JP2022518020A - ロボット装置のモーションプログラミング - Google Patents
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Abstract
Description
本出願は、2019年1月18日に出願された米国仮出願第62/794,545号の利益及び優先権を主張し、その全開示は、参照により本明細書に明示的に組み込まれる。
Claims (21)
- 患者の手術部位の画像を取得することと;
前記手術部位へのユーザ定義パスに基づいて、器具のモーションデータを取り込むことと;
取り込まれた前記モーションデータに基づいてモーションパスを決定することであって、前記モーションパスは、ロボット装置の1つ又は複数のコンポーネントの作動に対応する、決定することと;
前記モーションパスの一部を前記画像上に表示することと;
決定された前記モーションパスに沿って前記1つ又は複数のコンポーネントを作動させるための1つ又は複数の命令を決定することと;
前記1つ又は複数の命令を前記ロボット装置に提供することと;を含む、
方法。 - 前記ユーザ定義パスは、ポータブル器具の動きに基づく、
請求項1に記載の方法。 - 前記ポータブル器具は、1つ又は複数の赤外線反射器を有する、
請求項2に記載の方法。 - 前記取り込まれたモーションデータに対応するモーションパスを決定することは:
前記ポータブル器具の前記1つ又は複数の赤外線反射器の位置を、前記患者に結合された1つ又は複数の赤外線反射器の位置と比較することと;
前記比較に基づいて、前記ポータブル器具の前記1つ又は複数の赤外線反射器と前記患者に結合された前記1つ又は複数の赤外線反射器との間の距離が安全閾値内にあることを決定することと;
前記決定に基づいて、前記ロボット装置の前記1つ又は複数のコンポーネントの作動に対する1つ又は複数の調整を決定することと;をさらに含む、
請求項3に記載の方法。 - 前記手術部位の画像は、三次元画像である、
請求項1に記載の方法。 - 前記1つ又は複数の命令を前記ロボット装置に提供することは:
前記決定されたモーションパスの重ね合わされた少なくとも一部が手術計画と整合することを確認する入力を受信することをさらに含む、
請求項5に記載の方法。 - 前記決定されたモーションパスの前記重ね合わされた少なくとも一部が、前記手術部位内の1つ又は複数の所定の境界と交差することを決定することと;
前記決定されたモーションパスの前記重ね合わされた少なくとも一部の変化する視覚効果の表示を提供することと;をさらに含む、
請求項5に記載の方法。 - 患者の手術部位の三次元画像を取得することと;
患者の手術部位における器具のユーザ定義配置に基づいて前記器具の姿勢を取り込むことと;
前記器具の取り込まれた前記姿勢に対応するモーションパスを決定することであって、前記モーションパスは、ロボット装置の1つ又は複数のコンポーネントの作動に関連付けられる、決定することと;
前記三次元画像上に前記モーションパスの一部を表示することと;
前記決定されたモーションパスに沿って前記1つ又は複数のコンポーネントを作動させるための1つ又は複数の命令を決定することと;
前記1つ又は複数の命令を前記ロボット装置に提供することと;を含む、
方法。 - 前記ユーザ定義配置は、ポータブル器具の動きに基づく、
請求項8に記載の方法。 - 前記ポータブル器具は、1つ又は複数の赤外線反射器を有する、
請求項9に記載の方法。 - 前記取り込まれたモーションデータに対応するモーションパスを決定することは:
前記ポータブル器具の前記1つ又は複数の赤外線反射器の位置を、前記患者に結合された1つ又は複数の赤外線反射器の位置と比較することと;
前記比較に基づいて、前記ポータブル器具の前記1つ又は複数の赤外線反射器と前記患者に結合された前記1つ又は複数の赤外線反射器との間の距離が安全閾値内にあることを決定することと;
前記決定に基づいて、前記ロボット装置の前記1つ又は複数のコンポーネントの作動に対する1つ又は複数の調整を決定することと;をさらに含む、
請求項10に記載の方法。 - 前記手術部位の画像は、三次元画像である、
請求項8に記載の方法。 - 前記1つ又は複数の命令を前記ロボット装置に提供することは:
前記決定されたモーションパスの重ね合わされた少なくとも一部が手術計画と整合することを確認する入力を受信することをさらに含む、
請求項12に記載の方法。 - 前記決定されたモーションパスの前記重ね合わされた少なくとも一部が、前記手術部位内の1つ又は複数の所定の境界と交差することを決定することと;
前記決定されたモーションパスの前記重ね合わされた少なくとも一部の変化する視覚効果の表示を提供することと;をさらに含む、
請求項12に記載の方法。 - システムであって:
追跡装置と;
ロボット装置と;
処理装置であって:
プロセッサ、及び
命令を記憶した非一時的コンピュータ可読媒体であって、前記命令は、前記プロセッサによって実行されるとき、前記システムに:
患者の手術部位の画像を受信させ;
患者の手術部位における器具のユーザ定義配置に基づいて前記器具の姿勢を取り込ませ;
前記プロセッサによって、前記器具の取り込まれた前記姿勢に対応するモーションパスを決定させ、前記モーションパスは、前記ロボット装置の1つ又は複数のコンポーネントの作動に関連付けられ;
前記モーションパスの一部を前記画像上に表示する命令を提供させ;
前記プロセッサによって、決定された前記モーションパスに沿って前記1つ又は複数のコンポーネントを作動させるための1つ又は複数の命令を決定させ;
前記1つ又は複数の命令を前記ロボット装置に提供させる;
非一時的コンピュータ可読媒体を有する、
処理装置と;を有する、
システム。 - 前記ユーザ定義配置は、ポータブル器具の動きに基づく、
請求項15に記載のシステム。 - 前記ポータブル器具は、1つ又は複数の赤外線反射器を有する、
請求項16に記載のシステム。 - 前記プロセッサによって実行されるとき、前記システムに、前記取り込まれたモーションデータに対応するモーションパスを決定させる命令を記憶した前記非一時的コンピュータ可読媒体は:
前記ポータブル器具の前記1つ又は複数の赤外線反射器の位置を、前記患者に結合された1つ又は複数の赤外線反射器の位置と比較し;
前記比較に基づいて、前記ポータブル器具の前記1つ又は複数の赤外線反射器と前記患者に結合された前記1つ又は複数の赤外線反射器との間の距離が安全閾値内にあることを決定し;
前記決定に基づいて、前記ロボット装置の前記1つ又は複数のコンポーネントの作動に対する1つ又は複数の調整を決定する;
命令をさらに含む、
請求項17に記載のシステム。 - 前記手術部位の画像は、三次元画像である、
請求項15に記載のシステム。 - 前記プロセッサによって実行されるとき、前記システムに、前記1つ又は複数の命令を前記ロボット装置に提供させる命令を記憶した前記非一時的コンピュータ可読媒体は:
前記決定されたモーションパスの重ね合わされた少なくとも一部が手術計画と整合することを確認する入力を受信する命令をさらに含む、
請求項19に記載のシステム。 - 前記命令を記憶した前記非一時的コンピュータ可読媒体であって、前記命令は、前記プロセッサによって実行されるとき、前記システムに:
前記決定されたモーションパスの前記重ね合わされた少なくとも一部が、前記手術部位内の1つ又は複数の所定の境界と交差することを決定させ;
ディスプレイを介して前記決定されたモーションパスの前記重ね合わされた少なくとも一部の変化する視覚効果の表示を提供させる、
請求項19に記載のシステム。
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