JP2022186144A - 通線ロボット - Google Patents

Abstract

【課題】電線の通線作業に係る負担を軽減可能な通線ロボットを提供することを目的とする。【解決手段】電線管内に電線を通線させるための通線装置であって、流体の供給により、電線管の内壁に達するように軸方向に収縮しつつ径方向に膨張し、電線管の内壁との間に摩擦を生じさせて内壁を把持する把持ユニットと、流体の供給により、電線管の内壁に達することなく軸方向に収縮しつつ径方向に膨張し、電線を電線管内に引き込む牽引力を作用させる牽引ユニットと、把持ユニットと牽引ユニットとを屈曲可能に連結する連結ユニットと、把持ユニット及び牽引ユニットを膨張させるための流体が流通する流体流通管と、を有する駆動部を備え、前記駆動部は、前記把持ユニットを通線方向に向けて電線管内に配置され、前記電線が、牽引ユニットに固定され、通線方向逆側に延長した状態で、把持ユニット及び牽引ユニットを所定の順に膨張させて電線管に通線する構成とした。【選択図】図２

Description

本発明は、通線ロボットに関し、特に、電線管への電線の通線作業の負担を軽減可能な通線ロボットを提供する。

従来、オフィス、住宅および工場等において電力を供給する電線は、建物内に予め敷設された電線管内に通線される。電線管への通線作業は、例えば、特許文献１に示すようなガイドケーブル等と呼ばれる通線工具を電線管の一端側から他端側まで貫通させた後、通線させるべき電線の端部をガイドケーブルの一端側に固定し、他端側からガイドケーブルを引っ張りつつ一端側から電線を電線管に押し込むことでなされる。

実案３２１５８７０号公報

しかし、電線管への通線は、複数の電線を束ねられている場合が多く、敷設される電線に対して電線管との間に必ずしも十分な空間が確保されているものではない。また、電線管の経路は、例えば、壁面等に沿うように直管と曲管を組み合わせて敷設されており電線と電線管の内壁との摩擦も大きい。このため、作業者が、電線管の一端側からガイドケーブルを引き、他端側から電線を押し込むようにしても、上手く押し込むことができず、複数人での作業を要する等、作業者に大きな負担となっている。
特に、電線を押し込む側では、電線管内における電線の摩擦や、曲管における抵抗が大きいと、単に電線を電線管内で波打たせるだけで、通線作業に寄与しなくなってしまう。例えば、現場によっては引き込む側に作業者が２～３人の全体重をかけても通線が困難な場合も報告されている。
また、電線管内への通線作業では，作業場所が狭所，暗所であることが多く、前述のような負担を高所，暗所で複数人により行うことは、怪我の原因にもつながりかねない。

本発明は、上記課題を解決するため、電線の通線作業に係る負担を軽減可能な通線ロボットを提供することを目的とする。

上記課題を解決するための通線ロボットの構成として、電線管内に電線を通線させるための通線ロボットであって、流体の供給により、電線管の内壁に達するように軸方向に収縮しつつ径方向に膨張し、電線管の内壁との間に摩擦を生じさせて内壁を把持する把持ユニットと、流体の供給により、電線管の内壁に達することなく軸方向に収縮しつつ径方向に膨張し、電線を電線管内に引き込む牽引力を作用させる牽引ユニットと、把持ユニットと牽引ユニットとを屈曲可能に連結する連結ユニットと、把持ユニット及び牽引ユニットを膨張させるための流体が流通する流体流通管と、を有する駆動部を備え、駆動部は、把持ユニットを通線方向に向けて電線管内に配置され、電線が、牽引ユニットに固定され、通線方向逆側に延長した状態で、把持ユニット及び牽引ユニットを所定の順に膨張させて電線管に通線する構成とした。
本構成によれば、通線ロボットが電線管内において電線を牽引するため、通線作業に係る負担を軽減することができる。
また、通線時に、流体流通管が電線管内を通線方向に貫通して設けられる構成とした。
本構成によれば、流体流通管を従来のガイドケーブルのような通線用の呼び線として利用することができ、作業者及び通線ロボットの共同による通線作業ができるので、通線作業に作業者の通線作業に係る負担を軽減することができる。
また、駆動部は、電線管を貫通して設けられるガイドケーブルを備える構成とした。
本構成によれば、電線管と電線との摩擦が大きい場合であっても、作業者及び通線ロボットの共同による通線作業ができるので、通線作業に作業者の通線作業に係る負担を軽減することができる。
また、把持ユニット、牽引ユニット及び連結ユニットは、ガイドケーブルの貫通を許容する中空空間を有する構成とした。
本構成によれば、ガイドケーブルに電線を直接取り付けることが可能となり、作業者による力が電線に直接伝達可能となるとともに、通線ロボットによる牽引力により電線を牽引できるので、通線作業に作業者の通線作業に係る負担を軽減することができる。

電線を電線管に通線する通線作業を示す概略図である。 通線ロボット（駆動部）の軸方向断面図である。 把持ユニットの動作を示す図である。 牽引ユニットの動作を示す図である。 連結ユニットの外観斜視図である。 走行部の推進動作を示す図である。

以下、発明の実施形態を通じて本発明を詳説するが、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではなく、また実施形態の中で説明される特徴の組み合わせのすべてが発明の解決手段に必須であるとは限らず、選択的に採用される構成を含むものである。

以下、本発明の実施の形態について、各図に基づき説明する。図１は、本実施形態に係る通線ロボット１を利用し、電線を電線管に通線する通線作業を示す概略図である。図１では、建物などに敷設された電線管２の両端に作業者Ａ及び作業者Ｂをそれぞれ配置し、電線管２内に貫通させたガイドケーブル４に、通線ロボット１を介して電線を取り付け、作業者ＢがガイドケーブルＡを引きつつ、作業者Ａが電線６を押し込むとともに、通線ロボット１が電線６を作業者Ａ側から作業者Ｂ側へと牽引して、作業者Ａ；Ｂと通線ロボット１とが共同して電線６を電線管２内に通線している様子を示している。

即ち、本実施形態に係る通線ロボット１は、電線管２内を移動可能に構成された駆動部１Ａと、電線管２の外部に設けられ、駆動部１Ａの動作を制御する制御部１Ｂとを備える。通線ロボット１は、例えば、電線管２内に電線を通線させるための呼び線として電線管２内に予め貫通されたガイドケーブル４に駆動部１Ａを取り付け、作業者のガイドケーブル４の操作による電線管２内への電線６の引き込み作業に共同して電線６を電線管２内に引き込む通線補助装置として利用される。

図２は、本実施形態に係る駆動部１Ａの軸方向断面図である。
駆動部１Ａは、電線管２の内壁面との間に摩擦力を生じさせる把持ユニット１０と、電線６に対して牽引力を生じさせる牽引ユニット４０と、把持ユニット１０及び牽引ユニット４０とを連結する連結ユニット８０とを備える。

図１（ｂ）に示すように、把持ユニット１０は、概略、内筒１２と、外筒１４と、端部部材１６；１８とで構成される所謂軸方向繊維強化型アクチュエータとして形成される。内筒１２は、コイルばね２０の外周をアルミ蒸着シート２２で覆うことで、外周側から内周側への通気を遮断した筒体として形成される。なお、コイルばね２０は、圧縮ばねである。

コイルばね２０の外周に巻きつけられるシート状の部材は、アルミ蒸着シート２２に限定されず、コイルばね２０の伸縮に伴う変形を許容し、非通気性及び非伸縮性のシート状のものであれば良い。
また、内筒１２は、上記構成に限定されず、軸方向に伸縮が可能であり、外周からの圧力に対して半径方向にはほとんど拡縮が見られない筒体として構成されていれば良い。

外筒１４は、内筒１２と二重管をなすように設けられる。外筒１４は、弾性を有する素材からなる円筒状の筒本体に、複数の繊維が軸方向に延長するように内包して形成される。繊維は、例えば、筒本体の一端側から他端側に達し、周方向に均等に分布するように内包される。

端部部材１６；１８は、内筒１２及び外筒１４の端部に固定され、内筒１２及び外筒１４の同軸配置を維持する。端部部材１６：１８には、内筒１２を固定するための内筒固定部２４、外筒１４を固定するための外筒固定部２６が設けられている。

内筒固定部２４は、端部部材１６；１８の一端面側から軸方向に円形状に窪む凹部として形成される。この内筒固定部２４に内筒１２の端部を挿入し、内筒１２の外周が端部部材１６；１８に対して気密状態で固定される。

外筒固定部２６は、端部部材１６；１８の外周において円周方向に沿って連続して窪む溝として形成される。端部部材１６；１８は、外筒固定部２６を過ぎるように、外筒１４のそれぞれの端部に挿入し、外筒１４の外周側から、例えば非伸縮のひも状の固定部材２８を外筒固定部２６に対応させて巻き付け、締め付けることで外筒１４に液密に固定される。これにより、内筒１２の外周と外筒１４の内周との間に閉塞された流体室Ｓ１が形成される。

一方の端部部材１６には、流体室Ｓ１への空気の給排を可能にするための給排孔３０が設けられている。給排孔３０は、一端が、内筒固定部２４が形成された端面と逆側の端面に開口し、他端が、外筒固定部２６よりも流体室Ｓ１側に開口する貫通孔として形成され、流体室Ｓ１に連通する。給排孔３０には、流体室Ｓ１に空気を給排するためのチューブ（流体流通管）１０２の一端が強固に接続される。なお、強固に接続されるとは、チューブ１０２を引っ張っても把持ユニット１０から抜けない状態をいう。

他方の端部部材１８には、連結ユニット８０と連結するための連結部３２が設けられる。連結部３２は、内筒固定部２４が形成された端面と逆側の端面から軸方向に突出するおねじとして形成される。本実施形態では、把持ユニット１０にガイドケーブル４が取り付けられている。ガイドケーブル４は、例えば、把持ユニット１０の内周にガイドケーブル４の一端側を貫通させ、貫通した端部側に該ガイドケーブル４の撚線構造を利用してピン５を貫通させ、このピン５を連結ユニット８０と結合する端部部材１８の端面に係止させることで把持ユニット１０に取り付けられる。

図３は、把持ユニット１０の動作を示す図である。
把持ユニット１０は、図３（ａ）に示すように、流体室Ｓ１に空気圧が印加されていない状態から、給排孔３０を介して空気を供給し、流体室Ｓ１に空気圧を印加することにより、流体室Ｓ１に供給された空気が内筒１２及び外筒１４を半径方向に押圧する。前述のように、内筒１２は径方向には収縮しない構成である一方で、外筒１４はその弾性によって径方向への変形を許容する構成である。
このため、流体室Ｓ１に印加された空気圧は、外筒１４を内周側から外周側へと押圧する。一方で、外筒１４には、該外筒１４の軸方向への伸長を拘束すべく繊維が内包されているため、その変形が制限される。外筒１４の変形は、内包された繊維が固定部材２８；２８によって端部部材１６；１８に固定されているため、固定部材２８；２８を起点として、図３（ｂ）に示すように、繊維の延長経路を弓なりに変化させながら半径方向に外径をＤ１（１０）からＤ２（１０）へと膨張しつつ、軸方向の長さをＬ１（１０）からＬ２（１０）へと収縮することになる。
そして、把持ユニット１０は、膨張時の外筒１４の外径が電線管の内径以上となるに構成されることで、電線管の内壁との間に摩擦を生じさせ、内壁を把持することができる。
また、流体室Ｓ１に供給された空気を給排孔３０を介して排出することにより、外筒１４の弾性及び内筒１２のコイルばね２０の弾性による復元力により、図３（ａ）に示すように、半径方向に収縮しつつ軸方向に伸長して元の状態に戻る。
以下の説明では、把持ユニット１０が軸方向に収縮し、径方向に膨張した状態を把持状態といい、この状態を把持開放状態という場合がある。

牽引ユニット４０は、把持ユニット１０と同様に、概略、内筒４２と、外筒４４と、端部部材４６；４８と、拘束部材６４とで構成される所謂軸方向繊維強化型アクチュエータとして形成される。内筒４２は、コイルばね５０の外周をアルミ蒸着シート５２で覆うことで、外周側から内周側への通気を遮断した筒体として形成される。なお、コイルばね５０は、圧縮ばねである。

外筒４４は、内筒４２と二重管をなすように設けられる。外筒４４は、弾性を有する素材からなる円筒状の筒本体に、複数の繊維を軸方向に延長するように内包して形成される。繊維は、例えば、筒本体の一端側から他端側に達し、周方向に均等に分布するように内包される。

端部部材４６；４８は、内筒４２及び外筒４４の端部に固定され、内筒４２及び外筒４４の同軸配置を維持する。本実施形態では、端部部材４６；４８は円筒状に形成され、それぞれに内筒４２を固定するための内筒固定部５４、外筒４４を固定するための外筒固定部５６が設けられている。

内筒固定部５４は、端部部材４６；４８の一端面側から軸方向に円形状に窪む凹部として形成される。この内筒固定部５４に内筒４２の端部を挿入し、内筒４２の外周が端部部材４６；４８に対して気密状態で固定される。

外筒固定部５６は、端部部材４６；４８の外周において円周方向に沿って連続して窪む溝として形成される。外筒固定部５６を過ぎるように端部部材４６；４８を外筒４４のそれぞれの端部に挿入し、外筒４４の外周側から、例えば非伸縮のひも状の固定部材５８を外筒固定部５６に対応させて巻き付け、締め付けることで外筒４４が端部部材４６；４８に液密に固定される。
これにより、内筒４２の外周と外筒４４の内周との間に閉塞された流体室Ｓ２が形成される。

一方の端部部材４６には、連結ユニット８０と連結するための連結部６２が設けられる。連結部６２は、内筒固定部５４が形成された端面と逆側の端面から軸方向に突出するおねじとして形成される。

また、端部部材４６には、流体室Ｓ２への空気の給排を可能にするための給排孔６０が設けられている。給排孔６０は、一端が、連結部６２の端面に開口し、他端が、内筒固定部５４が形成された端面の内筒４２と外筒４４の間に開口する貫通孔として形成され、流体室Ｓ２に連通する。給排孔６０には、流体室Ｓ２に空気を給排するためのチューブ（流体流通管）１０４が強固に接続される。なお、強固に接続されるとは、チューブ１０４を引っ張っても牽引ユニット４０から抜けない状態をいう。
このチューブ１０４は、把持ユニット１０及び連結ユニット８０の内周側の空間を貫通して給排孔６０に連結される。

他方の端部部材４８には、電線６を取り付けるための電線取付部が設けられる。電線取付部は、例えば、図２に示すように、アイボルト７、スイベル８（猿環）等を利用して構成することができる。アイボルト７は、リング部分に切り欠きを有するフックアイボルトを用い、例えば、端部部材４８を軸方向に貫通して設けられたねじ孔４８Ａに、ねじ締結することで固定される。スイベル８は、一方の環部をアイボルト７に取り付け、他方の幹部に電線６が取り付けられる。このように電線取付部を構成することにより、電線６を電線管２内に通線するときに、スイベル８がガイドケーブル４及び駆動部１Ａの回転を吸収し、電線管２内における電線６の回転ともなう通線作業に係る摩擦の増加、ねじれを防止することができる。
なお、駆動部１Ａへの電線６の取り付け方法は、これに限定されず、適宜変更すれば良い。

拘束部材６４は、外筒４４の外周に複数（本例では３つ）設けられる。拘束部材６４は、例えば、自然状態の外筒４４の外径と同じ内径となるように環状に形成され、外筒４４の膨張により変形しない強度を有する素材、例えば、金属等により構成される。拘束部材６４は、例えば、外筒４４を端部部材４６；４８に固定する固定部材５８；５８の間に均等な間隔で設けられ、例えば、接着等の固定手段により外筒４４の外周に固定される。拘束部材６４は、流体室Ｓ２内に空気を供給したときに、外筒４４の一体的な膨張を規制し、該拘束部材６４により区画された複数の瘤を形成するように設けられる（図４（ｂ）参照）。なお、拘束部材６４は、金属製に限定されず、所定の張力に対して十分な強度を得られるものであれば、非伸縮性のひも状のものでも良く、その素材は限定されない。また、拘束部材６４の数量も適宜変更可能である。

図４は、牽引ユニット４０の動作を示す図である。
牽引ユニット４０は、図４（ａ）に示すように、流体室Ｓ２に空気圧が印加されていない状態から、給排孔６０を介して空気を供給し、流体室Ｓ２に空気圧を印加することにより、流体室Ｓ２に供給された空気が内筒４２及び外筒４４を半径方向に押圧する。前述のように、内筒４２は径方向には収縮しない構成であり、外筒４４はその弾性によって径方向への変形を許容する構成である。
このため、流体室Ｓ２に印加された空気圧は、外筒４４を内周側から外周側へと押圧する。一方で、外筒４４には、該外筒４４の軸方向への伸長を拘束すべく繊維が内包されているため、その変形が制限される。外筒４４の変形は、内包された繊維が固定部材５８；５８によって端部部材４６；４８に固定され、外周に複数の拘束部材６４が設けられているため、固定部材５８；５８及び複数の拘束部材６４を起点として、図４（ｂ）に示すように、繊維の延長経路を波状に変化させながら半径方向に外径をＤ１（４０）からＤ２（４０）へと膨張しつつ、軸方向の長さをＬ１（４０）からＬ２（４０）へと収縮することになる。外筒４４の軸方向への収縮は、内筒４２を構成するコイルばね５０の軸方向外向きの付勢力に打ち勝ち、内筒４２も軸方向に収縮させる。
そして、牽引ユニット４０は、膨張時の外筒４４の外径が電線管の内径より小さくなるように構成されることで、電線管の内壁との間に摩擦を生じさせることなく、電線管内において牽引力を生み出すことができる。
また、流体室Ｓ２に供給された空気を給排孔３０を介して排出することにより、外筒４４の弾性及び内筒４２のコイルばね５０の弾性による復元力により、図４（ａ）に示すように、半径方向に収縮しつつ軸方向に伸長して元の状態に戻る。

前述の、把持ユニット１０の外筒１４や牽引ユニット４０の外筒４４を構成する筒本体の素材としては、シリコーンゴム等の合成ゴム、或いは天然ラテックスゴム等の天然ゴム等の気密性及び伸縮性を有する弾性素材が好適である。

また、それらに内包される繊維の素材としては、軸方向への伸縮変化の小さい素材が好適であり、例えば、アラミド繊維、炭素（カーボン）繊維、ガラス繊維、ナイロン、ポリアミド系繊維やポリオレフィン系繊維、金属繊維等の被伸長性を有するものを適宜選択して用いることができる。また、筒本体との接着性を向上させるべく繊維に対し、適当なプライマー処理、又は、表面酸化処理等を行っても良いまた、繊維の形態は、フィラメント、ヤーン（スパン・ヤーン及びフィラメント・ヤーン）、ストランド等のいずれの形態でも用いることができ、さらに、撚りをかけずに収束させた無撚繊維、これらの繊維を複数本撚って作成した繊維を用いることも可能である。繊維の種類にもよるが、二種類以上の素材の異なる繊維や形態の異なる繊維を組み合わせても良い。

また、内包される繊維の形態としては、各繊維が軸線に沿って一端側から他端側まで連続して延長するように設けても良く、把持ユニット１０の外筒１４や牽引ユニット４０の外筒４４の軸方向長さよりも短い繊維を、軸方向に重複するように複数分布させて一端側から他端側まで到達するように構成したものであっても良い。

また、把持ユニット１０の外筒１４や牽引ユニット４０の外筒４４における筒本体の厚さや繊維の配置については、空気排出時の伸長する力等を考慮して決められる。

図５は、連結ユニット８０の外観斜視図である。連結ユニット８０は、所謂ユニバーサルジョイント（自在継手）であって、概略、一対の取付体８２と、取付体８２；８２同士を結合する結合体８４と、コイルばね８６とで構成される。

取付体８２は、筒状の基部８２Ａと、筒状の基部８２Ａの一側側において互いに対向し、平行に延長する突片８２Ｂ；８２Ｂとを備える。
基部８２Ａは、牽引ユニット４０との連結を可能とするユニット連結部８３を備える。ユニット連結部８３は、基部８２Ａの軸線に沿って一端側から他端側に貫通し、把持ユニット１０の連結部３２及び牽引ユニット４０の連結部６２との連結を可能なねじ孔として形成される。

結合体８４は、外周側が８角形状、内周側が円形状の環状部材として形成される。結合体８４は、各取付体８２と結合する結合部８４ａを備える。
結合部８４ａは、８角形状をなす外周側において、中心線と平行な平面状に形成され、各取付体８２から延長する突片８２Ｂ；８２Ｂで挟み込み可能に４箇所設けられる。各結合部８４ａには、法線方向に延長する軸８６が設けられる。各結合部８４ａに設けられる軸８６は、対向関係にある結合部８４ａ同士において同軸となるように配置される。

各取付体８２は、突片８２Ｂ；８２Ｂを互いに対向させ、かつ、突片８２Ｂ；８２Ｂ同士を９０°回転させて結合体８４の結合部８４ａに取り付けられる。各取付体８２は、突片８２Ｂ；８２Ｂに対応する結合部８４ａにおいて法線方向に延長する軸８６が貫通することで、軸８６の軸線周りを回転可能に結合体８４に結合される。

コイルばね８６は、所謂圧縮ばねであって、結合体８４の内周側を貫通し、各端部が各結合体８４の基部８２Ａに着座するように設けられる。このようにコイルばね８６を設けることにより、結合体８４に連結された２つの取付体８２は、コイルばね８６の付勢力により自然状態では一つの直線上に配置され、２つの取付体８２が結合体８２に対して相対的に回転したときに自然状態の戻ろうとする復元力を付与することができる。したがって、コイルばね８６のばね剛性を調節することにより、連結ユニット８０を介して連結される把持ユニット１０及び牽引ユニット４０が電線管２内において座屈を抑えながら、電線管２を構成する曲管部分においてスムースな通過を可能とする柔軟な構造を実現できる。

制御部１Ｂは、例えば、把持ユニット１０及び牽引ユニット４０の駆動源となる圧縮空気を生成するコンプレッサー、コンプレッサーにより生成された圧縮空気を所定の圧力に調圧するレギュレーター、レギュレーターにより調圧された圧縮空気を把持ユニット１０の流体室Ｓ１や牽引ユニット４０の流体室Ｓ２に供給、或いは停止、或いは把持ユニット１０の流体室Ｓ１や牽引ユニット４０の流体室Ｓ２からの圧縮空気の排出を電気的に制御するバルブシステム、バルブシステムの動作を電気的に制御するコンピューター、バルブシステムと個別に接続され、把持ユニット１０及び牽引ユニット４０と接続することで空気の給排の流路となるチューブ１０２；１０４等により構成することができる。チューブ１０２；１０４は、例えば、電線管２にガイドケーブル４を挿入し、貫通させる作業において、ガイドケーブル４とともに電線管２に貫通させて設けられる。

図６は、通線ロボット１における駆動部１Ａの動作に示す。なお、通線ロボット１の進行方向は、図中矢印に示すように、紙面右から左である。また、同図では、省略してあるが、ガイドケーブル４は、図２に示すように、把持ユニット１０の通線方向前側の端部部材１６に取り付けられ、電線６は、図２に示すように、牽引ユニット４０の通線方向後側の端部部材４８に取り付けられたスイベル８に取り付けられるものとした。

通線ロボット１は、把持ユニット１０と牽引ユニット４０を図４（ａ）～（ｄ）の順に動作させることで電線６を牽引する。
図４（ａ）に示す状態は、通線ロボット１が動作していない初期状態を示している。
まず、図４（ａ）の状態から、把持ユニット１０にのみ空気圧を印加し、図４（ｂ）に示すように、把持ユニット１０を半径方向へ膨張させて電線管２を把持させる。
次に、把持ユニット１０の膨張状態を維持したまま、牽引ユニット４０に空気圧を印加することで、図４（ｃ）に示すように軸方向へ収縮させ、電線６を牽引する。
次に、牽引ユニット４０の軸方向への収縮状態を維持したまま、把持ユニット１０への空気圧の印加を停止し、把持ユニット１０から空気を排出することで、図４（ｄ）に示すように把持ユニット１０の半径方向への膨張を収縮させて電線管２の把持を開放する。
次に、牽引ユニット４０への空気圧の印加を停止し、把持ユニット１０から空気を排出することで、図４（ｅ）に示すように牽引ユニット４０の軸方向への収縮状態を解除する。この収縮状態の解除に伴い、電線６と電線管２との間に生じる摩擦力を反力として、ロボット全体が前進する。図４（ａ）～（ｅ）（実質的には図４（ａ）～（ｄ））の動作を繰り返すことで電線６の施工を補助（アシスト）することができる。

以上説明したように、上記構成の通線ロボット１によれば、電線管２への電線６の通線作業において、電線６を牽引し、電線管２内に引き込むことができる。電線管２内において通線ロボット１が電線６を牽引するということは、最も大きな摩擦が生じている場所から近い位置から電線６を牽引することを意味し、通線ロボット１により得られる牽引力を効率良く電線６に伝達することができる。
そして、電線管２内における電線６の摩擦や、曲管における抵抗が大きくなり、電線６を押し込む側において、電線６を電線管２内で波打たせてしまう場合であっても、通線ロボット１が波打った電線６を電線管２の奥へと牽引できるので、従来であれば通線作業に寄与しなくなる状況であっても、作業者と協働して効率良く電線６の通線作業を行うことができ、作業者の負担を軽減することができる。
したがって、通線作業に必要とされる作業者の人数を減少しつつ、作業場所が狭所や暗所、高所等であっても安全に通線作業を行うことができる。

なお、上記実施形態では、ガイドケーブル４を把持ユニット１０の通線方向後側の端部部材１６に係止されるように取り付けるものとしたが（図２参照）、これに限定されず、通線方向前側の端部部材１６に取り付けるようにしても良い。
また、ガイドケーブル４を把持ユニット１０の内周側を貫通させて、連結ユニット８０のいずれかに取り付けても良く、また、把持ユニット１０及び連結ユニット８０の内周側を貫通させ、牽引ユニット４０の進行方向前側、或いは後側の端部部材４８に取り付けるようにしても良い。

また、電線６を牽引ユニット４０の通線方向後側の端部部材４８に取り付けるものとして説明したが、例えば、円板状に形成された牽引ユニット４０の通線方向後側の端部部材４８を円筒状とし、把持ユニット１０、連結ユニット８０、牽引ユニット４０を貫通する中空空間を有するように構成し、この中空空間にガイドケーブル４を貫通させて電線６をガイドケーブル４に直接取り付けるようにしても良い。なお、この場合、ガイドケーブル４又は電線６が、牽引ユニット４０の通線方向後側の端部部材４８に固定されれば良い。
このように構成しても、牽引ユニット４０により得られる牽引力を電線管２内においてガイドケーブル４を介して電線６に伝達することができる。

また、通線ロボット１における駆動部１Ａは、ガイドケーブル４と一体的に構成されても良い。

なお、通線作業において、電線管２が細い場合、即ち、電線管２と電線６との摩擦が小さいことが想定される場合には、ガイドケーブル４を省略し、チューブ１０２；１０４をガイドケーブル４に代わる呼び線として利用しても良い。
また、呼び線を利用した作業者による通線操作をなくし、通線ロボット１のみによって通線作業を実行するようにしても良い。

１ 通線ロボット、１Ａ 駆動部、１Ｂ 制御部、２ 電線管、
４ ガイドケーブル、１０ 把持ユニット、４０ 牽引ユニット、
８０ 連結ユニット。

Claims (4)

1. 電線管内に電線を通線させるための通線ロボットであって、
   流体の供給により、電線管の内壁に達するように軸方向に収縮しつつ径方向に膨張し、電線管の内壁との間に摩擦を生じさせて内壁を把持する把持ユニットと、
   流体の供給により、電線管の内壁に達することなく軸方向に収縮しつつ径方向に膨張し、電線を電線管内に引き込む牽引力を作用させる牽引ユニットと、
   把持ユニットと牽引ユニットとを屈曲可能に連結する連結ユニットと、
   把持ユニット及び牽引ユニットを膨張させるための流体が流通する流体流通管と、を有する駆動部を備え、
   前記駆動部は、前記把持ユニットを通線方向に向けて電線管内に配置され、
   前記電線が、牽引ユニットに固定され、通線方向逆側に延長した状態で、把持ユニット及び牽引ユニットを所定の順に膨張させて電線管に通線することを特徴とする通線ロボット。
2. 通線時に、前記流体流通管が電線管内を通線方向に貫通して設けられることを特徴とする請求項１に記載の通線ロボット。
3. 前記駆動部は、電線管を貫通して設けられるガイドケーブルを備えることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の通線ロボット。
4. 前記把持ユニット、前記牽引ユニット及び前記連結ユニットは、前記ガイドケーブルの貫通を許容する中空空間を有することを特徴とする請求項３に記載の通線ロボット。

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