JP2022529516A - 電動式インプラント送達システム - Google Patents

Abstract

本明細書に開示されるシステム、装置および方法は、電動式インプラント送達システムのために提供される。送達システムは、送達装置を作動させるための少なくとも１つのモータの制御のためにプロセッサを利用してよい。送達システムは、患者の身体の状態または送達装置の状態のうちの１つまたは複数を感知するように構成されたセンサを含んでよい。プロセッサは、センサによって提供された信号を処理してよく、この信号は、プロセッサへのフィードバック信号を含んでよい。

Description

本明細書に開示される種々の実施形態は一般に、インプラント用の送達システムに関する。一部の実施形態は、病気にかかった心臓弁を置き換えるための送達システムおよびインプラントに関する。

４つのヒトの心臓弁は、大動脈弁、僧帽弁、三尖弁および肺動脈弁である。これらの心臓弁は、基本的に一方向弁として機能し、ポンプ作用する心臓と同期して動作することで、血液が上流に流れるのを阻止し、その一方で血液が下流に流れることを保証する。病気にかかった心臓弁は、弁の狭窄または逆流などの障害を呈し、これは血流を制御するための弁の機能を妨げる。そのような障害は、心臓の血液ポンプ効率を低下させ、衰弱し、生命にかかわる状態であり得る。例えば、弁の機能不全は、心臓肥大および心室の膨張などの症状につながる可能性がある。したがって、機能が低下した心臓弁を修復する、または置き換えるための方法および装置を開発するために、広範囲にわたる努力がなされてきた。

機能が低下した心臓弁に関連する問題を是正するためにプロテーゼインプラントが存在する。例えば、機能が低下した生来の心臓弁を置き換えるために、機械的および組織ベースの心臓弁プロテーゼを使用することができる。より最近では、かなりの労力は、置換心臓弁を開発すること、とりわけ、開心術を介するよりも患者に対する外傷が少なく送達することができる組織ベースの置換心臓弁を開発することに専念されてきた。置換弁は、最小限の侵襲性の処置を通して、およびさらには経皮処置を通して送達されるように設計されている。そのような置換弁は、その後、生来の弁の環帯に送達される拡張式フレームに接続された組織ベースの弁本体を含む場合が多い。

これに限定するものではないが、送達のためにコンパクトにすることができ、その後、制御された配置のために制御可能に拡張することができる心臓弁の修復のために利用され得る置換心臓弁および他のタイプのインプラントを含めたプロテーゼインプラントの開発は、特に困難であることが証明されている。さらなる課題は、内腔内組織、例えば任意の体腔内または空洞内の組織に対して、傷をつけないようなやり方で固定されるそのようなプロテーゼの能力に関連する。

人体の中の所望の場所にインプラントを送達すること、例えば、カテーテルベースの処置を介する心臓弁修復のための置換心臓弁または他の形態のインプラントを送達することもまた課題であり得る。心臓内または他の解剖学的場所において処置を実施するための進入路を獲得することは、曲がりくねった血管系を通して経皮的あるいは開放式または半開放式外科処置を介するデバイスの送達を必要とし得る。所望の場所でのインプラントの展開を制御する能力もまた課題であり得る。

本開示の実施形態は、電動式インプラント送達システムに向けられている。そのようなシステムは、これに限定するものではないが、心臓弁の修復のための置換心臓弁またはインプラントなどのインプラントを体内の所望の場所に送達する、および／または制御可能に展開するのに使用されてよい。いくつかの実施形態において、置換心臓弁、および置換心臓弁を生来の心臓弁に送達する、または、僧帽弁などの心臓弁を修復するための方法が提供される。

送達システムは、送達装置を作動させるための少なくとも１つのモータの制御のためにプロセッサを利用してよい。送達システムは、患者の身体の状態または送達装置の状態のうちの１つまたは複数を感知するように構成されたセンサを含んでよい。プロセッサは、センサによって提供された信号を処理してよく、この信号は、プロセッサへのフィードバック信号の形態をとる場合がある。センサはカテーテル上に配置されてよい。センサはまた、患者の解剖学的構造および／またはカテーテルの場所および患者の体内のインプラントの場所に関する情報を提供する撮像デバイスの形態をとる場合もある。

本開示の実施形態は、患者の体内の特定の場所にインプラントを送達するための送達システムを含む。システムは、患者の体内の場所にインプラントを送達するように構成された送達装置を含んでよい。システムは、送達システムの少なくとも一部を作動させるように構成された少なくとも１つのモータを含んでよい。システムは、送達装置の少なくとも一部を作動させるために少なくとも１つのモータを稼働するように構成されたプロセッサを含んでよい。

本開示の実施形態は、患者の体内の特定の場所にインプラントを送達するための送達システムを含む。システムは、患者の体内の場所にインプラントを送達するように構成された送達装置を含んでよい。システムは、送達装置に結合され、患者の身体の状態または送達装置の状態のうちの１つまたは複数を感知するように構成された１つまたは複数のセンサを含んでよい。システムは、１つまたは複数のセンサによって感知された患者の身体の状態または送達装置の状態のうちの１つまたは複数に基づいて出力を提供するように構成されたプロセッサを含んでよい。

本開示の実施形態は、患者の体内の特定の場所にインプラントを送達するための送達システムを含む。システムは、患者の体内を通過するように構成された細長いシャフトを含んでよい。細長いシャフトは、外側内腔と、近位端および遠位端とを有する外側シースを含んでよく、外側シースの少なくとも一部は、インプラントを保持するように構成されたインプラント保持領域を取り囲んでいる。細長いシャフトは、外側内腔内に配置され、近位端および遠位端を有するレールシャフトを含んでよく、レールシャフトは操縦可能であるように構成されている。細長いシャフトは、外側内腔内に配置され、近位端および遠位端を有する内側シャフトを含んでよい。細長いシャフトは、内側シャフトに結合され、インプラントに解放可能に結合されるように構成された内側保持部材を含んでよく、この場合、外側シースおよび内側シャフトは、インプラントがインプラント保持領域内に留まる間、レールシャフトに対して一緒に移動するように構成され、また外側シースは、インプラントを少なくとも部分的に展開するために、内側シャフトに対して後退するように構成されている。システムは、細長いシャフトの少なくとも一部を作動させるように構成された少なくとも１つのモータを含んでよい。

本開示の実施形態は、システムを使用する方法を含む。例えば、方法は、特定の身体の場所にインプラントを送達するために、患者の身体の一部の中で送達装置を伸長させるステップを含んでよく、この場合、送達装置の少なくとも一部は、プロセッサによって稼働される少なくとも１つのモータによって作動される。

別の方法は、インプラントを特定の身体の場所に送達するために、患者の身体の一部の中で送達装置を伸長させるステップを含んでよく、送達装置は、送達装置に結合され、患者の身体の状態または送達装置の状態のうちの１つまたは複数を感知するように構成された１つまたは複数のセンサを含む。方法は、プロセッサを使用して、１つまたは複数のセンサによって感知された患者の身体の状態または送達装置の状態のうちの１つまたは複数に基づいて出力を提供するステップを含んでよい。

本開示の実施形態は、患者の体内の特定の場所にインプラントを送達するための送達システムを含む。システムは、近位端および遠位端を有する細長いシャフトを含んでよい。細長いシャフトは、インプラントを保持するように構成されたインプラント保持領域と、インプラント保持領域を取り囲むように構成されたカプセルと、カプセルの一部を引き寄せる、または跳ね返すことでカプセルのサイズを変更するように構成された少なくとも１つの電磁石とを含んでよい。

別の方法は、患者の体内の特定の場所に細長いシャフトを展開するステップを含んでよく、細長いシャフトは、患者の体内での植え込みのためにインプラントを保持するインプラント保持領域を取り囲むカプセルを含む。方法は、少なくとも１つの電磁石を利用してカプセルの一部を引き寄せる、または跳ね返すことで患者の体内でカプセルのサイズを変更するステップを含んでよい。

本開示の実施形態は、患者の体内の特定の場所にインプラントを送達するための送達システムを含む。システムは、近位端および遠位端を有する細長いシャフトを含んでよい。細長いシャフトは、インプラントを保持するように構成されたインプラント保持領域と、インプラントに結合し、インプラントの少なくとも一部から切り離されるように構成された電気的に着脱可能なカプラーとを含んでよい。

別の方法は、インプラントを特定の身体の場所に送達するために、患者の身体の一部の中で送達装置を伸長させるステップを含んでよい。方法は、患者の体内でインプラントの少なくとも一部を電気的に脱着可能なカプラーから切り離すステップを含んでよい。

送達システムの一実施形態を示す図である。 図３Ａのインプラントと共に装填された図１の送達システムの遠位端の部分断面図である。 図３Ａのインプラントなしの、図１の送達システムの遠位端の部分断面図である。 特定のシャフト組立体がレール組立体に沿って並進された状態の、図１の送達システムの遠位端の部分断面図である。 本明細書に記載される送達システムを使用して送達され得る弁プロテーゼの形態のインプラントの一実施形態の側面図である。 本明細書に記載される送達システムを使用して送達され得る大動脈弁プロテーゼの一実施形態の側部斜視図である。 図１の送達システムの遠位端の斜視図である。 外側シース組立体が近位方向に、かつ視野の外に移動された状態の、図４の送達システムの構成要素を示す図である。 中間シャフト組立体が近位方向に、かつ視野の外に移動された状態の、図５の送達システムの構成要素を示す図である。 レール組立体の断面図である。 レール組立体が近位方向に、かつ視野の外に移動された状態の、図６Ａの送達システムの構成要素を示す図である。 内側組立体が近位方向に、かつ視野の外に移動された状態の、図７の送達システムの構成要素を示す図である。 レール組立体の一実施形態を示す図である。 送達システムハンドルおよびコントローラの一実施形態の断面図である。 アダプタの一実施形態の前方平面図である。 アダプタおよび駆動ロッドの一実施形態の側部斜視図である。 図１に示されるハンドルの斜視図である。 図１に示されるハンドルの近位部分の斜視図である。 ハンドルの一部の一実施形態の部分断面図である。 ハンドルの一部の一実施形態の部分断面図である。 患者の体内への送達システムの挿入の側部斜視図である。 図１０に示される送達システムハンドルおよびコントローラの断面図である。 レール組立体の断面図である。 図１９に示される視野から９０度の角度で見たレール組立体の断面図である。 細長いシースの遠位端の一実施形態の斜視図である。 細長いシースの遠位端の一実施形態の斜視図である。 図２２に示される細長いシースのカプセルの断面図である。 僧帽弁心臓弁にインプラントを展開する、図２２に示される細長いシースの側部概略図である。 患者の体内に進入する送達システムの概略図である。 患者の僧帽弁に展開されるインプラントの概略図である。 患者の僧帽弁に展開されるインプラントの概略図である。 インプラントを展開する細長いシースの遠位端の斜視図である。 インプラントを展開する細長いシースの遠位端の斜視図である。 インプラントを展開する細長いシースの遠位端の斜視図である。 患者の心臓の右心房内に位置決めされた送達システムの概略図である。 患者の心臓の右心房内に位置決めされた、図３１に示される送達システムの概略図である。 生来の三尖弁内に植え込まれたプロテーゼ三尖弁の概略図である。 患者の心臓の大動脈弓の中を通って延在する送達システムの概略図である。 患者の心臓の大動脈弓の中を通って延在する、図３４に示される送達システムの概略図である。 生来の大動脈弁に植え込まれたプロテーゼ大動脈弁の概略図である。 制御デバイスおよび出力デバイスの一実施形態の斜視図である。 制御デバイスおよび出力デバイスの一実施形態の斜視図である。 本開示の一実施形態による方法のフローチャートである。 本開示の一実施形態による方法のフローチャートである。 送達システムハンドルの一実施形態の断面図である。 インプラントの一実施形態の斜視図である。 インプラントの一実施形態の斜視図である。 図４３に示されるインプラントの上面図である。 送達システムのカプセルの斜視図である。 図４５に示される送達システムのカプセルの斜視図である。 送達システムのカプセルの斜視図である。 図４７に示される送達システムのカプセルの斜視図である。 患者に体内に進入する送達システムの概略図である。 送達システムの細長いシャフトのインプラント保持領域の概略断面図である。 電解式に脱着可能なカプラーとインプラントとの間の結合の拡大図である。 図５０に示されるインプラント保持領域の概略断面図である。 図５０に示されるインプラント保持領域の概略断面図である。 送達システムのインプラント保持領域の概略断面図である。 送達システムのインプラント保持領域の概略断面図である。 送達システムのインプラント保持領域の概略断面図である。 電気的に脱着可能なカプラーとインプラントとの間の結合の拡大図である。 送達システムのインプラント保持領域の概略断面図である。 図５８に示されるインプラント保持領域の概略断面図である。

本明細書および図面は、送達システムおよび方法の複数の実施形態の文脈において本開示の態様および特徴を提供する。送達システムおよび方法は好ましくは、人体の中での医療デバイスの植え込み中の精度および使いやすさを改善するために使用される。現在の医療デバイス植え込みは、最小限の侵襲性の処置を使用して実施されることが多いが、これには典型的には、患者の血管系を通って処置の場所まで進められる可撓性の細長いカテーテルが伴う。処置の場所には直接の目視線がないため、臨床医は、蛍光透視法または他の撮像に頼る必要があり、これは困難な場合がある。さらに、臨床医は、治療処置中に、送達システムハンドル上のボタンおよびノブを操作する必要があることが多く、このことは、臨床医をさらに悩ませる場合がある。したがって、センサ、モータおよび／または人工知能を利用する改善された送達システムは、品質および結果の整合性を大いに高める可能性を有する。

本明細書に記載される送達システムおよび方法の実施形態は、患者の正常な心臓弁の置換えのため、または心臓弁の修復のためなど、患者の血管系において使用するように構成されている。これらの実施形態は、患者の大動脈弁、三尖弁、僧帽弁または肺動脈弁などの特有の弁の置換えまたは修復に関連して考察され得る。しかしながら、本明細書で考察される特徴および概念は、心臓弁インプラント以外のデバイスに適用され得ることを理解されたい。例えば、送達システムおよび方法は、動脈、静脈内または他の体腔内または他の場所内など、体内の他の場所で使用するために、例えば他のタイプの拡張式プロテーゼなどの医療用インプラントに適用することができる。加えて、弁、送達システムおよび方法などの特有の特徴は、限定として捉えるべきではなく、本明細書で考察される任意の一実施形態の特徴は、要望通りに、かつ適切な場合に、他の実施形態の特徴と組み合わせることができる。本明細書に記載される特定の実施形態は、経大腿動脈／経中隔的送達アプローチに関連して記載されているが、本明細書に開示される実施形態はまた、経心尖、経右房または経頸静脈アプローチなどの、他の送達アプローチにも十分適している。さらに、特定の実施形態に関連して記載される特徴は、異なる送達アプローチに関連して記載したものを含め、他の実施形態と合体される場合がある。

図１は、本開示の一実施形態による送達システム１０の一実施形態を示す。送達システム１０は、患者の体内の特定の場所に、プロテーゼ置換心臓弁などのインプラントを展開するために使用される。いくつかの実施形態において、送達システム１０は、患者の血管を通るナビゲーションを支援するため、およびインプラントの送達中の精度を高めるために、偏向の複数の平面（例えば２つの平面）を提供してもよい。置換心臓弁は、患者の僧帽（または三尖）弁の環帯または他の心臓弁の場所（例えば大動脈弁または肺動脈弁）に、種々のやり方で、例えば開腹手術、最小限の侵襲性の手術および経皮または患者の血管系を通る経カテーテル送達などによって送達されてよい。送達システム１０は、経皮送達アプローチに関連して、より具体的には経大腿動脈送達アプローチに関連して特定の実施形態において記載され得るが、送達システム１０の特徴は、経心先端、経右房または経頸静脈送達アプローチ用の送達システムを含む、他の送達システムに適用され得ることを理解されたい。

送達システム１０は、この明細書の他の場所で記載され得る置換心臓弁などのインプラントを体内で展開するのに使用されてよい。送達システム１０は、図３Ａに示される、インプラント７０、すなわちプロテーゼの第１の端部３０１および第２の端部３０３などのインプラントの一部を受け入れる、および／またはカバーしてよい。例えば、送達システム１０は、拡張式インプラント７０を送達するのに使用されてよく、インプラント７０は、第１の端部３０１と、第２の端部３０３とを含み、この場合、第２の端部３０３は、第１の端部３０１より前に展開または拡張されるように構成される。

図２Ａは、送達システム１０の一部に、具体的にはインプラント保持領域１６に挿入され得るインプラント７０の一例をさらに示す。図２Ａにおいて、理解しやすくするために、インプラントは、図示されるむき出しの金属フレームのみで示される。インプラント７０、すなわちプロテーゼは、任意の数の異なる形態をとることができる。インプラント用のフレームの一例が図３Ａに示されるが、他のフレーム構成が他の実施形態で利用されてもよい。インプラント７０は、アンカー、例えば遠位（または心室）アンカー８０（図３Ａに印がつけられる）の１つまたは複数のセットを含んでよく、これらは、インプラントの遠位端部分に結合され、インプラントフレームが拡張構成にあるとき、概ね近位方向に延在する。インプラントが僧帽弁または三尖弁置換えに使用されるとき、遠位アンカーは、アンカーとインプラントの管状本体との間で生来の弁を捕らえるように成形されてよい。インプラントはまた、環帯の心房側に配置するための近位（または心房）アンカー８２を含んでよく、これにより安定性をさらに高める。心房アンカーは、インプラントフレームが拡張構成にあるとき、半径方向および／または遠位方向に延在してよい。インプラントは、心房端に支柱７２をさらに含んでよく、これらは、第１の端部３０１（図３Ａに印がつけられる）上にタブ７４を含んでよい。タブは、送達システムの遠位端に沿って、スロットまたはくぼみなどの対応する保持領域に配置するためにサイズが決められた、マッシュルーム形状などの拡大された先端を提供し、これにより、送達システムへのインプラントの安定した結合を保証してよい。

いくつかの実施形態において、送達システム１０は、図３Ｂに示されるなど、置換大動脈弁と併せて使用されてよい。いくつかの実施形態において、送達システム１０は、置換大動脈弁を支持し送達するように修正される場合がある。しかしながら以下で考察する処置および構造は、僧帽弁、三尖弁、肺動脈弁または大動脈弁ならび人体の中の静脈弁などの他の弁の機能に置き換わるように同様に使用することができる。開示される実施形態の原理、処置および構造は、他のインプラントにも十分に適用可能であり、これらは、他の医療処置（心臓弁に関係のない）に使用されてもよい。

図１を再び参照すると、送達システム１０は、患者の体内の特定の場所にインプラントを送達するように構成されてよい。送達システム１０は、シャフト組立体を備えてよく、インプラントを保持するように構成される細長いシャフト１２を含んでよい。細長いシャフト１２は、近位端１１および遠位端１３を含んでよく、この場合、ハンドル１４の形態のハウジングが細長いシャフト１２の近位端に結合される。細長いシャフト１２は、血管系を介して治療場所にインプラントを進めるためにインプラントを保持するのに使用されてよい。細長いシャフト１２は、シャフト１２の内部部分の望ましくない動きを低減し得る、シャフト１２の内部部分を取り囲む比較的剛性の継続型（または一体式）シース５１をさらに備えてよい。継続型シース５１は、ハンドル１４の近位のシャフト１２の近位端において、例えばシースハブにおいて装着することができる。

図２Ａおよび図２Ｂを参照すると、細長いシャフト１２は、この目的のために使用することができるその遠位端に、インプラント保持領域１６（図２Ａ～図２Ｂに示され、図２Ａは、インプラント７０を示しており、図２Ｂは、インプラント７０が除去されている）を含んでよい。いくつかの実施形態において、細長いシャフト１２は、体内でインプラント７０を進めるために、インプラント保持領域１６において圧縮された状態で拡張式インプラントを保持することができる。シャフト１２はその後、治療場所でインプラント７０の制御された拡張を可能にするのに使用されてよい。いくつかの実施形態において、シャフト１２は、以下でより詳細に考察するように、インプラント７０の連続する制御された拡張を可能にするのに使用されてよい。インプラント保持領域１６は、図２Ａ～図２Ｂに、送達システム１０の遠位端で示されているが、他の位置にある場合もある。いくつかの実施形態において、インプラント７０は、例えば本明細書で考察される内側シャフト組立体１８の回転を通してインプラント保持領域１６内で回転されてもよい。

図２Ａ～図２Ｂの断面図に示されるように、送達システム１０の遠位端は、以下でより詳細に記載されるような外側シース組立体２２、中間シャフト組立体２１、レール組立体２０、内側シャフト組立体１８およびノーズコーン組立体３１などの１つまたは複数の組立体を含むことができる。いくつかの実施形態において、送達システム１０は、本明細書に開示される組立体を全く持たない場合もある。例えば、いくつかの実施形態において、完全な中間シャフト組立体が送達システム１０に組み込まれない場合がある。いくつかの実施形態では、組立体は、考察されるものとは異なる半径方向の順番である場合もある。

開示される送達システム１０の実施形態は、細長いシャフト１２の遠位端を操縦する／偏向させるためにレール組立体２０内の内側操縦式レールを利用してよく、これによりインプラントをより容易に、かつより正確に患者の体内に位置決めすることを可能にする。以下でより詳細に考察するように、操縦式レールは、例えば、ハンドル１４から細長いシャフト１２の概ね遠位端まで細長いシャフト１２の中を通って延在するレールシャフトであり得る。いくつかの実施形態において、操縦式レールは、インプラント保持領域１６の近位で終わる遠位端を有する。ユーザはレールの遠位端の屈曲作用を操作することができ、これによりレールを所望の方向に屈曲させることができる。好ましい実施形態では、レールは、その長さに沿って２つ以上の屈曲部を有し、これにより偏向の複数の面を提供する。レールは好ましくは、細長いシャフト１２を少なくとも２つの平面内で偏向させる。レールが屈曲するとき、それが他の組立体に当たって押圧することで他の組立体も同様に屈曲させ、これにより、細長いシャフト１２の他の組立体は、対応する単一のユニットとしてレールと共に進むように構成され、よって細長いシャフト１２の遠位端に沿った十分な操縦性を提供することができる。

レールが、患者の体内の所望の場所へと操縦されると、インプラント７０を、レールに対する他のシース／シャフトの移動を介してレールに沿って、またはレールに対して進めることができ、体内へと解放することができる。例えば、インプラント７０を生来の僧帽弁または植え込みのための他の弁（例えば大動脈、三尖弁、肺動脈など）に向けて誘導するためなど、レールは、体内の所望の位置へと屈曲させることができる。他の組立体（例えば、外側シース組立体２２、中間シャフト組立体２１、内側組立体１８およびノーズコーン組立体３１）は、レールの屈曲部に受動的に従うことができる。さらに、インプラント７０を（例えばインプラント保持領域１６内で）解放または拡張することなく、圧縮位置にインプラント７０を維持しながら、他の組立体（例えば、外側シース組立体２２、中間シャフト組立体２１、内側組立体１８およびノーズコーン組立体３１）をレールに対して一緒に（例えば、相対的に一緒に、連続して、同時に、ほとんど同時に、一度に、厳密に一度に）進めることができる。他の組立体（例えば、外側シース組立体２２、中間シャフト組立体２１、内側組立体１８およびノーズコーン組立体３１）は、レールに対して遠位方向または近位方向に進めることができる。いくつかの実施形態において、外側シース組立体２２、中間シャフト組立体２１および内側組立体１８のみがレールの上で一緒に進められる。よってノーズコーン組立体３１は、同じ位置に留まっていてもよい。インプラント７０をインプラント保持領域１６から解放するために、組立体を内側組立体１８に対して、個別に、連続して、または同時に並進させることができる。

図２Ｃは、シース組立体、具体的にはレール組立体２０に沿って一緒に遠位方向に並進されている外側シース組立体２２、中間シャフト組立体２１、内側シャフト組立体１８およびノーズコーン組立体３１を示す。いくつかの実施形態において、外側シース組立体２２、中間シャフト組立体２１、内側シャフト組立体１８およびノーズコーン組立体３１は、一緒に（例えば、相対的に一緒に、１つのアクチュエータで順番に、同時に、ほとんど同時に、一度に、厳密に一度に）並進する。この遠位の並進は、インプラント７０がインプラント保持領域１６内で圧縮構成で留まる間に生じてよい。

図２Ａ～図２Ｃに示され、および図４～図８にさらに示されるように、最も外側の組立体で始まって、送達システムは、インプラント保持領域１６を取り囲み、インプラントが半径方向に拡張するのを阻止するために、半径方向外側のカバー、またはシースを形成する外側シース組立体２２を含んでよい。具体的には、外側シース組立体２２は、インプラントの遠位端の半径方向の拡張が半径方向に拡張するのを阻止してよい。半径方向内側に移動し、かつ図５を参照すると、中間シャフト組立体２１は、その遠位端が、インプラント７０の近位端などのインプラントの一部を圧縮構成で半径方向に保持するための外側保持部材４２または外側保持リングに装着された中間シャフトハイポチューブ４３で構成されてよい。中間シャフト組立体２１は、外側シース組立体２２の内腔内に配置されてよい。さらに内側に移動し、かつ図６Ａを参照すると、レール組立体２０は、上記に挙げたように、および以下でさらに記載されるように操縦性のために構成されてよい。レール組立体２０は、中間シャフト組立体２１の内腔内に配置されてよい。さらに内側に移動し、かつ図７を参照すると、内側シャフト組立体１８は、その遠位端が、プロテーゼ、例えばプロテーゼの近位端を軸方向に維持するための内側保持部材または内側保持リング４０（ＰＥＥＫリングなど）に装着された内側シャフトで構成されてよい。内側シャフト組立体１８は、レール組立体２０の内腔内に配置されてよい。さらに、および図８を参照すると、最も半径方向内側の組立体は、ノーズコーン２８に接続されたその遠位端を有するノーズコーンシャフト２７を含むノーズコーン組立体３１であってよい。ノーズコーン２８は、先細になった先端を有することができる。ノーズコーン組立体３１は好ましくは、内側シャフト組立体１８の内腔内に配置されてよい。ノーズコーン組立体３１は、その中を通過するためのガイドワイヤのための内腔を含んでよい。

細長いシャフト１２およびその組立体、より具体的にはノーズコーン組立体３１、内側組立体１８、レール組立体２０、中間シャフト組立体２１および外側シース組立体２２は、インプラント保持領域１６（図２Ａに示される）内に位置決めされたインプラント７０を治療場所に送達するように一括して構成され得る。組立体のうちの１つまたは複数はその後、インプラント７０が治療場所で解放されることを可能にするために移動されてよい。例えば、組立体のうちの１つまたは複数は、他の組立体のうちの１つまたは複数に対して可動であってよい。ハンドル１４は、１つまたは複数のモータまたは他の構成要素を含んでよく、これらは、種々の組立体を作動させるのに使用されてよい。インプラント７０は、送達システム１０上に制御可能に装填されて、その後体内で展開されてよい。さらに、ハンドル１４は、レール組立体２０に対して操縦を提供し、細長いシャフト１２の遠位端の屈曲／曲げ／操縦を可能にすることができる。

図２Ａ～図２Ｃを参照すると、内側保持部材４０、外側保持部材４２および外側シース組立体２２は、インプラント７０をコンパクトな構成で保持するために協働することができる。図２Ａでは、内側保持部材４０は、インプラント７０の近位端３０１において支柱７２（図３Ａで印がつけられる）に係合して示される。例えば内側保持部材４０上の半径方向に延在する歯の間に位置するスロットは、インプラント７０の近位端上のマッシュルーム形状のタブ（図３Ａで印がつけられる）で終わってよい支柱７２を受け入れ、それと係合することができる。中間シャフト組立体２１は、内側保持部材４０の上に位置決めすることができるため、インプラント７０の第１の端部３０１（図３Ａに印がつけられる）は、内側保持部材４０と外側保持部材４２との間に捕捉され、これによりそれを中間シャフト組立体２１と内側保持部材４０との間で送達システム１０にしっかりと装着する。外側シース組立体２２は、インプラント７０の第２の端部３０３（図３Ａに印がつけられる）を覆うように位置決めすることができる。

外側保持部材４２は、近位端において近位管４４に装着され得る中間シャフトハイポチューブ４３（図５に印がつけられる）の遠位端に装着されてよく、近位管は近位端においてハンドル１４に装着することができる。外側保持部材４２は、圧縮位置にあるとき、インプラント７０にさらなる安定性を提供することができる。インプラント７０の近位端がそれらの間に捕捉され、送達システム１０にしっかりとそれを装着するように、外側保持部材４２を内側保持部材４０の上に位置決めすることができる。外側保持部材４２は、インプラント７０の一部、好ましくは第１の端部３０１を取り巻くことができ、よってインプラント７０が完全に拡張するのを阻止することができる。さらに、中間シャフト組立体２１は、外側シース組立体２２の中へと、内側組立体１８に対して近位方向に並進させることができ、したがって外側保持部材４２内で保持されるインプラント７０の第１の端部３０１を露出させることができる。この方法において、外側保持部材４２は、インプラント７０を固定するのを助ける、または送達システム１０からそれを解放するのを助けるのに使用することができる。外側保持部材４２は、円筒形または細長い管形状を有してよく、外側保持リングと呼ばれる場合もあるが、特定の形状に限定されない。

図２Ａに示されるように、遠位アンカー８０（図３Ａに印がつけられる）は、インプラントが送達のために圧縮されるとき、概ね遠位方向（図示されるように、インプラントフレームの本体から軸方向に離れて、かつ送達システムのハンドルから離れて）に延在する。遠位アンカー８０は、外側シース組立体２２によってこの送達構成に抑制することができる。したがって、外側シース２２が、近位方向に引き抜かれるとき、遠位アンカー８０は、展開構成（例えば概ね近位方向を指す）に位置を反転する（例えば、おおよそ１８０度屈曲する）ことができる。遠位アンカーの反転は、外部の力がないときにアンカーを反転させる付勢または形状記憶プリセットのために生じる。図２Ａはまた、外側シース組立体２２内でその送達構成で遠位方向に延在する近位アンカー（図３Ａの８２を参照）も示す。他の実施形態では、遠位アンカー８０は、送達構成にある間、概ね近位方向に延在し、インプラントフレームの本体に対して圧縮され、これにより展開中に反転する必要性をなくす場合もある。

送達システム１０は、インプラント７０が予め導入された状態でユーザに提供されてよい。他の実施形態において、インプラント７０は、使用のすぐ前に、医師または看護師などによって、送達システム１０に装填される場合もある。

図４～図８は、異なる組立体が近位方向に並進され、詳細に記載される送達システム１０のさらなる図を示す。

図４に示される最も外側の組立体で始めて、外側シース組立体２２は、その近位端においてハンドル１４に直接装着された外側近位シャフト１０２と、その遠位端において装着された外側ハイポチューブ１０４とを含むことができる。カプセル１０６をその後、外側ハイポチューブ１０４の概ね遠位端において装着することができる。いくつかの実施形態において、カプセル１０６は、２８フレンチ以下のサイズであり得る。外側シース組立体２２のこれらの構成要素は、他の副次的組立体が通過するための内腔を形成することができる。

カプセル１０６は、外側近位シャフト１０２の遠位端に配置することができる。カプセル１０６は、プラスチックまたは金属材料で形成された管であり得る。いくつかの実施形態において、カプセル１０６は、ｅＰＴＦＥまたはＰＴＦＥで形成される。いくつかの実施形態において、このカプセル１０６は、引き裂きを防ぎ、自動拡張式インプラントをコンパクトな構成で維持するのを助けるために比較的厚みがある。いくつかの実施形態において、カプセル１０６の材料は、外側ハイポチューブ１０４上のコーティングと同じ材料である。示されるように、カプセル１０６は、外側ハイポチューブ１０４より大きな直径を有することができるが、一部の実施形態では、カプセル１０６は、ハイポチューブ１０４と同様の直径を有する場合がある。いくつかの実施形態において、カプセル１０６は、より大きな直径の遠位部分、およびより小さい直径の近位部分を含む場合がある。いくつかの実施形態において、２つの部分の間に段差またはテーパが存在する場合がある。カプセル１０６は、インプラント７０をカプセル１０６内で圧縮位置に保持するように構成され得る。カプセル１０６のさらなる構造の詳細が以下で考察される。

外側シース組立体２２は、他の組立体に対して個別に摺動可能であるように構成される。さらに、外側シース組立体２２は、中間シャフト組立体２１、内側組立体１８およびノーズコーン組立体３１と一緒にレール組立体２０に対して遠位方向および近位方向に摺動することができる。

半径方向内側に移動すると、次の組立体は、中間シャフト組立体２１である。図５は、図４と同様の図であるが、外側シース組立体２２が除去され、これにより中間シャフト組立体２１を露出している。

中間シャフト組立体２１は、その近位端において中間シャフト近位管４４に概ね装着される中間シャフトハイポチューブ４３であって、中間シャフト近位管４４は、その近位端においてハンドル１４に装着することができる、中間シャフトハイポチューブ４３と、中間シャフトハイポチューブ４３の遠位端に配置された外側保持リング４２とを含むことができる。よって、外側保持リング４２は、概ね中間シャフトハイポチューブ４３の遠位端において装着することができる。中間シャフト組立体２１のこれらの構成要素は、他の副次的組立体が通過するための内腔を形成することができる。

外側保持部材４２は、図２Ａに関して考察したように、インプラント７０と係合するのに使用することができるプロテーゼ保持機構として構成することができる。例えば、外側保持部材４２は、インプラント７０上の支柱７２（図３Ａで印がつけられる）を半径方向に覆うように構成されたリングまたはカバーであってよい。外側保持部材４２はまた、インプラント保持領域１６の一部と見なすことができ、インプラント保持領域１６の近位端にあってもよい。インプラント７０の支柱または他の部品が内側保持部材４０と係合した状態で、外側保持部材４２が、インプラント７０と内側保持部材４０の両方を覆うことで、インプラント７０を送達システム１０上に固定することができる。よって、インプラント７０を内側シャフト組立体１８の内側保持部材４０と中間シャフト組立体２１の外側保持部材４２との間に挟むことができる。

中間シャフト組立体２１は、他の組立体に対して個別に摺動可能であるように配置される。さらに、中間シャフト組立体２１は、外側シース組立体２２、中間内側組立体１８およびノーズコーン組立体３１と一緒にレール組立体２０に対して遠位方向および近位方向に摺動することができる。

次に、中間シャフト組立体２１の半径方向内側は、レール組立体２０である。図６Ａは、おおよそ図５と同じ図を示すが、中間シャフト組立体２１が除去され、これによりレール組立体２０が露出している。図６Ｂは、引っ張りワイヤを見るためにレール組立体２０の断面図をさらに示す。レール組立体２０は、その近位端でハンドル１４に対して概ね装着されるレールシャフト１３２（またはレール）を含むことができる。レールシャフト１３２は、近位端においてハンドルに直接装着されたレール近位シャフト１３４と、レール近位シャフト１３４の遠位端に装着されたレールハイポチューブ１３６とで構成されてよい。レールハイポチューブ１３６は、その遠位端において非外傷性のレール先端をさらに含んでよい。さらに、レールハイポチューブ１３６の遠位端は、図６Ａに示されるように内側保持部材４０の近位端に当接することができる。いくつかの実施形態において、レールハイポチューブ１３６の遠位端は、内側保持部材４０から離れて離間される場合がある。レールシャフト組立体２０のこれらの構成要素は、他の副次的が通過するための内腔を形成することができる。

図６Ｂに示されるように、レールハイポチューブ１３６の内側表面には、レールハイポチューブ１３６に力を加え、レール組立体２０を操縦するのに使用することができる１つまたは複数の引っ張りワイヤが装着される。引っ張りワイヤは、ハンドル１４からレールハイポチューブ１３６まで遠位方向に延在することができる。いくつかの実施形態において、引っ張りワイヤは、レールハイポチューブ１３６上の異なる長手方向の場所に装着することができ、これによりレールハイポチューブ１３６内に複数の屈曲場所を提供し、多次元の操縦を可能にすることができる。レールハイポチューブ１３６は、少なくとも２つの平面内での細長いシャフト１２の偏向を可能にし得る。

いくつかの実施形態において、遠位引っ張りワイヤ１３８が、レールハイポチューブ１３６の遠位区域まで延在することができ、２本の近位引っ張りワイヤ１４０は、レールハイポチューブ１３６の近位区域まで延在することができるが、それ以外の数の引っ張りワイヤが使用される場合もあり、特定の数の引っ張りワイヤは限定ではない。例えば、２本の引っ張りワイヤが遠位の場所まで延在する場合があり、単一の引っ張りワイヤが近位の場所まで延在する場合もある。いくつかの実施形態において、レールハイポチューブ１３６の内側に装着されたリング状構造は、引っ張りワイヤコネクタとして知られており、例えば近位リング１３７および遠位リング１３５など、引っ張りワイヤのための装着場所として使用することができる。いくつかの実施形態において、レール組立体２０は、遠位引っ張りワイヤコネクタを遠位リング１３５の形態で含み、近位引っ張りワイヤコネクタを近位リング１３７の形態で含む場合がある。いくつかの実施形態において、引っ張りワイヤは、レールハイポチューブ１３６の内側表面に直接接続される場合がある。

遠位引っ張りワイヤ１３８は、（そのままで、または遠位リング１３５などのコネクタを介してのいずれかで）概ねレールハイポチューブ１３６の遠位端において接続することができる。近位引っ張りワイヤ１４０は、（そのままで、または近位リング１３７などのコネクタを介してのいずれかで）近位端からレールハイポチューブ１３６までの長さのおおよそ１／４、１／３または１／２の場所において接続することができる。いくつかの実施形態において、遠位引っ張りワイヤ１３８は、レールハイポチューブ１３６の内側に装着された小さい直径の引っ張りワイヤ内腔１３９（例えば、管、ハイポチューブ、シリンダ）を通過することができる。これは、ワイヤ１３８が、遠位接続部に対して近位の場所においてレールハイポチューブ１３６を引っ張るのを阻止することができる。さらに、内腔１３９は、レールハイポチューブ１３６の近位部分を強化し、望ましくない屈曲を阻止するために圧縮コイルとして作用することができる。したがって、いくつかの実施形態において、内腔１３９は、レールハイポチューブ１３６の近位の半分の部分のみに配置される。いくつかの実施形態において、長手方向に離間された、または長手方向に隣接する複数の内腔１３９が、遠位引っ張りワイヤ１３８ごとに使用される場合がある。いくつかの実施形態において、単一の内腔１３９が遠位引っ張りワイヤ１３８ごとに使用される。いくつかの実施形態において、内腔１３９は、レールハイポチューブ１３６の遠位の半分の中に延在することができる。いくつかの実施形態において、内腔１３９は、レールハイポチューブ１３６の外側表面に装着される。いくつかの実施形態において、内腔１３９は使用されない。

近位引っ張りワイヤ１４０の対に関して、両方向に操縦することを可能にするためにワイヤは互いからおおよそ１８０度離間され得る。同様に、遠位引っ張りワイヤ１３８の対が使用される場合、両方向に操縦することを可能にするためにワイヤは互いからおおよそ１８０度離間され得る。いくつかの実施形態において、遠位引っ張りワイヤ１３８の対および近位引っ張りワイヤ１４０の対は、互いからおおよそ９０度離間される場合がある。いくつかの実施形態において、遠位引っ張りワイヤ１３８の対および近位引っ張りワイヤ１４０の対は、互いからおおよそ０度離間される場合がある。しかしながら引っ張りワイヤのための他の場所も同様に使用することができ、引っ張りワイヤの図示される場所は限定ではない。いくつかの実施形態において、遠位引っ張りワイヤ１３８は、レールハイポチューブ１３６の内腔内に装着された内腔１３９を通過することができる。これは、遠位引っ張りワイヤ１３８に対する軸方向の力がレールハイポチューブ１３６の近位区域内で屈曲部を形成するのを阻止することができる。

レール組立体２０は、内側シャフト組立体１８とノーズコーン組立体３１の上を摺動可動であるように配置される。いくつかの実施形態において、外側シース組立体２２、中間シャフト組立体２１、内側シャフト組立体１８およびノーズコーン組立体３１は、レール組立体２０の屈曲と共に、または屈曲なしで近位方向および遠位方向などに、レール組立体２０に沿って、またはレール組立体２０に対して一緒に摺動するように構成されてよい。いくつかの実施形態において、外側シース組立体２２、中間シャフト組立体２１、内側シャフト組立体１８およびノーズコーン組立体３１は、それらがレール組立体２０に沿って、またはレール組立体２０に対して同時に摺動するとき、インプラント７０を圧縮位置に保持するように構成されてよい。

半径方向内側に移動すると、次の組立体は内側シャフト組立体１８である。図７は、図６Ａとほとんど同じ図を示すが、レール組立体２０が除去され、これにより内側シャフト組立体１８を露出している。

内側シャフト組立体１８は、その近位端においてハンドル１４に概ね装着された内側シャフト１２２と、内側シャフト１２２の遠位端に位置する内側保持部材４０とを含むことができる。内側シャフト１２２自体は、近位端においてハンドル１４に直接装着された内側近位シャフト１２９と、内側近位シャフト１２９の遠位端に装着された遠位区域１２６とで構成され得る。よって、内側保持部材４０は、概ね遠位区域１２６の遠位端に装着され得る。内側シャフト組立体１８のこれらの構成要素は、他の副次的組立体が通過するための内腔を形成することができる。

内側保持部材４０は、図２Ａに関して考察したように、インプラント７０と係合するのに使用することができるインプラント保持機構として構成されてよい。例えば、内側保持部材４０は、リングであってよく、インプラント７０上の支柱７２（図３Ａで印がつけられる）と係合するように構成された複数のスロットを含むことができる。内側保持部材４０はまた、インプラント保持領域１６の一部として構成される場合もあり、インプラント保持領域１６の近位端にあってもよい。インプラント７０の支柱または他の部分が内側保持部材４０と係合した状態で、外側保持リング４２が、インプラントと内側保持部材４０の両方を覆うことで、プロテーゼを送達システム１０上に固定することができる。よって、インプラント７０を内側シャフト組立体１８の内側保持部材４０と中間シャフト組立体２１の外側保持部材４２との間に挟むことができる。

内側シャフト組立体１８は、他の組立体に対して個別に摺動可能であるように配置される。さらに、内側シャフト組立体１８は、外側シース組立体２２、中間シャフト組立体２１およびノーズコーン組立体３１と一緒にレール組立体２０に対して遠位方向および近位方向に摺動することができる。

内側シャフト組立体１８からさらに内側に移動すると、図８に見られるノーズコーン組立体３１がある。ノーズコーン組立体は、ノーズコーンシャフト２７を含んでよく、またいくつかの実施形態では、その遠位端上にノーズコーン２８を有する場合がある。ノーズコーン２８は、非外傷性の進入のため、および静脈血管系への損傷を最小限にするためにポリウレタンで作成されてよい。ノーズコーン２８はまた、蛍光透視法の下で視認性を提供するために放射線不透過性であってよい。

ノーズコーンシャフト２７は、ガイドワイヤを摺動可能に収容するようにサイズが決められ、そのように構成されることで、送達システム１０を血管系を通ってガイドワイヤの上を進めることができる内腔を含んでよい。しかしながら、本明細書で考察されるシステム１０の実施形態は、ガイドワイヤを使用しない場合があり、したがって特定の実施形態におけるノーズコーンシャフト２７は中実である場合がある。ノーズコーンシャフト２７は、ノーズコーン２８からハンドルまで接続されてよい、または他の組立体などの異なる部分で形成されてもよい。さらに、ノーズコーンシャフト２７は、上記に詳細に記載したものと同様にプラスチックまたは金属などの異なる材料で形成されてもよい。いくつかの実施形態において、ノーズコーンシャフト２７は、ノーズコーンシャフト２７の一部に位置するガイドワイヤシールド１２００を含む。

ノーズコーン組立体３１は、他の組立体に対して個別に摺動可能に配置されてよい。さらに、ノーズコーン組立体３１は、外側シース組立体２２、中間シャフト組立体２１および内側組立体１８と一緒にレール組立体２０に対して近位方向および遠位方向に摺動してよい。

いくつかの実施形態において、１つまたは複数のスペーサスリーブ（図示せず）を送達システム１０の異なる組立体の間で使用することができる。例えば、スペーサスリーブは、中間シャフト組立体とレール組立体２０との間に、一般に中間シャフトハイポチューブ４３とレールハイポチューブ１３６との間に同心に配置され得る。スペーサスリーブは、中間シャフト組立体２１の内側表面上など、中間シャフト組立体２１のハイポチューブ４３内に概ね埋め込むことができる。いくつかの実施形態において、スペーサスリーブは、概ねレールハイポチューブ１３６の中で、レール組立体２０と内側組立体１８との間に同心に配置される場合がある。いくつかの実施形態において、スペーサスリーブは、外側シース組立体２２と中間シャフト組立体２１との間で使用される場合がある。いくつかの実施形態において、スペーサスリーブは、内側シャフト組立体１８とノーズコーン組立体３１との間で使用される場合がある。いくつかの実施形態において、上記に挙げたスペーサスリーブのうちの４つ、３つ、２つまたは１つが使用される場合がある。スペーサスリーブは、上記の位置のいずれかで使用することができる。

上記で考察したように、外側シース組立体２２、中間シャフト組立体２１、内側組立体１８およびレール組立体２０は、外側ハイポチューブ１０４、中間シャフトハイポチューブ、遠位区域１２６およびレールハイポチューブ１３６をそれぞれ収容してよい。これらのハイポチューブ／区域／シャフトの各々は、いくつかのスロットを含むようにレーザ切断され、これにより、送達システムがたどるための屈曲経路を形成することができる。

例えば図９は、レールハイポチューブ１３６の一実施形態（右に向かって遠位端）を示す。レールハイポチューブ１３６はまた、いくつかの円周方向スロットを含むことができる。レールハイポチューブ１３６は、いくつかの異なる区域に概ね分けることができる。最も近位の端部には、カットされない（またはスロットが付けられない）ハイポチューブ区域２３１がある。遠位方向に移動すると、次の区域は、近位のスロット付きハイポチューブ区域２３３である。この区域は、レールハイポチューブ１３６内に切り取られたいくつかの円周方向スロットを含む。一般に、２つのスロットが、円周のほぼ半分を形成する各々の円周方向の場所の周りで切り取られる。したがって、２つの背骨状の部分が、ハイポチューブ１３６の長さに完全に延在するスロットの間に形成される。これは、近位引っ張りワイヤ１４０によってガイドすることができる区域である。さらに遠位方向に移動すると、近位引っ張りワイヤ１４０が接続し、これによりスロットが回避され得る場所２３７である。この区域は、近位方向にスロットが付けられた区域のちょうど遠位である。

近位引っ張りワイヤ接続領域を遠位方向にたどると、遠位のスロット付きのハイポチューブ区域２３５がある。この区域は、近位のスロット付きのハイポチューブ区域２３３と同様であるが、同等の長さで切り取られた、著しく多いスロットを有する。よって、遠位方向にスロットが付けられた区域２３５は、近位方向にスロットが付けられたハイポチューブ区域２３３よりも容易な屈曲を提供する。いくつかの実施形態において、近位のスロット付きのハイポチューブ区域２３３は、１／２インチの半径でおおよそ９０度の屈曲を受けるように構成することができ、その一方で、遠位のスロット付きの区域２３５は、１／２インチの範囲内でおおよそ１８０度で屈曲することができる。さらに、図９に示されるように、遠位方向にスロットが付けられたハイポチューブ区域２３５は、近位方向にスロットが付けられたハイポチューブ区域２３３の背骨状の部分からオフセットされている。したがって、２つの区域は、異なる屈曲パターンを達成し、レール組立体２０の三次元の操縦を可能にすることになる。いくつかの実施形態において、背骨状の部分は、オフセット３０度、４５度または９０度であり得るが、特定のオフセットは限定ではない。いくつかの実施形態において、近位方向にスロットが付けられたハイポチューブ区域２３３は、圧縮コイルを含むことができる。これは、近位方向にスロットが付けられたハイポチューブ区域２３３が、遠位方向にスロットが付けられた区域２３５の特有の屈曲のために剛性を保持するのを可能にする。

遠位のスロット付きのハイポチューブ区域２３５の最も遠位の端部には、これもまたレールハイポチューブ１３６のスロットがない区域である、遠位引っ張りワイヤ接続領域２４１がある。

図１を再び参照すると、細長いシャフト１２およびハンドル１４の形態のハウジングは、患者の体内の特定の場所にインプラント７０を送達するように構成された送達装置を形成してよい。送達システム１０は、送達装置の少なくとも一部を作動させるように構成された少なくとも１つのモータを含んでよい。送達装置の少なくとも一部の作動は、送達装置の一部（細長いシャフトを含む）の偏向または送達装置の他の移動を含んでよく、送達装置の動作の作動を含んでよい。動作には、送達装置の他の動作の中でも、身体のその場所へのインプラント７０の展開（完全であっても、部分的であっても）が含まれてよい。モータは、図１０に示されるようなモータ５００を備えてよい、またはモータの他の形態の中でも、図４１に示される複数のモータ５０２を備えてもよい（すなわち、少なくとも１つのモータを備えてよい）。

図１に示されるように、ハンドル１４の形態のハウジングは、細長いシャフト１２の近位端１１において位置決めされてよい。細長いシャフト１２の近位端１１は、ハンドル１４に結合されてよい。ハンドル１４は、少なくとも１つのモータを制御するように構成された制御デバイス５０４を含んでよい。図１に示されるような制御デバイス５０４は、複数のボタンを含んでよいが、他の実施形態では、他の形態の制御デバイスが利用されてもよい。制御デバイス５０４は、図１に示されるようにハンドル１４上に位置決めされてよい、または離れた場所に配置されてもよい。

図１０は、送達装置の少なくとも一部を作動させるために利用され得るモータ５００と、作動機構５０６とを含むハンドル１４の断面図を示す。種々の実施形態において、モータおよび作動機構は、血管系を通って前進する間に引っ張りワイヤを作動させるように使用されてよい。モータおよび作動機構は、インプラントを治療箇所において展開し解放するためにシャフト／シースを作動させるのに使用されてよい。ハンドル１４の本体は、遠位部分５０８および近位部分５１０を含む複数の部品を含んでよい。図１０に示されるような遠位部分５０８は、作動機構５０６を保持するように構成されてよく、近位部分５１０はモータ５００を保持するように構成されてよい。他の実施形態において、他の構成要素が、それぞれの遠位部分５０８および近位部分５１０内に位置決めされてもよく、特定の実施形態では、ハンドル１４は、単一の本体を含む場合がある。図１０に示される実施形態では、遠位部分５０８および近位部分５１０は、カプラー５１２、５１４（図１３および図１４で印がつけられる）を介して一緒に結合するように構成されてよく、特定の実施形態では互いから分離可能であってもよい。

作動機構５０６は、図１０に示されるような形態をとってよく、複数の駆動ロッド５１８ａ～ｇ（駆動ロッド５１８ｆ～ｇが図１２で印がつけられる）と係合するように構成された複数のアダプタ５１６ａ～ｇを含んでよい。各アダプタ５１６ａ～ｇは、複数の開口部を含むプレートまたは他の本体を備えてよい。図１１は、アダプタ５１６ａの前方平面図を示す。図１１に示されるアダプタ５１６ａは、開口部５２０ａ～ｇおよび５２２を含んでよい。開口部５２０ａ～ｇは各々、それぞれの駆動ロッド５１８ａ～ｇがその中を通過する（図１２に表現されるように）ことを可能にするように構成されてよい。開口部５２０ｂ～ｇは、滑らかな座面であるように各々構成されてよく、この座面は、それぞれの駆動ロッド５１８ｂ～ｇに係合しない。しかしながら開口部５２０ａは、駆動ロッド５１８ａに係合するねじ込み面または他の表面を有して構成されてもよい。例えば、駆動ロッド５１８ａは、ギアねじ切りを含んでよく、開口部５２０ａは、ギアねじ切りに合致するねじ切りを含んでもよい。そのような構成は、駆動ロッド５１８ａが、駆動ロッド５１８ａが回転する方向に基づいてアダプタ５１６ａを２方向（遠位および近位）に作動させることを可能にする。他の実施形態では他の形態の係合が利用されてもよい。

中央開口部５２２は、作動機構５０６の他の構成要素、組立体コネクタなどが、中央開口部を通過して、残りのそれぞれのアダプタ５１６ａ～ｇに結合することを可能にしてよい。

図１２は、代表的な駆動ロッド５１８ａ～ｇが開口部５２０ａ～ｇを通って延在している状態のアダプタ５１６ａの斜視図を示す。

他のアダプタ５１６ｂ～ｇは、アダプタ５１６ａと同様に構成されてよいが、各それぞれのアダプタ５１６ｂ～ｇは、残りの開口部が滑らかな座面を備えた状態で、それぞれの駆動ロッド５１８ｂ～ｇに係合するように構成された開口部を有してよい。例えば、アダプタ５１６ｂに関して、開口部５２０ｂと同等の開口部は、駆動ロッド５１８ｂに係合するように構成され、その一方で開口部５２０ａ、５２０ｃ～ｇに対する残りの同等の開口部は、滑らかな座面を備えてよい。アダプタ５１６ｃ～ｇは、それぞれの駆動ロッド５１８ｃ～ｇに係合するように構成された同様のそれぞれの開口部を有する。この方法において、単一の駆動ロッド５１８ａ～ｇは、それぞれの専用のアダプタ５１６ａ～ｇを作動させるように構成されてよい。残りの駆動ロッドは、アダプタに係合せずに、残りのアダプタを通過してよい。

図１０を再び参照すると、アダプタ５１６ａ～ｇは、ハンドル１４を備えるハウジングの内部空洞の中で摺動するように構成されてよい。アダプタ５１６ａ～ｇの外側表面は、例えばハンドル１４内の軌道上に位置決めされてよい、またはそうでなければハンドル１４内で摺動または移動するように構成されてもよい。

駆動ロッド５１８ａ～ｇは、ハンドル１４の内部に沿って長手方向に延在してよく、それぞれのアダプタ５１６ａ～ｇに係合するように構成されてよい。例えば、図１０は、駆動ロッド５１８ａによって係合されたアダプタ５１６ａ、および駆動ロッド５１８ｅによって係合されたアダプタ５１６ｇを示す（アダプタ５１６ｇは、駆動ロッド５１８ｅによって係合されるように構成された構成において、例えばアダプタ５１６ｇが駆動ロッド５１８ｇによって係合されている他の構成が利用されてもよい）。駆動ロッド５１８ａ～ｇの近位端は、モータ５００に係合し、モータ５００によって作動されるように構成されてよい。

アダプタ５１６ａ～ｇは、引っ張りワイヤ組立体１３８、１４０を含め、組立体（外側シース組立体２２、中間シャフト組立体２１、レール組立体２０、内側組立体１８およびノーズコーン組立体３１）のそれぞれの部分に結合する組立体コネクタに結合されてよい。特定の実施形態において、アダプタ５１６ａ～ｇは、組立体の各々を備える特定の構成要素に結合してよく、例えばアダプタ５１６ａは、特定の実施形態ではノーズコーンシャフト２７に直接結合してもよい。組立体コネクタへのアダプタ５１６ａ～ｇの結合は、アダプタ５１６ａが外側シース組立体２２のための組立体コネクタ５２１に結合するようなものであってよい。アダプタ５１６ｂは、中間シャフト組立体２１のための組立体コネクタ５２３に結合してよい。アダプタ５１６ｃは、レール組立体２０のための組立体コネクタ５２４に結合してよい。アダプタ５１６ｄは、遠位引っ張りワイヤ１３８のための組立体コネクタに結合してよい、または遠位引っ張りワイヤ１３８に直接結合してもよい。アダプタ５１６ｅは、近位引っ張りワイヤ１４０のための組立体コネクタに結合してよい、または近位引っ張りワイヤ１４０に直接結合してもよい。アダプタ５１６ｆは、内側組立体１８のための組立体コネクタ５２６に結合してよい。アダプタ５１６ｇは、ノーズコーン組立体３１のための組立体コネクタ５２８に結合してよい。組立体コネクタ５２１、５２３、５２４、５２６、５２８は、互いの上に同心に延在するシースを備えてよい、またはロッド、ワイヤまたは他の形態のコネクタを備えてもよい。組立体コネクタ５２１、５２３、５２４、５２６、５２８は、それぞれのアダプタ５１６ａ～ｇの中央開口部（例えば図１１に示される開口部５２２）を通過するように構成されてよい。

組立体コネクタ５２１、５２３、５２４、５２６、５２８は、それぞれの組立体を作動させるために、それぞれのアダプタ５１６ａ、ｂ、ｃ、ｆ、ｇに結合された近位部分と、それぞれの組立体の一部に結合された遠位部分とを有してよい。例えば、組立体コネクタ５２１は、組立体コネクタ５２１の移動が外側カバー、すなわち外側シース組立体２２のシースを移動させてカプセル１０６内のインプラント７０を露出させるように外側シース組立体２２に結合してよい。組立体コネクタ５２３は、組立体コネクタ５２３の移動が外側保持部材４２を移動させるように中間シャフト組立体２１に結合してよい。組立体コネクタ５２４は、組立体コネクタ５２４の移動がレール組立体２０を移動させるようにレール組立体２０に結合してよい。アダプタ５１６ｄおよび５１６ｅの移動は、それぞれの引っ張りワイヤ１３８、１４０を移動させてよい。組立体コネクタ５２６は、組立体コネクタ５２６の移動が内側保持部材４０を移動させるように内側組立体１８に結合してよい。組立体コネクタ５２８は、組立体コネクタ５２８の移動が、ノーズコーン２８を移動させるようにノーズコーン組立体３１に結合してよい。それぞれの駆動ロッド５１８ａ～ｇは、それぞれのアダプタ５１６ａ～ｇ、およびこれに従って組立体（外側シース組立体２２、中間シャフト組立体２１、レール組立体２０、内側組立体１８およびノーズコーン組立体３１）のそれぞれの部分を選択的に移動させるようにモータ５００によって作動されてよい。

組立体（外側シース組立体２２、中間シャフト組立体２１、レール組立体２０、内側組立体１８およびノーズコーン組立体３１）の動きは、所望の移動（例えば偏向）または動作（例えばインプラントの展開）を生み出すための、引っ張りワイヤ１３８、１４０を含み得る、それぞれの組立体の並進であってよい。例えば、モータ５００は、レール組立体２０のレールシャフトを内側組立体１８の内側シースおよび外側シース組立体２２の外側シースに対して並進させるように構成されてよい。モータ５００は、特定の実施形態において、外側シース組立体２２の外側シースを内側組立体１８の内側シースに対して並進させるように構成されてよい。モータ５００は、所望の結果を生み出すために、組立体のいずれかを互いに対して並進させるように構成されてよい。モータ５００は、例えば引っ張りワイヤ１３８、１４０を作動させることによってレール組立体２０を操縦するように構成されてよい。他の移動は、細長いシャフト１２の深さを作動させること、および例えばインプラント７０の完全なまたは部分的展開など、細長いシャフト１２の動作を作動させることを含んでよい。

他の実施形態において、モータ５００による送達装置の作動は、図１０に示されるのとは異なるやり方で生じる場合がある。一実施形態において、作動機構５０６の構成は、図１０に示される構成と異なる場合がある。

送達システム１０は、モータ５００の動作を制御し、これにより送達装置の一部の作動を制御するように構成されたコントローラ５３０を含んでよい。図１０に示されるようなコントローラ５３０は、入力デバイスおよび出力デバイス（アイテム５３２として印がつけられる）を含んでよい。コントローラ５３０は、メモリ５３４と、プロセッサ５３６とを含んでよい。コントローラは、電源５３８を含んでよい。

入力デバイスおよび出力デバイス５３２は、電気信号を伝達するように構成された電気ポートまたは電気端子を含む、複数の構成を有してよい。入力デバイスは、モータ５００から、ならびに送達システム１０上に位置決めされたセンサから信号を受信するように構成されてよい。出力デバイスは、プロセッサ５３６またはシステム１０の他の構成要素から受信し得る信号をモータ５００またはシステム１０の他の構成要素に伝達するように構成されてよい。特定の実施形態において、入力デバイスおよび出力デバイス５３２は、Ｗｉ－Ｆｉまたはブルートゥースデバイスまたは無線通信用に構成された他のデバイスなどの無線伝送デバイスを備えてよい。コントローラ５３０が送達装置から離れた場所に位置決めされる一実施形態において、入力デバイスおよび出力デバイス５３２は、インターネットまたは他の形態の通信媒体を介して情報を送受信するように構成されてもよい。他の実施形態において、他の形態の入力デバイスおよび出力デバイスが利用されてもよい。

メモリ５３４は、プロセッサ５３６による動作のためのプログラム、ならびにコントローラ５３０に記憶されるように望まれる他のデータを記憶するように構成されてよい。メモリ５３４は、例えば患者に関する、および処置中のモータ５００および送達装置の動作に関するデータを記憶およびログ記録し、これによりシステムが過去の事象から学習することを可能にするように構成されてよい。学習の態様は、過去に肯定的な結果を生んだ処置を識別することが可能なアルゴリズムに基づいてよく、これによりシステムが処置を継続的に改良して成功の結果の確率を高める。好ましくは、データは、異なる患者、異なる臨床医および／または異なる病院からプールすることができる。データの編集は、将来の処置における精度を高め結果を改善するのに使用することができる。これは、例えば、新たな患者の特徴を、過去に治療した患者と比較することによって達成することができる。同様の解剖学的構造および／または患者の性別、年齢および健康などの他のパラメータを有する過去の患者に対する処置からのデータがとりわけ有益である。臨床医のスキルレベルおよび経験量および／または病院で利用可能な設備などの他のパラメータがアルゴリズムに組み込まれる場合もある。データは、過去の植え込み処置から、または患者の特徴からのデータを利用する機械学習アルゴリズムで使用されてよい。

メモリ５３４は、ハードディスク、ソリッドステートメモリ、種々の形態のＲＡＭまたはＲＯＭ、あるいは他の形態のメモリを含む、種々の形態のメモリを備えてよい。一実施形態においてメモリ５３４は、記憶および／またはデータ分析のためにコントローラ５３０から取り外し可能であるように構成されてよい。別個のメモリ５３４が、コントローラ５３０にインストールされてもよい、または特定の動作に関して、要望通りにコントローラ５３０内に交換される、またはコントローラ５３０から交換されてもよい。

プロセッサ５３６は、本明細書に開示されるプロセスを実行するように構成されてよく、例えばシステム１０の構成要素、例えばモータ５００に信号を提供して所望のプロセスを実行するように構成されてよい。プロセッサ５３６は、モータ５００または少なくとも１つのモータ５００を稼働させて、送達装置の少なくとも一部を作動させるように構成されてよい。プロセッサ５３６は、少なくとも１つのモータ５００を稼働させて送達装置の少なくとも一部を移動させる（例えば細長いシャフト１２の深さを偏向させる、または制御する）、または送達装置の動作を実行するように構成されてよく、動作は、インプラント７０を送達装置から展開することを含んでよい。プロセッサ５３６は、メモリ５３４に記憶されたプロセスを実施するように構成されてよい。プロセッサ５３６は、制御デバイス（例えば制御デバイス５０４）またはシステム１０のセンサなど、システム１０の構成要素から信号を受信するように構成されてよい。プロセッサ５３６は、そのような信号に基づいて処理し、動作を実行するように構成されてよい。プロセッサ５３６は、マイクロプロセッサ、または要望通りに他の形態のプロセッサを備えてよい。一実施形態においてプロセッサ５３６は、複数のプロセッサを備えてもよく、一実施形態ではクラウドコンピューティング環境などに分散されてもよい。

電源５３８は、コントローラ５３０の構成要素に電力を提供するように構成されてよい、モータ５００またはシステム１０の他の構成要素に電力を提供するように構成されてもよい。電源５３８は、特定の実施形態による１つまたは複数のバッテリを備えてよく、これらは、コントローラ５３０または要望通りにシステム１０の他の構成要素から再充電可能であり、脱着可能であってよい。一実施形態において、電源５３８は、ＡＣプラグなどの電源プラグを備えてよく、ＡＣ電力をシステム１０によって使用可能な電力に変換するための電力レギュレータを含んでよい。他の形態の電源５３８（例えば中でもスーパーキャパシタ、太陽電池）が、要望通りに他の実施形態で使用される場合もある。

コントローラ５３０の構成要素は、図１０に示されるように一緒に位置決めされてよい、または要望通りに分散されてもよい。コントローラ５３０の構成要素は、別個のハウジングまたは制御ボックス内に位置決めされてよく、ケーブルなどを使用して送達装置に結合されてよい。図１０は、コントローラ５３０の送達装置へのケーブルによる接続を示している。他の実施形態において、コントローラ５３０の１つまたは複数の構成要素と送達装置との間で無線通信が可能であってもよい。他の実施形態において、コントローラ５３０の構成要素は、例えば、図４１に示される構成で、送達装置のハウジング内に位置決めされてもよい。

電力および信号コネクタ５４０が、コントローラ５３０と送達装置との間に延在してよい。例えば信号コネクタ５４０は、ハンドル１４の一部に沿って延在して示され、電気カプラー５４２においてハンドル１４の遠位部分５０８と近位部分５１０との間に結合してよい。電力コネクタ５４０は、コントローラ５３０の電源５３８からモータ５００まで延在してよい。

図１３は、ハンドル１４の遠位部分５０８の斜視図を示す。ハンドル１４の遠位部分５０８は、近位部分５１０（図１４に示される）から分離するように構成されてよい。そのような構成により、送達装置のハンドル１４の特定の部分が、インプラントの送達において利用され、その後、遠位部分５０８の滅菌または廃棄が行われ得るように、ハンドル１４の別の部分（例えば近位部分５１０）から分離されることを可能にしてよい。このプロセスは、近位部分５１０内に位置決めされたモータ５００を含み得る、またはコントローラ５３０を含み得るシステム１０の電気構成要素を、患者の身体の一部に挿入される、または接触する構成要素から分離してよい。これは、システム１０の再利用性を高め、システム１０の滅菌に関連する全体の複雑さを低減させてよい。図１３に示されるように、駆動ロッド５１８ａ～ｇの近位部分は、ハンドル１４の近位部分５１０内のそれぞれの開口部５４４ａ～ｇに結合するためにハンドル１４の遠位部分５０８から近位方向に延在してよい。駆動ロッド５１８ａ～ｇの近位部分がそれぞれの開口部５４４ａ～ｇに結合することで、モータ５００が駆動ロッド５１８ａ～ｇに係合するのを可能にし得る。電気カプラー５４２およびカプラー５１２はまた、ハンドル１４の遠位部分５０８から突出して示される。

図１４は、ハンドル１４の近位部分５１０の斜視図を示す。近位部分５１０は、ケーブ５４６、または近位部分５１０をコントローラ５３０に結合する他のコネクタを含んでよく、これは、制御ボックスなどに収容されてよい。

図１３を再び参照すると、制御デバイス５０４は、複数のボタンを含むように、ハンドル１４の遠位部分５０８上に示される。制御デバイス５０４は、ユーザからの入力を受信して、モータ５００を動作させ、これにより送達装置の一部を作動させるように構成されてよい。制御デバイス５０４は、信号をモータ５００に直接送信するように構成されてよい、または処理のためにコントローラ５３０のプロセッサ５３６に送信されてもよい。制御デバイス５０４は、送達装置の偏向および移動を制御するように構成されてよい。制御デバイス５０４は、インプラント７０の展開などの送達装置の動作を制御するように構成されてよい。制御デバイス５０４は、多様な形態を有してよく、また図１３に示されるように送達装置の特定の移動または動作を制御するように指定された部分を有してよい。

図１３の制御デバイス５０４は、レール組立体２０を制御する、およびとりわけレール組立体２０の偏向の方向を制御するボタン５４８を含んでよく、偏向の方向は複数の平面内であってよい。ボタン５４８は、レール組立体２０の操縦を制御するように構成されてよい。ユーザは、所望のボタン５４８を押すことで、モータに、所望の方向に偏向させるように送達装置を作動させてよい。図１３の制御デバイス５０４は、例えば外側シース組立体２２、中間シャフト組立体２１、内側組立体１８およびノーズコーン組立体３１を含む組立体をレール組立体２０に対して摺動させることによって、細長いシャフト１２の深さを制御するボタン５５０を含んでよい。ボタン５５０は、ユーザが深さを増減することを可能にし得る。図１３の制御デバイス５０４は、インプラント７０の展開を作動させるボタン５５２を含んでよい。例えば、ボタン５５２は、インプラント７０を展開するために外側シース組立体２２および中間シャフト組立体２１を後退させるようにモータに送達装置を作動させてよい。図１３の制御デバイス５０４は、ノーズコーン２８を進める、または後退させるために、ノーズコーン組立体３１の移動を作動させるボタン５５４を含んでよい。送達装置を偏向させるため、または送達装置の動作を実行するために制御の種々の構成が利用されてよい。制御デバイス５０４からの制御信号は、動作のためにモータ５００に直接送信されてよい、または送達装置の少なくとも一部を作動させるためにモータ５００を稼働させるために、処理のためにプロセッサ５３６に送信されてもよい。制御デバイス５０４の構成は他の実施形態では変更されてもよい。

図１５は、例えば、制御デバイス５５６が、ハンドル１４上にタッチパッド５５８のうちの１つまたは複数と、タッチスクリーン５６０とを備える、ハンドル１４の一部の断面図の一部を示す。タッチパッド５５８は、ユーザがレール組立体２０を介して送達装置のために方向の制御を提供するように構成されてよい。タッチスクリーン５６０は、ユーザが、深さ制御、インプラント７０の展開または送達装置の組立体のうちの１つまたは複数の移動を含む、送達装置への他の制御を提供するように構成されてよい。タッチパッドまたはタッチスクリーンは、ユーザを補助するために触覚、光、または可聴フィードバックを含んでよい。

図１６は、例えば、制御デバイス５６２が、ジョイスティック５６４と、１つまたは複数のボタン５６６とを備える、ハンドル１４の一部の断面図の一部を示す。ジョイスティック５６４は、ユーザがレール組立体２０を介して送達装置のために方向の制御を提供するように構成されてよい。１つまたは複数のボタン５６６は、ユーザが、深さ制御、インプラント７０の展開または送達装置の組立体のうちの１つまたは複数の移動を含む、送達装置への他の制御を提供するように構成されてよい。

タッチパッド５５８またはジョイスティック５６４などのデバイスの使用を通してレール組立体２０を制御することで、ユーザは、レール組立体２０を同時に方向を組み合わせて移動させることが可能であり得る。これは、機械的ノブなどを主に使用し、ユーザが一回に単一の平面内でしかレール組立体２０を移動させることができない従来の方法に対する改善である。モータ５００の使用によりレール組立体２０を作動させることで、レール組立体２０は、同時に複数の平面内で移動してよい。同時の制御は、制御デバイスからの対応する信号によってモータ５００に提供されてよい。一実施形態において、同時の制御は、プロセッサ５３６によってモータ５００に提供されてもよい。例えば、ユーザ（例えば臨床医）は、プロセッサ５３６に送信される移動の特定の方向のための入力をジョイスティック５６４を介して提供してもよい。プロセッサ５３６は、入力を処理して、細長いシャフト１２をその方向に移動させるようにモータ５００を制御してよい。プロセッサ５３６は、種々の方向に移動するようにモータ５００を制御してよく、例えばモータ５００は、引っ張りワイヤ１３８、１４０を同時に移動させて、または連続して移動させて、様々な方向の移動を生み出してよい。プロセッサ５３６は、多様な他の方向の中でも、細長いシャフト１２を少なくとも２つの平面内で偏向させるようにモータ５００を稼働するように構成されてよい。プロセッサ５３６またはモータ５００に入力を提供するのに使用される制御デバイスは、入力の他の形態の中でも、ボタン、ジョイスティック、タッチパッド、タッチスクリーン、ノブまたは動き感知デバイスを含んでよい。動き感知デバイスの一例が図３７および図３８に示され、そこでは、制御デバイス５８８は、プロセッサ５３６またはモータ５００に入力を提供するために制御デバイス５８８の動き（例えば傾斜または空間移動）を感知するように構成されてよい。

図１５を再び参照すると、システム１０は、種々の形態を有し得る出力デバイスを含んでよい。出力デバイスは、送達装置の状態または患者の状態の示し得る出力をユーザに提供するように構成されてよい。出力デバイスは、送達装置の状態または患者の状態の指標を提供するように構成されてよい。例えば、図１５に示されるように、出力デバイスは、送達装置の状態または患者の状態を示すために照明し得る光源５６８を含んでよい。光源５６８は、患者の身体の表面に接触している、または接近していることを示すために照明してよい（送達装置の状態）、あるいは患者の体内で感知されている正確なまたは不正確な圧力など患者の身体の特定の状態を示すために照明してもよい。振動アクチュエータなど、触覚デバイス５７０を含め、出力デバイスの他の形態が利用されてもよく、これらは、送達装置の状態または患者の状態を示してよい。出力デバイスは、図１５に示されるタッチスクリーン５６０のディスプレイスクリーンを含んでよい。出力デバイスは、図３７に示されるようなディスプレイスクリーン５８４を含んでよい。出力デバイスは、出力デバイスの他の形態の中でも、ディスプレイスクリーン、光源、スピーカーまたは触覚デバイスのうちの１つまたは複数を含んでよい。種々の形態の出力デバイスが要望通りに利用されてよい。出力デバイス上に生成された指標は、画像、データ、音声、光または触覚信号のうちの１つまたは複数を含んでよい。出力デバイスは、プロセッサ５３６によって提供された出力に基づいて指標を提供するように構成されてよい。

送達装置の作動は、送達装置の一部の偏向と、送達装置の動作を実行することを含んでよい。少なくとも１つのモータによる送達装置の作動は、細長いシャフト１２の並進を含んでよく、細長いシャフト１２の近位端におけるハウジングの並進を含んでよい。送達装置の軸方向の並進が提供されてよい。図１７は、例えば、細長いシャフト５７２と、ハウジング５７４とを含む送達装置の側部斜視図を示す。送達装置は、患者の身体５７６内へと大腿切断式に通されている。細長いシャフト５７２は、細長いシャフト１２と同様に構成されてよい。ハウジング５７４は、ハンドル１４を形成するハウジングと同様に構成されてよいが、ハウジング５７４は、ユーザによる把持のためのハンドル１４を備えていない場合がある。むしろハウジング５７４は、モータを含んでよい、またはモータ駆動レール５７７、または患者の体内への送達装置の軸方向の移動を作動させる他の組立体に沿って移動するように構成されてもよい。送達装置の軸方向の移動は、制御デバイスによって制御されてよく、制御デバイスは、ハウジング５７４に近接して位置決めされてよい、またはハウジング５７４から離れて配置されてもよい。制御デバイスは、本明細書で考察されるように、送達装置の一部の偏向、および送達装置のプロセスの実行を含めた、送達装置の他の制御を実行するように構成されてよい。このようなやり方において、ユーザは、ハウジング５７４を保持する必要がなく、送達装置に接触せずに、またはインプラント送達処置のために居合わせることなく、インプラント送達処置を続行してよい。プロセッサ５３６は、本明細書で考察されるように、モータ駆動レール５７７のモータ、および送達装置を作動させるのに使用される任意の他のモータの制御を提供してよい。

モータ５００は、外側シース組立体２２、中間シャフト組立体２１、内側組立体１８、レール組立体２０、遠位引っ張りワイヤ１３８を含む組立体、近位引っ張りワイヤ１４０を含む組立体およびノーズコーン組立体３１のうちの１つまたは複数を選択的に移動させることによって送達装置を作動させるように構成されてよい。図１０に関して考察したように、モータ５００は、作動機構５０６の構成に基づいてそのような構成要素を選択的に移動させるように構成されてよい。モータ５００の選択的作動の一例として、深さ制御の例が提供されている。送達装置の細長いシャフト１２の深さは、外側シース組立体２２、中間シャフト組立体２１、内側組立体１８およびノーズコーン組立体３１を、レール組立体２０に対して移動させることによって設定されてよい。そのような移動によって、外側シース組立体２２、中間シャフト組立体２１、内側組立体１８およびノーズコーン組立体３１がレール組立体２０に対して摺動することが可能になり、レール組立体２０は特定の角度で偏向されてよい。レール組立体２０の偏向によって、外側シース組立体２２、中間シャフト組立体２１、内側組立体１８およびノーズコーン組立体３１が特定の角度でレール組立体２０に沿って摺動し、これに従って、別の環帯または身体の場所を含め、僧帽弁または三尖弁環帯などに向かって特定の方向の深さを有することが可能になる。したがって、外側シース組立体２２、中間シャフト組立体２１、内側組立体１８およびノーズコーン組立体３１のレール組立体２０に対する相対移動は、深さを形成する。図１８に示されるようにモータ５００は、アダプタ５１６ｃ、５１６ｄおよび５１６ｅを移動させるために駆動ロッド５１８ｃ、５１８ｄおよび５１８ｅを同時に作動させることによってそのような深さを作動させるように構成されてよい。アダプタ５１６ｃ、５１６ｄおよび５１６ｅは近位方向に移動してよく、よってレール組立体２０および引っ張りワイヤ１３８、１４０を近位方向に、ならびに外側シース組立体２２、中間シャフト組立体２１、内側組立体１８およびノーズコーン組立体３１に対して移動させ、これにより細長いシャフト１２の深さを生じさせてよい。モータ５００はよって、所望の結果を生み出すように細長いシャフト１２の種々の部分を同時に作動させるように構成されてよい。モータ５００は、レール組立体２０と共に引っ張りワイヤ１３８、１４０を含む組立体を移動させて、引っ張りワイヤ１３８、１４０内で張力を維持してよい。深さを生み出すための動作として示されているが、モータ５００は、移動の他の組合せを生み出すように構成されてもよい。例えば、先に考察したように、複数の平面内のレール組立体２０の偏向が行われてもよい。モータ５００は、遠位引っ張りワイヤ１３８および近位引っ張りワイヤ１４０両方を同時に、または連続して作動させることでレール組立体２０の所望の移動を生み出すように構成されてよい。

モータ５００は、各々が細長いシャフトの長さに沿って延在する組立体（外側シース組立体２２、中間シャフト組立体２１、内側組立体１８、レール組立体２０、遠位引っ張りワイヤ１３８を含む組立体、近位引っ張りワイヤ１４０を含む組立体およびノーズコーン組立体３１およびノーズコーン組立体３１）のうちの１つを組立体のうちの別の１つに対して移動させるように構成されてよい。組立体は、組立体の内腔内に位置決めされた（例えばレール組立体２０は、外側シース組立体２２の内腔内に位置決めされてよい）別の組立体に対して移動されてよい。種々の組立体が同時に移動されてよい（例えばレール組立体２０は、遠位引っ張りワイヤ１３８を含む組立体と同時に移動されてよい、および遠位引っ張りワイヤ１３８を含む組立体は、近位引っ張りワイヤ１４０を含む組立体と同時に移動されてよい）。プロセッサ５３６は、本明細書に開示される移動を提供するためにモータ５００を制御するように構成されてよい。

一実施形態において、モータ５００は、細長いシャフト１２の別の部分の移動に基づいて、細長いシャフト１２の一部の移動を補償するように構成されてよい。例えば、細長いシャフト１２の一部が移動されるとき、細長いシャフト１２の別の部分の位置も同様に、望まれずに移動される場合がある。モータ５００は、望ましくない移動を補償するように構成されてよい。図１９は、例えば、レール組立体２０の一部の側部断面図を示す。遠位引っ張りワイヤ１３８は近位方向に引っ張られており、レール組立体２０の遠位部分を図１９に示されるような方向に偏向させる。近位引っ張りワイヤ１４０がその後、レール組立体２０の近位部分を偏向させるために引っ張られると、遠位引っ張りワイヤ１３８は結果として、レール組立体２０の近位部分の偏向のために引っ張られてよい。図２０は、例えば、図１９に示されるものから９０度の角度で見た（レール組立体２０の軸方向の寸法に対して回転された）レール組立体２０の側部断面図を示す。レール装置２０の偏向された遠位部分は、図２０においてこのページに向き合っている。レール装置２０の近位部分を偏向させるために近位引っ張りワイヤ１４０が引っ張られると、レール装置２０の遠位部分は結果として、図２０に点線で表されるように偏向される。レール装置２０を制御するのに機械的ノブなどを使用する従来の方法の下では、レール装置２０の遠位端の短縮は、複数の機械的ノブを作動して遠位引っ張りワイヤ１３８を移動させることによって調節されていた。しかしながらここでは、モータ５００は、引っ張りワイヤ１３８、１４０のうちの１つまたは複数の移動を自動的に補償することで、レール組立体２０の遠位部分の短縮を低減するように構成され得る。実施形態では、モータ５００は、外側シース組立体２２、中間シャフト組立体２１、内側組立体１８およびノーズコーン組立体３１の一部を含む、細長いシャフト１２の任意の部分の短縮または伸長を補償するように構成されてよい。例えば、モータ５００は、レール組立体２０以外の細長いシャフト１２の一部を並進させることで、レール組立体２０の偏向を補償するように構成されてよい。

モータ５００は、制御デバイス（例えば制御デバイス５０４）からの入力に基づいて、またはモータ５００の配線に基づいて、またはその両方の組合せに基づいて図１８～図２０に関して考察した動作を実行するように構成されてよい。例えば、制御デバイス５０４が細長いシャフト１２のうちの２つの組立体の同時の移動をリクエストするために利用される場合、このとき、そのような組立体に対応するそれぞれの駆動ロッドを稼働するために、モータ５００に信号が提供されてよい。制御デバイス５０４が、補償を必要とする細長いシャフト１２の一部の移動をリクエストするのに利用される場合、このとき、モータ５００は、そのような補償を自動的に実行するように配線されてよい。例えばモータ５００は、他の組立体の移動に基づいて特定の組立体の移動を補償するように配線されてよい。

特定の実施形態において、プロセッサ５３６は、図１８～図２０に関して考察した動作を実行するために、組立体または細長いシャフト１２の他の部分を自動的に移動させるのに利用されてよい。例えば、細長いシャフト１２の深さを増大する、またはインプラント７０を展開するためのリクエストがなされた場合、このときプロセッサ５３６は、細長いシャフト１２の対応する組立体または他の部分を移動させるためにモータ５００を制御するために、プログラム（メモリ５３４に記憶されてよい）を稼働するように構成されてよい。補償を要求するリクエストがなされた場合、このときプロセッサ５３６は、そのような補償を自動的に実行するために、細長いシャフト１２の対応する組立体または他の部分を移動させるためにモータ５００を制御するために、プログラム（メモリ５３４に記憶されてよい）を稼働するように構成されてよい。プロセッサ５３６は、組立体のうちの別の組立体の動きを補償するために、組立体のうちの１つを移動させるようにモータを稼働するように構成されてよい。細長いシャフト１２の組立体または他の部分の特定の移動または移動の組合せは、メモリ５３４にプログラミングされ、プロセッサ５３６によって稼働されてよい。上記で考察したように、プログラムされた移動は、これ以前の処置から「学習した」、例えば、同様の解剖学的構造および／または他の特徴を有する患者に対して行われたこれ以前の処置から学習したデータに基づいてよい。移動は、過去の植え込み処置から、または患者の特徴からのデータを利用する機械学習アルゴリズムに基づいてよい。したがって、同様の解剖学的構造を有する患者に対して首尾よく行われた手順のステップを繰り返すことができ、これにより、現在の患者に対する処置が成功する可能性を高めることができる。プロセッサ５３６は、所望のやり方で送達装置の一部を作動させるためにモータ５００を自動的に稼働するように構成されてよい。

システム１０は、送達装置の状態を感知するように構成されたセンサを含んでよく、患者の状態を感知するように構成されたセンサを含んでよい。

特定の実施形態では、センサは送達装置の状態を感知するのに利用されてよい。センサは、組立体のうちの１つまたは複数の移動および／または位置を特定するのに利用され得る位置センサを備えてよい。例えば、位置センサは、モータ５００が組立体の位置および移動を追跡するために組立体を移動させた量を感知するように構成されてよい。モータ５００は、位置センサからの信号に基づいて種々の組立体の移動を追跡し、所望の移動（例えば組立体の同時の移動、または１つまたは複数の組立体の補償のための移動）を実行するように配線されてよい。一実施形態において、位置センサからの信号は、プロセッサ５３６が所望の移動を実行するためにプロセッサ５３６に提供されてよい。位置センサからの信号は、プロセッサ５３６に対するフィードバック信号であってよい。例えば、位置センサは、細長いシャフト１２の一部が、細長いシャフト１２の別の部分の移動に応答して移動していることを感知してよく、プロセッサ５３６は、この信号に基づいて補償のための移動を生み出すようにモータ５００を稼働してよい。送達装置の位置を示す指標が、本明細書で考察されるように出力デバイスに提供されてよい。指標は、位置センサによって感知された位置に基づいて提供されてよい。

センサは、モータトルクセンサの形態で送達装置の状態を感知するのに利用されてよい。センサは、モータ５００によって及ぼされるトルクの量を特定するのに利用されてよい。
モータトルクセンサは、例えば、モータ５００によって引き込まれる電流の量を感知することが可能な電流引き込みセンサであってよい。トルクの量が特定の量を超えた場合、モータ５００は、その動作を自動的に停止する、または逆転させる、あるいはトルクを減少させるように構成されてよい。一実施形態においてモータトルクセンサからの信号は、プロセッサ５３６が所望の移動を実行するためにプロセッサ５３６に提供されてよい。モータトルクセンサからの信号は、プロセッサ５３６に対するフィードバック信号であってよい。例えば、プロセッサ５３６は、この信号に基づいて、その動作を自動的に停止する、または逆転させる、あるいはトルクを減少させるようにモータ５００を稼働してよい。送達装置のモータのトルクを示す指標が、本明細書で考察されるように出力デバイスに提供されてよい。指標は、モータトルクセンサによって感知されたトルクに基づいて提供されてよい。

図２１を参照すると、患者の状態を感知するように構成されたセンサが利用されてよい。そのようなセンサは、送達装置上に要望通りに位置決めされてよい。患者の状態を感知するように構成されたセンサは、周辺圧力センサ５７８を含んでよい。そのような圧力センサ５７８は、患者の体内で流体圧力などの圧力を感知するように構成されてよい。圧力センサ５７８は、インプラント７０の送達中およびその後に利用されて、展開されたインプラント７０が植え込みの後に要望通りに動作しているどうか特定する、または植え込み前、および植え込みの後に患者の状態を全体的にモニタしてもよい。図２１に示される実施形態では、圧力センサ５７８は、ノーズコーン２８上に位置決めされてよく、圧力センサは、他の場所の中でも、カプセル１０６上に位置決めされてもよい。圧力センサ５７８のこの特定の構成の場合、１つの圧力センサが、インプラント７０の植え込み中に左心室に位置決めされてよく、１つの圧力センサが、植え込み中に左心房に位置決めされてよい。よって、植え込みの後で、僧帽弁にわたる圧力勾配を特定することができる。圧力センサ５７８からの信号は、ユーザへの指示のために出力デバイス（出力デバイス５６８、５７０または他の出力デバイスなど）に提供されてよい。一実施形態において、圧力センサ５７８によって感知された圧力は、送達装置を作動させるために、プロセッサ５３６などのシステム１０に対するフィードバックとして利用されてもよい。例えば、不正確な圧力が読み取られた場合、プロセッサ５３６は、インプラントを展開し直す、または別の動作を実行するように送達装置を作動させてよい。他の実施形態において、圧力センサ５７８の他の位置および他の圧力読み取り値が提供されてもよい。

一実施形態において、送達装置の状態を感知するように構成されたセンサは、送達装置と患者の身体の表面との間の空間関係を感知するように構成されたセンサを含んでよい。そのようなセンサは、送達装置上に位置決めされてよい。そのようなセンサは、接触センサ５８０を含んでよい。接触センサ５８０は、力変換器またはロードセル、あるいは送達装置に加えられた力を感知するように構成された他の形態の接触センサ５８０を備えてよい。示されるように、接触センサ５８０は、ノーズコーン２８上または他の場所（概ね細長いシャフト１２の外側表面上など）の上を含めた、細長いシャフト１２上の様々な位置に位置決めされてよい。接触センサ５８０は、細長いシャフト１２が患者の身体の一部に接触するとき信号を提供するように構成されてよい。そのような信号は、細長いシャフト１２による、患者の身体の損傷の可能性を示してよい。接触センサ５８０からの信号は、ユーザへの指示のために出力デバイス（出力デバイス５６８、５７０または他の出力デバイスなど）に提供されてよい。一実施形態において、接触センサ５８０によって感知された接触は、送達装置を作動させるために、プロセッサ５３６などのシステム１０に対するフィードバックとして利用されてもよい。例えば表面との接触が感知された場合、このときプロセッサ５３６は、その表面から離れるように移動する、またはモータ５００の動作を停止するように送達装置を作動させてよい。他の実施形態において、接触センサ５８０の他の位置および他の接触センサが提供されてもよい。

一実施形態において、送達装置の状態を感知するように構成されたセンサは近接センサ５８２を含んでよい。近接センサ５８２は、送達装置と患者の身体の表面との間の空間関係を感知するように構成されてよい。そのようなセンサは、送達装置上に位置決めされてよい。近接センサ５８２は、超音波またはエコー信号あるいは視覚的識別の使用を含め、患者の身体の一部までの距離を感知するためのデバイスを備えてよい。示されるように、近接センサ５８２は、ノーズコーン２８または他の場所（細長いシャフト１２の概ね外側表面上など）を含めた、細長いシャフト１２上の様々な位置に位置決めされてよい。近接センサ５８２は、細長いシャフト１２が患者の身体の一部に接近するとき信号を提供するように構成されてよく、そのような信号をユーザへの指示のために出力デバイス（出力デバイス５６８、５７０または他の出力デバイスなど）に提供してよい。一実施形態において、近接センサ５８２によって感知された近接は、送達装置を作動させるために、プロセッサ５３６などのシステム１０に対するフィードバックとして利用されてもよい。例えば、特定の表面（例えば、血管の内壁）に対する近接が感知された場合、プロセッサ５３６は、その表面から離れるように移動するように送達装置を作動させる、またはモータ５００の動作を停止してもよい。したがって、血管の内壁を損傷することなく、送達装置を患者の血管系を通して進めることができる。この「スマートカテーテル」技術は、現在の「ブラインドカテーテル」に対して大きな改善を提供することができる。例えばこの技術は、血管切開の可能性を低減させる、またはなくすことができ、血管切開の可能性は、現在の送達システムに伴う重要で命にかかわるリスクである。実施形態を説明の目的で記載してきたが、近接センサ５８２の他の位置および他の近接読み取り値が提供される場合があることを理解されたい。

図２２～図２４は、患者の状態を感知するように構成されたセンサの一実施形態を示す。センサは、患者の体内の流体流れ（例えば、血流）を感知し得る流量センサを備える。複数のセンサ５８３ａ～ｌが送達装置上に位置決めされ、センサ５８３ａ～ｌの離間した配列を形成してよい。センサ５８３ａ～ｌは、局所的流体流れを感知するように構成されてよく、そのため、センサ５８３ａ～ｌは、他のセンサ５８３ａ～ｌによって感知された流体流れと異なる体内の局所的領域内の流体流れを感知してよい。図２２は、センサ５８３ａ～ｃをカプセル１０６上で見ることができる、細長いシャフト１２の遠位端の斜視図を示す。図２３は、センサ５８３ａ～ｌの離間した配列を示す、カプセル１０６の断面図を示す。センサ５８３ａ～ｌは、インプラント７０のための展開場所に近接する特定の場所において流体流れを感知するように、送達装置上に位置決めされてよい。そのような特定の場所は、カプセル１０６または送達装置の別の部分を含んでよい。

図２４は、センサ５８３ａ～ｌの例示の動作を示す。インプラント７０は、一方の遠位アンカー８０ａが弁膜１１０８を捕らえており、別の遠位アンカー８０ｂが弁膜１１０８を捕らえていない状態で生来の僧帽弁または三尖弁内で展開されてよい。センサ５８３ｋ、５８３ｌは、捕らえ損ねた弁膜１１０８による血液の流れを感知してよく、これに従って信号を提供してよい。センサ５８３ａ～ｌは、捕らえられた弁膜１１０８に近接するセンサ５８３ｆ、５８３ｇと、捕らえ損ねた弁膜１１０８に近接するセンサ５８３ｋ、５８３ｌとの間の格差のある流量を感知するように構成されてよい。流量センサ５８３ａ～ｌは、流量が感知されたとき、信号を提供するように構成されてよく、そのような信号をユーザへの指示のために出力デバイス（出力デバイス５６８、５７０または他の出力デバイスなど）に提供してよい。一実施形態において、流量センサ５８３ａ～ｌによって感知された流量は、送達装置を作動させるために、プロセッサ５３６などのシステム１０に対するフィードバックとして利用されてもよい。例えば、弁膜を捕らえ損ねたことを示す流量が感知された場合、このときプロセッサ５３６は、インプラント７０を展開し直す、または別の動作を実行するように送達装置を作動させてよい。他の実施形態において、流量センサ５８３ａ～ｌの他の位置および他の流量読み取り値が提供されてもよい。

送達装置の状態を感知するように構成されたセンサおよび患者の状態を感知するように構成されたセンサは、送達装置に結合されてよい。しかしながら特定の実施形態において、送達装置の状態を感知するように構成されたセンサおよび患者の状態を感知するように構成されたセンサは、送達装置に結合されない場合があり、患者の身体の外側にあってもよい。

送達装置の状態を感知するように構成されたセンサおよび患者の状態を感知するように構成されたセンサからの信号は、多様なやり方で利用されてよい。一実施形態において、信号は、ユーザへの指示のために出力デバイス（出力デバイス５６８、５７０または他の出力デバイスなど）に提供されてよい。例えば、送達装置の状態は、多様な形態でユーザに示されてよく、例えば、出力デバイスは、出力デバイスの他の形態の中でも、ディスプレイスクリーン、光源、スピーカーまたは触覚デバイスのうちの１つまたは複数を含んでよい。出力デバイス上に生成された指標は、画像、データ、音声、光または触覚信号のうちの１つまたは複数を含んでよい。ユーザは、この指標に基づいてこれに従って行動することが可能であり得る。例えば、指標が、送達装置が患者の身体の一部と接触したことを示した場合、このときユーザは、これに従って行動して、送達装置を身体から離れるように移動させてよい。患者の身体の状態も同様に、多様な形態でユーザに示されてよい。

実施形態では、送達装置の状態を感知するように構成されたセンサおよび患者の状態を感知するように構成されたセンサからの信号は、プロセッサ５３６に提供されてよい。プロセッサ５３６は、１つまたは複数のセンサによって感知された患者の身体の状態または送達装置の状態のうちの１つまたは複数に基づいて多様な出力を提供してよい。出力の１つのそのような形態は、送達装置を伴う植え込み処置に関するデータのログを含む。そのようなデータのログは、メモリ５３４に記憶されてよい。データは、分析のためにユーザによるその後の検索のために記憶されてよい、または送達装置によって取得された行動のログを記録してもよい。例えば、センサ信号の他の形態の中でも、位置センサ信号は、送達装置の移動を記録するためにログ記録されてよい。

プロセッサ５３６は、１つまたは複数のセンサによって感知された患者の身体の状態または送達装置の状態に基づいて出力デバイスに出力を提供してよい。出力は、ユーザへの指示のために出力デバイス（出力デバイス５６８、５７０または他の出力デバイスなど）上に指標をもたらしてよい。例えば、送達装置の状態は多様な形態でユーザに示されてよく、例えば、出力デバイスは、出力デバイスの他の形態の中でも、ディスプレイスクリーン、光源、スピーカーまたは触覚デバイスのうちの１つまたは複数を含んでよい。プロセッサ５３６は、信号を処理してユーザに対して所望の指標を生成してよい。例えば、センサ５８３ａ～ｌは、インプラント７０の展開中に血液の流れを感知してよく、プロセッサ５３６は、これらの信号を処理して、捕捉し損ねた弁膜が生じたことの指標をユーザに提供してよい。

プロセッサ５３６は、１つまたは複数のセンサによって感知された患者の身体の状態または送達装置の状態に基づいたモータ５００の制御を含む出力を提供してよい。プロセッサ５３６は、センサからの信号に基づいて送達装置を作動させるようにモータ５００を稼働するように構成されてよい。センサからの信号は、プロセッサがモータ５００の動作を制御するためにプロセッサ５３６に入力されるフィードバック信号を含んでよい。例えば、接触センサ５８０または近接センサ５８２からの信号は、送達装置が患者の身体の表面に接触したこと、または患者の身体の表面に近接していることのフィードバックとして、プロセッサ５３６に提供されてよい。プロセッサ５３６は、これに従って、患者の身体の表面を回避する、または患者の身体の表面から後退するようにモータ５００を稼働する出力を提供してよい。流量センサ５８３ａ～ｌからの信号は、プロセッサ５３６に、インプラント７０を展開し直す、または送達装置の一部を移動させて弁膜１１０８を捕らえ直すためにモータ５００に出力を提供させてよい。位置センサからの信号は、送達装置が正しい移動を実行しているかどうかに関してプロセッサ５３６にフィードバックを提供してよく、プロセッサ５３６は、必要に応じて、補正移動を実行する（例えば、必要であれば細長いシャフト１２を偏向させる）ようにモータ５００を稼働してもよい。プロセッサ５３６は、１つまたは複数のセンサによって感知された患者の身体の状態または送達装置の状態に基づいて自動的に応答し、出力を生成するようにプログラムされてよい。プロセッサ５３６のプログラミングは、メモリ５３４に記憶されプロセッサ５３６によって稼働されてよい。

インプラント７０を送達するためのシステム１０の利用方法が図２５～図３０に表現される。方法は、本明細書に開示されるシステムまたは方法のいずれかを利用してよい。送達システム１０は、中程度から重篤な僧帽弁逆流を煩う患者を治療するための置換え僧帽弁の経皮送達のための方法において使用することができる。しかしながら本明細書に記載される送達システムは、弁の修復用インプラント、ならびに他の心臓弁へのインプラントの送達および他のインプラントの送達など、他の方法の一部として同様に使用することができることを理解されたい。

図２５に示されるように、一実施形態において、方法は、インプラントを特定の身体の場所に送達するために、患者の身体の一部の中で送達装置を伸長させるステップを含んでよい。送達システム１０は、同側大腿静脈１０７４内に配置され、右心房１０７６に向けて進めることができる。既知の技術を使用する経中隔穿刺がその後行われて、左心房１０７８への進入路を獲得する。送達システム１０はその後、左心房１０７８内に進められ、その後左心室１０８０へと進められ、心房中隔を通過することができる。図２５は、送達システム１０が同側大腿静脈１０７４から左心房１０７８へと伸長するのを示す。本開示の実施形態では、送達システム１０を適切な位置に位置決めするのにガイドワイヤは必要とされないが、他の実施形態では、１つまたは複数のガイドワイヤが使用される場合がある。

したがって、生来の僧帽弁と一致するように置換え僧帽弁を位置決めするために、ユーザが送達システム１０を心臓の複雑な領域を通して操縦することができることは有利であり得る。この作業は、上記で開示したシステムで、ガイドワイヤの使用と共に、またはガイドワイヤを使用せずに実行することができる。送達システムの遠位端を左心房１０７８内に進めることができる。モータ５００は、その後、送達システム１０の遠位端が適切な領域を標的とするようにレール組立体２０を作動させるために稼働されてよい。モータ５００は、本明細書で考察されるようにプロセッサ５３６によって稼働されてよい。ユーザは、その後、経中隔穿刺を通り、左心房１０７８内に屈曲した送達システム１０を継続して通過させることができる。モータ５００はその後、レール組立体２０内でさらにより大きな屈曲部を形成するために稼働されてよい。完全に屈曲した構成では、ユーザはその後、置換え僧帽弁を適切な場所に配置することができる。

レール組立体２０は、生来の僧帽弁に進入するためにとりわけ有利であり得る。上記で考察したように、レール組立体２０は、２つの屈曲部を形成することができ、その両方とも左心房１０７８内に配置することができる。レール組立体２０における屈曲部は、インプラント保持領域１６内に位置するインプラント７０を位置決めすることができることから、インプラントは生来の僧帽弁と同軸である。インプラント７０が同軸になると、外側シース組立体２２、中間シャフト組立体２１、内側組立体１８およびノーズコーン組立体３１をレール組立体２０に対して遠位方向に一緒に進める（例えば、モータ５００を使用して）ことができる。これらの組立体は、レール組立体２０から離れてまっすぐに進み、よって以下で考察するように、インプラント７０を圧縮構成に維持しつつ、インプラント７０が解放されるまでそれらを生来の僧帽弁と同軸に進める。よって、レール組立体２０は、ユーザに、角度位置を所定の場所でロック固定する能力を提供することで、ユーザはその後、いかなる角度の変化も行う必要がなく、他の組立体をレール組立体２０の上で単に長手方向に進めるだけでよく、処置を大きく簡素化する。レール組立体２０は、独立した操縦組立体として機能し、この場合全ての組立体が操縦性を提供し、さらなるインプラント解放機能は提供しない。さらに、上記に記載したようなレール組立体２０の構造は、レール組立体がその屈曲形状まで作動される、すなわち他の構成要素、例えば外側シース組立体２２、中間シャフト組立体２１、内側組立体１８および／またはノーズコーン組立体３１の移動まで作動されるとき、レール組立体２０がその形状を維持するのに十分に剛性である。よって、レール組立体２０は、他の組立体のレール組立体２０に対する摺動中、所望の屈曲位置に留まることができ、レール組立体２０は、他の組立体を最終位置に誘導するのを助けることができる。他の組立体のレール組立体２０上での近位／遠位の並進によって、心室－心房移動が可能になる。加えて、インプラント７０の遠位アンカー８０が左心室１０８０内で解放されるが、完全に解放するより前に、他の組立体をレール組立体２０の上で近位方向に後退させて、任意の弁膜または腱を捕らえることができる。

心臓８３の生来の僧帽弁内に位置決めされた置換心臓弁（インプラント７０）の一実施形態の一部の概略的表現を示す図２６を次に参照されたい。生来の僧帽弁の一部が概略的に示され、環帯１１０６より上に位置する左心房１０７８と、環帯１１０６より下に位置する左心室１０８０とを含む、典型的な解剖学的構造を表す。左心房１０７８および左心室１０８０は、僧帽弁環帯１１０６を介して違いに連通する。僧帽弁の弁膜１１０８の下流端を左心室の乳頭筋に接続する腱索１１１０を有する生来の僧帽弁の弁膜１１０８も図２６に概略的に示される。環帯１１０６の上流に（左心房１０７８に向かって）配置されたインプラント７０の一部は、大動脈弁輪上に位置決めされるように表すことができる。概ね環帯１１０６内の部分は、大動脈弁輪内に位置決めされるように表される。環帯１１０６の下流の部分は、大動脈弁輪の下に（左心室１０８０に向かって）位置決めされるように表される。

図２６に示されるように、置換心臓弁（例えば、インプラント７０）は、僧帽弁環帯１１０６が、遠位アンカー８０と近位アンカー８２との間に位置するように位置決めすることができる。一部の状況では、インプラント７０は、遠位アンカー８０の端部または先端が、例えば図２６に示されるように環帯１１０６に接触するように位置決めされる場合もある。一部の状況では、インプラント７０は、遠位アンカー８０の端部または先端が環帯１１０６に接触しないように位置決めされる場合がある。一部の状況では、インプラント７０は、遠位アンカー８０が弁膜１１０８の周りに延在しないように位置決めされる場合がある。

図２６に示されるように、置換心臓弁インプラント７０は、遠位アンカー８０の端部または先端が僧帽弁環帯１１０６の心室側にあり、近位アンカー８２の端部または先端が僧帽弁環帯１１０６の心房側にあるように位置決めすることができる。遠位アンカー８０は、遠位アンカー８０の端部または先端が、腱索１１１０が生来の弁膜の自由端に接続する場所を越えて生来の弁膜の心室側にあるように位置決めすることができる。遠位アンカー８０は、腱索１１１０の少なくとも一部の間に延在してよく、図２６に示されるような一部の状況では、環帯１１０６の心室側に接触する、または係合することができる。遠位アンカー８０は、環帯１１０６に接触しなくてもよいが、遠位アンカー８０はなおも生来の弁膜１１０８に接触する場合も一部の状況において企図される。一部の状況では、遠位アンカー８０は、環帯１１０６を越えた左心室１０８０の組織および／または弁膜の心室側に接触する場合がある。

送達中、遠位アンカー８０が腱索１１１０の少なくとも一部の間に延在することで腱索１１１０に張力を与えながら、他の組立体（例えば外側シース組立体２２、中間シャフト組立体２１、内側組立体１８およびノーズコーン組立体３１）をレール組立体２０に対して近位方向に並進させるなどによって、遠位アンカー８０を（フレームと共に）環帯１１０６の心室側に向けて移動させることができる。腱索１１１０上に与えられる張力の度合いは異なる場合がある。例えば、弁膜１１０８が遠位アンカー８０よりサイズが短い、または同様のサイズである場合、腱索１１１０内の張力はほとんどないか、全く存在しなくてよい。弁膜１１０８が遠位アンカー８０より長く、したがってコンパクトな形態をとり、近位方向に引っ張られる場合、腱索１１１０内にはより大きな度合いの張力が存在し得る。弁膜１１０８が遠位アンカー８０に対してさらにより長い場合、さらにより大きな度合いの張力が腱索１１１０内に存在する場合がある。弁膜１１０８は、遠位アンカー８０が環帯１１０６に接触しないように十分な長さであり得る。

近位アンカー８２は、存在するならば、近位アンカー８２の端部または先端が、環帯１１０６の心房側および／または環帯１１０６を越えた左心房１０７８の組織に隣接するように位置決めすることができる。一部の状況では、近位アンカー８２の一部または全ては、環帯１１０６の心房側および／または環帯１１０６を越えた左心房１０７８の組織に、場合により接触する、または係合するのみの場合がある。例えば、図２６に示されるように、近位アンカー８２は、環帯１１０６の心房側および／または環帯１１０６を越えた左心房１０７８の組織から離間されてもよい。近位アンカー８２は、インプラント７０に軸方向の安定性を提供することができる。近位アンカー８２の一部または全ては、環帯１１０６の心房側および／または環帯１１０６を越えた左心房１０７８の組織に接触する場合があることも企図される。図２７は、心臓に植え込まれたインプラント７０を示す。示される置換心臓弁は、近位アンカーおよび遠位アンカーの両方を含むが、近位アンカーおよび遠位アンカーが全てのケースで必要とされないことを理解されたい。例えば、遠位アンカーのみを備える置換心臓弁は、置換心臓弁を環帯内にしっかりと維持することが可能であり得る。このことは、置換心臓弁に対する最大の力が、収縮中に左心房に向けて誘導されることが理由である。したがって遠位アンカーは、置換心臓弁を環帯にアンカー固定し、移動を阻止するのに最も重要である。

図２８～図３０は、送達システム１０の解放機構を示す。インプラント７０および送達システム１０の体内への最初の挿入中、インプラント７０は、図２Ａに示されるのと同様にシステム１０内に配置することができる。インプラント７０の遠位端３０３、および具体的には遠位アンカー８０は、外側シース組立体２２のカプセル１０６内に抑制され、これによりインプラント７０の拡張を阻止する。同様のものが図２Ａに示されており、遠位アンカー８０は、カプセル内に位置決めされたとき、遠位方向に延在することができる。インプラント７０の近位端３０１は、カプセル１０６内に、および内側保持部材４０の一部の中に抑制され、よってカプセル１０６と内側保持部材４０との間に概ね拘束される。

システム１０は、本明細書で考察される操縦機構または他の技術の使用を通して、生来の僧帽弁など、患者の体内の特定の場所に最初に位置決めすることができる。

インプラント７０が送達システム１０内に装填されると、ユーザは、ガイドワイヤを患者の中に所望の場所まで通すことができる。ガイドワイヤは、ノーズコーン組立体３１の内腔を通過し、よって送達システム１０を、ガイドワイヤをたどって患者の体内を通って全体的に進めることができる。送達システム１０は、ユーザが手動でハンドル１４を軸方向に移動させることによって進めることができる。いくつかの実施形態において、送達システム１０は、ハンドル１４の制御を操作しつつ、スタンド内に配置することができる。一実施形態において、送達システムは、図１７に示されるモータで軸方向に進められてもよい。

概ね心臓の中に入ると、ユーザは、モータ５００を使用してレール組立体２０の操縦動作を開始することができる。モータ５００は、（遠位端上または近位端上のいずれかで）レール組立体２０の曲げ／屈曲を提供し、よって送達システム１０の遠位端を、１つ、２つまたはそれ以上の場所で所望の構成になるように屈曲させることができる。上記で考察したように、ユーザは、レール組立体２０内に複数の屈曲部を設けることで、送達システム１０を僧帽弁に向けて誘導することができる。詳細には、レール組立体２０の屈曲部は、送達システム１０の遠位端、およびこれによりカプセル１０６を、生来の僧帽弁を通過する中心軸に沿って誘導することができる。よって、外側シース組立体２２、中間シャフト組立体２１、内側組立体１８およびノーズコーン組立体３１が圧縮されたインプラント７０と共にレール組立体２０の上を一緒に進められるとき、カプセル１０６は、インプラント７０の適切な解放のためにこの軸と正に一致するように前進する。

次のステップにおいて、ユーザは、細長いシャフト１２の深さを調節することができる。モータ５００がそのような動作のために利用されてよい。考察したように、深さの調節は、インプラント７０がインプラント保持領域１６内で圧縮構成で留まっている間、内側シャフト組立体１８、中間シャフト組立体２１、外側シース組立体２２およびノーズコーン組立体３１をレール組立体２０の上で／レール組立体２０を通るように進める。例えば、内側シャフト組立体１８、中間シャフト組立体２１、および／または外側シース組立体２２のいずれかの剛性のために、これらの組立体は、レール組立体２０によって位置合わせされた方向でまっすぐ前方に前進する。

解放位置になると、モータ５００は、外側シース組立体２２（およびこれによりカプセル１０６）を、図２８に示されるようにハンドル１４に向かって近位方向で、内側組立体１８などの他の組立体に対して個別に並進させるように動作することができる。そうすることによって、インプラント７０の遠位端３０３は体内で覆いが外され、拡張を開始することが可能になる。この時点で、遠位アンカー８０は、近位方向に反転することができ、遠位端３０３は、半径方向外向きに拡張し始める。例えば、システム１０が経中隔アプローチを通して生来の僧帽弁の場所に送達されたならば、ノーズコーンは、左心室内に位置決めされ、好ましくは、インプラント７０を、それが僧帽弁環帯の平面に概ね直交するように位置合わせする。遠位アンカー８０は、左心室内に半径方向外向きに拡張する。遠位アンカー８０は、乳頭筋ヘッドより上ではあるが、僧帽弁環帯および僧帽弁の弁膜より下に配置することができる。いくつかの実施形態において、遠位アンカー８０は、それらが半径方向に拡張するとき、左心室内の腱に接触する、および／または腱の間に延在する、ならびに弁膜に接触してよい。いくつかの実施形態において、遠位アンカー８０は、腱に接触する、および／または腱の間に延在する、または弁膜に接触しない場合がある。インプラント７０の位置に応じて、遠位アンカー８０の遠位端は、腱が生来の弁膜の自由縁部に接続する場所であっても、またはその場所より下であってもよい。

例示される実施形態に示されるように、インプラント７０の遠位端３０３は外向きに拡張される。インプラント７０の近位端３０１は、近位端３０１が半径方向にコンパクトになった状態のままであるように、このステップ中に外側保持リングによって覆われたままであり得ることに留意されたい。このとき、システム１０は、遠位アンカー８０が僧帽弁の弁膜を捕らえ、これに係合するように近位方向に引き抜かれてよい、またはインプラント７０を位置決めし直すために近位方向に移動されてもよい。例えば、組立体は、レール組立体２０に対して近位方向に移動されてよい。いくつかの実施形態において、遠位アンカー８０は、外側シース組立体２２を引き抜いた後のシステム１０のいかなるさらなる移動もなしに、生来の弁膜を捕らえ、腱の間にあってよい。

このステップ中、システム１０は、遠位アンカーまたは心室アンカー８０を生来の僧帽弁の弁膜を適切に捕らえるようにさせるために近位方向または遠位方向に移動されてよい。
これは、モータ５００が外側シース組立体２２、中間シャフト組立体２１、内側組立体１８およびノーズコーン組立体３１をレール組立体２０に対して移動させることによって行うことができる。詳細には、心室アンカー８０の先端が、生来の環帯の心室側に係合するために近位方向に移動され得ることで、生来の弁膜は、アンカー８０とインプラント７０の本体との間に位置決めされる。インプラント７０がその最終位置にあるとき、腱に対する張力は存在する場合も、存在しない場合もあるが、遠位アンカー８０は、腱の少なくとも一部の間に配置することができる。

インプラント７０の近位端３０１は、カプセル１０６の後退後、外側保持リング４２内に留まる。図２９に示されるように、インプラント７０の遠位端３０３が完全に拡張されると（またはこの時点で可能な限り完全に拡張されるとき）、外側保持リング４２が、他の組立体に対して、詳細には内側組立体１８に対して近位方向に個別に引き抜かれることで、内側保持部材４０を露出させ、これによりインプラント７０の近位端３０１の拡張を開始することができる。例えば、僧帽弁置換え処置において、遠位アンカー８０または心室アンカー８０が腱索の少なくとも一部の間に位置決めされた後、および／または生来の僧帽弁の環帯に係合した後、インプラント７０の近位端３０１は、左心房の中で拡張されてよい。

インプラント７０の近位端３０１が、図３０に示されるようにその完全に拡張した構成まで半径方向に拡張することができるように、外側保持リング４２を近位方向に移動させることができる。インプラント７０の拡張および解放後、内側組立体１８、ノーズコーン組立体３１、中間シャフト組立体２１および外側シース組立体２２は、モータ５００を介してその元の位置に戻るようにレール組立体２０に沿って、またはレール組立体２０に対して近位方向に同時に引っ込めることができる。いくつかの実施形態において、それらはレール組立体２０に対して引っ込められず、伸長位置に留まる。さらに、ノーズコーン２８は、モータ５００を介して、拡張されたインプラント７０の中心を通り、および外側シース組立体２２の中へと引っ込めることができる。システム１０はその後患者から取り外すことができる。

本明細書に開示される方法は、本明細書に開示されるシステムおよびデバイスを利用してよい。例えば、モータ５００は、送達装置の一部を偏向してよい、またはインプラントを身体の場所に展開してよい。モータ５００の動作は、プロセッサ５３６によって稼働されてよい。ユーザは、制御デバイス５０４を使用してプロセッサ５３６に入力を提供してよい。

さらに本明細書で考察されるセンサが、特定の実施形態で利用されてよい。送達装置は、送達装置に結合され、患者の身体の状態または送達装置の状態のうちの１つまたは複数を感知するように構成された１つまたは複数のセンサを含んでよい。プロセッサ５３６は、１つまたは複数のセンサによって感知された患者の身体の状態または送達装置の状態のうちの１つまたは複数に基づいて出力を提供するように構成されてよい。例えば、プロセッサは、送達装置の状態に基づいて、送達装置の少なくとも一部に患者の身体の表面を回避させる、または患者の身体の表面から後退させてもよい。

実施形態では、送達システム１０は、中程度から重篤な三尖弁逆流を煩う患者を治療するために置換三尖弁の経皮送達のための方法で使用することができる。そのような方法は、本明細書で開示されるシステムまたはデバイスのいずれかを利用してよい。図３１を参照すると、例えば、送達装置は、特定の身体の場所にインプラントを送達するために、患者の身体の一部の中で伸長されてよい。患者の身体の一部は、右心房１０７６であってよく、インプラントを送達するための身体の場所は、生来の三尖弁心臓弁１０８２であってよい。送達装置は、例えば図２５に関して考察したものと同様のやり方で、患者の身体の一部の中で伸長されてよく、送達装置は、同側大腿静脈１０７４（図２５に印がつけられる）内に配置され、右心房１０７６に向けて進めることができる。他の進入方法が要望通りに利用されてもよい。

送達装置は、下大静脈１０８４内で右心房１０７６の中へと伸長されてよい。図２５に表現される僧帽弁送達に関して考察したように、１つまたは複数のガイドワイヤが要望通りに利用されてもよいし、利用されなくてもよい。１つまたは複数のモータが、本明細書で考察されるようにプロセッサ５３６によって稼働されてよく、送達装置を右心房１０７６の中へと伸長させるのに利用されてよい。

送達装置は、生来の三尖弁と一致するように置換三尖弁を位置決めするために、心臓の複雑な領域を通るように操縦されてよい。モータ５００は、送達装置の遠位端が適切な領域を標的とするように、レール組立体２０を作動させるために稼働されてよい。例えばモータ５００は、レール組立体２０を三尖弁心臓弁１０８２に対して所望の配向に操縦するために利用されてよい。モータ５００は、本明細書で考察されるようにプロセッサ５３６によって稼働されてよい。レール組立体２０は、送達装置の遠位端が生来の三尖弁心臓弁１０８２と同軸に配向されるように、１つまたは複数の屈曲部を形成してよい。

図３２は、例えば、送達装置が生来の三尖弁心臓弁１０８２に向けて右心房１０７６内で偏向されているのを示す。１つまたは複数の屈曲部が、右心房１０７６および／または下大静脈１０８４内に形成されてよい。インプラント７０が生来の三尖弁心臓弁１０８２と同軸に位置決めされると、外側シース組立体２２、中間シャフト組立体２１、内側組立体１８およびノーズコーン組立体３１を右心室１０８６に向けてレール組立体２０に対して遠位方向に（例えば、モータ５００を使用して）一緒に進めることができる。細長いシャフト１２の深さは、本明細書に開示されるモータ５００の動作によって変更されてよく、モータはプロセッサ５３６によって稼働されてよい。他の組立体のレール組立体２０上での近位／遠位の並進によって心室－心房移動が可能になる。

細長いシャフト１２の深さは、カプセル１０６が生来の三尖弁心臓弁１０８２に対して所望の場所に位置決めされるまで変更されてよい。インプラント７０の遠位端３０３、具体的には遠位アンカー８０は、外側シース組立体２２のカプセル１０６内に抑制されてよく、よってインプラント７０の拡張を阻止する。図２Ａに示されるものと同様に、遠位アンカー８０は、カプセル内に位置決めされるとき、遠位方向に延在することができる。インプラント７０の近位端３０１は、カプセル１０６内および内側保持部材４０の一部の中に抑制され、よってカプセル１０６と内側保持部材４０との間に概ね拘束される。インプラント７０はその後、図２８～図３０に関して考察したのと同様のやり方で、生来の三尖弁心臓弁１０８２に展開されてよい。図３３は、例えば、生来の三尖弁心臓弁１０８２に展開されたインプラント７０を示す。インプラント７０の遠位アンカーは、図２６に示されるように遠位アンカーが生来の僧帽弁心臓弁の弁膜１１０８の上に延在するのと同様のやり方で、三尖弁心臓弁１０８２の弁膜１０８８の上に延在する。送達装置は、その後、患者の右心房１０７６から引き抜かれてよい。

図３１～図３３に関して開示した処置は、本明細書に開示されるシステムおよびデバイスを利用してよい。例えば、モータ５００は、送達装置の一部を偏向させる、またはインプラントを身体の一部に展開してよい。モータ５００の動作は、プロセッサ５３６によって稼働されてよい。ユーザは、制御デバイス５０４を使用してプロセッサ５３６に入力を提供してよい。システム１０は、本明細書で考察される操縦機構または他の技術の使用を通して位置決めすることができる。送達システム１０は、ユーザが手動でハンドル１４を軸方向に移動させることによって進めることができる。いくつかの実施形態において、送達システム１０は、ハンドル１４の制御を操作しつつ、スタンド内に配置することができる。一実施形態において、送達システムは、図１７に示されるようにモータで軸方向に進められてもよい。

送達装置は、図１に示される形態で利用されてよい、または他の形態の送達装置が利用されてもよく、例えばインプラントを生来の三尖弁に送達するように構成された送達装置が利用されてよい。

さらに、本明細書で考察されるセンサが特定の実施形態において利用されてよい。送達装置は、送達装置に結合され、患者の身体の状態または送達装置の状態のうちの１つまたは複数を感知するように構成された１つまたは複数のセンサを含んでよい。プロセッサ５３６は、１つまたは複数のセンサによって感知された患者の身体の状態または送達装置の状態のうちの１つまたは複数に基づいて出力を提供するように構成されてよい。例えば、プロセッサ５３６は、送達装置の状態に基づいて、送達装置の少なくとも一部に患者の身体の表面を回避させる、または患者の身体の表面から後退させてもよい。図３１および図３２は、例えば、患者の体内でナビゲートするのに利用され得る近接センサ５８２（図２１で印がつけられる）によって生成されたセンサ信号８０２を示す。プロセッサは、インプラント７０の展開のために生来の三尖弁に対して所望の方向に送達装置をナビゲートしてよい。プロセッサは、生来の三尖弁と同軸に位置合わせし、インプラント７０を生来の三尖弁に送達するように送達装置を作動させてよい。

実施形態において、送達システム１０は、置換え大動脈弁の経皮送達のための方法において使用することができる。そのような方法は、本明細書で開示されるシステムまたはデバイスのいずれかを利用してよい。さらに、そのような方法は、プロテーゼ置換え大動脈弁の送達のために構成された送達装置を含む、送達システムを利用してよい。そのような送達装置は、図１に示される装置と同様の構成要素を含んでよく、例えば、送達装置は、インプラントを保持するためのインプラント保持領域を取り囲むカプセル８０６を含む細長いシャフト８０４を含んでよく、また細長いシャフト８０４の遠位端にノーズコーン８０８を含んでよい。送達装置は、細長いシャフト８０４の近位端においてハンドルの形態であり得るハウジングを含んでよい。送達装置は、図１の実施形態に関して開示した、複数の組立体を含んでよい。組立体は、モータによって制御されてよく、本明細書に開示されるようなプロセッサを含むコントローラによって制御されてよい。したがって、送達装置の作動は、モータおよびプロセッサによって制御されてよい。送達装置は、患者の大動脈弓１０９０のカーブの周りに延在し、インプラントを大動脈弁１０９２に送達するように構成されてよい。例えば、患者の大動脈弓１０９０のカーブの周りに向けるように構成された操縦機構が利用されてよい。送達装置は、要望通りに、図１に示される装置に関して開示されたセンサおよび他の構成要素をさらに含んでもよい。

図３４を参照すると、例えば、送達装置は、インプラントを特定の身体の場所に送達するために患者の身体の一部の中で伸長されてよい。患者の身体の一部は、大動脈弓１０９０であってよく、インプラントを送達する身体の場所は、生来の大動脈心臓弁１０９２であってよい。送達装置は、例えば患者の身体の一部の中で経皮的に伸長されてよく、送達装置は、大腿静脈内に配置され、大動脈弓１０９０に向けて進めることができる。他の進入方法が要望通りに利用されてもよい。

送達装置は大動脈弓１０９０の中を通過し、生来の大動脈心臓弁１０９２に向けて進められてよい。１つまたは複数のガイドワイヤが、要望通りに利用されてもよいし、利用されなくてもよい。１つまたは複数のモータは、本明細書で考察されるようにプロセッサ５３６によって稼働されてよく、送達装置を大動脈弓１０９０を通して伸長させるのに利用されてよい。

モータ５００は、レール組立体２０または送達装置の他の操縦機構を作動させて、送達装置の遠位端が適切な領域を標的とするために稼働されてよい、例えば、モータ５００は、生来の大動脈心臓弁１０９２に対して所望の配向にレール組立体２０を向けるのに利用されてよい。モータ５００は、本明細書で考察されるようにプロセッサ５３６によって稼働されてよい。レール組立体２０または送達装置の別の操縦機構、例えば１つまたは複数の引っ張りワイヤは、送達装置の遠位端が生来の大動脈心臓弁１０９２と同軸に配向されるように１つまたは複数の屈曲部を形成してよい。

図３５は、例えば、送達装置が生来の大動脈心臓弁１０９２に向けて大動脈弓１０９０内で偏向されているのを示す。大動脈弓１０９０内で屈曲部が形成されてよい。インプラントが生来の大動脈心臓弁１０９２と同軸に位置決めされると、カプセル８０６は、生来の大動脈心臓弁１０９２に対して所望の深さまでさらに進められてよい。

カプセル８０６の深さは、カプセル８０６が生来の大動脈心臓弁１０９２に対して所望の場所に位置決めされるまで変更されてよい。インプラントは、外側シース組立体のカプセル８０６の中に抑制され、よってインプラントの拡張を阻止してよい。インプラントはその後、カプセル８０６の外側シースが後退される、またはそれ以外の方法でインプラント保持領域に対して移動されることによって展開されてよい。インプラントは、図３Ｂに示されるインプラントの形態を含め、多様な形態を含んでよい。実施形態では、インプラントは、カプセルによって覆われなくてもよい。例えば、インプラントは、カプセル内に抑制されないバルーン拡張式または機械拡張式インプラントであってもよい、または他の形態のインプラントであってもよい。インプラントは、所望の場所において展開されてよい。

図３６は、生来の大動脈心臓弁１０９２に展開されたインプラント８１０を示す。送達装置は、患者の大動脈弓１０９０から引き抜かれてよい。

図３４から図３６に関して開示された方法は、本明細書に開示されるシステムおよびデバイスを利用してよい。例えばモータ５００は、送達装置の一部を偏向してよい、またはインプラントを身体の場所に展開してもよい。モータ５００の動作は、プロセッサ５３６によって稼働されてよい。ユーザは、制御デバイス５０４を使用してプロセッサ５３６に入力を提供してよい。システム１０は、本明細書で考察される操縦機構または他の技術の使用を通して位置決めすることができる。送達システムは、ユーザが手動でハンドルを軸方向に移動させることによって進めることができる。いくつかの実施形態において、送達装置は、ハンドルの制御を操作しつつ、スタンド内に配置することができる。一実施形態において、送達装置は、図１７に示されるようにモータを使用して軸方向に進められてよい。

さらに、本明細書で考察されるセンサが特定の実施形態において利用されてよい。送達装置は、送達装置に結合され、患者の状態または送達装置の状態のうちの１つまたは複数を感知するように構成された１つまたは複数のセンサを含んでよい。プロセッサ５３６は、１つまたは複数のセンサによって感知された患者の身体の状態または送達装置の状態のうちの１つまたは複数に基づいて出力を提供するように構成されてよい。例えば、プロセッサは、送達装置の状態に基づいて、送達装置の少なくとも一部に患者の身体の表面を回避させる、または患者の身体の表面から後退させてもよい。図３４および図３５は、例えば、患者の体内でナビゲートするのに利用され得る近接センサ５８２（図２１で印がつけられる）によって生成されたセンサ信号８１２（例えばエコー信号）を示す。送達装置と大動脈弓の表面との間の空間関係がセンサを使用して感知されてよい。センサ信号８１２は、大動脈弓１０９０の表面から反射されて示される。プロセッサは、この空間関係に基づいて、送達装置を大動脈弓の中で偏向させることによって患者の身体の表面を回避する、または患者の身体の表面から後退するように作動させ、大動脈弓の周りで、インプラント８１０の展開のための生来の大動脈心臓弁１０９２に対する所望の配向までナビゲートしてよい。大動脈弓に対する送達装置の位置を継続的に感知し、これに従って偏向を修正することによって、血管壁にほとんど、または全く接触せずに、大動脈弓を通ってナビゲートすることがこれにより可能である。上記で指摘したように、送達装置からのセンサフィードバックは、Ｘ線透視装置からなどのフィードバックを撮像して追加の詳細を提供することによって補完されてもよい。大動脈弓などの血管を通って進行する間のセンサフィードバックの使用は重要な改善を提供するが、その理由は、それが、血管切開の可能性を低下させる、および／または粒子が血管壁から逃げ出す可能性を低下させるためである。別の利点では、置換弁は、生来の大動脈心臓弁に対して正確に位置決めされてよく、これにより、生来の大動脈弁膜を横断しやすくし、病気にかかった生来の弁の中に置換弁を正確に展開する。

他の実施形態において、インプラントを生来の大動脈心臓弁に送達する他の方法が利用されてよく、例えば、経心尖、経中隔、または他の方法が利用されてよい。

弁インプラントのための他の場所には、肺動脈弁および患者の身体の他の弁が含まれてよい。他の形態のインプラントが要望通りに他の身体の場所に送達されてもよい。

本明細書に開示される実施形態では、インプラントは、蛍光透視法の下で送達され得ることで、ユーザは、インプラントを適切に位置決めするために特定の基準点を見ることができる。さらに、インプラントを適切に位置決めするために、心エコー検査法が使用される場合がある。

一実施形態において、近接センサ５８２は、患者の身体の内部および患者の身体の表面からの細長いシャフト１２の空間関係のモデルを提供するように構成されてよい。そのようなモデルは、ディスプレイスクリーンとして図３７および図３８に示される出力デバイス５８４、５８６上に（モニタ上および仮想現実または拡張現実ディスプレイ上に）提供されてよい。そのようなモデルはまた、所望であれば、患者の身体の外に位置決めされた他のセンサによって提供されてもよい。そのようなモデルは、ユーザが見るための、および患者の身体を通るようにナビゲートし、インプラント７０を所望の場所に送達するためのフィードバックとしてのプロセッサ５３６による使用のための患者の身体の二次元マップまたは三次元マップであってよい。そのような構成は、インプラントの生来の大動脈弁への送達を含め、本明細書に開示される実施形態で利用されてよい。

図３７は、送達装置の動作がユーザによって離れた場所で行われ得る一実施形態を示す。ユーザは、送達装置および細長いシャフト１２の移動を制御するために、ジョイスティックまたは他の形態の制御デバイスなどの制御デバイス５８８を利用してよい。制御デバイス５８８は、送達装置の動きを感知して送達装置を制御するように構成されてよい。ユーザは、ディスプレイスクリーンの形態で出力デバイス５８４上に細長いシャフト１２の位置を見ることができる。位置は、蛍光透視法または心エコー検査法を使用するセンサを介する位置の外部感知を含む、多様なやり方で提供されてよい。位置はまた、細長いシャフト１２の近接センサからの信号によって生成された画像を介して提供されてもよい。近接センサは、細長いシャフト１２と患者の身体の表面との間の空間関係の画像を生成するように構成されてよい。図１７に示されるような、細長いシャフト１２の軸方向の移動のためのモータを含む構成が、処置のリモート制御のために同様に利用されてよい。そのような構成は、インプラントの生来の大動脈弁への送達を含め、本明細書で開示される任意の実施形態で利用されてよい。

図３８は、出力デバイス５８６が仮想現実または拡張現実ディスプレイ上のディスプレイスクリーンの形態である一実施形態を示す。ディスプレイは、ユーザによる着用のためのヘルメット（または強化された視覚化を可能にする他のヘッドセット）を含んでよく、この場合、ユーザは、ディスプレイスクリーンによって提供される視野を変えるために自分の頭を動かすことが可能である。図３７に関して考察した実施形態と同様に、出力デバイス５８６において見られる細長いシャフト１２の位置および患者の心臓の位置は、蛍光透視法または心エコー検査を介する位置の外部感知を含め、多様なやり方で提供されてよい。位置はまた、細長いシャフト１２の近接センサからの信号によって生成された画像を介して提供されてもよい。近接センサは、細長いシャフト１２と患者の身体の表面との間の空間関係の画像を生成するように構成されてよい。図１７に示されるような細長いシャフト１２の軸方向の移動のためのモータを含む構成が、処置のリモート制御のために同様に利用されてよい。そのような構成は、インプラントの生来の大動脈弁への送達を含め、本明細書に開示される任意の実施形態と共に利用されてよい。

図３９は、本明細書に開示されるデバイスおよびシステムを利用し得る例示の方法を示す。方法は、本質的に例示であり、方法の特徴は、削除されたり、追加されてもよく、ステップの順番は要望通りに変更されてよい。方法の特徴は、本明細書に開示されるデバイス、システムおよび方法の他の特徴と組み合わされたり、そのような他の特徴で代用されてもよい。方法の特徴は、図２５～図３６に開示される実施形態で利用されてよい。

方法は、インプラントを特定の身体の場所に送達するために、患者の身体の一部の中で送達装置を伸長させるステップ８２０を含んでよい。送達装置は、本明細書に開示される送達装置の任意の実施形態と同様に構成されてよい。送達装置は、図２５～図３６の実施形態に示されるように、または本明細書に開示される任意の他のやり方で患者の身体の一部の中で伸長されてよい。インプラントは、本明細書に開示される任意のインプラントと同様に構成されてよく、身体の場所は、本明細書に開示される任意の場所を含んでよい。送達装置の少なくとも一部は、プロセッサによって稼働される少なくとも１つのモータによって作動されてよい。

送達装置は、患者の体内の送達装置の細長いシャフトなど、ユーザ（例えば、臨床医）が送達装置を進めることを介して患者の身体の一部の中で伸長されてよい。送達装置は、ユーザによって手動で進められてよい。例えば、ユーザは、送達装置のハンドルまたは制御機構を手で把持して送達装置を進めてよい。実施形態では、例えば、図１７に示されるようにモータ駆動レール５７７を利用する、または送達装置の患者の体内への軸方向の移動を作動させる他の組立体を利用する、自動化された方法が利用されてもよい。実施形態では、送達装置は、例えば、図３７および図３８に示されるようにリモート制御デバイス５８８を利用して、ユーザによって離れた場所で進められてよい。他の実施形態において、患者の身体の一部の中で送達装置を伸長させるために他の方法が利用されてもよい。

ステップ８２２を参照すると、入力が制御デバイスによって提供されてよい。入力は、送達装置の少なくとも一部を作動させるためにユーザによって提供されてよい。図１３、図１５、図１６、図３７または図３８に示される制御デバイス５０４、５５６、５６２、５８８などの制御デバイス、または他の形態の制御デバイスが要望通りに利用されてよい。入力は、送達装置の移動を制御するために提供されてよい。例えば、ユーザは、送達装置を偏向させる、または送達装置の深さを所望の配向に制御することを決定してよい。図２５は、送達装置の細長いシャフトが生来の僧帽弁に向かって所望の配向に偏向されているのを示す。図３２は、送達装置の細長いシャフトが生来の三尖弁に向かって所望の配向に偏向されているのを示す。図３５は、送達装置の細長いシャフトが大動脈弓内の所望の配向に偏向されているのを示す。多様な形態の偏向が生じてよく、同様に送達装置の深さにおける変動が生じてよい。ユーザは、例えばインプラントを完全に、または部分的に展開するための送達装置の動作を実行するために入力をさらに提供してもよい。ユーザは、図３７に示されるようなディスプレイスクリーン５８４などの出力デバイス上で患者の体内の送達装置の位置を見ることができる。ディスプレイスクリーン５８４上の画像は、蛍光透視法または心エコー検査センサなど、患者の身体の外のセンサによって生成されてよい、および／または細長いシャフトの近接センサからの信号を介して提供されてもよい。ユーザは、図３７に関して考察したように出力デバイス上で患者の身体の内部のモデルを見ることができる。

実施形態では、入力は、例えば、図３７および図３８に示されるような制御デバイス５８８を利用してユーザによって離れた場所で提供されてもよい。

入力は、モータを稼働するために利用されてよく、プロセッサ５３６に提供されてよい。プロセッサ５３６がこれに従って利用されて、送達装置の所望の作動を生み出すようにモータを稼働してよい。

ステップ８２４を参照すると、１つまたは複数のセンサから信号が受信されてよい。信号は、プロセッサ５３６によって受信されてよく、センサからプロセッサ５３６に提供されるフィードバック信号を含んでよい。センサは、送達装置の状態を感知するためのセンサまたは患者の身体の状態を感知するためのセンサを含め、本明細書に開示されるセンサのいずれかを含んでよい。そのようなセンサは、位置センサ、モータトルクセンサ、接触センサ、近接センサ、圧力センサ、流量センサまたは本明細書に開示される他の形態のセンサを含んでよい。センサは、本明細書に開示されるやり方で動作してよい。センサ信号は、植え込み処置中に提供されてよく、処置中にフィードバック信号としてプロセッサ５３６にリアルタイムで提供されてよい。例えば、近接センサ５８２は、送達装置が患者の身体の表面に接触したこと、または患者の身体の表面に近接していることを示す信号を提供してよい。圧力センサ５７８は、患者の体内の流体圧などの圧力を示す信号を提供してよい。他のセンサが利用されてもよく、本明細書に開示させるやり方で動作してよい。実施形態では、センサは、送達装置に結合されない場合があり、患者の身体の外に位置決めされる場合もある。センサは、例えば、蛍光透視法または心エコー検査で利用されるセンサであってよく、患者の体内での送達装置の場所を特定するためのプロセスのためにプロセッサ５３６に提供されてよい。

ステップ８２６を参照すると、信号に基づいて出力が提供されてよい。プロセッサ５３６は、信号に基づいて出力を提供してよい。プロセッサ５３６は、１つまたは複数のセンサによって感知された患者の身体の状態または送達装置の状態のうちの１つまたは複数に基づいて出力を提供するように構成されてよい。出力は本明細書に開示されるような多様な形態を有してよい。例えば出力は、データのログ８２８を含んでよい。そのようなデータのログは、送達装置を伴う植え込み処置のためであってよく、メモリ５３４に記憶されてよく、本明細書に開示されるような形態を有してよい。データは、分析のためにユーザによるその後の検索のために記憶されてよい、または送達装置によって取得された行動のログを記録してもよい。例えば、センサ信号の他の形態の中でも、位置センサ信号は、送達装置の移動を記録するためにログ記録されてよい。実施形態において、データのログは、システムが過去の事象から学習することを可能にするために利用されてよく、システムが処置を継続的に改良して成功の結果の確率を高めることを可能にするために機械学習アルゴリズムにおいて利用されてよい。データのログは、そのようなデータを使用し得る機械学習アルゴリズムにおいて使用するために、植え込み処置または患者の特徴からのデータを含んでよい。

出力は、指標８３０を含んでよい。指標は、本明細書に開示されるやり方でプロセッサ５３６によって生成されてよく、出力デバイス上に提供されてよい。送達装置の状態または患者の身体の状態は多様な形態でユーザに示されてよく、例えば出力デバイスは、他の形態の出力デバイスの中でも、ディスプレイスクリーン、光源、スピーカーまたは触覚デバイスのうちの１つまたは複数を含んでよい。ユーザは、指標に応答することが可能であり得る。例えば指標は、近接センサ５８２が、送達装置が患者の身体の表面に接触したこと、または患者の身体の表面に近接していることを感知したことを示した場合、このときユーザは、応答して、送達装置をその表面から離れるように作動させることが可能であり得る。さらに指標が、流量センサ５８３が植え込み中に患者の体内で望ましくない流れを感知することを示す場合、このときユーザは応答して、要望通りにインプラントを展開し直すことが可能であり得る。指標は植え込み処置が要望通りに作用しているかどうかを示す場合もある、または植え込み処置の望ましくない作用を示す場合もある。他の形態の指標が本明細書に開示されるように提供されてもよく、ユーザは望ましいやり方で応答してよい。

出力は、送達装置の少なくとも一部の作動８３２を含んでよい。プロセッサ５３６は、１つまたは複数のセンサからの信号に基づいたモータ５００の制御を含む出力を提供してよい。例えば接触センサ５８０または近接センサ５８２からの信号は、送達装置が患者の身体の表面に接触したこと、または患者の身体の表面に近接していることのフィードバックとしてプロセッサ５３６に提供されてよい。プロセッサ５３６はこれに従って、患者の身体の表面を回避する、または患者の身体の表面から後退するようにセンサからのフィードバックに基づいてモータ５００を稼働する出力を提供してよい。流量センサ５８３ａ～ｌからの信号は、プロセッサ５３６に、インプラント７０を展開し直す、または送達装置の一部を移動させて弁膜１１０８を捕らえ直すためにモータ５００に出力を提供させてよい。位置センサからの信号は、送達装置が正しい移動を実行しているかどうかに関してプロセッサ５３６にフィードバックを提供してよく、プロセッサ５３６は、必要に応じて、補正移動を実行する（例えば、必要であれば細長いシャフト１２を偏向させる）ようにモータ５００を稼働させてよい。プロセッサ５３６は、自動的に応答し、１つまたは複数のセンサによって感知された患者の身体の状態または送達装置の状態に基づいて出力を生成するようにプログラムされてよい。プロセッサ５３６のプログラミングは、メモリ５３４に記憶され、プロセッサ５３６によって稼働されてよい。

実施形態において、プロセッサ５３６は、センサからのフィードバックに基づいて、例えばステップ８２２において、ユーザによって提供される入力を調節するように構成されてよい。例えば、ユーザは、患者の身体の表面に向かって細長いシャフト１２を誘導するための制御を提供しており、近接センサ５８２が、そのような行動が、細長いシャフトをその表面に対する近接の特定の閾値内にすると判断した場合、このとき、プロセッサ５３６は、ユーザの入力が安全でないと判断し、患者の身体の表面を回避する、または患者の身体の表面から後退するように入力を自動的に調節してよい。したがってプロセッサ５３６は、送達装置を自動的に操作して、ユーザによって提供される入力を調節してよく、これは、ユーザによって提供される入力より優位に立つことを含んでよい。同様に流量センサ５８３が弁の植え込み中に望ましくない流れが提供されることを感知した場合、このときプロセッサは、送達装置を自動的に操作して、弁を適切に植え込むように、ユーザによって提供される入力を調節してよい。プロセッサ５３６は、ユーザによって提供される入力を調節するために、本明細書に開示される任意のセンサ信号に基づいて動作してよい。

プロセッサ５３６によって生じる作動は、過去の植え込み処置から、または患者の特徴からのデータを利用する機械学習アルゴリズムに基づいてよい。データは、これ以前の処置から、とりわけ同様の解剖学的構造および／または他の特徴を有する患者に対して行われたこれ以前の処置から「学習」されてよい。したがって、同様の解剖学的構造を有する患者に対して首尾よく行われた手順のステップを繰り返すことができ、これにより、現在の患者に対する処置が成功する可能性を高めることができる。機械学習アルゴリズムは、送達装置の作動を制御するためにプロセッサ５３６によって利用されてよく、ユーザによって提供される入力を調節するために使用されてよい。

さらに、プロセッサ５３６によって生じる作動は、送達装置によって実行されるべきプログラムされた一連の移動に基づいてよい。そのようなプログラムは、プロセッサ５３６に事前にプログラムされてよい、または図３７に関して考察したように患者の解剖学的構造のモデルまたはマップに基づいてプログラムされてもよい。例えば、患者の解剖学的構造のモデルまたはマップを特定するのに外部センサが利用されてよく、プロセッサ５３６は、所望の身体の場所にインプラントを送達するための移動でプログラムされてよい。プログラミングはまた、例えばセンサからのフィードバックに基づいて植え込み処置中に行われてよい。ユーザからの入力が、特定の閾値内の所望の移動から逸脱する場合、このときプロセッサ５３６は、送達装置を所望のやり方で移動させるように入力を自動的に調節するように構成されてよい。したがってプロセッサ５３６は、ユーザが植え込み中に望ましくない処置を実行する可能性を低減するようにプログラムされてよい。

ステップ８３４を参照すると、植え込みの確認が提供されてよい。そのような確認は、プロセッサ５３６によって提供されてよく、センサからの信号に基づいて提供されてよい。例えば、圧力センサまたは流量センサ、あるいは他の形態のセンサは、インプラントが植え込まれていると判断してよい。プロセッサ５３６は、出力デバイス上の指標として、植え込みのそのような確認を提供するように構成されてよく、その結果、ユーザは、インプラントが埋め込まれていることを知らされる。ユーザは、その後、患者の身体から送達装置を引き抜くためのステップを実行してよく、それ以外の方法で植え込み処置を完了してよい。

図３９に関して考察した例示の方法では、ユーザ（例えば、臨床医）が入力を提供してよく、これは、本明細書に開示される構成要素（例えば、他の構成要素の中でもプロセッサ、モータおよび１つまたは複数のセンサ）の使用によって支援されてよい。実施形態では、しかしながら植え込み処置は自律式に行われてもよい（すなわち、手術中の環境に適合する）。プロセッサは、送達装置の自律制御を実行して、植え込み処置を実行してもよい。ユーザは、処置中にいくつかの入力を提供してもよく、そのため処置は、半自律式に行われてもよい。したがって、方法は、自律式または半自律式に（または少なくとも半自律式に）行われてよい。

図４０は、例えば、送達装置の自律制御の方法を示す。ユーザは、処置中にいくつかの入力を提供してよく、そのため処置は、半自律式または少なくとも半自律式に行われてよい。図３９に関して開示した方法と同様に、図４０の方法は、本明細書に開示されるデバイスおよびシステムを利用し得る例示の方法である。方法の特徴は、削除されたり、追加されたりしてもよく、ステップの順番は要望通りに変更されてよい。方法の特徴は、本明細書に開示されるデバイス、システムおよび方法の他の特徴と組み合わされたり、そのような他の特徴で代用されたりしてもよい。方法の特徴は、図２５～図３６に開示される実施形態において利用されてよい。

方法は、インプラントを特定の身体の場所に送達するために、患者の身体の一部の中で送達装置を伸長させるステップ８４０を含んでよい。送達装置は、本明細書に開示される送達装置の任意の実施形態と同様に構成されてよい。送達装置は、図２５～図３６の実施形態に示されるように、または本明細書に開示される任意の他のやり方で患者の身体の一部の中で伸長されてよい。インプラントは、本明細書に開示される任意のインプラントと同様に構成されてよく、身体の場所は、本明細書に開示される任意の場所を含んでよい。

送達装置は、患者の体内の送達装置の細長いシャフトなど、モータが送達装置を進めることを介して患者の身体の一部の中で伸長されてよい。モータは、プロセッサ５３６によって制御されてよい。例えば図１７に示されるようなモータ駆動レール５７７、または送達装置の患者の体内への軸方向の移動を作動させる他の組立体が利用されてよい。他の実施形態において、送達装置を患者の身体の一部の中で伸長させるために他の方法が利用されてもよい。

ステップ８４２を参照すると、プロセッサ５３６は、送達装置を作動させるためにプログラムを稼働させてよい。プロセッサ５３６は、送達装置を所望の場所に、および所望の展開動作のために作動させるために一連の移動でプログラムされてよい。例えば、プロセッサ５３６は、蛍光透視法または心エコー検査を介する位置の外部感知に基づいて、および／または細長いシャフト１２の近接センサからの信号を介して特定されている位置に基づいて、所望の送達場所、ならびに所望の送達場所に到達するためにたどるべき経路および配向を特定するように構成されてよい。プログラムされた一連の移動は、所望の植え込み場所までの経路の幾何学形状および所望の植え込み場所の配向に基づいて提供されてよい。送達装置の移動および展開は、プロセッサ５３６に事前にプログラムされてよく、たどるべき患者の体内の所望の場所までの特定の経路に基づいて個別化されてよい。特定の実施形態において、機械学習アルゴリズムがプロセッサ５３６によって利用されて、送達装置の作動を制御してもよい。例えば、経路および配向は、同様の特徴を有する患者に対するこれ以前の処置からのデータによっても補完される。プロセッサ５３６およびプログラミングは、ステップ８４０に関して開示されるような患者の身体の一部の中で送達装置を伸長させるのに利用されてよい。

ステップ８４４を参照すると、プロセッサ５３６は、継続してプログラムに従ってよく、１つまたは複数のセンサから信号を受信してよい。プロセッサ５３６は、ステップ８４６においてプロセッサ５３６に出力を生成させる、（本明細書で考察されるように）センサからのフィードバックを受信してよい。センサからの信号は、ステップ８２６に関して開示したものと同様のやり方でプロセッサ５３６によって利用されてよく、図３９の出力８２８、８３０、８３２に関して開示したものと同様の出力８４８、８５０、８５２を生成してよい。例えばプロセッサ５３６は、図３９の方法に関して開示したものと同様のやり方でデータのログ８４８を生成するように構成されてよい。プロセッサ５３６は、図３９の方法に関して開示したものと同様のやり方で指標８５０を生成するように構成されてよい。指標８５０は、ユーザが処置に介入するかどうか判断するために提供されてよい。例えば、ユーザ（例えば臨床医）が、自律式に稼働された送達装置が特定の表面に接触したこと、またはインプラントを不適切に展開したことの指標を受け取った場合、このとき、ユーザは、そのような作動を修正するように試みるために介入してよい。

プロセッサ５３６は、送達装置の作動８５２を生み出すように構成されてよい。作動８５２は、プロセッサ５３６が、本明細書で考察されるようなセンサからのフィードバックを使用して最小限の人の干渉で、または人の干渉なしに、経路および動作を修正して処置を完了するために提供されてよい。例えば、位置センサが、送達装置が意図される経路から逸脱していることを示す場合、プロセッサ５３６は経路を自動的に調節してよい。近接センサが、送達装置が特定の表面に近づいていることを示した場合、このときプロセッサ５３６は、経路を自動的に調節してよい。プロセッサ５３６は、インプラントの送達のための任意の所望の場所にナビゲートするために使用されてよい。そのようナビゲーションは例えば、他の形態のナビゲーションの中でも図２５、図３１、図３２、図３４および図３５に示される。本明細書に開示されるセンサのいずれか、およびそのようなセンサからのフィードバック作用は、そのような方法において利用されてよい。特定の実施形態において、ユーザは、処置を修正するために処置中に何らかの入力を提供してよい、またはそうでなければ処置を制御するために入力を提供してもよい。

図３９に関して考察した方法と同様に、プロセッサ５３６によって生じる作動は、過去の植え込み処置から、または患者の特徴からのデータを利用する機械学習アルゴリズムに基づいてよい。作動は、これ以前の処置から「学習した」、およびとりわけ同様の解剖学的構造および／または他の特徴を有する患者に対して行われたこれ以前の処置から「学習した」データに基づいてよい。したがって、同様の解剖学的構造を有する患者に対して首尾よく行われた手順のステップを繰り返すことができ、これにより、現在の患者に対する処置が成功する可能性を高めることができる。機械学習アルゴリズムは、送達装置の作動を制御するためにプロセッサ５３６によって利用されてよい。

プロセッサ５３６は、送達装置の所望の作動を生み出すためにモータ５００を稼働するように構成されてよい。プロセッサ５３６は、送達装置を所望の身体の場所に偏向させるためにモータを自動的に稼働するように構成されてよい。プロセッサ５３６は、送達装置を少なくとも２つの平面内で偏向させるためにモータを自動的に稼働するように構成されてよい。プロセッサ５３６は、インプラント７０を所望の場所に自動的に展開し、送達処置を完了するように構成されてよい。プロセッサ５３６は、ユーザによる制御または介入なしに特定の実施形態における送達装置を完了するように構成されてよい。ステップ８５４において、植え込みの確認が、図３９のステップ８３４と同様のやり方で提供されてよい。プロセッサ５３６は、出力デバイス上の指標として、植え込みのそのような確認を提供するように構成されてよく、その結果、ユーザは、インプラントが埋め込まれていることを知らされる。

図３９および図４０の方法は、患者の体内での心臓弁の置換えまたは修復のために利用されてよい。心臓弁は、大動脈心臓弁、僧帽弁心臓弁、三尖弁心臓弁または肺動脈心臓弁のうちの１つまたは複数を含んでよい。他の弁または植え込みのための身体の場所が、他の実施形態において治療されてもよい。図３９および図４０の方法に対する変形が要望通りに提供されてもよい。

図４１は、図１０に示される装置と同様に構成された送達装置の一実施形態を示しているが、送達装置の作動を制御するために複数のモータ５０２が利用されてよい。複数のモータ５０２は、例えば、送達装置の一部を作動させるように構成されたそれぞれのアダプタ５９０、５９２、５９４に係合するように各々構成されてよい。モータ５０２は、送達装置の作動を生じさせるためにアダプタ５９０、５９２、５９４の線形移動を実行するように構成されてよい。さらに図４１の実施形態では、図１０のプロセッサ、メモリならびに入力デバイスおよび出力デバイスが、ハンドル内に位置決めされたプリント回路基板５９６上に設けられてよい。バッテリパックまたは他の形態の電源などの電源５９８もまた、ハンドル内で利用されてよい。図４１の実施形態は、送達処置を実行する、センサからフィードバックを受信する、ならびに所望であればデータのログ記録を実行するためのプロセッサを含めた、自給式ハンドルユニットを備えてよい。

本明細書に開示されるモータは、とりわけ、電磁式、ステッパー、油圧式、圧電式を含めた多様な形態のモータを含んでよい。

本明細書に開示されるシステムおよび方法の多くをプロテーゼ僧帽弁インプラントの植え込みに関して考察してきたが、システムおよび方法はまた、三尖弁、動脈弁および肺動脈弁などの他の心臓弁の置換えにも適用可能である。システムおよび方法は、心臓弁の修復用のインプラントを含め、多様なインプラントを送達するのに利用され得ることも理解されたい。例えば、他のタイプのインプラントの中でも、利用され得る他のタイプの心臓弁インプラント（例えば、大動脈弁インプラントおよび他の修復インプラント）が図４２～図４４に示される。

本明細書で利用される送達装置は、図１に示される送達装置のように構成されてよい、または多様な他の構成を有してもよい。例えば、生来の大動脈弁にインプラントを送達するように構成された送達装置が利用されてよく、大動脈弓を通過するように構成されてよい。送達装置は、送達されるべきインプラントのタイプに従って、およびインプラントの送達の場所に従って構成されてよい。他の形態の送達装置が要望通りに利用されてよい。

本明細書に開示される方法およびシステムは特定の実施形態において、インプラントの送達に制限されないが、任意の医学的介入または患者の体内への挿入に拡張されてよく、これらは体内で医療処置を実行することを含んでよい。本明細書に開示される方法およびシステムは、カテーテルの一般的な使用において要望通りに利用されてよい。例えば、図４１に示されるハンドルおよびそこに開示される構成要素は、特定の実施形態において一般的なカテーテルハンドルを備えてよい。さらに、送達装置の構成は、他の実施形態では修正される場合がある。例えば、大動脈弁送達装置に関して、インプラント保持領域および送達装置の他の特徴部の構成は修正されてもよい。

図４２は、本明細書の実施形態に従って利用され得るインプラントの代替の一実施形態を示す。図４２の参照番号付けは、図３Ａに関して上記で考察したものと同じである

次に図４３～図４４を参照すると、拡張構成におけるインプラント１６００の代替の一実施形態が示される。インプラント１６００は、内側フレーム１６２０、外側フレーム１６４０、弁本体１６６０、ならびに外側スカート１６８０および内側スカート１６９０などの１つまたは複数のスカートを含むことができる。

図４３～図４４に示される外側フレーム１６４０を最初に参照すると、外側フレーム１６４０は、任意の既知の締め具および／または技術を使用して内側フレーム１６２０に装着することができる。外側フレーム１６４０は、内側フレーム１６２０とは別個の構成要素として示されるが、フレーム１６２０、１６４０は、統一されて、または１つの物で形成することができることを理解されたい。

図示の実施形態に示されるように、外側フレーム１６４０は、外側フレーム本体１６４２を含むことができる。外側フレーム本体１６４２は、上方領域１６４２ａ、中間領域１６４２ｂおよび下方領域１６４２ｃを有することができる。外側フレーム本体１６４２の上方領域１６４２ａの少なくとも一部は、内側フレーム１６２０の上方領域１６２２ａのサイズおよび／または形状と概ね一致するようにサイズを決めることができる、および／または成形することができる。図示の実施形態に示されるように、外側フレーム本体１６４２の上方領域１６４２ａは、内側フレーム１６２０の支柱のサイズおよび／または形状と概ね一致する１つまたは複数の支柱を含むことができる。これは、組み合わされた支柱の壁の厚さを効果的に増大させることによって、インプラント１６００の一部を局所的に強化することができる。

完全に拡張した構成など、拡張構成にあるとき、中間領域１６４２ｂおよび下方領域１６４２ｃは、上方領域１６４２ａの直径より大きい直径を有することができる。外側フレーム本体１６４２の上方領域１６４２ａは、上方領域１６４２ａがインプラント１６００の長手方向の軸に向かって半径方向内向きに傾斜される、または湾曲されるように、下方端から上方端まで縮小する直径を有することができる。外側フレーム本体１６４２は、円筒形である、または円形の断面を有するように記載され図示されているが、外側フレーム本体１６４２の全てまたは一部は、これに限定するものではないがＤ字型、長円形またはそれ以外の卵形の断面形状などの非円形断面を有する場合もあることを理解されたい。

図４３に示される外側フレーム１６４０を続けて参照すると、外側フレーム本体１６４２は、複数の支柱を含むことができ、少なくとも一部の支柱はセル１６４６ａ～ｃを形成する。楕円、長円、角のない多角形および涙形などを形成するように示される波状支柱のリングなど、任意の数の支柱の構成を使用することができるが、山形模様、ダイアモンド形、カーブおよび種々の他の形状も同様に使用することができる。

セル１６４６ａの上方列は、「ハート」形などの不規則な八角形形状を有することができる。このような追加の空間は、外側フレーム１６４０が、ひだがつけられるときに、より小さな外形を保持することを可能にすることが有益であり得る。セル１６４６ａは、支柱の組合せを介して形成することができる。図示の実施形態に示されるように、セル１６４６ａの上方列は、繰り返す「Ｖ」字型を形成するジグザグまたは波状形状を有する円周方向に伸長可能な支柱１６４８ａのセットから形成することができる。支柱１６４８ａは、上方端から下方端まで半径方向外向きに延在することができる。これらの支柱は、内側フレーム１６２０の支柱のサイズおよび／または形状と概ね一致することができる。

セル１６４６ａの中間部分は、「Ｖ」字形の各々の底端から下方に延在する一セットの支柱１６４８ｂから形成することができる。支柱１６４８ｂは、上方端から下方端まで半径方向外向きに延在することができる。支柱１６４８ｂの底端から上向きに延在するセル１６４６ａの一部は、外側フレーム１６４０の実質的に短縮されない部分と見なされてよい。

セル１６４６ａの下方部分は、繰り返す「Ｖ」字形を形成するジグザグまたは波状形状を有する円周方向に伸長可能な支柱１６４８ｃのセットから形成することができる。図示の実施形態に示されるように、支柱１６４８ｃは、支柱１６４８ｃの下方端が支柱１６４８ｃの上方端より長手方向軸とより平行に延在するように、湾曲を取り入れることができる。円周方向に伸長可能な支柱１６４８ｃの上方端または先端のうちの１つまたは複数は、支柱に接続されない「自由な」頂点であり得る。例えば、図示の実施形態に示されるように、円周方向に伸長可能な支柱１６４８ｂの全ての他の上方端または先端は、自由な頂点である。しかしながら他の構成が使用される場合があることを理解されたい。例えば、上方端に沿った全ての上方頂点が支柱に接続される場合がある。

セル１６４６ｂ～ｃの中間および／または下方列は、第１の列のセル１６４６ａと異なる形状を有する場合がある。セル１６４６ｂの中間列およびセル１６４６ｃの下方列は、ダイアモンド形状または概ねダイアモンド形状を有することができる。ダイアモンド形状または概ねダイアモンド形状は、支柱の組合せを介して形成することができる。

セル１６４６ｂの上方部分は、セル１６４６ｂがセル１６４６ａと支柱を共有するように、円周方向に伸長可能な支柱１６４８ｃのセットから形成することができる。セル１６４６ｂの下方部分は、円周方向に伸長可能な支柱１６４８ｄのセットから形成することができる。図示の実施形態に示されるように、円周方向に伸長可能な支柱１６４８ｄのうちの１つまたは複数は、外側フレーム１６４０の長手方向軸に対して概ね平行な下方向に概ね延在することができる。

セル１６４６ｃの上方部分は、セル１６４６ｃがセル１６４６ｂと支柱を共有するように、円周方向に伸長可能な支柱１６４８ｄのセットから形成することができる。セル１６４６ｃの下方部分は、円周方向に伸長可能な支柱１６４８ｅのセットから形成することができる。円周方向に伸長可能な支柱１６４８ｅは、下方向に概ね延在することができる。

図示の実施形態に示されるように、９個のセル１６４６ａの列と、１８個のセル１６４６ｂ～ｃの列とが存在し得る。セル１６４６ａ～ｃの各々が、同一の列の他のセル１６４６ａ～ｃと同じ形状を有するように示されるが、１つの列内のセル１６４６ａ～ｃの形状は異なる場合があることを理解されたい。さらに、任意の数のセルの列を使用することができ、任意の数のセルが列の中に収容され得ることを理解されたい。

図示の実施形態に示されるように、外側フレーム１６４０は、一セットのはとめ１６５０を含むことができる。はとめ１６５０の上方セットは、外側フレーム本体１６４２の上方領域１６４２ａから延びることができる。示されるように、はとめ１６５０の上方セットは、セル１６４６ａの上方頂点など、セル１６４６ａの上方部分から延びることができる。はとめ１６５０の上方セットは、外側フレーム１６４０を内側フレーム１６２０に装着するのに使用することができる。例えば、いくつかの実施形態において、内側フレーム１６２０は、はとめ１６５０に対応する１つまたは複数のはとめを含むことができる。そのような実施形態では、内側フレーム１６２０および外側フレーム１６４０は、はとめ１６５０および内側フレーム１６２０上の対応するはとめを介して一緒に装着することができる。例えば内側フレーム１６２０および外側フレーム１６４０は、当該はとめを通して一緒に縫合される場合がある、または機械的締め具（例えばねじ、リベットなど）などの他の手段を介して装着される場合もある。

示されるように、はとめ１６５０のセットは、各「Ｖ」字形支柱から順番に延びる２つのはとめを含むことができる。これは、外側フレーム１６４０が、はとめの軸に沿ってねじれる可能性を低減することができる。しかしながら、一部の「Ｖ」字形支柱は、はとめを含まない場合があることを理解されたい。さらに、より少ない、またはより多くの数のはとめが「Ｖ」字形支柱から延びる場合があることを理解されたい。

外側フレーム１６４０は、上方領域１６４２ａの上方端においてそこから、または上方端に近接して延在する一セットのロックタブ１６５２を含むことができる。示されるように、ロックタブ１６５２は、はとめ１６５０のセットから上向きに延在することができる。外側フレーム１６４０は、１２個のロックタブ１６５２を含むことができるが、より多くの数の、またはより少ない数のロックタブが使用される場合があることを理解されたい。ロックタブ１６５２は、長手方向に延びる支柱１６５２ａを含むことができる。支柱１６５２ａの上方端において、ロックタブ１６５２は、拡大されたヘッド１６５２ｂを含むことができる。示されるように、拡大されたヘッド１６５２ｂは、支柱１６５２ａと共に「マッシュルーム」形状を形成する半円または半長円形を有することができる。ロックタブ１６５２は、拡大されたヘッド１６５２ｂを通して位置決めされ得るはとめ１６５２ｃを含むことができる。ロックタブ１６５２は、他の場所にはとめを含む場合、または２つ以上のはとめを含む場合があることを理解されたい。

ロックタブ１６５２は、複数のタイプの送達システムと共に有利に使用することができる。例えば支柱１６５２ａおよび拡大されたヘッド１６５２ｂの形状は、外側フレーム１６４０を、上記に記載した内側保持部材４０などの「スロット」ベースの送達システムに固定するのに使用することができる。はとめ１６５２ｃおよび／またははとめ１６５０は、外側フレーム１６４０を、外側フレーム１６４０およびインプラント１６００の送達を制御するために縫合糸、ワイヤまたはフィンガーを利用するものなど、「係留」ベースの送達システムに固定するのに使用することができる。これは、外側フレーム１６４０およびインプラント１６００を本来の位置で捕らえ直し、位置決めし直すのを有利に促進することができる。

外側フレーム本体１６４２などの外側フレーム１６４０は、インプラント１６００を生来の僧帽弁などの、生来の弁に装着または固定するのに使用することができる。例えば、外側フレーム本体１６４２の中間領域１６４２ｂおよび／または外側アンカー機構１６４４は、収縮および／または拡張など、心臓周期の１つまたは複数の段階の中で、生来の弁環帯、生体の弁環帯を越える組織、生来の弁膜、および／または植え込み場所における、またはその周りの他の組織に接触または係合するように位置決めすることができる。別の例として、外側フレーム本体１６４２と内側フレームアンカー機構１６２４との間に位置決めされた体腔の組織、例えば生来の弁膜および／または生来の弁環帯などに係合する、またはそれらを挟むことで、インプラント１６００を組織にさらに固定することができるように、外側フレーム本体１６４２は、内側フレームアンカー機構１６２４に対してサイズが決められ、位置決めすることができる。示されるように、内側フレームアンカー機構１６２４は、９個のアンカーを含むが、より少ない数、またはより多くの数のアンカーが使用される場合があることを理解されたい。いくつかの実施形態において、個々のアンカーの数は、弁本体１６６０に関する継ぎ目の数の倍数として選択することができる。例えば弁本体１６６０が３つの継ぎ目を有する場合、内側フレームアンカー機構１６２４は、３つの個別のアンカー（１：１の比）、６つの個別のアンカー（２：１の比）、９つの個別のアンカー（３：１の比）、１２個の個別のアンカー（４：１の比）、１５個の個別のアンカー（５：１の比）または任意の他の３の倍数を有することができる。いくつかの実施形態において、個々のアンカーの数は、弁本体１６６０の継ぎ目の数に対応しない。

図４３～図４４に示されるプロテーゼ１６００を継続して参照すると、弁本体１６６０は、内側フレーム本体１６２２の内部の中で内側フレーム１６２０に装着される。弁本体１６６０は、弁本体１６６０を通る第１の方向での血流を可能にし、弁本体１６６０を通る第２の方向の血流を阻止するための一方向弁として機能する。

弁本体１６６０は、例えば３つの弁膜１６６２などの複数の弁膜１６６２を含むことができ、これらは継ぎ目において結合される。弁本体１６６０は、１つまたは複数の中間構成要素１６６４を含むことができる。中間構成要素１６６４は、弁膜１６６２の少なくとも一部が、中間構成要素１６６４を介してフレーム１６２０に結合されるように、弁膜１６６２の一部またはその全てと内側フレーム１６２０との間に位置決めすることができる。この方法において、弁膜１６６２の継ぎ目および／または弓形縁部における弁膜１６６２の一部またはその全体は、内側フレーム１６２０に直接結合または装着されず、内側フレーム１６２０内に間接的に結合される、またはその中に「浮かんでいる」。

図４３に示される外側スカート１６８０を次に参照すると、外側スカート１６８０は、内側フレーム１６２０および／または外側フレーム１６４０に装着することができる。示されるように、外側スカート１６８０は、外側フレーム１６４０の外側の一部、またはその全体を囲むように位置決めされ、そこに固定することができる。内側スカート１６９０は、弁本体１６６０および外側スカート１６８０に装着することができる。図４４に示されるように、内側スカート１６９０の第１の端部は、内側フレーム１６２０に近接する弁本体１６６０の部分に沿って弁本体１６６０に結合することができる。内側スカート１６９０の第２の端部は、外側スカート１６８０の下方領域に装着することができる。そうする中で、弁膜の各々の下でそれに沿って滑らかな表面を形成することができる。これは、血液がより自由に循環することを可能にし、停滞する領域を削減することによって血流力学を有益に高めることができる。

インプラント１６００は、内側フレーム１６２０、外側フレーム１６４０、弁本体１６６０、およびスカート１６８０、１６９０を含むように記載されてきたが、インプラント１６００は、全ての構成要素を含む必要はないことを理解されたい。例えば、いくつかの実施形態において、インプラント１６００は、内側フレーム１６２０、外側フレーム１６４０および弁本体１６６０を含むが、スカート１６８０は省略する場合がある。さらに、インプラント１６００の構成要素は、別個の構成要素として記載され図示されてきたが、インプラント１６００の１つまたは複数の構成要素は、一体式にまたは１つの物で形成される場合があることを理解されたい。例えば、いくつかの実施形態において、内側フレーム１６２０および外側フレーム１６４０は、単一の構成要素として一体式にまたは１つの物で形成される場合がある。

図４５～図４８は、送達装置のカプセルの一部を引き寄せる、または跳ね返すことでカプセルのサイズを変更するように構成された少なくとも１つの電磁石が利用される実施形態を示す。図４５を参照すると、カプセル６００は、カプセル１０６または本明細書に開示される任意の他のカプセルと同様に構成されてよい。カプセル６００は、インプラント保持領域１６または本明細書に開示される任意の他のインプラント保持領域と同様に構成され得るインプラント保持領域６０２を取り囲んでよい。カプセル６００は、送達装置の細長いシャフトの一部であってよく、これは本明細書に開示されるのと同様のやり方で構成されてよい。インプラント保持領域６０２は、インプラントを保持するように構成されてよく、インプラントは、インプラント７０または本明細書に開示されるような別の形態のインプラントを備えてよい。

カプセルのサイズを変更するために、少なくとも１つの電磁石６０４が利用されてよい。図４５に示されるように、複数の電磁石６０４が利用されてもよい、または他の実施形態において単一の電磁石６０４が利用される場合もある。電磁石６０４は、カプセル６００の第１の部分６０６に結合され、その上に位置決めされてよく、カプセル６００の第２の部分６０８を引き寄せる、または跳ね返すように構成されてよい。図４５に示されるような第１の部分６０６は、インプラント保持領域６０２内でインプラント７０を取り囲むように構成されたカプセル６００の側壁を備えてよい。第２の部分６０８は、インプラント７０を取り囲むように構成されたカプセル６００の側壁を同様に備えてよい。側壁は、インプラント７０がインプラント保持領域６０２内に保持される間、インプラント７０に圧縮力を加えるように構成されてよい。第１の部分６０６および第２の部分６０８は、カプセル６００の半分を占めてよく、カプセル６００の軸方向の長さに沿って延在してよい。他の実施形態において、カプセル６００の一部の他の構成が利用されてもよい。さらに、１つまたは複数の電磁石６０４の他の位置が利用されてもよい。例えば、１つまたは複数の電磁石６０４が、他の場所の中でも、ノーズコーン組立体３１、内側組立体１８、中間シャフト組立体２１などの送達装置の別の組立体の上に位置決めされてもよい。図４５に示されるような電磁石６０４は、外側シース組立体２２上に位置決めされるが、カプセル６００のサイズを変更するために他の位置が利用されてもよい。

部分６０６、６０８は、部分６０６と６０８との間のギャップ６１０によって互いから隔てられてよい。ギャップ６１０は、開放ギャップ６１０であってよい、または例えば、所望であれば圧縮され得る材料で満たされた充填されたギャップ６１０であってもよい。ギャップ６１０は、図４５に示されるようにカプセル６００の軸方向の長さに沿って延在してよい、または他の実施形態において要望通りに他の構成を有する場合もある。ギャップ６１０によって提供される部分６０６の縁部と部分６０８の縁部との間の分離は、部分６０６と６０８が互いに対して移動することでギャップ６１０のサイズを増減し、およびこれに従ってカプセル６００のサイズを変更することを可能にしてよい。

部分６０６、６０８を互いに向けて、または互いから離れるように付勢し得る付勢体６１２が利用されてよい。付勢体６１２は、部分６０６、６０８に付勢力を加えるように構成されてよい。そのような付勢力は、部分６０６、６０８を要望通りに互いに向けて引っ張る、または互いから離れるように引っ張ることができる。付勢力は、少なくとも１つの電磁石６０４によって加えられるべき力の方向に対抗してよい。例えば、少なくとも１つの電磁石６０４が、部分６０６、６０８を合わせて引き寄せる一実施形態では、付勢体６１２は、部分６０６、６０８を互いから離れるように移動させてよい。少なくとも１つの電磁石６０４が部分６０６、６０８を跳ね返す一実施形態では、付勢体６１２は、部分６０６、６０８を互いに向けて移動させてよい。付勢体６１２は、本体６１２の圧縮または拡張に抵抗するように構成された弾性体を備えてよい。例えば、本体６１２が圧縮されるとき、本体６１２は、抵抗する拡張力を提供してよく、本体６１２が拡張されるとき、本体６１２は、抵抗する圧縮力を提供してよい。本体６１２は要望通りに、ギャップ６１０内に位置決めされてよい、またはギャップ６１０の外に位置決めされてもよい。例えば、本体６１２は、要望通りにギャップ６１０の上またはカプセル６００の外側表面上に配置されたシースを備えてよい。

１つまたは複数の電磁石６０４は、カプセル６００の一部を要望通りに、引き寄せる、または跳ね返すことで、カプセル６００のサイズを変更するように位置決めされてよい。１つまたは複数の電磁石６０４は、細長いシャフトの長さに沿って延在してよく、かつ図１０に示される電源５３８または本明細書に開示される任意の他の電源と同様に構成され得る電源６１６に結合され得る電気導管６１４ａ、ｂに結合されてよい。電源６１６は、少なくとも１つの電磁石６０４に電気エネルギーを提供するように構成されてよい。電源６１６は、電気導管６１４ａ、ｂおよび１つまたは複数の電磁石６０４に電流を通過させて、電磁石６０４を作動させ、電磁石６０４に引き寄せ力または反発力を提供させるように構成されてよい。電源６１６は要望通りに引き寄せ力または反発力から変化するように、電流の方向を反転させるように構成されてよい。電源６１６は、１つまたは複数の電磁石６０４を通る電流の量を変化させて、引き寄せ力または反発力の強度を変更することも可能であり得る。

１つまたは複数の電磁石６０４は、カプセル６００内の磁気反応材料（例えば、図４５に示される第２の部分６０８などの電磁石６０４を含まないカプセル６００の部分）に磁力を加えるように構成されてよい。磁気反応材料は、金属、または所望の場所でカプセル６００に結合され得る他の形態の磁気反応材料であってよい。他の実施形態において、電磁石６０４は、他の電磁石６０４は、または磁気材料に磁力を加えるように構成されてよい。

カプセル６００の半径方向のサイズを変更するのに１つまたは複数の電磁石６０４が利用されてよい。インプラント保持領域６０２の直径は変化してよく、カプセル６００の内径および外径も同様に変化してよい。カプセル６００のサイズの変動は、所望の時間におけるカプセル６００の低くなった外形サイズ、および別の所望の時間におけるカプセル６００のより大きな外形サイズを可能にしてよい。例えば、カプセル６００の低くなった外形サイズは、患者の身体の血管系を通過する際に望ましい場合がある。カプセル６００のより大きな外形サイズは、所望の時間におけるカプセル６００内への、およびカプセル６００から外へのインプラント７０の通過のしやすさを高めるために、望ましい場合がある。例えば、装填処置中のインプラント７０のカプセル６００内への進入時に、より大きなサイズにされたインプラント保持領域６０２およびカプセル６００が望ましい場合がある。さらに、カプセルからのインプラント７０の展開時に、例えば図２８～図３０に示されるような処置中に、より大きなサイズにされたインプラント保持領域６０２およびカプセル６００が望ましい場合がある。より大きなサイズにされたインプラント保持領域６０２およびカプセル６００は、インプラント７０の装填および展開時のインプラント７０およびカプセル６００に対する摩擦を低減し得る。したがって、インプラント７０を展開するためのカプセル６００の後退時に、カプセル６００に加えられる力が削減されてよい。１つまたは複数の電磁石６０４の使用によって、ユーザがカプセル６００のサイズを選択的に変更することが可能になり得る。

カプセル６００は、カプセル６００のサイズを縮小するのに１つまたは複数の電磁石６０４を利用しつつ、より大きなサイズを有するように付勢されてよい。例えば、図４５に示されるように、付勢体６１２は、カプセル６００の半径方向のサイズを拡大するために部分６０６、６０８に付勢力を加えてよい。１つまたは複数の電磁石６０４はその後、部分６０６を部分６０８に引き寄せるように作動され、こうして付勢力を克服し、ギャップ６１０を閉鎖してよい。１つまたは複数の電磁石６０４は、カプセル６００の半径方向のサイズを縮小するために部分６０８を引き寄せてよい。図４６は、図４５に示されるものより縮小された半径方向のサイズを有するカプセル６００を示す。そのような実施形態では、カプセル６００は、カプセル６００が縮小された半径方向のサイズを有する状態で、患者の体内の所望の場所に進められてよい。カプセル６００内に位置決めされたインプラント７０の展開のための所望の時間において、１つまたは複数の電磁石６０４は、電気が切断されてよく、付勢体６１２は、部分６０６、６０８を互いから離れるように押圧してカプセル６００の半径方向のサイズを拡大してよい。インプラント７０はこれに従って、カプセル６００との摩擦力が減少した状態で、インプラント保持領域６０２から展開されてよい。１つまたは複数の電磁石６０４は、カプセル６００および送達装置を患者の身体から引き抜くためにカプセル６００の半径方向のサイズを縮小するために、インプラント７０の展開後、再び通電されてよい。

実施形態では、付勢体６１２は、１つまたは複数の電磁石６０４がカプセル６００の一部を跳ね返すための反発力を加えてカプセル６００の半径方向のサイズを拡大しつつ、カプセル６００の半径方向のサイズを縮小するように構成されてよい。そのような実施形態では、１つまたは複数の電磁石６０４は、付勢体６１２の力を克服し、カプセル６００の半径方向のサイズを拡大するために所望の時間に通電されてよい。

実施形態では、付勢体は、除外されてもよい。例えば、１つまたは複数の電磁石６０４が引き寄せ力または反発力を交互に加えることで、カプセル６００のサイズを変更してもよい。１つまたは複数の電磁石６０４は、引き寄せ力を加えることで、所望の時間までカプセル６００を低い外形構成に維持するように構成されてよい。１つまたは複数の電磁石６０４は、所望の時間にカプセルの半径方向のサイズを拡大するためにその後反発力を加えるように構成されてよい。電気導管６１４ａ、ｂを通る電流の方向は、引き寄せと反発との間で力を変更するために交互にされてよい。電流の量もまた、引き寄せ力と反発力の強度を変更し、所望のサイズにカプセルのサイズを設定するために制御されてよい。実施形態において、付勢体は、除外されてもよく、１つまたは複数の電磁石６０４が引き寄せ力を提供するように構成されてもよい。インプラント保持領域６０２内でインプラント７０によって提供される拡張力は、１つまたは複数の電磁石６０４による引き寄せ力が中止されると、カプセル６００のサイズを拡大させてよい。１つまたは複数の電磁石６０４を利用する他の構成が提供されてもよい。

図４７および図４８は、カプセルが複数の部分に分割されてよく、１つまたは複数の電磁石６０４が、送達装置のカプセルの一部を引き寄せる、または跳ね返すことで、カプセルのサイズを変更するように構成された一実施形態を示す。カプセル６１８は、部分６０６、６０８と同様に、ギャップによって隔てられ、カプセル６１８の側壁を形成する部分６２０、６２２、６２４、６２６を含んでよい。しかしながらギャップの位置およびより大きな数のギャップは、カプセル６１８の全体のサイズの変動を増大させ得る。さらに、サイズの変更は、部分６２０、６２２、６２４、６２６の対称的に離間された配置により、カプセル６１８の周りでより均一であってよい。１つまたは複数の電磁石６０４は、図４５および図４６に関して考察したのと同様のやり方でカプセル６１８のサイズを変更するように構成されてよい。

電磁石は本明細書に開示される送達システムの任意の実施形態で利用されてよい。電磁石は、本明細書に開示されるように、プロセッサによって制御されてよく、プロセッサは、電磁石を作動させ、これによりカプセルのサイズを要望通りに変更するように動作してよい。そのような動作は、制御デバイスなどを介するユーザの入力に応答して生じてよい、またはプロセッサは、電磁石を要望通りに自動的に作動させてもよい。例えば、プロセッサは、センサ読み取り値（例えば本明細書に開示されるようにセンサのうちの１つ）に応答して、またはカプセルのサイズが変更されるべきことを指示するプログラムに応答して電磁石を作動させてよい。プロセッサは、カプセルのサイズを自動的に変更し、インプラントを展開するように構成されてよい。

電磁石用の電源は、例えば図１８に示されるようなコントローラ５３０などのコントローラと一体化されてよい。電磁石用の電気導管は、コントローラまで延びてよい。プロセッサは、電源を制御して電磁石を制御するように構成されてよい。

図４５～図４８の実施形態を利用し得る方法は、細長いシャフトを患者の体内の特定の場所に展開するステップであって、細長いシャフトは、患者の体内に植え込むためにインプラントを保持するインプラント保持領域を取り囲むカプセルを含むステップを含んでよい。カプセルの一部を引き寄せる、または跳ね返すことで、患者の体内でカプセルのサイズを変更するために少なくとも１つの電磁石が利用されてよい。カプセルの半径方向のサイズは、少なくとも１つの電磁石を利用して拡大されてよい。例えば、少なくとも１つの電磁石は、カプセルの一部を跳ね返すために通電されてよい、または少なくとも１つの電磁石は、付勢体がカプセルのサイズを拡大するのを可能にするために電気が切断されてよい。インプラントは、カプセルが拡大された半径方向サイズを有する状態で、カプセルから展開されてよい。加えて、カプセルは、インプラントの一部を捕らえ直すために、拡大されたそのサイズを有してもよい。さらに、インプラントは、カプセルが拡大された半径方向のサイズを有する状態で、カプセルに挿入されてよい。インプラントは、カプセル内へのインプラントの装填中に、カプセルに挿入されてよい。カプセルのサイズは、動的に調節可能であってよい。

図４９～図５９は、インプラントに結合し、かつインプラントの少なくとも一部から切り離されるように構成された電気的に脱着可能なカプラーを含む実施形態を示す。図４９～図５５は、電解式に脱着可能なカプラーを利用する実施形態を示す。

図４９を参照すると、電解式に脱着可能なカプラーは、電解式に脱着可能なカプラーを電解式に浸食するために電気回路を利用してよい。電気回路は、電源７０２に結合され得る電気導管７００ａ、ｂを含んでよい。電気導管７００ａ、ｂは、電気端子に結合されてよい。患者の血液および他の流体または物質が、電気回路を電気的に電気端子に結合するために導管として利用されてよい。例えば、図４９に示されるように、電気端子７０４は、患者の身体の一部に位置決めされるように構成されてよい。電気端子７０４は、患者の身体に結合されるパッチに結合される電極として構成されてよい。パッチは、患者の皮膚の上に位置決めされてよく、肩の近くであってよい、またはそうでなければ患者の胸またはそれ以外の場所に位置決めされてもよい。他の実施形態において、クリップまたは他のデバイスなど別の形態の電気端子が、患者の身体に結合するために利用されてもよい。電気端子７０４は、電源７０２に結合される電気導管７００ａに結合してよい。電気導管７００ｂは、電源７０２に結合されてよく、送達装置の細長いシャフトに沿って延在することで、電解式に脱着可能なカプラーの一部として電気端子に到達してよい。電解式に脱着可能なカプラーは、電気回路の第１の部分を備えてよく、電気端子７０４は、電気回路の第２の部分を形成してよい。電源７０２は、電気回路の第１の部分を電気回路の第２の部分に電気的に結合してよく、第１の部分と第２の部分との間に電流を通過させるように構成されてよい。

図５０は、例えば、その中に位置決めされたインプラント７０６を含めた、細長いシャフトのインプラント保持領域の概略側部断面図を示す。インプラント７０６は、インプラント７０、または本明細書に開示されるようなインプラントの別の形態と同様に構成されてよい。インプラント７０６は、遠位アンカー７０８と、近位アンカー７１０とを含んでよく、自動拡張式インプラントであってよい。図５０に示されるインプラント７０６は、インプラント保持領域７１２内で圧縮状態であってよい。

カプセル７１４は、インプラント保持領域７１２内でインプラント７０６を取り囲んでよく、カプセル１０６または本明細書に開示される任意の他のカプセルと同様に構成されてよい。カプセル７１４は、本明細書で別の状況で開示されるそれぞれの外側シースおよび外側保持リング４２と同様に構成され得る外側シース７１６と、外側保持リング７１８とで形成されてよい。ノーズコーンシャフト２７およびノーズコーン２８とそれぞれ同様に構成され得る、または本明細書に開示される任意の他のノーズコーンシャフトまたはノーズコーンと同様に構成され得る、ノーズコーンシャフト７２０がノーズコーン７２２に結合してよい。

図５０に示される送達装置は、インプラント７０６に結合する電解式に脱着可能なカプラー７２４ａ、ｂを含んでよい。電解式に脱着可能なカプラー７２４ａ、ｂは、図５０に示されるようにインプラント７０６の近位端に結合してよい。図５１は、電解式に脱着可能なカプラー７２４ａとインプラント７０６との間の接続の地点の拡大図を提供する（そこでは参照番号７２６ａは、図５０におけるものを指し示す）。インプラント７０６は、図３Ａに示されるマッシュルーム形状のタブ７４と同様の場所に位置決めされ得る近位端カプラー７２６ａを含んでよい。図５１に示されるように、近位端カプラー７２６ａは、電解式に脱着可能なカプラー７２４ａを受け入れる空洞または他の形態のカプラーを含んでよい。電解式に脱着可能なカプラー７２４ａは、近位端カプラー７２６ａと共に剛性接続を形成してよい。電解式に脱着可能なカプラー７２４ａは、露出され、インプラント７０６の展開中に患者の流体と接触する露出した電気端子７２８を含んでよい。露出した電気端子７２８は、電気導管７００ｂと電気的に接続されてよく、電気導管７００ｂは、図４９に示されるように電源７０２まで細長いシャフトに沿って延在してよい。露出した電気端子７２８に隣接する部分は、電気的に絶縁されてよく、例えば、電気的に絶縁された部分７３０は、露出した電気端子７２８に近接してよく、別の電気的に絶縁された部分７３２は、露出した電気端子７２８の遠位に位置決めされてよい。したがって、電気導管７００ｂからの電流の流れはインプラント７０６に到達することが阻止されてよい。他の実施形態においてインプラント７０６が電気的に絶縁される場合がある。

電解式に脱着可能なカプラー７２４ａは、電源７０２を使用して電気導管７００ｂに電流が通されるように構成されてよく、露出した電気端子７２８は、患者の流体（これは、患者の心臓の一部へのインプラントの送達中の血液であってよい）と電気接触してよく、この流体を利用して端子７０４と共に電気回路を完了してよい。露出した電気端子７２８は、電解質浸食のために分解してよく、インプラント７０６の一部から切り離されてよい。

例えば図５２に示されるように、カプセル７１４は、患者の体内の所望の場所に配置されてよく、外側シース７１６および外側保持リング７１８は、インプラント７０６を露出させるために後退されてよい。インプラント７０６は、拡張のプロセスを開始してよいが、電解式に脱着可能なカプラー７２４ａ、ｂに結合されたままであってよい。インプラント７０６が所望の場所に位置決めされると、電源７０２に電力が供給されて、電気導管７００ａ、ｂに電流を通過させてよい。電解式に脱着可能なカプラー７２４ａ、ｂは、電解質浸食により分解してよく、よって図５３に示されるようにインプラント７０６から切り離されてよい。インプラント７０６はその後、患者の体内の所望の場所の中の所定の位置に展開されたまま残されてよく、例えば、インプラント７０６は、患者の心臓弁に展開されたまま残されてよい。送達装置は、その後、本明細書に開示されるように患者の身体から取り外されてよい。

電解式に脱着可能なカプラー７２４ａ、ｂは、インプラントのアンカー固定および血流力学的安定性を評価した後、分解されてよい。電解式に脱着可能なカプラー７２４ａ、ｂは、所望ならばインプラントを位置決めし直し、再度シースで覆うのに伴う力に耐えることが可能であり得る強力で剛性の取り付け具を提供してよい。さらに、電解式に脱着可能なカプラー７２４ａ、ｂの使用は、展開機構の全体の長さおよびサイズを縮小してよい。

図５４は、図５０～図５３に示される実施形態の変形形態を示しており、そこでは、電気導管７００ａは、細長いシャフト上に位置決めされる電気端子７３４に結合されてよい。例えば図５４に示されるように、電気端子７３４は、ノーズコーンシャフト７２０上に位置決めされてよいが、他の実施形態では、電気端子７３４のために他の場所が利用されてもよい。例えば、電気端子７３４は要望通りに内側組立体、レール組立体、中間シャフト組立体または外側シース組立体の一部の上に位置決めされてよい。電気端子７３４は、電気導管７００ａに結合して、電解式に脱着可能なカプラー７３６ａ、ｂまで通る、電気導管７００ｂのための戻り経路を形成してよい。したがって、そのような実施形態では、細長いシャフト上の電気端子７３４が電気回路のための戻り経路を形成するため、図４９に示される電気端子７０４を使用する必要がない。電解式に脱着可能なカプラー７３６ａ、ｂは、電気回路の第１の部分を備えてよく、電気端子７３４は、細長いシャフトに結合され、電気回路の第２の部分を形成してよい。さらに、図５４に示されるように、電解式に脱着可能なカプラー７３６ａ、ｂは、インプラント７０６の近位端まで延在し、インプラント７０６に結合するテザーの形態であってもよい。したがって、外側シース７１６および外側保持リング７１８が後退されるとき、インプラント７０６は、その完全に拡張したサイズまで展開してよい。しかしながら電解式に脱着可能なカプラー７３６ａ、ｂは、それが、インプラント７０６が細長いシャフトから切り離されるのが望まれるまで、インプラント７０６に結合したままであってよい。電源はその後、電解質浸食により、電解式に脱着可能なカプラー７３６ａ、ｂが分解するように、電気導管に電流を通すために通電されてよい。

特定の実施形態において、外側シース７１６または外側保持リング７１８のうちの１つまたは複数を利用する必要がないように、電解式に脱着可能なカプラーが利用されてもよい。例えば、電解式に脱着可能なカプラーは、インプラント７０６の拡張が、電解式に脱着可能なカプラーによって抑制されるそのような力で、インプラント７０６を保持してよい。図５５は、電解式に脱着可能なカプラー７３８がインプラント７０６の外側表面の上に延在する一実施形態を示す。電解式に脱着可能なカプラー７３８は、図５５に示されるようにインプラント７０６の上に延在するコイルを備えてよい、または要望通りに多様な他の形状（例えば、中でも、シース、長手方向スラット、メッシュ）を有してもよい。しかしながら電解式に脱着可能なカプラー７３８は、本明細書に開示される他の電解式に脱着可能なカプラーに関して考察したのと同様のやり方で動作してよい、すなわち電解式に脱着可能なカプラー７３８は、電解質浸食によって分解してよく、インプラント７０６の一部から切り離されてよい。インプラント７０６はその後、電解式に脱着可能なカプラー７３８の分解時に、拡張してよい。電解式に脱着可能なカプラーの多様な他の構成が要望通りに利用されてよい。

図５６～図５７は、電気的に脱着可能なカプラー７４０の中を通過した電流によって生じる熱により分解する電気的に脱着可能なカプラー７４０が利用され得る一実施形態を示す。例えば、電気導管７００ａ、７００ｂと同様の電気導管が、電源７０２に結合されてよく、電気的に脱着可能なカプラー７４０に電流を通してよい。電気的に脱着可能なカプラー７４０は、ヒューズなどと同じやり方で作用する、電気的に脱着可能なカプラー７４０を通る電流の通過によって与えられる熱エネルギーにより分解する材料で作成されてよい。電気的に脱着可能なカプラー７４０は、所望の時間に分解することでインプラント７４２から切り離されてよい。インプラント７４２は、インプラント７０または本明細書に開示される任意の他のインプラントと同様に構成されてよい。

電気的に脱着可能なカプラー７４０は、図５７（そこでは参照番号７４４は、図５６におけるものを指す）の拡大図に示されるやり方でインプラント７０に結合してよい。電気的に脱着可能なカプラー７４０は、インプラント７４２の一部にあるカプラー７４４（例えば、図５７に示されるようにインプラント７４２の近位端カプラー）の周りを通るループを備えてよい。ループは、導管７００ａ、７００ｂに結合してよく、電流が導管７００ａ、７００ｂおよびループに通されるとき、電気的に脱着可能なカプラー７４０は、熱により分解してよく、インプラント７４２から切り離されてよい。導管７００ａは、電気的に脱着可能なカプラー７４０の第１の部分に結合された電気回路の第１の部分を備えてよく、導管７００ｂは、電気的に脱着可能なカプラー７４０の第２の部分に結合された電気回路の第２の部分を備えてよい（電気的に脱着可能なカプラー７４０の第１の部分および第２の部分がループの一部を備える状態で）。導管７００ａ、７００ｂは、細長いシャフトに沿って共に延在してよい。結合の他の場所を含め、カプラー７４０の他の構成が要望通りに利用されてよい。

図５８～図５９は、１つまたは複数の電磁石７４８を含む電気的に脱着可能なカプラー７４６の一実施形態を示す。電磁石７４８は、インプラント７５０の一部を磁気により引き寄せるように構成されてよく、インプラントはインプラント７０と同様に構成されてよいが、電磁石７４８に結合する磁気反応材料７５２を含んでよい。１つまたは複数の電磁石７４８は、導管７００ａ、７００ｂと同様に構成されてよく、かつ細長いシャフトに沿って延在する電気導管に結合されてよい。図５９に示されるように１つまたは複数の電磁石７４８への電力の不活性化の際に、電気的に脱着可能なカプラー７４６は、インプラント７５０から切り離されてよい。

本明細書に開示される電気的に脱着可能なカプラーは、本明細書に開示される送達システムの任意の実施形態と共に利用されてよい。電気的に脱着可能なカプラーは、例えば、細長いシャフトを有する送達装置と共に利用されてよい。細長いシャフトは、操縦可能であるように構成されたレールシャフトと、レールシャフトに対して移動するように構成されたシャフトとを含んでよい。シャフトは、電気的に脱着可能なカプラーに結合されてよい。実施形態における細長いシャフトは、外側シースの少なくとも一部がインプラント保持領域を取り囲んでいる状態で、外側内腔と、近位端および遠位端とを有する外側シースを含んでよく、この場合、シャフトは、外側内腔内に位置決めされ、レールシャフトは外側内腔内に位置決めされる。外側シースは、インプラントの少なくとも一部の覆いを外すために、シャフトに対して後退するように構成されてよい。電気的に脱着可能なカプラーは、例えば図２Ａ～図２Ｃに示されるような内側保持リング４０の代わりに、およびそれと同じ位置で利用されてよい。

電気的に脱着可能なカプラーは、本明細書に開示されるように、プロセッサによって制御されてよく、プロセッサは、電気的に脱着可能なカプラーを作動させ、これにより電気的に脱着可能なカプラーからインプラントの少なくとも一部を切り離すように動作してよい。そのような動作は、制御デバイスなどを介するユーザの入力に応答して生じてよい、またはプロセッサは、要望通りに電気的に脱着可能なカプラーを自動的に作動させてもよい。例えば、プロセッサは、センサ読み取り値（例えば本明細書に開示されるようにセンサのうちの１つ）に応答して、または電気的に脱着可能なカプラーが作動させるべきことを指示するプログラムに応答して電気的に脱着可能なカプラーを作動させてよい。プロセッサは、電気的に脱着可能なカプラーを自動的に作動させ、インプラントを展開するように構成されてよい。

電気的に脱着可能なカプラーのための電源は、例えば図１８に示されるようなコントローラ５３０などのコントローラと一体化されてよい。電気的に脱着可能なカプラーのための電気導管は、コントローラまで延びてよい。プロセッサは、電源を制御して電気的に脱着可能なカプラーを制御するように構成されてよい。

図４９～図５９の実施形態を利用し得る方法は、インプラントを特定の身体の場所に送達するために、患者の身体の一部の中で送達装置を伸長させるステップを含んでよい。インプラントの少なくとも一部は、患者の体内で電気的に脱着可能なカプラーから切り離されてよい。インプラントは、拡張式プロテーゼ置換心臓弁を含めたプロテーゼ置換心臓弁を含め、本明細書に開示されるいずれの形態のインプラントであってもよい。インプラントは、自動拡張式プロテーゼ置換心臓弁であってよく、プロテーゼ僧帽弁であってもよい。他の形態のインプラント（心臓弁の修復および置換えのためのインプラントを含めた）が、要望通り利用されてよい。電気的に脱着可能なカプラーは、拡張式プロテーゼ置換心臓弁の少なくとも一部を圧縮状態で保持してよい。電気的に脱着可能なカプラーは、拡張式プロテーゼ置換心臓弁の近位端に結合されてよい。電気的に脱着可能なカプラーからのインプラントの少なくとも一部の切り離しによって、インプラントの一部が拡張することが可能になってよい。インプラントは、本明細書に開示されるような身体の場所に展開されてよい。

上述の記載から、インプラント送達システムのための進歩的製品およびアプローチが開示されることが理解されるであろう。いくつかの構成要素、技術および態様が、特定の範囲の独自性で記載されてきたが、本開示の精神および範囲から逸脱することなく、特有の設計、構造および方法論で多くの変更を行うことができることは明白である。

別々の実装形態の文脈で本開示に記載される特定の特徴は、単一の実装形態において組み合わせて実装することもできる。逆に、単一の実装形態の文脈において記載される種々の特徴は、複数の実装形態において別々に、または任意の好適な副次的組合せにおいて実装することもできる。さらに、特徴は、特定の組合せにおいて機能するように上記で記載され得るが、特許請求される組合せからの１つまたは複数の特徴は、一部のケースにおいては組合せから削除される場合があり、この組合せは、任意の副次的組合せとして、または任意の副次的組合せの変形形態として特許請求される場合がある。

さらに、方法は、特定の順序で図面に描かれる、または明細書に記載され得るが、そのような方法は、示される特定の順序または連続する順序で実行される必要はなく、望まれる結果を達成するために全ての方法を実行する必要もない。描かれない、または記載されない他の方法を一例の方法およびプロセスに組み込むことができる。例えば、１つまたは複数の追加の方法を、記載される方法のいずれかの後に、それと同時に、またはその間に実行することができる。さらに、方法は、他の実装形態においては再構成される、または再度順序付けされる場合がある。また、上記に記載される実装形態における種々のシステム構成要素の分離は、全ての実装形態においてそのような分離を必要とするように理解すべきではなく、記載される構成要素およびシステムは一般に、単一の製品に一緒に統合することができる、または複数の製品にパッケージ化することもできる。追加として、他の実装形態は、本開示の範囲内である。

「できる（ｃａｎ）」、「できる（ｃｏｕｌｄ）」、「～の可能性がある（ｍｉｇｈｔ）」または「～でよい（ｍａｙ）」などの仮定的な文言は、そうでないことが具体的に述べられていなければ、または使用されるような文脈の中でそれ以外に理解されるのでなければ、特定の実施形態が、特定の特徴、要素および／またはステップを含む、または含まないことを伝えることが一般に意図される。よって、そのような仮定的な言葉は、特徴、要素および／またはステップが、いずれにしても１つまたは複数の実施形態に必要とされることを示唆することは一般に意図されない。

「Ｘ、ＹおよびＺのうちの少なくとも１つ」などの接続的な文言は、そうでないことが具体的に指定されていなければ、アイテム、用語などが、Ｘ、ＹまたはＺのいずれかであり得ることを伝えるために一般に使用されるような文脈で別の方法で理解される。よって、そのような接続的な言葉は、特定の実施形態が、Ｘのうちの少なくとも１つ、Ｙのうちの少なくとも１つおよびＺのうちの少なくとも１つの存在を必要とすることを示唆することは一般に意図されない。

本明細書で使用されるときの「おおよそ」、「約」、「概して」および「実質的に」などの本明細書で使用される程度の文言は、なおも所望の機能を実行する、または所望の結果を達成する、指定される値、量または特徴に近い特定の値、量または特徴を表す。例えば、用語「おおよそ」、「約」、「概して」および「実質的に」は、指定される量の１０％以下の範囲内、５％以下の範囲内、１％以下の範囲内、０．１％以下の範囲内、および０．０１％以下の範囲内である特定の量を指してよい。指定される量が０である場合（例えば、１つもない、全く持たない）、上記に列挙した範囲は、特有の範囲である場合があり、その値の特定の％の範囲内ではない。例えば、指定される量の１０ｗｔ．／ｖｏｌ．％以下の範囲内、５ｗｔ．／ｖｏｌ．％以下の範囲内、１ｗｔ．／ｖｏｌ．％以下の範囲内、０．１ｗｔ．／ｖｏｌ．％以下の範囲内および０．０１ｗｔ．／ｖｏｌ．％以下の範囲内である。

いくつかの実施形態を添付の図面に関連して記載してきた。図面は、変倍するように描かれているが、そのような縮尺は、限定ではなく、示されるもの以外の寸法および比率が企図され、開示される発明の範囲内である。距離、角度などは、単なる例示であり、示されるデバイスの実際の寸法およびレイアウトに対する正確な関係性を必ずしも担うわけではない。構成要素は、追加する、除去する、および／または配列し直すことができる。さらに、種々の実施形態に関連する任意の特定の特徴、態様、方法、特性、特徴、品質、属性、要素などの本明細書の開示は、本明細書に記載される全ての他の実施形態において使用することができる。追加として、本明細書に記載される任意の方法は、列挙されるステップを実行するのに適した任意のデバイスを使用して実施され得ることが理解されよう。

いくつかの実施形態およびその変形形態が詳細に記載されてきたが、同じものを使用する他の修正形態および方法が当業者には明らかであろう。したがって、本明細書の独自かつ進歩的開示または特許請求の範囲の範囲から逸脱することなく、種々の用途、修正形態、材料および代用品を等価物で作成することができることを理解されたい。

１０ 送達システム
１１ 近位端
１２ 細長いシャフト
１３ 遠位端
１４ ハンドル
１６ インプラント保持領域
１８ 内側シャフト組立体、内側組立体、中間内側組立体
２０ レール組立体、レールシャフト組立体、レール装置
２１ 中間シャフト組立体
２２ 外側シース組立体、外側シース
２７ ノーズコーンシャフト
２８ ノーズコーン
３１ ノーズコーン組立体
４０ 内側保持リング、内側保持部材
４２ 外側保持部材、外側保持リング
４３ 中間シャフトハイポチューブ、ハイポチューブ
４４ 近位管、中間シャフト近位管
５１ シース、継続型シース
７０ インプラント

Claims (125)

1. 患者の体内の特定の場所にインプラントを送達するための送達システムであって、
   前記患者の体内の前記場所に前記インプラントを送達するように構成された送達装置と、
   前記送達装置の少なくとも一部を作動させるように構成された少なくとも１つのモータと、
   前記送達装置の少なくとも前記一部を作動させるために前記少なくとも１つのモータを稼働するように構成されたプロセッサとを備える送達システム。
2. 前記プロセッサは、前記送達装置の少なくとも前記一部を偏向させるために前記少なくとも１つのモータを稼働するように構成される、請求項１に記載の送達システム。
3. 前記プロセッサは、前記送達装置から前記インプラントを展開するために前記少なくとも１つのモータを稼働するように構成される、請求項１または請求項２に記載の送達システム。
4. 前記送達装置は、ハウジングと、前記インプラントを保持するように構成され、遠位端および前記ハウジングに結合された近位端を有する細長いシャフトとを含む、請求項１から３のいずれか一項に記載の送達システム。
5. 前記プロセッサは、前記細長いシャフトを少なくとも２つの平面内で偏向させるために前記少なくとも１つのモータを稼働するように構成される、請求項４に記載の送達システム。
6. 前記プロセッサは、前記細長いシャフトおよび前記ハウジングを軸方向に並進させるために前記少なくとも１つのモータを稼働するように構成される、請求項４または請求項５に記載の送達システム。
7. 前記細長いシャフトは、前記細長いシャフトの長さに沿って各々延在する複数の組立体を含み、前記プロセッサは、前記複数の組立体のうちの第１の組立体を前記複数の組立体のうちの第２の組立体に対して移動させるために前記少なくとも１つのモータを稼働するように構成される、請求項４から６のいずれか一項に記載の送達システム。
8. 前記プロセッサは、前記複数の組立体のうちの前記第１の組立体を前記複数の組立体のうちの前記第２の組立体と同時に移動させるために前記少なくとも１つのモータを稼働するように構成される、請求項７に記載の送達システム。
9. 前記複数の組立体のうちの前記第１の組立体は、前記複数の組立体のうちの前記第２の組立体の内腔の中に位置決めされる、請求項７または請求項８に記載の送達システム。
10. 前記プロセッサは、前記複数の組立体のうちの前記第２の組立体の動きを補償するために前記複数の組立体のうちの前記第１の組立体を移動させるために、前記少なくとも１つのモータを稼働するように構成される、請求項７から９のいずれか一項に記載の送達システム。
11. 前記患者の身体の状態または前記送達装置の状態のうちの１つまたは複数を感知するように構成された１つまたは複数のセンサをさらに備え、前記プロセッサは、前記１つまたは複数のセンサからの信号に基づいて前記送達装置の少なくとも前記一部を作動させるために前記少なくとも１つのモータを稼働するように構成される、請求項１から１０のいずれか一項に記載の送達システム。
12. 前記１つまたは複数のセンサは、前記送達装置に結合される、請求項１１に記載の送達システム。
13. 前記１つまたは複数のセンサは、前記送達装置と前記患者の身体の表面との間の空間関係を感知するように構成される、請求項１１または請求項１２に記載の送達システム。
14. 前記プロセッサは、前記１つまたは複数のセンサからの前記信号に基づいて、前記送達装置の少なくとも前記一部に前記患者の身体の前記表面を回避させる、または前記患者の身体の前記表面から後退させるために前記少なくとも１つのモータを稼働するように構成される、請求項１３に記載の送達システム。
15. 前記１つまたは複数のセンサは、前記送達装置に結合された１つまたは複数の接触センサまたは近接センサを備える、請求項１３または請求項１４に記載の送達システム。
16. 前記プロセッサは、前記送達装置の少なくとも前記一部を作動させるために、前記少なくとも１つのモータを自動的に稼働するためにプログラムを稼働するように構成される、請求項１から１５のいずれか一項に記載の送達システム。
17. ユーザが前記プロセッサに入力を提供するための制御デバイスをさらに備える、請求項１から１６のいずれか一項に記載の送達システム。
18. 前記制御デバイスは、ボタン、ジョイスティック、タッチパッド、タッチスクリーン、ノブまたは動き感知デバイスのうちの１つまたは複数を備える、請求項１７に記載の送達システム。
19. 前記送達装置は、前記患者の体内で心臓弁の置換えまたは修復のために前記インプラントを送達するように構成される、請求項１から１８のいずれか一項に記載の送達システム。
20. 前記心臓弁は、大動脈心臓弁、僧帽弁心臓弁、三尖弁心臓弁または肺動脈心臓弁のうちの１つまたは複数を備える、請求項１９に記載の送達システム。
21. 患者の体内の特定の場所にインプラントを送達するための送達システムであって、
    前記患者の体内の前記場所に前記インプラントを送達するように構成された送達装置と、
    前記送達装置に結合され、前記患者の身体の状態または前記送達装置の状態のうちの１つまたは複数を感知するように構成された１つまたは複数のセンサと、
    前記１つまたは複数のセンサによって感知された患者の身体の状態または送達装置の状態のうちの１つまたは複数に基づいて出力を提供するように構成されたプロセッサとを備える送達システム。
22. 前記プロセッサによって提供された前記出力に基づいて指標を提供するための出力デバイスをさらに備える、請求項２１に記載の送達システム。
23. 前記出力デバイスは、前記送達装置に結合される、請求項２２に記載の送達システム。
24. 前記出力デバイスは、ディスプレイスクリーン、光源、スピーカーまたは触覚デバイスのうちの１つまたは複数を備える、請求項２２または請求項２３に記載の送達システム。
25. 前記指標は、画像、データ、音声、光または触覚信号のうちの１つまたは複数を含む、請求項２２から２４のいずれか一項に記載の送達システム。
26. 前記出力は、前記送達装置を伴う植え込み処置のためにデータのログを含み、前記データのログを記憶するためのメモリをさらに備える、請求項２１から２５のいずれか一項に記載の送達システム。
27. 前記送達装置の少なくとも一部を作動させるように構成された少なくとも１つのモータをさらに備え、前記出力は、前記少なくとも１つのモータの制御を含む、請求項２１から２６のいずれか一項に記載の送達システム。
28. 前記送達装置は、ハウジングと、前記インプラントを保持するように構成され、遠位端および前記ハウジングに結合された近位端を有する細長いシャフトとを含み、前記出力は、前記少なくとも１つのモータに前記細長いシャフトの少なくとも一部を偏向させるように構成される、請求項２７に記載の送達システム。
29. 前記送達装置の前記状態は、前記送達装置と前記患者の身体の表面との間の空間関係を含む、請求項２１から２８のいずれか一項に記載の送達システム。
30. 前記患者の身体の前記状態は、前記患者の体内の圧力または前記患者の体内の流量のうちの１つまたは複数を含む、請求項２１から２９のいずれか一項に記載の送達システム。
31. 前記送達装置は、ハンドルと、前記インプラントを保持するように構成され、遠位端および前記ハンドルに結合された近位端を有する細長いシャフトとを含み、前記１つまたは複数のセンサは、前記細長いシャフトに結合され、前記プロセッサは、前記ハンドル内に位置決めされる、請求項２１から３０のいずれか一項に記載の送達システム。
32. 前記ハンドル内に位置決めされた電源をさらに備える、請求項３１に記載の送達システム。
33. 患者の体内の特定の場所にインプラントを送達するための送達システムにおいて、
    前記患者の体内を通過するように構成された細長いシャフトであって、
    外側内腔と、近位端および遠位端とを有し、その少なくとも一部は、前記インプラントを保持するように構成されたインプラント保持領域を取り囲む外側シースと、
    前記外側内腔内に配置され、近位端および遠位端を有し、操縦可能に構成されるレールシャフトと、
    前記外側内腔内に配置され、近位端および遠位端を有する内側シャフトと、
    前記内側シャフトに結合され、前記インプラントに解放可能に結合されるように構成される内側保持部材とを含み、
    前記外側シースおよび前記内側シャフトは、前記インプラントが前記インプラント保持領域内に留まる間、前記レールシャフトに対して一緒に移動するように構成され、
    前記外側シースは、前記インプラントを少なくとも部分的に展開するために、前記内側シャフトに対して後退するように構成される、
    細長いシャフトと、
    前記細長いシャフトの少なくとも一部を作動させるように構成された少なくとも１つのモータとを備える送達システム。
34. 前記少なくとも１つのモータは、前記レールシャフトを前記外側シースおよび前記内側シャフトに対して並進させるように構成される、請求項３３に記載の送達システム。
35. 前記少なくとも１つのモータは、前記外側シースを前記内側シャフトに対して並進させるように構成される、請求項３３または請求項３４に記載の送達システム。
36. 前記少なくとも１つのモータは、前記レールシャフトを操縦するように構成される、請求項３３から３５のいずれか一項に記載の送達システム。
37. 前記少なくとも１つのモータは、前記レールシャフトの偏向を補償するために前記レールシャフト以外の前記細長いシャフトの一部を並進させるように構成される、請求項３６に記載の送達システム。
38. 前記レールシャフトに結合された遠位端を有する１つまたは複数の遠位引っ張りワイヤと、前記レールシャフトに結合された遠位端を有する１つまたは複数の近位引っ張りワイヤとをさらに備え、前記遠位引っ張りワイヤは、前記レールシャフトを偏向するように構成され、前記近位引っ張りワイヤは、前記レールシャフトを前記遠位引っ張りワイヤと異なる方向に偏向するように構成され、前記少なくとも１つのモータは、前記遠位引っ張りワイヤおよび前記近位引っ張りワイヤを同時に移動させるように構成される、請求項３３から３７のいずれか一項に記載の送達システム。
39. 前記細長いシャフトの少なくとも前記一部を作動させるために前記少なくとも１つのモータを稼働するように構成されたプロセッサをさらに備える、請求項３３から３８のいずれか一項に記載の送達システム。
40. 前記患者の身体の状態または前記細長いシャフトの状態のうちの１つまたは複数を感知するように構成された１つまたは複数のセンサをさらに備え、前記プロセッサは、前記１つまたは複数のセンサからの信号に基づいて前記細長いシャフトの少なくとも前記一部を作動させるために前記少なくとも１つのモータを稼働するように構成される、請求項３９に記載の送達システム。
41. 特定の身体の場所にインプラントを送達するために、患者の身体の一部の中で送達装置を伸長させるステップであって、前記送達装置の少なくとも一部は、プロセッサによって稼働される少なくとも１つのモータによって作動されるステップを含む方法。
42. 前記少なくとも１つのモータは、前記送達装置の一部を偏向する、または前記インプラントを前記身体の場所に展開する、請求項４１に記載の方法。
43. 前記少なくとも１つのモータは、前記送達装置を少なくとも２つの平面内で偏向させる、請求項４１または請求項４２に記載の方法。
44. 前記プロセッサは、１つまたは複数のセンサからのフィードバックに基づいて前記少なくとも１つのモータを稼働する、請求項４１から４３のいずれか一項に記載の方法。
45. 前記１つまたは複数のセンサは、前記送達装置上に位置決めされ、前記患者の身体の状態または前記送達装置の状態のうちの１つまたは複数を感知するように構成される、請求項４４に記載の方法。
46. 前記１つまたは複数のセンサは、前記患者の身体の外側に位置決めされる、請求項４４または請求項４５に記載の方法。
47. 前記送達装置の状態または前記患者の身体の状態を示す指標を出力デバイス上に提供するステップをさらに含む、請求項４１から４６のいずれか一項に記載の方法。
48. 前記出力デバイスは、ディスプレイスクリーン、光源、スピーカーまたは触覚デバイスのうちの１つまたは複数を備える、請求項４７に記載の方法。
49. 前記送達装置は、前記身体の場所に前記インプラントを自律式に、または半自律式に送達する、請求項４１から４８のいずれか一項に記載の方法。
50. 前記プロセッサに前記モータを稼働させるために、前記制御デバイスを使用して入力を提供するステップをさらに含む、請求項４１から４９のいずれか一項に記載の方法。
51. 前記プロセッサを利用して、１つまたは複数のセンサからのフィードバックに基づいて前記入力を調節するステップをさらに含む、請求項５０に記載の方法。
52. 前記患者の身体の表面を回避する、または前記患者の身体の表面から後退するように、前記プロセッサを利用して前記入力を調節するステップをさらに含む、請求項５１に記載の方法。
53. 過去の植え込み処置からのデータまたは前記患者の特徴からのデータを利用する機械学習アルゴリズムを利用して前記入力を調節するステップをさらに含む、請求項５１または請求項５２に記載の方法。
54. 前記送達装置から離れた場所で前記入力を提供するステップをさらに含む、請求項５０から５３のいずれか一項に記載の方法。
55. 前記出力デバイス上で前記患者の身体の中で前記送達装置の位置を見るステップをさらに含む、請求項４１から５４のいずれか一項に記載の方法。
56. 前記出力デバイス上で前記患者の身体の内部のモデルを見るステップをさらに含む、請求項５５に記載の方法。
57. 前記身体の場所は、大動脈心臓弁、僧帽弁心臓弁、三尖弁心臓弁または肺動脈心臓弁のうちの１つまたは複数を含む心臓弁であり、前記インプラントは、前記心臓弁の置換えまたは修復のためである、請求項４１から５６のいずれか一項に記載の方法。
58. 前記心臓弁は、僧帽弁心臓弁であり、前記患者の身体の前記一部の中で前記送達装置を伸長させるステップは、前記送達装置に前記患者の心臓の心房中隔を通過させるステップを含む、請求項５７に記載の方法。
59. 前記心臓弁は、大動脈心臓弁であり、前記患者の身体の前記一部の中で前記送達装置を伸長させるステップは、前記送達装置に前記患者の心臓の大動脈弓を通過させるステップを含む、請求項５７または請求項５８に記載の方法。
60. １つまたは複数のセンサを使用して前記送達装置と前記大動脈弓の表面との間の空間関係を感知するステップと、前記空間関係に基づいて前記大動脈弓内で前記送達装置の少なくとも一部を偏向させるステップとをさらに含む、請求項５９に記載の方法。
61. 特定の身体の場所にインプラントを送達するために、患者の身体の一部の中で送達装置を伸長させるステップであって、前記送達装置は、前記送達装置に結合され、前記患者の身体の状態または前記送達装置の状態のうちの１つまたは複数を感知するように構成された１つまたは複数のセンサを含む、ステップと、
    プロセッサを使用して、前記１つまたは複数のセンサによって感知された前記患者の身体の状態または前記送達装置の状態のうちの１つまたは複数に基づいて出力を提供するステップとを含む方法。
62. 前記出力は、出力デバイス上に指標として提供される、請求項６１に記載の方法。
63. 前記出力デバイスは、ディスプレイスクリーン、光源、スピーカーまたは触覚デバイスのうちの１つまたは複数を備える、請求項６２に記載の方法。
64. 前記指標は、前記送達装置の前記状態または前記患者の身体の前記状態を指す、請求項６２または請求項６３に記載の方法。
65. 前記出力は、前記送達装置を伴う植え込み処置のためにデータのログを含み、前記データのログをメモリに記憶するステップをさらに含む、請求項６１から６４のいずれか一項に記載の方法。
66. 前記送達装置の前記状態は、前記送達装置と前記患者の身体の表面との間の空間関係を含み、前記患者の身体の前記状態は、前記患者の体内の圧力または前記患者の体内の流量のうちの１つまたは複数を含む、請求項６１から６５のいずれか一項に記載の方法。
67. 前記出力は、前記送達装置の少なくとも一部を作動させるように構成される、請求項６１から６６のいずれか一項に記載の方法。
68. 前記送達装置は、ハンドルと、前記インプラントを保持するように構成され、遠位端および前記ハンドルに結合された近位端を有する細長いシャフトとを含み、前記出力は、前記少なくとも１つのモータに前記細長いシャフトの少なくとも一部を偏向させるように構成される、請求項６１から６７のいずれか一項に記載の方法。
69. 前記プロセッサは、前記１つまたは複数のセンサによって感知された前記送達装置の前記状態に基づいて、前記送達装置の少なくとも前記一部に前記患者の身体の表面を回避させる、または前記患者の身体の表面から後退させるために、前記少なくとも１つのモータを稼働するように構成される、請求項６８に記載の方法。
70. 前記プロセッサおよび前記少なくとも１つのモータは、前記ハンドル内に位置決めされる、請求項６８または請求項６９に記載の方法。
71. 前記１つまたは複数のセンサからの信号は、前記プロセッサへのフィードバックとして提供される、請求項６１から７０のいずれか一項に記載の方法。
72. 前記プロセッサを使用して、前記患者の身体の外側に位置決めされたセンサからフィードバックを受信するステップをさらに含む、請求項６１から７１のいずれか一項に記載の方法。
73. 前記送達装置は、前記インプラントを前記身体の場所に自律式に、または半自律式に送達する、請求項６１から７２のいずれか一項に記載の方法。
74. 前記プロセッサに前記送達装置の少なくとも一部を作動させるために、制御デバイスを使用して前記プロセッサに入力を提供するステップをさらに含む、請求項６１から７３のいずれか一項に記載の方法。
75. 前記送達装置から離れた場所で前記入力を提供するステップをさらに含む、請求項７４に記載の方法。
76. 前記出力は、過去の植え込み処置からのデータまたは前記患者の特徴からのデータを利用する機械学習アルゴリズムを利用して提供される、請求項６１から７５のいずれか一項に記載の方法。
77. 前記身体の場所は、大動脈心臓弁、僧帽弁心臓弁、三尖弁心臓弁または肺動脈心臓弁のうちの１つまたは複数を含む心臓弁であり、前記インプラントは、前記心臓弁の置換えまたは修復のためである、請求項６１から７６のいずれか一項に記載の方法。
78. 前記心臓弁は、僧帽弁心臓弁であり、前記患者の身体の前記一部の中で前記送達装置を伸長させるステップは、前記患者の心臓の心房中隔を通過させるステップを含む、請求項７７に記載の方法。
79. 前記心臓弁は、大動脈心臓弁であり、前記患者の身体の前記一部の中で前記送達装置を伸長させるステップは、前記患者の心臓の大動脈弓を通過させるステップを含む、請求項７７または請求項７８に記載の方法。
80. 前記送達装置の前記状態は、前記送達装置と、前記大動脈弓の表面との間の空間関係を含み、前記出力は、前記送達装置の少なくとも一部を前記大動脈弓内で偏向させるように構成される、請求項７９に記載の方法。
81. 患者の体内の特定の場所にインプラントを送達するための送達システムであって、
    近位端および遠位端を有する細長いシャフトであって、
    前記インプラントを保持するように構成されたインプラント保持領域と、
    前記インプラント保持領域を取り囲むように構成されたカプセルと、
    前記カプセルの一部を引き寄せる、または跳ね返すことで前記カプセルのサイズを変更するように構成された少なくとも１つの電磁石とを含む、
    細長いシャフトを備える送達システム。
82. 前記少なくとも１つの電磁石は、前記カプセルの半径方向のサイズを変更するように構成される、請求項８１に記載の送達システム。
83. 前記少なくとも１つの電磁石は、前記カプセルの前記一部を引き寄せることで前記カプセルの前記半径方向のサイズを縮小するように構成される、請求項８２に記載の送達システム。
84. 前記カプセルの前記半径方向のサイズを拡大するように構成された付勢体をさらに備える、請求項８３に記載の送達システム。
85. 前記少なくとも１つの電磁石は、前記カプセルの前記一部を跳ね返すことで、前記カプセルの前記半径方向のサイズを拡大するように構成される、請求項８２から８４のいずれか一項に記載の送達システム。
86. 前記カプセルの前記半径方向のサイズを縮小するように構成された付勢体をさらに備える、請求項８５に記載の送達システム。
87. 前記カプセルの前記一部は、前記カプセルの第１の部分であり、前記少なくとも１つの電磁石は、前記カプセルの第２の部分に結合される、請求項８１から８６のいずれか一項に記載の送達システム。
88. 前記第１の部分および前記第２の部分は各々、前記カプセルの側壁を備える、請求項８７に記載の送達システム。
89. 前記第１の部分および前記第２の部分は各々、前記インプラントに圧縮力を加えるように構成される、請求項８７または請求項８８に記載の送達システム。
90. 前記少なくとも１つの電磁石に電気エネルギーを提供するように構成された電源をさらに備える、請求項８１から８９のいずれか一項に記載の送達システム。
91. 患者の体内の特定の場所に細長いシャフトを展開するステップであって、前記細長いシャフトは、前記患者の体内に植え込むためにインプラントを保持するインプラント保持領域を取り囲むカプセルを含むステップと、
    前記カプセルの一部を引き寄せる、または跳ね返すことで、前記患者の体内で前記カプセルのサイズを変更するために少なくとも１つの電磁石を利用するステップとを含む方法。
92. 前記カプセルの前記サイズを変更するステップは、前記カプセルの半径方向のサイズを変更するステップを含む、請求項９１に記載の方法。
93. 前記少なくとも１つの電磁石は、前記カプセルの前記半径方向のサイズを縮小するために、前記カプセルの前記部分を引き寄せるように構成される、請求項９２に記載の方法。
94. 前記少なくとも１つの電磁石を利用して前記カプセルの前記半径方向のサイズを拡大するステップと、前記カプセルから前記インプラントを展開するステップとをさらに含む、請求項９１から９３のいずれか一項に記載の方法。
95. 前記少なくとも１つの電磁石を利用して前記カプセルの前記半径方向のサイズを拡大するステップと、前記カプセルに前記インプラントを挿入するステップとをさらに含む、請求項９１から９４のいずれか一項に記載の方法。
96. 患者の体内の特定の場所にインプラントを送達するための送達システムであって、
    近位端および遠位端を有する細長いシャフトであって、
    前記インプラントを保持するように構成されたインプラント保持領域と、
    前記インプラントに結合し、前記インプラントの少なくとも一部から切り離されるように構成された電気的に脱着可能なカプラーとを含む
    細長いシャフトを備える送達システム。
97. 前記電気的に脱着可能なカプラーは、電解式に脱着可能なカプラーを備える、請求項９６に記載の送達システム。
98. 前記電解式に脱着可能なカプラーは、電気回路の第１の部分を備え、前記送達システムは、前記患者の身体の一部に位置決めされるように構成され、前記電気回路の第２の部分を形成する電気端子をさらに備える、請求項９７に記載の送達システム。
99. 前記電解式に脱着可能なカプラーは、電気回路の第１の部分を備え、前記送達システムは、前記細長いシャフトに結合され、前記電気回路の第２の部分を形成する電気端子をさらに備える、請求項９７または請求項９８に記載の送達システム。
100. 前記電気回路の前記第１の部分を前記電気回路の前記第２の部分に電気結合し、前記第１の部分と前記第２の部分との間に電流を通すように構成された電源をさらに備える、請求項９８または請求項９９に記載の送達システム。
101. 前記電解式に脱着可能なカプラーは、前記インプラントの外側表面の上に延在するように構成される、請求項９７から１００のいずれか一項に記載の送達システム。
102. 前記電解式に脱着可能なカプラーは、前記インプラントの前記外側表面の上に延在するように構成されたコイルを備える、請求項１０１に記載の送達システム。
103. 前記電解式に脱着可能なカプラーは、前記インプラントに結合するように構成された複数のテザーを備える、請求項９７から１０２のいずれか一項に記載の送達システム。
104. 前記電気的に脱着可能なカプラーは、前記電気的に脱着可能なカプラーの中を通過した電流によって生じる熱により分解するように構成される、請求項９６に記載の送達システム。
105. 前記電気的に脱着可能なカプラーの第１の部分は、電気回路の第１の部分に結合され、前記電気的に脱着可能なカプラーの第２の部分は、前記電気回路の第２の部分に結合される、請求項１０４に記載の送達システム。
106. 前記第１の部分は、前記細長いシャフトに沿って延在する第１の電気導管を備え、前記第２の部分は、前記細長いシャフトに沿って延在する第２の電気導管を備える、請求項１０５に記載の送達システム。
107. 前記電気的に脱着可能なカプラーは、電磁石を備える、請求項９６に記載の送達システム。
108. 前記細長いシャフトは、
     操縦可能であるように構成されたレールシャフトと、
     前記レールシャフトに対して移動するように構成され、前記電気的に脱着可能なカプラーに結合されるシャフトとをさらに含む、請求項９６から１０７のいずれか一項に記載の送達システム。
109. 前記細長いシャフトは、外側内腔と、近位端および遠位端とを有する外側シースをさらに含み、前記外側シースの少なくとも一部は、前記インプラント保持領域を取り囲んでおり、前記シャフトは、前記外側内腔内に位置決めされ、前記レールシャフトは前記外側内腔内に位置決めされる、請求項１０８に記載の送達システム。
110. 前記外側シースは、前記インプラントの少なくとも一部の覆いを外すために、前記シャフトに対して後退するように構成される、請求項１０９に記載の送達システム。
111. 特定の身体の場所にインプラントを送達するために、患者の身体の一部の中で送達装置を伸長させるステップと、
     前記患者の体内で前記インプラントの少なくとも一部を電気的に脱着可能なカプラーから切り離すステップとを含む方法。
112. 前記電気的に脱着可能なカプラーは、電解式に脱着可能なカプラーを備える、請求項１１１に記載の方法。
113. 前記電解式に脱着可能なカプラーは、前記インプラントの外側表面の上に延在する、請求項１１２に記載の方法。
114. 前記電解式に脱着可能なカプラーは、前記インプラントに結合された複数のテザーを備える、請求項１１２に記載の方法。
115. 前記電解式に脱着可能なカプラーは、前記電気的に脱着可能なカプラーの中を通過した電流によって生じる熱により分解するように構成される、請求項１１１に記載の方法。
116. 前記電解式に脱着可能なカプラーは、電磁石を備える、請求項１１１に記載の方法。
117. 前記送達装置は、
     操縦可能であるように構成されたレールシャフトと、
     前記レールシャフトに対して移動するように構成され、前記電気的に脱着可能なカプラーに結合されるシャフトとを含む
     細長いシャフトを含む、請求項１１１から１１６のいずれか一項に記載の方法。
118. 前記細長いシャフトは、外側内腔と、近位端および遠位端とを有する外側シースをさらに含み、前記外側シースの少なくとも一部は、前記インプラントを保持するためのインプラント保持領域を取り囲んでおり、前記シャフトは、前記外側内腔内に位置決めされ、前記レールシャフトは前記外側内腔内に位置決めされる、請求項１１７に記載の方法。
119. 前記インプラントの少なくとも一部の覆いを外すために、前記外側シースを後退させるステップをさらに含む、請求項１１８に記載の方法。
120. 前記インプラントは、拡張式プロテーゼ置換心臓弁であり、前記電気的に脱着可能なカプラーは、前記拡張式プロテーゼ置換心臓弁に結合される、請求項１１１から１１９のいずれか一項に記載の方法。
121. 前記電気的に脱着可能なカプラーは、前記拡張式プロテーゼ置換心臓弁の少なくとも一部を圧縮状態に保持する、請求項１２０に記載の方法。
122. 前記インプラントの少なくとも前記一部を前記電気的に脱着可能なカプラーから切り離すステップは、前記インプラントの前記一部が拡張するのを可能にする、請求項１２１に記載の方法。
123. 前記拡張式プロテーゼ置換心臓弁は、自動拡張式プロテーゼ置換心臓弁である、請求項１２０から１２２のいずれか一項に記載の方法。
124. 前記電気的に脱着可能なカプラーは、前記拡張式プロテーゼ置換心臓弁の近位端に結合される、請求項１２０から１２３のいずれか一項に記載の方法。
125. 前記拡張式プロテーゼ置換心臓弁は、プロテーゼ僧帽弁であり、前記身体の場所は、前記患者の僧帽弁である、請求項１２０から１２４のいずれか一項に記載の方法。

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