JP2022518913A - 自在継手組立体 - Google Patents

Abstract

外科手術用具は、ハウジング、およびハウジング内に穴部を有するソケットを含み、ソケットは、ボールおよびピンを少なくとも部分的に穴部に受け入れるように構成される。ボールは、ソケット内に少なくとも部分的に配置され、ソケット内で回転するように構成され、ボールは、ボールを貫通して延びる細長い開口部を備える。ピンは、ソケットに結合され、かつソケットの両側において、少なくとも部分的にソケット内に配置され、ピンは、第１の長手方向軸を含み、かつソケットの両側の間でボールの細長い開口部を貫通して延びる。ボールは、細長い開口部と位置合わせされた平面内で、ピンの第１の長手方向軸周りで部分的に回転し、かつピンの第１の長手方向軸に対して直角な第２の軸周りで部分的に回転するように構成される。

Description

優先権出願の参照
本出願は、２０１９年１月２５日に出願された「ＵＮＩＶＥＲＳＡＬ ＪＯＩＮＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ」と題する米国仮出願第６２／７９７，１０１号、および２０２０年１月２１日に出願された「ＵＮＩＶＥＲＳＡＬ ＪＯＩＮＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ」と題する米国非仮出願第１６／７４８，２７６号の優先権を主張するものである。上記の項目のそれぞれの開示全体が、本明細書に完全に記載された場合と同様に本明細書の一部となり、含まれるすべてがすべての目的で参照により組み込まれる。

本開示は、様々な回転軸に沿って、２つの結合された部材の動きを可能にする組立体に関する。より詳細には、この開示は、ボールおよびソケット構成を備える自在継手組立体の機構に関する。

背景は、導入目的で提供され、読者が詳細な説明を理解するのを助けるためのものである。背景は、特許請求の範囲に対する何らかの従来技術を認めるものと解釈すべきではない。

自在継手組立体は、外科手術用具を含む様々な工具に対して医療分野で使用される。自在継手組立体は、外科手術用具が様々な角度で使用され得るように、外科手術用具の構成を調整するために使用することができる。

本開示のデバイス、システム、および方法は、いくつかの機能を有しており、そのいずれの１つも、単にその望ましい属性を扱うだけではない。添付の特許請求の範囲によって述べられる本発明の範囲を限定することなく、いくつかの革新性のあるものを次に簡単に論ずるものとする。本明細書で提供されるこの論議、および他のセクションを検討した後、本開示の機構が、どのように他の自在継手組立体を超えていくつかの利点を提供するかが理解されよう。

自在継手組立体は、外科手術用具を含む様々な工具に対して医療分野で使用される。自在継手組立体は、外科手術用具を様々な角度で使用できるように、外科手術用具の構成を調整するために使用することができる。

１つの革新性は、ハウジングおよびハウジング内にある穴部を有するソケットを備えるデバイスを含み、ソケットは、ボールおよびピンを穴部に少なくとも部分的に受け入れるように構成され、ボールは、ソケット内に少なくとも部分的に配置され、かつソケット内で回転するように構成され、ボールは、ボールを貫通して延びる細長い開口部を備え、またピンは、ソケットに結合され、かつ少なくとも部分的にソケット内に配置され、ピンは、第１の長手方向軸を備え、かつソケットの両側の間でボールの細長い開口部を貫通して延びる。様々な実施形態によれば、ボールは、細長い開口部と位置合わせされた平面内で、ピンの第１の長手方向軸周りで部分的に回転するように、かつピンの第１の長手方向軸に対して直角な第２の軸周りで部分的に回転するように構成される。本明細書で例示され、かつ述べられるこれらのものを含むデバイスの実施形態は、多くの他の態様（もしくは機能）、またはより少ない態様を有することができる。一態様では、デバイスは、少なくとも一方向にボールに対して力を加えるように付勢された弾性機構をさらに含む。弾性機構は、１つまたは複数の構成要素を含むことができる。いくつかの実施形態では、弾性機構の構成要素は、ボールの表面に接触する。いくつかの実施形態では、弾性機構は、ソケットに結合される。いくつかの実施形態では、弾性機構は、ばねを備える。いくつかの実施形態では、弾性機構は、弾性機構からボールに向けた方向で、デバイスの長手方向軸に沿った方向においてボールに付勢力を加えるように構成される。いくつかの実施形態では、細長い開口部は、幅および長さを有し、幅は、ピンの直径以上である。いくつかの実施形態では、細長い開口部は、ボールの第１の表面から、第１の表面とは反対のボールの第２の表面へと延びる。

１つの革新性は、ソケット、ボール、およびピンを有する自在継手を含む。ソケットは、ボールおよびピンを受け入れるように構成される。ボールは、ソケット内で回転するように構成される。ボールは、貫通する開口部を有する。開口部は、細長くすることができ、幅寸法よりも長さ寸法が大きい。ピンは、ソケットに結合される。ピンは、第１の長手方向軸を有し、かつソケットの両側の間でボールの開口部を貫通して延びる。ボールは、ピンの第１の長手方向軸周りで、かつピンの第１の長い軸に対して直角な第２の軸周りで回転するように構成される。

別の態様は、ボールに結合された駆動シャフトである。駆動シャフトは、第３の長手方向軸を有し、かつ第３の長手方向軸周りで回転するように構成される。いくつかの実施形態では、駆動シャフトの第３の長手方向軸は、ピンの第１の長手方向軸および第２の軸によって画定された平面に直角である。

別の態様は、ソケットに結合されたフィッティングである。フィッティングは、第４の長手方向軸を有し、かつフィッティングの第４の長手方向軸周りで回転するように構成される。いくつかの実施形態では、フィッティングは、工具に結合するように構成されたクイック接続（ｑｕｉｃｋ ｃｏｎｎｅｃｔ）フィッティングである。いくつかの実施形態では、フィッティングは、手術用ドリルビット、または手術用ドライバである。

別の態様は、ソケットに結合される弾性機構である。弾性機構は、少なくとも１つの方向にボールに対して圧力を加えるように付勢される。いくつかの実施形態では、弾性機構は、ばねである。

別の態様は、ボールに結合された駆動シャフト、およびソケットに結合されたフィッティングを有する自在継手である。駆動シャフトは、第３の長手方向軸を備え、フィッティングは、第４の長手方向軸を備える。フィッティングは、駆動シャフトの、その第３の長手方向軸周りの回転により、その第４の長手方向軸周りで回転するように構成される。いくつかの実施形態では、駆動シャフトは剛性がある。いくつかの実施形態では、駆動シャフトの外側面は、滑らかである。いくつかの実施形態では、駆動シャフトは、ボールと一体化される。ピンの第１の長手方向軸周りでの駆動シャフトの回転は、駆動シャフトを第１の位置から第２の位置へと移動させる。第２の軸周りの駆動シャフトの回転は、駆動シャフトを第３の位置から第４の位置へと移動させる。

別の革新性は、自在継手、駆動シャフト、およびドライバ端部を有する外科手術用具である。自在継手は、第１の継手部材および第２の継手部材を有する。第２の継手部材は、第１の軸および第２の軸周りで、第１の継手部材に対して回転するように構成され、第２の軸は第１の軸に対して直角である。駆動シャフトは、第２の継手部材に結合され、かつ第１の軸および第２の軸により形成された平面に対して直角に延びる第３の軸周りで回転するように構成される。ドライバ端部は、第１の継手部材に結合される。第３の軸周りの駆動シャフトの回転により、ドライバ端部の第４の長手方向軸周りでドライバ端部を回転させる。第２の継手部材は、全体的に球形であり、また第１の継手部材は、第２の継手部材を受け入れるように構成される。いくつかの実施形態では、駆動シャフトは、第２の継手部材と一体である。いくつかの実施形態では、駆動シャフトは剛性がある。

別の革新性は、外科手術用具を調整する方法である。外科手術用具は、自在継手、駆動シャフト、およびドライバ端部を有する。自在継手は、第１の継手部材と、第１の軸および第２の軸周りで第１の継手部材に対して回転するように構成された第２の継手部材と、を備え、第２の軸は、第１の軸に対して直角である。駆動シャフトは、第２の継手部材に結合され、かつ第１の軸および第２の軸により形成された平面に直角に延びる第３の軸周りで回転するように構成される。ドライバ端部は、第１の継手部材に結合される。ドライバ端部は、第４の長手方向軸を有する。第３の軸周りの駆動軸の回転により、その第４の長手方向軸周りでドライバ端部を回転させる。方法は、第２の継手部材を、第１の位置へと第１の軸周りで回転させることを含む。ドライバ端部および駆動シャフトは、第２の軸および第３の軸により画定される平面において第１の角度を画定する。方法は、第２の継手部材を、第２の軸周りで第２の位置へと回転させることを含むことができる。ドライバ端部および駆動シャフトは、第１の軸および第３の軸によって画定された平面内で第２の角度を画定する。方法は、第２の継手部材を、第１または第２の位置に固定することを含むことができる。第２の継手部材を固定する方法は、第２の継手部材に力を加えるように付勢されたばねを位置決めすることを含むことができる。

本明細書で述べられるデバイスおよび方法の特徴および利点は、添付図面と併せて、以下の説明および添付の特許請求の範囲からより完全に明らかになろう。これらの図面は、本開示によるいくつかの実施形態だけを示しており、その範囲を限定するものと見なすべきではない。図面において、同様の参照番号または記号は、文脈がその他の形を指定しない限り、通常、同様の構成要素を識別する。いくつかの例では、図面は、縮尺を合わせて描かれていない可能性がある。

例示的な実施形態による、いくつかの部品が透明な自在継手の斜視図である。 例示的な実施形態による、ピンが上部から底部へと延びた状態の自在継手の正面図であり、１つの位置にある自在継手を示す図である。 例示的な実施形態による、ピンが上部から底部へと延びた状態の自在継手の正面図であり、自在継手の構成要素が、ピンの長手方向軸（例えば、図４で示される長手方向軸Ａ）に直角な軸周りで回転された、別の位置にある自在継手を示している図である。 例示的な実施形態による、線３－３に沿った図２Ａで示された自在継手の断面図であり、１つの位置にある自在継手を示す図である。 例示的な実施形態による、線３－３に沿った図２Ａで示された自在継手の断面図であり、自在継手の構成要素が、ピンの長手方向軸（例えば、図４で示される長手方向軸Ａ）周りで回転される、別の位置にある自在継手を示す図である。 例示的な実施形態による、ボール、駆動シャフト、およびピンの上面図である。 例示的な実施形態による、ボール、駆動シャフト、およびピンの正面図である。 外側のフィッティング構成要素を備える自在継手の斜視図である。 外側のフィッティング構成要素が外された状態の自在継手の斜視図である。 図１で示された自在継手の側方断面図である。 図１で示された自在継手の側方斜視断面図である。

以下の詳細な説明は、本発明のいくつかの特定の実施形態を対象とする。しかし、本発明は、多くの異なる方法で実施することができる。本明細書の諸態様は、多くの様々な形態で実施できること、また本明細書で開示される任意の特定の構造、機能、またはその両方は、本発明の１つまたは複数の実施形態を単に表しているに過ぎないことは明らかである。本明細書で開示される態様は、いずれかの他の態様とは独立して実施することができ、またこれらの態様のその２つ以上のものは、様々な方法で組み合わせることができる。例えば、本明細書で記載された任意の数の諸態様を用いて、デバイスを実装することができ、あるいは方法を実施することができる。さらに、本明細書に記載された諸態様のうちの１つまたは複数のものに加えて、もしくはそれ以外の他の構造、機能、または構造および機能性を用いて、このような装置を実装できる、またこのような方法を実施することができる。

損傷を受けた股関節は、痛みを生じ、移動性が低下する可能性があり、股関節置換手術を必要とする場合がある。股関節置換手術は、股関節の少なくとも一部を除去し、プロテーゼインプラントを用いて置換することを含む。全股関節置換手術において、損傷を受けた股関節の大腿骨頭と寛骨臼との両方が置換される。寛骨臼カップインプラントは、望ましくない部分を除去した後に寛骨臼に取り付けられる。大腿骨頭インプラントは、大腿骨ステム構成要素に接続される大腿骨頭構成要素を含む。大腿骨頭インプラントは、大腿管の中に大腿骨ステム構成要素を導入することにより、大腿骨に固定することができる。大腿骨頭構成要素は、寛骨臼カップインプラントに係合するように配置される。

いくつかの状況では、例えば、不十分な骨の範囲、または骨粗しょう症の骨がある場合、骨ねじを使用して寛骨臼カップインプラントを定位置に保持する。ねじの配置は、患者の解剖学的構造および健康に依存する。ねじは、囲んでいる神経、動脈、および静脈を回避するように注意深く配置される。ねじは、通常、強度のある骨を貫通して配置される。しばしば、骨ねじのためのパイロット孔が、寛骨臼に穴開けされる。パイロット孔を穴開けし、ねじを配置するために、外科手術用具が使用される。偏心して穴開けすることは、寛骨臼カップにおける寛骨臼ライナの配置に影響する可能性がある。パイロット孔の配置、およびねじの配置は、不明瞭であり、直線的な外科手術用具を用いてアクセスすることは、困難になり得る。外科手術用具は、適正にパイロット孔を穴開けする、またはねじを配置するためには、曲げる必要があり得る。本明細書で述べられる自在継手組立体のいくつかの態様は、外科手術用具を、困難な領域にアクセスするように構成することができる。

外科手術用具には、電気モータによって動力を与えることができ、工具を高いＲＰＭにする。本明細書で述べられる自在継手組立体のいくつかの態様は、外科手術用具が電気モータにより動力を受け、困難な領域にアクセスするように構成することができる。自在継手で用いられる駆動シャフトは、剛性があり得る。剛性のある駆動シャフトは、可撓性のある駆動シャフトよりもより制御できるようになる。駆動シャフトは滑らかであり得る。滑らかな駆動シャフトは、駆動シャフトが、手術中に軟組織を捕捉する、または損傷を与え得る危険を低減する。少なくともこれらの態様は、駆動シャフトが、高いＲＰＭで動作できるようにする。駆動シャフトは、手術用のパワーガン（ｐｏｗｅｒ ｇｕｎ）により駆動することができる。

自在継手は、ソケット内で回転するように構成されたボールと連通しているソケットを含むことができる。ボールは、ソケットの両側の間で延びかつボールを貫通する開口部を貫通して延びるピンにより、ソケットに結合することができる。開口部は、本明細書で示される実施形態で例示されるように、細長くすることができる。ボールの開口部は、ピンの長手方向軸周りで、かつピンの長手方向軸に対して直角に延びる軸周りでボールが回転できる形状および寸法であり得る。ボールは、２つの軸が交差する中心点周りで回転することができる。

自在継手は、駆動シャフトをドライバ端部に接続することができる。ドライバ端部は、ドリルビット、ねじ駆動機構、モジュール式接続、クイック接続フィッティングなど、外科手術用具とすることができる。自在継手は、ドライバ端部が、駆動シャフトに対してある角度で方向付けられている間に、ドライバ端部の回転を可能にする。自在継手はまた、ドライバ端部の角度を、少なくとも２つの次元で、駆動シャフトに対して異なる角度に調整できるようにする。駆動シャフトは、ピンの長手方向軸、およびピンの長手方向軸に対して直角な軸により画定される平面に直角であり得る、その長手方向軸周りで回転するように構成することができる。駆動シャフトの回転は、駆動シャフトに結合されたソケットを回転させ、その結果ピンを回転させて、その長い軸周りでドライバ端部を回転させることができる。言い換えると、ピンは、ドライバ端部を回転させるために、ソケットと球体との間でトルクを送ることができる。

自在継手は、任意選択で、ボールに対して、少なくとも一方向に圧力を加えるように付勢されたばねを含むことができる。ばねは、望ましい構成にボールを調整した後、ソケット内でボールの位置を維持することができる。

以下のものは、上記でリストアップされた図を参照して、本開示において述べられ、かつ列挙されるいくつかの構成要素のリストである。しかし、本明細書で別々に指定されるかどうかにかかわらず、諸図で示されたデバイスのいずれの態様も、本発明の様々な実施形態の一部を形成することができ、かつさらなる記述があるかどうかにかかわらず、このような態様に関する特許請求の範囲の限定に対するベースを提供することができる。列挙される構成要素は、以下のものを含む。
１００ 自在継手組立体
１１０ ソケット（ハウジング）
１１２ 開放端部
１１４ ソケットの閉塞端部
１２０ ボール
１２１ 穴部
１２２ 駆動シャフトと概して一直線の細長い、開口部
１２３ ボールの外側面
１２４ ボールの表面の開口部の縁部
１２５ ボールの表面の開口部の近位縁部
１２６ ボールの近位端
１２７ ボールの表面の開口部の遠位縁部
１２８ 接触構成要素の表面１７４に隣接する、ボールの遠位端
１３０ ピン
１３２ ボール開口部の内側面の近位内側部分
１３３ ボール開口部の内側面の遠位内側部分
１３４ ボール開口部の内側面の近位外側部分
１３５ ボール開口部の内側面の遠位外側部分
１４０ 第１の部分の駆動シャフト
１４２ 駆動シャフト
１４４ 駆動シャフトの近位端
１５０ フィッティング
１５２ 内側構成要素
１５４ 外側構成要素
１６０ 弾性（付勢）機構
１６１ ばね
１６２ ピン
１６３ ハウジングの第１の縁部
１６４ 第１の縁部の反対側の、ハウジングの第２の縁部
１６６ 駆動シャフトのテーパ状部分
１６７ 第２の狭い部分の駆動シャフト
１６８ 駆動シャフトの遠位端
１７０ ハウジングがボールを囲む量を示す角度インジケータ
１７１ａ インジケータの第１の側
１７１ｂ インジケータの第２の側
１７２ 弾性機構の接触構成要素
１７４ ボール１２０の表面に接触する接触構成要素１７２の表面
１７６ 接触構成要素１７２のばね接触面
１７８ 接触構成要素１７２の狭く細長い中心部分

図１は、その下の構造が見えるように透明にした部分を備えるいくつかの実施形態による自在継手組立体１００の例を示す。自在継手組立体１００は、開放端部１１２および閉塞端部１１４を有するソケット（またはハウジング）１１０を含む。ソケット１１０は、ソケット１１０の開放端部１１２を通してボール１２０を受け入れるように構成される。ソケット１１０は、開放端部１１２を通してアクセスされる穴部１２１を含み、ボール１２０は、ソケット１１０の穴部１２１内に少なくとも部分的に配置される。ボール１２０は、ソケット１１０に隣接する外側面１２３を有する。

ボール１２０は、外側面１２３に開口部（または細長い開口部）１２２を含み、その開口部は、ボール１２０の一方の側からボール１２０の反対側へと、ボールを貫通して延びる。図１で示されるように、開口部１２２は、ボール１２０の表面の開口部１２２の外周の周りに、縁部１２４を有する。細長い開口部１２２は、短い方向と長い方向とを有する。図１で示された例では、長い方向において、細長い開口部１２２は、駆動シャフト１４０の第１の部分の長手方向軸と整列することができる。細長い開口部１２２の長い方向において、縁部１２４は、開口部の近位縁部１２５から、開口部の遠位縁部１２７へと延びる。いくつかの実施形態では、開口部１２２は、それが、開口部の中央（ボール１２０の中心において）のどちらの側からも縁部１２４までの開口部の範囲に沿って、等しい断面を有するように、ボール１２０を貫通している。示された実施形態を含むいくつかの実施形態では、開口部１２２は、例えば、縁部１２４に沿って、ボール１２０の表面における断面積に対して、ボール１２０に対する内側で、小さい断面積を有する。

いくつかの実施形態では、開口部１２２は、ボール１２０の中心において最小の断面積を有する。開口部１２２を貫通して延びるピン１３０は、ソケット１１０の内側の両側部分に結合することができる。ピン１３０の２つの端部は、ソケット１１０内で、ソケット１１０に接触し、ピンおよびボールを保持することができる。ピン１３０は、円筒形状とすることができる。ピン１３０の表面（例えば、円筒形の表面）の少なくとも一部は、ボールの内側面の一部と接触することができる。例えば、ピン１３０は、ボール１２０の内側面の近位内側部分１３２と接触することができ、かつ／またはピン１３０は、ボール１２０の内側面の遠位内側部分１３３と接触することができる。ボールの外側部分において、細長い開口部１２２、および開口部１２２の広い幅は、第１の位置において、ピン１３０がボールの表面上の開口部の近位縁部１２５の近くに位置し、かつ第２の位置において、ピン１３０がボール１２０の表面上の開口部１２２の遠位縁部１２７の近くに位置するような方向にピン１３０に対してボール１２０（およびそれに応じて駆動シャフト１４０）が移動できるようにする。

いくつかの実施形態では、開口部１２２の断面積は、開口部１２２が、ボール１２０の外側面１２３からボール１２０の中心部分へと延びるにつれて減少し、次いで断面積は、開口部１２２が、ボール１２０の中心部分からボール１２０の表面１２３へと延び続けると増加する。開口部１２２は、縁部１２４で開始する内側面の近位外側部分１３４と、ボール１２０の中心における内側面の近位内側部分１３２と、を備える、ボール１２０に対する内側の表面を有する。近位外側部分１３４および遠位内側部分１３２は、平面または湾曲することができる。図１で示された例では、開口部の側部は共に、ボール１２０の両側において、駆動シャフト部分、および付勢機構１６０の方向に延びる。開口部の一部は、ピン１３０が開口部１２２を貫通して配置され、かつボール１２０の内側部分におけるボール１２０の表面に接触するボール１２０の内側よりも、ボール１２０の外側において広い。開口部１２２は、ボール１２０上で対称的に整列される、または非対称に整列させることもできる。例えば、図１で示されるように、開口部１２２は、ボール１２０の近位端１２６の近くの開口部の近位縁部１２５から、ボール１２０の遠位端１２８の近くの開口部１２２の遠位縁部１２７まで延びて、ボール１２０上で対称的に整列される。いくつかの実施形態では、開口部は、ボールの一端の方向に、ボールの他方の端部よりも遠くへと延びることができる。例えば、いくつかの実施形態では、開口部１２２は、ボール１２０の遠位端１２８の方向に延びるよりも遠くに、ボール１２０の近位端１２６に向けて延びることができる。他の実施形態では、開口部１２２は、ボール１２０の近位端１２６の方向に延びるよりも遠くに、ボール１２０の遠位端１２８の方向に延びることができる。

自在継手組立体１００は、ボール１２０の開口部１２２を貫通して延びるピン１３０を含む。ピン１３０は、円筒形状にすることができる。いくつかの実施形態では、ピン１３０の各端部は、ソケット１１０における対応する凹部の中に嵌合し、凹部は、穴部１２１の両側に配置される。例えば、各凹部は、穴部１２１に面しているソケット１１０の内側面上にある。ピン１３０は、開口部１２２の断面よりも小さな断面を有するような寸法である。ピン１３０、ソケット１１０、ボール１２０、および開口部１２２は、動作時に、ボール１２０がソケット１１０内で移動したとき、ピン１３０およびボール１２０は、互いに対して移動し、したがって、ピン１３０は、開口部１２２内の任意の位置に配置され得るように、例えば、ピン１３０は、開口部１２２の近位縁部１２５に隣接するように、もしくはピン１３０は、開口部１２２の遠位縁部１２７に隣接するように、またはその間のいずれかにあるように構成される。

いくつかの実施形態では、駆動シャフト１４０はボール１２０に結合され、フィッティング１５０はソケット１１０に結合され、また弾性機構１６０に結合される。本明細書で使用される「自在継手組立体」への参照は、概して少なくとも２つの構成要素を指す、例えば、本明細書で参照される自在継手組立体は、ソケット１１０、ボール１２０、およびピン１３０を含むことができる。別の例では、本明細書で参照される自在継手組立体は、ソケット１１０、ボール１２０、ピン１３０、駆動シャフト１４０、およびフィッティング１５０を含むことができる。

図２Ａは、ピン１３０が垂直に延びる自在継手組立体１００を示す。図３Ａは、図２Ａの線３－３に沿った断面図を示す。図１で示されるように、ボール１２０は、近位端１２６および遠位端１２８を含む。いくつかの実施形態では、ボール１２０は、全体的に球形をしている。いくつかの実施形態では、ボール１２０は、少なくとも部分的に球形である。いくつかの実施形態では、ボール１２０の表面は、少なくとも１つの平坦な部分を含む。いくつかの実施形態では、ボール１２０の遠位端１２８は、部分的に平坦な表面を有する。図３Ａで示されるように、ボール１２０は、ボール１２０を貫通して延びる開口部１２２を含む。いくつかの実施形態では、開口部１２２は、図３Ａで示されるように、ボール１２０の中心を貫通して延びることができる。いくつかの実施形態では、開口部１２２は、中心から外れることができる。

図４Ａは、ボール１２０、ピン１３０、および駆動シャフト１４０の上面図を示しており、開口部１２２の形状を示す。図１および図４Ａで示されるように、開口部１２２は、縁部１２４によって画定することができ、それは、近位縁部１２５から遠位縁部１２７へと延びる。いくつかの実施形態では、縁部１２４は、ボール１２０の少なくとも一端に向けてボール１２０の中心から延びることができる。図１および図４Ａで示されるように、縁部１２４は、ボール１２０の中心から、ボール１２０の近位端１２６および遠位端１２８に向けて延びることができる。いくつかの実施形態では、縁部１２４は、近位端１２６の方向にだけ延びることができる。いくつかの実施形態では、縁部１２４は、遠位端１２８の方向にだけ延びることができる。いくつかの実施形態では、開口部１２２の近位縁部１２５は、ボール１２０の近位端１２６まで完全に延びることができる。他の実施形態では、開口部１２２の近位縁部１２５は、近位端１２６の方向に部分的に延びることができる。いくつかの実施形態では、開口部１２２の遠位縁部は、ボール１２０の遠位端１２８の方向に完全に延びることができる。他の実施形態では、開口部１２２の遠位縁部１２７は、ボール１２０の遠位端１２８の方向に部分的に延びることができる。いくつかの実施形態では、近位縁部１２５および遠位縁部１２７の少なくとも一方は、曲線の表面である。いくつかの実施形態では、近位縁部１２５および遠位縁部１２７の少なくとも一方は全体的に平坦な表面である。

いくつかの実施形態では、遠位縁部１２７の幅は、実質的に近位縁部１２５の幅と同様である。他の実施形態では、遠位縁部１２７の幅は、近位縁部１２５の幅よりも大きい、または小さい。いくつかの実施形態では、近位縁部１２５および遠位縁部１２７の少なくとも一方の幅は、開口部１２２の中心におけるものよりも狭い。いくつかの実施形態では、開口部１２２の幅は、近位縁部１２５および遠位縁部１２７の少なくとも一方よりも開口部の中心において狭い。

いくつかの実施形態では、開口部１２２の幅は、ボール１２０全体を通して実質的に同様である。いくつかの実施形態では、開口部１２２の幅は、開口部１２２の内部におけるよりも縁部１２４において広い。いくつかの実施形態では、開口部１２２の縁部１２４の幅は、開口部１２２の内部におけるよりも狭い。

いくつかの実施形態では、開口部は、複数の縁部１２４を有することができる。いくつかの実施形態では、ボール１２０は、ボール１２０の両側にある２つの縁部１２４を有することができる。いくつかの実施形態では、縁部１２４は、実質的に同様の形状を有することができる。いくつかの実施形態では、縁部１２４は、異なる形状を有することができる。

いくつかの実施形態では、ボール１２０は、ステンレス鋼、チタン、炭化タングステン、セラミック、複合材料、または同様のものから作られる。

図１～図４Ｂで示されるように、ボール１２０は、駆動シャフト１４０に結合することができる。駆動シャフト１４０は、遠位端１４２および近位端１４４を含む。いくつかの実施形態では、駆動シャフト１４０の近位端１４４は、手術用パワーガンに結合することができる。いくつかの実施形態では、駆動シャフト１４０の近位端１４４は、ハンドルに結合することができる。駆動シャフト１４０の遠位端１４２は、ボール１２０の近位端１２６に結合することができる。駆動シャフト１４０の遠位端１４２は、溶接、接着剤、スナップ嵌め、ピンなどにより、ボール１２０の近位端１２６に結合することができる。いくつかの実施形態では、ボール１２０および駆動シャフト１４０は、一体部品である。いくつかの実施形態では、駆動シャフト１４０は、ステンレス鋼、炭化タングステン、チタン、セラミック、硬質プラスチック、複合材料などの剛性材料である。

図３Ａ～図３Ｂ、および図４Ａ～図４Ｂで示されるように、ピン１３０は、ボール１２０における開口部１２２を貫通して延びる。ピン１３０の長さは、ボール１２０の直径よりも長くすることができ、したがって、ピン１３０は、ボール１２０の外側面１２３を過ぎて延びる。ソケット１１０は、ボール１２０およびピン１３０を受け入れるように構成される。いくつかの実施形態では、ソケット１１０は、ステンレス鋼、チタン、炭化タングステン、セラミック、複合材料、硬質プラスチック、ポリマー、または同様のものなどから作られる。いくつかの実施形態では、ピン１３０は、ステンレス鋼、チタン、炭化タングステン、セラミック、複合材料、ポリマー、硬質プラスチックまたは同様のものから作られる。いくつかの実施形態では、ソケット１１０は、ボール１２０に接触するライナ材料を含む。

ボール１２０は、図１で示されるように、ピン１３０を介してソケット１１０に結合される。ピン１３０は、ピン１３０の長さに平行に延びる長手方向軸Ａを含む。図３Ａは、第１の位置にあるボール１２０および駆動シャフト１４０を示す。図３Ｂは、ピン１３０の長手方向軸Ａ周りで回転した、第２の位置にあるボール１２０および駆動シャフト１４０を示す。ボール１２０および駆動シャフト１４０は、ピン１３０の長手方向軸Ａ周りで時計回りに、かつ反時計回りに回転可能である。図３Ｂで示すように、ボール１２０および駆動シャフト１４０は、時計回り方向に回転されている。ソケット１１０は、ボール１２０および駆動シャフト１４０の回転を制限する。いくつかの実施形態では、ソケット１１０は、ある程度まで、ボール１２０の回転を制限するように構成することができる。

ボール１２０および駆動シャフト１４０は、ピン１３０の長手方向軸Ａに対して直角である軸周りで回転することができる。図２Ａは、第３の位置にあるボール１２０および駆動シャフト１４０を示し、図２Ｂは、第４の位置にあるボール１２０および駆動シャフト１４０を示す。ボール１２０および駆動シャフト１４０は、ピン１３０の長手方向軸Ａに直角な（例えば、図４Ｂで、軸Ｂはシートに対して垂直である）軸Ｂ（図４Ｂで示される）周りで、第３の位置と第４の位置との間で回転可能である。ボール１２０および駆動シャフト１４０は、２つの軸の間の交差点周りで、ソケット１１０の内側で回転可能である。

ボール１２０の位置は、１つまたは複数の構成要素を含むことのできる付勢（弾性）機構１６０により固定することができる。様々な実施形態では、付勢機構１６０は、ばね、ゴム、シリコーン、ポリマー、または同様のものを含むことができる。付勢機構１６０は、少なくとも１つの方向にボール１２０に対して圧力を加えるように付勢され得る。いくつかの実施形態では、弾性機構１６０は、ボール１２０対して近位方向に圧力を加えることができる。図１で示されるように、付勢機構１６０は、ピン１６２を介してソケット１１０に結合され得る。いくつかの実施形態では、付勢機構１６０は、溶接、接着剤、ねじ、または同様のものにより、ソケット１１０に結合され得る。いくつかの実施形態では、付勢機構１６０は、ソケット１１０と一体化することができる。

図５および図６は、いくつかの実施形態によるフィッティング１５０を示す。いくつかの実施形態では、フィッティング１５０は、内側の構成要素１５２および外側の構成要素１５４を含むことができる。図５は、外側の構成要素１５４を備えるフィッティング１５０を示し、図６は、外側の構成要素１５４が外されたフィッティング１５０を示す。いくつかの実施形態では、外側の構成要素１５４は、図５および図６で示すように、ピン１６２を介して内側の構成要素１５２に結合することができる。いくつかの実施形態では、内側の構成要素１５２、および外側の構成要素１５４は、スナップ嵌め、ねじ込み、溶接、接着剤、または同様のものにより結合され得る。フィッティング１５０は、ソケット１１０に結合される。いくつかの実施形態では、フィッティングの少なくとも一部は、ソケット１１０と一体化される。いくつかの実施形態では、フィッティング１５０は、溶接、接着剤、ピン、ねじ、または同様のものにより、ソケット１１０に結合される。図３Ａで示されるように、内側の構成要素１５２は、ソケット１１０と一体化される。他の実施形態では、フィッティング１５０は、ソケット１１０から分離され、かつ別個のものである。いくつかの実施形態では、フィッティング１５０は、ドリルビット、ねじ駆動機構、または同様のものなど、外科手術用具を含むことができる。いくつかの実施形態では、フィッティング１５０は、モジュラー式接続、またはクイック接続フィッティングを含むことができる。いくつかの実施形態では、クイック接続フィッティングは、ドリルビット、ねじ駆動機構、または同様のものなど、外科手術用具に結合することができる。

いくつかの実施形態では、自在継手組立体１００は、駆動シャフト１４０およびフィッティング１５０を含む。いくつかの実施形態では、フィッティング１５０は、ピン１３０の長手方向軸Ａ周りで回転し、かつピン１３０の長手方向軸Ａに直角な軸Ｂ周りで回転する位置にあることができる。これは、駆動シャフト１４０に対して、フィッティング１５０の角度を、少なくとも２つの次元における異なる角度に調整できるようにする。駆動シャフト１４０は、その長手方向軸Ｃ（図４Ｂで示される）周りで回転可能である。いくつかの実施形態では、駆動シャフト１４０の長手方向軸Ｃは、ピン１３０の長手方向軸Ａ、およびピン１３０の長手方向軸Ａに対して直角な軸Ｂにより画定される平面に対して直角であり得る。駆動シャフト１４０の回転は、ピン１３０およびソケット１１０を回転させ、その結果、その長手方向軸（図２Ａ、図２Ｂ、および図３Ａ～図３Ｂにおいて点線で示される）周りでフィッティング１５０を回転させる。ピン１３０は、ソケット１１０とボール１２０との間でトルクを伝達して、フィッティング１５０を回転させることができる。いくつかの実施形態では、図２Ｂおよび図３Ｂで示されるように、フィッティング１５０は、フィッティング１５０が駆動シャフト１４０に対してある角度で方向付けられたとき、回転することができる。

図７は、自在継手の例の側方断面図を示す。図８は、図７で示された自在継手の例の側方斜視断側面図を示す。図７および図８で示される自在継手は、ソケット（ハウジング）１１０内に位置するボール１２０を含み、かつ図１～図６で示された機構を含む。図７の例では、ソケット１１０は、図１～図６におけるボール１２０の周りで延びるソケット１１０よりも遠くにボール１２０の周りで延びる。すなわち、図１～図６におけるソケット１１０は、ボール１２０の周りで約半分延びており、したがって、ソケット１１０は、ボール１２０の周りで約１８０°延びる。図７および図８では、ソケット１１０は、ボール１２０の周りで１８０°を超えて延び、したがって、ソケット１１０は、ボール１２０の周りで半分を超えて延びる。この実施形態では、駆動シャフト部分（図７で示された自在継手の左側）が、ボール１２０が図７の方向付けに対して時計回りに回転するように、垂直に移動したとき、駆動シャフトの遠位端１６８（図８）が、ソケット１１０の第１の縁部１６３に接触するまで、ボール１２０は時計回りに回転することができる。同様に、ボール１２０が、反時計回りに、図７の方向付けに対して回転したとき、ボール１２０は、反時計回りに回転することができ、また駆動シャフトの遠位端１６８（図８）は、ソケット１１０の第２の縁部１６４に接触する。

図７において、インジケータ１７０は、ソケット１１０がボール１２０を囲む範囲を示す。インジケータ１７０の第１の側１７１ａは、ソケット１１０の第１の縁部１６３と位置合わせされる。インジケータ１７０の第２の側１７１ｂは、ソケット１１０の第２の縁部１６４と位置合わせされる。インジケータ１７０は、したがって、１８０°を超えるボール１２０の周りのソケット１１０の範囲を示す。様々な実施形態では、ボール１２０の周りのソケット１１０の範囲は、１８０°を超えることができる。様々な実装形態において、ボール１２０の周りのソケット１１０の範囲は、例えば、１８０°を少し超える、約１８１°、１８２°、１８３°、１８４°、１８５°、１８６°、１８７°、１８８°、１８９°、または１９０°とすることができる。いくつかの実装形態では、ボール１２０の周りのソケット１１０の範囲は、１９０°を超えることができる。例えば、約１９０°と１９５°との間、１９４°と２００°との間、１９９°と２０５°との間、２０４°と２１０°との間、２０９°と２１５°との間、２１４°と２２０°との間、２１９°と２２５°との間、２２４°と２３０°との間、または２３０°を超える。ボール１２０の多くの部分を囲むソケット１１０を用いる実装形態は、ソケット１１０の中へのボール１２０のよりしっかりした嵌合を提供することができ、付勢機構１６０の接触面１７４が、ボール１２０の遠位端１２８に対して押し付けているとき、ボール１２０を囲むソケット１１０のより大きな部分に対してボール１２０を押し付けることができる。いくつかの実装形態では、ボール１２０の周りに大きく延びるソケット１１０を有することは、ボールをソケット１１０の内側に配置することをより困難にし得る。例えば、ソケットの可撓性が少ない場合である。いくつかの制限において、付勢機構１６０の力に応じて、ボール１２０の周りでさらに延びるソケット１１０を有することは有利であり得る。

股関節全置換などの手術手技中に、手術領域がきつくなる可能性がある。寛骨臼カップインプラントに対してねじを正しく位置決めするために、フィッティング１５０を駆動シャフト１４０に対して一定の角度で位置決めする必要があり得る。自在継手組立体１００の位置決めを調整するために、ユーザは、ボール１２０をピン１３０の長手方向軸Ａ周りで、またはピン１３０の長手方向軸Ａに対して直角な軸Ｂ周りで回転することができる。いくつかの実施形態では、ユーザは、ボール１２０を、長手方向軸Ａおよび直角な軸Ｂ周りで同時に回転させることができる。ボール１２０が位置決めされた後、ユーザは、弾性機構１６０を介して、その位置を固定することができる。

いくつかの実施形態では、ユーザは、フィッティング１５０を、ドリルビット、ねじ駆動機構、のこぎり、または同様のものなどの外科手術用具に結合する。いくつかの実施形態では、フィッティング１５０は外科手術用具である。いくつかの実施形態では、ユーザは、駆動シャフト１４０をハンドルに結合する。いくつかの実施形態では、ユーザは、駆動シャフト１４０を、手術用ガン（ｓｕｒｇｉｃａｌ ｇｕｎ）など動力供給源に結合する。ユーザは、手術用ガンを使用して、駆動シャフト１４０を高いＲＰＭで回転させ、それは次いで、フィッティング１５０を回転させることができる。いくつかの実施形態では、外科医は、自在継手組立体１００を使用して、股関節置換手術中にパイロット孔を穴開けする、またはねじを挿入することができる。

前述の説明は、本明細書で開示されるシステム、デバイス、および方法のいくつかの実施形態の細部を説明している。しかし、前述のものがどれだけ詳しくテキストに記載されていようとも、システム、デバイス、および方法は、多くの方法で実施できることが理解されよう。上記ですでに述べたように、本発明のいくつかの特徴または態様を述べるときに特定の専門用語を使用することは、その専門用語が、本明細書で再定義されて、専門用語が関係する技術の特徴または態様の何らかの特定の特性を含めるように限定されることを示唆するものと解釈すべきではないことに留意されたい。

いくつかある中で特に、「できる（ｃａｎ）」、「できる可能性もある（ｃｏｕｌｄ）」、「かもしれない（ｍｉｇｈｔ）」、または「あり得る（ｍａｙ）」などの条件付き言語は、特段の指定がない限り、普通であれば、一般に、いくつかの特徴、要素、および／またはステップを、いくつかの実施形態は含むが、他の実施形態は含まないことを伝えるためにコンテキスト内で使用されるものと理解される。したがって、このような条件付き言語は、一般に、特徴、要素、および／またはステップが、いずれにしても１つまたは複数の実施形態で必要であること、または１つまたは複数の実施形態が、ユーザ入力もしくは指示の有無にかかわらず、これらの特徴、要素、および／またはステップがいずれかの特定の実施形態に含まれる、または実施されるかどうかを決定するための論理を必ず含むことを示唆するように意図されるものではない。

見出しが、参照用として、また様々なセクションを特定するのを助けるために本明細書に含まれる。これらの見出しは、それに対して述べられた概念の範囲を限定することを意図するものではない。このような概念は、明細書全体を通して適用可能性を有することができる。

「Ｘ、Ｙ、またはＺのうちの少なくとも１つ」というフレーズなどの選言的言語は、コンテキストにおいて、普通であれば、特段の指定がない限り、項目、用語などは、Ｘ、Ｙ、もしくはＺのいずれか、またはそれらの任意の組合せ（例えば、Ｘ、Ｙ、および／またはＺ）とすることができることを一般に提示するために使用されるものと理解される。したがって、このような選言的言語は、概して、いくつかの実施形態が、少なくとも１つのＸ、少なくとも１つのＹ、または少なくとも１つのＺがそれぞれ存在することを必要としていることを示唆するように意図されておらず、示唆すべきものではない。

「に基づく」というフレーズは、その他の形で明示的に指定されない限り、「にだけ基づく」ことを意味しない。言い換えると、「に基づく」というフレーズは、「にだけ基づく」と、「に少なくとも基づく」と、の両方を述べる。明示的に他の形で述べられない限り、「１つの（ａ）」または「１つの（ａｎ）」などの冠詞は、概して、１つまたは複数の述べられた項目を含むように解釈されるべきである。したがって、「ように構成されたデバイス」などのフレーズは、１つまたは複数の記載されたデバイスを含むように意図される。

述べられた技術の範囲から逸脱することなく、様々な修正および変更を実施できることが、当業者であれば理解されよう。このような修正および変更は、実施形態の範囲に含まれるように意図される。１つの実施形態に含まれる部品は、他の実施形態と相互に交換可能であり、示された実施形態からの１つまたは複数の部品は、任意の組合せで他の示された実施形態に含まれ得ることが当業者であればさらに理解されよう。例えば、本明細書で述べられ、かつ／または諸図で示された様々な構成要素のいずれも、組み合わせることができ、相互に交換可能であり、または他の実施形態から除外することができる。

上記の記述は、本発明のいくつかの方法、および材料を開示する。本発明は、方法および材料における修正、ならびに製作方法および機器における改変が可能である。このような修正は、本開示を考慮し、または本明細書に開示された本発明を実施することにより、当業者には明らかになるであろう。したがって、本発明は、本明細書で開示された特定の実施形態に限定されるようには意図されておらず、それは、添付の特許請求の範囲で具体化される本発明の真の範囲および趣旨に含まれるすべての修正形態および代替形態を包含するように意図される。出願人は、新規であり、かつ非自明であると考えられる開示された本発明の組合せおよび下位の組合せを対象とする特許請求の範囲を提出する権利を留保する。特徴、機能、要素、および／または特性の他の組合せおよび下位の組合せで実施される発明は、現在の出願において、または関連出願において、これらの特許請求の範囲の補正により、または新しい特許請求の範囲を提示することにより、特許請求することができる。このように補正された、または新しい請求項は、それらが、同じ発明を対象としているかそれとも異なる発明を対象としているかどうか、また原請求項に対して、範囲が異なる、より広い、より狭い、または等しいかどうかは、本明細書で述べられた本発明の主題の範囲内で考慮されるべきである。

１００ 自在継手組立体
１１０ ソケット（ハウジング）
１１２ 開放端部
１１４ ソケットの閉塞端部
１２０ ボール
１２１ 穴部
１２２ 開口部
１２３ ボールの外側面
１２４ ボールの表面の開口部の縁部
１２５ ボールの表面の開口部の近位縁部
１２６ ボールの近位端
１２７ ボールの表面の開口部の遠位縁部
１２８ ボールの遠位端
１３０ ピン
１３２ ボール開口部の内側面の近位内側部分
１３３ ボール開口部の内側面の遠位内側部分
１３４ ボール開口部の内側面の近位外側部分
１３５ ボール開口部の内側面の遠位外側部分
１４０ 駆動シャフト
１４２ 駆動シャフトの遠位端
１４４ 駆動シャフトの近位端
１５０ フィッティング
１５２ 内側構成要素
１５４ 外側構成要素
１６０ 弾性（付勢）機構
１６１ ばね
１６２ ピン
１６３ ハウジングの第１の縁部
１６４ ハウジングの第２の縁部
１６６ 駆動シャフトのテーパ状部分
１６７ 第２の狭い部分の駆動シャフト
１６８ 駆動シャフトの遠位端
１７０ ハウジングがボールを囲む量を示す角度インジケータ
１７１ａ インジケータの第１の側
１７１ｂ インジケータの第２の側
１７２ 弾性機構の接触構成要素
１７４ ボール１２０の表面に接触する接触構成要素１７２の表面
１７６ 接触構成要素１７２のばね接触面
１７８ 接触構成要素１７２の狭く細長い中心部分

Claims (20)

1. ハウジングおよび前記ハウジング内にある穴部を有し、ボールおよびピンを前記穴部に少なくとも部分的に受け入れるように構成されたソケットと、
   長手方向に延びる駆動シャフトと、
   を備えるデバイスであって、
   前記ボールは、前記駆動シャフトに結合され、前記ソケット内に少なくとも部分的に配置され、かつ前記ソケット内で回転するように構成され、前記ボールは、前記ボールを貫通して延びる細長い開口部を備え、前記細長い開口部は、前記ボールを貫通する穴部を含み、かつ前記ボールの表面上の前記細長い開口部の外周よりも小さい内径を有し、前記細長い開口部の前記外周は、前記駆動シャフトの長手方向と整列された長手方向に延びており、
   前記ピンは、前記ソケットに結合され、かつ前記ソケット内に少なくとも部分的に配置され、前記ピンは、第１の長手方向軸を備え、かつ前記ソケットの両側の間の前記ボールの前記細長い開口部を貫通して延びており、
   前記ボールは、前記細長い開口部と位置合わせされた平面内で、前記ピンの前記第１の長手方向軸周りで部分的に回転し、かつ前記ピンの前記第１の長手方向軸に対して直角な第２の軸周りで部分的に回転するように構成される、デバイス。
2. 少なくとも一方向に前記ボールに対して力を加えるように付勢された弾性機構をさらに備える、請求項１に記載のデバイス。
3. 前記弾性機構は、前記ボールの表面に接触する、請求項２に記載のデバイス。
4. 前記弾性機構は、前記ソケットに結合される、請求項２に記載のデバイス。
5. 前記弾性機構は、ばねを備える、請求項２に記載のデバイス。
6. 前記弾性機構は、前記デバイスの長手方向軸に沿った方向において前記ボールに対して付勢力を加える表面を含む、請求項２に記載のデバイス。
7. 前記細長い開口部は、幅および長さを有し、前記幅は、前記ピンの直径以上である、請求項１に記載のデバイス。
8. 前記細長い開口部は、前記ボールの第１の表面から、前記第１の表面の反対側の前記ボールの第２の表面まで延びる、請求項１から７のいずれか一項に記載のデバイス。
9. 前記駆動シャフトは、第３の長手方向軸を画定し、前記ボールは、前記第３の長手方向軸周りで回転可能である、請求項１から７のいずれか一項に記載のデバイス。
10. 前記駆動シャフトの前記第３の長手方向軸は、前記ピンの前記第１の長手方向軸および前記第２の軸により画定される平面に対して直角である、請求項９に記載のデバイス。
11. 前記ソケットに結合されるフィッティングをさらに備え、前記フィッティングは、第４の長手方向軸を備え、前記フィッティングは、前記フィッティングの前記第４の長手方向軸周りで回転するように構成される、請求項１から７、および９のいずれか一項に記載のデバイス。
12. 前記フィッティングは、工具に結合するように構成されたクイック接続フィッティングである、請求項１１に記載のデバイス。
13. 前記フィッティングは、手術用ドリルビット、または手術用ドライバである、請求項１１に記載のデバイス。
14. 前記ボールに結合され、第３の長手方向軸を備える駆動シャフトと、前記ソケットに結合され、第４の長手方向軸を備えるフィッティングと、をさらに備え、ここで、前記フィッティングは、前記駆動シャフトのその第３の長手方向軸周りの回転により、その第４の長手方向軸周りで回転するように構成される、請求項１から７、および１２のいずれか一項に記載のデバイス。
15. 前記駆動シャフトは、前記ボールと一体化される、請求項１４に記載のデバイス。
16. 前記ピンの前記第１の長手方向軸周りの前記駆動シャフトの回転は、前記駆動シャフトを、第１の位置から第２の位置へと移動させる、請求項１４に記載のデバイス。
17. 前記第２の軸周りの前記駆動シャフトの回転は、前記駆動シャフトを第３の位置から第４の位置へと移動させる、請求項１４に記載のデバイス。
18. デバイスであって、
    第１の継手部材、ならびに
    第１の軸および前記第１の軸に対して直角な第２の軸周りで、前記第１の継手部材に対して回転するように構成された第２の継手部材
    を有するデバイスと、
    前記第２の継手部材に結合され、前記第１の軸および前記第２の軸により形成される平面に対して直角に延びる第３の軸周りで回転するように構成された駆動シャフトと、
    前記第１の継手部材に結合されたドライバ端部であって、前記第３の軸周りで前記駆動シャフトが回転すると、前記ドライバ端部の第４の長手方向軸周りで前記ドライバ端部を回転させる、ドライバ端部と、
    を備える外科手術用具。
19. 前記第２の継手部材は、全体的に球形をしており、前記第１の継手部材は、前記第２の継手部材を受け入れるように構成される、請求項１８に記載の外科手術用具。
20. 前記駆動シャフトは、前記第２の継手部材と一体化される、請求項１９に記載の外科手術用具。

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