JP2022502194A - 解剖学的境界を規定するためのグラフィカルユーザインターフェイス - Google Patents
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Abstract
Description
本願は、2018年10月4日に出願した米国仮出願第62/741,157号の利益を主張するものであり、この文献はその全体が参照により本明細書に組み込まれる。
thereto”を開示する);米国特許出願第12/047,056号(2004年7月16日に出願)(“Fiber-optic
shape and relative position sensing”を開示する);及び米国特許第6,389,187号(1998年6月17日に出願)(“Optical Fibre Bend Sensor”を開示する)に記載されており、これらの文献は全て、その全体が参照により本明細書に組み込まれる。いくつかの実施形態におけるセンサは、レイリー散乱、ラマン散乱、ブリルアン散乱、及び蛍光散乱等の他の適切なひずみ感知技術を使用することができる。光ファイバセンサを使用して手術器具を手術画像と位置合わせ及び表示するための様々なシステムが、国際公開2016/191298(2016年12月1日に公開)(“Systems and Methods of Registration for Image Guided Surgery”を開示する)に提供されており、この文献は、その全体が参照により本明細書に組み込まれる。
on the Object Being Tracked”を開示する)に提供され、この文献は、その全体が参照により本明細書に組み込まれる。
and Image-Guided Procedure”という表題の米国仮出願第62/357,217号、及び2016年6月30日に出願された“Graphical User Interface for Displaying Guidance Information in a
Plurality of Modes During and Image-Guided Procedure”という表題の米国仮出願第62/357,258号に記載されている特徴に類似しており、これらの文献は、その全体が参照により本明細書に組み込まれる。
Surgery with Enhanced Dexterity and Sensitivity”を開示する)、及び米国特許出願第12/286,644号(2008年9月30日に出願)(“Passive Preload and Capstan Drive for Surgical Instruments”を開示する)に詳細に記載されており、これらの文献は、その全体が参照により本明細書に組み込まれる。
Claims (50)
- 医療システムであって、当該医療システムは、
表示システムと、
ユーザ入力装置と、
前記表示システム及び前記ユーザ入力装置に通信可能に結合された制御システムと、を含み、
該制御システムは、
前記表示システムを介して、3次元解剖学的領域に対応する画像データを表示することと、
前記ユーザ入力装置を介して、第1のユーザ入力を受け取って、前記3次元解剖学的領域に第1の曲線を生成することと、
前記ユーザ入力装置を介して、第2のユーザ入力を受け取って、前記3次元解剖学的領域に第2の曲線を生成することと、
前記第1の曲線及び前記第2の曲線によって境界が定められる解剖学的境界を決定することと、を行うように構成され、
前記解剖学的境界は、前記3次元解剖学的領域に解剖学的構造の表面を示す、
医療システム。 - 前記解剖学的境界は、前記第1の曲線と前記第2の曲線との間の中間曲線から決定される、請求項1に記載の医療システム。
- 前記制御システムは、前記表示システムを介して、前記画像データと共に前記解剖学的境界を表示するようにさらに構成される、請求項1に記載の医療システム。
- 前記解剖学的境界は、前記表示システムを介して前記画像データ上にオーバーレイした状態で表示される、請求項3に記載の医療システム。
- 前記制御システムは、
前記ユーザ入力装置を介して、第3のユーザ入力を受け取って、前記3次元解剖学的領域に第3の曲線を生成することと、
前記第1の曲線、前記第2の曲線、及び前記第3の曲線によって境界が定められるように前記解剖学的境界を調整することと、
前記表示システムを介して、前記画像データと共に前記調整した解剖学的境界を表示することと、を行うようにさらに構成される、請求項1に記載の医療システム。 - 前記制御システムは、前記第1のユーザ入力及び前記第2のユーザ入力をフリーハンド形式又はポリライン(polyline)形式で提供するためのユーザが選択可能な選択肢を提供するようにさらに構成される、請求項1に記載の医療システム。
- 前記解剖学的境界は、複数の頂点を含む3次元表面メッシュに対応する、請求項1に記載の医療システム。
- 前記制御システムは、
前記第1の曲線及び前記第2の曲線のそれぞれを同じ数のサンプル点に再サンプリングすることと、
複数のスプラインを生成するために、前記第1の曲線及び前記第2の曲線に沿った一致する位置でサンプル点のペア同士の間でスプラインフィッティングを実行することと、
前記複数のスプラインのそれぞれを再サンプリングして、前記複数の頂点を生成することと、を含んで、前記複数の頂点を決定するように構成される、請求項7に記載の医療システム。 - 前記制御システムは、
3次元スプライン曲面を前記第1の曲線及び前記第2の曲線にフィットさせることと、
前記複数の頂点を生成するために、前記3次元スプライン曲面を再サンプリングすることと、を含んで、前記複数の頂点を決定するように構成される、請求項7に記載の医療システム。 - 前記制御システムは、前記画像データに関連する輝度勾配(intensity gradient)に基づいて前記解剖学的境界を決定するように構成される、請求項1に記載の医療システム。
- 前記制御システムは、コンピュータビジョンを前記画像データに適用して候補の解剖学的境界を特定するようにさらに構成され、前記解剖学的境界は、前記候補の解剖学的境界にスナップされる、請求項1に記載の医療システム。
- 前記制御システムは、前記第2の曲線の配置中に、前記表示システムを介してガイダンス情報を表示するようにさらに構成される、請求項1に記載の医療システム。
- 前記ガイダンス情報は、前記第1の曲線を含む平面以外の前記画像データの平面において前記第1の曲線の投影を含む、請求項12に記載の医療システム。
- 前記ガイダンス情報は、前記第1の曲線の開始点及び終了点を含む、請求項12に記載の医療システム。
- 前記ガイダンス情報は、前記解剖学的境界の現在の範囲外の領域において前記解剖学的境界の外挿された投影を含む、請求項12に記載の医療システム。
- 前記制御システムは、前記表示システムを介して、前記画像データから導出された解剖学的モデル上にオーバーレイされた前記解剖学的境界を表示するようにさらに構成される、請求項1に記載の医療システム。
- 前記制御システムは、患者の解剖学的構造の動きに基づいて、前記解剖学的モデルの変形に一致するように前記解剖学的境界を変形させるようにさらに構成される、請求項16に記載の医療システム。
- 前記制御システムは、患者の処置中に得られた透視画像データにオーバーレイされた前記解剖学的境界を表示するようにさらに構成される、請求項1に記載の医療システム。
- 前記制御システムは、
医療器具が前記3次元解剖学的領域内に位置する間に、第3のユーザ入力を受け取ることと、
該第3のユーザ入力に応答して、前記医療器具の先端部の向きを前記解剖学的境界から遠ざける方向に向けることと、を行うようにさらに構成される、請求項1に記載の医療システム。 - 前記制御システムは、仮想医療器具の先端部と前記解剖学的境界との間の距離を決定するようにさらに構成される、請求項1に記載の医療システム。
- 前記制御システムは、医療器具の先端部と前記解剖学的境界との間の距離を決定するようにさらに構成される、請求項1に記載の医療システム。
- 前記制御システムは、前記医療器具の先端部と前記解剖学的境界との間の前記距離が所定の閾値距離未満である場合に、視覚的、聴覚的、又は触覚的インジケータを提供するようにさらに構成される、請求項21に記載の医療システム。
- 前記制御システムは、前記決定した距離に基づいて前記医療器具の前進速度を変更するようにさらに構成される、請求項21に記載の医療システム。
- 前記制御システムは、医療器具の1つ又は複数の提案された展開位置を提供するようにさらに構成され、前記1つ又は複数の提案された展開位置は、前記解剖学的境界から少なくとも閾値距離に位置する、請求項1に記載の医療システム。
- 前記制御システムは、器具出口点及びターゲットに基づいて3次元ゾーンを生成するようにさらに構成される、請求項1に記載の医療システム。
- 前記制御システムは、前記ゾーンの2次元投影を前記画像データと共に表示して、前記表面と前記ゾーンとの間の交差部に基づいて前記表面のリスク部分を決定するようにさらに構成される、請求項25に記載の医療システム。
- 前記第1の曲線は、前記画像データに対して前記リスク部分をマークするために、前記交差部に沿って少なくとも部分的に生成される、請求項26に記載の医療システム。
- 医療処置を計画する方法であって、当該方法は、
表示システムを介して、3次元解剖学的領域に対応する画像データを表示するステップと、
ユーザ入力装置を介して、複数のユーザ入力を受け取って、前記3次元解剖学的領域に複数の曲線を生成するステップと、
前記複数の曲線から解剖学的境界を決定するステップであって、前記解剖学的境界は、前記3次元解剖学的領域の関心のある部分を区切る、決定するステップと、
前記表示システムを介して、前記画像データにオーバーレイされた前記解剖学的境界を表示するステップと、を含む、
方法。 - 前記複数のユーザ入力をフリーハンド形式又はポリライン形式で提供するためのユーザが選択可能な選択肢を提供するステップをさらに含む、請求項28に記載の方法。
- 前記解剖学的境界は、複数の頂点を含む3次元表面メッシュに対応する、請求項28に記載の方法。
- 前記複数の曲線のそれぞれを同じ数のサンプル点に再サンプリングするステップと、
前記複数の曲線に沿った一致する位置でサンプル点のペア同士の間でスプラインフィッティングを実行して、複数のスプラインを生成するステップと、
前記複数のスプラインのそれぞれを再サンプリングして、前記複数の頂点を生成するステップと、をさらに含む、請求項30に記載の方法。 - 3次元スプライン曲面を複数の曲線にフィットさせるステップと、
前記3次元スプライン曲面を再サンプリングして、前記複数の頂点を生成するステップと、をさらに含む、請求項30に記載の方法。 - 前記解剖学的境界は、前記画像データに関連する輝度勾配に基づいてさらに決定される、請求項28に記載の方法。
- コンピュータビジョンを前記画像データに適用して候補の解剖学的境界を特定するステップをさらに含み、前記解剖学的境界は、前記候補の解剖学的境界にスナップされる、請求項28に記載の方法。
- 前記複数のユーザ入力を受け取る間に、前記表示システムを介してガイダンス情報を表示するステップをさらに含む、請求項28に記載の方法。
- 前記ガイダンス情報は、前記第1の曲線を含む平面以外の前記画像データの平面において前記複数の曲線のうちの第1の曲線の投影を含む、請求項35に記載の方法。
- 前記ガイダンス情報は、前記複数の曲線のうちの第1の曲線の開始点及び終了点を含む、請求項35に記載の方法。
- 前記ガイダンス情報は、前記解剖学的境界の現在の範囲外の領域における前記解剖学的境界の外挿された投影を含む、請求項35に記載の方法。
- 前記画像データから生成された解剖学的モデルの変形に一致するように前記解剖学的境界を変形させるステップをさらに含み、前記解剖学的モデルの前記変形は患者の解剖学的構造の動きに基づく、請求項28に記載の方法。
- 患者の処置中に得られた透視画像データに前記解剖学的境界をオーバーレイするステップをさらに含む、請求項28に記載の方法。
- 仮想医療器具の先端部と前記解剖学的境界との間の距離を決定するステップをさらに含む、請求項28に記載の方法。
- 医療器具の先端部と前記解剖学的境界との間の距離を決定するステップをさらに含む、請求項28に記載の方法。
- 前記決定した距離に基づいて、前記医療器具の先端部の向きを前記解剖学的境界から遠ざける方向に向けるステップをさらに含む、請求項42に記載の方法。
- 前記医療器具の前記先端部と前記解剖学的境界との間の前記距離が所定の閾値距離未満である場合に、視覚的、聴覚的、又は触覚的インジケータを提供するステップをさらに含む、請求項42に記載の方法。
- 前記決定した距離に基づいて前記医療器具の前進速度を変更するステップをさらに含む、請求項42に記載の方法。
- 医療器具の1つ又は複数の提案された展開位置を提供するステップをさらに含み、前記1つ又は複数の提案された展開位置は、前記解剖学的境界から少なくとも閾値距離に位置する、請求項28に記載の方法。
- 器具出口点及びターゲットに基づいて3次元ゾーンを生成するステップをさらに含む、請求項28に記載の方法。
- 前記ゾーンの2次元投影を前記画像データと共に表示して、解剖学的構造の表面と前記ゾーンとの間の交差部に基づいて前記表面のリスク部分を決定するステップをさらに含む、請求項47に記載の方法。
- 前記複数の曲線のうちの1つが、前記画像データに対して前記リスク部分をマークするために、前記交差部に沿って少なくとも部分的に生成される、請求項48に記載の方法。
- 複数の機械可読命令を含む非一時的な機械可読媒体であって、前記命令が計画ワークステーションに関連する1つ又は複数のプロセッサによって実行されると、該1つ又は複数のプロセッサに以下の段階を実行させるように適合され、前記段階には、
表示システムを介して、肺に対応するCT画像データを表示することと、
ユーザ入力装置を介して、複数のユーザ入力を受け取って、前記CT画像データの異なるスライスに複数の曲線を生成することと、
前記複数の曲線の間を補間して、前記CT画像データにおける前記肺の胸膜の位置を示す解剖学的境界を決定することと、
前記表示システムを介して、前記CT画像データにオーバーレイされた前記解剖学的境界を表示することと、が含まれる、
非一時的な機械可読媒体。
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