JP2022514953A - 自律配達車両などの車両で使用するためのカーゴシステム - Google Patents
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Abstract
Description
本出願は、2018年12月19日に出願された「CARGO SYSTEMS FOR USE WITH VEHICLES,SUCH AS AUTONOMOUS DELIVERY VEHICLES」と題する米国特許出願第16/226,511号、および2019年4月2日に出願された「CARGO SYSTEMS FOR USE WITH VEHICLES, SUCH AS AUTONOMOUS DELIVERY VEHICLES」と題する米国特許出願第16/373,322号の利点を主張し、これらは参照によりその全体が本明細書に組み込まれる。
図1Aおよび図1Bは、本技術の実施形態に従って構成された自律配達車両102(「車両102」)の斜視図である。車両102は、その周囲の環境に従って、およびそれを介して動作すること(例えば、物理的空間を介して操縦および/または走行すること、および/または車両機能、構成要素、またはそのサブシステムを制御することを含む)ができる路上輸送車両であり得る。このような車両には、例えば、Society of Automotive Engineers(SAE)で定義されたレベル3以上の機能(例えば、少なくとも周囲の環境を検出することができる)に準拠した機能を備えた自動車およびトラックが含まれる。いくつかの実施形態では、配達管理システムは、車両102を特定の地理的地域に割り当て/移動することができ、1つ以上の集荷場所(例えば、1人以上の販売業者に対応する場所)および1つ以上の配達場所(例えば、1人以上の意図された配達受取人に対応する場所)を含む配達ルートを生成することができ、配達ルートを走行するように車両102を制御することができ、集荷場所での積み荷プロセスを調整することができ、および/または配達場所での積み降ろし/アクセスプロセスを調整することができる。いくつかの実施形態では、配達管理システムは、(i)「DELIVERY MANAGEMENT SYSTEM」と題する、2018年1月19日に出願された米国特許出願第15/875,639号および/または(ii)「MULTI STAGE OPERATION OF AUTONOMOUS VEHICLES」と題する、2017年8月10日に出願された米国特許出願第15/673,601号に開示された配達管理システムの特徴と同様の特徴を含むことができ、これらは両方とも、参照によりその全体が本明細書に組み込まれている。
図2は、車両102から取り外され、本技術の一実施形態に従って構成されたカーゴポッド100の等角図である。示される実施形態では、カーゴポッド100は、ペイロード(例えば、食品、消費財などのような)をその中に受け入れて輸送するための各々が内部カーゴスペースを画定する第1の側部204および第2の側部206を有するフレームワーク202を含む。いくつかの実施形態では、フレームワーク202は、アルミニウム、炭素繊維、または他の剛性かつ軽量の材料から形成され得る。
図5を参照する以下の説明は、本技術の一実施形態に従って、配達を管理するためのシステムが動作することができる好適な環境の簡単で一般的な説明を提供する。必須ではないが、本技術の態様は、汎用コンピュータ、パーソナルコンピュータ、サーバ、または他のコンピューティングシステムによって実行されるルーチンなどの、コンピュータ実行可能命令の一般的な文脈で説明されている。本技術はまた、本明細書で詳細に説明されるコンピュータ実行可能命令のうちの1つ以上を実施するように特別にプログラム、構成、または構築された専用コンピュータまたはデータプロセッサで具体化することができる。実際、本明細書で全般的に使用される「コンピュータ」および「コンピューティングデバイス」という用語は、上記のデバイスのいずれかのようなプロセッサおよび非一時的メモリを有するデバイス、ならびに任意のデータプロセッサまたは任意のネットワークと通信可能なデバイスを指す。データプロセッサには、プログラム可能な汎用または専用マイクロプロセッサ、プログラマブルコントローラ、特定用途向け集積回路(ASIC)、プログラミングロジックデバイス(PLD)、グラフィックスプロセッシングユニット(GPU)など、またはそのようなデバイスの組み合わせが含まれる。コンピュータ実行可能命令は、ランダムアクセスメモリ(RAM)、読み取り専用メモリ(ROM)、フラッシュメモリなどのようなメモリ、またはそのようなコンポーネントの組み合わせに格納することができる。コンピュータ実行可能命令はまた、磁気または光学ベースのディスク、フラッシュメモリデバイス、または不揮発性記憶媒体の他の任意のタイプ、もしくはデータ用非一時的媒体などの1つ以上の記憶装置に格納され得る。コンピュータ実行可能命令は、特定のタスクを実施するか、または特定の抽象データ型を実装するルーチン、プログラム、オブジェクト、構成要素、データ構造などを含む1つ以上のプログラムモジュールを含み得る。
図7は、本技術の一実施形態による、自律車両を使用して自動配達を実装するためのルーチン790のフロー図である。いくつかの実施形態では、図1A~図1Cの自律配達車両102、図2~図4Gのカーゴポッド100、図5の配達管理システム570、図6のカーゴ制御システム580、またはそれらの組み合わせは、図7に示されるルーチン790を実装することができる。したがって、説明のために、ルーチン790のいくつかの特徴は、図1A~図6に示される実施形態の文脈で説明される。
図8は、本技術の一実施形態に従って構成された自律車両(例えば、車両102)のブロック図である。示される実施形態では、車両102は、操縦システム812(例えば、車両を操縦または物理的に移動させるように構成された車両構成要素のシステム)を含み、このシステムは、推進機構(例えば、エンジンまたはモータ)、方向付け機構(例えば、操舵可能な車輪)、減速機構(例えば、ブレーキ、対向するエンジンまたはモータなど)、および/または他の関連する構成要素を含む。例えば、自動車の場合、操縦システム812は、ドライブトレイン(例えば、エンジンおよびトランスミッション)、1つ以上の車輪の配向を方向付けるステアリングシステム、ブレーキシステム、外部インジケータシステム(例えば、ブレーキまたは車線変更動作に対応するライト)、ドライブバイワイヤシステム、またはそれらの組み合わせを含むことができる。他の実施形態では、車両102は、水上車両、水陸両用車両、または空中ビークル(例えば、ドローン)であり得、操縦システム812は、車両の意図された環境に応じて、舵、フラップ、可動推進マウント、または他の好適な構成要素のうちの1つ以上を含み得る。
本技術の実施例の上記の「発明を実施するための形態」は、網羅的であること、または技術を上記で開示された正確な形態に限定することを意図していない。本技術の特定の実施例は例示的な目的で上に説明したが、当業者が認識するように、本技術の範囲内で様々な同等の変更が可能である。例えば、プロセスまたはブロックが特定の順序で提示されているが、代替的な実装が、ステップを有するルーチンを実施することができるか、またはブロックを有するシステムを異なる順序で使用することができ、いくつかのプロセスまたはブロックは、代替的なまたはサブコンビネーションを提供するために削除、移動、追加、細分化、結合、および/または変更され得る。これらプロセスまたはブロックの各々は、様々な方法で実装され得る。また、プロセスまたはブロックは、順次実施されているように示されることがあるが、これらのプロセスまたはブロックは、代わりに、並行して実施または実装され得、または異なる時間に実施され得る。さらに、本明細書に記載されている特定の番号は単なる例であり、代替的な実装では、異なる値または範囲が採用され得る。
Claims (22)
- 自律車両とともに使用するためのカーゴシステムであって、
カーゴスペースを少なくとも部分的に画定するフレームワークと、
前記カーゴスペース内に少なくとも部分的にある複数の仕切りであって、前記カーゴスペースを複数の個々のコンパートメントに分割するように構成されている、複数の仕切りと、
前記カーゴスペースを少なくとも部分的に包囲するように、かつ開き口を画定するように構成されたアクセスシステムであって、前記開き口のサイズおよび位置を変更して、前記コンパートメントのうちの選択された1つへのアクセスを提供するように構成されている、アクセスシステムと、を備える、カーゴシステム。 - 前記アクセスシステムが、前記開き口のサイズおよび位置を変更して、前記コンパートメントのうちの前記選択された1つへのアクセスを提供しつつ、前記コンパートメントの他のものへのアクセスを防止するように構成されている、請求項1に記載のカーゴシステム。
- 前記仕切りのうちの少なくともいくつかが、前記コンパートメントのサイズを変更するように、前記フレームワークに対して移動可能である、請求項1に記載のカーゴシステム。
- 前記アクセスシステムが、
前記カーゴスペースを少なくとも部分的に包囲するように構成された一対の第1のドアと、
前記第1のドアに少なくとも部分的に重なるように構成された一対の第2のドアと、を含み、前記第1および第2のドアが、前記開き口を共に画定する、請求項1に記載のカーゴシステム。 - 前記第1のドアが、第1の軸に沿って個々に移動可能であり、前記第2のドアが、前記第1の軸とは異なる第2の軸に沿って個々に移動可能である、請求項4に記載のカーゴシステム。
- 前記カーゴスペースが、第1のカーゴスペースであり、前記アクセスシステムが、第1の開き口を画定するように構成された第1のアクセスシステムであり、前記フレームワークが、前記第1のカーゴスペースに隣接して位置付けられた第2のカーゴスペースをさらに画定し、前記カーゴシステムが、
前記第2のカーゴスペースを少なくとも部分的に包囲するように、かつ第2の開き口を画定するように構成された第2のアクセスシステムをさらに備え、前記第2のアクセスシステムが、前記第2の開き口のサイズおよび位置を変更して、前記第2のカーゴスペースの選択された部分へのアクセスを提供するように構成されている、請求項1に記載のカーゴシステム。 - 前記第1のカーゴスペースが、第1の内部容積を有し、前記第2のカーゴスペースが、前記第1の容積未満である第2の内部容積を有する、請求項6に記載のカーゴシステム。
- 自律車両とともに使用するためのカーゴポッドであって、
カーゴスペースを少なくとも部分的に画定するフレームワークと、
前記フレームワークに動作可能に結合された第1および第2の水平ドアであって、前記水平ドアの各々が、第1の軸に沿ってカーゴスペースに対して個々に移動可能である、第1および第2の水平ドアと、
前記フレームワークに動作可能に結合された第1および第2の垂直ドアであって、前記水平ドアの各々が前記第1の軸とは異なる第2の軸に沿って前記カーゴスペースに対して個々に移動可能である、第1および第2の垂直ドアと、を備え、
前記第1および第2のドアが、前記カーゴスペースへのアクセスを提供する開き口を共に画定し、
前記第1および第2のドアが、前記カーゴスペースに対する前記開き口の位置およびサイズを変更するように移動可能である、カーゴポッド。 - 前記カーゴスペース内にあり、かつ前記フレームワークに結合されている、第1の仕切りと、
前記カーゴスペース内にあり、かつ前記フレームワークに結合されている、第2の仕切りと、
前記第1の仕切りと前記第2の仕切りとの間で取り外し可能に位置付け可能な棚と、をさらに備え、前記第1および第2の仕切り、ならびに前記棚が、前記カーゴスペース内のコンパートメントを共に画定し、前記第1および第2のドアが、前記コンパートメントへのアクセスを提供するように、かつ隣接するコンパートメントへのアクセスを防止するように、前記コンパートメント上に前記開き口を位置付けるように移動可能である、請求項8に記載のカーゴポッド。 - 前記棚の重量を検出するように位置付けられたロードセルをさらに備える、請求項9に記載のカーゴポッド。
- 前記第1の仕切りに結合され、第1のロードセルを有する第1の支持部材と、
前記第2の仕切りに結合され、第2のロードセルを有する第2の支持部材と、をさらに備え、前記第1および第2の支持部材が、前記棚の重量が前記ロードセルに伝達されるように、前記棚をスライド可能に受容するように構成されている、請求項10に記載のカーゴポッド。 - 前記水平ドアおよび前記垂直ドアの各々が、互いに枢動可能に結合された複数のスラットを含む、請求項8に記載のカーゴポッド。
- 前記第1の水平ドアと係合して前記第1の水平ドアを前記第1の軸に沿って移動させるように構成された水平駆動機構であって、前記第1の水平ドアの前記スラットと直接係合するように構成されたスプロケットを含む、水平駆動機構と、
前記第1の垂直ドアと係合して前記第1の垂直ドアを前記第2の軸に沿って移動させるように構成された垂直駆動機構であって、前記第1の垂直ドアの前記スラットと直接係合するように構成されたスプロケットを含む、垂直駆動機構と、をさらに備える、請求項12に記載のカーゴポッド。 - 前記第1の水平ドアと係合して前記第1の水平ドアを前記第1の軸に沿って移動させるように構成された第1の水平駆動機構であって、前記第1の水平ドアの(a)第1の側部および(b)第2の側部に近接する前記第1の水平ドアと係合する、第1の水平駆動機構と、
前記第2の水平ドアと係合して前記第2の水平ドアを前記第1の軸に沿って移動させるように構成された第2の水平駆動機構であって、前記第2の水平ドアの(a)第1の側部および(b)第2の側部に近接する前記第2の水平ドアと係合する、第2の水平駆動機構と、
前記第1の垂直ドアと係合して前記第1の垂直ドアを前記第2の軸に沿って移動させるように構成された第1の垂直駆動機構であって、前記第1の垂直ドアの(a)第1の側部および(b)第2の側部に近接する前記第1の垂直ドアと係合する、第1の垂直駆動機構と、
前記第2の垂直ドアと係合して前記第2の垂直ドアを前記第2の軸に沿って移動させるように構成された第2の垂直駆動機構であって、前記第2の垂直ドアの(a)第1の側部および(b)第2の側部に近接する前記第2の垂直ドアと係合する、第2の垂直駆動機構と、をさらに備える、請求項8に記載のカーゴポッド。 - 前記フレームワークに結合された一対の水平軌道であって、前記水平ドアが前記水平軌道を係合し、前記垂直ドアが前記水平軌道に沿って前記水平ドアが移動可能である、一対の水平軌道と、
前記フレームワークに結合された一対の垂直軌道であって、前記垂直ドアが前記垂直軌道を係合し、前記垂直ドアが前記垂直軌道に沿って前記垂直ドアが移動可能である、一対の垂直軌道と、をさらに備える、請求項8に記載のカーゴポッド。 - 前記第1および第2の軌道の各々が、連続ループを画定する、請求項15に記載のカーゴポッド。
- 移動式配達システムであって、
カーゴシステムであって、
カーゴスペースを少なくとも部分的に画定するフレーム、
前記フレームに結合された複数の仕切りであって、前記カーゴスペースを複数の個々のコンパートメントに分割するように構成されている、複数の仕切り、および
前記カーゴスペースを少なくとも部分的に包囲するように、かつ開き口を画定するように構成されたアクセスシステムであって、前記開き口のサイズおよび位置を変更して、前記コンパートメントのうちの選択された1つへのアクセスを提供しつつ、前記コンパートメントのうちの他のものへのアクセスを防止するように構成されている、アクセスシステム、を含む、カーゴシステムと、
前記カーゴシステムを搬送するように構成された車両と、を備える、移動式配達システム。 - 前記車両が、自律地上車両である、請求項17に記載の移動式配達システム。
- 前記カーゴシステムが、前記自律地上車両内にスライド可能に位置付けられ、前記カーゴシステムが、(a)前記カーゴシステムが全体的に前記車両内に位置付けられた第1の位置と、(b)前記カーゴシステムの少なくとも一部が前記車両の外側に位置付けられた第2の位置との間を移動するように構成されている、請求項18に記載の移動式配達システム。
- 前記アクセスシステムが、
前記カーゴスペースを少なくとも部分的に包囲するように構成された一対の第1のドアであって、前記第1のドアが、第1の軸に沿って個々に移動可能である、一対の第1のドアと、
前記カーゴスペースを少なくとも部分的に包囲するように構成された一対の第2のドアであって、前記第2のドアが、前記第1の軸とは異なる第2の軸に沿って個々に移動可能である、一対の第2のドアと、を含み、前記第1および第2のドアが、前記開き口を共に画定する、請求項17に記載の移動式配達システム。 - 前記カーゴシステムが、前記車両から取り外し可能である、請求項17に記載の移動式配達システム。
- 前記カーゴシステムが、第1のカーゴシステムであり、第2のカーゴシステムをさらに備え、前記車両が、前記第1のカーゴシステムまたは前記第2のカーゴシステムを交換可能に搬送するように構成されている、請求項17に記載の移動式配達システム。
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