JP2022504690A - ブレーキアクチュエーターのコンパウンディングを制御するためのシステムと方法 - Google Patents

Abstract

車両用ブレーキアクチュエータのコンパウンディングを制御するシステムは、アクチュエーターのバネによりアクチュエーターのプッシュロッドに加えられたバネ力に抗して作用するブレーキアクチュエーターのパーキングブレーキチャンバー内の第１の液圧とプッシュロッドに流体力を加えるアクチュエータのサービスブレーキチャンバー内の第２の液圧とをそれぞれ制御するように構成された第１のバルブ及び第２のバルブを含む。コントローラーは、第１の液圧を示す第１の液圧信号と第２の液圧を示す第２の液圧信号を受け取り、第１の液圧信号と第２の液圧信号とに応答してプッシュロッドに加えられた合計ブレーキアクチュエーター力を決定し、第１の液圧と第２の液圧の対応する一方を調整し、調整された合計ブレーキアクチュエーター力を得るために合計ブレーキアクチュエーター力に応答し、第１のバルブと第２のバルブの少なくとも一方を制御するように構成される。
【選択図】図２

Description

本発明は、車両のブレーキアクチュエーターのコンパウンディングを制御するためのシステムと方法に関する。特に、本発明は、アンチコンパウンドバルブを使用せずにコンパウンディングを制御するためのシステムと方法に関する。

従来の車両用ブレーキアクチュエーターは、サービス制動中と緊急制動中の両方で作動力を生成する。ブレーキアクチュエーターは、サービスブレーキチャンバーとパーキングブレーキチャンバーとを画定するハウジングを含む。サービスブレーキチャンバーは、サービスブレーキをかけるためにサービスブレーキチャンバーに液圧が供給されたときに、サービスブレーキチャンバーから延在するプッシュロッドに作用するダイアフラムを含む。パーキングブレーキチャンバーは、同じプッシュロッドに作用してパーキングブレーキをかけるバネと、パーキングブレーキチャンバーに液圧が供給されてパーキングブレーキを解除するときにバネに抗して作用するダイアフラムとを含む。状況により、サービスブレーキチャンバー内の液圧力及びパーキングブレーキチャンバー内のバネ力は、プッシュロッドに対して、コンパウンドされるか、又は同時に加えられ得る。例えば、車両を坂に駐車するときに、車両運転者は通常、パーキングブレーキを解除する前にフットペダルを踏んでサービスブレーキを適用する。コンパウンディングによる過大な力は、ブレーキアクチュエータープッシュロッドの寿命及びスラックアジャスターなどの下流側のブレーキ構成要素の寿命を低下させる可能性がある。

コンパウンディングを抑制又は防止するために、多くの車両は、特定のアンチコンパウンドバルブを組み込んでいる。このバルブは、パーキングブレーキチャンバー及びサービスブレーキチャンバー内の液圧レベルを監視して、サービスブレーキチャンバーに供給された液圧に比例してパーキングブレーキチャンバーから液圧を解放することにより、アクチュエータープッシュロッドに及ぶ力が所与の最大力を上回るのを防止することを目的とする。しかしながら、アンチコンパウンドバルブは、車両のコストと重量を増大させる。その結果、多くの車両は、アンチコンパウンドバルブなしに動作し、ブレーキアクチュエーターにおける構成要素及びスラックアジャスターなどの下流側の構成要素の寿命の一部を犠牲にする。

本発明者らは、上記に示した欠陥の１つ以上を最小限に抑え及び／又は排除する、車両のブレーキアクチュエーターのコンパウンディングを制御するためのシステムと方法の必要性を認識している。

本発明は、車両のブレーキアクチュエーターのコンパウンディングを制御するためのシステムと方法に関する。特に、本発明は、アンチコンパウンドバルブを使用せずにコンパウンディングを制御するためのシステムと方法に関する。

一実施形態に係る車両のブレーキアクチュエーターのコンパウンディングを制御するためのシステムは、ブレーキアクチュエーターのバネによりブレーキアクチュエーターのプッシュロッドに加えられたバネ力に抗して作用するブレーキアクチュエーターのパーキングブレーキチャンバー内の第１の液圧を制御するように構成された第１のバルブを含む。システムは、ブレーキアクチュエーターのプッシュロッドに流体力を加えるブレーキアクチュエーターのサービスブレーキチャンバー内の第２の液圧を制御するように構成された第２のバルブを更に含む。システムは、第１の液圧を示す第１の液圧信号を受け取り、第２の液圧を示す第２の液圧信号を受け取るように構成されたコントローラーを更に含む。コントローラーは、第１の液圧信号と第２の液圧信号とに応答してブレーキアクチュエーターのプッシュロッドに加えられた合計ブレーキアクチュエーター力を決定するように更に構成される。コントローラーは、第１の液圧と第２の液圧の対応する一方を調整し、それにより、調整された合計ブレーキアクチュエーター力を得るために合計ブレーキアクチュエーター力に応答して、第１のバルブと第２のバルブの少なくとも一方を制御するように更に構成される。

一実施形態に係る製品は、コントローラーにより実行されたときに車両のブレーキアクチュエーターのコンパウンディングを制御するコンピュータプログラムがエンコードされた固定されたコンピュータの記憶媒体を含む。コンピュータプログラムは、ブレーキアクチュエーターのバネによりブレーキアクチュエーターのプッシュロッドに加えられたバネ力に抗して作用するブレーキアクチュエーターのパーキングブレーキチャンバー内の第１の液圧と、ブレーキアクチュエーターのプッシュロッドに流体力を加えるブレーキアクチュエーターのサービスブレーキチャンバー内の第２の液圧とに応答して、ブレーキアクチュエーターのプッシュロッドに加えられた合計ブレーキアクチュエーター力を決定するためのコードを含む。コンピュータプログラムは、第１の液圧と第２の液圧の対応する一方を調整し、それにより、調整された合計ブレーキアクチュエーター力を得るために合計ブレーキアクチュエーター力に応答して、第１の液圧を制御するように構成された第１のバルブと第２の液圧を制御するように構成された第２のバルブの少なくとも一方を制御するためのコードを更に含む。

一実施形態に係る車両のブレーキアクチュエーターのコンパウンディングを制御するための方法は、ブレーキアクチュエーターのバネによりブレーキアクチュエーターのプッシュロッドに加えられたバネ力に抗して作用するブレーキアクチュエーターのパーキングブレーキチャンバー内の第１の液圧を示す第１の液圧信号を受け取るステップを含む。方法は、ブレーキアクチュエーターのプッシュロッドに流体力を加えるブレーキアクチュエーターのサービスブレーキチャンバー内の第２の液圧を示す第２の液圧信号を受け取るステップを更に含む。方法は、第１の液圧信号と第２の液圧信号とに応答してブレーキアクチュエーターのプッシュロッドに加えられた合計ブレーキアクチュエーター力を決定するステップを更に含む。方法は、第１の液圧と第２の液圧の対応する一方を調整し、それにより、調整された合計ブレーキアクチュエーター力を得るために合計ブレーキアクチュエーター力に応答して、第１の液圧を制御するように構成された第１のバルブと第２の液圧を制御するように構成された第２のバルブの少なくとも一方を制御するステップを更に含む。

本教示に係る車両のブレーキアクチュエーターのコンパウンディングを制御するためのシステムと方法は、従来のシステム及び方法と比較して改善を示す。特に、本システム及び方法は、既存の車両用流体システムの構成要素を使用してコンパウンディングを制御することを可能にし、それにより、専用のアンチコンパウンドバルブが必要となるのを回避する。その結果、コンパウンディング制御を車両に対して実施し、アンチコンパウンドバルブの追加の費用及び重量を負担せずに、ブレーキアクチュエーターの構成要素及び車両の他の構成要素の寿命を維持することができる。本発明のシステムと方法はまた、コンパウンディングのより正確かつ迅速な制御と、異なる車両運転条件に対してコンパウンディング方式を調整する能力とを実現する。

本発明の前述及び他の態様、特徴、詳細、有用性、並びに利点は、以下の説明及び特許請求の範囲を読むことと、添付図面を検討することから明らかになるであろう。

従来のブレーキアクチュエーターの断面図である。 車両内のブレーキアクチュエーターのコンパウンディングを制御するためのシステムの一実施形態を組み込んだ車両の概略図である。 車両のブレーキアクチュエーターのコンパウンディングを制御するための方法の実施形態を図示するフローチャートである。

ここで、種々の図で同一の構成要素を特定するために類似の符号が使用される図面を参照すると、図１は、車両用の従来のブレーキアクチュエーター１０を図示する。アクチュエーター１０は、１つ以上の車両ホイールに関連するブレーキの作動及び解除を制御するために設けられる。アクチュエーター１０は、ハウジング１２と、サービスダイアフラム１４と、サービス解除位置（図２に示す）とサービス適用位置との間で移動可能なサービスプッシュロッド１６と、サービスバネ１８と、パーキングダイアフラム２０と、パーキング解除位置（図２に示す）とパーキング適用位置との間で移動可能なパーキングプッシュロッド２２と、パーキングバネ２４とを含み得る。

ハウジング１２は、アクチュエーター１０の他の構成要素を構造的に支持し、それらの構成要素を異物及び汚染異物から保護する。ハウジング１２は、サービスブレーキチャンバー２６とパーキングブレーキチャンバー２８とを更に画定する。ハウジング２２は、複数のハウジング部材３０、３２、３４を含み得る。部材３０、３２は一緒になって、サービスブレーキチャンバー２６を画定し、部材３０と３２との間にサービスダイアフラム１４を受け入れる。部材３０、３２は、ハウジング１２の外周に配設された従来のクランプ３６により適所に保持され得る。部材３０は、軸４０を中心とする中央開口３８であって、サービスプッシュロッド１６が貫通して延在する中央開口３８を画定する。部材３０はまた、アクチュエーター１０を車両内に取り付けるために取付ボルト４２が貫通して延在し得る周囲開口を画定する。従来のナット及びワッシャーは、アクチュエーター１０を車両に確実に固定するためにボルト４２の周りに配設され得る。部材３２は、軸４０を中心とする中央開口４４であって、パーキングプッシュロッド２２が貫通して延在する中央開口４４を画定する。部材３２は、サービスダイアフラム１４及び／又はパーキングダイアフラム２０を所与の位置に向けて付勢するためにサービスブレーキチャンバー２６及び／又はパーキングブレーキチャンバー２８に液圧が導入され得るいくつかの流体ポート（図示せず）を更に画定する。部材３２はまた、パーキングブレーキを手で解除するために使用される解除ツール（図示せず）を収納するための収納空洞４６を画定し得る。部材３２、３４は一緒になって、パーキングブレーキチャンバー２８を画定し、部材３２と３４との間にパーキングダイアフラム２０を受け入れる。部材３２、３４は、部材３２、３４の一方若しくは両方を圧着することにより、又は上記で説明した締め具若しくは他の従来の固定具を使用して、適所に保持され得る。部材３４は、パーキングブレーキを解除するために解除ツールが挿通され得る、軸４０を中心とする中央開口４８を画定する。

サービスダイアフラム１４は、液圧に応答してサービスプッシュロッド１６をアクチュエーター１０から外方に付勢して車両用ブレーキが適用されるようにするために設けられる。ダイアフラム１４は、当技術分野における従来のものである。ダイアフラム１４は、チャンバー２６内に配設され、ハウジング１２の部材３０と３２との間に保持され得る。液圧は、サービスプッシュロッド１６が部材３２におけるサービスポート（図示せず）を貫通して配設される側とは反対側のダイアフラム１４の一方側のサービスブレーキチャンバー２６に導入され得る。チャンバー２６への液圧の導入により、サービスプッシュロッド１６がサービス適用位置に付勢される。

サービスプッシュロッド１６は、ブレーキを適用又は解除するために、アクチュエーター１０において生成された力を車両用ブレーキに伝える。プッシュロッド１６は、軸４０の周りに配設され、軸４０に沿って移動する。プッシュロッド１６は、ハウジング１２の外側に配設されたプッシュロッド１６の一方の端部にヨーク５０を画定し得る。従来のドラムブレーキでは、例えば、ヨーク５０は、カムシャフトの周りに配設されたスラックアジャスターであって、サービスプッシュロッド１６の直線運動をカムシャフトとカムシャフトの一端部に取り付けられたカムとの回転運動に変換するスラックアジャスターに結合され得る。そして、カムの回転により、ドラム内の制動面に対して係合及び離脱するブレーキシューの対応する移動が生じる。プッシュロッド１６は、ヨーク５０とは反対側の端部に圧力板５２を画定し得る。板５２は、ダイアフラム１４に係合するように構成された一方側の表面と、バネ１８用のバネ座として作用するように構成された反対側の表面とを提供する。

サービスバネ１８は、サービスプッシュロッド１６をサービス解除位置に向けて押圧するために設けられる。バネ１８は、当技術分野における従来のものであり、サービスダイアフラム１４の一方側のサービスブレーキチャンバー２６内に配設される。バネ１８は、サービスプッシュロッド１６の周りに配設され、ハウジング１２の部材３０とプッシュロッド１６の圧力板５２との間に着座する。

パーキングダイアフラム２０は、液圧に応答してパーキングプッシュロッド２２をパーキング適用位置からパーキング解除位置に向けて軸４０に沿った一方向に付勢して車両用ブレーキを解除するために設けられる。ダイアフラム２０は、当技術分野における従来のものである。ダイアフラム２０は、チャンバー２８内に配設され、ハウジング１２の部材３２と３４との間に保持され得る。液圧は、部材３２におけるパーキングポート（図示せず）を通してダイアフラム２０の一方側のチャンバー２８に導入され得る。チャンバー２８への液圧の導入により、パーキングプッシュロッド２２がパーキングバネ２４の力に抗してパーキング解除位置に付勢される。

パーキングプッシュロッド２２は、サービスダイアフラム１４とサービスプッシュロッド１６とを選択的に移動させてパーキングブレーキを適用するために設けられる。プッシュロッド２２は、軸４０の周りに配設されて軸４０に沿って移動し、サービスプッシュロッド１６と軸方向に整合され得る。プッシュロッド２２は、パーキングブレーキチャンバー２８からサービスブレーキチャンバー２６内に延在する。プッシュロッド２２は、プッシュロッド２２がダイアフラム２０と共に移動するように構成されるように、パーキングダイアフラム２０に係合するように構成された圧力板５４を長手方向の一方の端部に含む。プッシュロッド２２は、サービスダイアフラム１４と選択的に係合するように構成された別の圧力板６０を長手方向の反対側の端部に含む。

パーキングバネ２４は、パーキングプッシュロッド２２をパーキング適用位置に向けて押圧する（及びそれによりサービスプッシュロッド１６をサービス適用位置に移動させる）ために設けられる。バネ２４は、当技術分野における従来のものであり、パーキングダイアフラム２０の一方側のパーキングブレーキチャンバー２８内に配設される。バネ２４は、パーキングダイアフラム２０に当接する第１の側とバネ２４のバネ座として機能する第２の側とを有するフランジ６４を一端部に有するハブ６２の周りに配設される。

上記で説明したように、サービスプッシュロッド１６は、サービスダイアフラム１４を介してサービスプッシュロッド１６に付与される、サービスブレーキチャンバー２６内の液圧からの力を受けることがある。サービスプッシュロッド１６はまた、パーキングダイアフラム２０とパーキングプッシュロッド２２とサービスダイアフラム１４とを介してサービスプッシュロッド１６に付与される、パーキングバネ２４からの力を受けることがある。ほとんどの状況において、プッシュロッド１６は、多くても液圧力又はバネ力の一方を受ける。しかしながら、ある特定の状況では、サービスブレーキチャンバー２６内の液圧力及びパーキングブレーキチャンバー２８内のバネ力は、サービスプッシュロッド１６に対して、合成されるか、同時に加えられ得る。例えば、車両を坂に駐車するときに、車両運転者は通常、パーキングブレーキを解除する（それにより、パーキングバネ２４がサービスプッシュロッド１６にバネ力を加え続けることを可能にする）前に、フットペダルを踏んでサービスブレーキを適用する（それにより、サービスブレーキチャンバー２６に液圧を供給して、サービスプッシュロッド１６に液圧力を加える）。コンパウンディングによる過大な力は、ブレーキアクチュエータープッシュロッドの寿命及びスラックアジャスターなどの下流側の構成要素の寿命を低下させる可能性がある。

ここで図２を参照すると、車両の移動を減速又は停止させるために車両のホイールを制動するように構成されるブレーキシステム６６が示されている。本教示によれば、システム６６のある特定の構成要素はまた、１つ以上のブレーキアクチュエーター１０のコンパウンディングを制御するためのシステムを提供する。図示の実施形態では、車両は、トラクター・トレーラーのトラクター又は動力ユニットを含む。ブレーキシステム１０における構成要素の多くも、トラクターに結合された任意のトレーラー又は被牽引ユニットにおけるホイールブレーキを制御するために使用され得ることを理解すべきである。ブレーキシステム６６は、例えば、ある特定の条件下で車両ホイールの自動緊急制動（ＡＥＢ）を実施するように構成される衝突回避システムなどの先進運転者支援システムを含む、コントローラーエリアネットワーク（ＣＡＮ）などの従来の車両通信バス（又は電力線通信（ＰＬＣ）などの別の通信媒体）を介して他の車両システムと通信するように構成され得る。ブレーキシステム６６は、ホイールブレーキ６８と、ホイールブレーキ６８に液圧を供給する流体回路７０と、センサー７２、７４、７６、７８、８０を含む種々のセンサーと、ユーザーインターフェース８２と、１つ以上のコントローラー８４とを含み得る。

ホイールブレーキ６８は、１つ以上のホイールに制動力を加えるように構成される。図示の実施形態では、ブレーキ６８は、ホイールと共に回転するローターの両側でキャリアがブレーキパッドを支持するディスクブレーキであって、アクチュエーター１０などのブレーキアクチュエーターが、流体回路７０により分配された液圧に応答して、キャリアに対するキャリパーの移動を生じさせ、ブレーキパッドをローターに対して係合及び離脱するように移動させる、ディスクブレーキを含む。しかしながら、ホイールブレーキ６８の１つ以上は代替的に、アクチュエーター１０などのブレーキアクチュエーターが、流体回路７０により分配された液圧に応答して、ホイールと共に回転するブレーキドラム内の制動面と係合する１つ以上のブレーキシューの移動を生じさせる、ドラムブレーキを含み得ることが理解されるべきである。

流体回路７０は、システム６６内に液圧を生成し、各ホイールブレーキ６８のブレーキアクチュエーター１０への液圧の分配を制御する。回路７０は、流体リザーバー８６、８８、コンプレッサー９０、及び空気乾燥器９２を含む、加圧流体を生成して貯留するための構成要素と、流体導管９４、トラクターとトレーラーとの間のグラッドハンドコネクター９６、並びにフットペダルバルブ９８、リレーバルブ１００、１０２、１０４、モジュレーターバルブ１０６、１０８、クイックリリースバルブ１１０、１１２、１１４、トラクター保護バルブ１１６、及びパーキング制御バルブ１２０を含む種々のバルブを含む、液圧を送出してホイールブレーキ６８に分配するための構成要素とを含み得る。

流体リザーバー８６、８８は、ホイールブレーキ６８を適用する際に使用する圧縮流体を貯留する。リザーバー８６は、操舵軸用のホイールブレーキ６８に加圧流体を供給し、空気乾燥器９２に結合された流体ポートと、フットペダルバルブ９８、リレーバルブ１００及びパーキング制御バルブ１２０に結合された流体ポートとを有する。リザーバー８８は、駆動軸用のホイールブレーキに加圧流体を供給し、空気乾燥器９２に結合された流体ポートと、フットペダルバルブ９８、リレーバルブ１０２、１０４、及びパーキング制御バルブ１２０に結合された流体ポートとを有する。

コンプレッサー９０は、空気を吸い込んで、空気乾燥器９２を通してリザーバー８６、８８に分配するために空気を圧縮する。コンプレッサー９０は、空気乾燥器９２に結合された１つ以上の流体ポートを有する。

空気乾燥器９２は、加圧流体から固体、液体及び蒸気汚染物質を収集して除去するために設けられる。空気乾燥器９２は、コンプレッサー９０とリザーバー８６、８８との間に配設され、コンプレッサー９０と各リザーバー８６、８８とに結合された流体ポートを有する。

流体導管９４は、リザーバー８６、８８とコンプレッサー９０と空気乾燥器９２とグラッドハンドコネクター９６とバルブ９８、１００、１０２、１０４、１０６、１０８、１１０、１１２、１１４、１１６、１２０とホイールブレーキ６８との間で流体を移送するために使用される。導管９４は、従来の金属及び／又はプラスチックから作製され、導管９４を流体回路７０の対応する構成要素に接合するように構成されたコネクターをいずれかの端部に有し得る。

グラッドハンドコネクター９６は、加圧流体をトラクターから任意のトレーラーに伝達するために使用される。コネクター９６の１つは、サービス制動中に使用される流体を伝達するために使用され、その一方で、他のコネクター９６は緊急（又はパーキング）制動中に流体を伝達するために使用される。

バルブ９８、１００、１０２、１０４、１０６、１０８、１１０、１１２、１１４、１１６、１２０は、流体回路７０全体への流体の分配を制御するために設けられる。フットペダルバルブ９８は、車両の運転室内に支持され、流体リザーバー８６、８８からの液圧を選択的に解放することによりサービス制動のための車両運転者によるブレーキ６８の制御された適用を可能にするために設けられる。車両運転者によるバルブ９８の作動により、液圧がリザーバー８６、８８からリレーバルブ１００、１０２、１０４及びトラクター保護バルブ１１６に流れることが可能となる。リレーバルブ１００、１０２、１０４は、ブレーキ６８の指令された適用及び解除と実際の適用及び解除との間の遅延時間をなくすために、流体量を増大させ、ひいては、流体がホイールブレーキ６８に分配されホイールブレーキ６８から排出される速度を高める。リレーバルブ１００、１０２、１０４は、必要な場合に、サービス制動、トラクション制御、及び安定性制御を実行するように、コントローラー８４の制御下で動作し得る。モジュレーターバルブ１０６、１０８は、アンチロックブレーキ機能を果たすために設けられる。通常制動中に、バルブ１０６、１０８は、液圧が干渉なしにリレーバルブ１００からホイールブレーキ６８へ通過することを可能にする。しかしながら、トラクションが失われている間に、コントローラー８４からの信号は、ホイールのロックアップを防止するためにバルブ１０６、１０８に液圧を調節させる。クイックリリースバルブ１１０、１１２、１１４は、流体回路７０の部分から液圧が排出される速度を高める。バルブ１１４は、特に、ブレーキ６８が解除されたときに駆動軸上のホイールブレーキ６８から液圧が排出される速度を高める。トラクター保護バルブ１１６は、トレーラーホイールブレーキの動作に関する空気圧信号をトラクターからトレーラーに送信する。バルブ１１６はまた、トラクターとトレーラーとの流体接続が破断した場合にトラクターへの流体供給を保護する。パーキング制御バルブ１２０は、トラクター及びトレーラーにおいてパーキング制動又は緊急制動を実施するために、（トラクター保護バルブ１１６及びグラッドハンドコネクター９６を介して）トラクターにおける駆動軸とトレーラーにおけるトレーラー車軸の両方における、ホイールブレーキ６８に流体を分配し、ホイールブレーキ６８から流体を排出する。図１を参照すると、バルブ１２０がホイールブレーキ６８用のアクチュエーター１０に液圧を分配するときに、液圧は、パーキングブレーキチャンバー２８に提供され、アクチュエーター１０内のパーキングバネ２４のバネ力に抗してパーキングブレーキを解除する。バルブ１２０がホイールブレーキ６８のアクチュエーター１０のパーキングブレーキチャンバー２８から流体を排出したときに、パーキングバネ２４がパーキングブレーキをかける。バルブ１２０は、コントローラー８４の制御下で動作し得る。

センサー７２、７４、７６、７８、８０は、ブレーキシステム６６の動作に影響を及ぼす車両及び周囲環境に関連する種々の条件を特定するために設けられる。センサー７２は、対応するホイールの回転速度を示す信号を生成するホイールスピードセンサーであって、このセンサーから、コントローラー８４は、車両の速度を決定し、ある特定のホイールがスリップしているかどうかを決定し、リレーバルブ１００、１０２、１０４及びモジュレーターバルブ１０６、１０８の制御を通じてアンチロックブレーキを実施することができる、ホイールスピードセンサーを含む。センサー７４は、車両運転者により車両内のステアリングホイールに付与された操舵角を示す信号を生成する操舵角センサーを含む。センサー７４は、車両内のステアリングコラムに取り付けられ得る。センサー７６は、垂直（ヨー）軸の周りの車両の角速度を示す信号を生成するヨー角センサー４６を含む。電子安定性制御システムは、センサー７４、７６の出力を比較して、（センサー７４で示す）車両の意図した進行方向が（センサー７６で示す）実際の進行方向と一致するかどうかを決定し、それにより、ホイールと道路との間のトラクションが失われているかどうかを決定し得る。車両の意図した方向と実際の方向とが異なる場合に、システムは、車両エンジンとホイールブレーキ６８の一方又は両方のための制御信号を生成して、車両の実際の方向が意図した方向と一致するようにホイールの１つ以上におけるトルクを制御する。センサー７８、８０は、流体回路７０における流体導管９８内の液圧を示す信号を生成する圧力センサーを含む。本教示の一態様によれば、センサー７８は、ブレーキアクチュエーター１０のパーキングブレーキチャンバー２８内の液圧の表示を提供し、その一方で、センサー８０は、アクチュエーター１０のサービスブレーキチャンバー２６内の液圧の表示を提供する。上記で説明したセンサーが例示的なものであることと、例えば、車両の速度を示す信号を生成するエンジン又はトランスミッションスピードセンサー及び／又は車両の種々の箇所における力を示す信号を生成する荷重センサーを含む、ブレーキシステム１０の動作に影響を及ぼし得る他の条件を特定するために追加のセンサーが使用され得ることを理解すべきである。

ユーザーインターフェース８２は、車両運転者とシステム６６とのインターフェースを提供し、このインターフェースを通じて、運転者は、ある特定の車両制動機能を制御して車両制動に関する情報を受け取ることができる。インターフェース８２は、トラクター及びトレーラーのためのパーキングブレーキとして作用するバネブレーキを解除及び適用するために、トラクター及びトレーラーにおけるブレーキアクチュエーター１０に提供される液圧を制御することを含む、種々の制動機能を果たすように運転者がシステム６６に命令することができる種々の入力装置を含み得る。インターフェース８２はまた、運転者がシステム６６の状態に関する情報を得る種々の出力装置を含み得る。これらの出力装置は、視覚及び／若しくは可聴警報、状態又は他の情報を伝えるための、発光ダイオードなどの、発光体、又はスピーカーなどの、音声発生器を含み得る。視覚的出力装置の場合、色の違い、強度の違い、光の数の違い、及び光の活性化パターンの違いにより、情報を伝えることができる。音響出力装置の場合、生成される音声の種類の違い、音量の違い、及び音声パターンの違いにより、同様の情報を伝えることができる。

コントローラー８４は、リレーバルブ１００、１０２、１０４、モジュレーターバルブ１０６、１０８、トラクター保護バルブ１１６、及びパーキング制御バルブ１２０の動作を制御して、ホイールブレーキ６８のブレーキアクチュエーター１０に分配される液圧、ひいては、ホイールに加えられる制動力を制御する。
コントローラー８４はまた、インターフェース８２における出力装置を制御する。コントローラー８４は、プログラム可能なマイクロプロセッサー又はマイクロコントローラーを含み得、或いは特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）を含み得る。コントローラー８４は、メモリと中央処理装置（ＣＰＵ）とを含み得る。コントローラー８４はまた、コントローラー８４が複数の入力信号を受け取って複数の出力信号を送信し得る複数の入出力ピン又は端子を含む入出力（Ｉ／Ｏ）インターフェースを含み得る。入力信号は、センサー７２、７４、７６、７８、８０とユーザーインターフェース８２とから受け取る信号を含み得る。出力信号は、リレーバルブ１００、１０２、１０４、モジュレーターバルブ１０６、１０８、トラクター保護バルブ１１６、及びパーキング制御バルブ１２０を制御するために使用される信号と、ユーザーインターフェース８２上の出力装置を制御するために使用される信号とを含み得る。図示の実施形態では単一のコントローラー８４が示されているが、コントローラーエリアネットワーク（ＣＡＮ）などの従来の車両通信バス（又は電力線通信（ＰＬＣ）などの別の通信媒体）を介して互いに通信するように構成された複数のコントローラーの間でコントローラー８４の機能を細分化できることを理解すべきである。ある特定の実施形態では、コントローラー８４は、出願人であるＢｅｎｄｉｘ Ｃｏｍｍｅｒｃｉａｌ Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｓｙｓｔｅｍｓ ＬＬＣにより「ＥＳＰ Ｆｕｌｌ Ｓｔａｂｉｌｉｔｙ Ｓｙｓｔｅｍ」という名称で提供された制御システムなどの、サービス制動のためブレーキ制御システムにおいて使用されるコントローラーを含み得る。他の実施形態では、コントローラー８４は、出願人により「Ｉｎｔｅｌｌｉｐａｒｋ」という名称で提供された制御システムなどの、パーキング（又は緊急）制動のためのブレーキ制御システムにおいて使用されるコントローラーを含み得る。更に他の実施形態では、コントローラー８４は、サービス制動とパーキング（又は緊急）制動の両方のためのブレーキ制御システムにおいて使用されるコントローラーを含む複数のコントローラーを含み得る。コントローラー８４は、ホイールブレーキ６８の制御を実施するのに適切なプログラミング命令（すなわち、ソフトウェア又はコンピュータプログラム）を有するように構成され得る。本教示によれば、コントローラー８４はまた、１つ以上のブレーキアクチュエーター１０のコンパウンディングを制御するための方法を実施するのに適切なプログラミング命令を有するように構成され得る。命令又はコンピュータプログラムは、コントローラー８４内のメモリ又はコントローラー８４によりアクセス可能なメモリなどの固定されたコンピュータの記憶媒体にエンコードされ得る。

ここで図３を参照すると、車両の１つ以上のブレーキアクチュエーター１０のコンパウンディングを制御するための方法は、ブレーキアクチュエーター１０のパーキングブレーキチャンバー２８内の液圧を示す液圧信号を受け取るステップ１２２で開始し得る。上述のように、パーキングブレーキチャンバー２８内の液圧は、パーキングバネ２４により生成されて最終的にサービスプッシュロッド１６に加えられたバネ力に抗して作用する。それゆえ、チャンバー２８内の液圧のレベルは、パーキングバネ２４からサービスプッシュロッド１６に伝達されている力の量を示す。特に、チャンバー２８内のより低いレベルの液圧は、より高いレベルのバネ力がプッシュロッド１６に伝達されていることを示し、その一方で、チャンバー２８内のより高いレベルの液圧は、より低いレベルのバネ力がプッシュロッド１６に伝達されていることを示す。パーキングブレーキチャンバー２８内の液圧を示す液圧信号は、圧力センサー７８などの圧力センサーにより生成され得、コントローラー８４は、圧力センサー７８により生成された信号を受け取るように構成され得る。

方法は、ブレーキアクチュエーターのサービスブレーキチャンバー２６内の液圧を示す液圧信号を受け取るステップ１２４を継続し得る。上述のように、サービスブレーキチャンバー２６内の液圧は、サービス制動を実施するためにプッシュロッド１６に伝えられる、サービスダイアフラム１４に抗する流体力を生成する。チャンバー２６内の液圧のレベルは、プッシュロッド１６に伝達されている流体力の量を示す。サービスブレーキチャンバー２６内の液圧を示す液圧信号は、圧力センサー８０などの圧力センサーにより生成され得、コントローラー８４は、圧力センサー８０により生成された信号を受け取るように構成され得る。

方法は、パーキングブレーキがかけられている又は適用されているかどうかを決定するステップ１２６と、サービスブレーキが車両運転者により適用されているかどうかを決定するステップ１２８とを継続し得る。コントローラー８４は、ある特定の車両運転条件下でのみコンパウンディング制御を実施するように構成され得る。図示の実施形態では、コントローラー８４は、パーキングブレーキがかけられており、それにもかかわらず、車両運転者がサービスブレーキを適用する場合にのみ、本方法における後続のステップを実施し得る。図１を参照すると、この状況では、パーキングバネ２４は、パーキングプッシュロッドとサービスプッシュロッド１６とを介してバネ力を加え、次いで、このバネ力は、車両運転者の指令の下でサービスブレーキチャンバー２６に供給された流体力であって、サービスダイアフラム１４とサービスプッシュロッド１６とに抗して作用する流体力と合成される。コントローラー８４は、パーキングブレーキチャンバー２８内の液圧の測定値に応答して、パーキングブレーキがかけられている又は適用されているかどうかを決定し得る。特に、コントローラー８４は、ステップ１２２で得られた圧力センサー７８からの液圧信号が、パーキングブレーキチャンバー２８内に液圧が存在しないこと（すなわち、液圧がゼロであることこと）を示す場合に、パーキングブレーキがかけられていると決定し得る。コントローラー８４は、サービスブレーキチャンバー２８内の液圧の測定値に応答して、サービスブレーキがかけられている又は適用されているかどうかを決定し得る。特に、コントローラー８４は、ステップ１２４で得られた圧力センサー８０からの液圧信号が、サービスブレーキチャンバー２６内の液圧の存在（すなわち、液圧がゼロよりも大きいこと）を示す場合に、サービスブレーキが適用されていると決定し得る。

パーキングブレーキがかけられているか又は適用されており、サービスブレーキも適用されているとコントローラー８４が決定した場合に、方法は、ステップ１２２、１２４で得られた液圧測定値に応答してブレーキアクチュエーター１０のサービスプッシュロッド１６に加えられた合計ブレーキアクチュエーター力を決定するステップ１３０を継続し得る。特に、コントローラー８４は、（バネ力に対して反比例関係を有する）パーキングブレーキチャンバー２８内の液圧のレベルで示す、パーキングバネ２４によりサービスプッシュロッド１６に加えられるバネ力と、サービスブレーキチャンバー２６内の液圧のレベルで示す、サービスブレーキチャンバー２６内の液圧により加えられる流体力とを合計し得る。

方法は、ブレーキアクチュエーター１０のパーキングブレーキチャンバー２８内の液圧を制御するように構成されたバルブとブレーキアクチュエーター１０のサービスブレーキチャンバー２６内の液圧を制御するように構成されたバルブの少なくとも一方を、合計ブレーキアクチュエーター力に応答して、制御するステップ１３２で終了し得る。コントローラー８４は、例えば、リレーバルブ１０２、１０４を制御して、サービスブレーキチャンバー２６内の液圧を調整し得る。代替的又は追加的に、コントローラー８４は、クイックリリースバルブ１１４及び／又はパーキング制御バルブ１２０を制御して、パーキングブレーキチャンバー２８内の液圧を調整し得る。このように、コントローラー８４は、サービスダイアフラム１４を介してプッシュロッド１６に加えられた流体力及び／又はパーキングバネ２４によりプッシュロッド１６に加えられたバネ力を調整し、プッシュロッド１６に及ぶ調整された合計ブレーキアクチュエーター力を得て、ブレーキアクチュエーター１０のコンパウンディングを制御し得る。

ステップ１３２は、アクチュエーターブレーキアクチュエーター１０のコンパウンディングを制御する目的に応じて、種々のサブステップを含み得る。いくつかの実施形態によれば、コントローラー８４は、ブレーキアクチュエーターにおける構成要素又はスラックアジャスターなどの下流側の制動構成要素の寿命の低下を抑制又は防止するために、ある特定の状況下でのコンパウンディングを防止するように構成され得る。一実施形態では、ステップ１３２は、合計ブレーキアクチュエーター力がしきい値（最大）ブレーキアクチュエーター力に対して所与の条件を満たす（例えば、最大ブレーキアクチュエーター力を上回る）かどうかを決定するサブステップ１３４と、合計ブレーキアクチュエーター力が所与の条件を満たす場合にブレーキアクチュエーター１０におけるパーキングブレーキチャンバー２６及びサービスブレーキチャンバー２８内の液圧を制御するように構成される１つ以上のバルブのための制御信号を生成するサブステップ１３６とを含む。コントローラー８４は、例えば、リレーバルブ１０２、１０４に対する制御信号を生成して、サービスブレーキチャンバー２６内の液圧を調整し得る。代替的又は追加的に、コントローラー８４は、クイックリリースバルブ１１４及び／又はパーキング制御バルブ１２０に対する制御信号を生成して、パーキングブレーキチャンバー２８内の液圧を調整し得る。このように、コントローラー８４は、プッシュロッド１６に加えられる合計力を、しきい値（最大）ブレーキアクチュエーター力を下回るレベルに抑制し得る。ある特定の実施形態では、しきい値ブレーキアクチュエーター力は、例えば、パーキングバネ２４のバネ力と、ブレーキアクチュエーター１０における構成要素又は下流側の制動構成要素の寿命の低下を所望の量だけ抑制するように意図された所与の補正値との和に等しい所与の値であり得る。他の実施形態では、コントローラー８４は、車両の１つ以上の運転パラメーターの値に応答してしきい値ブレーキアクチュエーター力を確立するように構成され得る。特に、例えば、車両の速度、車両の操舵角、車両のヨーレート、車両の傾き、車両の重量、運転者のパーキングブレーキ要求、及び運転者のサービスブレーキ要求を含む、車両自体に関連するパラメーター（例えば、速度、加速度、進行方向）及び／又はその環境（例えば、温度、高度、付近の車両若しくは道路インフラの位置）に基づいて許容されるコンパウンディングのレベルを調整することが望ましいことがある。それゆえ、コントローラー８４は、車両の運転パラメーターを示す信号を受け取り、それらの信号に応答してしきい値ブレーキアクチュエーター力を確立するように構成され得る。種々の実施形態では、コントローラー８４は、スピードセンサー７２、操舵角センサー７４、ヨー角センサー７６、温度センサー、ＧＰＳセンサー、レーダー／ライダーセンサーなどのうちの１つ以上から車両の運転パラメーターを示す信号を受け取り、それらの信号に応答してしきい値ブレーキアクチュエーター力を確立するように構成され得る。

他の実施形態によれば、コントローラー８４は、コンパウンディングを実施するように構成される。ある特定の状況では、コンパウンディングが望ましいことがある。例えば、いくつかの大型車両では、コンパウンディングは、例えば、運転者による緊急制動の作動とパーキング又は緊急ブレーキの適用とのタイミング要件を含む、緊急制動を実施するための規制又は他の要件を満たすのに有用であり得る。コンパウンディングはまた、実際のブレーキアクチュエーター力が、例えば、ブレーキシステム構成要素の摩耗又は故障により、運転者により指令された又は予測されたブレーキアクチュエーター力と一致しない場合に、有用であり得る。したがって、ある特定の実施形態では、ステップ１３２は、合計ブレーキアクチュエーター力がしきい値（最小）ブレーキアクチュエーター力に対して所与の条件を満たす（例えば、最小ブレーキアクチュエーター力を下回る）かどうかを決定するサブステップ１３８と、合計ブレーキアクチュエーター力が所与の条件を満たす場合にブレーキアクチュエーター１０におけるパーキングブレーキチャンバー２６及び／又はサービスブレーキチャンバー２８内の液圧を制御するように構成される１つ以上のバルブ（クイックリリースバルブ１１４、パーキング制御バルブ１２０又はリレーバルブ１０２、１０４など）のための制御信号を生成するサブステップ１３６とを含み得る。このように、コントローラー８４は、１つ以上のバルブに対する制御信号を生成して、ブレーキアクチュエーター１０のサービスブレーキチャンバー２６及びパーキングブレーキチャンバー２８の一方又は両方内の液圧を調整し、プッシュロッド１６に加えられる合計力を、しきい値（最小）ブレーキアクチュエーター力を上回るレベルに増大させる。ある特定の実施形態では、しきい値ブレーキアクチュエーター力は、この場合も、所与の値であり得る。他の実施形態では、コントローラー８４は、この場合も、車両の１つ以上の運転パラメーターの値に応答してしきい値ブレーキアクチュエーター力を確立するように構成され得る。いくつかの実施形態では、例えば、コントローラー８４は、車両運転者による指令されたブレーキアクチュエーター力に応答してしきい値ブレーキアクチュエーター力を確立し得る。コントローラー８４は、例えば、フットペダルバルブ９８の位置又は移動に関連するセンサーから、又はユーザーインターフェース８２から、指令されたブレーキアクチュエーター力を示す信号を受け取り、これらの信号の１つ以上に応答してしきい値ブレーキアクチュエーター力を確立し得る。この場合もまた、例えば、車両の速度、車両の操舵角、車両のヨーレート、車両の傾き、車両の重量、運転者のパーキングブレーキ要求、及び運転者のサービスブレーキ要求を含む、車両自体に関連する他のパラメーター（例えば、速度、加速度、進行方向）及び／又はその環境（例えば、温度、高度、付近の車両若しくは道路インフラの位置）に基づいて許容されるコンパウンディングのレベルを調整することが望ましいことがある。それゆえ、コントローラー８４は、車両の運転パラメーターを示す信号を受け取り、それらの信号に応答してしきい値ブレーキアクチュエーター力を確立するように構成され得る。種々の実施形態では、コントローラー８４は、スピードセンサー７２、操舵角センサー７４、ヨー角センサー７６、温度センサー、ＧＰＳセンサー、レーダー／ライダーセンサーなどのうちの１つ以上から車両の運転パラメーターを示す信号を受け取り、それらの信号に応答してしきい値ブレーキアクチュエーター力を確立するように構成され得る。

上記したように、コントローラー８４は、種々の実施形態では、調整された合計ブレーキアクチュエーター力を生成する目的のために、ステップ１３０でコントローラー８４により決定された合計ブレーキアクチュエーター力に応答して、ブレーキアクチュエーター１０のパーキングブレーキチャンバー２８及び／又はブレーキアクチュエーター１０のサービスブレーキチャンバー２６内の液圧を制御する際に使用される１つ以上のバルブを制御するように構成される。しかしながら、コントローラー８４はまた、ステップ１３０でバルブのための制御信号を生成するときに、ステップ１３６で決定された合計ブレーキアクチュエーター力以外の情報も考慮し得る。図３を参照すると、いくつかの実施形態では、コントローラー８４は、車両に関連する種々の運転パラメーターの状態に応じて、任意の制御信号を生成することを控えることがある。ある特定の運転パラメーターの状態は、安全性又は他の懸念のためにブレーキアクチュエーター力の調整に対する忠告を与えることがある。したがって、方法は、車両の運転パラメーターの値を示す信号を受け取り、その値が所与の値に対して所与の条件を満たすかどうかを決定するステップ１４０、１４２を含み得る。運転パラメーターの値が所与の条件を満たす場合に、コントローラー８４は、合計ブレーキアクチュエーター力を調整するステップ１３６で任意の制御信号を生成することを控えることがある。運転パラメーターは、この場合も、例えば、車両の速度、車両の操舵角、車両のヨーレート、車両の傾き、車両の重量、運転者のパーキングブレーキ要求、及び運転者のサービスブレーキ要求を含む、車両に関連するパラメーター（例えば、速度、加速度、進行方向）及び／又はその環境（例えば、温度、高度、付近の車両若しくは道路インフラの位置）を含み得る。更に他の実施形態では、方法は、ステップ１４０、１４２を省略し得、コントローラー８４は、ステップ１３０で決定された合計ブレーキアクチュエーター力と車両の運転パラメーターの値との両方に応答する制御信号をステップ１３６で生成し得る。コントローラー８４は、例えば、予め決定された合計ブレーキアクチュエーター力のみに基づいて達成されるであろう調整された合計ブレーキアクチュエーター力よりも大きいか又は小さい調整された合計ブレーキアクチュエーター力を達成するように意図される制御信号をステップ１３６で生成し得る。例えば、周囲環境における比較的高い車速又は比較的高い湿度は、予め決定された合計ブレーキアクチュエーター力のみに基づいて生成されるであろう力に対して調整された合計ブレーキアクチュエーター力を増大させる理由を与え得る。

本教示に係る車両のブレーキアクチュエーターのコンパウンディングを制御するためのシステムと方法は、従来のシステム及び方法と比較して改善を示す。特に、本システム及び方法は、既存の車両用流体システムの構成要素を使用してコンパウンディングを制御することを可能にし、それにより、専用のアンチコンパウンドバルブが必要となるのを回避する。その結果、コンパウンディング制御を車両に対して実施し、アンチコンパウンドバルブの追加の費用及び重量を負担せずに、ブレーキアクチュエーターの構成要素及び車両の他の構成要素の寿命を維持することができる。本発明のシステムと方法はまた、コンパウンディングのより正確かつ迅速な制御と、異なる車両運転条件に対してコンパウンディング方式を調整する能力とを実現する。

本発明の１つ以上の特定の実施形態を参照しながら本発明を示し説明してきたが、当業者であれば、本発明の精神及び範囲から逸脱することなく種々の変更及び修正を行うことができることを理解するであろう。

Claims (20)

1. 車両の１つ以上のブレーキアクチュエーターのコンパウンディングを制御するためのシステムであって、
   ブレーキアクチュエーターのバネにより前記ブレーキアクチュエーターのプッシュロッドに加えられたバネ力に抗して作用する前記ブレーキアクチュエーターのパーキングブレーキチャンバー内の第１の液圧を制御するように構成された第１のバルブと、
   前記ブレーキアクチュエーターの前記プッシュロッドに流体力を加える前記ブレーキアクチュエーターのサービスブレーキチャンバー内の第２の液圧を制御するように構成された第２のバルブと、
   コントローラーであって、
   前記第１の液圧を示す第１の液圧信号を受け取り、
   前記第２の液圧を示す第２の液圧信号を受け取り、
   前記第１の液圧信号と前記第２の液圧信号とに応答して前記ブレーキアクチュエーターの前記プッシュロッドに加えられた合計ブレーキアクチュエーター力を決定し、
   前記第１の液圧と前記第２の液圧の対応する一方を調整し、それにより、調整された合計ブレーキアクチュエーター力を得るために前記合計ブレーキアクチュエーター力に応答して、前記第１のバルブと前記第２のバルブの少なくとも一方を制御するように構成されたコントローラーと、を備える、システム。
2. 前記コントローラーは、前記第１のバルブと前記第２のバルブの少なくとも一方を制御する際に、前記合計ブレーキアクチュエーター力がしきい値ブレーキアクチュエーター力に対して所与の条件を満たすかどうかを決定し、前記合計ブレーキアクチュエーター力が前記しきい値ブレーキアクチュエーター力に対して前記所与の条件を満たす場合に前記第１のバルブと前記第２のバルブの前記少なくとも一方のための制御信号を生成するように更に構成される、請求項１に記載のシステム。
3. 前記コントローラーは、前記車両の運転パラメーターの値に応答して前記しきい値ブレーキアクチュエーター力を確立するように更に構成される、請求項２に記載のシステム。
4. 前記運転パラメーターは、前記車両の速度、前記車両の操舵角、前記車両のヨーレート、前記車両の傾き、前記車両の重量、運転者パーキングブレーキ要求、及び運転者サービスブレーキ要求のうちの１つを含む、請求項３に記載のシステム。
5. 前記コントローラーは、前記第１のバルブと前記第２のバルブの少なくとも一方を制御する際に、前記車両の運転パラメーターの値を示す信号を受け取り、前記運転パラメーターの前記値が所与の値に対して所与の条件を満たす場合にのみ前記第１のバルブと前記第２のバルブの前記少なくとも一方のための制御信号を生成するように更に構成される、請求項１に記載のシステム。
6. 前記運転パラメーターは、前記車両の速度、前記車両の操舵角、前記車両のヨーレート、前記車両の傾き、前記車両の重量、運転者パーキングブレーキ要求、及び運転者サービスブレーキ要求のうちの１つを含む、請求項５に記載のシステム。
7. 製品であって、
   コントローラーにより実行されたときに車両の１つ以上のブレーキアクチュエーターのコンパウンディングを制御するコンピュータプログラムがエンコードされた固定されたコンピュータ記憶媒体であって、前記コンピュータプログラムは、
   ブレーキアクチュエーターのバネにより前記ブレーキアクチュエーターのプッシュロッドに加えられたバネ力に抗して作用する前記ブレーキアクチュエーターのパーキングブレーキチャンバー内の第１の液圧と、前記ブレーキアクチュエーターの前記プッシュロッドに流体力を加える前記ブレーキアクチュエーターのサービスブレーキチャンバー内の第２の液圧とに応答して、前記ブレーキアクチュエーターの前記プッシュロッドに加えられた合計ブレーキアクチュエーター力を決定し、
   前記第１の液圧と前記第２の液圧の対応する一方を調整し、それにより、調整された合計ブレーキアクチュエーター力を得るために前記合計ブレーキアクチュエーター力に応答して、前記第１の液圧を制御するように構成された第１のバルブと前記第２の液圧を制御するように構成された第２のバルブの少なくとも一方を制御するためのコードを含む、前記固定されたコンピュータ記憶媒体を含む、製品。
8. 制御するための前記コードは、前記合計ブレーキアクチュエーター力がしきい値ブレーキアクチュエーター力に対して所与の条件を満たすかどうかを決定し、前記合計ブレーキアクチュエーター力が前記しきい値ブレーキアクチュエーター力に対して前記所与の条件を満たす場合に前記第１のバルブと前記第２のバルブの前記少なくとも一方のための制御信号を生成するためのコードを含む、請求項７に記載の製品。
9. 前記コンピュータプログラムは、前記車両の運転パラメーターの値に応答して前記しきい値ブレーキアクチュエーター力を確立するためのコードを更に含む、請求項８に記載の製品。
10. 前記運転パラメーターは、前記車両の速度、前記車両の操舵角、前記車両のヨーレート、前記車両の傾き、前記車両の重量、運転者パーキングブレーキ要求、及び運転者サービスブレーキ要求のうちの１つを含む、請求項９に記載の製品。
11. 前記第１のバルブと前記第２のバルブの前記少なくとも一方は、前記第１のバルブである、請求項７に記載の製品。
12. 制御するための前記コードは、前記車両の運転パラメーターの値が所与の値に対して所与の条件を満たすかどうかを決定し、前記運転パラメーターの前記値が前記所与の値に対して前記所与の条件を満たす場合にのみ前記第１のバルブと前記第２のバルブの前記少なくとも一方のための制御信号を生成するためのコードを含む、請求項７に記載の製品。
13. 前記運転パラメーターは、前記車両の速度、前記車両の操舵角、前記車両のヨーレート、前記車両の傾き、前記車両の重量、運転者パーキングブレーキ要求、及び運転者サービスブレーキ要求のうちの１つを含む、請求項１２に記載の製品。
14. 前記コンピュータプログラムは、前記第１の液圧がゼロでありかつ前記第２の液圧がゼロよりも大きい場合に前記合計ブレーキアクチュエーター力を決定するための前記コードの実行のみをする、請求項９に記載の製品。
15. 車両の１つ以上のブレーキアクチュエーターのコンパウンディングを制御するための方法であって、
    ブレーキアクチュエーターのバネにより前記ブレーキアクチュエーターのプッシュロッドに加えられたバネ力に抗して作用する前記ブレーキアクチュエーターのパーキングブレーキチャンバー内の第１の液圧を示す第１の液圧信号を受け取るステップと、
    前記ブレーキアクチュエーターの前記プッシュロッドに流体力を加える前記ブレーキアクチュエーターのサービスブレーキチャンバー内の第２の液圧を示す第２の液圧信号を受け取るステップと、
    前記第１の液圧信号と前記第２の液圧信号とに応答して前記ブレーキアクチュエーターの前記プッシュロッドに加えられた合計ブレーキアクチュエーター力を決定するステップと、
    前記第１の液圧と前記第２の液圧の対応する一方を調整し、それにより、調整された合計ブレーキアクチュエーター力を得るために前記合計ブレーキアクチュエーター力に応答して、前記第１の液圧を制御するように構成された第１のバルブと前記第２の液圧を制御するように構成された第２のバルブの少なくとも一方を制御するステップとを含む、方法。
16. 前記制御するステップは、
    前記合計ブレーキアクチュエーター力がしきい値ブレーキアクチュエーター力に対して所与の条件を満たすかどうかを決定するサブステップと、
    前記合計ブレーキアクチュエーター力が前記しきい値ブレーキアクチュエーター力に対して前記所与の条件を満たす場合に前記第１のバルブと前記第２のバルブの前記少なくとも一方のための制御信号を生成するサブステップとを含む、請求項１５に記載の方法。
17. 前記車両の運転パラメーターの値に応答して前記しきい値ブレーキアクチュエーター力を確立するステップを更に含む、請求項１６に記載の方法。
18. 前記運転パラメーターは、前記車両の速度、前記車両の操舵角、前記車両のヨーレート、前記車両の傾き、前記車両の重量、運転者パーキングブレーキ要求、及び運転者サービスブレーキ要求のうちの１つを含む、請求項１７に記載の方法。
19. 前記制御するステップは、
    前記車両の運転パラメーターの値を示す信号を受け取るサブステップと、
    前記運転パラメーターの前記値が前記所与の値に対して前記所与の条件を満たす場合にのみ前記第１のバルブと前記第２のバルブの前記少なくとも一方のための制御信号を生成するサブステップとを含む、請求項１５に記載の方法。
20. 前記運転パラメーターは、前記車両の速度、前記車両の操舵角、前記車両のヨーレート、前記車両の傾き、前記車両の重量、運転者パーキングブレーキ要求、及び運転者サービスブレーキ要求のうちの１つを含む、請求項１９に記載の方法。

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