かれている）は、スナップ－雌レセプタ６０３の各々とはＡ字形の代わりにＬ字形である点で異なる。

スナップ－雌レセプタ７０３の各々は「Ｌ」の垂直部分７２１がカバー７６４のリム７１１から遠位方向に延在し、円周面７０７に沿って延在する「Ｌ」のベース７２３で終わるように、カバー７６４上に配置される。特に、ベース７２３の全ては、以下に説明されるように、アダプタ７２４と結合インターフェース７３６とのインターロックを容易にするために、同じ方向（すなわち、時計回りまたは反時計回りのいずれか）に延在する。さらに、ベース７２３の各々は、複数のピン７０１のそれぞれのピンのスナップ係合および把持を容易にするように、狭められた部分を含み得る。

なお、図７Ａおよび図７Ｂでは、「Ｌ」は横方向に傾けられているが、「Ｌ」の垂直部分は、アルファベットで表される場合、および／またはテキストで読まれる場合のように「Ｌ」が直立して配置される場合に、「Ｌ」によって定義される垂直線を指すと理解される。同様に、「Ｌ」の底辺は「Ｌ」が直立して配置された場合に、垂直部分がそこから上方に延びる水平線を指すものと理解される。

結合インターフェース７３６とアダプタ７２４とをインターロックするためには、結合インターフェース７３６とアダプタ７２４とは、カバー７６４上のスロットの各の１つにピン６０１のそれぞれを挿入できるように、すなわちピン６０１のそれぞれをそれぞれのスロットの垂直部分７２１に挿入できるように、互いに対応して配置されなければならない。いくつかの実施形態によれば、アダプタ７２４および結合インターフェース７３６は単一の（好ましい）向きでのみ、それらのインターロックを可能にするように構成される。いくつかのそのような実施形態によれば、スナップ－雌レセプタ７０３はカバー７６４上に非対称に配置されてもよい。これにより、ピン７０１は、単一の（好ましい）向きで互いに対して配置されない限り、ピン７０１の少なくとも１つがそれぞれのスナップ－雌レセプタに対して適切に位置決めされないことが原因でアダプタ７２４および結合インターフェース７３６が結合され得ないように、円周面７６２上に同様に非対称に配置されてもよい。次いで、結合インターフェース７３６は、ピン７０１の各々がスロットのそれぞれの垂直部分の遠位端に到達するまで近位方向に押し込まれてもよい。これに続いて、ピン７０１の各々がベース７２３のそれぞれのベースによってスナップ係合されるまで、結合インターフェース７３６を（ベース７２３の全てが指す方向に応じて時計回りまたは反時計回りのいずれかで）回転してもよい。カバー７６４は、ピン７０１がベース７２３によって提供されるピン７０１上のグリップの強度／品質に影響を及ぼすか、または実質的に影響を及ぼすような様式で、スナップ－雌レセプタ７０３の破壊または変形なしにベース７２３に押し込まれることを可能にするように、十分に可撓性または柔軟性を持つ材料（または、スナップ－雌レセプタ７０３の周りの材料を含む）から作製され得る。

図７Ａおよび図７Ｂには示されていないが、アダプタ７２４および結合インターフェース７３６の他の設計が適合可能であることが理解されるであろう。特に、いくつかの実施形態によれば、結合インターフェース７３６はバネ式ピンまたはピンを含んでもよく、アダプタ７２４はそれぞれ対応する平坦な導電性表面またはピンホールを含んでもよい。いくつかの実施形態によれば、アダプタ７２４はカバー７６４を含まず、結合インターフェース７３６はピン７０１を含まず、代わりに、結合インターフェース７３６はカバー７６４と同様のカバーを含み、アダプタ７２４はピン７０１と同様のピンを含む。特に、いくつかのそのような実施形態によれば、カバー（結合インターフェースに含まれる）は、スナップ－雌レセプタ７０３と同様のスナップ－雌レセプタを含む。

本開示の範囲は、半硬質内視鏡用のシャフトも包含することが理解されるであろう。本明細書で使用されるように、いくつかの実施形態によれば、「半剛性内視鏡」は、半剛性シャフトを含む内視鏡を指すことができる。半剛性シャフトは、剛性の細長い部材と、遠位先端部と、細長い部材と遠位先端部との間に取り付けられ、それらを機械的に結合する操縦部とを含むことができる。半剛性シャフトは少なくとも２つのカメラ、すなわち、フロントカメラおよび１つ以上のサイドカメラを含む。フロントカメラは、遠位先端部上に配置される。１つ以上のサイドカメラの各々は、遠位先端部、操縦部、または細長い部材上に配置されてもよい。半剛性シャフトは、少なくとも２つのカメラによって提供されるＦＯＶを照らすように構成された１つまたは複数の照明部品をさらに含む。操縦部分は、遠位先端部を曲げ、回転させ、および／または角度をつけるように構成され、それによって、少なくとも２つのカメラによって提供される結合されたＦＯＶを制御可能に変化させる。

したがって、図に示されていないいくつかの実施形態の一態様によれば、半剛性内視鏡が提供される。半剛性内視鏡は、内視鏡１００（シャフト１０２またはシャフト４０２を含むかどうかにかかわらず）、５００、６００、７００、および図１１に示される内視鏡のうちの任意の１つに類似し得るが、剛性シャフトの代わりに、前段落で説明されるように、半剛性シャフトを含む点で、それらとは異なる。特に、半剛性内視鏡の少なくとも２つのカメラおよび照明部品は、カメラ１２０および照明部品１２２と同様であってもよい。

いくつかの実施形態の一態様によれば、ハンドルに取り付けられた細長シャフトを含む内視鏡が提供される。シャフトは、シャフト遠位部（「撮像部品」とも呼ばれる）、シャフト中央部、およびシャフト近位部を含む。細長シャフト４０２のシャフト遠位部４１２と同様であり得るシャフト遠位部は、内視鏡の他の部分から取り外し可能であり、１回の使用後に廃棄され得る。内視鏡の残りの部分は、再使用可能であってもよい。シャフトが剛性であるいくつかの実施形態によれば、シャフトは細長シャフト４０２のいくつかの実施形態と同様であるが、シャフト遠位部のみが内視鏡の他の部分から取り外し可能である（すなわち、シャフトの他の部分は完全に取り外すことができる細長シャフト４０２とは異なり、ハンドルから取り外すことができない）という点で、それとは異なる。いくつかの実施形態によれば、内視鏡は半剛性である。

いくつかの実施形態によれば、内視鏡１００、５００、６００、および７００のそれぞれは、（ｉ）ハンドル１０４、５０４、６０４、および７０４の各操作を通して、ユーザによって直接操作されてもよく、ならびに（ｉｉ）例えば、ハンドル１０４、５０４、６０４、および７０４の各操作を可能にするように構成されたロボットアームまたは他の好適な把持手段を使用して、ロボットを介して間接的に操作されてもよい。

図８は、いくつかの実施形態による、剛性内視鏡８００の概略斜視図である。内視鏡８００は、細長シャフト１０２（または細長シャフト４０２）およびハンドル１０４、細長シャフト５０２およびハンドル５０４、細長シャフト６０２およびハンドル６０４、または細長シャフト７０２およびハンドル７０４のそれぞれの特定の実施で細長シャフト８０２およびハンドル８０４を含む。各可能性は、別個の実施形態に対応する。図８では、内視鏡８００は分解状態で示されており、シャフト８０２はハンドル８０４から取り外されている。

内視鏡８００は、シャフト８０２上に巻き付けられて示されるスリーブ８５１をさらに含む。以下に説明するように、スリーブ８５１はハンドル８０４を覆って引っ張られるように構成され、例えば、内視鏡処置中にハンドル８０４を体液および細片から保護し（すなわち、体液および細片がハンドル８０４に到達するのを防止し）、一方で、ユーザに、ハンドル８０４上での快適な把持およびハンドル８０４上でのユーザ制御インターフェース８３８の快適な使用を提供する。

シャフト８０２は、シャフト遠位部８１２と、シャフト中央部８１４と、シャフト近位部８１６とを含む。シャフト先端部８１２は、図８に示されているサイドカメラのみの少なくとも２つのカメラ８２０と、照明部品８２２とを含む。シャフト先端部８１２の第１の側面８４８上の照明部品のみが、図８に示されている。ハンドル８０４は、ハンドル遠位部８３２およびハンドル近位部８３４を含む。シャフト近位部８１６はアダプタ８２４を含み、ハンドル遠位部は、結合インターフェース８３６を含む。アダプタ８２４および結合インターフェース８３６は、アダプタ１２４および結合インターフェース１３６、アダプタ５２４および結合インターフェース５３６、アダプタ６２４および結合インターフェース６３６、またはアダプタ７２４および結合インターフェース７３６の特定の実施形態であってもよく、またはそれらと同様であってもよい。各可能性は、別個の実施形態に対応する。いくつかの実施形態によれば、図８に示すように、内視鏡８００は、内視鏡８００を主制御ユニット２１０などの主制御ユニットおよび／または外部電源に結合するように構成されたユーティリティケーブル８４２をさらに含むか、またはそれに接続可能である。

スリーブ８５１は、スリーブ第１端部８５３と、スリーブ第２端部８５５とを含む。スリーブ第１端部８５３は以下に詳述するように、シャフトの近位部８１６に密封可能に取り付けることができる。スリーブ第２端部８５５は、開いていてもよい。スリーブ８５１は、（ｉ）流体耐性材料で作られ、（ｉｉ）（スリーブを構成するシートに）いかなる穿孔も含まないという意味で、流体耐性であってもよい。いくつかの実施形態によれば、スリーブ８５１は、ナイロン、ポリウレタン、ポリアミド、および／または同様のものを含む熱可塑性材料などのポリマー材料から作製されてもよく、またはポリマー材料を含んでもよい。シャフト近位部８１６に取り付けられたスリーブ第１端部８５３は、スリーブ第１端部８５３とシャフト近位部８１６との間に、流体（例えば、血液および他の体液）または細片（例えば、組織の小片）の通過のための空間を残さないという意味で、流体密である。さらに、上記のアタッチメントは、流体および細片の通過を防止するために、シーラントを含んでもよく、またはシーラントを形成してもよい。いくつかの実施形態によれば、スリーブ第１端部８５３は例えば、接着剤、スナップコネクタなどの接着手段によって、シャフト近位部８１６に密封可能に取り付けられる。さらに、または代替的に、いくつかの実施形態によれば、スリーブ第１端部８５３のシャフト近位部８１６への密封可能な（流体密封）取り付けは、熱融合、超音波溶接、および／または同様のものを使用して達成されてもよい。いくつかの実施形態によれば、スリーブ第１端部８５３は、シャフトの近位端８５４（すなわち、シャフト８０２の近位端）に、またはそれに近接して取り付けられてもよい。

いくつかの実施形態によれば、シャフト８０２は、スリーブ８５１がシャフト８１６上に巻き付けられた初期構成で提供されてもよい。図８は、いくつかの実施形態による、初期構成のスリーブ８５１を概略的に示す。本明細書で使用されるように、いくつかの実施形態によれば、スリーブ８５１などのスリーブは、シャフト上に巻かれるか、折り畳まれるか、または他の方法で収容されるか、またはギャザーが寄せられると、シャフト８０２などのシャフト（細長い部材、ロッド）上に「巻かれる（巻き付けらる）」と言われてもよい。いくつかの実施形態によれば、スリーブは、解かれて引き伸ばされたときに、シャフトの長さの約半分以下、約３分の１以下、約４分の１以下、約５分の１以下、または約１０分の１以下を測定するときに、シャフト上に巻かれた（ｂｅ ｗｒａｐｐｅｄ ｏｎ ａ ｓｈａｆｔ）と言うことができる。各可能性は、異なる実施形態に対応する。

いくつかの実施形態によれば、シャフト８０２およびスリーブ８５１は使い捨てであり、ハンドル８０４は再使用可能である。いくつかの実施形態によれば、シャフト遠位部８１２はシャフト８０２の残りの部分から取り外し可能であり、シャフト８０２の残りの部分（すなわち、シャフト中央部８１４およびシャフト近位部８１６）およびスリーブ８５１は使い捨て可能であり、一方、シャフト遠位部８１２およびハンドル８０４は、再使用可能である。いくつかの実施形態によれば、シャフト８０２、スリーブ８５１、およびハンドル８０４は使い捨て可能であり、シャフト８０２および／またはハンドル８０４は、図２の主制御ユニット２１０のような主制御ユニットと無線で通信可能に関連付けられている。

ここで、スリーブ８５１を解くときの連続した段階、およびスリーブ８５１をハンドル８０４およびケーブル８４２の上で引っ張る段階を示す、図９Ａ～図９Ｄを参照する。ここでは、いくつかの実施形態に従い、スリーブ８５１がシャフト近位端８１６上で完全に巻かれた初期スリーブ構成（図９Ａに示される）から、スリーブ８５１がハンドル８０４とケーブル８４２の上で完全に引き延ばされた最終スリーブ構成（図９Ｄに示される）までを示す。スリーブ８５１の解きを開始するために、スリーブ第２端部８５５は、スリーブ８５１の内部表面および外部表面が徐々に反転されるように、近位方向に引っ張られてもよい。すなわち、図９Ａでは、スリーブ８５１の第１の表面８６１（図８にも示される）が見えるのに対し、スリーブ８５１の第２の表面８６３（図９Ｂ～図９Ｄに示される）は見えない。特に、図９Ａにおいて、スリーブ第２端部８５５は、スリーブ第１端部８５３に対して遠位側に位置決めされる。図９Ｂ～図９Ｄでは第２の表面８６３が見えるが、第１の表面８６１は見えない。特に、図９Ｂ～図９Ｄにおいて、スリーブ８５１は「裏返し」に引き出され、その結果、スリーブ第２端部８５５は、スリーブ第１端部８５３に対して近位に位置決めされる。図９Ｂにおいて、スリーブ８５１は、ハンドル遠位部８３２上に集められて示されている。図９Ｃでは、スリーブ８５１が図９Ｂと比較してさらに解かれており、ハンドル８０４を完全に覆い、ケーブル８４２（すなわち、ケーブル８４２の遠位セグメント）を部分的に覆うように示されている。図９Ｄでは、スリーブ８５１が完全に解かれており、ハンドル８０４およびケーブル８４２の両方を完全に覆って示されており、それによって、例えば、医療処置中にシャフト８０２が解剖学的部位に挿入されたときに、体液および細片がハンドル８０４およびケーブル８４２に到達するのを防止する。

いくつかの実施形態によれば、スリーブ８５１の少なくともスリーブ部分８６７（スリーブ第１端部８５３を含むか、またはそれに近接して配置されているスリーブ部分８６７）はスリーブ８５１が完全に解かれてハンドル８０４上で引っ張られたときに、ユーザがハンドル遠位部８３２上のユーザ制御インターフェース８３８（ユーザ制御インターフェース１３８の特定の実施形態であり得る）を明確に見ることができるように、透明または半透明であり得る。

いくつかの実施形態によれば、スリーブ第２端部８５５は、主制御ユニット２１０に含まれる主コネクタ２５０を覆うように、さらに引っ張られるように構成される。主コネクタ２５０は、内視鏡１００のプラグ１４４またはケーブル１４２のポートと同様に、プラグ８９０またはケーブル８４２のポートを受容するように適合される。いくつかの実施形態によれば、スリーブ第２端部８５５は、スリーブ８５１が完全に解かれたときに、スリーブ第２端部８５５をメインコネクタ２５０に容易に固定し、スリーブ第２端部８５５をそこから容易に取り外すことができるように構成されたスナップコネクタ（図示せず）などの接続手段を含む（例えば、内視鏡検査処置が終了したとき）。

図１０Ａおよび図１０Ｂは、ケーブル８４２（および図示されていないハンドル８０４）からのスリーブ８５１の除去を概略的に示す。図１０Ａを参照すると、スリーブ８５１がハンドル８０４の上で完全に引っ張られ、ケーブル８４２がメインコネクタ２５０に接続されていない状態から始まり、取り外しを開始するために、スリーブ第２端部８５５は矢印Ｂによって示されるように、剥離運動に類似した方法で遠位方向に引っ張られる。図１０Ｂも参照すると、スリーブ第２端部８５５が近位方向に引っ張られるにつれて、第２の面８６３（図１０Ａにおいて完全に見える）および第１の面８６１（図１０Ａにおいて見えないが、図１０Ｂにおいて部分的に見える）は反転され始める。スリーブ８５１がケーブル８４２およびハンドル８０４から完全に引き出されると、シャフト８０２はハンドル８０４から取り外され、スリーブ８５１と一緒に、完全に、または部分的に、廃棄されてもよい。例えば、シャフト遠位部８１２が取り外し可能である実施形態では、シャフト８０２の残りがスリーブ８５１と共に廃棄される間、シャフト遠位部８１２は維持され得る。

スリーブ８５１の形状は特に、使用者によるハンドル８０４の快適な把持を容易にするように、内視鏡８００の形状に適合され得る。特に、スリーブ８５１の第１の部分８７１は、ケーブル８４２上に延在するように構成されており、典型的には、スリーブ８５１が解かれてハンドル８０４およびケーブル８４２の両方を覆っている場合、ハンドル８０４上に延在するように構成されているスリーブ８５１の第２の部分８７３（スリーブ部分８６７を含む）よりも概して狭くてもよい。滅菌スリーブが、内視鏡８００とは異なる形状で図１１に示される内視鏡のような内視鏡に組み込まれる場合、滅菌スリーブの形状は、滅菌スリーブが取り付けられる内視鏡の形状に一致するために、スリーブ８５１の形状とは異なってもよいことが理解されるであろう。同様に、内視鏡８００がワイヤレスであり、交換可能および／または充電式電池を含む実施形態では、スリーブ８５１がそれに応じた形状および寸法であることが理解されるであろう。

いくつかの実施形態によれば、内視鏡８００は、（ｉ）ハンドル８０４の操作を通してユーザによって直接操作されてもよく、ならびに（ｉｉ）ロボットを使用して間接的に操作されてもよい。この場合、ハンドル８０４はロボットアームまたは他の適切なロボット把持手段によって把持される。

本開示の範囲は、滅菌スリーブを含む半硬質内視鏡も包含することが理解されるであろう。したがって、いくつかの実施形態の一態様によれば、半剛性内視鏡が提供される。半剛性内視鏡は内視鏡８００と同様であってもよいが、剛性シャフトの代わりに半剛性シャフトを少なくとも含む点で異なっている。半剛性シャフトは、剛性の細長い部材と、遠位端と、前記細長い部材と前記遠位端との間に取り付けられ、かつ機械的に結合する操作部とを含む。半剛性シャフトは、スリーブ８５１または異なる形状のスリーブ（例えば、内視鏡のハンドルがハンドル８０４とは異なる形状である場合）などのスリーブをさらに含む。最初の構成では、スリーブは、図８に示されるシャフト８０２上のスリーブ８５１の巻き付けと同様の方法で、細長い部材上に巻き付けられ得る。いくつかの実施形態によれば、半剛性内視鏡は、カメラ８２０などの複数のカメラを含む。いくつかの他の実施形態によれば、剛性内視鏡は、単一のカメラを含む。

図１１は、いくつかの実施形態による剛性内視鏡１１００を概略的に示す。内視鏡１１００は、内視鏡１００、５００、６００、および７００のそれぞれと同様であってもよいが、そのハンドルの形状が異なる。より具体的には、内視鏡１１００は、細長シャフト１１０２およびハンドル１１０４を含む。シャフト１１０２は、本質的に、内視鏡１００、５００、６００、および７００の説明において上述したように、ハンドル１１０４から取り外し可能である。細長シャフト１１０２は、細長シャフト１０２、４０２、５０２、６０２、および７０２のいずれか１つと本質的に同様であってもよい。ハンドル１１０４は、ハンドル１０４、５０４、６０４、および７０４とは形状が異なるが、他の点では機能的に同様である。特に、ハンドル１１０４は、内視鏡１１００がピストル形状に似ているように、ピストルハンドルと同様に成形されてもよく、一方、内視鏡１００、５００、６００、および７００は、本質的に直線ロッド（その直径がその長さに沿って変化してもよい）として成形されてもよい。

図１１には、シャフト遠位部１１１２、シャフト中央部１１１４、およびシャフト近位部１１１６が示されている。また、シャフト遠位部１１１２上のカメラ１１２０および照明部品１１２２、シャフト近位部１１１６上のアダプタ１１２４、およびハンドル遠位部１１３２上の結合インターフェース１１３６も示される。

いくつかの実施形態によれば、内視鏡１１００は、（ｉ）ハンドル１１０４の操作を通してユーザによって直接操作されてもよく、ならびに（ｉｉ）ロボットを使用して間接的に操作されてもよい。この場合、ハンドル１１０４はロボットアームまたは他の適切なロボット把持手段によって把持される。

いくつかの実施形態によれば、図１１には示されていないが、内視鏡１１００は滅菌スリーブ８５１と同様であるが、内視鏡１１００に適合するようにその形状および寸法が異なる滅菌スリーブを含む。

いくつかの実施形態の一態様によれば、図面には示されていない剛性内視鏡が提供される。内視鏡は、スリーブ８５１と同様のスリーブを含むという意味で内視鏡８００と同様であるが、２つ以上のカメラの代わりに単一のカメラのみを含む点で内視鏡８００とは異なる。

当業者であれば、ハンドル８０４、１１０４は直接的に、またはロボットの操縦全体にわたって、医療処置を実行するユーザによって操縦され得ることを理解するであろう。

本明細書で使用されるように、いくつかの実施形態によれば、「シャフト」および「細長シャフト」は、交換可能に使用される。同様に、いくつかの実施形態によれば、「シャフト遠位部」および「シャフト本体遠位部」は交換可能であり、「シャフト中央部」および「シャフト本体中央部」は交換可能であり、「シャフト近位部」および「シャフト本体近位部」は交換可能である。

明確にするために、別個の実施形態の文脈で説明される本開示の特定の特徴は、単一の実施形態において組み合わせて提供されてもよいことが理解される。逆に、簡潔にするために、単一の実施形態の文脈で説明される開示の様々な特徴は開示の任意の他の説明される実施形態において、別々に、または任意の適切な組合せで、または適切なものとして提供されてもよい。実施形態の文脈で説明される特徴はそのように明示的に指定されない限り、その実施形態の本質的な特徴と見なされるべきではない。

いくつかの実施形態による方法のステップを特定の順序で説明することができるが、本開示の方法は異なる順序で実行される説明されたステップのいくつかまたはすべてを含むことができる。本開示の方法は、記載されたステップのうちのいくつか、または記載されたステップのすべてを含み得る。開示された方法における特定のステップはそのように明示的に指定されない限り、その方法の必須のステップと見なされるべきではない。

本開示はその特定の実施形態に関連して説明されるが、明らかな多数の代替、修正、および変形が存在し得ることは当業者に明らかである。したがって、本開示は、添付の特許請求の範囲内にあるそのような代替形態、修正形態、および変形形態のすべてを包含する。本開示は、その適用において、本明細書に記載される部品および／または方法の構成および配置の詳細に必ずしも限定されないことを理解されたい。他の実施形態が実施されてもよく、実施形態は様々な方法で実行されてもよい。

本明細書で使用される語法および用語は説明の目的のためのものであり、限定とみなされるべきではない。この出願における引用または引用の特定は、そのような引用が開示の先行技術として利用可能であることを認めるものと解釈してはならない。セクションの見出しは、本明細書の理解を容易にするために本明細書で使用され、必ずしも限定するものと解釈されるべきではない。

Claims (32)

1. マルチカメラ内視鏡の再使用可能なハンドルに取り外し可能に取り付けられる細長シャフトであって、
   前記細長シャフトはシャフト本体を備え、
   前記シャフト本体は、
   シャフト本体遠位部に、少なくとも２つのカメラと、少なくとも１つの照明部品とを有し、
   シャフト本体近位部と、アダプタを有し、
   前記アダプタは、前記細長シャフトを前記ハンドルに取り付けるように、前記ハンドルの遠位部上の結合インターフェースに機械的および電子的に取り外し可能に結合するように構成され、
   前記アダプタは、前記細長シャフトが前記ハンドルに取り付けられたときに、前記少なくとも２つのカメラが、解剖学的空洞内の標的領域の結合された所定の少なくとも約２７０度の水平視野（ＦＯＶ）を提供するように、取り付けの好ましい向きを指示するようにさらに構成された、細長シャフト。
2. 前記細長シャフトは、前記シャフト本体に巻き付けられた滅菌スリーブをさらに備え、
   前記スリーブは、前記シャフト本体近位部に円周方向に取り付けられたスリーブ第１端部と、スリーブ第２端部とを備え、
   前記スリーブは、前記細長シャフトが前記ハンドル上に取り付けられたときに、前記ハンドル上で近位方向に引っ張られることによって当該スリーブを解くように構成され、
   前記スリーブ第１端部と前記シャフト本体の近位部との間の取り付けは流体密であることにより、前記スリーブが前記ハンドルの上で引っ張られるときに、前記細長シャフトが挿入可能である解剖学的空洞からの流体および細片がハンドルに到達することを防止する、請求項１に記載の細長シャフト。
3. 前記少なくとも２つのカメラは、前記シャフトの遠位端上のフロントカメラと、第１のサイドカメラとを備える、請求項１または２に記載の細長シャフト。
4. 前記少なくとも２つのカメラは、第２のサイドカメラをさらに備え、
   前記第１のサイドカメラおよび前記第２のサイドカメラは前記シャフトの反対側に配置され、前記第１のサイドカメラは前記第２のサイドカメラに対して遠位側に配置される、請求項３に記載の細長シャフト。
5. 前記細長シャフトが使い捨てである、請求項１～４のいずれか１項に記載の細長シャフト。
6. 前記シャフト本体遠位部は、取り外し可能である、請求項１～４のいずれか１項に記載の細長シャフト。
7. 前記シャフト本体の遠位部は再使用可能であり、前記細長シャフトの残りの部分は使い捨て可能である、請求項６に記載の細長シャフト。
8. 前記アダプタは、前記結合インターフェース上のインターロック部品と相補的であるインターロック部品を備え、
   前記インターロック部品が、前記アダプタと前記結合インターフェースとの間で、前記好ましい向き以外の向きでは結合を阻止するように構成された、請求項１～７のいずれか１項に記載の細長シャフト。
9. 前記アダプタが、前記結合インターフェース上のキー付き部品と相補的なキー付き部品を含み、
   前記キー付き部品が、前記アダプタと前記結合インターフェースとの間で、前記好ましい向き以外の向きでは結合を阻止するように構成された、請求項８に記載の細長シャフト。
10. 前記インターロック部品は、１つ以上のスナップ－雌レセプタを含み、前記スナップ－雌レセプタのそれぞれが、前記結合インターフェース上の対応するピンとスナップ係合するように構成された、請求項８に記載の細長シャフト。
11. 前記インターロック部品は１つ以上のピンを含み、
    前記ピンのそれぞれは、前記結合インターフェース内の対応するスナップ－雌レセプタによってスナップ係合されるように構成された、請求項８に記載の細長シャフト。
12. 前記アダプタはバネ式ピン部品を備え、
    前記アダプタは、前記アダプタが前記結合インターフェースに前記好ましい向きで結合されるときに、前記結合インターフェース上の対応する平坦な導電性表面と係合するように構成された、請求項１～１１のいずれか１項に記載の細長シャフト。
13. 前記アダプタは平坦な導電性表面を備え、
    前記導電性表面は、前記アダプタが前記結合インターフェースに前記好ましい向きで結合されるときに、前記結合インターフェース上のバネ式ピン部品と係合するように構成された、請求項１から１１のいずれか１項に記載の細長シャフト。
14. 前記シャフト本体は、剛性または半剛性である、請求項１～１３のいずれか１項に記載の細長シャフト。
15. 前記少なくとも１つの照明部品の各々は、個別の光源であるか、または個別の光源を備える、請求項１～１４のいずれか１項に記載の細長シャフト。
16. 請求項１～１５のいずれか１項に記載の細長シャフトと、再使用可能なハンドルとを備え、
    前記細長シャフトは、前記ハンドルに取り外し可能に装着可能である、マルチカメラ内視鏡。
17. 前記細長シャフトおよび／または前記ハンドルは、前記シャフトが認証されない限りは前記マルチカメラ内視鏡の動作を禁止するように構成された認証機構を備える、請求項１６に記載のマルチカメラ内視鏡。
18. 使用済みのシャフトは非認証品である、請求項１７に記載のマルチカメラ内視鏡。
19. 内視鏡の再使用可能なハンドルに取り付けられる取り外し可能な細長シャフトであって、
    少なくとも１つのカメラと、シャフト遠位部に配置された少なくとも１つの照明部品と、
    シャフト近位部に配置されたアダプタと、
    前記細長シャフト上に巻かれた滅菌スリーブであって、シャフト近位部に円周方向に取り付けられたスリーブ第１端部と、スリーブ第２端部とを含む、滅菌スリーブと、を備え、
    前記アダプタは、前記細長シャフトを前記再使用可能なハンドルに取り付けるように、前記再使用可能なハンドルの遠位部上の結合インターフェースに機械的および電子的に取り外し可能に結合するように構成され、
    前記滅菌スリーブは、前記細長シャフトが前記ハンドル上に取り付けられたときに、前記ハンドル上で近位に引っ張られることによって当該滅菌スリーブを解くように構成され、
    前記スリーブ第１端部と前記シャフトの近位部との間の取り付けが流体密であることにより、前記スリーブが前記ハンドル上で引っ張られるときに、前記細長シャフトが挿入可能である解剖学的空洞からの流体および細片がハンドルに到達することを防止する、細長シャフト。
20. 初期構成において、前記スリーブ第２端部が前記スリーブ第１端部に対して遠位に配置され、前記滅菌スリーブが前記ハンドル上で引っ張られたときに、前記スリーブ第２端部が前記スリーブ第１端部に対して近位に配置され、前記滅菌スリーブの第１の表面および滅菌スリーブの第２の表面が反転される、請求項１９に記載の細長シャフト。
21. 前記滅菌スリーブは、前記スリーブ第２端部の円周が当該スリーブの中間セグメントの円周よりも大きくなるようにテーパが付けられている、請求項１９または２０に記載の細長シャフト。
22. 前記スリーブ第１端部が、接着剤、バンド、スナップコネクタ、および／またはテープによって前記シャフトの近位部に密封可能に取り付けられ、かつ／または熱融着または超音波溶接された、請求項１９～２１のいずれか１項に記載の細長シャフト。
23. 前記細長シャフトが使い捨てである、請求項１９～２２のいずれか１項に記載の細長シャフト。
24. 前記シャフト遠位部は、取り外し可能である、請求項１９～２２のいずれか１項に記載の細長シャフト。
25. 前記シャフト遠位部は再使用可能であり、前記細長シャフトの残りの部分は使い捨て可能である、請求項２４に記載の細長シャフト。
26. 前記少なくとも１つの照明部品の各々は、個別の光源であるか、または個別の光源を備える、請求項１９～２５のいずれか１項に記載の細長シャフト。
27. 前記細長シャフトは、剛性または半剛性である、請求項１９～１６のいずれか１項に記載の細長シャフト。
28. 前記滅菌スリーブは、前記細長シャフトが前記ハンドルに取り付けられたときに、前記ハンドルに取り付けられたユーティリティケーブル上を引っ張られるようにさらに構成されている、請求項１９～２７のいずれか１項に記載の細長シャフト。
29. 前記滅菌スリーブは、前記細長シャフトが前記ハンドルに取り付けられ、前記ユーティリティケーブルが前記コネクタに接続されると、前記ユーティリティケーブルが接続されるように構成される外部制御ユニットのコネクタ上で引っ張られるようにさらに構成される、請求項２８に記載の細長シャフト。
30. 請求項１９～２９のいずれか１項に記載の細長シャフトと、再使用可能なハンドルとを備え、前記細長シャフトが前記ハンドルに取り付けられている、マルチカメラ内視鏡。
31. マルチカメラ内視鏡の細長い部材の遠位端に取り外し可能に取り付け可能な撮像部品であって、
    前記撮像部品は、少なくとも２つのカメラと、少なくとも１つの照明部品と、前記少なくとも２つのカメラおよび前記少なくとも１つの照明部品に電気的に関連付けられたアダプタとを備え、
    前記アダプタは、前記撮像部品を前記細長い部材の前記遠位端に機械的および電子的に取り外し可能に結合するように構成され、
    前記アダプタはさらに、前記少なくとも２つのカメラが前記細長い部材に結合されたときに、解剖学的空洞内の標的領域の少なくとも約２７０度の結合された所定の水平視野（ＦＯＶ）を提供するように、好ましい結合の向きを指示するように構成された、
    撮像部品。
32. 前記撮像部品は使い捨てである、請求項３１に記載の撮像部品。

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