JP2022513823A - 尿管鏡装置、システムおよび方法 - Google Patents

Abstract

ハンドピースと、カテーテルと、ケーブルとを含む尿管鏡システム。ハンドピースは、カテーテル端と、カテーテル端に対向する制御端と、カテーテル端の近位であって制御端の遠位に位置決めされた作業通路ポートと、カテーテル端の近位であって制御端の遠位に位置決めされたケーブルポートとを有する。カテーテルは、ハンドピースのカテーテル端から延びており、作業通路ポートと流体連通する作業通路と、遠位端と、カテーテルの遠位端に位置決めされた画像センサとを含む。ケーブルは、ケーブルポートでハンドピースに接続され、画像センサに電力を供給し、１つ以上の電子デバイスと通信するように構成されている。

Description

関連出願の相互参照
この出願は、２０１８年１２月１３日に出願された米国仮特許出願第６２／７７９，２６３号の優先権を主張し、その開示は、参照によりその全体が本明細書に援用されるものとする。

多くの産業および医療の用途で、小型サイズの内視鏡が望まれている。例えば、ある人体の生まれ持っての開口および内腔が小さい場合、そのような開口および内腔を通して体内の標的位置に挿入するために、小型の内視鏡が使用される。単孔式腹腔鏡検査の場合、特に切開自体の寸法が最小の場合には、手術部位の体内像を提供するために、より小型の内視鏡が好ましい。内視鏡が患者の体に挿入されているときに、患者が刺激を感じることがあり、内視鏡が小さいほど、そのような不快な経験は軽減され、患者への外傷を最小限に抑えることができる。さらに、医師は、より小型の内視鏡によって診断および手順のプロトコルを改善することができる。例えば、経鼻内視鏡検査は経口腔内視鏡検査に取って代えることができることが多々ある。

本明細書に開示される実施形態は、尿管鏡システムおよび尿管鏡システムを動作させる方法に関する。一実施形態では、尿管鏡システムが開示されている。尿管鏡システムは、ハンドピースと、カテーテルと、ケーブルとを含む。ハンドピースは、カテーテル端と、カテーテル端に対向する制御端と、カテーテル端の近位であって制御端の遠位に位置決めされた作業通路ポートと、カテーテル端の近位であって制御端の遠位に位置決めされたケーブルポートとを有する。カテーテルは、ハンドピースのカテーテル端から延びている。カテーテルは、作業通路ポートと流体連通する作業通路と、遠位端と、カテーテルの遠位端に位置決めされた画像センサとを含む。ケーブルは、ケーブルポートでハンドピースに接続されているかまたは接続可能であり、画像センサに電力を供給し、１つ以上の電子デバイスと通信するように構成されている。

一実施形態では、別の尿管鏡システムが開示されている。尿管鏡システムは、ハンドピースと、カテーテルとを含む。ハンドピースは、カテーテル端と、カテーテル端に対向する制御端と、中心部分と、作業通路ポートとを有する。中心部分は、カテーテル端と制御端との間に位置決めされている。中心部分は、丸み付けられた、つまり、丸形の第１の表面と、丸形の第１の表面に対向する丸形の第２の表面と、丸形の第１の表面と丸形の第２の表面との間の２つの対向する実質的に平坦な側面とを有する。ハンドピースの長手方向中心平面は、２つの対向する実質的に平坦な側面の間に位置決めされている。作業通路ポートは、長手方向中心平面に沿ってカテーテル端の近位であって制御端の遠位で丸形の第１の表面に配置されている。カテーテルは、ハンドピースのカテーテル端から延びている。カテーテルは、作業通路ポートと流体連通する作業通路と、遠位端と、カテーテルの遠位端に位置決めされた画像センサとを含む。

一実施形態では、別の尿管鏡システムが開示されている。尿管鏡システムは、カテーテルと、ハンドピースとを含む。カテーテルは、遠位端と、カテーテルの遠位端に位置決めされた画像センサとを含む。ハンドピースは、カテーテル端と、カテーテル端に対向する制御端と、１つ以上の電子デバイスのうちの少なくとも１つと通信するように構成された通信インタフェースと、制御端の近位でハンドピースに位置決めされた１つ以上の制御部とを有する。１つ以上の電子デバイスは、画像センサによって収集された１つ以上の画像を表示するように動作可能なディスプレイを少なくとも含む。１つ以上の制御部のうちの少なくとも１つは、ディスプレイに表示された１つ以上の画像の明るさ、ズーム、フォーカス、またはコントラストのうちの少なくとも１つを調整するように構成されている。

一実施形態では、尿管鏡システムを動作させる方法が開示されている。方法は、尿管鏡を１つ以上の電子デバイスに動作可能に接続することであって、１つ以上の電子デバイスは、少なくともディスプレイを含み、尿管鏡は、ハンドピースと、ハンドピースのカテーテル端に接続されたカテーテルとを含む、接続することを含む。方法は、また、尿管鏡のカテーテルを患者に挿入することであって、カテーテルは、遠位端と、カテーテルの遠位端に位置決めされた画像センサとを含む、挿入することを含む。方法は、また、画像センサによって収集された１つ以上の画像をディスプレイに表示することを含む。方法は、また、カテーテル端の遠位にあるハンドピースの制御端に位置決めされた１つ以上の制御部のうちの少なくとも１つを使用して、ディスプレイに表示された１つ以上の画像の明るさ、ズーム、フォーカス、またはコントラストのうちの少なくとも１つを調整することを含む。

開示された実施形態のいずれかのうちの特徴は、限定されることなく、互いに組み合わせて使用することができる。さらに、本開示の他の特徴および利点は、以下の詳細な説明および添付の図面を検討することにより、当業者に明らかになるであろう。

図面は、本開示の幾つかの実施形態を示し、同一の参照番号は、図面に示される異なる図または実施形態における同一または類似の要素または特徴を指す。

一実施形態による、内視鏡システムの一部としてのデジタル尿管鏡を示す図である。 図１Ａの尿管鏡のカテーテルの遠位端の端面図である。 ハンドピースの側面が取り外された、図１Ａの尿管鏡のハンドピースの側面図である。 図１Ａの尿管鏡のハンドピースの側面図である。 図１Ａの尿管鏡のハンドピースのカテーテル端を示す図である。 図１Ａの尿管鏡のハンドピースの制御端を示す図である。 図１Ａの尿管鏡のハンドピースの上面図である。 図１Ａの尿管鏡のハンドピースの底面図である。 図１Ａの尿管鏡のハンドピースの等角図である。 尿管鏡システムを動作させるための方法のフローチャートである。

本明細書で開示される実施形態は、尿管鏡のような内視鏡を使用する装置、システム、および方法に関する。内視鏡システムは、ハンドピースと、カテーテルとを含む。従来の内視鏡は、使用中に保持または操作することが困難または非効率である場合が多々ある。例えば、従来の内視鏡のハンドピースは、通常、左手でも右手でも使用できるようには設計されていない。本明細書に記載の尿管鏡システムの一実施形態では、尿管鏡は、右手または左手のいずれによっても使用することができ、また、使用中に一方の手からもう一方の手に替えることができる。尿管鏡システムは、ハンドピースと、カテーテルとを含む。ハンドピースは、カテーテル端と、カテーテル端に対向する制御端と、中心部分と、作業通路ポートとを含む。中心部分は、カテーテル端と制御端との間に位置決めされている。中心部分は、丸形の第１の表面と、丸形の第１の表面に対向する丸形の第２の表面と、丸形の第１の表面と丸形の第２の表面との間の２つの対向する実質的に平坦な側面とを有する。ハンドピースの長手方向中心平面は、２つの対向する実質的に平坦な側面の間に位置決めされている。作業通路ポートは、長手方向中心平面に沿ってカテーテル端の近位であって制御端の遠位で丸形の第１の表面に配置されている。カテーテルは、ハンドピースのカテーテル端から延びており、作業通路ポートと流体連通する作業通路と、遠位端と、カテーテルの遠位端に位置決めされた画像センサとを含む。ハンドピースの中心平面にまたは中心平面に沿って作業通路ポートを位置決めすることにより、尿管鏡を左手もしくは右手で使用するか、または使用中に手を替えることが可能となる。

使用中のハンドピースの操作性は、作業ポート通路および／またはハンドピースに接続されたケーブルの位置によっても改善される。一実施形態では、尿管鏡システムは、ハンドピースと、カテーテルと、ケーブルとを含む。ハンドピースは、カテーテル端と、カテーテル端に対向する制御端と、カテーテル端の近位であって制御端の遠位に位置決めされた作業通路ポートと、カテーテル端の近位であって制御端の遠位に位置決めされたケーブルポートとを有する。カテーテルは、ハンドピースのカテーテル端から延びている。カテーテルは、作業通路ポートと流体連通する作業通路と、遠位端と、カテーテルの遠位端に位置決めされた画像センサとを含む。ケーブルはケーブルポートでハンドピースに接続され、画像センサに電力を供給し、１つ以上の電子デバイスと通信するように構成されている。さらに、作業ポート通路およびハンドピースに接続されたケーブルの両方がハンドピースのカテーテル端の近位に位置決めされた状態で、作業ポート通路およびケーブルは、ハンドピースを保持する手とカテーテルとの間にある。ケーブルポートおよび作業通路ポートの両方を、カテーテル端の遠位ではなく、ハンドピースのカテーテル端の近位に位置決めすると、使用中におけるハンドピースの人間工学および操作性が改善する。

本明細書に記載の内視鏡の多くの実施形態はまた、内視鏡の機能性および使用性を改善する、ハンドピースに位置決めされた１つ以上の制御部を含む。一実施形態では、尿管鏡システムは、カテーテルと、ハンドピースとを含む。カテーテルは、遠位端と、カテーテルの遠位端に位置決めされた画像センサとを含む。ハンドピースは、カテーテル端と、カテーテル端に対向する制御端と、１つ以上の電子デバイスの少なくとも１つと通信するように構成された通信インタフェースと、制御端の近位でハンドピースに位置決めされた１つ以上の制御部とを有する。１つ以上の電子デバイスは、画像センサによって収集された１つ以上の画像を表示するように動作可能なディスプレイを少なくとも含み、１つ以上の制御部のうちの少なくとも１つは、ディスプレイに表示された１つ以上の画像の明るさ、ズーム、フォーカス、またはコントラストのうちの少なくとも１つを調整するように構成されている。内視鏡の１つ以上の制御部により、ユーザは、ユーザの好みに応じて、かつ尿管鏡の使用中に必要に応じて、ディスプレイおよび／またはコンピュータに提示される表示を調整することができる。幾つかの実施形態では、ハンドピースは、光電子モジュールの画像モードを切り替えるために、かつ光電子モジュールによって生成されたビデオストリーム出力から静止画像を作成するようにフレームグラバーを起動するために、光電子モジュールを起動するように構成された少なくとも１つの制御部を含むことができる。幾つかの実施形態では、ハンドピースはまた、カテーテルの遠位端で照明をオンまたはオフにするように構成されたハンドピース上の照明起動制御部を含むことができる。使用例によっては、単に照明を段階的に調整するのではなく、ガイドワイヤを介した内視鏡のバックロード中に内視鏡の照明を完全にオフにすることが望ましい。

図１Ａは、内視鏡システム１０を示している。一実施形態では、内視鏡システム１０は、ホストマシン１７０、ならびにディスプレイ１９０およびコンピュータ１８０を含む１つ以上の外部端末などの１つ以上の電子デバイスに動作可能に接続されたデジタル尿管鏡１００を含む。尿管鏡１００は、無線で、またはケーブル１０２を介して、ホストマシン１７０、コンピュータ１８０、またはディスプレイ１９０のうちの１つ以上に動作可能に接続することができる。尿管鏡１００は、カテーテル１０４と、カテーテル端１１４およびカテーテル端１１４に対向するか、または遠位にある制御端１１２を有するハンドピース１１０とを含む。制御端１１２は、カテーテル端１１４に対向するため、制御端１１２およびカテーテル端１１４は、ハンドピース１１０の異なる端部にあり、互いに対して異なる方向を向くことができる。一実施形態では、カテーテル１０４およびハンドピース１１０の両方が使い捨て可能である。幾つかの実施形態では、カテーテル１０４およびハンドピース１１０は、一体部品として製造されるか、またはカテーテル１０４は、ハンドピース－カテーテルコネクタ１０３を介してハンドピース１１０に固定される。代替的に、カテーテル１０４のみが使い捨て可能であり、ハンドピース１１０は、滅菌され、複数回再利用することができる。この場合、カテーテル１０４は、ハンドピース－カテーテルコネクタ１０３を介して、ハンドピース１１０およびカテーテル端１１４に取り外し可能に接続されている。

尿管鏡１００のカテーテル１０４は、ヒトまたは動物の体の内腔などの管状構造の内面を撮像するために使用することができる。例えば、カテーテル１０４は、尿路の様々な部分にアクセスするために、対象の尿道を介して挿入することができる。しかしながら、尿管鏡１００は、管状構造が産業用器具、設備、製品、機械、生産ラインなどの一部である場合、産業用内視鏡として使用できることを理解されたい。幾つかの実施形態では、カテーテル１０４は、テザーとして機能することができ、医師が光電子モジュールによって体の内腔などの管状構造に移動した距離を測定することを可能にする複数の目盛りまたは基準を含むことができる。必要に応じて、他の構造を尿管鏡１００に組み込むことができる。例えば、ハンドピース１１０は、カテーテル１０４の能動的屈曲部分に接続されて遠位端１０５を所望の位置に偏向させる１つ以上の操縦ワイヤ１５８（図２）を制御するように構成された操縦コントローラ１２４を含むことができる。したがって、ユーザは、ハンドピース１１０上の操縦コントローラ１２４を動かすことによって、カテーテル１０２を屈曲するか、または湾曲することができる。

尿管鏡１００は、対象の内部を撮像するための光電子モジュール（例えば、カメラまたは他の撮像装置）を含むことができる。例えば、図１Ｂを参照すると、光電子モジュール１０９および少なくとも１つの光源１１１は、カテーテル１０４の遠位端１０５またはカテーテル１０４の他の位置に位置決めすることができる。光電子モジュール１０９は、画像センサマイクロチップと、マイクロレンズのセットと、マイクロ照明モジュールとを有するマイクロカメラモジュールを含むことができる。適切な光電子モジュールは、この参照によりその全体が本明細書に組み込まれる米国特許第９，９４２，４５２号明細書に開示されている。幾つかの実施形態では、光電子モジュール１０９を、管状構造の内面を撮像するために管状構造に挿入するように構成された遠位端１０５の剛性または半剛性のシェル状ハウジング内に位置決めすることができる。例えば、光電子モジュール１０９は、口、鼻、尿道、膀胱、膣、または肛門などの体の生まれ持っての開口を通して患者の体内に挿入することができる。したがって、尿管鏡１００は、胃腸、結腸鏡、超音波内視鏡（ＥＵＳ）、内視鏡的逆行性胆道膵管造影（ＥＲＣＰ）、または他の適切な用途として使用するための異なる構成を有することができる。尿管鏡１００の用途には、子宮内膜ポリープ、不妊症、異常出血、および骨盤痛に関連する診断観察と、胚成長停止および子宮奇形などの外科的処置とが含まれる。

尿管鏡１００は、光電子モジュール１０９内の画像センサから信号を受信するために、一般にカテーテル１０４の外側に位置決めされた受信装置または通信インタフェース１５０（図２）を含むことができる。例えば、カテーテル１０４は、光電子モジュール１０９に接続され、光電子モジュール１０９から通信インタフェース１５０に電気信号を伝達する少なくとも１つの電気リード線１６２（図２）を含むことができる。通信インタフェース１５０は、ハンドピース１１０内に、または隣接して位置決めすることができる。

カテーテル１０４は、光電子モジュール１０９をハンドピース１１０内の回路に適切に接続するように構成することができる。例えば、低コストのモジュール式撮像システムコンポーネントを使用することによって、極めて低コストで尿管鏡１００の使い捨てコンポーネントの製造が可能となる。一実施形態では、カテーテル１０４は、光電子モジュール１０９をハンドピース１１０内の回路に取り外し可能に接続するように構成される。このようにして、カテーテル１０４および光電子モジュール１０９は使い捨てであり、患者が１度使用した後にハンドピース１１０から取り外すことができ、したがって、滅菌または再処理の必要性を排除し、汚染リスクを低減させる。ハンドピース１１０は、その後に再利用するために別の患者用のカテーテル１０４および光電子モジュール１０９とともに消毒することができる。

図１Ａに戻ると、内視鏡システム１０は、尿管鏡１００の光電子モジュール１０９から受信した画像データを処理および表示するための１つ以上の電子デバイスを含むことができる。例えば、内視鏡システム１０は、マイクロプロセッサを有するホストマシン１７０、マイクロプロセッサを有するコンピュータ１８０、およびディスプレイ１９０のうちの１つ以上を含むことができる。ホストマシン１７０は、光電子モジュール１０９からの画像データをさらに処理および表示するために、コンピュータ１８０およびディスプレイ１９０の１つ以上の端子に接続することができる。ホストマシン１７０またはコンピュータ１８０は、尿管鏡１００の光電子モジュール１０９から出力された画像データを入力として、ディスプレイ１９０に表示することができる体腔の二次元または三次元の再構成像を生成する画像処理ソフトウェアをプログラムすることができる。したがって、ホストマシン１７０、コンピュータ１８０、またはディスプレイ１９０のうちの少なくとも１つのプロセッサは、光電子モジュール１０９によって生成された対象の複数の静止画像を入力として受信し、その後、複数の静止画像に基づいて対象の三次元レンダリングを表示用に出力するソフトウェアをプログラムすることができる。ディスプレイ１９０は、任意の適切なディスプレイを含むことができ、光電子モジュール１０９の画像センサによって収集された動画画像（動画）または静止画像を表示するように構成することができる。図１Ａには別個のブロックとして示されているが、ホストマシン１７０、コンピュータ１８０、およびディスプレイ１９０は、単一の装置、２つの装置、３つの装置、または３つ以上の装置を含むことができる。

内視鏡システムはまた、尿管鏡をホストマシン１７０、コンピュータ１８０、またはディスプレイ１９０のうちの少なくとも１つに動作可能に接続するように構成されたケーブル１０２を含むことができる。ケーブル１０２は、尿管鏡１００の検索装置１５０（図２）を、ホストマシン１７０、コンピュータ１８０、またはディスプレイ１９０のうちの少なくとも１つに電気的に接続することができる。ケーブル１０２はまた、通信インタフェース１５０が、ホストマシン１７０または他の電源と通信し、そこから電力を受け取ることを可能にすることができる。ケーブル１０２はまた、通信インタフェース１５０が、光電子モジュール１０９でキャプチャされた画像データを、処理、保存、および表示するためにホストマシン１７０に送信することを可能にするように構成することができる。

ハンドピース１１０の一部を備えたハンドピース１１０の側面図を示す図２を参照すると、尿管鏡１００は、ハンドピース１１０に収容された通信インタフェース１５０またはホストインタフェースを含むことができる。通信インタフェース１５０は、例えば、プロセッサボード、カメラボードおよびフレームグラバー、または電源のうちの１つ以上を含むことができる。プロセッサボードは、尿管鏡１００によって生成された画像の保存および検索のために、ケーブル１０２によってホストマシン１７０に接続することができる。通信インタフェース１５０はまた、ケーブル１０２を介してホストマシン１７０または他の電源と通信し、そこから電力を受け取るように構成することができる。通信インタフェース１５０はまた、遠位端１０５でキャプチャされた画像データを、処理、保存、および表示するためにホストマシン１７０に送信することができる。通信インタフェース１５０は、１つ以上のワイヤ１５４を介してケーブル１０２に接続することができ、かつ／または１つ以上の電気リード線１６２を介して光電子モジュール１０９に接続することができる。

代替的にまたは追加して、通信インタフェース１５０またはハンドピース１１０は、ケーブル１０２を使用せずに、尿管鏡１００によって生成されたビデオまたは静止画像をホストマシン１７０、コンピュータ１８０、またはディスプレイ１９０に無線で送信するための、例えばＩＥＥＥ ８０２．１１ ＷｉＦｉ規格に準拠したアンテナおよび無線チップセットを含むことができる。例えば、通信インタフェース１５０は、Ｗｉ－Ｆｉ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、ＺｉｇＢｅｅ、Ｚ－Ｗａｖｅなどを含むがこれらに限定されない様々なプロトコルを実装するように構成された無線インタフェースを含むことができる。この構成は、コンピュータおよびディスプレイを無菌領域の外側に位置決めすることを可能にすると同時に、尿管鏡１００の使用中の医師のより優れた操作性を可能にするので、診療所で有用である可能性がある。他の実施形態では、通信インタフェース１５０を省略して、画像データをホストマシン１７０および／またはコンピュータ１８０に直接送信することができる。

尿管鏡１００は、ハンドピース１１０の制御端１１２に、または制御端１１２の近位に位置決めされた１つ以上の制御部１２２を含むことができる。１つ以上の制御部１２２は、スイッチ、ボタン、回転可能なノブ、可動タブなどのうちの１つ以上を含むことができる。１つ以上の制御部は、１つ以上のワイヤ１５６を介して通信インタフェース１５０に電気的に接続することができる。幾つかの実施形態では、１つ以上の制御部１２２は、ディスプレイ１９０に提示される表示を調整するように構成されている。例えば、１つ以上の制御部は、ディスプレイ１９０に表示された１つ以上の画像の明るさ、ズーム、フォーカス、またはコントラストのうちの少なくとも１つを調整するように構成することができる。したがって、１つ以上の制御部１２２は、ユーザが、ユーザの好みに従って、かつ必要に応じて尿管鏡１００の使用中に、ディスプレイ１９０および／またはコンピュータ１８０に提示される表示を調整することを可能にする。

ディスプレイ１９０に表示された１つ以上の画像の明るさ、ズーム、フォーカス、またはコントラストのうちの少なくとも１つの調整は、１つ以上の制御部１２２のうちの少なくとも１つが、光電子モジュール１０９上の明るさ、ズーム、フォーカス、またはコントラストのうちの少なくとも１つを調整することで行うことができる。ディスプレイ１９０に表示された１つ以上の画像の明るさ、ズーム、フォーカス、またはコントラストのうちの少なくとも１つの調整は、１つ以上の制御部１２２のうちの少なくとも１つが、ディスプレイ１９０の明るさ、ズーム、フォーカス、またはコントラストのうちの少なくとも１つを調整することで行うことができる。幾つかの実施形態では、１つ以上の制御部１２２のうちの少なくとも１つは、光電子モジュール１０９上の明るさ、ズーム、フォーカス、またはコントラストのうちの少なくとも１つを調整することと、ディスプレイ１９０上の明るさ、ズーム、フォーカス、またはコントラストのうちの少なくとも１つを調整することとの間でユーザが切り替えることができるように構成されている。

尿管鏡１００は、１つ以上の制御部１２２を光電子モジュール１０９に接続する１つ以上のワイヤを含むことができ、ユーザが光電子モジュール１０９の明るさ、ズーム、フォーカス、またはコントラストの少なくとも１つを調整できるようになっている。例えば、１つ以上の制御部１２２のうちの少なくとも１つは、通信インタフェース１５０と１つ以上の制御部１２２のうちの少なくとも１つとに接続された１つ以上のワイヤ１５６と、通信インタフェース１５０と光電子モジュール１０９とに接続された電気リード線１６２とを介して、光電子モジュール１０９に接続することができる。幾つかの実施形態では、１つ以上のワイヤまたは電気リード線を、光電子モジュール１０９および１つ以上の制御部１２２のうちの少なくとも１つに直接的に接続することができる。１つ以上の制御部１２２を通信インタフェース１５０に接続することにより、ユーザは、無線またはケーブル１０２を介して、ディスプレイ１９０上の明るさ、ズーム、フォーカス、またはコントラストのうちの少なくとも１つを調整することができる。

幾つかの実施形態では、ホストマシン１７０のプロセッサまたは尿管鏡１００に接続された別のプロセッサは、ディスプレイ１９０に１つ以上の表示設定を表示するように構成される。１つ以上の表示設定は、１つ以上の制御部１２２、または代替的に、ハンドピース１１０もしくはディスプレイ１９０上の追加のボタンの応答性の作動を表示することができる。ディスプレイ１９０および／またはコンピュータ１８０に表示された１つ以上の表示設定は、明るさ、ズーム、コントラスト、またはフォーカスのうちの少なくとも１つを含むことができる。例えば、１つ以上の制御部１２２のうちの少なくとも１つの作動に応答して、明るさ設定をディスプレイ１９０に表示させることができる。明るさ設定がディスプレイ１９０に表示された後、ユーザは、１つ以上の制御部のうちの少なくとも１つを使用して、ディスプレイ１９０に表示された１つ以上の画像の明るさを調整することができる。他の表示設定は、同様にディスプレイ１９０に表示され、１つ以上の制御部１２２を用いてユーザが調整することができる。幾つかの実施形態では、１つ以上の表示設定は、ハンドピース１１０またはホストマシン１７０のプロセッサディスプレイにも表示させることができる。

幾つかの実施形態では、１つ以上の制御部１２２の少なくとも１つは、カテーテル１０４の遠位端１０５で少なくとも１つの光源１１１（図１Ｂ）を起動（例えば、オンにする）または停止（例えば、オフにする）するように構成される。例えば、光源１１１は、カテーテルの遠位端１０５に位置決めされた発光ダイオード（ＬＥＤ）を含むことができる。代替的に、またはさらに、尿管鏡１００は、ハンドピース１１０などの他の場所に位置決めされたＬＥＤ光源を含むことができ、これは、カテーテル１０４を通って延びている１つ以上の光ファイバーのセットを介して、遠位端１０５の少なくとも１つの光源１１１に照明を提供する。使用の幾つかの例では、単に照明を段階的に調整するのではなく、ガイドワイヤを介した尿管鏡１００のバックロード中に、尿管鏡１００の少なくとも１つの光源１１１を完全にオフにすることが望ましい。したがって、１つ以上の制御部のうちの少なくとも１つは、ユーザの必要に応じて、ユーザが光源１１１を選択的にオフおよびオンにすることを可能にする。

幾つかの実施形態では、１つ以上の制御部１２２のうちの少なくとも１つは、光電子モジュール１０９を起動および停止するように構成される。また、１つ以上の制御部１２２の少なくとも１つは、光電子モジュール１０９、検索装置１５０、または１つ以上の電子デバイスの少なくとも１つにおける画像モードを、静止画像が記録される静止画像モードと、ビデオストリームが記録されるビデオ画像モードとの間で切り替えるように構成することができる。また、１つ以上の制御部１２２の少なくとも１つは、光電子モジュール１０９、検索装置１５０、または光電子モジュール１０９によって生成されたビデオストリーム出力から静止画像を作成する１つ以上の電子デバイスの少なくとも１つにおいて、フレームグラバーモードを起動するように構成することができる。例えば、１つ以上の制御部１２２のうちの少なくとも１つは、ホストマシン１７０、コンピュータ１８０、またはディスプレイ１９０のうちの１つ以上と通信して、ユーザがディスプレイ１９０に表示されているビデオストリームから静止画像を作成し、ホストマシン１７０またはコンピュータ１８０のうちの少なくとも１つに静止画像を保存または記録することができるように構成することができる。

尿管鏡１００は、選択されたタスクを手動で、自動的に、またはそれらの組み合わせで実行または完了するように動作させることができる。一部の尿管鏡の機能は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはそれらの組み合わせを含むコンポーネントを使用して実装することができる。汎用コンピュータまたはオシロスコープなどの汎用コンポーネントを尿管鏡１００で使用することができるが、回路、集積回路またはソフトウェアなどの専用またはカスタムコンポーネントも使用することができる。例えば、幾つかの機能は、汎用またはカスタムコンピュータの一部である１つ以上のデータプロセッサによって実行される複数のソフトウェア命令で実装される。１つ以上のデータプロセッサは、通信インタフェース１５０、ホストマシン１７０、コンピュータ１８０、またはディスプレイ１９０のうちの少なくとも１つの中にあることができる。幾つかの実施形態では、データプロセッサまたはコンピュータは、命令および／もしくはデータを保存するための揮発性メモリ、および／または、命令および／もしくはデータを保存するための不揮発性ストレージ、例えば、磁気ハードディスクおよび／もしくはリムーバブルメディアを備える。幾つかの実施形態では、実装はネットワーク接続を含む。幾つかの実施形態では、実装は、一般に１つ以上の入力装置（例えば、コマンドおよび／またはパラメータの入力を可能にする）および出力装置（例えば、動作および結果のパラメータを報告することを可能にする）を備えるユーザインタフェースを含む。

尿管鏡１００のハンドピース１１０もまた、操作性および使用効率を改善するように構成されている。図３は、ハンドピース１１０の側面図であり、図４は、ハンドピース１１０のカテーテル端１１４の図であり、図５は、ハンドピース１１０の制御端１１２の図であり、図６は、ハンドピース１１０の上面図であり、図７は、ハンドピース１１０の底面図であり、図８は、ハンドピース１１０の等角図である。図３～８への参照は以下でなされる。ハンドピース１１０は細長く、カテーテルに近位のカテーテル端１１４と、カテーテル端１１４に対向するか、または遠位にある制御端１１２とを含む。制御端１１２は、ほぼ球根状の形状を含むことができ、ハンドピース１１０は、制御端１１２とカテーテル端１１４との間で先細りにすることができる。

制御端１１２が、カテーテル端１１４に対向するか、または遠位にある状態で、ハンドピース１１０の中間部分または中心部分１１６は、カテーテル端１１４と制御端１１２との間に位置決めされる。中心部分１１０は、丸形の第１の表面または頂面１２６と、丸形の第２の表面または底面１２８と、頂面１２６と底面１２８との間に位置決めされた２つの対向する実質的に平坦な側面１２４とを含む。２つの対向する実質的に平坦な側面１２４の第１の実質的に平坦な側面は、第１の方向を向くことができ、２つの対向する実質的に平坦な側面１２４の第２の実質的に平坦な側面は、第１の実質的に平坦な側面の第１の方向とは異なるか、または離れている第２の方向を向くことができる。理論上または想像上の長手方向中心平面１３２（図４～図６）は、中心部分１１６を実質的に半分に分割することができる。例えば、長手方向中心平面１３２は、丸形の頂面１２６のほぼ中心と丸形の底面１２８のほぼ中心を通って延びていることができ、それによって長手方向中心平面１３２は、ハンドピース１１０の中心軸を通って延びており、２つの対向する実質的に平坦な側面１２４のほぼ中間に位置している。

ハンドピース１１０はまた、作業通路ポート１１８と、作業通路ポート１１８とカテーテル１０４の遠位端１０５との間の流体連通を提供する作業通路１０７（図１Ｂ）とを含む。ハンドピース１１０はまた、作業通路ポート１１８に接続または取り付けられた作業通路コネクタ１３０と、ハンドピース１１０を介して作業通路ポート１１８と作業通路１０７との間の流体連通を提供する導管１５２（図２）とを含むことができる。作業通路ポート１１８または作業通路コネクタ１３０のうちの少なくとも１つは、結石の破壊および回収などの動作のために、必要に応じて、様々な外科用器具および洗浄装置と係合するように構成される。図４～図６に示されるように、作業通路ポート１１８は、長手方向中心平面１３２とほぼ一直線に位置決めされている。例えば、作業通路ポート１１８は、丸形の頂面１２６から、長手方向中心平面１３２にほぼ沿って延びている。したがって、作業通路ポート１１８は、長手方向中心平面１３２の中心に位置決めされるように、丸形の頂面１２６に位置決めすることができる。ハンドピース１１０の長手方向中心平面１３２とほぼ一直線の作業通路ポート１１８の位置決めは、ハンドピース１１０を左手または右手で使用するかまたは使用中に手を替えることを可能にする。

作業通路ポート１１８はまた、ハンドピース１１０のカテーテル端１１４の近位でハンドピース１１０の下部分または底部分に位置決めすることができる。例えば、作業通路ポート１１８は、カテーテル端１１４から制御端１１２までの距離の２分の１以下、カテーテル端１１４から制御端１１２までの距離の３分の１以下、カテーテル端１１４から制御端１１２までの距離の４分の１以下、またはカテーテル端１１４から制御端１１２までの距離の５分の１以下に位置決めすることができる。

ハンドピース１１０はまた、ケーブル１０２（図１Ａおよび図８）を受け入れるまたは接続するためのケーブルポート１２０を含むことができ、それにより、尿管鏡１００を、ホストマシン１７０、コンピュータ１８０、またはディスプレイ１９０のうちの少なくとも１つに動作可能に接続する。図４～図６に示されるように、ケーブルポート１２０は、長手方向中心平面１３２とほぼ一直線に位置決めされている。例えば、ケーブルポート１２０は、丸形の底面１２８から、長手方向中心平面１３２にほぼ沿って延びている。したがって、ケーブルポート１２０は、長手方向中心平面１３２の中心に位置決めされるように、丸形の底面１２８に位置決めすることができる。ケーブルポート１２０をハンドピース１１０の長手方向の中心平面１３２とほぼ一直線に位置決めすることにより、ハンドピース１１０を左手または右手で使用するかまたは使用中に手を替えることが可能となる。

ケーブルポート１２０および作業通路ポート１１８の両方はまた、ハンドピース１１０のカテーテル端１１４の近位でハンドピース１１０の下部分または底部分に位置決めすることができる。例えば、ケーブルポート１２０および作業通路ポート１１８の両方は、カテーテル端１１４から制御端１１２までの距離の２分の１以下、カテーテル端１１４から制御端１１２までの距離の３分の１以下、カテーテル端１１４から制御端１１２までの距離の４分の１以下、またはカテーテル端１１４から制御端１１２までの距離の５分の１以下の位置に位置決めすることができる。ハンドピース１１０の下部分または底部分に位置決めされたケーブルポート１２０にケーブル１０２を接続すると、ハンドピース１１０の人間工学が改善される。例えば、ケーブル１０２は、カテーテルに対向するか、または遠位にあるハンドピースの端部にあるケーブルの従来の位置とは対照的に、ケーブル１０２がハンドピース１１０の下部分または底部分に位置決めされるとき、尿管鏡１００の使用に干渉する可能性が低い。

代替的に、ハンドピース１１０は、光電子モジュール１０９および少なくとも１つの光源１１１に電力を供給するためのコンパクトな電池モジュールをさらに含むことができる。ハンドピース１１０の電源は、例えば、１つ以上の従来の乾電池式の使い捨てバッテリまたはリチウムイオン充電式バッテリとすることができる。

開示された実施形態のいずれかの特徴は、限定されることなく、互いに組み合わせて使用することができる。例えば、図１～図８に示される尿管鏡１００は、ハンドピース１１０の制御端１１２に位置決めされた１つ以上の制御部１２２を含むが、幾つかの実施形態では、１つ以上の制御部１２２が、ハンドピース１１０に存在しない。したがって、幾つかの実施形態では、１つ以上の制御部１２２が、ハンドピース１１０に存在しないが、ハンドピース１１０は、カテーテル端１１４の近位に位置決めされたケーブルポート１２０と、ケーブルポート１２０でハンドピース１１０に接続されているか、または接続可能なケーブル１０２と、カテーテル端１１４の近位で長手方向中心平面１３２に沿って丸形の第１の表面１２６に配置された作業通路ポート１１８とを含む。ケーブル１０２は、ケーブルポート１２０でハンドピース１１０に直接的または間接的に接続するかまたは繋ぐことができる。

さらに、図１～図８に示す尿管鏡１００は、カテーテル端１１４の近位であって制御端１１２の遠位に位置決めされたケーブルポート１２０を含むが、幾つかの実施形態では、ケーブルポート１２０が、ハンドピース１１０に存在しないか、または制御端１１２の近位であってカテーテル端１１４の遠位に位置決めされている。したがって、幾つかの実施形態では、ケーブルポート１２０が、ハンドピース１１０に存在しないか、または制御端１１２の近位に位置決めされているが、ハンドピース１１０は、ハンドピース１１０の制御端１１２に位置決めされた１つ以上の制御部１２２と、カテーテル端１１４の近位で長手方向中心平面１３２に沿って丸形の第１の表面１２６に配置された作業通路ポート１１８とを含む。さらに他の実施形態では、１つ以上の制御部１２２が、ハンドピース１１０に存在せず、ケーブルポート１２０が、ハンドピース１１０に存在しないか、または制御端１１２の近位に位置決めされているが、しかし、ハンドピースは、カテーテル端１１４の近位で長手方向中心平面１３２に沿って丸形の第１の表面１２６に配置された作業通路ポート１１８を含む。

さらに、図１～図８に示す尿管鏡１００は、カテーテル端１１４の近位であって制御端１１２の遠位にある長手方向中心平面１３２に沿って丸形の第１の表面１２６に配置された作業通路ポート１１８を含むが、幾つかの実施形態では、作業通路ポート１１８は、ハンドピース１１０の他の場所に配置することができる。したがって、幾つかの実施形態では、作業通路ポート１１８は、カテーテル端１１４の近位で長手方向中心平面１３２に沿って配置することができるが、ハンドピースは、ハンドピース１１０の制御端１１２に位置決めされた１つ以上の制御部１２２と、カテーテル端１１４の近位に位置決めされたケーブルポート１２０とを含むことができる。さらに他の実施形態では、１つ以上の制御部１２２がハンドピース１１０に存在せず、作業通路ポート１１８は、カテーテル端１１４の近位で長手方向中心平面１３２に沿って配置されるのではなく、他の場所に配置することができるが、ハンドピース１１０は、カテーテル端１１４の近位に位置決めされたケーブルポート１２０を含む。幾つかの実施形態では、ケーブルポート１２０は、ハンドピース１１０に存在しないか、または制御端１１２の近位に位置決めされており、作業通路ポート１１８は、カテーテル端１１４の近位で長手方向中心平面１３２に沿って配置されるのではなく、他の場所に配置することができるが、ハンドピース１１０は、ハンドピース１１０の制御端１１２に位置決めされた１つ以上の制御部１２２を含む。

図９は、尿管鏡システムを動作させるための方法９００のフローチャートである。方法は、尿管鏡を１つ以上の電子デバイスに接続する行為９０５を含む。方法はまた、尿管鏡のカテーテルを患者に挿入する行為９１０を含む。方法はまた、尿管鏡の画像センサによって収集された１つ以上の画像をディスプレイに表示する行為９１５を含む。方法はまた、尿管鏡のハンドピース上の１つ以上の制御部を使用して１つ以上の設定を調整する行為９２０を含む。

方法９００の行為９０５、９１０、９１５、および９２０は、例示を目的とするものである。例えば、方法９００の行為９０５、９１０、９１５、および９２０は、異なる順序で実行し、複数の行為に分割し、修正し、補足し、または組み合わせることができる。一実施形態では、方法９００の行為９０５、９１０、９１５、および９２０のうちの１つ以上は、方法９００から省略してよい。方法９００の行為９０５、９１０、９１５、および９２０のいずれも、本明細書に開示されるハンドピース１１０、尿管鏡１００、またはシステム１０のいずれかを使用することを含むことができる。

尿管鏡を１つ以上の電子デバイスに接続する行為９０５は、尿管鏡を１つ以上の電子デバイスに動作可能に接続することを含むことができる、１つ以上の電子デバイスは、少なくともディスプレイを含み、尿管鏡は、ハンドピースと、ハンドピースのカテーテル端に接続されたカテーテルとを含む。幾つかの実施形態では、尿管鏡を１つ以上の電子デバイスに動作可能に接続することは、尿管鏡のケーブルを１つ以上の電子デバイスの少なくとも１つに接続することを含むことができ、ケーブルが尿管鏡のハンドピースに接続される。幾つかの実施形態では、尿管鏡を１つ以上の電子デバイスに動作可能に接続することは、ハンドピースの回収装置を１つ以上の電子デバイスの少なくとも１つに無線で接続することを含む。

尿管鏡のカテーテルを患者に挿入する行為９１０は、カテーテルの遠位先端をヒトまたは動物の体の内腔に挿入することを含むことができる。例えば、カテーテルを対象の尿道から挿入して、尿路の様々な部分にアクセスすることができる。

尿管鏡の画像センサによって収集された１つ以上の画像をディスプレイに表示する行為９１５は、画像センサによって収集された１つ以上の画像を使用して、静止画像またはビデオストリームのうちの少なくとも１つをディスプレイに表示することを含むことができる。行為９１５はまた、ディスプレイに体の内腔の二次元または三次元の再構成像を表示するステップを含むことができる。体腔の二次元または三次元の再構成像は、尿管鏡の画像センサから出力された画像データを入力として受信する画像処理ソフトウェアでプログラムされたホストマシンまたはコンピュータの少なくとも１つを使用して生成することができる。

尿管鏡のハンドピース上の１つ以上の制御部を用いて１つ以上の設定を調整する行為９２０は、カテーテル端から遠位にあるハンドピースの制御端に位置決めされた１つ以上の制御部のうちの少なくとも１つを用いて、ディスプレイに表示された１つ以上の画像の明るさ、ズーム、フォーカス、またはコントラストのうちの少なくとも１つを調整することを含むことができる。尿管鏡のハンドピース上の１つ以上の制御部を使用して１つ以上の設定を調整する行為９２０は、１つ以上の制御部の少なくとも１つを使用して画像センサを起動または停止することを含むことができる。尿管鏡のハンドピース上の１つ以上の制御部を使用して１つ以上の設定を調整する行為９２０は、１つ以上の制御部の少なくとも１つを使用してカテーテルの遠位端で少なくとも１つの光源を起動させることを含むことができる。尿管鏡のハンドピース上の１つ以上の制御部を使用して１つ以上の設定を調整する行為９２０は、１つ以上の制御部を使用して、画像センサの画像収集モードを静止画像モードからビデオストリームモードに変更することを含むことができる。尿管鏡のハンドピース上の１つ以上の制御部を使用して１つ以上の設定を調整する行為９２０は、１つ以上の制御部の少なくとも１つを使用してビデオストリームモード中に静止画像を記録するためにフレームグラブを起動させることを含むことができる。

方法９００の行為９０５、９１０、９１５、および９２０は、例示を目的とするものである。例えば、方法９００の行為９０５、９１０、９１５、および９２０を、異なる順序で実行し、複数の行為に分割し、修正し、補足し、または組み合わせることができる。一実施形態では、方法９００の行為９０５、９１０、９１５、および９２０のうちの１つ以上を、方法９００から省略することができる。方法９００の行為９０５、９１０、９１５、および９２０のいずれも、本明細書に開示されるハンドピース１１０、尿管鏡１００、またはシステム１０のいずれかを使用することを含むことができる。

本明細書で使用される場合、「約」または「実質的に」という用語は、「約」または「実質的に」によって修飾された用語の±１０％または±５％の許容可能な変動を指す。さらに、「未満（less than）」、「以下（or less）」、「より大きい（greater than）」、「より多い（more than）」、または「以上（or more）」という用語は、「未満（less than）」、「以下（or less）」、「より大きい（greater than）」、「より多い（more than）」、または「以上（or more）」という用語によって修飾された値を端点として含むものである。

本明細書には、様々な態様および実施形態が開示されているが、その他の態様および実施形態も想定される。本明細書に開示されている様々な態様および実施形態は、例示を目的とするものであり、限定することを意図するものではない。

Claims (36)

1. 尿管鏡システムであって、
   カテーテル端と、前記カテーテル端に対向する制御端と、前記カテーテル端の近位であって前記制御端の遠位に位置決めされた作業通路ポートと、前記カテーテル端の近位であって前記制御端の遠位に位置決めされたケーブルポートとを有するハンドピースと、
   前記ハンドピースの前記カテーテル端から延びているカテーテルであって、前記作業通路ポートと流体連通する作業通路と、遠位端と、前記カテーテルの前記遠位端に位置決めされた画像センサとを含むカテーテルと、
   ケーブルであって、前記ケーブルポートで前記ハンドピースに接続されているかまたは接続可能であり、前記画像センサに電力を供給し、１つ以上の電子デバイスと通信するように構成されたケーブルと、
   を備える、尿管鏡システム。
2. 前記作業通路ポートおよび前記ケーブルポートがそれぞれ、前記ハンドピースの長手方向中心平面にほぼ沿って互いに対向して位置決めされている、請求項１記載の尿管鏡システム。
3. 前記ハンドピースが、前記カテーテル端と前記制御端との間に位置決めされた中心部分を含み、前記中心部分が、丸形の第１の表面と、前記丸形の第１の表面に対向する丸形の第２の表面と、前記丸形の第１の表面と前記丸形の第２の表面との間の２つの対向する実質的に平坦な側面とを含み、
   前記長手方向中心平面が、２つの対向する実質的に平坦な側面の間にあり、
   前記作業通路ポートが、前記丸形の第１の表面に位置決めされており、
   前記ケーブルポートが、前記丸形の第２の表面に位置決めされている、
   請求項２記載の尿管鏡システム。
4. 前記制御端の近位で前記ハンドピースに位置決めされた１つ以上の制御部をさらに備える、請求項１から３までのいずれか１項記載の尿管鏡システム。
5. 前記カテーテルの前記遠位端に少なくとも１つの光源をさらに備え、前記１つ以上の制御部のうちの少なくとも１つが、前記少なくとも１つの光源を起動および停止するように構成されている、請求項４記載の尿管鏡システム。
6. 前記１つ以上の電子デバイスが、前記画像センサによって収集された１つ以上の画像を表示するように動作可能なディスプレイを少なくとも含む、請求項４または５記載の尿管鏡システム。
7. 前記１つ以上の制御部のうちの少なくとも１つが、前記ディスプレイに表示された前記１つ以上の画像の明るさ、ズーム、フォーカス、またはコントラストのうちの少なくとも１つを調整するように構成されている、請求項６記載の尿管鏡システム。
8. 前記１つ以上の制御部のうちの少なくとも１つが、前記画像センサを起動または停止するか、前記画像センサの画像収集モードを静止画像モードからビデオストリームモードに変更するか、または前記ビデオストリームモード中に静止画像を記録するためにフレームグラブを起動するように構成されている、請求項６または７記載の尿管鏡システム。
9. 前記ケーブルに接続された前記１つ以上の電子デバイスをさらに備え、前記１つ以上の電子デバイスが、少なくともホストマシンと前記ディスプレイとを含む、請求項６から８までのいずれか１項記載の尿管鏡システム。
10. 前記ホストマシンが、前記１つ以上の制御部のうちの少なくとも１つの作動に応答して、前記ディスプレイに１つ以上の表示設定を表示するように構成されており、前記１つ以上の表示設定が、前記ディスプレイに表示された前記１つ以上の画像の明るさ、ズーム、フォーカス、またはコントラストのうちの少なくとも１つを含む、請求項９記載の尿管鏡システム。
11. 尿管鏡システムであって、
    ハンドピースであって、
    カテーテル端と、
    前記カテーテル端に対向する制御端と、
    前記カテーテル端と前記制御端との間に位置決めされた中心部分であって、前記中心部分が、丸形の第１の表面と、前記丸形の第１の表面に対向する丸形の第２の表面と、前記丸形の第１の表面と前記丸形の第２の表面との間の２つの対向する実質的に平坦な側面とを有し、前記ハンドピースの長手方向中心平面が、前記２つの対向する実質的に平坦な側面の間に位置決めされている、中心部分と、
    前記長手方向中心平面に沿って前記カテーテル端の近位であって前記制御端の遠位で前記丸形の第１の表面に配置された作業通路ポートと、
    を含む、ハンドピースと、
    前記ハンドピースの前記カテーテル端から延びているカテーテルであって、前記作業通路ポートと流体連通する作業通路と、遠位端と、前記カテーテルの前記遠位端に位置決めされた画像センサとを含むカテーテルと、
    を備える、尿管鏡システム。
12. 前記制御端の近位で前記ハンドピースに位置決めされた１つ以上の制御部をさらに備える、請求項１１記載の尿管鏡システム。
13. 前記カテーテルの前記遠位端に少なくとも１つの光源をさらに備え、前記１つ以上の制御部のうちの少なくとも１つが、前記少なくとも１つの光源を起動および停止するように構成されている、請求項１２記載の尿管鏡システム。
14. 前記ハンドピースが、１つ以上の電子デバイスと通信するように構成された通信インタフェースを含む、請求項１１または１２記載の尿管鏡システム。
15. 前記１つ以上の電子デバイスが、前記画像センサによって収集された１つ以上の画像を表示するように動作可能なディスプレイを少なくとも含む、請求項１４記載の尿管鏡システム。
16. 前記１つ以上の制御部のうちの少なくとも１つが、前記ディスプレイに表示された前記１つ以上の画像の明るさ、ズーム、フォーカス、またはコントラストのうちの少なくとも１つを調整するように構成されている、請求項１５記載の尿管鏡システム。
17. 前記１つ以上の制御部のうちの少なくとも１つが、前記画像センサを起動または停止するか、前記画像センサの画像収集モードを静止画像モードからビデオストリームモードに変更するか、または前記ビデオストリームモード中に静止画像を記録するためにフレームグラブを起動するように構成されている、請求項１５または１６記載の尿管鏡システム。
18. 少なくともホストマシンと前記ディスプレイとを含む前記１つ以上の電子デバイスをさらに備える、請求項１５から１７までのいずれか１項記載の尿管鏡システム。
19. 前記通信インタフェースが、前記１つ以上の電子デバイスのうちの少なくとも１つと無線で通信するように構成されている、請求項１８記載の尿管鏡システム。
20. 前記ハンドピースが、
    前記長手方向中心平面に沿って前記カテーテル端の近位であって前記制御端の遠位で前記丸形の第２の表面に配置されたケーブルポートと、
    ケーブルであって、前記ケーブルポートで前記ハンドピースに接続されているかまたは接続可能であり、前記画像センサに電力を供給し、前記１つ以上の電子デバイスおよび前記通信インタフェースと通信するように構成されたケーブルと
    を含む、請求項１４から１８までのいずれか１項記載の尿管鏡システム。
21. 前記ホストマシンが、前記１つ以上の制御部のうちの少なくとも１つの作動に応答して、前記ディスプレイに１つ以上の表示設定を表示するように構成されており、前記１つ以上の表示設定が、前記ディスプレイに表示された前記１つ以上の画像の明るさ、ズーム、フォーカス、またはコントラストのうちの少なくとも１つを含む、請求項１８から２０までのいずれか１項記載の尿管鏡システム。
22. 尿管鏡システムであって、
    カテーテルであって、遠位端と、前記カテーテルの前記遠位端に位置決めされた画像センサとを含むカテーテルと、
    ハンドピースであって、カテーテル端と、前記カテーテル端に対向する制御端と、１つ以上の電子デバイスのうちの少なくとも１つと通信するように構成された通信インタフェースと、前記制御端の近位で前記ハンドピースに位置決めされた１つ以上の制御部とを有するハンドピースと、
    を備え、
    前記１つ以上の電子デバイスが、前記画像センサによって収集された１つ以上の画像を表示するように動作可能なディスプレイを少なくとも含み、前記１つ以上の制御部のうちの少なくとも１つが、前記ディスプレイに表示された前記１つ以上の画像の明るさ、ズーム、フォーカス、またはコントラストのうちの少なくとも１つを調整するように構成されている、
    尿管鏡システム。
23. 前記カテーテルの前記遠位端に少なくとも１つの光源をさらに備え、前記１つ以上の制御部のうちの少なくとも１つが、前記少なくとも１つの光源を起動および停止するように構成されている、請求項２２記載の尿管鏡システム。
24. 前記１つ以上の制御部のうちの少なくとも１つが、前記画像センサを起動または停止するか、前記画像センサの画像収集モードを静止画像モードからビデオストリームモードに変更するか、または前記ビデオストリームモード中に静止画像を記録するためにフレームグラブを起動するように構成されている、請求項２２または２３記載の尿管鏡システム。
25. 少なくとも前記ディスプレイとホストマシンとを含む前記１つ以上の電子デバイスをさらに備え、前記ホストマシンが、前記１つ以上の制御部のうちの少なくとも１つの作動に応答して、前記ディスプレイに１つ以上の表示設定を表示するように構成されており、前記１つ以上の表示設定が、前記ディスプレイに表示された前記１つ以上の画像の前記明るさ、前記ズーム、前記フォーカス、または前記コントラストのうちの少なくとも１つを含む、請求項２２から２４までのいずれか１項記載の尿管鏡システム。
26. 前記ハンドピースが、前記カテーテル端の近位であって前記制御端の遠位に位置決めされた作業通路ポートと、前記カテーテル端の近位であって前記制御端の遠位に位置決めされたケーブルポートとを含み、
    前記カテーテルが、前記作業通路ポートと流体連通する作業通路を含み、
    前記尿管鏡システムが、ケーブルであって、前記ケーブルポートで前記ハンドピースに接続されているかまたは接続可能であり、前記画像センサに電力を供給し、前記１つ以上の電子デバイスおよび前記通信インタフェースと通信するように構成されたケーブルを備える、
    請求項２２から２５までのいずれか１項記載の尿管鏡システム。
27. 前記作業通路ポートおよび前記ケーブルポートがそれぞれ、前記ハンドピースの長手方向中心平面上で互いに対向して位置決めされている、請求項２６記載の尿管鏡システム。
28. 前記ハンドピースが、前記カテーテル端と前記制御端との間に位置決めされた中心部分を含み、前記中心部分が、丸形の第１の表面と、前記丸形の第１の表面に対向する丸形の第２の表面と、前記丸形の第１の表面と前記丸形の第２の表面との間の２つの対向する実質的に平坦な側面とを含み、
    前記長手方向中心平面が、前記丸形の第１の表面と前記丸形の第２の表面との間に延びており、
    前記作業通路ポートが、前記長手方向中心軸線に沿って前記丸形の第１の表面に位置決めされており、
    前記ケーブルポートが、前記長手方向中心軸線に沿って前記丸形の第２の表面に位置決めされている、
    請求項２７記載の尿管鏡システム。
29. 尿管鏡システムを動作させる方法であって、
    尿管鏡を１つ以上の電子デバイスに動作可能に接続することであって、前記１つ以上の電子デバイスが、少なくともディスプレイを含み、前記尿管鏡が、ハンドピースと、前記ハンドピースのカテーテル端に接続されたカテーテルとを含む、接続することと、
    前記尿管鏡の前記カテーテルの少なくとも遠位端を患者に挿入することであって、前記遠位端が画像センサを含む、挿入することと、
    前記画像センサによって収集された１つ以上の画像をディスプレイに表示することと、
    前記カテーテル端の遠位にある前記ハンドピースの制御端に位置決めされた１つ以上の制御部のうちの少なくとも１つを使用して、前記ディスプレイに表示された前記１つ以上の画像の明るさ、ズーム、フォーカス、またはコントラストのうちの少なくとも１つを調整することと、
    を含む、方法。
30. 前記１つ以上の制御部のうちの少なくとも１つを使用して、前記カテーテルの前記遠位端で少なくとも１つの光源を起動することをさらに含む、請求項２９記載の方法。
31. 前記１つ以上の制御部のうちの少なくとも１つを使用して、前記画像センサを起動または停止することをさらに含む、請求項２９または３０記載の方法。
32. 前記１つ以上の制御部を使用して、前記画像センサの画像収集モードを静止画像モードからビデオストリームモードに変更することをさらに含む、請求項２９から３１までのいずれか１項記載の方法。
33. 前記１つ以上の制御部のうちの少なくとも１つを使用して、前記ビデオストリームモード中に静止画像を記録するためにフレームグラブを起動することをさらに含む、請求項３２記載の方法。
34. 前記１つ以上の制御部のうちの少なくとも１つを使用して、前記ディスプレイに１つ以上の表示設定を表示することであって、前記１つ以上の表示設定が、前記ディスプレイに表示された前記１つ以上の画像の前記明るさ、前記ズーム、前記フォーカス、または前記コントラストのうちの少なくとも１つを含む、表示することをさらに含む、請求項２９から３３までのいずれか１項記載の方法。
35. 尿管鏡を１つ以上の電子デバイスに動作可能に接続することが、前記尿管鏡のケーブルを前記１つ以上の電子デバイスのうちの少なくとも１つに接続することであって、前記ケーブルが、前記尿管鏡の前記ハンドピースに接続されている、接続することを含む、請求項２９から３４までのいずれか１項記載の方法。
36. 尿管鏡を１つ以上の電子デバイスに動作可能に接続することが、前記ハンドピースの回収装置を前記１つ以上の電子デバイスのうちの少なくとも１つに無線で接続することを含む、請求項２９から３４までのいずれか１項記載の方法。

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