JP2022517569A - 移動ロボット - Google Patents
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Abstract
Description
以下では、本願実施例における図面と組み合わせ、本願実施例における技術案を明確且つ完全に説明する。説明される実施例は本願の全ての実施例ではなく、本願の一部の実施例に過ぎないことは明らかである。本願における実施例に基づいて、当業者が創造的な労働を行わないことを前提に得た全ての他の実施例は、本願の保護する範囲に属す。
移動ロボットは自律移動できる機器であり、移動ロボット上には駆動輪が設置さており、駆動輪は移動ロボットの移動を駆動するように設置できる。移動ロボットは掃除ロボット、展示会用ロボット、及び倉庫・保管ロボットなどを含むが、それらに限定されない。掃除ロボットとしては、床掃きロボット、床拭きロボット、或いは掃き・拭き一体化ロボットなどとすることが可能である。
距離センサーは距離センサーと障害物との間の距離を測定するように設置されている。
例えば、駆動輪が駆動されて回転する時、駆動輪は駆動輪の回転軸線周りに回転する。
(X2+X1)cosθ=H 式(2)
1)移動ロボットの側面は非円柱体側面を含み、移動ロボットの側面とへき面との位置関係への要求が比較的高く、移動ロボットの同一側面上に前後に少なくとも二つの距離センサーが設置されて、移動ロボットによる側面付近の環境に対する探知の範囲を拡大できる。
本願のもう一つの実施例によれば、さらに移動ロボットを提案する。図1から図5に示すように、この移動ロボットは、ロボット本体101、駆動輪1021及び少なくとも二つの距離センサー1033を含む。駆動輪1021と少なくとも二つの距離センサー1033はロボット本体101に設置されている。当該移動ロボットの具体的な構造は以下のようになる。ロボット本体101は目標側面を含む。駆動輪1021はロボット本体101の底部に設置され、駆動輪1021はロボット本体101の移動を駆動するように設置されている。少なくとも二つの距離センサー1033は移動ロボットの前進移動方向に沿って順に目標側面上の異なる位置に設置され、距離センサー1033は、障害物との間の距離を取得するように設置され、目標側面は、移動ロボットの前進移動方向上で、ロボット本体101の最前位置と最後位置との間の一つの側面である。
(X2+X1)cosθ=H 式(2)
駆動輪1021は第一駆動輪1021と第二駆動輪1021とを含み、第一駆動輪1021の回転軸線と第二駆動輪1021の回転軸線の位置が重なり合い、移動ロボットの前進移動方向に沿って、既定位置からロボット本体101の前部の縁部までの距離は第一距離であり、移動ロボットの前進移動方向と垂直な方向に沿って、既定位置からロボット本体101の側部の縁部までの距離は第二距離であり、第一距離が第二距離より大きく、
既定位置は第一駆動輪1021の回転軸線或いは第二駆動輪1021の回転軸線上で第一駆動輪1021と第二駆動輪1021との間の途中位置である。
Claims (20)
- 目標側面を含むロボット本体であって、前記目標側面が非円柱体側面を含む前記ロボット本体と、
前記ロボット本体の底部に設置されて、前記ロボット本体の移動を駆動するように設置されている駆動輪と、
前記移動ロボットの前進移動方向に沿って順に前記目標側面上の異なる位置に設置されている少なくとも二つの距離センサーであって、前記距離センサーが障害物との間の距離を取得するように設置されている前記少なくとも二つの距離センサーと、
を含み、
前記目標側面は、前記移動ロボットの前進移動方向において、前記ロボット本体の最前位置と最後位置との間の一つの側面である、
移動ロボット。 - 前記非円柱体側面は平面構造、波形曲線或いは折れ面構造である、
請求項1に記載の移動ロボット。 - 前記駆動輪は第一駆動輪と第二駆動輪とを含み、前記第一駆動輪の回転軸線と前記第二駆動輪の回転軸線の位置が重なり合い、
前記少なくとも二つの距離センサーの中の第一距離センサーと第二距離センサーは駆動輪回転軸線の同じ側に設置されており、前記駆動輪回転軸線は前記第一駆動輪の回転軸線或いは前記第二駆動輪の回転軸線であり、前記移動ロボットの前進移動方向で、前記第一距離センサーは前記第二距離センサーの前にあり、前記第二距離センサーは前記駆動輪回転軸線の前にある、
請求項1に記載の移動ロボット。 - 前記ロボット本体のヘッド部には衝突ケースが設置され、前記第一距離センサーは前記衝突ケース内に設置され、前記衝突ケース上には、前記第一距離センサーと対向するように設置された開口が設けられており、前記第一距離センサーは前記開口を通して障害物との間の距離を取得する、
請求項3に記載の移動ロボット。 - 前記少なくとも二つの距離センサーの中の異なる距離センサーが探知信号を発射する発射方向が平行であり、且つ/又は、前記少なくとも二つの距離センサーの中の異なる距離センサーが探知信号を発射する発射方向が同一平面にある、
請求項4に記載の移動ロボット。 - 前記少なくとも二つの距離センサーの中の異なる距離センサーが探知信号を発射する発射方向が平行であり、且つ/又は、前記少なくとも二つの距離センサーの中の異なる距離センサーが探知信号を発射する発射方向が同一平面にある、
請求項1に記載の移動ロボット。 - 前記移動ロボットはさらに、床面を掃除するように設置されている掃除部材を含み、前記掃除部材は前記ロボット本体の底部に設置されている、
請求項1のいずれか一項に記載の移動ロボット。 - 前記移動ロボットはさらに拭き部材を含み、前記拭き部材は前記ロボット本体の底部に設置されて、前記拭き部材は床面に対して床拭き掃除をするように設置され、前記拭き部材の掃除作業過程中の掃除範囲は前記ロボット本体の縁部にカバーされる範囲内にあり、
前記駆動輪は第一駆動輪と第二駆動輪とを含み、前記第一駆動輪の回転軸線と前記第二駆動輪の回転軸線の位置が重なり合い、
前記移動ロボットの前進移動方向に沿って、既定位置から前記ロボット本体の前部の縁部までの距離は第一距離であり、
前記移動ロボットの前進移動方向と垂直な方向に沿って、前記既定位置から前記ロボット本体の側部の縁部までの距離は第二距離であり、前記第一距離が前記第二距離より大きく、
前記既定位置は前記第一駆動輪の回転軸線或いは前記第二駆動輪の回転軸線上で前記第一駆動輪と前記第二駆動輪との間の途中位置である、
請求項1に記載の移動ロボット。 - 目標側面を含むロボット本体と、
前記ロボット本体の底部に設置されて、前記ロボット本体の移動を駆動するように設置されている駆動輪と、
障害物との間の距離を取得するように設置されている少なくとも二つの距離センサーであって、前記移動ロボットの前進移動方向に沿って順に前記目標側面上の異なる位置に設置され、前記目標側面は、前記移動ロボットの前進移動方向上で、前記ロボット本体の最前位置と最後位置との間の一つの側面である前記少なくとも二つの距離センサーと
を含み、
前記移動ロボットの前進移動方向で、少なくとも二つの前記距離センサーが駆動輪回転軸線の前に設置されている、
移動ロボット。 - 前記移動ロボットは第一距離センサーと第二距離センサーを含み、前記第二距離センサーは前記駆動輪の近くに設置されており、前記第一距離センサーは前記第二距離センサーの前記駆動輪に背を向けた側にあり、
前記第二距離センサーから前記駆動輪回転軸線までの距離を第一既定距離Sとして定義し、移動ロボットの運動速度をVとして、前記第二距離センサーが信号を発射してからロボット本体が信号を受信するまでの時間をTとすると、S=VTであり、0<t<1s,0<V<0.3m/sである、
請求項9に記載の移動ロボット。 - 前記少なくとも二つの距離センサーの中の異なる距離センサーが探知信号を発射する発射方向が平行であり、且つ/又は、前記少なくとも二つの距離センサーの中の異なる距離センサーが探知信号を発射する発射方向が同一平面にある
請求項10に記載の移動ロボット。 - 前記ロボット本体のヘッド部には衝突ケースが設置され、前記第一距離センサーは前記衝突ケース内に設置され、前記衝突ケース上には、前記第一距離センサーと対向するように設置された開口が設けられており、前記第一距離センサーは前記開口を通して障害物との間の距離を取得する、
請求項10に記載の移動ロボット。 - 前記ロボット本体は前部に設置されている方形構造本体と後部に設置されている半円形構造本体を含み、前記方形構造本体と前記半円形構造本体とが互いに接続され、前記方形構造本体は前部の縁部に丸みが付けられた矩形構造であり、
前記目標側面は、移動ロボットの前進移動方向において、前記方形構造本体の前記半円形構造本体に近い左側面又は右側面である、
請求項12に記載の移動ロボット。 - 前記拭き部材は前記ロボット本体の底部に設置されて、前記拭き部材は床面に対して床拭き掃除をするように設置され、前記拭き部材の掃除作業過程中の掃除範囲は前記ロボット本体の縁部にカバーされる範囲内にあり、
前記駆動輪は第一駆動輪と第二駆動輪とを含み、前記第一駆動輪の回転軸線と前記第二駆動輪の回転軸線の位置が重なり合い、
前記移動ロボットの前進移動方向に沿って、既定位置から前記ロボット本体の前部の縁部までの距離は第一距離であり、前記移動ロボットの前進移動方向と垂直な方向に沿って、前記既定位置から前記ロボット本体の側部の縁部までの距離は第二距離であり、前記第一距離が前記第二距離より大きく、
前記既定位置は前記第一駆動輪の回転軸線或いは前記第二駆動輪の回転軸線上で前記第一駆動輪と前記第二駆動輪との間の途中位置である、
請求項10に記載の移動ロボット。 - 前記非円柱体側面は平面構造、波形曲線或いは折れ面構造である、
請求項14に記載の移動ロボット。 - 前記移動ロボットはさらに、床面を掃除するように設置されている掃除部材を含み、前記掃除部材は前記ロボット本体の底部に設置されている
請求項10に記載の移動ロボット。 - 前記非円柱体側面は平面構造、波形曲線或いは折れ面構造である、
請求項10に記載の移動ロボット。 - 前記ロボット本体は前部に設置されている方形構造本体と後部に設置されている半円形構造本体を含み、前記方形構造本体と前記半円形構造本体とが互いに接続され、前記方形構造本体は前部の縁部に丸みが付けられた矩形構造であり、
前記目標側面は、移動ロボットの前進移動方向において、前記方形構造本体の前記半円形構造本体に近い左側面又は右側面である、
請求項10に記載の移動ロボット。 - 前記距離センサーは超音波距離測定センサー、レーザー距離測定センサー、赤外線距離測定センサー、或いは深度センサーである、
請求項10に記載の移動ロボット。 - 前記非円柱体側面は平面構造、波形曲線或いは折れ面構造である、
請求項9に記載の移動ロボット。
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