JP2022511543A - 負荷制御方法、モバイルプラットフォーム、及びコンピュータ可読記憶媒体 - Google Patents

負荷制御方法、モバイルプラットフォーム、及びコンピュータ可読記憶媒体 Download PDF

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Abstract

本発明の実施例は、負荷制御方法、モバイルプラットフォーム、及びコンピュータ可読記憶媒体を提供し、モバイルプラットフォームに対応する制御機器が送信した、負荷のオリジナル識別情報を含む制御命令を受信することによって、負荷に接続されるハードウェアポートを、負荷のオリジナル識別情報に基づいて決定し、決定された、負荷に接続されるハードウェアポートに基づいて、制御命令中の負荷のオリジナル識別情報を、ハードウェアポートが識別可能な目標識別情報に修正し、修正後の制御命令を、ハードウェアポートを介して負荷に送信する。モバイルプラットフォームに搭載される複数の負荷に対し、リアルタイムで、安定した、信頼性の高い切り替え及び制御を実現することができ、且つ、モバイルプラットフォームの拡張性を高め、ハードウェアポートに機器を追加するか又はハードウェアポートを追加する必要がある場合、負荷のオリジナル識別情報と、ハードウェアポートが識別可能な目標識別情報とを配置しさえすればよく、ソフトウェア変更量を低減し、負荷数が増加したために不安定になったり制約がもたらされたりすることはなく、開発とメンテナンスのコストを低減する。【選択図】図１

Description

本発明の実施例は無人機分野に関し、特に、負荷制御方法、モバイルプラットフォーム、及びコンピュータ可読記憶媒体に関する。
従来技術における無人機には負荷が搭載されており、この負荷は、雲台、カメラ、雲台電子速度コントローラのうち少なくとも１つの機器を含み得る。
応用ニーズを満たすため、無人機は複数の負荷を搭載しなければならない可能性があり、個々の負荷は、異なるハードウェアポートを介してこの無人機に接続され、この無人機は、異なるハードウェアポートを介してこの複数の負荷を区別することができる。それによって、複数の負荷の取り付け位置を制限しており、複数の負荷の取り付け位置に変化が生じた場合には、この無人機が、異なる負荷を正確に区別することができなくなる可能性があり、無人機の拡張性を制限している。
本発明の実施例は、負荷制御方法、モバイルプラットフォーム、及びコンピュータ可読記憶媒体を提供することで、モバイルプラットフォームと、それに搭載された複数の負荷との、リアルタイムの、安定した、信頼性の高い切り替え及び制御を実現するとともに、モバイルプラットフォームの拡張性を高める。
本発明の実施例の第１の態様は、
負荷を接続するための複数のハードウェアポートを備えたモバイルプラットフォームに応用される負荷制御方法であって、
前記モバイルプラットフォームに対応する制御機器が送信した、負荷のオリジナル識別情報を含む制御命令を受信することと、
前記負荷に接続されるハードウェアポートを、前記負荷のオリジナル識別情報に基づいて決定することと、
決定された、前記負荷に接続されるハードウェアポートに基づいて、前記制御命令中の前記負荷のオリジナル識別情報を、前記ハードウェアポートが識別可能な目標識別情報に修正することと、
修正後の前記制御命令を、前記ハードウェアポートを介して前記負荷に送信することと、
を含む方法を提供する。
本発明の実施例の第２の態様は、
ボディと、
前記ボディに取り付けられ、動力を提供するために用いられる動力系と、
負荷を接続するための複数のハードウェアポートと、
前記モバイルプラットフォームに対応する制御機器と通信するための通信インタフェースと、
前記モバイルプラットフォームに対応する制御機器が送信した、負荷のオリジナル識別情報を含む制御命令を、前記通信インタフェースを介して受信し、前記負荷に接続されるハードウェアポートを、前記負荷のオリジナル識別情報に基づいて決定し、前記制御命令中の前記負荷のオリジナル識別情報を、前記ハードウェアポートが識別可能な目標識別情報に修正し、修正後の前記制御命令を、前記ハードウェアポートを介して前記負荷に送信するための１つ又は複数のプロセッサと、
を備えるモバイルプラットフォームを提供する。
本発明の実施例の第３の態様は、プロセッサにより実行されることで第１の態様に記載の方法を実現するコンピュータプログラムが記憶されているコンピュータ可読記憶媒体を提供する。
本発明の実施例が提供する負荷制御方法、モバイルプラットフォーム、及びコンピュータ可読記憶媒体は、前記モバイルプラットフォームに対応する制御機器が送信した、負荷のオリジナル識別情報を含む制御命令を受信することによって、前記負荷に接続されるハードウェアポートを、前記負荷のオリジナル識別情報に基づいて決定し、決定された、前記負荷に接続されるハードウェアポートに基づいて、前記制御命令中の前記負荷のオリジナル識別情報を、前記ハードウェアポートが識別可能な目標識別情報に修正し、修正後の前記制御命令を、前記ハードウェアポートを介して前記負荷に送信する。本発明の実施例は、モバイルプラットフォームに搭載される複数の負荷に対し、リアルタイムの、安定した、信頼性の高い切り替え及び制御を実現することができ、且つ、モバイルプラットフォームの拡張性を高めており、続いて、１つのハードウェアポートに機器を追加するか或いはハードウェアポートを直接追加するのであれば、負荷のオリジナル識別情報と、ハードウェアポートが識別可能な目標識別情報とを配置しさえすればよく、ソフトウェア上の変更量を低減しており、しかも、負荷数の増加のため不安定になったり制約がもたらされたりすることはなく、開発とメンテナンスのコストを低減している。
本発明の実施例における技術的解決策をより明確に説明するため、以下、実施例の記述において使用する必要がある図面について簡単に説明する。当然ながら、以下の記述における図面は本発明のいくつかの実施例であり、当業者にとっては、創造的な労働性を費やさない前提の下でも、これらの図面に基づいて他の図面を得ることができる。
本発明の実施例が提供する負荷制御方法のフローチャートである。 本発明のもう１つの実施例が提供する負荷制御方法のフローチャートである。 本発明のもう１つの実施例が提供する負荷制御方法のフローチャートである。 本発明の実施例が提供するモバイルプラットフォームの構造図である。 本発明のもう１つの実施例が提供するモバイルプラットフォームの構造図である。
次に、本発明の実施例における図面を参照しながら、本発明の実施例における技術的解決策について明確に記述する。当然ながら、記述された実施例は本発明の一部の実施例であるに過ぎず、全ての実施例ではない。本発明中の実施例に基づき、当業者が創造的な労働を行っていない前提の下で得た他のあらゆる実施例はいずれも、本発明が保護する範囲に属する。
説明を要するのは、アセンブリがもう１つのアセンブリ「に固定される」と言われる場合、もう１つのアセンブリ上に直接あってよく、その中に存在するアセンブリであってもよい、という点である。１つのアセンブリが、もう１つのアセンブリに「接続される」と見なされる場合、もう１つのアセンブリに直接接続されてよく、その中に同時に存在するアセンブリであってもよい。
別途定義されていない限り、ここで使用される全ての技術用語及び科学用語は、本発明の技術分野に属する当業者が通常理解する意味と同じである。ここでは、本発明の明細書の中で使用される用語は、具体的な実施例を記述する目的のためのものであるに過ぎず、本発明を限定しようとするものではない。ここで使用される用語「少なくともひとつ」は、１つ又は複数の、関連する列記された項目の、あらゆる組み合わせを含む。
次に、図面を参照しながら、本発明のいくつかの実施形態について詳しく説明する。矛盾しない場合、下記の実施例及び実施例中の特徴は互いに組み合わせることができる。
本発明の実施例は負荷制御方法を提供する。図１は、本発明の実施例が提供する方法のフローチャートである。図１に示すように、本実施例における方法はモバイルプラットフォームに応用される。ここで、モバイルプラットフォームは無人機を含み得るが、それに限定されない。前記モバイルプラットフォームは複数のハードウェアポートを備え、前記ハードウェアポートは負荷を接続するために用いられる。ここで、負荷は、雲台、撮影機器、雲台電子速度コントローラのうち少なくとも１種の機器を含み得るが、それのみに限定されない。本実施例の方法の実行主体はモバイルプラットフォームであってよく、この方法は、前記モバイルプラットフォームに対応する制御機器が送信した、負荷のオリジナル識別情報を含む制御命令を受信するステップＳ１０１を含み得る。
本実施例では、モバイルプラットフォームに対応する制御機器は、モバイルプラットフォームを制御するためのリモートコントローラであってよく、モバイルプラットフォームの地上保守基地局であってもよい。また、いくつかの実施例では、制御機器は、ヘッドマウントディスプレイ（ＶＲメガネ、ＶＲヘルメット等）、携帯電話、スマートブレスレット、タブレットコンピュータ等のうち少なくとも１種であってもよい。
本実施例では、モバイルプラットフォームは、制御機器が送信した制御命令を、通信装置を介して受信することができ、制御命令は負荷のオリジナル識別情報を含む。ここで、負荷のオリジナル識別情報は、下記の修正後の目標識別情報についてのものである。負荷のオリジナル識別情報は、制御機器が、異なる目標負荷を制御しなければならない場合に、モバイルプラットフォームに送信する制御命令を区別するために用いられる。例えば、第１の負荷に送信される制御命令に含まれるオリジナル識別情報は、第２の負荷に送信される制御命令に含まれるオリジナル識別情報とは異なる。本実施例における制御命令は、雲台位置姿勢制御命令、雲台電子速度コントローラ制御命令、撮影機器パラメータ設定、撮影機器の画像データ取得命令等を含むが、それらのみに限定されない。本実施例におけるモバイルプラットフォームの通信装置は無線通信装置を含んでいてよく、有線通信装置を含んでいてもよい。
（ステップＳ１０２）前記負荷に接続されるハードウェアポートを、前記負荷のオリジナル識別情報に基づいて決定する。
本実施例では、モバイルプラットフォームは複数のハードウェアポートを含み、異なるハードウェアポートには異なる負荷が接続される可能性があるため、制御機器が送信した制御命令が、対応する負荷に達するようにするため、この負荷に接続されるハードウェアポートを、制御命令に含まれる負荷のオリジナル識別情報に基づいて決定しなければならない。本実施例におけるモバイルプラットフォームは、負荷のオリジナル識別情報と、この負荷に接続されるハードウェアポートとの対応関係を予め知ることにより、負荷に接続されるハードウェアポートを、この対応関係に基づいて決定することができる。
（ステップＳ１０３）決定された、前記負荷に接続されるハードウェアポートに基づいて、前記制御命令中の前記負荷のオリジナル識別情報を、前記ハードウェアポートが識別可能な目標識別情報に修正する。
本実施例では、同一の負荷は、異なるハードウェアポートに接続することができるため、負荷が制御機器の制御命令を識別できるようにするのに便利である。異なるハードウェアポートに同一の負荷がマウントされるのを回避する場合には、異なる負荷のオリジナル識別情報を含む制御命令を適合させなければならないため、負荷とハードウェアポートとの間で伝送されるデータの目標識別情報を予め割り当てる。つまり、負荷は、目標識別情報を含む命令しか識別することができない。例えば、雲台は、第１の目標識別情報を含む制御命令しか識別することができず、撮影機器は、第２の目標識別情報を含む制御命令しか識別することができず、雲台電子速度コントローラは、第３の目標識別情報を含む制御命令しか識別することができない。
本実施例では、負荷に接続されるハードウェアポートを、制御命令中の負荷のオリジナル識別情報に基づいて決定した後、制御命令中の前記負荷のオリジナル識別情報を、ハードウェアポートが識別可能な目標識別情報に修正することができる。
例を挙げると、制御機器が第１のハードウェアポートの第１の雲台を制御しようとする場合、制御命令にオリジナル識別情報「０１０１」が含まれ、モバイルプラットフォームは、オリジナル識別情報「０１０１」に基づいて、第１の積載輸送に第１のハードウェアポートを接続すると決定し、その後、オリジナル識別情報の制御命令中のオリジナル識別情報「０１０１」を、ハードウェアポートが識別可能な目標識別情報「０００１」に修正し、その後、修正後の制御命令を、第１のハードウェアポートに接続された負荷に、第１のハードウェアポートを介して送信することができ、そして、そのうち第１の雲台が、修正後の制御命令を受信し、目標識別情報「０００１」に基づいて、この修正後の制御命令を実行することができ、制御機器が第２のハードウェアポートの第２の雲台を制御しようとする場合、制御命令にオリジナル識別情報「０２０１」が含まれ、モバイルプラットフォームは、オリジナル識別情報「０２０１」に基づいて、第２の積載輸送に第２のハードウェアポートを接続すると決定し、その後、オリジナル識別情報の制御命令中のオリジナル識別情報「０２０１」を、ハードウェアポートが識別可能な目標識別情報「０００１」に修正し、その後、修正後の制御命令を、第２のハードウェアポートに接続された負荷に、第２のハードウェアポートを介して送信することができ、そして、そのうち第２の雲台が、修正後の制御命令を受信し、目標識別情報「０００１」に基づいて、この修正後の制御命令を実行することができる。撮影機器と雲台電子速度コントローラについては、制御過程が上記と同じであり、無用な記述はここで繰り返さない。
修正後の前記制御命令を、前記ハードウェアポートを介して前記負荷に送信するステップＳ１０４。
本実施例では、負荷が、修正後の制御命令を受信すれば、制御命令に応じて相応の操作を実行することにより、負荷に対する制御を実現することができる。
本実施例が提供する負荷制御方法は、前記モバイルプラットフォームに対応する制御機器が送信した、負荷のオリジナル識別情報を含む制御命令を受信することによって、前記負荷に接続されるハードウェアポートを、前記負荷のオリジナル識別情報に基づいて決定し、決定された、前記負荷に接続されるハードウェアポートに基づいて、前記制御命令中の前記負荷のオリジナル識別情報を、前記ハードウェアポートが識別可能な目標識別情報に修正し、修正後の前記制御命令を、前記ハードウェアポートを介して前記負荷に送信する。本実施例は、モバイルプラットフォームに搭載される複数の負荷に対し、リアルタイムの、安定した、信頼性の高い切り替え及び制御を実現することができ、且つ、モバイルプラットフォームの拡張性を高めており、続いて、１つのハードウェアポートに機器を追加するか或いはハードウェアポートを直接追加するのであれば、負荷のオリジナル識別情報と、ハードウェアポートが識別可能な目標識別情報とを配置しさえすればよく、ソフトウェア上の変更量を低減しており、しかも、負荷数の増加のため不安定になったり制約がもたらされたりすることはなく、開発とメンテナンスのコストを低減している。
上記いずれか１つの実施例をベースに、制御機器が複数の負荷の連動を制御しようとする場合には、モバイルプラットフォームに送信する制御命令に複数の負荷のオリジナル識別情報を含むことができ、モバイルプラットフォームは、各負荷に接続されるハードウェアポートを複数の負荷のオリジナル識別情報に基づいて決定するとともに、制御命令中の負荷のオリジナル識別情報を、各ハードウェアポートが識別可能な目標識別情報にそれぞれ修正し、その後、修正後の制御命令を、各ハードウェアポートを介して負荷に送信することにより、複数の負荷の連動を実現する。
上記いずれか１つの実施例をベースに、前記負荷が、雲台、撮影機器、雲台電子速度コントローラのうち少なくとも１種の機器を含む。
ここで、ハードウェアポートは負荷を接続するために用いられ、つまり、ハードウェアポートは、前記少なくとも１種の機器のうち各々の機器にそれぞれ通信接続される。
具体的には、第１のハードウェアポートに接続される第１の負荷には雲台及び撮影機器が含まれ、第１のハードウェアポートは第１の負荷のうち雲台及び撮影機器にそれぞれ通信接続され、第２のハードウェアポートに接続される第２の負荷には、雲台、撮影機器、及び雲台電子速度コントローラが含まれ、第２のハードウェアポートは、第２の負荷のうち雲台、撮影機器、雲台電子速度コントローラにそれぞれ通信接続される。本実施例中のハードウェアポートと各機器とはＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ、コントローラエリアネットワーク）バスを介して通信接続することができ、当然ながら、他の通信接続方式によって接続してもよい。例えば、第１のハードウェアポートは、第１の負荷中の個々の機器に、第１のＣＡＮバスを介して接続され、第２のハードウェアポートは、第２の負荷中の個々の機器に、第２のＣＡＮバスを介して接続される。
上記いずれか１つの実施例をベースに、前記ハードウェアポートと前記各々の機器との間の通信リンクのリンク識別子がそれぞれ異なる。
本実施例では、同一のハードウェアポートに異なる機器を接続しているので、データの混乱を回避するために、異なるリンク識別子をハードウェアポートと各々の機器との間の通信リンクのために割り当てる。例えば、ハードウェアポートと各機器とがＣＡＮバスを介して通信接続可能であれば、個々のリンクのために１つのＣＡＮ＿ＩＤを割り当てることにより、命令を制御して、対応する機器に速やか且つ正確に到達することを実現することができる。また、ＣＡＮ＿ＩＤ或いは他の検査フィールドに基づいてデータ送信者を検査し、伝送されるデータの安全性と信頼性を確保することもできる。
上記いずれか１つの実施例をベースに、同一種の機器の目標識別情報が同じである。例えば、雲台についての目標識別情報は「０００１」であってよく、撮影機器についての目標識別情報は「０００２」であってよく、雲台電子速度コントローラについての目標識別情報は「０００３」であってよい。ハードウェアポートを追加しなければならない場合に、各機器の目標識別情報をあらためて割り当てる必要がなく、開発とメンテナンスのコストを低減している。
図２は、本発明のもう１つの実施例が提供する負荷制御方法のフローチャートである。図２に示すように、図１に示す実施例をベースに、本実施例における方法は、
前記負荷の前記目標識別情報を含む、前記負荷が送信したデータを受信するステップＳ２０１を含み得る。
本実施例では、負荷が制御機器にデータを送信しなければならない場合には、データ中に負荷の目標識別情報を担持するとともに、負荷に接続されたハードウェアポートを介してモバイルプラットフォームに送信する。
（ステップＳ２０２）前記データ中の前記負荷の前記目標識別情報を、前記負荷の前記オリジナル識別情報に修正する。
本実施例では、負荷が送信するデータは目標識別のみを担持しており、このデータを制御機器に直接送信すると、どの負荷が送信したデータであるかを制御機器が把握することができないため、モバイルプラットフォームはデータ中の負荷の目標識別情報を書き換えなければならず、制御機器が識別可能な負荷のオリジナル識別情報に書き換える。本実施例におけるモバイルプラットフォームは、負荷が送信したデータを、ハードウェアポートを介して受信するので、データを受信するハードウェアポートにより、負荷の目標識別情報を負荷のオリジナル識別情報に書き換えることができる。
（ステップＳ２０３）修正後の前記データを前記制御機器に送信する。
本実施例では、データの書き換えを完了した後、モバイルプラットフォームが、修正後のデータを、通信装置を介して制御機器に送信することにより、負荷から制御機器へのデータの送信を実現し、制御機器に、負荷のオリジナル識別情報に基づいて、データを送信する負荷をリアルタイムに、安定的に、信頼性高く識別させることができる。
図３は、本発明のもう１つの実施例が提供する負荷制御方法のフローチャートである。図２に示すように、図１に示す実施例をベースに、ステップＳ１０１において、前記モバイルプラットフォームに対応する制御機器が送信した制御命令を受信する前に、本実施例における方法は、前記複数のハードウェアポートのうち個々のハードウェアポートに接続される負荷のタイプ情報を取得するステップＳ３０１を含み得る。
本実施例では、負荷がモバイルプラットフォーム上にマウントされたとき、つまり、負荷をモバイルプラットフォームのハードウェアポートに接続すれば、まず、複数のハードウェアポート中の個々のハードウェアポートに接続された負荷のタイプ情報を取得することができる。モバイルプラットフォームから各ハードウェアポートへ負荷タイプリクエストを送信することができる。負荷は、負荷タイプリクエストを受信した後、各々の負荷のタイプ情報を、ハードウェアポートを介してモバイルプラットフォームにフィードバックすることにより、モバイルプラットフォームに、各ハードウェアポートに接続された負荷のタイプを獲得させ、また、各ハードウェアポートの負荷が、タイプ情報をモバイルプラットフォームに自ら送信してもよい。例えば、負荷はハードウェアポートに接続され、通電した後すぐに、タイプ情報をモバイルプラットフォームに自ら送信することができる。さらに、負荷のタイプ情報を取得する前に、負荷がマウントに成功したかどうかを検知することもできる。
（ステップＳ３０２）前記ハードウェアポートに接続される負荷のタイプ情報を前記制御機器に送信することで、前記タイプ情報に対応するユーザインタフェースを前記負荷のタイプ情報に基づいて前記制御機器に表示させる。
本実施例では、ハードウェアポートに接続された負荷のタイプ情報を取得した後、モバイルプラットフォームが負荷のタイプ情報を制御機器に送信する。異なる負荷の機能制御と押しボタンには違いがあるため、制御機器は負荷のタイプ情報に基づいてユーザインタフェースの切り替え及び適合を行うことができる。例えば、第１のタイプの撮影機器はポイントズーム機能を有するが、画面合体機能を備えていない。第２のタイプの撮影機器は画面合体機能を有するが、ポイントズームの機能を備えていない。このため、２種類の負荷タイプに対応するユーザインタフェースは異なる。さらに、制御機器は、異なるハードウェアポートに応じて異なるユーザインタフェースを配置することができ、個々のユーザインタフェースにおいて、対応するハードウェアポートの各機器を制御することができる。例えば、ユーザが第１のユーザインタフェースにおいて操作を行う際には、モバイルプラットフォームに、第１のポートの機器に対する制御命令を送信し、対応するオリジナル識別情報を担持する。
上記実施例をベースに、前記負荷のオリジナル識別情報は、前記負荷のタイプ情報を識別するために用いられる。
本実施例では、負荷のオリジナル識別情報で負荷のタイプ情報を区別する。例えば、第１のタイプの雲台のオリジナル識別情報が「０１０１」であり、第２のタイプの雲台のオリジナル識別情報が「０１０２」であれば、モバイルプラットフォームが負荷のタイプ情報を取得する際に、異なるタイプ情報に基づいて負荷のオリジナル識別情報を配置することができる。
図４は、本発明の実施例が提供するモバイルプラットフォームの構造図である。図４に示すように、上記実施例をベースに、前記モバイルプラットフォーム４０は第１の制御回路４１と第２の制御回路４２とを備え、前記第１の制御回路４１と前記第２の制御回路４２とが通信接続され、前記第１の制御回路４１は前記複数のハードウェアポート４３に通信接続され、第１の通信リンクを形成し、前記第２の制御回路４２は、前記撮影機器６１に通信接続されて第２の通信リンクを形成するために用いられる。
本実施例では、前記第２の通信リンクはＵＳＢインタフェース通信リンクであってよい。第２の通信リンクが撮影機器６１に接続されるため、撮影機器６１は第２の通信リンクを介して画像データの伝送及び撮影機器のアップグレードデータのダウンロードを行うことができ、つまり、第２の通信は、画像データと撮影機器のアップグレードデータとのうち少なくとも１種のデータを伝送するために用いられる。また、本実施例では、前記第１の通信リンクはシリアル通信リンクであってよい。そして、前記第１の通信リンクは、制御命令と雲台のアップグレードデータとのうち少なくとも１種のデータを伝送するために用いることができる。説明を要するのは、画像データと撮影機器のアップグレードデータとが第１の通信リンクを介して伝送されないのは、画像データと撮影機器のアップグレードデータとのデータ量が制御命令と雲台のアップグレードデータとよりもはるかに大きいためであり、第１の通信リンクを介して伝送すれば、比較的多くの帯域幅を占め、第１の通信リンクが混み合うことになって制御命令を正常に伝送できなくなるおそれがあるが、雲台のアップグレードデータは比較的小さく、第１の通信リンクが混み合うことにはならない、という点である。当然ながら、第１の通信リンクと第２の通信リンクのタイプも上記の例に限定されず、各通信リンク上で伝送される同様のデータも上記の例に限定されない。また、第２の通信リンクは撮影機器にのみ接続されるよう限定されなくてよく、当然ながら、他の機器に接続されてもよい。
さらに具体的には、上記実施例をベースに、本実施例における方法は、前記制御機器が送信した前記撮影機器６１の第２のデータを前記第２の制御回路４２が受信したとき、前記第２の制御回路４２が前記第２の通信リンクを介して前記第２のデータを前記撮影機器６１に送信することと、前記制御機器が送信した前記雲台６２の第１のデータを前記第２の制御回路４２が受信したとき、前記第２の制御回路４２が、前記第１の通信リンクを介して前記第１のデータを前記雲台６２に送信することと、を含み得る。
本実施例では、第２のデータは具体的には撮影機器のアップグレードデータであってよく、第１のデータは具体的には制御命令又は雲台のアップグレードデータであってよい。制御機器が送信した第２のデータを第２の制御回路４２が受信したときには、第２の通信リンクを介して第２のデータを撮影機器６１に送信する。さらに具体的には、第２のデータに撮影機器６１のタイプ情報が含まれていてよく、撮影機器６１が第２のデータを受信する前であれば、タイプ情報が整合するかどうか判断することができ、整合する場合は引き続き受信し、さらに、第２のデータに基づいて相応の操作を行うことができ、例えば、第２のデータに基づいて撮影機器６１のファームウェアをアップグレードする。第２の制御回路４２が第１のデータを受信したときには、第１の通信リンクを介して第１のデータを雲台６２に送信する。ここで、第１のデータが、撮影機器６１に対する制御命令であれば、雲台６２から撮影機器６１にトランスペアレント伝送する。当然ながら、第１の通信リンクにより、撮影機器６１に対する制御命令を撮影機器６１に直接送信してもよく、第１のデータが、雲台６２に対する制御命令又は雲台に対するアップグレードデータであれば、第１の通信リンクを介して雲台６２に直接送信され、雲台６２により相応の操作を行う。
上記実施例において、第２の制御回路４２は、制御機器が送信した第１のデータ又は第２のデータを受信するために用いられる。従って、第２の制御回路４２は、の制御機器に無線通信接続するための無線通信回路を備える。当然ながら、第２の制御回路４２は有線通信回路を備えていてもよく、例えば、撮影機器のアップグレードデータ又は雲台６２のアップグレードデータは、制御機器（ＰＣ等）により有線通信回路を介して伝送することができる。当然ながら、第１の制御回路４１と第２の制御回路４２とは通信接続されるため、無線通信回路を第１の制御回路４１に設置してもよい。
上記実施例において、第２の制御回路４２は、制御機器が送信したデータを受信した後、このデータが第１のデータであるかそれとも第２のデータであるかを判断することにより、異なる通信リンクを選択することができる。従って、第２の制御回路４２は、通信信号を転送するためのルーティング回路を備え、異なる通信リンクを介した通信信号の転送を実現する。
上記いずれか１つの実施例に基づき、前記第２の制御回路４２は、前記雲台６２及び前記撮影機器の給電を制御するための電源管理回路をさらに備える。
本実施例では、電源管理回路は、雲台６２及びカメラの給電を制御するために用いられ、異なる負荷６０の給電切り替え、出力制御、状態検知等を含むほか、電源管理回路は、複数の負荷６０の連動関係等も制御することができる。
上記実施例が提供する負荷制御方法は、モバイルプラットフォームに対応する制御機器が送信した、負荷のオリジナル識別情報を含む制御命令を受信することによって、負荷に接続されるハードウェアポートを、負荷のオリジナル識別情報に基づいて決定し、決定された、負荷に接続されるハードウェアポートに基づいて、制御命令中の負荷のオリジナル識別情報を、ハードウェアポートが識別可能な目標識別情報に修正し、修正後の制御命令を、ハードウェアポートを介して負荷に送信する。モバイルプラットフォームに搭載される複数の負荷に対し、リアルタイムの、安定した、信頼性の高い切り替え及び制御を実現することができ、且つ、モバイルプラットフォームの拡張性を高めており、続いて、１つのハードウェアポートに機器を追加するか或いはハードウェアポートを直接追加するのであれば、負荷のオリジナル識別情報と、ハードウェアポートが識別可能な目標識別情報とを配置しさえすればよく、ソフトウェア上の変更量を低減しており、しかも、負荷数の増加のため不安定になったり制約がもたらされたりすることはなく、開発とメンテナンスのコストを低減している。
当然ながら、上記各実施例では、異なる負荷に対する切り替え及び制御を、ハードウェアポートを介して実現することに限定しておらず、バーチャルプライベートプロトコルポート、カスタムネットワークポート、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ ＢＵＳ、ユニバーサルシリアルバス）ハードウェア中のＰＩＤ（Ｖｅｎｄｏｒ ＩＤ、ベンダーＩＤ）及びＰＩＤ（Ｐｒｏｄｕｃｔ ＩＤ、プロダクトＩＤ）によって、異なる負荷の切り替え及び制御を実現することもできる。
本発明の実施例はモバイルプラットフォームを提供する。図５は、本発明の実施例が提供するモバイルプラットフォームの構造図である。図５に示すように、モバイルプラットフォーム５０は、ボディ５１と、前記ボディ５１に取り付けられ、動力を提供するために用いられる動力系５２と、負荷６０を接続するための複数のハードウェアポート５３と、前記モバイルプラットフォームに対応する制御機器と通信するための通信インタフェース５５と、前記モバイルプラットフォーム５０に対応する制御機器が送信した、負荷６０のオリジナル識別情報を含む制御命令を、前記通信インタフェース５５を介して受信し、前記負荷６０に接続されるハードウェアポート５３を、前記負荷６０のオリジナル識別情報に基づいて決定し、前記制御命令中の前記負荷６０のオリジナル識別情報を、前記ハードウェアポート５３が識別可能な目標識別情報に修正し、修正後の前記制御命令を、前記ハードウェアポート５３を介して前記負荷６０に送信するための１つ又は複数のプロセッサ５４とを備える。
上記いずれか１つの実施例をベースに、前記負荷６０が、雲台、撮影機器、雲台電子速度コントローラのうち少なくとも１種の機器を含む。
上記いずれか１つの実施例をベースに、前記ハードウェアポート５３がそれぞれ、前記少なくとも１種の機器のうち各々の機器に通信接続される。
上記いずれか１つの実施例をベースに、前記ハードウェアポート５３と前記各々の機器との間の通信リンクのリンク識別子がそれぞれ異なる。
上記いずれか１つの実施例をベースに、同一種の機器の目標識別情報が同じである。
上記いずれか１つの実施例をベースに、前記プロセッサ５４が、前記ハードウェアポート５３を介して前記負荷６０が送信するデータ、前記データは前記負荷６０の前記目標識別情報を含み、前記データ中の前記負荷６０の前記目標識別情報を、前記負荷６０の前記オリジナル識別情報に修正し、修正後の前記データを、前記通信インタフェース５５を介して前記制御機器に送信するためにさらに用いられる。
上記いずれか１つの実施例をベースに、前記プロセッサ５４は、前記モバイルプラットフォーム５０に対応する制御機器が送信した制御命令を、通信インタフェース５５を介して受信する前に、前記複数のハードウェアポート５３のうち個々のハードウェアポート５３に接続される負荷６０のタイプ情報を取得し、前記ハードウェアポート５３に接続される負荷６０のタイプ情報を、前記通信インタフェース５５を介して前記制御機器に送信することで、前記タイプ情報に対応するユーザインタフェースを前記負荷６０のタイプ情報に基づいて前記制御機器に表示させるためにさらに用いられる。
上記いずれか１つの実施例をベースに、前記負荷６０のオリジナル識別情報は、前記負荷６０のタイプ情報を識別するために用いられる。
上記いずれか１つの実施例をベースに、前記モバイルプラットフォーム５０が第１の制御回路と第２の制御回路とを備え、前記第１の制御回路と前記第２の制御回路とが通信接続され、前記第１の制御回路が前記複数のハードウェアポート５３に通信接続され、第１の通信リンクを形成し、前記第２の制御回路は、前記撮影機器に通信接続されて第２の通信リンクを形成するために用いられ、前記制御機器が送信した前記撮影機器の第２のデータを前記第２の制御回路が受信したとき、前記第２の制御回路が前記第２の通信リンクを介して前記第２のデータを前記撮影機器に送信し、前記制御機器が送信した前記雲台の第１のデータを前記第２の制御回路が受信したとき、前記第２の制御回路が、前記第１の通信リンクを介して前記第１のデータを前記雲台に送信する。
上記いずれか１つの実施例をベースに、前記第２の通信リンクがＵＳＢインタフェース通信リンクである。
上記いずれか１つの実施例をベースに、前記第２の通信リンクが、画像データと撮影機器のアップグレードデータとのうち少なくとも１種のデータを伝送するために用いられる。
上記いずれか１つの実施例をベースに、前記第１の通信リンクがシリアル通信リンクである。
上記いずれか１つの実施例をベースに、前記第１の通信リンクが、制御命令と雲台のアップグレードデータとのうち少なくとも１種のデータを伝送するために用いられる。
上記いずれか１つの実施例をベースに、前記第１の制御回路が、前記モバイルプラットフォーム５０の制御機器に無線通信接続するための無線通信回路を備える。
上記いずれか１つの実施例をベースに、前記第２の制御回路が、通信信号を転送するためのルーティング回路を備える。
上記いずれか１つの実施例をベースに、前記第２の制御回路が、前記雲台及び前記撮影機器の給電を制御するための電源管理回路をさらに備える。
上記いずれか１つの実施例をベースに、前記モバイルプラットフォーム５０が無人機を含む。
本発明の実施例が提供するモバイルプラットフォームの具体的な原理及び実施形態はいずれも上記実施例と類似しており、無用な記述はここで繰り返さない。
本実施例が提供するモバイルプラットフォームは、前記モバイルプラットフォームに対応する制御機器が送信した、負荷のオリジナル識別情報を含む制御命令を受信することによって、前記負荷に接続されるハードウェアポートを、前記負荷のオリジナル識別情報に基づいて決定し、決定された、前記負荷に接続されるハードウェアポートに基づいて、前記制御命令中の前記負荷のオリジナル識別情報を、前記ハードウェアポートが識別可能な目標識別情報に修正し、修正後の前記制御命令を、前記ハードウェアポートを介して前記負荷に送信する。本発明の実施例は、モバイルプラットフォームに搭載される複数の負荷に対し、リアルタイムの、安定した、信頼性の高い切り替え及び制御を実現することができ、且つ、モバイルプラットフォームの拡張性を高めており、続いて、１つのハードウェアポートに機器を追加するか或いはハードウェアポートを直接追加するのであれば、負荷のオリジナル識別情報と、ハードウェアポートが識別可能な目標識別情報とを配置しさえすればよく、ソフトウェア上の変更量を低減しており、しかも、負荷数の増加のため不安定になったり制約がもたらされたりすることはなく、開発とメンテナンスのコストを低減している。
また、本実施例は、プロセッサにより実行されることで上記実施例に記載の負荷制御方法を実現するコンピュータプログラムが記憶されているコンピュータ可読記憶媒体をさらに提供する。
本発明が提供するいくつかの実施例において、理解すべきなのは、開示された装置及び方法は、他の方式によって実現することができるという点である。例えば、以上で記述された装置の実施例は概略的なものであるに過ぎない。例えば、前記ユニットの区分は、論理機能の区分であるに過ぎず、実際に実現する際には別の区分方式があってよい。例えば、複数のユニット又はアセンブリは、もう１つのシステムに結合可能であるか或いは一体化可能であるか、又は、いくつかの特徴は、無視するか又は実行しなくてよい。また、表示又は検討される、相互の間の結合又は直接的な結合又は通信接続は、いくつかのインタフェースを介したものであってよく、装置又はユニットの間接的な結合又は通信接続は、電気的、機械的又は他の形式であってよい。
セパレート部材として説明した前記ユニットは、物理的に分離されたものであってもなくてもよく、ユニットとして表示した部材は物理ユニットであってもなくてもよく、つまり、１つの場所に位置していてよく、複数のネットワークユニット上に分布していてもよい。そのうち一部の或いは全てのユニットを実際のニーズに応じて選択することにより、本実施例の解決策の目的を果たすことができる。
また、本発明の個々の実施例における各機能ユニットは、１つの処理ユニットに一体化されてもよく、個々のユニットが単独で物理的に存在していてもよく、２つ又は２つ以上ユニットが１つのユニットに一体化されてもよい。上記の一体化されるユニットは、ハードウェアの形式を採用して実現することができ、ハードウェアにソフトウェアを加えた機能ユニットの形式を採用して実現してもよい。
上記の、ソフトウェア機能ユニットの形式で実現された一体化されたユニットは、１つのコンピュータ可読記憶媒体に記憶することができる。上記の、ソフトウェア機能ユニットが１つの記憶媒体に記憶されることは、１台のコンピュータ機器（パソコン、サーバ、或いはネットワーク機器等であってよい）又はプロセッサ（ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）に、本発明の個々の実施例に記載の方法の一部のステップを実行させるためのいくつかの命令を含む。そして、前述の記憶媒体は、ＵＳＢメモリ、ポータブルハードディスクドライブ、リードオンリーメモリ（Ｒｅａｄ－Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ，ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ，ＲＡＭ）、磁気ディスク或いは光ディスク等、プログラムコードを記憶可能な各種の媒体を含む。
記述の便宜と簡潔さのため、上記の各機能モジュールの区分のみで例を挙げて説明したが、実際の応用では、上記機能の分配を、ニーズに応じて、異なる機能モジュールにより遂行することができ、つまり、装置の内部構造を、異なる機能モジュールに区分することで、上述の全ての或いは一部の機能を遂行することができることを、当業者は明確に理解することができる。上記で記述された装置の具体的な動作過程については、前述の方法の実施例中の対応する過程を参照することができ、無用な記述はここで繰り返さない。
最後に説明しておかなければならないのは以下の点である：以上の各実施例は、本発明の技術的解決策を説明するために用いられるに過ぎず、それに対する限定ではなく、前述の各実施例を参照して本発明について詳しく説明したが、前述の各実施例に記載された技術的解決策を修正するか、或いは、そのうち一部或いは全ての技術的特徴について均等物置換を行うことが依然として可能であり、そして、これらの修正或いは置換が、相応の技術的解決策の本質を本発明の各実施例の技術的解決策の範囲から逸脱させることはないことを当業者は理解しなければならない。

Claims (35)

  1. 負荷を接続するための複数のハードウェアポートを備えたモバイルプラットフォームに応用される負荷制御方法であって、
    前記モバイルプラットフォームに対応する制御機器が送信した、負荷のオリジナル識別情報を含む制御命令を受信することと、
    前記負荷に接続されるハードウェアポートを、前記負荷のオリジナル識別情報に基づいて決定することと、
    決定された、前記負荷に接続されるハードウェアポートに基づいて、前記制御命令中の前記負荷のオリジナル識別情報を、前記ハードウェアポートが識別可能な目標識別情報に修正することと、
    修正後の前記制御命令を、前記ハードウェアポートを介して前記負荷に送信することとを含むことを特徴とする負荷制御方法。
  2. 前記負荷が、雲台、撮影機器、雲台電子速度コントローラのうち少なくとも１種の機器を含むことを特徴とする請求項１に記載の方法。
  3. 前記ハードウェアポートがそれぞれ、前記少なくとも１種の機器のうち各々の機器に通信接続されることを特徴とする請求項２に記載の方法。
  4. 前記ハードウェアポートと前記各々の機器との間の通信リンクのリンク識別子がそれぞれ異なることを特徴とする請求項３に記載の方法。
  5. 同一種の機器の目標識別情報が同じであることを特徴とする請求項２～４のいずれか一項に記載の方法。
  6. 前記方法は、
    前記負荷の前記目標識別情報を含む、前記負荷が送信したデータを受信することと、
    前記データ中の前記負荷の前記目標識別情報を、前記負荷の前記オリジナル識別情報に修正することと、
    修正後の前記データを前記制御機器に送信することとをさらに含むことを特徴とする請求項１～５のいずれか一項に記載の方法。
  7. 前記モバイルプラットフォームに対応する制御機器が送信した制御命令を受信する前に、
    前記複数のハードウェアポートのうち個々のハードウェアポートに接続される負荷のタイプ情報を取得することと、
    前記ハードウェアポートに接続される負荷のタイプ情報を前記制御機器に送信することで、前記タイプ情報に対応するユーザインタフェースを前記負荷のタイプ情報に基づいて前記制御機器に表示させることとをさらに含むことを特徴とする請求項１に記載の方法。
  8. 前記負荷のオリジナル識別情報は、前記負荷のタイプ情報を識別するために用いられることを特徴とする請求項７に記載の方法。
  9. 前記モバイルプラットフォームが第１の制御回路と第２の制御回路とを備え、前記第１の制御回路と前記第２の制御回路とが通信接続され、
    前記第１の制御回路が前記複数のハードウェアポートに通信接続され、第１の通信リンクを形成し、
    前記第２の制御回路は、前記撮影機器に通信接続されて第２の通信リンクを形成するために用いられ、
    前記方法は、
    前記制御機器が送信した前記撮影機器の第２のデータを前記第２の制御回路が受信したとき、前記第２の制御回路が前記第２の通信リンクを介して前記第２のデータを前記撮影機器に送信することと、
    前記制御機器が送信した前記雲台の第１のデータを前記第２の制御回路が受信したとき、前記第２の制御回路が、前記第１の通信リンクを介して前記第１のデータを前記雲台に送信することとをさらに含むことを特徴とする請求項２に記載の方法。
  10. 前記第２の通信リンクがＵＳＢインタフェース通信リンクであることを特徴とする請求項９に記載の方法。
  11. 前記第２の通信リンクが、画像データと撮影機器のアップグレードデータとのうち少なくとも１種のデータを伝送するために用いられることを特徴とする請求項９又は１０に記載の方法。
  12. 前記第１の通信リンクがシリアル通信リンクであることを特徴とする請求項９に記載の方法。
  13. 前記第１の通信リンクが、制御命令と雲台のアップグレードデータとのうち少なくとも１種のデータを伝送するために用いられることを特徴とする請求項９又は１２に記載の方法。
  14. 前記第２の制御回路が、前記モバイルプラットフォームの制御機器に無線通信接続するための無線通信回路を備えることを特徴とする請求項９～１３のいずれか一項に記載の方法。
  15. 前記第２の制御回路が、通信信号を転送するためのルーティング回路を備えることを特徴とする請求項９～１４のいずれか一項に記載の方法。
  16. 前記第２の制御回路が、前記雲台及び前記撮影機器の給電を制御するための電源管理回路をさらに備えることを特徴とする請求項９～１５のいずれか一項に記載の方法。
  17. 前記モバイルプラットフォームが無人機を含むことを特徴とする請求項１～１６のいずれか一項に記載の方法。
  18. ボディと、
    前記ボディに取り付けられ、動力を提供するために用いられる動力系と、
    負荷を接続するための複数のハードウェアポートと、
    モバイルプラットフォームに対応する制御機器と通信するための通信インタフェースと、
    前記モバイルプラットフォームに対応する制御機器が送信した、負荷のオリジナル識別情報を含む制御命令を、前記通信インタフェースを介して受信し、前記負荷に接続されるハードウェアポートを、前記負荷のオリジナル識別情報に基づいて決定し、前記制御命令中の前記負荷のオリジナル識別情報を、前記ハードウェアポートが識別可能な目標識別情報に修正し、修正後の前記制御命令を、前記ハードウェアポートを介して前記負荷に送信するための１つ又は複数のプロセッサとを備えることを特徴とするモバイルプラットフォーム。
  19. 前記負荷が、雲台、撮影機器、雲台電子速度コントローラのうち少なくとも１種の機器を含むことを特徴とする請求項１８に記載のモバイルプラットフォーム。
  20. 前記ハードウェアポートがそれぞれ、前記少なくとも１種の機器のうち各々の機器に通信接続されることを特徴とする請求項１９に記載のモバイルプラットフォーム。
  21. 前記ハードウェアポートと前記各々の機器との間の通信リンクのリンク識別子がそれぞれ異なることを特徴とする請求項２０に記載のモバイルプラットフォーム。
  22. 同一種の機器の目標識別情報が同じであることを特徴とする請求項１９～２１のいずれか一項に記載のモバイルプラットフォーム。
  23. 前記プロセッサが、
    前記ハードウェアポートを介して前記負荷が送信するデータ、前記データは前記負荷の前記目標識別情報を含み、
    前記データ中の前記負荷の前記目標識別情報を、前記負荷の前記オリジナル識別情報に修正し、
    修正後の前記データを、前記通信インタフェースを介して前記制御機器に送信するためにさらに用いられることを特徴とする請求項１８～２２のいずれか一項に記載のモバイルプラットフォーム。
  24. 前記プロセッサは、前記モバイルプラットフォームに対応する制御機器が送信した制御命令を、通信インタフェースを介して受信する前に、
    前記複数のハードウェアポートのうち個々のハードウェアポートに接続される負荷のタイプ情報を取得し、
    前記ハードウェアポートに接続される負荷のタイプ情報を、前記通信インタフェースを介して前記制御機器に送信することで、前記タイプ情報に対応するユーザインタフェースを前記負荷のタイプ情報に基づいて前記制御機器に表示させるためにさらに用いられることを特徴とする請求項１８に記載のモバイルプラットフォーム。
  25. 前記負荷のオリジナル識別情報は、前記負荷のタイプ情報を識別するために用いられることを特徴とする請求項２４に記載のモバイルプラットフォーム。
  26. 前記モバイルプラットフォームが第１の制御回路と第２の制御回路とを備え、前記第１の制御回路と前記第２の制御回路とが通信接続され、
    前記第１の制御回路が前記複数のハードウェアポートに通信接続され、第１の通信リンクを形成し、
    前記第２の制御回路は、前記撮影機器に通信接続されて第２の通信リンクを形成するために用いられ、
    前記制御機器が送信した前記撮影機器の第２のデータを前記第２の制御回路が受信したとき、前記第２の制御回路が前記第２の通信リンクを介して前記第２のデータを前記撮影機器に送信し、
    前記制御機器が送信した前記雲台の第１のデータを前記第２の制御回路が受信したとき、前記第２の制御回路が、前記第１の通信リンクを介して前記第１のデータを前記雲台に送信することを特徴とする請求項１９に記載のモバイルプラットフォーム。
  27. 前記第２の通信リンクがＵＳＢインタフェース通信リンクであることを特徴とする請求項２６に記載のモバイルプラットフォーム。
  28. 前記第２の通信リンクが、画像データと撮影機器のアップグレードデータとのうち少なくとも１種のデータを伝送するために用いられることを特徴とする請求項２６又は２７に記載のモバイルプラットフォーム。
  29. 前記第１の通信リンクがシリアル通信リンクであることを特徴とする請求項２６に記載のモバイルプラットフォーム。
  30. 前記第１の通信リンクが、制御命令と雲台のアップグレードデータとのうち少なくとも１種のデータを伝送するために用いられることを特徴とする請求項２６又は２９に記載のモバイルプラットフォーム。
  31. 前記第２の制御回路が、前記モバイルプラットフォームの制御機器に無線通信接続するための無線通信回路を備えることを特徴とする請求項２６～３０のいずれか一項に記載のモバイルプラットフォーム。
  32. 前記第２の制御回路が、通信信号を転送するためのルーティング回路を備えることを特徴とする請求項２６～３１のいずれか一項に記載のモバイルプラットフォーム。
  33. 前記第２の制御回路が、前記雲台及び前記撮影機器の給電を制御するための電源管理回路をさらに備えることを特徴とする請求項２６～３２のいずれか一項に記載のモバイルプラットフォーム。
  34. 前記モバイルプラットフォームが無人機を含むことを特徴とする請求項１８～３３のいずれか一項に記載のモバイルプラットフォーム。
  35. プロセッサにより実行されることで請求項１～１７のいずれか一項に記載の方法を実現するコンピュータプログラムが記憶されていることを特徴とするコンピュータ可読記憶媒体。
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