JP2022182479A

JP2022182479A - Sheet separation device and sheet separation method

Info

Publication number: JP2022182479A
Application number: JP2021090063A
Authority: JP
Inventors: 優片野; Masaru Katano
Original assignee: Canon Inc
Current assignee: Canon Inc
Priority date: 2021-05-28
Filing date: 2021-05-28
Publication date: 2022-12-08

Abstract

To provide a sheet separation device capable of preventing a gripped sheet from falling at an unintended timing when gripping and separating a sheet in stacked sheets.SOLUTION: In a sheet separation device, a first gripping surface 21a and a second gripping surface 22a of a first sheet gripping member 2 are brought into contact with a portion of a first side surface 11a of stacked sheets 11 placed on a table 5. Further, a third gripping surface 31a of a second sheet gripping member 3 is disposed at a position facing the area between the first gripping surface 21a and the second gripping surface 22a, and the third gripping surface 31a is brought into contact with a second side surface 11b of the stacked sheets 11. Thereafter, the first sheet gripping member 2 and the second sheet gripping member 3 are separated from the table 5 in the first direction (DZ direction), and thereby a portion of the sheets are separated from the stacked sheet 11.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本発明は、シート積層体から所定枚数のシートを分離するシート分離装置及びシート分離方法に関する。 The present invention relates to a sheet separating apparatus and a sheet separating method for separating a predetermined number of sheets from a sheet stack.

枚葉紙やプラスチックフィルム等のシートを積層してなるシート積層体から所定枚数のシートを分離する装置が知られている。特許文献１には、シート積層体の左右両側からシート積層体を挟み込むことで予め定めた枚数のシートを把持し、シート積層体から分離させる装置が開示されている。 2. Description of the Related Art There is known an apparatus for separating a predetermined number of sheets from a sheet laminate formed by laminating sheets such as sheets of paper and plastic films. Japanese Patent Application Laid-Open No. 2002-201000 discloses an apparatus that grips a predetermined number of sheets by sandwiching the sheet stack from both the left and right sides of the sheet stack and separates the sheets from the sheet stack.

特開２０１９－２３１２８号公報Japanese Patent Application Laid-Open No. 2019-23128

特許文献１に開示のシート分離装置では、把持したシート積層体に傾きが生じていた場合、シート積層体の把持状態が不安定になり、把持したシートの中の最下位のシート等が、意図しないタイミングで落下することがある。この意図しないタイミングでのシートの落下は、装置がエラー停止する原因となり、稼働率の低下につながる。 In the sheet separation device disclosed in Patent Document 1, when the gripped sheet stack is tilted, the gripping state of the sheet stack becomes unstable, and the lowest sheet among the gripped sheets is not intended. It may fall at the wrong time. This unintended sheet drop causes the device to stop due to an error, leading to a decrease in operating rate.

本発明は、シート積層体の把持分離工程におけるシート積層体の把持安定性を向上させ、把持したシートの意図しないタイミングでの落下を抑制することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to improve gripping stability of a stack of sheets in a step of gripping and separating the stack of sheets, and to suppress dropping of the gripped sheets at an unintended timing.

本発明は、テーブルのシート載置面に載置されたシート積層体における第１側面の一部に接触可能な第１把持面と第２把持面とを有する第１シート把持部材と、前記シート積層体の前記第１側面と対向する第２側面に接触可能な第３把持面を有する第２シート把持部材と、前記第１シート把持部材及び前記第２シート把持部材と前記テーブルとを前記シート載置面と直交する第１方向に沿って相対的に移動させる相対移動機構と、を有し、前記第１把持面と前記第２把持面は、前記シート載置面と平行する第２方向において互いに所定の間隔を介して離間し、前記第３把持面は前記第１把持面と前記第２把持面との間の領域に対向し、前記シート積層体の前記第１側面の一部に前記第１把持面及び前記第２把持面を接触させ、かつ前記第３把持面を前記第２側面に接触させた後、前記第１シート把持部材及び前記第２シート把持部材と前記テーブルとを前記第１方向において離間させることにより、前記シート積層体から一部のシートを分離させることを特徴とするシート分離装置である。 The present invention provides a first sheet gripping member having a first gripping surface and a second gripping surface capable of contacting a part of a first side surface of a sheet stack placed on a sheet stacking surface of a table; a second sheet gripping member having a third gripping surface capable of contacting a second side surface opposite to the first side surface of the stack; a relative movement mechanism for relatively moving along a first direction orthogonal to the sheet placing surface, wherein the first gripping surface and the second gripping surface are arranged in a second direction parallel to the sheet placing surface. are spaced apart from each other by a predetermined distance, the third gripping surface faces a region between the first gripping surface and the second gripping surface, and is part of the first side surface of the sheet stack. After the first gripping surface and the second gripping surface are brought into contact and the third gripping surface is brought into contact with the second side surface, the first sheet gripping member and the second sheet gripping member are separated from the table. The sheet separation device is characterized by separating a part of the sheets from the sheet stack by separating them in the first direction.

本発明によれば、シート積層体の把持分離工程におけるシート積層体の把持安定性を向上させることができ、把持したシートの意図しないタイミングでの落下を抑制することが可能になる。 According to the present invention, it is possible to improve the gripping stability of the sheet stack in the step of gripping and separating the sheet stack, and to prevent the gripped sheet from falling at an unintended timing.

実施形態におけるシート分離装置の概念構成を示す図。FIG. 2 is a diagram showing a conceptual configuration of a sheet separating device according to the embodiment; 図１に示す装置本体の平面図。FIG. 2 is a plan view of the apparatus main body shown in FIG. 1; 図１に示す装置本体及び第１シート把持部材の斜視図。FIG. 2 is a perspective view of an apparatus main body and a first sheet gripping member shown in FIG. 1; シート分離方法の一工程における装置本体の正面図。FIG. 4 is a front view of the device main body in one step of the sheet separation method; シート分離方法の一工程における装置本体の正面図及び平面図。4A and 4B are a front view and a plan view of the apparatus main body in one step of the sheet separating method; FIG. シート分離方法の一工程における装置本体の正面図及び平面図。4A and 4B are a front view and a plan view of the apparatus main body in one step of the sheet separating method; FIG. 比較例における分離装置の概念構成及びシート把持状態を示す平面図及び側面図。4A and 4B are a plan view and a side view showing a conceptual configuration of a separating device and a sheet gripping state in a comparative example; FIG. 実施形態において傾いたシート積層体の把持状態を示す側面図及び平面図。4A and 4B are a side view and a plan view showing a gripping state of an inclined sheet stack in the embodiment; FIG. 実施形態における第１把持部の他の配置例を示す側面図。The side view which shows the other example of arrangement|positioning of the 1st holding part in embodiment. 実施形態におけるシート分離方法を示すフローチャート。4 is a flowchart showing a sheet separation method according to the embodiment;

以下、本発明の実施形態について図面を参照しつつ、詳細に説明する。なお、本実施形態において参照する各図面において、ＤＺは鉛直方向（－ＤＺは下方、＋ＤＺは上方）を示している。また、ＤＹとＤＸは、水平面において互いに直交する２方向を示しており、ＤＸは左右方向（－ＤＸは左方、＋ＤＸは右方）を示し、ＤＹは前後方向（－ＤＹは前方、＋ＤＹは後方）を示している。 BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In each drawing referred to in this embodiment, DZ indicates the vertical direction (-DZ indicates downward, +DZ indicates upward). DY and DX indicate two directions perpendicular to each other on the horizontal plane, DX indicates the left-right direction (-DX is left, +DX is right), and DY is the front-back direction (-DY is front, +DY is posterior).

図１は、本実施形態におけるシート分離装置１００の概念構成を示す図であり、装置本体１０１の正面及び制御系の概略を示している。図２は、図１に示すシート分離装置１００における装置本体１０１を図１のＩＩ－ＩＩ線から見た平面図である。図３（ａ）はシート分離装置１００における装置本体１０１の斜視図、図３（ｂ）は装置本体１０１に設けられている第１シート把持部材２の斜視図である。 FIG. 1 is a diagram showing a conceptual configuration of a sheet separating device 100 according to this embodiment, showing a front view of a device main body 101 and an outline of a control system. FIG. 2 is a plan view of the apparatus main body 101 in the sheet separating apparatus 100 shown in FIG. 1, viewed from line II-II of FIG. 3A is a perspective view of the apparatus main body 101 in the sheet separating apparatus 100, and FIG. 3B is a perspective view of the first sheet gripping member 2 provided in the apparatus main body 101. FIG.

シート分離装置１００は、装置本体１０１と、装置本体１０１に設けられた後述の電動式直動アクチュエータやエアーシリンダ等の動作を制御する制御部（制御手段）１０とを備えている。装置本体１０１は、シート積層体１１を載置することが可能な水平なシート載置面５ａを有するテーブル５を備えている。テーブル５に載置された複数のシートは、シート積層体１１を形成する。本実施形態では、テーブル５のシート載置面５ａに載置されるシートとして、長辺と短辺を有する長方形の形状を有するシート１を例示しているが、これ以外の形状のシート、例えば正方形の形状を有するシートを使用してもよい。テーブル５は、制御部１０２によって制御される電動式直動アクチュエータ１５に保持されている。電動式直動アクチュエータ１５の動作により、テーブル５は、水平なシート載置面５ａと直交する第１方向である鉛直方向（ＤＺ方向）に沿って移動することができる。テーブル５は、シート積層体１１の上面が後述するストッパ６に当接したときに停止するように、トルクリミット検知機能を備えている。 The sheet separating apparatus 100 includes an apparatus main body 101 and a control section (control means) 10 for controlling operations of an electric linear motion actuator, an air cylinder, etc., which are provided in the apparatus main body 101 and will be described later. The apparatus main body 101 includes a table 5 having a horizontal sheet placement surface 5a on which the sheet stack 11 can be placed. A plurality of sheets placed on the table 5 form a sheet stack 11 . In this embodiment, the sheet 1 having a rectangular shape having long sides and short sides is exemplified as the sheet to be placed on the sheet placing surface 5a of the table 5. Sheets having a square shape may also be used. The table 5 is held by an electric linear motion actuator 15 controlled by the controller 102 . By the operation of the electric linear motion actuator 15, the table 5 can move along the vertical direction (DZ direction), which is the first direction perpendicular to the horizontal sheet placing surface 5a. The table 5 has a torque limit detection function so that it stops when the upper surface of the sheet stack 11 comes into contact with a stopper 6, which will be described later.

また、装置本体１０１は、シート積層体１１の四隅をガイドするホッパー４を有している。ホッパー４は、図２に示すように、シート積層体１１の四隅に位置する横断面Ｌ字状の４つの柱部材４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄを備える。なお、図１では、装置本体１０１の内部を明示するため、柱部材４ｂ、４ｄの図示を省略している。ホッパー４は、テーブル５の最下降位置（図１に示す位置）の直上位置から第１シート把持部材２及び第２シート把持部材３の上方まで延在しており、内部に存在するシート１の水平方向（ＤＹ方向及びＤＸ方向）における位置を規制している。後述する第１シート把持部材２、第２シート把持部材３、第１搬送ハンド７ａ、及び第２搬送ハンド７ｂのそれぞれは、各柱部材４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄの間を通じて、ホッパー４に対し進入、退避することが可能になっている。 The apparatus main body 101 also has a hopper 4 that guides the four corners of the sheet stack 11 . As shown in FIG. 2, the hopper 4 includes four column members 4a, 4b, 4c, and 4d positioned at the four corners of the sheet stack 11 and having an L-shaped cross section. In FIG. 1, the column members 4b and 4d are omitted in order to clearly show the inside of the apparatus main body 101. As shown in FIG. The hopper 4 extends from a position directly above the lowest position (position shown in FIG. 1) of the table 5 to above the first sheet gripping member 2 and the second sheet gripping member 3. It regulates the position in the horizontal direction (DY direction and DX direction). A first sheet gripping member 2, a second sheet gripping member 3, a first conveying hand 7a, and a second conveying hand 7b, which will be described later, are connected to the hopper 4 through the respective column members 4a, 4b, 4c, and 4d. It is possible to enter and exit.

第１搬送ハンド７ａ及び第２搬送ハンド７ｂは、各々に対応して設けられた不図示の駆動装置により前後方向（ＤＹ方向）に沿って独立に移動可能である。第１搬送ハンド７ａ及び第２搬送ハンド７ｂは、装置本体１０１の鉛直方向中心軸に関し、第１シート把持部材２及び第２シート把持部材３に対してそれぞれ９０°回転した位置に配置されている。第１搬送ハンド７ａ及び第２搬送ハンド７ｂは、ホッパー４の内部に進入し、第１シート把持部材２及び第２シート把持部材３によってシート積層体１１から分離された所定枚数のシート１を下方から受け取るシート受取部材としての動作を行う。さらに、第１、第２搬送ハンド７ａ、７ｂは受け取った所定枚数のシート１を保持しつつホッパー４の内部から退避し、保持したシート１を次の工程へと搬送する搬送動作を行う。 The first transport hand 7a and the second transport hand 7b are independently movable in the front-rear direction (DY direction) by a driving device (not shown) provided corresponding to each. The first conveying hand 7a and the second conveying hand 7b are arranged at positions rotated by 90° relative to the first sheet gripping member 2 and the second sheet gripping member 3, respectively, with respect to the vertical central axis of the apparatus main body 101. . The first conveying hand 7a and the second conveying hand 7b enter the inside of the hopper 4, and lower a predetermined number of sheets 1 separated from the sheet stack 11 by the first sheet gripping member 2 and the second sheet gripping member 3. It operates as a sheet receiving member that receives from. Further, the first and second conveying hands 7a and 7b retreat from the hopper 4 while holding the predetermined number of received sheets 1, and carry out the conveying operation of conveying the held sheets 1 to the next process.

第１シート把持部材２は、第２シート把持部材３と対向する位置に配置されている。本実施形態では、第１シート把持部材２と、第２シート把持部材３とは、テーブル５に載置されているシート積層体１１を構成するシート１の２つの長辺に対向する位置に配置されている。具体的には、シート１の２つの長辺のうち、一方（図２において左方）の長辺に相対的に近い位置に第１シート把持部材２が配置されている。また、第２シート把持部材３は、シート１の他方（図２において右方）の長辺に相対的に近い位置に設けられている。 The first sheet gripping member 2 is arranged at a position facing the second sheet gripping member 3 . In this embodiment, the first sheet gripping member 2 and the second sheet gripping member 3 are arranged at positions facing two long sides of the sheets 1 forming the sheet stack 11 placed on the table 5. It is Specifically, the first sheet gripping member 2 is arranged at a position relatively close to one of the two long sides of the sheet 1 (the left side in FIG. 2). Further, the second sheet gripping member 3 is provided at a position relatively close to the other (right side in FIG. 2) long side of the sheet 1 .

第１シート把持部材２は、所定の剛性を有する本体部２０と、本体部２０の端面（シート積層体１１の第１側面１１ａと対向する面）に第１側面１１ａに向けて突出するように設けられた２個の把持部（第１把持部２１及び第２把持部２２）と、を有している。第１把持部２１及び第２把持部２２は、いずれもゴム等の弾性部材によって構成されている。第１把持部２１の端面である第１把持面２１ａと第２把持部２２の端面である第２把持面２２ａは、シート積層体１１の第１側面１１ａとほぼ平行している。第１把持面２１ａと第２把持面２２ａはテーブル５のシート載置面５ａと平行な前後方向（ＤＸ方向（第２方向））において互いに所定の間隔ｂ１(図２)を介して離間し、かつシート載置面５ａから同一の高さ位置（ＤＺ方向における同一位置）に配置されている。 The first sheet gripping member 2 includes a main body portion 20 having a predetermined rigidity, and an end surface of the main body portion 20 (a surface facing the first side surface 11a of the sheet stack 11) so as to protrude toward the first side surface 11a. and two gripping portions (first gripping portion 21 and second gripping portion 22) provided. Both the first gripping portion 21 and the second gripping portion 22 are made of an elastic member such as rubber. A first gripping surface 21 a that is an end surface of the first gripping portion 21 and a second gripping surface 22 a that is an end surface of the second gripping portion 22 are substantially parallel to the first side surface 11 a of the sheet stack 11 . The first gripping surface 21a and the second gripping surface 22a are separated from each other with a predetermined distance b1 (FIG. 2) in the front-rear direction (DX direction (second direction)) parallel to the sheet placement surface 5a of the table 5, Moreover, they are arranged at the same height position (the same position in the DZ direction) from the sheet placing surface 5a.

また、第２シート把持部材３は、所定の剛性を有する本体部３０と、本体部３０の端面（シート積層体１１の第２側面１１ｂと対向する面）に設けられた第３把持部３１と、を有している。第２シート把持部材３の本体部３０は、縦断面Ｌ字状をなし、その端面は、第１把持面２１ａと第２把持面２２ａとの間の領域と対向し、かつ鉛直方向（ＤＺ方向）に沿って延在している。この本体部３０の端面の全域には、第２側面１１ｂに向けて突出するように第３把持部３１が設けられている。第３把持部３１は、ゴム等の弾性部材によって構成されている。第３把持部３１の端面である第３把持面３１ａは、シート積層体１１の第２側面１１ｂとほぼ平行している。また、第３把持面３１ａは、第１把持面２１ａ及び第２把持面２２ａとは対向していない。 The second sheet gripping member 3 includes a body portion 30 having a predetermined rigidity, and a third gripping portion 31 provided on the end surface of the body portion 30 (the surface facing the second side surface 11b of the sheet stack 11). ,have. The main body portion 30 of the second sheet gripping member 3 has an L-shaped vertical cross section, and its end surface faces the area between the first gripping surface 21a and the second gripping surface 22a and extends in the vertical direction (DZ direction). ). A third grip portion 31 is provided over the entire end surface of the body portion 30 so as to protrude toward the second side surface 11b. The third grip portion 31 is made of an elastic member such as rubber. A third gripping surface 31 a , which is an end surface of the third gripping portion 31 , is substantially parallel to the second side surface 11 b of the sheet stack 11 . Also, the third gripping surface 31a does not face the first gripping surface 21a and the second gripping surface 22a.

上記のように構成された第１シート把持部材２はエアーシリンダ１２に保持され、第２シート把持部材３はエアーシリンダ１３に保持されている。第１シート把持部材２は、エアーシリンダ１２の動作によってテーブル５に載置されたシート積層体１１の第１側面１１ａと直交する方向（左右方向）へと移動する。すなわち、第１シート把持部材２は、第１、第２把持面２１ａ、２２ａがシート積層体１１の第１側面１１ａから離間する退避位置（図４参照）と、第１、第２把持面２１ａ、２２ａが第１側面１１ａに接触可能な進入位置（図５参照）とに移動する。同様に、第２シート把持部材３は、エアーシリンダ１３の動作によって、シート積層体１１の第１側面１１ａと対向する第２側面１１ｂと直交する方向（左右方向）へ移動する。すなわち、第２シート把持部材３は、第３把持面３１ａが第２側面１１ｂから離間する退避位置（図４参照）と、第２側面１１ｂに接触可能な進入位置（図５参照）とに移動する。 The first sheet gripping member 2 constructed as described above is held by the air cylinder 12 , and the second sheet gripping member 3 is held by the air cylinder 13 . The first sheet gripping member 2 moves in a direction perpendicular to the first side surface 11 a of the sheet stack 11 placed on the table 5 (horizontal direction) by the operation of the air cylinder 12 . That is, the first sheet gripping member 2 has a retracted position (see FIG. 4) where the first and second gripping surfaces 21a and 22a are separated from the first side surface 11a of the sheet stack 11, and a first and second gripping surface 21a. , 22a move to the approach position (see FIG. 5) where the first side surface 11a can be contacted. Similarly, the second sheet gripping member 3 is moved in a direction (horizontal direction) orthogonal to the second side surface 11 b of the sheet stack 11 facing the first side surface 11 a by the operation of the air cylinder 13 . That is, the second sheet gripping member 3 moves between a retracted position (see FIG. 4) where the third gripping surface 31a is separated from the second side surface 11b and an entering position (see FIG. 5) where it can contact the second side surface 11b. do.

図５に示すように、第１シート把持部材２の第１把持面２１ａ及び第２把持面２２ａと第２シート把持部材３の第３把持面３１ａとを、シート積層体１１に接触させることにより、シート積層体１１の一部を左右両側から挟み込んで把持することができる。 As shown in FIG. 5, by bringing the first gripping surface 21a and the second gripping surface 22a of the first sheet gripping member 2 and the third gripping surface 31a of the second sheet gripping member 3 into contact with the sheet stack 11, , a part of the sheet stack 11 can be sandwiched and gripped from both left and right sides.

なお、本実施形態では、エアーシリンダ１２に設けた本体部２０に第１把持部２１及び第２把持部２２を設け、第１把持面２１ａと第２把持面２２ａのそれぞれの相対位置を固定した状態でＤＸ方向へ移動させるようになっている。これに対し、第１把持部２１と第２把持部２２をそれぞれ異なる本体部に固定し、各本体部を異なるエアーシリンダによって独立に移動させるように構成してもよい。すなわち、第１把持面２１ａと第２把持面２２ａの相対位置を固定せず、第１把持面２１ａと第２把持面２２ａとをそれぞれ独立して移動させるようにしてもよい。これによれば、各把持面２１ａ、２２ａをシート積層体の第１側面１１ａの位置及び形状に応じた接触状態を得ることが可能となり、シートの把持の安定性を向上させることが可能になる。 In this embodiment, the first gripping portion 21 and the second gripping portion 22 are provided on the body portion 20 provided on the air cylinder 12, and the relative positions of the first gripping surface 21a and the second gripping surface 22a are fixed. It is designed to move in the DX direction in the state. On the other hand, the first gripping portion 21 and the second gripping portion 22 may be fixed to different body portions, and each body portion may be moved independently by different air cylinders. That is, the first gripping surface 21a and the second gripping surface 22a may be independently moved without fixing the relative positions of the first gripping surface 21a and the second gripping surface 22a. According to this, it is possible to obtain a state of contact between the gripping surfaces 21a and 22a according to the position and shape of the first side surface 11a of the sheet stack, and it is possible to improve the stability of gripping the sheets. .

また、図１に示すように、本実施形態では第１把持面２１ａ及び第２把持面２２ａのそれぞれの下端２１ｂ、２２ｂが、第２シート把持部材３に設けられた第３把持面３１ａの下端３１ｂより上方に位置している。しかし、第１把持面２１ａ及び第２把持面２２ａのそれぞれの下端２１ｂ、２２ｂが、第３把持面３１ａの下端３１ｂと同じ高さであってもよい。いずれの形態においても、第１把持面２１ａ、第２把持面２２ａ及び第３把持面３１ａの下端が、１つでもシートの上方に位置する場合には、後述する理由により、当該シートは第１シート把持部材２と第２シート把持部材３には把持されない。つまり、全ての把持面に接触しているシートのみが第１シート把持部材２と第２シート把持部材３とにより把持される。 Further, as shown in FIG. 1, in the present embodiment, the lower ends 21b and 22b of the first gripping surface 21a and the second gripping surface 22a correspond to the lower ends of the third gripping surface 31a provided on the second sheet gripping member 3. It is located above 31b. However, the respective lower ends 21b, 22b of the first gripping surface 21a and the second gripping surface 22a may have the same height as the lower end 31b of the third gripping surface 31a. In any form, when even one of the lower ends of the first gripping surface 21a, the second gripping surface 22a, and the third gripping surface 31a is positioned above the sheet, the sheet is placed on the first gripping surface 21a for the reason described later. It is not gripped by the sheet gripping member 2 and the second sheet gripping member 3 . That is, only the sheet that is in contact with all the gripping surfaces is gripped by the first sheet gripping member 2 and the second sheet gripping member 3 .

上記のように、第１把持面２１ａ、第２把持面２２ａ及び第３把持面３１ａの下端２１ｂ、２２ｂ、３１ｂは、シート積層体１１が第１シート把持部材２と第２シート把持部材３とにより把持される部分の下端を形成する。そして、図６（ａ）に示すようにテーブル５を下降させることにより、各把持面２１ａ、２２ａ、３１ａの下端２１ｂ、２２ｂ、３１ｂ以上の高さ位置にある上側部分１１Ｕが、それより下方に位置する下側部分１１Ｄから分離される。 As described above, the lower ends 21b, 22b, and 31b of the first gripping surface 21a, the second gripping surface 22a, and the third gripping surface 31a are positioned so that the stack of sheets 11 is positioned between the first sheet gripping member 2 and the second sheet gripping member 3. forming the lower end of the portion to be gripped by. By lowering the table 5 as shown in FIG. 6(a), the upper portion 11U located above the lower ends 21b, 22b, 31b of the gripping surfaces 21a, 22a, 31a is lowered downward. It is separated from the located lower part 11D.

第１シート把持部材２は、鉛直方向の位置（高さ位置）を制御する電動式直動アクチュエータ１８（図１）を有している。シート分離装置１００の制御部１０２は、シート積層体１１から分離しようとするシート１の枚数（目標分離枚数）に応じて、第１シート把持部材２の鉛直方向の位置が所定の位置となるように、電動式直動アクチュエータ１８を制御する。これにより、シート積層体１１から分離されるシートの枚数を調整することができる。 The first sheet gripping member 2 has an electric linear motion actuator 18 (FIG. 1) that controls the vertical position (height position). The control unit 102 of the sheet separating apparatus 100 adjusts the vertical position of the first sheet gripping member 2 to a predetermined position according to the number of sheets 1 to be separated from the sheet stack 11 (target number of sheets to be separated). Secondly, the electric linear motion actuator 18 is controlled. Thereby, the number of sheets separated from the sheet stack 11 can be adjusted.

先にも述べたように、第１把持部２１は、第１シート把持部材２の本体部２０の端面からシート積層体１１に向けて突出するように形成されている。これに対し、第３把持部３１は、第２シート把持部材３の本体部３０の端面の全体に設けられている。このような形状の差により、第１把持面２１ａ及び第２把持面２２ａの鉛直方向の寸法ａ１は、第３把持面３１ａの鉛直方向寸法ａ２より小さくなっている。このため、第１把持面２１ａ及び第２把持面２２ａからシート積層体１１にかかる力は狭い範囲に集中し、シート積層体１１のシートが分離される部分（上部部分２３）を確実に把持することができる。一方、第３把持面３１ａは、第１把持面２１ａ及び第２把持面２２ａから受ける力の反力を受けてシート積層体１１の位置を保つように作用する。 As described above, the first gripping portion 21 is formed to protrude from the end face of the body portion 20 of the first sheet gripping member 2 toward the sheet stack 11 . On the other hand, the third gripping portion 31 is provided over the entire end surface of the body portion 30 of the second sheet gripping member 3 . Due to such a difference in shape, the vertical dimension a1 of the first gripping surface 21a and the second gripping surface 22a is smaller than the vertical dimension a2 of the third gripping surface 31a. Therefore, the force applied to the sheet stack 11 from the first gripping surface 21a and the second gripping surface 22a is concentrated in a narrow range, and the portion (upper portion 23) of the sheet stack 11 where the sheets are separated is reliably gripped. be able to. On the other hand, the third gripping surface 31a acts to maintain the position of the sheet stack 11 by receiving the reaction force of the forces received from the first gripping surface 21a and the second gripping surface 22a.

ところで、本実施形態におけるシート分離装置１００は、シート積層体におけるシートを把持し分離させた際に、把持したシートの中の最下位のシートが意図しないタイミングで落下する現象（以下、この現象を不正落下と称す）の発生を抑制することができる。この本実施形態における効果を説明するため、ここではまず、従来のシート分離装置２００において不正落下が発生するメカニズムについて図７を参照しつつ説明する。 By the way, the sheet separating apparatus 100 according to the present embodiment prevents a phenomenon in which, when the sheets in the sheet stack are gripped and separated, the lowest sheet among the gripped sheets drops at an unintended timing (this phenomenon will be hereinafter referred to as (referred to as unauthorized dropping) can be suppressed. In order to explain the effects of this embodiment, first, the mechanism of illegal dropping in the conventional sheet separation device 200 will be explained with reference to FIG.

図７（ａ）は、従来のシート分離装置２００を示す平面図である。また、図７（ｂ）は従来のシート分離装置２００の側面図、図７（ｃ）は図７（ｂ）におけるＣ部の拡大図である。図７（ａ）に示すように、従来のシート分離装置２００では、シート積層体１１を把持する第１シート把持部材２に、１つの連続した把持面９ａを有する把持部９が設けられている。また、第２シート把持部材３には、本実施例の第３把持面３１ａと同一形状の把持面１６ａを有する把持部材１６が設けられている。把持面９ａと把持面１６ａとは互いに対向する位置に形成されており、把持面９ａ及び把持面１６ａをシート積層体１１の両側面にそれぞれ接触させることによってシート積層体１１の一部を把持するように構成されている。 FIG. 7A is a plan view showing a conventional sheet separating device 200. FIG. 7(b) is a side view of the conventional sheet separating device 200, and FIG. 7(c) is an enlarged view of the portion C in FIG. 7(b). As shown in FIG. 7A, in the conventional sheet separating device 200, the first sheet gripping member 2 for gripping the sheet stack 11 is provided with a gripping portion 9 having one continuous gripping surface 9a. . Further, the second sheet gripping member 3 is provided with a gripping member 16 having a gripping surface 16a having the same shape as the third gripping surface 31a of the present embodiment. The gripping surface 9a and the gripping surface 16a are formed at positions facing each other, and a part of the sheet stack 11 is gripped by bringing the gripping surface 9a and the gripping surface 16a into contact with both side surfaces of the sheet stack 11 respectively. is configured as

このため、図７（ｂ）に示すように、ホッパー４内のシート積層体１１がＤＹ方向を中心に傾いていた場合あるいは変形していた場合、従来のシート分離装置２００では、最下位のシート１Ａが不安定な状態で把持され、意図しないタイミングで落下することがある。例えば、シート積層体１１が傾いた状態にある場合、把持面９ａに接する最下位のシート１Ａは、図７（ｃ）に示すように、把持面９ａの下端９ｂを横切った状態で把持される。つまり、最下位のシート１Ａは、把持面９ａの全幅に接触せず、部分的に接触した不安定な状態で把持されることとなる。このような把持状態で、テーブル５を下降させ、把持したシートの分離動作を行った場合、シートは一時的に分離されるものの、その後、意図しないタイミングで落下し、シート分離装置２００がエラー停止する可能性がある。 Therefore, as shown in FIG. 7B, when the sheet stack 11 in the hopper 4 is tilted about the DY direction or is deformed, the conventional sheet separation device 200 does not allow the lowest sheet 1A may be held in an unstable state and drop at an unintended timing. For example, when the sheet stack 11 is in an inclined state, the lowest sheet 1A in contact with the gripping surface 9a is gripped while crossing the lower end 9b of the gripping surface 9a, as shown in FIG. 7(c). . That is, the lowermost sheet 1A is gripped in an unstable state in which it does not contact the entire width of the gripping surface 9a, but partially touches it. When the table 5 is lowered and the gripped sheet is separated in such a gripping state, the sheet is temporarily separated, but then falls at an unintended timing, and the sheet separating device 200 stops due to an error. there's a possibility that.

また、図７（ｄ）に示すように、把持部９のＤＹ方向の幅が小さい場合、シートの分離動作において、把持された複数枚のシート１が円弧状に湾曲しやすい。このため、把持部９の下端９ｂ付近のシート１、特に最下位のシート１Ａは、把持面９ａの幅領域の一部に接触した不安定な状態で把持されることとなり、不正落下が発生しやすい。 Further, as shown in FIG. 7D, when the width of the gripping portion 9 in the DY direction is small, the plurality of gripped sheets 1 tend to curve in an arc shape during the sheet separation operation. Therefore, the sheet 1 near the lower end 9b of the gripping portion 9, particularly the lowest sheet 1A, is gripped in an unstable state in contact with a part of the width area of the gripping surface 9a, and illegal dropping occurs. Cheap.

一方、本実施形態においては、図２に示すように、第１把持面２１ａ及び第２把持面２２ａと、第３把持面３１ａとが対向していない。また、第１把持面２１ａと第２把持面２２ａとの間の水平方向ＤＹにおける内側幅ｂ１は、第３把持面３１ａの水平方向ＤＹにおける外側幅ｂ２より大きい。このため、図８（ａ）に示すようにシート積層体１１がＤＸ方向を中心に傾いていた場合、第１把持部２１の下端２１ｂ付近に接触しているシート（特に、最下位のシート１Ａ）は、第２把持面２２ａに接触しないことがある。つまり、第１把持面２１ａと第３把持面３１ａには接触するが、第２把持面２２ａには接触しない、不完全な接触状態のシート１Ａが存在することがある。 On the other hand, in the present embodiment, as shown in FIG. 2, the first gripping surface 21a and the second gripping surface 22a do not face the third gripping surface 31a. In addition, the inner width b1 in the horizontal direction DY between the first gripping surface 21a and the second gripping surface 22a is larger than the outer width b2 in the horizontal direction DY of the third gripping surface 31a. For this reason, when the sheet stack 11 is tilted about the DX direction as shown in FIG. ) may not contact the second gripping surface 22a. In other words, there may be a sheet 1A in an incomplete contact state where the first gripping surface 21a and the third gripping surface 31a are in contact but the second gripping surface 22a is not in contact.

このような不完全な接触状態にあるシート１Ａには、図８（ｂ）に示すように、第１把持面２１ａからの押圧力Ｆ１と、第３把持面３１ａからの押圧力Ｆ２とが加わることとなる。シート１Ａに対し、２つの押圧力Ｆ１、Ｆ２が加わる位置はＤＹ方向においてずれているためシート１Ａは回転し、第１シート把持部材２と第２シート把持部材３による把持状態が解除される。このため、テーブル５を下降させる分離動作時においてシート１Ａは、テーブル５に支持されているシート積層部へと落下する。つまり、本実施形態では、第１把持面２１ａ、第２把持面２２ａ及び第３把持面３１ａに対して不完全な接触状態にあるシートについては、シートの分離動作時に確実にテーブル５側に落下させることができる。従って、本実施形態によれば、分離動作時に把持されていたシートが意図しないタイミングで落下する不正落下を抑制することができる。 As shown in FIG. 8B, a pressing force F1 from the first gripping surface 21a and a pressing force F2 from the third gripping surface 31a are applied to the sheet 1A in such an incomplete contact state. It will happen. Since the positions where the two pressing forces F1 and F2 are applied to the sheet 1A are shifted in the DY direction, the sheet 1A rotates and the gripping state by the first sheet gripping member 2 and the second sheet gripping member 3 is released. Therefore, the sheet 1</b>A drops to the sheet stacking portion supported by the table 5 during the separation operation for lowering the table 5 . That is, in the present embodiment, the sheet that is incompletely in contact with the first gripping surface 21a, the second gripping surface 22a, and the third gripping surface 31a is reliably dropped onto the table 5 during the sheet separation operation. can be made Therefore, according to the present embodiment, it is possible to suppress illegal dropping, in which the sheet that has been gripped during the separation operation drops at an unintended timing.

なお、不正落下の抑制効果は、第１把持部２１及び第２把持部２２と、第３把持部３１との距離が長いほど高まる。従って、第１把持部２１と第２把持部２２との間の内側幅ｂ１は図９に示すようにより大きいことが好ましく、第２把持部２２の外側幅ｂ２についてはより小さくすることが好ましい。さらに、内側幅ｂ１の中心と外側幅ｂ２の中心とがＤＹ方向において一致していることが好ましい。また、図９に示すように、第１把持部２１と第２把持部２２の内側幅ｂ１を大きくした場合には、分離されたシート（上側部分１１Ｕ）が湾曲するのを抑制することができ、把持状態をより安定化させることができる。 Note that the effect of suppressing unauthorized dropping increases as the distance between the first gripping portion 21 and the second gripping portion 22 and the third gripping portion 31 increases. Therefore, the inner width b1 between the first gripping portion 21 and the second gripping portion 22 is preferably larger as shown in FIG. 9, and the outer width b2 of the second gripping portion 22 is preferably smaller. Furthermore, it is preferable that the center of the inner width b1 and the center of the outer width b2 match in the DY direction. Further, as shown in FIG. 9, when the inner width b1 of the first gripping portion 21 and the second gripping portion 22 is increased, it is possible to suppress the curvature of the separated sheet (upper portion 11U). , the gripping state can be more stabilized.

また、シートの傾き及び変形に対する不正落下の抑制効果は、第１把持部２１の内側幅ｂ１がより大きく、第２把持部２２の外側幅ｂ２がより小さいほど効果的である。そのため、第１把持部２１と第２把持部２２の間の内側幅ｂ１は、例えばシート１のＤＹ方向における長さの２分の１以上がより好ましく、第２把持部２２の外側幅ｂ２は、例えば第１把持部２１の内側幅ｂ１の２分の１以下がより好ましい。またこの場合にも、内側幅ｂ１の中心と外側幅ｂ２の中心とがＤＹ方向において一致していることが好ましい。 In addition, the effect of suppressing illegal dropping with respect to inclination and deformation of the sheet is more effective as the inner width b1 of the first gripping portion 21 is larger and the outer width b2 of the second gripping portion 22 is smaller. Therefore, the inner width b1 between the first gripping portion 21 and the second gripping portion 22 is more preferably, for example, one-half or more of the length of the sheet 1 in the DY direction, and the outer width b2 of the second gripping portion 22 is , for example, a half or less of the inner width b1 of the first grip portion 21 is more preferable. Also in this case, it is preferable that the center of the inner width b1 and the center of the outer width b2 match in the DY direction.

本実施形態では、テーブル５の上方にストッパ６が設けられている。ストッパ６は制御部１０２によって制御されるエアーシリンダ１４を備えており、エアーシリンダ１４の駆動により、ストッパ６を鉛直方向ＤＺに移動させることができる。 In this embodiment, a stopper 6 is provided above the table 5 . The stopper 6 is provided with an air cylinder 14 controlled by the control section 102, and by driving the air cylinder 14, the stopper 6 can be moved in the vertical direction DZ.

第１シート把持部材２とテーブル５との間の鉛直方向における間隔Ｚ１は相対移動機構によって増減させることができる。本実施形態では相対移動機構はテーブル５を保持する電動式直動アクチュエータ１５によって構成されている。電動式直動アクチュエータ１５は、第１シート把持部材２及び第２シート把持部材３がシート積層体１１を挟み込んで把持した後、制御部１０２の制御によってテーブル５を下降させる。これによってシート積層体１１の上部部分２３と下部部分２６とが分離し、両者の間には、第１、第２搬送ハンド７ａ、７ｂを進入させることが可能な空間１７（図６参照）を形成することができる。 A vertical interval Z1 between the first sheet gripping member 2 and the table 5 can be increased or decreased by a relative movement mechanism. In this embodiment, the relative movement mechanism is composed of an electric linear motion actuator 15 that holds the table 5 . After the first sheet gripping member 2 and the second sheet gripping member 3 sandwich and grip the sheet stack 11 , the electric linear motion actuator 15 lowers the table 5 under the control of the control unit 102 . As a result, the upper portion 23 and the lower portion 26 of the sheet stack 11 are separated, and a space 17 (see FIG. 6) is formed between them into which the first and second transfer hands 7a and 7b can enter. can be formed.

＜実施例＞
上記実施形態に示したシート分離装置１００により、シート積層体１１から一定枚数のシートを分離する方法を、以下の実施例においてより具体的に説明する。図１０は本実施例におけるシート分離方法を示すフローチャートである。なお、図１０の各工程番号に付したＳはステップを意味している。 <Example>
A method for separating a predetermined number of sheets from the sheet stack 11 by the sheet separating apparatus 100 shown in the above embodiment will be described in more detail in the following examples. FIG. 10 is a flow chart showing the sheet separation method in this embodiment. Note that S attached to each process number in FIG. 10 means a step.

シート１としては、写真等をインクジェットプリンタで印刷するための片面光沢紙を用いる。シート１の寸法は横１０２ｍｍ、たて１５２ｍｍ、厚さ０．３ｍｍであり、重量は４．２ｇである。まず、ユーザは、ホッパー４内にて、テーブル５の上にシート１を載置する（Ｓ１）。シート１は光沢面を上面にしてセットする。この理由は、傷つきやすいシート表面をテーブルや後工程の収納物の底面に接触させないためである。ホッパー４の内寸は、シート１の長辺方向、短辺方向とも、シート１の寸法公差内の最大寸法よりも１ｍｍ大きくなるように設定されている。これにより、テーブル５のＤＸ方向への移動（上昇及び下降）の際にシート１の四辺がホッパー４の柱部材４ａ～４ｄに当たりにくくなる。 As the sheet 1, single-sided glossy paper for printing a photograph or the like with an ink jet printer is used. The sheet 1 has a width of 102 mm, a length of 152 mm, a thickness of 0.3 mm, and a weight of 4.2 g. First, the user places the sheet 1 on the table 5 in the hopper 4 (S1). The sheet 1 is set with the glossy side up. The reason for this is to prevent the fragile sheet surface from coming into contact with the table or the bottom surface of the items to be stored in the post-process. The inner dimension of the hopper 4 is set to be 1 mm larger than the maximum dimension within the dimensional tolerance of the sheet 1 in both the long side direction and the short side direction of the sheet 1 . As a result, the four sides of the sheet 1 are less likely to hit the column members 4a to 4d of the hopper 4 when the table 5 moves (up and down) in the DX direction.

テーブル５にシート積層体１１をセットした後、ユーザが制御部１０２に対して動作指令を入力すると、制御部１０２は、以下のＳ２～Ｓ１０の工程を実行する。まず、制御部１０２は、エアーシリンダ１４を駆動し、図１に示す上昇位置から図５に示す下降位置Ｐ１までストッパ６を下降させる（Ｓ２）。この時点では、シート積層体１１の上面とストッパ６の下面には十分な空隙がある。 After setting the sheet laminate 11 on the table 5, when the user inputs an operation command to the control unit 102, the control unit 102 executes the following steps S2 to S10. First, the controller 102 drives the air cylinder 14 to lower the stopper 6 from the raised position shown in FIG. 1 to the lowered position P1 shown in FIG. 5 (S2). At this point, there is a sufficient gap between the top surface of the sheet stack 11 and the bottom surface of the stopper 6 .

次に制御部１０２は電動式直動アクチュエータ１５を駆動し、テーブル５を、図１に示す最下降位置からシート積層体１１の上面がストッパ６の下面に当接する位置（図５参照）まで上昇させる（Ｓ３）。シート積層体１１の上面がストッパ６に当接し、テーブル５のトルクリミット検知機構が予め設定した限界トルクを検知すると、制御部１０２は、電動式直動アクチュエータ１５を停止させ、テーブル５の上昇を停止させる。なお、限界トルクは、テーブル５及びシート積層体１１を上昇させるために必要な最低トルクより大きく、ストッパ６がシート積層体１１に当接した際にテーブル５の駆動機構に生じるトルクよりも小さい値に設定される。これにより、シート積層体１１の上面がストッパ６に当接したときにテーブル５を停止させることができる。 Next, the control unit 102 drives the electric linear motion actuator 15 to raise the table 5 from the lowest position shown in FIG. 1 to a position where the upper surface of the sheet stack 11 contacts the lower surface of the stopper 6 (see FIG. 5). (S3). When the upper surface of the sheet stack 11 contacts the stopper 6 and the torque limit detection mechanism of the table 5 detects a preset limit torque, the control unit 102 stops the electric linear motion actuator 15 and causes the table 5 to rise. stop. The limit torque is a value larger than the minimum torque required to raise the table 5 and the sheet stack 11 and smaller than the torque generated in the drive mechanism of the table 5 when the stopper 6 comes into contact with the sheet stack 11. is set to As a result, the table 5 can be stopped when the upper surface of the sheet stack 11 comes into contact with the stopper 6 .

次に、制御部１０２はエアーシリンダ１３を駆動し、第２シート把持部材３を図４に示す退避位置から－ＤＸ方向へと移動させ、図５に示すように、シート積層体１１の第２側面１１ｂの一部に第３把持部３１の第３把持面３１ａを当接させる（ステップＳ４）。第２シート把持部材３の第３把持部３１は、幅５ｍｍ、高さ５０ｍｍ、厚さ２ｍｍ、硬度８０°のゴムにより構成されている。第２シート把持部材３を移動させる第２移動機構であるエアーシリンダ１３には直径１２ｍｍのシリンダーが２つ内蔵されている。第２シート把持部材３は、第３把持部３１の第３把持面３１ａが、第２シート把持部材３に隣接するホッパー４の内側の端面からホッパー４の内側に１ｍｍ突き出す位置まで駆動される。これにより、シート１の寸法公差を考慮しても第３把持部３１の第３把持面３１ａをシート積層体１１の第２側面１１ｂに確実に当接させることができる。 Next, the control unit 102 drives the air cylinder 13 to move the second sheet gripping member 3 from the retracted position shown in FIG. The third gripping surface 31a of the third gripping portion 31 is brought into contact with part of the side surface 11b (step S4). The third gripping portion 31 of the second sheet gripping member 3 is made of rubber having a width of 5 mm, a height of 50 mm, a thickness of 2 mm, and a hardness of 80°. The air cylinder 13, which is the second moving mechanism for moving the second sheet gripping member 3, contains two cylinders with a diameter of 12 mm. The second sheet gripping member 3 is driven to a position where the third gripping surface 31 a of the third gripping portion 31 protrudes inwardly of the hopper 4 by 1 mm from the inner end surface of the hopper 4 adjacent to the second sheet gripping member 3 . Accordingly, the third gripping surface 31a of the third gripping portion 31 can be reliably brought into contact with the second side surface 11b of the sheet stack 11 even if the dimensional tolerance of the sheet 1 is taken into consideration.

次にＳ５において、制御部１０２はエアーシリンダ１２を駆動し、第１シート把持部材２を図４に示す退避位置から＋ＤＸ方向へと移動させる。これにより、第１把持部２１の第１把持面２１ａ及び第２把持部２２の第２把持面２２ａは、図５に示すように、シート積層体１１の第１側面１１ａの一部に当接する。この第１シート把持部材２と第２シート把持部材３の移動によって、シート積層体１１は、第１把持面２１ａ及び第２把持面２２ａと、第３把持面３１ａとによって挟み込まれる。なお、第１シート把持部材２を移動させる第１移動機構であるエアーシリンダ１２は、直径１２ｍｍのエアーシリンダを２つ内蔵している。また、第１シート把持部材２の第１把持部２１及び第２把持部２２のそれぞれは、幅７ｍｍ、高さ４ｍｍ、硬度３０°のシリコンゴムによって構成されている。第１把持部２１と第２把持部２２との間の内側幅ｂ１は８０ｍｍに設定されている。このように、第１把持部２１及び第２把持部２２は第３把持部３１より硬度が小さいため、シート積層体１１の凹凸に合わせて表面が変形し、より確実にシート１を把持することができる。 Next, in S5, the control section 102 drives the air cylinder 12 to move the first sheet gripping member 2 from the retracted position shown in FIG. 4 in the +DX direction. As a result, the first gripping surface 21a of the first gripping portion 21 and the second gripping surface 22a of the second gripping portion 22 come into contact with part of the first side surface 11a of the sheet stack 11, as shown in FIG. . Due to the movement of the first sheet gripping member 2 and the second sheet gripping member 3, the sheet stack 11 is sandwiched between the first gripping surface 21a, the second gripping surface 22a, and the third gripping surface 31a. The air cylinder 12, which is the first moving mechanism for moving the first sheet gripping member 2, contains two air cylinders with a diameter of 12 mm. Each of the first gripping portion 21 and the second gripping portion 22 of the first sheet gripping member 2 is made of silicon rubber having a width of 7 mm, a height of 4 mm, and a hardness of 30°. The inner width b1 between the first gripping portion 21 and the second gripping portion 22 is set to 80 mm. As described above, since the hardness of the first gripping portion 21 and the second gripping portion 22 is lower than that of the third gripping portion 31, the surfaces of the first gripping portion 21 and the second gripping portion 22 are deformed according to the unevenness of the sheet stack 11, so that the sheets 1 can be gripped more reliably. can be done.

Ｓ５における第１シート把持部材２の移動において、第１シート把持部材２は、第１把持部２１及び第２把持部２２がシート積層体１１の第１側面１１ａに当接した後、シート積層体１１を押し込みながらさらに内側（＋ＤＺ方向）へと移動する。図５（ｂ）にこの状態を示す。なお、図５（ｂ）は、図５（ａ）のＶＢ－ＶＢ線から見た平面図である。図５（ｂ）において、破線１１ａ０は第１把持部２１が第１側面１１ａに当接する前の第１側面１１ａの位置を、実線１１ａ１は第１把持部２１が最終位置まで移動した後の第１側面１１ａの位置をそれぞれ示している。第１シート把持部材２は、第１把持部２１及び第２把持部２２と、第３把持部３１との間隔がシート１の幅方向寸法より小さくなる位置まで移動する。ここでシート１の幅方向寸法とは、シート積層体１１の第１側面１１ａと第２側面１１ｂとの間隔に対応するシート１の短辺方向の寸法、すなわちシート１の一方の長辺とこれに対向する他方の長辺との間の距離である。第１把持部２１の第１把持面２１ａ及び第２把持部２２の第２把持面２２ａが、シート積層体１１の第１側面１１ａに当接してから最終位置に達するまでの第１シート把持部材２の＋ＤＸ方向への移動量Ｘ１は１ｍｍに設定されている。また、本実施例では、シート１の幅方向寸法として、シートの幅方向の寸法公差を含めた幅方向寸法の中の最小値を設定している。従って、寸法公差を考慮しても、第１把持部２１及び第２把持部２２をシート積層体１１の第１側面１１ａに確実に当接させてシート１を把持することが可能である。 In the movement of the first sheet gripping member 2 in S5, after the first gripping portion 21 and the second gripping portion 22 abut against the first side face 11a of the stack of sheets 11, the first gripping member 2 moves the stack of sheets. While pushing 11, move further inside (+DZ direction). This state is shown in FIG. 5(b) is a plan view seen from the line VB--VB in FIG. 5(a). In FIG. 5B, the dashed line 11a0 indicates the position of the first side surface 11a before the first gripping portion 21 contacts the first side surface 11a, and the solid line 11a1 indicates the position of the first gripping portion 21 after the first gripping portion 21 has moved to the final position. The position of one side surface 11a is shown respectively. The first sheet gripping member 2 moves to a position where the distance between the first gripping portion 21 and the second gripping portion 22 and the third gripping portion 31 becomes smaller than the dimension of the sheet 1 in the width direction. Here, the dimension of the sheet 1 in the width direction means the dimension in the short side direction of the sheet 1 corresponding to the distance between the first side face 11a and the second side face 11b of the sheet stack 11, that is, one long side of the sheet 1 and this is the distance between the other long side facing the The first sheet gripping member from when the first gripping surface 21a of the first gripping portion 21 and the second gripping surface 22a of the second gripping portion 22 abut against the first side surface 11a of the sheet stack 11 until reaching the final position. 2 is set to 1 mm in the +DX direction. Further, in this embodiment, as the widthwise dimension of the sheet 1, the minimum value among the widthwise dimensions including the dimensional tolerance in the widthwise direction of the sheet is set. Therefore, even if the dimensional tolerance is considered, the first gripping portion 21 and the second gripping portion 22 can be reliably brought into contact with the first side surface 11a of the sheet stack 11 to grip the sheet 1 .

第２シート把持部材３がシート積層体１１の第２側面１１ｂに向けて移動する圧力（－ＤＸ方向へ移動する圧力）は、第１シート把持部材２が＋ＤＸ方向へ移動する圧力よりも大きく設定される。本実施例では、第２シート把持部材３のエアーシリンダ１３の圧力を０．５ＭＰａに、第１シート把持部材２のエアーシリンダ１２の圧力を０．２ＭＰａに設定している。これらの圧力は、第１シート把持部材２がシートを押さえつつシートに過度な力が加わらないようにすることを意図して設定した値となっている。なお、本実施形態では、第２シート把持部材３を移動させた後、第１シート把持部材２を移動させているが、第１シート把持部材２と第２シート把持部材３を移動させる順番は、逆であっても、あるいは同時であってもよい。 The pressure for moving the second sheet gripping member 3 toward the second side surface 11b of the sheet stack 11 (the pressure for moving in the -DX direction) is set higher than the pressure for moving the first sheet gripping member 2 in the +DX direction. be done. In this embodiment, the pressure of the air cylinder 13 of the second sheet gripping member 3 is set to 0.5 MPa, and the pressure of the air cylinder 12 of the first sheet gripping member 2 is set to 0.2 MPa. These pressures are values set with the intention of preventing excessive force from being applied to the sheet while the first sheet gripping member 2 holds the sheet. In this embodiment, after the second sheet gripping member 3 is moved, the first sheet gripping member 2 is moved. , vice versa, or simultaneously.

再び図１０のフローチャートを参照する。Ｓ６において制御部１０２は、図６に示すように、エアーシリンダ１４を駆動してストッパ６を上昇させる。この後、Ｓ７において制御部１０２は、電動式直動アクチュエータ１５を駆動してテーブル５を下降させる。テーブル５を下降させることにより、第１シート把持部材２とテーブル５との間の鉛直方向の間隔Ｚ１が増加する。その結果、第１シート把持部材２と第２シート把持部材３とにより把持された上側部分１１Ｕが、それより下方に位置する下側部分１１Ｄから分離され、上側部分１１Ｕと下側部分１１Ｄとの間には空間１７が形成される。なお、ストッパ６を上昇させる工程（Ｓ６）とテーブル５を下降させる工程（Ｓ７）はいずれを先に行ってもよく、また、同時に行ってもよい。 Refer to the flow chart of FIG. 10 again. In S6, the controller 102 drives the air cylinder 14 to raise the stopper 6, as shown in FIG. After that, in S<b>7 , the control unit 102 drives the electric linear motion actuator 15 to lower the table 5 . By lowering the table 5, the vertical space Z1 between the first sheet gripping member 2 and the table 5 is increased. As a result, the upper portion 11U gripped by the first sheet gripping member 2 and the second sheet gripping member 3 is separated from the lower portion 11D located below it, and the upper portion 11U and the lower portion 11D are separated. A space 17 is formed therebetween. Either the step of raising the stopper 6 (S6) or the step of lowering the table 5 (S7) may be performed first, or they may be performed simultaneously.

次に、制御部１０２は図外の駆動装置を制御し、空間１７に第１、第２搬送ハンド７ａ、７ｂを進入させ、第１シート把持部材２と第２シート把持部材３によって把持されているシート積層体１１の上側部分１１Ｕと対向するシート受取位置へと移動させる（Ｓ８）。次に、制御部１０２は、エアーシリンダ１２及び１３を制御し、第１シート把持部材２及び第２シート把持部材３を、ホッパー４の内部から退避位置へと移動させる（Ｓ９）。これにより、第１シート把持部材２と第２シート把持部材３による上側部分１１Ｕの把持は解除され、下方の受取位置にある第１、第２搬送ハンド７ａ，７ｂに受け取られ、保持される。その後、制御部１０２は、図外の駆動装置を制御し、上側部分１１Ｕを保持した第１、第２搬送ハンド７ａ、７ｂを移動させ、次の処理工程へと搬送する（Ｓ１０）。 Next, the control unit 102 controls the driving device (not shown) to enter the first and second conveying hands 7a and 7b into the space 17, and the sheet is gripped by the first sheet gripping member 2 and the second sheet gripping member 3. to the sheet receiving position facing the upper portion 11U of the sheet stack 11 (S8). Next, the control section 102 controls the air cylinders 12 and 13 to move the first sheet gripping member 2 and the second sheet gripping member 3 from the inside of the hopper 4 to the retreat position (S9). As a result, the gripping of the upper portion 11U by the first sheet gripping member 2 and the second sheet gripping member 3 is released, and the upper portion 11U is received and held by the first and second transport hands 7a and 7b located at the lower receiving positions. After that, the control unit 102 controls a driving device (not shown) to move the first and second transport hands 7a and 7b holding the upper part 11U, and transports it to the next processing step (S10).

以上のシート分離動作において、シート積層体１１から分離される上側部分１１Ｕのシート１の枚数は、把持部９の下端９ｂとストッパ６の下面との距離Ｚ２（図５参照）によって決定される。分離されるシート１の枚数は、ストッパ６の下端位置を固定し、第１シート把持部材２の鉛直方向（ＤＺ方向）における位置を変えることで調整することができる。第１シート把持部材２の鉛直方向の位置は前述の電動式直動アクチュエータ１８で変更することができる。また、第１シート把持部材２の鉛直方向の位置を固定し、ストッパ６の停止位置を調整することによっても、分離されるシートの枚数を調整することができる。さらに、第１シート把持部材２の鉛直方向の位置とストッパ６の停止位置の両方を調整することによって分離されるシートの枚数を調整してもよい。本実施例では、０．３ｍｍの厚みのシート１を５０枚分離するため、距離Ｚ２を１５ｍｍに設定している。他の厚さのシートを同じ枚数、例えば５０枚分離する場合にも、上記の方法によって距離Ｚ２を変更することにより対応することができる。 In the sheet separating operation described above, the number of sheets 1 in the upper portion 11U separated from the sheet stack 11 is determined by the distance Z2 between the lower end 9b of the gripping portion 9 and the lower surface of the stopper 6 (see FIG. 5). The number of sheets 1 to be separated can be adjusted by fixing the lower end position of the stopper 6 and changing the position of the first sheet gripping member 2 in the vertical direction (DZ direction). The vertical position of the first sheet gripping member 2 can be changed by the electric linear motion actuator 18 described above. The number of sheets to be separated can also be adjusted by fixing the vertical position of the first sheet gripping member 2 and adjusting the stopping position of the stopper 6 . Furthermore, the number of sheets to be separated may be adjusted by adjusting both the vertical position of the first sheet gripping member 2 and the stop position of the stopper 6 . In this embodiment, the distance Z2 is set to 15 mm in order to separate 50 sheets 1 having a thickness of 0.3 mm. Even when the same number of sheets, for example, 50 sheets, of other thicknesses are to be separated, it can be dealt with by changing the distance Z2 by the above method.

以上のように本実施例では、シート積層体１１の一部を把持部（第１シート把持部材２、第２シート把持部材３）で両側から挟み込んで把持し、次いで相対移動機構によってテーブル５を下降させる。このようなシンプルな動作により、第１シート把持部材２の第１把持面２１ａと第２シート把持部材３とで把持した複数枚のシート（上側部分１１Ｕ）を、残りのシート積層体１１（下側部分１１Ｄ）から確実に分離することができる。 As described above, in this embodiment, a part of the sheet stack 11 is gripped by being sandwiched from both sides by the gripping portions (the first sheet gripping member 2 and the second sheet gripping member 3), and then the table 5 is moved by the relative movement mechanism. lower. By such a simple operation, the plurality of sheets (upper portion 11U) gripped by the first gripping surface 21a of the first sheet gripping member 2 and the second sheet gripping member 3 are removed from the remaining sheet stack 11 (lower portion). It can be reliably separated from the side part 11D).

＜比較例＞
ここで、上記の実施例の比較例について説明する。本比較例におけるシート分離装置は、図７（ａ）に示す従来のシート分離装置２００と同様の構成を有しており、第１シート把持部材２と第２シート把持部材３を除いて、上記実施例と同様の構成を有している。また、シート積層体１１の一部を把持して上側部分１１Ｕを分離する工程（ステップＳ１からステップＳ１０）についても上記実施例と同様である。ここで、比較例における第１シート把持部材２と第２シート把持部材３の構成について説明する。 <Comparative example>
Here, a comparative example of the above embodiment will be described. The sheet separating device in this comparative example has the same configuration as the conventional sheet separating device 200 shown in FIG. It has the same configuration as the embodiment. Further, the steps of holding a part of the sheet stack 11 and separating the upper portion 11U (steps S1 to S10) are also the same as in the above embodiment. Here, the configurations of the first sheet gripping member 2 and the second sheet gripping member 3 in the comparative example will be described.

比較例における第１シート把持部材２の把持部９は、幅３０ｍｍ、高さ４ｍｍ、硬度３０°のゴムによって構成されている。また、第２シート把持部材３の把持部１６は、幅４０ｍｍ、高さ５０ｍｍ、厚さ２ｍｍ、硬度８０°のゴムによって構成されている。このように比較例においては、第１シート把持部材２の把持部９と第２シート把持部材３の把持部１６とが、いずれも１つの把持面９ａ、１６ａを有する構成となっている。このため、シート積層体１１の把持分離工程を行う際に、第１シート把持部材２及び第２シート把持部材３は、シート積層体１１の第１、第２側面１１ａ、１１ｂに対し、それぞれ１つの把持面（把持面９ａ、把持面１６ａ）で接触するようになっている。 The gripping portion 9 of the first sheet gripping member 2 in the comparative example is made of rubber with a width of 30 mm, a height of 4 mm, and a hardness of 30°. The gripping portion 16 of the second sheet gripping member 3 is made of rubber having a width of 40 mm, a height of 50 mm, a thickness of 2 mm, and a hardness of 80°. Thus, in the comparative example, the gripping portion 9 of the first sheet gripping member 2 and the gripping portion 16 of the second sheet gripping member 3 each have one gripping surface 9a, 16a. Therefore, when performing the step of gripping and separating the sheet stack 11 , the first sheet gripping member 2 and the second sheet gripping member 3 are positioned 1 to the first and second side surfaces 11 a and 11 b of the sheet stack 11 . The two gripping surfaces (the gripping surface 9a and the gripping surface 16a) are in contact with each other.

＜評価＞
上述の実施例と比較例のシート分離性能について以下の方法で評価を行った。 <Evaluation>
The sheet separation performance of the above Examples and Comparative Examples was evaluated by the following method.

実施例のシート分離装置１００と、比較例のシート分離装置２００のそれぞれにおいて、図１０のフローチャートに従いシートの把持及び分離動作を５０回繰り返して行い、その間に発生するシートの不正落下の回数に基づいてシートの分離性能の評価を行った。なお、シートの不正落下とは、Ｓ７においてテーブルを下降させてシートの分離を完了させた後、Ｓ８において空間１７に第１、第２搬送ハンド７ａ、７ｂが挿入されるタイミングで、分離した上側部分１１Ｕのシートの中の下位のシートが落下することを指す。本評価では、シートの分離完了から０．５秒後～１．５秒後の間に上側部分１１Ｕのシートが落下した場合に、これを不正落下とした。 In each of the sheet separating apparatus 100 of the embodiment and the sheet separating apparatus 200 of the comparative example, the sheet gripping and separating operations are repeated 50 times according to the flow chart of FIG. sheet separation performance was evaluated. Note that the illegal drop of the sheet means that after the table is lowered to complete the separation of the sheets in S7, the upper side of the separated sheet is dropped at the timing when the first and second conveying hands 7a and 7b are inserted into the space 17 in S8. It means that the lower sheet among the sheets of the portion 11U falls. In this evaluation, when the sheet of the upper portion 11U fell between 0.5 seconds and 1.5 seconds after the separation of the sheets was completed, this was defined as an illegal drop.

前述のように、シートの不正落下は、装置のエラー停止及び稼働率低下につながるため、不正落下の発生は抑制されることが好ましい。従って、表１に示す評価基準は、以下のように設定した。
×：試行５０回のうち、１回以上の不正落下が発生する。
〇：試行５０回のうち、１回も不正落下が発生しない。 As described above, illegal dropping of sheets leads to an error stoppage of the apparatus and a decrease in the operating rate, so it is preferable to suppress the occurrence of illegal dropping. Therefore, the evaluation criteria shown in Table 1 were set as follows.
x: 1 or more illegal drops occur out of 50 trials.
◯: No illegal drop occurs even once in 50 trials.

以上のように、試行した５０回の把持分離動作において、比較例では、１回以上の不正落下が生じたが、本実施例では、１回も不正落下が生じることはなかった。この結果から、本実施例によるシート分離装置によれば、シート積層体１１の把持の安定化が図られ、不正落下による装置エラーの発生を抑制可能であることが明らかになった。 As described above, in the 50 gripping/separating operations that were tried, one or more illegal drops occurred in the comparative example, but no illegal drops occurred in the present example. From this result, it is clear that the sheet separation device according to the present embodiment can stabilize the gripping of the sheet stack 11 and suppress the occurrence of device errors due to unauthorized dropping.

（他の実施形態）
上記実施形態では、第２シート把持部材３に１つの第２把持面３１ａを設けた例を示したが、第２シート把持部材３に、複数の独立した第２把持面をＤＹ方向（第２方向）に沿って並設してもよい。この場合、並設した複数の第２把持面は、いずれも第１シート把持部材２に設けられた第１把持部２１と第２把持部２２の間の領域の一部と対向し且つ＋ＤＺ方向に延在する領域に配置する。さらに、並設した複数の第２把持面は、当該複数の第２把持面が配置されている領域のＤＹ方向における中心が、複数の第２把持面の間の領域のＤＹ方向における中心と一致するように配置することが好ましい。 (Other embodiments)
In the above-described embodiment, the second sheet gripping member 3 is provided with one second gripping surface 31a. direction). In this case, each of the plurality of second gripping surfaces arranged side by side faces a part of the region between the first gripping portion 21 and the second gripping portion 22 provided on the first sheet gripping member 2 and extends in the +DZ direction. be placed in an area that extends to Furthermore, in the plurality of second gripping surfaces arranged side by side, the center in the DY direction of the area where the plurality of second gripping surfaces are arranged coincides with the center in the DY direction of the area between the plurality of second gripping surfaces. It is preferable to arrange so as to

また、上記実施形態では、第１シート把持部材２及び第２シート把持部材３を、シート１における２つの長辺と対向する位置に配置した例を示したが、第１シート把持部材２及び第２シート把持部材３をシート１の短辺と対向する位置に配置してもよい。この場合、受取部材としての第１、第２搬送ハンド７ａ、７ｂは長辺と対向する位置に配置することが好ましい。 Further, in the above-described embodiment, an example in which the first sheet gripping member 2 and the second sheet gripping member 3 are arranged at positions facing the two long sides of the sheet 1 has been described. The two-sheet gripping member 3 may be arranged at a position facing the short side of the sheet 1 . In this case, the first and second transport hands 7a and 7b as receiving members are preferably arranged at positions facing the long sides.

また、第１シート把持部材２及び第２シート把持部材３とテーブル５とを鉛直方向に沿って相対的に移動させる相対移動機構は、電動式直動アクチュエータ１５に限らず他のアクチュエータを用いることも可能である。また、相対移動機構はテーブルを移動させるものに限定されない。例えば、テーブル５のシート載置面５ａと直交する方向（第１方向）に沿って、第１シート把持部材及び第２シート把持部材を移動させる機構により相対移動機構を構成することも可能である。 Further, the relative movement mechanism for relatively moving the first sheet gripping member 2, the second sheet gripping member 3, and the table 5 along the vertical direction is not limited to the electric linear motion actuator 15, and other actuators may be used. is also possible. Also, the relative movement mechanism is not limited to one that moves the table. For example, the relative movement mechanism can be configured by a mechanism that moves the first sheet gripping member and the second sheet gripping member along the direction (first direction) orthogonal to the sheet placement surface 5a of the table 5. .

１シート
２第１シート把持部材
３第２シート把持部材
５テーブル
５ａシート載置面
１１シート積層体
１１ａ第１側面
１１ｂ第２側面
１５電動式直動アクチュエータ（相対移動機構）
２１ａ第１把持面
２２ａ第２把持面
３１ａ第３把持面
ＤＸ第１方向
ＤＹ第２方向 1 sheet 2 first sheet gripping member 3 second sheet gripping member 5 table 5a sheet placement surface 11 sheet stack 11a first side surface 11b second side surface 15 electric linear motion actuator (relative movement mechanism)
21a First gripping surface 22a Second gripping surface 31a Third gripping surface DX First direction DY Second direction

Claims

a first sheet gripping member having a first gripping surface and a second gripping surface capable of contacting a part of a first side surface of the sheet stack placed on the sheet placing surface of the table;
a second sheet gripping member having a third gripping surface contactable with a second side surface facing the first side surface of the sheet stack;
a relative movement mechanism for relatively moving the first sheet gripping member, the second sheet gripping member, and the table along a first direction orthogonal to the sheet placement surface;
The first gripping surface and the second gripping surface are separated from each other by a predetermined distance in a second direction parallel to the sheet placing surface, and the third gripping surface is the first gripping surface and the second gripping surface. facing the area between the gripping surfaces,
After the first gripping surface and the second gripping surface are brought into contact with a part of the first side surface of the sheet stack and the third gripping surface is brought into contact with the second side surface, the first sheet is gripped. A sheet separating device, wherein a part of the sheets are separated from the sheet stack by separating the member and the second sheet gripping member from the table in the first direction.

The first gripping surface and the second gripping surface according to claim 1, wherein the first gripping surface and the second gripping surface are arranged at the same height position from the sheet placing surface, and the third gripping surface extends in the first direction. sheet separator.

3. The third gripping surface according to claim 1, wherein the third gripping surface is composed of one or more surfaces arranged along the second direction and capable of contacting the second side surface of the sheet stack. sheet separator.

The width in the second direction of the region where all the surfaces constituting the third gripping surface are arranged is not more than half the distance in the second direction between the first gripping surface and the second gripping surface. The sheet separation device according to any one of claims 1 to 3, wherein:

5. Any one of claims 1 to 4, wherein the distance between the first gripping surface and the second gripping surface in the second direction is half or more of the width of the first side surface in the second direction. 10. A sheet separating device according to claim 1.

6. The method according to any one of claims 1 to 5, wherein the center of the distance between the first gripping surface and the second gripping surface in the second direction and the center of the third gripping surface in the second direction match in the second direction. A sheet separating device according to any one of claims 1 to 3.

Between the first sheet gripping member and the second sheet gripping member and the sheet stacking surface, it is movable between a sheet receiving position facing the sheet stacking surface and a retracted position not facing the sheet stacking surface. further comprising a sheet receiving member,
the sheet receiving member moves from the retracted position to the sheet receiving position after separating the first sheet gripping member and the second sheet gripping member from the table in the first direction;
After the sheet receiving member has moved to the sheet receiving position, the first sheet gripping member and the second sheet gripping member release the contact with the sheet separated from the sheet stack and remove the sheet as the sheet stack. 7. The sheet separating device according to claim 1, which is held by a sheet receiving member.

The first sheet gripping member is held by a first moving mechanism that moves the first sheet gripping member so as to bring the first gripping surface and the second gripping surface into contact with and separate from the part of the first side surface. ,
8. The apparatus according to claim 1, wherein said second sheet gripping member is held by a second moving mechanism for moving said second sheet gripping member so as to bring said third gripping surface into contact with said second side surface and away from said second side surface. A sheet separating device according to any one of claims 1 to 3.

9. The sheet separation device according to claim 8, wherein the first moving mechanism can independently move the first gripping surface and the second gripping surface.

In the first moving mechanism and the second moving mechanism, the distance between the first gripping surface and the second gripping surface and the third gripping surface is greater than the distance between the first side surface and the second side surface of the sheet stack. 10. The sheet separation device according to claim 8, wherein said first sheet gripping member and said second sheet gripping member are moved to a position where they become smaller.

The sheet separating device according to any one of claims 1 to 10, wherein the first gripping surface, the second gripping surface and the third gripping surface are formed by end surfaces of elastic members.

12. The sheet separating apparatus according to claim 11, wherein the elastic member forming the first gripping surface and the second gripping surface has a lower hardness than the elastic member forming the third gripping surface.

a first sheet gripping member having a first gripping surface and a second gripping surface capable of contacting a part of a first side surface of the sheet stack placed on the sheet placing surface of the table;
a second sheet gripping member having a third gripping surface contactable with a second side surface facing the first side surface of the sheet stack;
a relative movement mechanism for relatively moving the first sheet gripping member, the second sheet gripping member, and the table along a first direction orthogonal to the sheet placement surface;
The first gripping surface and the second gripping surface are separated from each other by a predetermined distance in a second direction parallel to the sheet placing surface, and the third gripping surface is the first gripping surface and the second gripping surface. A sheet separating method using a sheet separating device configured to face an area between a gripping surface,
bringing the first gripping surface and the second gripping surface into contact with a portion of the first side surface of the sheet stack;
contacting the third gripping surface with the second side;
separating some of the sheets from the sheet stack by separating the first sheet gripping member and the second sheet gripping member from the table in the first direction. Sheet separation method.

a step of moving the sheet receiving member from a retracted position not facing the sheet mounting surface to a sheet receiving position facing the sheet mounting surface after the partial sheets are separated from the sheet stack;
After the sheet receiving member has moved to the sheet receiving position, the first sheet gripping member and the second sheet gripping member release the contact with the sheet separated from the sheet stack to move the sheet to the sheet. a step of holding on a receiving member;
14. The sheet separation method of claim 13, further comprising: