JP2022512227A - 土工機械において力を測定するためのシステム及び方法、その制御、並びに、自動または半自動機械 - Google Patents
土工機械において力を測定するためのシステム及び方法、その制御、並びに、自動または半自動機械 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2022512227A JP2022512227A JP2021533316A JP2021533316A JP2022512227A JP 2022512227 A JP2022512227 A JP 2022512227A JP 2021533316 A JP2021533316 A JP 2021533316A JP 2021533316 A JP2021533316 A JP 2021533316A JP 2022512227 A JP2022512227 A JP 2022512227A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- machine
- force
- sensors
- sensor
- wear
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 75
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims abstract description 43
- 230000008569 process Effects 0.000 claims abstract description 30
- 238000009412 basement excavation Methods 0.000 claims description 47
- 238000005553 drilling Methods 0.000 claims description 37
- 230000001965 increasing effect Effects 0.000 claims description 17
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 16
- 230000009471 action Effects 0.000 claims description 13
- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims description 10
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 claims description 9
- 230000002829 reductive effect Effects 0.000 claims description 9
- 238000005265 energy consumption Methods 0.000 claims description 8
- 238000010304 firing Methods 0.000 claims 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 38
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 24
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 18
- 230000015654 memory Effects 0.000 description 14
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 12
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 description 12
- 230000008859 change Effects 0.000 description 10
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 6
- 238000010801 machine learning Methods 0.000 description 6
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 5
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 5
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 5
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 5
- 230000006870 function Effects 0.000 description 5
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 5
- 239000000853 adhesive Substances 0.000 description 4
- 230000001070 adhesive effect Effects 0.000 description 4
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 4
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 4
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 description 4
- 238000000576 coating method Methods 0.000 description 4
- 238000013461 design Methods 0.000 description 4
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 4
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 4
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 3
- 239000002245 particle Substances 0.000 description 3
- 230000035515 penetration Effects 0.000 description 3
- 229920005989 resin Polymers 0.000 description 3
- 239000011347 resin Substances 0.000 description 3
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 3
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 3
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 2
- 230000001066 destructive effect Effects 0.000 description 2
- 229910052751 metal Inorganic materials 0.000 description 2
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 2
- 238000005065 mining Methods 0.000 description 2
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 2
- 230000000149 penetrating effect Effects 0.000 description 2
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 239000011435 rock Substances 0.000 description 2
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 2
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 2
- 230000005483 Hooke's law Effects 0.000 description 1
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 1
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 1
- 229910052782 aluminium Inorganic materials 0.000 description 1
- XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N aluminium Chemical compound [Al] XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 1
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 230000009849 deactivation Effects 0.000 description 1
- -1 dimensions Substances 0.000 description 1
- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 1
- 238000009826 distribution Methods 0.000 description 1
- 230000009977 dual effect Effects 0.000 description 1
- 230000002708 enhancing effect Effects 0.000 description 1
- 230000007717 exclusion Effects 0.000 description 1
- 230000002349 favourable effect Effects 0.000 description 1
- 239000000835 fiber Substances 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 230000000670 limiting effect Effects 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 239000013307 optical fiber Substances 0.000 description 1
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 1
- 230000008447 perception Effects 0.000 description 1
- 229920001296 polysiloxane Polymers 0.000 description 1
- 230000002028 premature Effects 0.000 description 1
- 230000035484 reaction time Effects 0.000 description 1
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 1
- 239000004447 silicone coating Substances 0.000 description 1
- 229910000679 solder Inorganic materials 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
- 230000002459 sustained effect Effects 0.000 description 1
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 1
- 238000012549 training Methods 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/24—Safety devices, e.g. for preventing overload
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/26—Indicating devices
- E02F9/267—Diagnosing or detecting failure of vehicles
- E02F9/268—Diagnosing or detecting failure of vehicles with failure correction follow-up actions
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
- E02F9/2029—Controlling the position of implements in function of its load, e.g. modifying the attitude of implements in accordance to vehicle speed
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
- E02F9/205—Remotely operated machines, e.g. unmanned vehicles
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/26—Indicating devices
- E02F9/264—Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/26—Indicating devices
- E02F9/264—Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool
- E02F9/265—Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool with follow-up actions (e.g. control signals sent to actuate the work tool)
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/26—Indicating devices
- E02F9/267—Diagnosing or detecting failure of vehicles
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/28—Small metalwork for digging elements, e.g. teeth scraper bits
- E02F9/2808—Teeth
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
- G01L1/00—Measuring force or stress, in general
- G01L1/20—Measuring force or stress, in general by measuring variations in ohmic resistance of solid materials or of electrically-conductive fluids; by making use of electrokinetic cells, i.e. liquid-containing cells wherein an electrical potential is produced or varied upon the application of stress
- G01L1/22—Measuring force or stress, in general by measuring variations in ohmic resistance of solid materials or of electrically-conductive fluids; by making use of electrokinetic cells, i.e. liquid-containing cells wherein an electrical potential is produced or varied upon the application of stress using resistance strain gauges
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/30—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom
- E02F3/308—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom working outwardly
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Earth Drilling (AREA)
- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
- Force Measurement Appropriate To Specific Purposes (AREA)
Abstract
Description
-複数の歯部:地形を貫通しつつ、掘削器具のブレードを保護する機能を有する。
-歯バー :ブレードを保護しつつ、複数の歯部を支える機能を有する。
-前方ガードまたはシュラウド:複数の歯部間に含まれる領域内のリップ部を保護する機能を有し、貫通の機能も実行するが、複数の歯部よりも程度は低い。
-側方ガードまたはシュラウド:掘削器具の側面を保護する。
-固定要素 :摩耗要素をそれらの間に固定するための要素(例えば、複数の歯部を歯バーに固定するための要素)、または、摩耗要素を掘削器具のブレードに固定するための要素(例えば、歯バーをブレードに固定するための要素)。
・適用される掘削力が低減されない場合、及び/または、摩耗要素に作用する力を低減するべくバケットの迎角または軌道が変更されない場合、関連する摩耗要素の差し迫った破損の可能性があることについて、1または複数の知覚可能な信号(通常、機械の制御センターによって制御されるもので、当該理由のために中央制御手段がそのような信号を出力するための指令を提供する)によって操作者に通知すること。
・摩耗要素の破損の可能性を低減するか、更にはそれを防止するために、適用される掘削力を低減するかバケットの迎角または軌道を変更するように指令を機械に提供すること。
土工機械にシステムを提供する工程であって、
前記システムは、
土工機械の掘削器具のブレードと結合するように適合された複数の摩耗要素と、
力を測定するための1または複数のセンサと、
を有しており、
前記1または複数のセンサのうちの各センサは、前記複数の摩耗要素のうちの1つの摩耗要素に、または、前記複数の摩耗要素のうちの2つの摩耗要素の間に、配置されている
という工程と、
前記1または複数のセンサを用いて力(例えば、歪や単一変形の形態)を測定する工程と、
前記1または複数のセンサの測定値を中央制御手段で処理して前記測定値に基づいて力を計算する工程と、
前記中央制御手段で、前記計算された力に基づいて実施されるべき動作を判定する工程と、
を備え、
前記計算された力が所定の過剰な力の閾値を超える時、前記動作は、少なくとも1つの知覚可能な信号の形態で警告を発すること、及び、自動的態様で前記土工機械の掘削力を低減すること、の少なくとも1つであり
前記計算された力が所定の最適な力の閾値より小さい時、前記動作は、少なくとも1つの知覚可能な信号の形態で警告を発すること、及び、自動的態様で前記掘削力を増大させること、の少なくとも1つである
ことを特徴とする方法に関する。
破砕ステーションの計算装置によって、土工機械の複数の摩耗要素に適用される力の値、または、土工機械に投入される材料の特性を示すデータ、を受信する工程と、
前記計算装置によって、前記力の値が受信される時の当該力の値に少なくとも基づいて、材料の特性を判定する工程と、
前記計算装置によって、受信または判定された材料の特性に少なくとも基づいて、前記破砕ステーションの動作を調整する工程と、
を備えたことを特徴とする方法に関する。
-工程434の計算された力の値が第1の所定の閾値(例えば、所定の過剰な力の閾値)を超えている、または、第2の所定の閾値(例えば、所定の最適な力の閾値)未満である、時にはいつでも、少なくとも1つの知覚可能な信号の形態で警告を発する(440a);
-(操作者の指示を調整することによって)その操作者を支援するか、または、工程434の計算された力の値が第2の所定の閾値未満である時にはいつでもそうするように機械に自動的に指示することによって、機械の掘削力を増大させる(440b);及び
-(操作者の指示を調整することによって)その操作者を支援するか、または、工程434の計算された力の値が第1の所定の閾値よりも大きい時にはいつでもそうするように機械に自動的に指示することによって、機械の掘削力を減少させる(440c)。
Claims (24)
- 土工機械(100)用のシステム(1-3)であって、
土工機械(100)の掘削器具(110)のブレード(111)と結合するように適合された複数の摩耗要素(10-15)と、
力を測定するための1または複数のセンサ(20)と、
前記摩耗要素(10-15)によって耐えられる力を計算するために、前記1または複数のセンサ(20)の測定値を処理するための中央制御手段(50)と、
を備え、
前記1または複数のセンサ(20)のうちの各センサは、前記複数の摩耗要素(10-15)のうちの1つの摩耗要素に、または、前記複数の摩耗要素(10-15)のうちの2つの摩耗要素の間に、配置されている
ことを特徴とするシステム(1-3)。 - 前記1または複数のセンサ(20)のうちの少なくとも1つのセンサが、当該少なくとも1つのセンサが配置されるそれぞれの摩耗要素(10-15)に形成された空洞(16a-16g)内に配置されている
ことを特徴とする請求項1に記載のシステム(1-3)。 - 前記少なくとも1つのセンサ(20)は、前記空洞(16a-16g)を区切る壁に配置されている
ことを特徴とする請求項2に記載のシステム(1-3)。 - 少なくとも1つのセンサがその中に配置されている前記複数の摩耗要素のうちの1または複数の摩耗要素が、軸方向軸、横軸及び縦軸を有しており、
前記空洞内の1つのセンサ、幾つかのセンサ、または各センサは、その横軸または縦軸に関して当該空洞を区切る1または複数の壁に配置され、及び/または、前記空洞内の1つのセンサ、幾つかのセンサ、または各センサは、その軸方向軸に関して当該空洞を区切る壁に配置されている
ことを特徴とする請求項2または3に記載のシステム(1-3)。 - 少なくとも1つのセンサ(20)がその中に配置されている少なくとも1つの空洞(16a-16f)が、対応する摩耗要素の軸方向軸に関して先細の形状を有している
ことを特徴とする請求項2乃至4のいずれかに記載のシステム(1-3)。 - 第1厚さt1が、前記摩耗要素(10-15)の外側部分と、地面と接触するそれぞれの摩耗要素の第1縁(32)に対向する第2縁(32)に最も近い第2部分(y2)より前記第1縁(31)に最も近い前記空洞(16a-16g)の第1部分(y1)における当該空洞(16a-16g)と、の間に規定され、
第2厚さt2が、前記摩耗要素(10-15)の前記外側部分と、前記第2部分(y2)における前記空洞(16a-16g)と、の間に規定され、
前記第1厚さt1は、前記第2厚さt2より小さいか、前記第2厚さt2と等しい
ことを特徴とする請求項2乃至5のいずれかに記載のシステム(1-3)。 - 前記中央制御手段(50)は、少なくとも処理された測定値に基づいて出力指令(55)を提供し、その結果、当該出力指令(55)が、
処理された値が所定の過剰な力の閾値を超える時、少なくとも1つの知覚可能な信号の形態で警告を発すること、及び/または、前記機械(100)の掘削力を低減すること、並びに、
処理された値が所定の最適な力の閾値より小さい時、少なくとも1つの知覚可能な信号の形態で警告を発すること、及び/または、前記掘削力を増大させること、
のうちの少なくとも1つを有する
ことを特徴とする請求項1乃至6のいずれかに記載のシステム(1-3)。 - 前記掘削力を増大ないし低減することは、
前記機械(100)の油圧システムのシリンダ(105)に適用される圧力を、それぞれ、増大ないし低減すること、
前記掘削器具(110)の迎角を変更して、前記掘削力を、それぞれ、増大ないし低減すること、並びに、
前記掘削器具(110)が辿る軌道を変更して、前記掘削力を、それぞれ、増大ないし低減すること、
のうちの少なくとも1つを有する
ことを特徴とする請求項7に記載のシステム(1-3)。 - 前記中央制御手段(50)は、前記機械(100)の1または複数の入力を受容するように構成されており、
前記中央制御手段(50)は、更に前記1または複数の入力に基づいて前記出力指令(55)を提供する
ことを特徴とする請求項7または8に記載のシステム(1-3)。 - 前記1または複数の入力は、前記機械(100)が供給する電力、掘削力、エネルギ消費、及び、前記機械(100)の油圧システムの性能、のうちの1または複数を含む
ことを特徴とする請求項9に記載のシステム(1-3)。 - 前記1または複数のセンサ(20)のうちの1つのセンサ、幾つかのセンサ、または各センサは、歯部(11)、歯バー(12)、及び、複前記数の摩耗要素(10-15)の固定要素(13、14)、のいずれか1つに配置されている
ことを特徴とする請求項1乃至10のいずれかに記載のシステム(1-3)。 - 前記1または複数のセンサ(20)の各センサは、前記歯バー(12)内に配置されている
ことを特徴とする請求項11に記載のシステム(1-3)。 - 前記1または複数のセンサ(20)の各センサは、前記歯部(11)内または前記固定要素(13、14)内に配置されている
ことを特徴とする請求項11に記載のシステム(1-3)。 - 前記1または複数のセンサ(20)のうちの1つのセンサ、幾つかのセンサ、または各センサは、前記複数の摩耗要素(10-15)のうちの2つの摩耗要素(13、14)の間に配置されている
ことを特徴とする請求項1乃至10のいずれかに記載のシステム(1-3)。 - 掘削器具(110)と、
請求項1乃至14のいずれかに記載のシステム(1-3)と、
を備え、
前記複数の摩耗要素(10-15)は、前記掘削器具(110)のブレード(111)と結合されている
ことを特徴とする土工機械(100)。 - 当該機械(100)を作動させるための制御センター(150)
を更に備え、
前記システム(1-3)は、請求項7乃至10のいずれかに記載のシステム、または、請求項7乃至10のいずれかに従属する請求項11乃至14のいずれかに記載のシステム、であり、
前記中央制御手段(50)は、前記制御センター(150)と通信可能に結合されており、
前記中央制御手段(50)は、少なくとも前記1または複数のセンサ(20)の測定値に基づいて当該機械(100)を作動させるために前記制御センター(150)に出力指令(55)を提供し、
前記制御センター(150)は、前記制御センター(150)によって提供される指令(55)によって少なくとも部分的に当該機械(100)が作動されるように、少なくとも前記出力指令(55)に基づいて当該機械(100)を作動させる
ことを特徴とする請求項15に記載の土工機械(100)。 - コンピュータ視認手段と、
当該機械(100)のブーム(106)の位置と向きとの両方を検知するための第1手段(125)と、
当該機械(100)のスティック(108)の位置と向きとの両方を検知するための第2手段(125)と、
前記掘削器具(110)の位置と向きとの両方を検知するための第3手段(125)と、
を更に備えたことを特徴とする請求項16に記載の土工機械(100)。 - 前記制御センター(150)は、前記制御センター(150)によって提供される指令(55)によって当該機械(100)が完全に作動されるように、少なくとも前記出力指令(55)に基づいて当該機械(100)を作動させる
ことを特徴とする請求項17に記載の土工機械(100)。 - 土工機械にシステム(1-3)を提供する工程(410)であって、
前記システム(1-3)は、
土工機械(100)の掘削器具(110)のブレード(111)と結合するように適合された複数の摩耗要素(10-15)と、
力を測定するための1または複数のセンサ(20)と、
を有しており、
前記1または複数のセンサ(20)のうちの各センサは、前記複数の摩耗要素(10-15)のうちの1つの摩耗要素に、または、前記複数の摩耗要素(10-15)のうちの2つの摩耗要素の間に、配置されている
という工程(410)と、
前記1または複数のセンサ(20)を用いて歪や単一変形を測定する工程(420)と、
前記1または複数のセンサ(20)の測定値を中央制御手段(50)で処理して前記測定値に基づいて力を計算する工程(430)と、
前記中央制御手段(50)で、前記計算された力に基づいて実施されるべき動作を判定する工程(440a-440c)と、
を備え、
前記計算された力が所定の過剰な力の閾値を超える時、前記動作は、少なくとも1つの知覚可能な信号の形態で警告を発すること(440a)、及び、自動的態様で前記機械(100)の掘削力を低減すること(440b)、の少なくとも1つであり
前記計算された力が所定の最適な力の閾値より小さい時、前記動作は、少なくとも1つの知覚可能な信号の形態で警告を発すること(440a)、及び、自動的態様で前記掘削力を増大させること(440c)、の少なくとも1つである
ことを特徴とする方法(400)。 - 前記掘削力を増大すること(440c)ないし低減すること(440b)は、
前記機械(100)の油圧システムのシリンダ(105)に適用される圧力を、それぞれ、増大ないし低減すること、
前記掘削器具(110)の迎角を変更して、前記掘削力を、それぞれ、増大ないし低減すること、並びに、
前記掘削器具(110)が辿る軌道を変更して、前記掘削力を、それぞれ、増大ないし低減すること、
のうちの少なくとも1つを有する
ことを特徴とする請求項19に記載の方法(400)。 - 前記機械(100)は、当該機械(100)を作動させるための制御センター(150)を有しており、
前記中央制御手段(50)で判定される動作は、少なくとも、
前記計算された力が所定の過剰な力の閾値を超える時、自動的態様で前記機械(100)の前記掘削力を低減すること(440b)、及び、
前記計算された力が所定の最適な力の閾値より小さい時、自動的態様で前記掘削力を増大させること(440c)、
を有しており、
前記制御センター(150)は、前記制御センター(150)によって提供される指令(55)によって少なくとも部分的に前記機械(100)が作動されるように、少なくとも前記動作に基づいて前記機械(100)を作動させる
ことを特徴とする請求項19または20に記載の方法(400)。 - 前記制御センター(150)は、前記制御センター(150)によって提供される指令(55)によって前記機械(100)が完全に作動されるように、少なくとも前記動作に基づいて前記機械(100)を作動させ、
前記機械(100)は、更に、
コンピュータ視認手段と、
当該機械(100)のブーム(106)の位置と向きとの両方を検知するための第1手段(125)と、
当該機械(100)のスティック(108)の位置と向きとの両方を検知するための第2手段(125)と、
前記掘削器具(110)の位置と向きとの両方を検知するための第3手段(125)と、
を有する
ことを特徴とする請求項21に記載の方法(400)。 - 前記システムは、請求項1乃至14のいずれかに記載のシステム(1-3)である
ことを特徴とする請求項19乃至22のいずれかに記載の方法(400)。 - 前記掘削器具(110)は、バケット、ショベル、カッタヘッド、または、浚渫ヘッド、のうちの1つを含む
ことを特徴とする請求項19乃至23のいずれかに記載の方法(400)、または請求項15乃至18のいずれかに記載の土工機械(100)、または請求項1乃至14のいずれかに記載のシステム(1-3)。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2024039521A JP2024073554A (ja) | 2018-12-12 | 2024-03-14 | 土工機械において力を測定するためのシステム及び方法、その制御、並びに、自動または半自動機械 |
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
EP18382913.4 | 2018-12-12 | ||
EP18382913.4A EP3666983A1 (en) | 2018-12-12 | 2018-12-12 | Force measuring system for earth moving machinery |
PCT/EP2019/084995 WO2020120718A1 (en) | 2018-12-12 | 2019-12-12 | Systems and methods for measuring forces in earth moving machinery and control thereof, and automatic or semi-automatic machinery |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2024039521A Division JP2024073554A (ja) | 2018-12-12 | 2024-03-14 | 土工機械において力を測定するためのシステム及び方法、その制御、並びに、自動または半自動機械 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2022512227A true JP2022512227A (ja) | 2022-02-02 |
JP7457021B2 JP7457021B2 (ja) | 2024-03-27 |
Family
ID=65275911
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021533316A Active JP7457021B2 (ja) | 2018-12-12 | 2019-12-12 | 土工機械において力を測定するためのシステム及び方法、その制御、並びに、自動または半自動機械 |
JP2024039521A Pending JP2024073554A (ja) | 2018-12-12 | 2024-03-14 | 土工機械において力を測定するためのシステム及び方法、その制御、並びに、自動または半自動機械 |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2024039521A Pending JP2024073554A (ja) | 2018-12-12 | 2024-03-14 | 土工機械において力を測定するためのシステム及び方法、その制御、並びに、自動または半自動機械 |
Country Status (13)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20220025617A1 (ja) |
EP (3) | EP3666983A1 (ja) |
JP (2) | JP7457021B2 (ja) |
KR (1) | KR20210102251A (ja) |
CN (1) | CN113227507B (ja) |
AU (1) | AU2019398427A1 (ja) |
BR (1) | BR112021011292A2 (ja) |
CA (1) | CA3122505A1 (ja) |
CL (1) | CL2021001533A1 (ja) |
MX (1) | MX2021006888A (ja) |
PE (1) | PE20211516A1 (ja) |
WO (1) | WO2020120718A1 (ja) |
ZA (1) | ZA202103651B (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
AR119029A1 (es) | 2019-05-31 | 2021-11-17 | Esco Group Llc | Monitoreo de productos de corte para equipos de movimiento de tierra |
US20240052606A1 (en) * | 2020-03-27 | 2024-02-15 | Metalogenia Research & Technologies S.L. | Capsule for protecting an electronic device inside a wear element of an earth moving machine |
CN114157016B (zh) * | 2021-09-29 | 2023-08-22 | 国网山东省电力公司潍坊供电公司 | 一种自充电式架空线路移动监测装置 |
CN114541509B (zh) * | 2022-03-02 | 2023-04-14 | 刘洋 | 一种挖掘机挖斗用分体斗齿 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005163470A (ja) * | 2003-12-05 | 2005-06-23 | Komatsu Ltd | 作業機械の表示装置 |
US20120000097A1 (en) * | 2010-06-30 | 2012-01-05 | Hall David R | Continuously Adjusting Resultant Force in an Excavating Assembly |
JP2012072636A (ja) * | 2010-09-30 | 2012-04-12 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 油圧ショベルの操作システム |
JP2014528531A (ja) * | 2011-10-07 | 2014-10-27 | キャタピラー インコーポレイテッドCaterpillar Incorporated | 先端具およびアダプタを備えた用具歯アセンブリ |
JP2018505331A (ja) * | 2015-02-13 | 2018-02-22 | エスコ・コーポレイションEsco Corporation | 土工機器用地面係合製品の監視 |
WO2018095536A1 (en) * | 2016-11-25 | 2018-05-31 | Sandvik Intellectual Property Ab | Attachment status monitoring of ground engaging tools (get) at heavy machinery |
Family Cites Families (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8757291B2 (en) * | 2010-04-28 | 2014-06-24 | Baker Hughes Incorporated | At-bit evaluation of formation parameters and drilling parameters |
US8886415B2 (en) * | 2011-06-16 | 2014-11-11 | Caterpillar Inc. | System implementing parallel lift for range of angles |
US20130147633A1 (en) * | 2011-12-08 | 2013-06-13 | Ernest Newton Sumrall | Modular Data Acquisition for Drilling Operations |
US9290912B2 (en) * | 2012-10-31 | 2016-03-22 | Caterpillar Inc. | Energy recovery system having integrated boom/swing circuits |
JOP20200120A1 (ar) * | 2013-10-21 | 2017-06-16 | Esco Group Llc | إزالة وتركيب تجميعة تآكل |
AU2014262221C1 (en) * | 2013-11-25 | 2021-06-10 | Esco Group Llc | Wear part monitoring |
US9745940B2 (en) * | 2014-02-28 | 2017-08-29 | Caterpillar Inc. | Machine having hydraulic start assist system |
EP3040485B1 (en) * | 2014-12-30 | 2018-07-25 | Usco S.P.A. | Wear assembly for earth moving machine |
CN112627281A (zh) * | 2015-08-14 | 2021-04-09 | 派克汉尼芬公司 | 液压挖掘机的动臂势能回收 |
JP6707064B2 (ja) * | 2017-08-24 | 2020-06-10 | 日立建機株式会社 | 油圧式作業機械 |
US20200032490A1 (en) * | 2018-07-26 | 2020-01-30 | Built Robotics Inc. | Filling earth at a location within a dig site using an excavation vehicle |
-
2018
- 2018-12-12 EP EP18382913.4A patent/EP3666983A1/en not_active Withdrawn
-
2019
- 2019-12-12 JP JP2021533316A patent/JP7457021B2/ja active Active
- 2019-12-12 EP EP23210771.4A patent/EP4317615A2/en active Pending
- 2019-12-12 EP EP19816785.0A patent/EP3894639B1/en active Active
- 2019-12-12 CN CN201980081583.6A patent/CN113227507B/zh active Active
- 2019-12-12 CA CA3122505A patent/CA3122505A1/en active Pending
- 2019-12-12 MX MX2021006888A patent/MX2021006888A/es unknown
- 2019-12-12 BR BR112021011292-8A patent/BR112021011292A2/pt unknown
- 2019-12-12 PE PE2021000847A patent/PE20211516A1/es unknown
- 2019-12-12 AU AU2019398427A patent/AU2019398427A1/en active Pending
- 2019-12-12 WO PCT/EP2019/084995 patent/WO2020120718A1/en unknown
- 2019-12-12 KR KR1020217017752A patent/KR20210102251A/ko not_active Application Discontinuation
- 2019-12-12 US US17/312,897 patent/US20220025617A1/en active Pending
-
2021
- 2021-05-27 ZA ZA2021/03651A patent/ZA202103651B/en unknown
- 2021-06-10 CL CL2021001533A patent/CL2021001533A1/es unknown
-
2024
- 2024-03-14 JP JP2024039521A patent/JP2024073554A/ja active Pending
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005163470A (ja) * | 2003-12-05 | 2005-06-23 | Komatsu Ltd | 作業機械の表示装置 |
US20120000097A1 (en) * | 2010-06-30 | 2012-01-05 | Hall David R | Continuously Adjusting Resultant Force in an Excavating Assembly |
JP2012072636A (ja) * | 2010-09-30 | 2012-04-12 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 油圧ショベルの操作システム |
JP2014528531A (ja) * | 2011-10-07 | 2014-10-27 | キャタピラー インコーポレイテッドCaterpillar Incorporated | 先端具およびアダプタを備えた用具歯アセンブリ |
JP2018505331A (ja) * | 2015-02-13 | 2018-02-22 | エスコ・コーポレイションEsco Corporation | 土工機器用地面係合製品の監視 |
WO2018095536A1 (en) * | 2016-11-25 | 2018-05-31 | Sandvik Intellectual Property Ab | Attachment status monitoring of ground engaging tools (get) at heavy machinery |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP7457021B2 (ja) | 2024-03-27 |
CN113227507A (zh) | 2021-08-06 |
ZA202103651B (en) | 2023-02-22 |
US20220025617A1 (en) | 2022-01-27 |
JP2024073554A (ja) | 2024-05-29 |
EP3666983A1 (en) | 2020-06-17 |
EP3894639A1 (en) | 2021-10-20 |
KR20210102251A (ko) | 2021-08-19 |
PE20211516A1 (es) | 2021-08-11 |
WO2020120718A1 (en) | 2020-06-18 |
BR112021011292A2 (pt) | 2021-08-31 |
MX2021006888A (es) | 2021-07-02 |
EP3894639B1 (en) | 2024-02-07 |
CN113227507B (zh) | 2023-06-13 |
EP4317615A2 (en) | 2024-02-07 |
AU2019398427A1 (en) | 2021-06-10 |
CL2021001533A1 (es) | 2022-01-07 |
CA3122505A1 (en) | 2020-06-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7457021B2 (ja) | 土工機械において力を測定するためのシステム及び方法、その制御、並びに、自動または半自動機械 | |
JP7341303B2 (ja) | 摩耗部品の監視 | |
JP6884252B2 (ja) | 土工機器用地面係合製品の監視 | |
CN103874807B (zh) | 应力和/或累积损伤监测系统 | |
US10119251B2 (en) | Stress or accumulated damage monitoring system | |
JP6105593B2 (ja) | センサシステムと方法 | |
CA2943629C (en) | Boom calibration system | |
RU2808023C2 (ru) | Способ для измерения усилий в землеройных машинах и управления этими машинами, и землеройная машина, содержащая такую систему | |
CN117940636A (zh) | 带有线连接和防护装置的土方机械磨损元件组件 | |
JP2024528928A (ja) | 有線接続された土工機械用摩耗要素組立体およびその保護装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20221209 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20221212 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20221209 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20221212 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20230809 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230821 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20231120 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20240122 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20240213 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20240314 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7457021 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |