JP2022178355A - Key wear detector - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、回転軸と回転体との連結部に用いるキーの摩耗を検出するキー摩耗検出装置に関する。 The present invention relates to a key wear detection device for detecting wear of a key used in a connecting portion between a rotating shaft and a rotating body.
従来の動力伝達装置では、ベルトや歯車などの回転体と、この回転体に動力を伝達する回転軸との連結部に機械要素としてキーを用いることが知られている。
キーは、駆動側の回転軸の外壁に形成される溝と、従動側の回転体に形成される溝の両方の溝に嵌合し、周方向のすべりを抑止し、駆動側の回転軸の回転力を従動側に確実に伝達する役割がある。
In a conventional power transmission device, it is known that a key is used as a mechanical element in a connecting portion between a rotating body such as a belt or a gear and a rotating shaft that transmits power to the rotating body.
The key is fitted in both the groove formed in the outer wall of the rotating shaft on the drive side and the groove formed in the rotating body on the driven side to prevent slippage in the circumferential direction and prevent slipping of the rotating shaft on the drive side. It has the role of reliably transmitting the rotational force to the driven side.
しかしながら、このキーは機械的摩耗により要素の交換を必要とする。この摩耗の程度を動力伝達装置の運転中に外観から点検し目視により確認することはできない。
このため、動力伝達装置の運転中、停止を必要とする時期やタイミングを目視で認知することは困難であった。
However, this key requires replacement of elements due to mechanical wear. The extent of this wear cannot be visually confirmed by an external inspection during operation of the power transmission device.
For this reason, it has been difficult to visually recognize when and when the power transmission device needs to be stopped during operation.
駆動モータの正転、逆転の繰り返しにより連結部のキーは機械的に摩耗する。このキー構造を用いた機械又は設備では、経年変化によりキーの摩耗度合が大きくなった時に部品交換のため動力伝達装置を停止する必要があった。 The key of the connecting portion mechanically wears due to repeated forward and reverse rotation of the drive motor. In a machine or facility using this key structure, it is necessary to stop the power transmission device in order to replace parts when the degree of wear of the key increases due to aging.
特許文献1の装置は、動力装置の運転中にキーの摩耗量を検出することを目的とするものではない。
The device of
従来、キーの摩耗の有無及び摩耗量を検知しようとすると、動力伝達装置の設備を停止し、キーの摩耗量を点検し調査するしかなかった。そのため、設備停止に伴う長時間の作業停止を要することにより設備稼働率の低下を招いた。 Conventionally, when trying to detect the presence or absence of key wear and the amount of wear, there was no choice but to stop the equipment of the power transmission device and inspect and investigate the amount of wear of the key. As a result, a long period of work stoppage due to facility stoppage was required, resulting in a decrease in the facility operating rate.
本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、動力伝達装置の運転中に、設備を停止することなく、動力伝達系統のキーの摩耗の度合を検知可能にしたキー摩耗検出装置を提供することにある。 SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to make it possible to detect the degree of wear of a key in a power transmission system during operation of the power transmission system without stopping the equipment. An object of the present invention is to provide a wear detector.
本発明のキー摩耗検出装置は、駆動モータ(2)の回転軸(3)と、前記回転軸と同期して回転する回転体(10)と、前記回転体に負荷をかける負荷手段(20)と、前記回転軸に形成される第1溝(5)に一端(31)が嵌合し、前記回転体に形成される第2溝(12)に他端(32)が嵌合するキー部材(30)と、前記駆動モータの出力するするトルク値を検出するトルク検出手段(51)と、前記トルク検出手段の検出した検出トルク値に基づいてキー摩耗の程度を判定するキー摩耗判定手段(53)と、を備える構成を採用する。 The key wear detection device of the present invention comprises a rotating shaft (3) of a driving motor (2), a rotating body (10) rotating synchronously with the rotating shaft, and load means (20) for applying a load to the rotating body. and a key member having one end (31) fitted in a first groove (5) formed in the rotary shaft and the other end (32) fitted in a second groove (12) formed in the rotating body. (30), torque detection means (51) for detecting the torque value output from the drive motor, and key wear determination means (51) for determining the extent of key wear based on the detected torque value detected by the torque detection means 53).
前記キー部材は、例えば、前記一端が、前記回転軸の外周壁(4)に形成される前記第1溝に嵌合し、前記他端が、前記回転体の内周壁(11)に形成される前記第2溝に嵌合する。
前記負荷手段は、歯車装置、カム装置、ベルト伝動装置のいずれか一つの手段を採用してもよい。また負荷手段は、これらの装置に限られるものでもない。
The key member has, for example, one end fitted in the first groove formed in the outer peripheral wall (4) of the rotating shaft, and the other end formed in the inner peripheral wall (11) of the rotating body. fit into the second groove.
Any one of a gear device, a cam device, and a belt transmission device may be employed as the load means. Also, the load means is not limited to these devices.
一般に、歯車装置、カム装置、ベルト伝動装置などの動力伝達装置を稼働する場合、駆動モータの回転軸と回転体とを機械的に連結するキー部材は、動力伝達のオンオフを繰り返す度に機械的結合する箇所で摩耗量が増大する。 In general, when a power transmission device such as a gear device, a cam device, or a belt transmission device is operated, a key member that mechanically connects the rotation shaft of the drive motor and the rotating body is mechanically changed every time the power transmission is repeatedly turned on and off. The amount of wear increases at the connecting points.
この摩耗量の大きさの程度の結果は、トルク検出手段の検出トルク値に基づいてキー摩耗量判定手段が信号を出力する。
キー摩耗量判定手段の出力結果に基づいて、操作者はキー部材の摩耗の程度を知ることができる。
Based on the torque value detected by the torque detection means, the key wear amount determination means outputs a signal as a result of the magnitude of the amount of wear.
The operator can know the degree of wear of the key member based on the output result of the key wear amount determining means.
したがって、操作者は、キー部材の摩耗の程度について、動力伝達装置を備えた機械設備を運転しながら、摩耗検知することができる。キー部材の摩耗の程度についてキー部材の所在する現地の現場で調査をしなくてもキー部材の現実の物理的な摩耗の程度を知り得るため、操作者は、このキー摩耗判定手段の結果に基づいてキー部材の交換の要不要を判定することができる。 Therefore, the operator can detect the degree of wear of the key member while operating the mechanical equipment having the power transmission device. Since the actual physical wear of the key member can be known without conducting an investigation at the site where the key member is located, the operator can check the result of the key wear determining means. Based on this, it is possible to determine whether or not the key member needs to be replaced.
このため、機械設備が故障する前にキー部材を交換することによって、故障回数を減らし、運転する設備又は機械の稼働率の低下を防止することができる。設備や機械の運転を停止せずとも運転しながら摩耗検知をすることができる。 Therefore, by replacing the key member before the mechanical equipment breaks down, it is possible to reduce the number of failures and prevent the operating rate of the equipment or machines to be lowered. It is possible to detect wear while operating equipment and machinery without stopping the operation.
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、複数の実施形態において実質的に同一の構成部位には同一の符号を付し、説明を省略する。
(第一実施形態)
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. In addition, the same code|symbol is attached|subjected to the substantially same structural part in several embodiment, and description is abbreviate|omitted.
(First embodiment)
第一実施形態は、本発明のキー摩耗検出装置をベルト伝動装置に適用したものである。
図1は本発明を適用したキー摩耗検出装置の機械部分を示す。このキー摩耗検出装置は、ベルト伝動装置の駆動プーリと駆動モータの回転軸を連結するキー構造に適用した実施形態を示す。
In the first embodiment, the key wear detection device of the present invention is applied to a belt transmission device.
FIG. 1 shows a mechanical portion of a key wear detector to which the present invention is applied. This key wear detection device shows an embodiment applied to a key structure connecting a drive pulley of a belt transmission device and a rotation shaft of a drive motor.
図1に示すように、フレーム1に取り付けられた駆動モータとしてのサーボモータ2の回転軸3と回転体としての駆動プーリ10がキー構造により連結されている。駆動プーリ10に巻き掛けられるベルト20は、ベンドプーリ41、42を経由して図示しないテールプーリに巻き掛けられる。このベルト20の駆動によって図示しない従動プーリ側に負荷手段としての例えば送り機構が設けられる。この送り機構の動作によって例えば図示しないパレットの搬出と搬入が行われる。
As shown in FIG. 1, a
図1及び図2に示すように、サーボモータ2の回転軸3の外周壁4にキー溝としての第1溝5が形成される。回転体としての駆動プーリ10は内周壁11にキー溝としての第2溝12が形成される。棒状のキー部材30の一端31は第1溝5に嵌合し、他端32は第2溝12に嵌合する。これにより、回転軸3と駆動プーリ10とが機械的に連結され、原動側の回転軸3のトルクは従動側の駆動プーリ10に伝達される。回転軸3は、正転、逆転のいずれの方向にも回転する。
As shown in FIGS. 1 and 2, a
サーボモータ2は、正転、逆転、停止のいずれかの各動作を行う。図7に示すように、運転時、パーソナルコンピュータ(PC)53の指令により制御装置としてのプログラマブルロジックコントローラ(PLC)52からサーボドライバ51に指示し、サーボドライバ51の駆動信号をサーボモータ2に出力する。
The
サーボドライバ51は、PLC52からの指令に追従し、サーボモータ2の出力トルク、回転速度、及び位置を制御する。PLC52は、サーボモータ2へベルト位置の目標値を出力する。このPLC52からの目標値を受ける図示しないサーボアンプは、サーボモータ2が目標値どおりに動くために必要な出力(電力)を供給する。図示しないエンコーダが実際のサーボモータ2の回転位置や速度を検出し、その電気信号をサーボアンプにフィードバック信号を返す。エンコーダがサーボモータ2からの信号を摂取し、それをサーボアンプ側に戻す。そして、PLC52の出力した目標値とフィードバック信号を比較して、その誤差がゼロに近づくように、サーボモータ2の出力を制御する。
The
これにより、サーボモータ2の回転軸3と一体となって駆動プーリ10が所望の作動をする。回転軸3の正転、逆転、又は停止時に同期して駆動プーリ10が正転、逆転、又は停止する。
As a result, the
ベルト伝動装置は、回転軸3と駆動プーリ10とを機械的に連結するキー部材30が、材料の劣化、部品の劣化、摩擦力の発生等により、機械的に摩耗する。
図9は、キー摩耗の仕方が異なる程度を示す、複数のキーの形状を示す模式図である。
In the belt transmission, the
FIG. 9 is a schematic diagram showing shapes of a plurality of keys showing different degrees of key wear.
例えば図9にキー部材の摩耗量δを示すように、時間が経過するに従い、(A)、(B)、(C)の順に、摩耗によりキー部材30の形状が変化する。初期(A)の摩耗なしの状態から、使用時間が増大するにしたがい摩耗量δの増大が進行する。
For example, as the amount of wear δ of the key member is shown in FIG. 9, the shape of the
さらに摩耗量が増大する中間期(B)の摩耗量δ1を経て、放置すると、故障したときには、最終期(C)の摩耗量δ2(>δ1)になって運転を停止する。 After the wear amount δ1 in the intermediate period (B), in which the wear amount further increases, if left unattended, the wear amount δ2 (>δ1) in the final period (C) is reached and the operation is stopped.
この摩耗量δの変化は、サーボモータ2の駆動力の反作用による負荷の値に影響を与える。負荷は、図1に示すベルト20から駆動プーリ10、キー部材30を経て、サーボモータ2の回転軸3に作用する。
A change in the amount of wear δ affects the value of the load due to the reaction of the driving force of the
図7に示すように、サーボモータ2に作用する負荷をサーボドライバ51が検出し、この検出した負荷信号をPLC52を経由してPC53に出力し、PC53が検出トルク値を演算し処理し判定する。
As shown in FIG. 7, the
図8に示すように、PC53は、入力した検出トルク値を検出し(ステップS55)、検出トルク値が基準値を超えているか否かを判別し(ステップS56)、検出トルク値が基準値を超えているとき、摩耗が異常摩耗値であると判別し、異常摩耗であることを発報表示する(ステップS57)。検出トルク値が基準値を超えていないときは、前の処理に戻る。
As shown in FIG. 8, the
このようにして、サーボモータ2に作用する負荷に基づいてトルク値を分析し、操作者にキー部材30の摩耗の異常を告知する。
(実験1)
In this way, the torque value is analyzed based on the load acting on the
(Experiment 1)
実験1は、キー部材の摩耗量を一つの要素として変化するサーボモータにかかる負荷について、動作期間:2秒、この動作期間における検出トルク値の出力の推移を比較した。
サーボモータのトルク実験結果について1サイクルの生波形を図3に示す。図3は、キー摩耗量の異なる各実験例1から4について、検出トルク値の推移を示す。
In
FIG. 3 shows a raw waveform of one cycle of the servo motor torque test results. FIG. 3 shows changes in detected torque values for Experimental Examples 1 to 4 with different amounts of key wear.
実験条件は、実験例1から実験例4について、負荷60kg、ベルト張力320Nを共通にした。実験例1から実験例4について、キー部材の摩耗量δ(mm)を変数とした。
実験例1:摩耗量δ=0、
実験例2:摩耗量δ=0.1、
実験例3:摩耗量δ=0.2、
実験例4:摩耗量δ=0.5、とした。
Experimental conditions were the same for experimental examples 1 to 4, with a load of 60 kg and a belt tension of 320 N. For Experimental Examples 1 to 4, the wear amount δ (mm) of the key member was used as a variable.
Experimental example 1: wear amount δ = 0,
Experimental example 2: wear amount δ = 0.1,
Experimental example 3: wear amount δ = 0.2,
Experimental Example 4: The amount of wear δ was set to 0.5.
実験例1から実験例4について、停止、正転、停止、逆転を2秒間で行うことを1サイクルとした。 In Experimental Examples 1 to 4, one cycle was defined as stopping, forward rotation, stopping, and reverse rotation in 2 seconds.
検出トルク値について、停止期間A、正転期間B、停止期間C、逆転期間Dに区分し、分析した。検出トルク値の波形は、図3に示すとおりである。
各実験例について、動作期間2秒における回転軸と回転体と駆動プーリの回転位置のイメージは図4に示すとおりである。
The detected torque value was divided into stop period A, forward rotation period B, stop period C, and reverse rotation period D and analyzed. The waveform of the detected torque value is as shown in FIG.
FIG. 4 shows an image of the rotational positions of the rotating shaft, the rotating body, and the driving pulley during the operation period of 2 seconds for each experimental example.
図4に示すA、B、C、及びDは、図3に示す停止期間A、正転期間B、停止期間C、逆転期間Dの期間中における動作状態の一瞬間イメージを示している。
(実験2)
A, B, C, and D shown in FIG. 4 show momentary images of operating states during the stop period A, forward rotation period B, stop period C, and reverse rotation period D shown in FIG.
(Experiment 2)
実験2は、実験1で行った実験データに基づいて検出トルクのピーク値を対比した。
図5は、図3に示すグラフを実験例毎に抜き出した実験データを示す。
In
FIG. 5 shows experimental data extracted from the graph shown in FIG. 3 for each experimental example.
サーボモータの正転時、検出トルク値のピークを実験例1から実験例4について、順に、山(正)のピーク35、36、37、38とする。
サーボモータの逆転時、検出トルク値のピークを実験例1から実験例4について、順に、谷(負)のピーク55、56、57、58とする。
When the servomotor rotates forward, the peaks of the detected torque values for Experimental Examples 1 to 4 are assumed to be
When the servomotor is reversed, the peaks of the detected torque values are defined as valley (negative) peaks 55, 56, 57, and 58 for Experimental Examples 1 to 4, respectively.
これらのピーク値がそれぞれ山又は谷の基準値を上回るか下回るかによって正常、異常を判別した。
分析の結果、実験例1から実験例4を対比すると、キー摩耗量の増加に伴い正転、逆転共に回転時の加速途中の山又は谷(正又は負)のピークが増加する。
Normality or abnormality was determined depending on whether these peak values exceeded or fell below the reference values for peaks or troughs, respectively.
As a result of the analysis, when comparing Experimental Examples 1 to 4, as the amount of key wear increases, peaks or troughs (positive or negative) increase during acceleration during both forward rotation and reverse rotation.
このとき、正転時、逆転時ともに、回転軸と駆動プーリとの間でスリップした時にトルクのピークが発生することが判る。
正転時スリップしたとき、符号35、36、37、38で示すトルクの山のピーク値、でスリップが発生し、逆転時スリップしたとき、符号55、56、57、58で示す谷のトルクのピーク値でスリップが発生する。
At this time, it can be seen that a torque peak occurs when a slip occurs between the rotating shaft and the drive pulley both during forward rotation and reverse rotation.
When slip occurs during forward rotation, slip occurs at the peak values of torque crests indicated by
想定事象を模式図で示すと、図6に示すとおりである。検出トルク値が最大静止摩擦力に相当するトルクを超えたときスリップを生じる。
図6において、Aは一体回転するとき、Bは検出トルク値が最大静止摩擦力に相当するトルク値以下のとき、Cは検出トルク値が最大静止摩擦力に相当するトルクを超えたスリップ発生のとき、Dはキー部材の嵌合維持により一体回転しているときの、回転軸、キー部材、及び、駆動プーリの各位置と相対位置関係を示す。
FIG. 6 shows a schematic diagram of the hypothetical event. Slip occurs when the detected torque value exceeds the torque corresponding to the maximum static friction force.
In FIG. 6, A is when the unit rotates, B is when the detected torque value is equal to or less than the torque value corresponding to the maximum static friction force, and C is the occurrence of slip when the detected torque value exceeds the torque corresponding to the maximum static friction force. D indicates each position and relative positional relationship of the rotating shaft, the key member, and the drive pulley when they are integrally rotated by keeping the engagement of the key member.
図6Aは、回転軸が時計方向に回転すると、キー部材を経由して駆動プーリが回転軸と一体に回転方向に回る。
図6Bは、回転軸が時計方向に回るとき摩擦力に相当するトルクが検出トルクよりも大きい場合一体に回転する。
図6Cは、検出トルクが摩擦力相当トルクよりも大きくなると、回転軸が時計方向に回転するトルクが、負荷手段からの駆動プーリを制止しようとする摩擦力相当トルクよりも大きいから回転軸がスリップする。
図6Dは、スリップするが、キーによる連結により回転軸と駆動プーリとは一体に回転する。
In FIG. 6A, when the rotating shaft rotates clockwise, the drive pulley rotates together with the rotating shaft via the key member.
FIG. 6B shows that when the rotating shaft rotates clockwise, the torque corresponding to the frictional force is larger than the detected torque, and the rotating shaft rotates together.
FIG. 6C shows that when the detected torque becomes larger than the torque equivalent to the frictional force, the torque that rotates the rotary shaft clockwise is larger than the torque equivalent to the frictional force that tries to stop the drive pulley from the load means, so that the rotary shaft slips. do.
In FIG. 6D, it slips, but the rotation shaft and drive pulley rotate together due to the keyed connection.
正転開始の加速途中に正のトルク値のピーク値をとる。逆転開始時の加速途中にトルク値の負のピーク値をとる。実験例1、2、3、4のいずれの実験例についても正転加速途中、逆転加速途中に検出トルク値にピーク値をとる。 A positive torque value peaks during acceleration at the start of forward rotation. A negative peak value of the torque value is taken during acceleration at the start of reverse rotation. In any of Experimental Examples 1, 2, 3, and 4, the detected torque value takes a peak value during normal rotation acceleration and during reverse rotation acceleration.
キー摩耗量が大きくなるにしたがい検出トルク値は大きくなることが判る。検出トルク値の基準検出トルク値を特定した。 It can be seen that the detected torque value increases as the amount of key wear increases. A reference detected torque value for the detected torque value was identified.
本実施形態では、検出トルク値が特定基準値を超えたとき、摩耗についての異常値の発報要と判定する。 In this embodiment, when the detected torque value exceeds a specific reference value, it is determined that an abnormal wear value should be reported.
本実施形態によると、キー構造を備えた動力伝達装置においては機械設備を運転しながらキー摩耗検知が可能になるという効果がある。
本発明では、検出トルク値の分析結果に基づいて、キー部材の異状を告知することができる。
(他の実施形態)
According to this embodiment, in a power transmission device having a key structure, it is possible to detect key wear while operating mechanical equipment.
In the present invention, an abnormality of the key member can be notified based on the analysis result of the detected torque value.
(Other embodiments)
上記第1実施形態の判定は、駆動モータの正転、停止、逆転、停止の1サイクルにおける検出トルク値の推移に基づいて行ったが、本発明の判定は、これに限らず、上記の複数サイクルにおける検出トルク値の推移に基づいて行うこともできる。
本発明の分析の結果の判定については、図8に示すフローチャートに限定されるものでない。
The determination in the first embodiment was performed based on the transition of the detected torque value in one cycle of forward rotation, stop, reverse rotation, and stop of the drive motor. It can also be performed based on the transition of the detected torque value in the cycle.
Determination of the analysis result of the present invention is not limited to the flow chart shown in FIG.
判定は、上記正転時の山のピーク値と基準値の比較、逆転時の谷のピーク値と基準値の比較の例を示したが、本発明では、山のピーク値と谷のピーク値のいずれか一方が基準値を超えたことが検出されたとき、あるいは両方が基準値を超えたことが検出されたとき、異状を告知するようにしてもよい。 Examples of the judgment are the comparison of the peak value of the crest during forward rotation and the reference value, and the comparison of the peak value of the trough and the reference value during reverse rotation. When it is detected that either one of or exceeds the reference value, or when it is detected that both of them exceed the reference value, an abnormality may be notified.
また本発明では、判定は、ピーク値の選択あるいは、検出トルク波形の特性が基準から外れたことで決めるようにしてもよい。 Further, in the present invention, the determination may be based on the selection of the peak value or the characteristic of the detected torque waveform deviating from the standard.
上記第一実施形態は、ベルト伝動装置モータ回転軸と回転体としての駆動プーリとを連結するキー構造に適用したが、本発明は他の形態のキー構造をもつ動力伝達装置に適用することができる。 Although the first embodiment described above is applied to the key structure that connects the rotating shaft of the belt transmission device motor and the driving pulley as the rotating body, the present invention can be applied to power transmission devices having other types of key structures. can.
他の実施形態として、プーリに代えて、回転軸にキー部材を用いて連結される回転体であれば、実施形態は限定されない。回転体は、例えば、歯車、その他の動力伝達用の回転体であってもよい。 As another embodiment, the embodiment is not limited as long as it is a rotating body that is connected to the rotating shaft using a key member instead of the pulley. The rotating body may be, for example, a gear or other rotating body for power transmission.
以上、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の形態で実施可能である。 As described above, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and can be implemented in various forms without departing from the gist of the present invention.
2 サーボモータ(駆動モータ)、
3 回転軸、
4 外周壁、
5 第1溝、
10 駆動プーリ(回転体)、
11 内周壁、
12 第2溝、
20 ベルト(負荷手段)、
30 キー部材、
31 一端、
32 他端、
41 ベンドプーリ、
42 ベンドプーリ、
50 サーボモータ、
51 サーボドライバ(トルク検出手段)、
52 プログラマブルロジックコントローラ(PLC)、
53 パーソナルコンピュータ(PC)(キー摩耗判定手段)。
2 servo motor (drive motor),
3 rotation axis,
4 outer wall,
5 first groove,
10 drive pulley (rotating body),
11 inner peripheral wall,
12 second groove,
20 belt (load means),
30 key member,
31 one end,
32 other end,
41 bend pulley,
42 bend pulley,
50 servo motors,
51 servo driver (torque detection means),
52 Programmable Logic Controller (PLC),
53 Personal computer (PC) (key wear determination means).
Claims (7)
前記回転軸と同期して回転する回転体(10)と、
前記回転体に負荷をかける負荷手段(20)と、
前記回転軸に形成される第1溝(5)に一端(31)が嵌合し、前記回転体に形成される第2溝(12)に他端(32)が嵌合するキー部材(30)と、
前記駆動モータの出力するするトルク値を検出するトルク検出手段(51)と、
前記トルク検出手段の検出した検出トルク値に基づいてキー摩耗の程度を判定するキー摩耗判定手段(53)と、を備えるキー摩耗検出装置。 a rotating shaft (3) of the drive motor (2);
a rotating body (10) that rotates in synchronization with the rotating shaft;
load means (20) for applying a load to the rotating body;
A key member (30) having one end (31) fitted in a first groove (5) formed in the rotating shaft and having the other end (32) fitted in a second groove (12) formed in the rotating body. )When,
Torque detection means (51) for detecting a torque value output by the drive motor;
A key wear detection device, comprising key wear determination means (53) for determining a degree of key wear based on the detected torque value detected by the torque detection means.
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