JP2022522132A - 外観に基づく動きの予測 - Google Patents
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A.システムであって、1つまたは複数のプロセッサと、1つまたは複数のプロセッサによって実行されると、システムに動作を実行させる命令を格納する非一時的コンピュータ可読媒体とを備え、動作は第1の時間において自律車両の1つまたは複数のセンサーによりキャプチャされた第1のセンサーデータを受信することであって、第1のセンサーデータは第1の画像データを備えることと、第1の画像データに少なくとも部分的に基づいて、自律車両の環境における姿勢を有する歩行者を検出することと、第1のセンサーデータ、または歩行者の表現に関連付けられた第2の画像を備えた、第2の時間において1つまたは複数のセンサーによりキャプチャされた第2のセンサーデータの1つまたは複数に少なくとも部分的に基づいて、歩行者の測定された速さを決定することと、機械学習モデルに第1の画像データを入力することと、機械学習モデルから歩行者の予測された速さを受信することと、歩行者の予測された速さと歩行者の測定された速さとの差を決定することと、訓練された機械学習モデルを取得するために、差を最小化するように機械学習モデルの1つまたは複数のパラメータを変更することとを備える。
明細書で説明されている技術の1つまたは複数の例が説明されているが、その様々な変更、追加、順列、および等価物は、本明細書で説明されている技術の範囲内に含まれる。
Claims (15)
- システムであって、
1つまたは複数のプロセッサと、
前記1つまたは複数のプロセッサによって実行されると、前記システムに動作を実行させる命令を格納する非一時的コンピュータ可読媒体と、
を備え、
前記動作は、
第1の時間において自律車両の1つまたは複数のセンサーによりキャプチャされた第1のセンサーデータを受信することであって、前記第1のセンサーデータは第1の画像データを備えることと、
前記第1の画像データに少なくとも部分的に基づいて、前記自律車両の環境における姿勢を有する物体を検出することと、
前記第1のセンサーデータ、または前記物体の表現に関連付けられた第2の画像を備えた、第2の時間において前記1つまたは複数のセンサーによりキャプチャされた第2のセンサーデータの1つまたは複数に少なくとも部分的に基づいて、前記物体の測定された速さを決定することと、
機械学習モデルに前記第1の画像データを入力することと、
前記機械学習モデルから前記物体の予測された速さを受信することと、
前記物体の前記予測された速さと前記物体の測定された速さとの差を決定することと、
訓練された機械学習モデルを取得するために、前記差を最小化するように前記機械学習モデルの1つまたは複数のパラメータを変更することと、
を備えたシステム。 - 前記動作が、
前記自律車両の1つまたは複数のセンサーによってキャプチャされた追加のセンサーデータを受信することであって、前記追加のセンサーデータは第2の物体を描写する追加の画像データを備えることと、
前記訓練された機械学習モデルに前記追加の画像データを入力することと、
前記訓練された機械学習モデルから、前記追加の画像データに少なくとも部分的に基づいて、前記第2の物体の予測された速さを受信することと、
前記第2の物体の前記予測された速さに少なくとも部分的に基づいて、前記自律車両を制御することと、
をさらに備えた、請求項1に記載のシステム。 - 前記動作が、
前記機械学習モデルから、前記物体の前記姿勢に少なくとも部分的に基づいて、前記物体の予測された軌道を受信することと、
前記第1のセンサーデータおよび前記第2のセンサーデータに少なくとも部分的に基づいて、前記第1の時間から前記第2の時間までの前記物体の測定された軌道を決定することと、
前記物体の前記予測された軌道と、前記物体の前記測定された軌道との差を決定することと、
前記訓練された機械学習モデルを取得するために、前記差を最小化するように前記機械学習モデルの1つまたは複数のパラメータを変更することと、
をさらに備えた、請求項1または2のいずれか一項に記載のシステム。 - 前記動作が、
前記自律車両の1つまたは複数のセンサーによってキャプチャされた第3のセンサーデータを受信することであって、前記第3のセンサーデータは第2の物体に関連付けられた第3の画像データを備えることと、
前記訓練された機械学習モデルに前記第3の画像データを入力することと、
前記訓練された機械学習モデルから、前記第3の画像データに少なくとも部分的に基づいて、前記第2の物体の予測された軌道を受信することと、
前記第2の物体の前記予測された軌道に少なくとも部分的に基づいて、前記自律車両を制御することと、
をさらに備えた、請求項3に記載のシステム。 - 前記第1のセンサーデータを受信することは、過去のセンサーデータのデータストアから前記第1のセンサーデータを受信することを備え、
前記動作が、前記物体に関連付けられ、前記物体の速さ、軌道、または位置の1つまたは複数を示した過去の軌跡データを受信することをさらに備えた、請求項1乃至4のいずれか一項に記載のシステム。 - 前記動作が、
前記自律車両の1つまたは複数のセンサーによってキャプチャされた追加のセンサーデータを受信することであって、前記追加のセンサーデータは、
第2の物体に関連付けられた追加の画像データと、
前記第2の物体の測定された動きを示す、1つまたは複数のLIDARデータまたはRADARデータと、
を備えることと、
前記追加の画像データに少なくとも部分的に基づいて、前記自律車両の前記環境における前記第2の物体の姿勢を検出することと、
前記第2の物体の前記姿勢に少なくとも部分的に基づいて、前記1つまたは複数の前記LIDARデータまたは前記RADARデータによって示される前記第2の物体の前記測定された動きが前記LIDARデータまたはRADARデータの測定誤差によるものであることを決定することと、
をさらに備えた、請求項1乃至5のいずれか一項に記載のシステム。 - 前記物体は歩行者を含む、請求項1乃至6のいずれか一項に記載のシステム。
- 方法であって、
第1の時間において1つまたは複数のセンサーによってキャプチャされた第1のセンサーデータを受信することであって、前記第1のセンサーデータは第1の画像データを備えることと、
前記第1の画像に少なくとも部分的に基づいて、前記1つまたは複数のセンサーの環境における物体を検出することと、
前記第1のセンサーデータに少なくとも部分的に基づいて、前記第1の時間における前記物体の測定された速さを決定することと、
機械学習モデルに前記第1の画像データを入力することと、
前記機械学習モデルから前記物体の予測された速さを受信することと、
前記物体の前記予測された速さと前記物体の測定された速さとの差を決定することと、
訓練された機械学習モデルを取得するために、前記差を最小化するように前記機械学習モデルの1つまたは複数のパラメータを変更することと、
を備える方法。 - 前記第1のセンサーデータは、過去のLIDARデータ、過去のRADARデータ、または過去の軌跡ログデータの少なくとも1つを備え、
前記過去の軌跡ログデータは、前記物体に関連付けられ、前記物体の速さ、ヨー角度、姿勢、範囲、または加速度の1つまたは複数を示す、請求項8に記載の方法。 - 前記1つまたは複数のセンサーによってキャプチャされた第2のセンサーデータを受信することであって、前記第2のセンサーデータは第2の物体を描写した第2の画像データを備えることと、
前記訓練された機械学習モデルに前記第2の画像データを入力することと、
前記訓練された機械学習モデルから、前記第2の画像データに少なくとも部分的に基づいて、前記第2の物体の予測された速さを受信することと、
前記第2の物体の前記予測された速さに少なくとも部分的に基づいて、前記自律車両を制御することと、
をさらに備えた、請求項8または9のいずれかに一項に記載の方法。 - 前記機械学習モデルから、前記物体の姿勢に少なくとも部分的に基づいて、前記物体の予測された軌道を受信することと、
第2の時間における前記環境中の前記物体に関連付けられた第2のセンサーデータを受信することと、
前記第1のセンサーデータおよび前記第2のセンサーデータに少なくとも部分的に基づいて、前記第1の時間から前記第2の時間までの前記物体の測定された軌道を決定することと、
前記物体の前記予測された軌道と、前記物体の前記測定された軌道との差を決定することと、
前記訓練された機械学習モデルを取得するために、前記差を最小化するように前記機械学習モデルの1つまたは複数のパラメータを変更することと、
をさらに備えた、請求項8乃至10のいずれか一項に記載の方法。 - 前記1つまたは複数のセンサーによってキャプチャされた第3のセンサーデータを受信することであって、前記第3のセンサーデータは第2の物体に関連付けられた第3の画像データを備えることと、
前記訓練された機械学習モデルに前記第3の画像データを入力することと、
前記訓練された機械学習モデルから、前記第3の画像データに少なくとも部分的に基づいて、前記第2の物体の予測された軌道を受信することと、
前記第2の物体の前記予測された軌道に少なくとも部分的に基づいて、前記自律車両を制御することと、
をさらに備えた、請求項11に記載の方法。 - 前記物体は歩行者を含む、請求項8乃至12のいずれか一項に記載の方法。
- 前記1つまたは複数のセンサーによってキャプチャされた第2のセンサーデータを受信することであって、前記第2のセンサーデータは、
第2の物体に関連付けられた第2の画像データと、
前記第2の物体に関連付けられたことを示す1つまたは複数のLIDARデータまたはRADARデータと、
を備えることと、
前記1つまたは複数のLIDARデータまたはRADARデータに少なくとも部分的に基づいて、前記第2の物体の測定された動きを決定することと、
前記第2の画像データに少なくとも部分的に基づいて、前記1つまたは複数のセンサーの環境における前記第2の物体の姿勢を検出することと、
前記第2の物体の前記姿勢に少なくとも部分的に基づいて、前記1つまたは複数の前記LIDARデータまたは前記RADARデータによって示される前記第2の物体の前記測定された動きが前記LIDARデータまたはRADARデータの測定誤差によるものであることを決定することと、
をさらに備えた、請求項8乃至13のいずれか一項に記載の方法。 - 実行されると、コンピューティングデバイスに請求項7乃至14のいずれか一項に記載の方法を実行させる命令を格納した1つまた複数の非一時的コンピュータ可読媒体。
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