JP2022167366A

JP2022167366A - Construction machine

Info

Publication number: JP2022167366A
Application number: JP2021073117A
Authority: JP
Inventors: 純弥小野; Junya Ono; 剛田中; Tsuyoshi Tanaka; 隆弘池田; Takahiro Ikeda; 俊介峰松; Shunsuke Minematsu
Original assignee: Yanmar Holdings Co Ltd
Current assignee: Yanmar Holdings Co Ltd
Priority date: 2021-04-23
Filing date: 2021-04-23
Publication date: 2022-11-04

Abstract

To provide a construction machine which enables an operator to recognize that an operation of an operation lever is an operation in an operation region over a dead zone region in an operation device configured to be usable for a hydraulic actuator for operating a work machine.SOLUTION: An operation device for operating an earth removal device in a construction machine comprises: a pilot valve 120 for outputting pilot pressure to an operation lever 101 and a direction chancing valve; and an interlocking mechanism for interlocking an operation of the pilot valve 120 with an operation amount of the operation lever 101. The interlocking mechanism comprises: a lever support 141 for swingably supporting the operation lever 101; a compression spring 159 serving as reactive force application means for applying a reactive force against swinging of the operation lever 101 to the lever support 141; and a regulation part 150 for regulating the application of the reactive force from the compression spring 159 to the operation lever 101.SELECTED DRAWING: Figure 6

Description

本発明は、作業機を有する建設機械に関する。 The present invention relates to a construction machine having a working machine.

従来、掘削作業車等の建設機械には、フロント作業機や排土装置等の作業機を駆動するための油圧アクチュエータとしての油圧シリンダが装備されている。例えば、建設機械が備える排土装置としては、本機をなす走行装置に対して上下方向に揺動可能に設けられた昇降アームと、昇降アームの先端に取り付けられた排土用のブレード（排土板）と、昇降アームを上下方向に揺動させることによりブレードを上下方向に移動させるブレード昇降シリンダと、ブレードを前後方向に回動（アングル回動）させるアングルシリンダと、ブレードを上下方向に回動（チルト回動）させるチルトシリンダとを備えた構成のものがある（例えば、特許文献１参照）。 Conventionally, construction machines such as excavation vehicles are equipped with hydraulic cylinders as hydraulic actuators for driving work machines such as front work machines and earth removing devices. For example, a construction machine has an earth removal device that includes a lifting arm that can swing vertically with respect to the traveling device that constitutes the machine, and a blade for removing earth attached to the tip of the lifting arm. earthen plate), a blade elevating cylinder that moves the blade vertically by swinging the elevating arm in the vertical direction, an angle cylinder that rotates the blade in the front-back direction (angle rotation), and a blade that moves up and down. There is a configuration including a tilt cylinder that rotates (tilt-rotates) (see, for example, Patent Document 1).

また、特許文献１には、減圧弁型のパイロット弁と、ブレード昇降シリンダを操作するブレード操作レバーを備えた操作装置と、ブレード昇降シリンダと油圧ポンプとの間の油路に設けられたブレード制御弁（方向切換弁）によりブレードの昇降を制御する構成が開示されている。このような構成においては、オペレータが操作装置のブレード操作レバーを傾動させ、油圧パイロット弁からブレード制御弁にパイロット圧を供給することにより、ブレード昇降シリンダの伸縮動作が行われる。 Further, Patent Document 1 discloses an operating device having a pressure reducing valve type pilot valve, a blade operating lever for operating a blade lifting cylinder, and a blade control device provided in an oil passage between the blade lifting cylinder and a hydraulic pump. A configuration is disclosed in which a valve (direction switching valve) controls the elevation of the blade. In such a configuration, the operator tilts the blade operating lever of the operating device and supplies pilot pressure from the hydraulic pilot valve to the blade control valve, whereby the blade elevating cylinder is expanded and contracted.

油圧シリンダへの油圧の流量と方向を制御する方向切換弁にパイロット圧を供給するパイロット式の操作装置に組み込まれているパイロット弁は、略円筒の孔部にスプールを内挿し、押圧ロッドを介してスプールを変位させることによりパイロット圧を出力ポートより出力するスプール式のパイロット弁である。 The pilot valve, which is incorporated in the pilot type operating device that supplies pilot pressure to the directional switching valve that controls the flow rate and direction of the hydraulic pressure to the hydraulic cylinder, inserts a spool into a substantially cylindrical hole and pushes the pressure rod through the spool. It is a spool type pilot valve that outputs pilot pressure from an output port by displacing the spool.

特開２０１９－１６７６８６号公報JP 2019-167686 A

一般的に、油圧シリンダへの油圧の流量と方向を制御する方向切換弁にパイロット圧を供給するパイロット式の操作装置では、オペレータが誤って操作レバーに触れた場合の作業機の誤作動を防ぐために、操作レバーの操作領域において、不感帯領域が設けられている。なお、不感帯領域とは、操作レバーの操作領域のうち、オペレータが操作レバーを操作しても、その操作レバーに対応する油圧アクチュエータが作動しない領域である。操作装置に、スプールの外周側にパイロット圧設定用の圧縮バネと、押圧ロッドとスプールを初期位置に復帰させる戻しバネとが設けられたスプール式のパイロット弁を採用した場合は、不感帯領域は、パイロット弁内のバネの反発力と操作レバーを介して押圧ロッドに与えられる押圧力との関係によってスプールが動き始めるまでの範囲の影響を受ける。この場合、不感帯領域の範囲はパイロット弁内のバネの製造バラツキ等の影響を受けるため、操作装置の不感帯領域にはパイロット弁の個体差により差が生じている。 In general, a pilot type operating device that supplies pilot pressure to a directional switching valve that controls the flow rate and direction of hydraulic pressure to a hydraulic cylinder prevents malfunction of the work equipment if the operator accidentally touches the operating lever. For this purpose, a dead band area is provided in the operating area of the operating lever. Note that the dead band region is a region in which the hydraulic actuator corresponding to the operating lever does not operate even if the operator operates the operating lever in the operating region of the operating lever. When a spool-type pilot valve provided with a compression spring for setting the pilot pressure on the outer peripheral side of the spool and a return spring for returning the pressing rod and the spool to the initial positions is adopted as the operating device, the dead zone region is The range until the spool starts to move is affected by the relationship between the repulsive force of the spring in the pilot valve and the pressing force applied to the pressing rod via the operating lever. In this case, since the range of the dead band region is affected by manufacturing variations of the spring in the pilot valve, etc., the dead band region of the operating device varies due to individual differences in the pilot valves.

特許文献１に開示されているパイロット式の操作装置では、パイロット弁内のバネにより実質的に不感帯領域が決まるため、不感帯領域と、油圧アクチュエータが作動する作動領域とで、オペレータが操作レバーを傾動させるときに該操作レバーに与える力（操作トルク）に差がない。このため、オペレータは、操作レバーの操作が不感帯領域を超えて作動領域に到達したタイミングを認識することができず、油圧アクチュエータが作動し始めるタイミングを認識することも困難である。 In the pilot-type operating device disclosed in Patent Document 1, the dead zone region is substantially determined by the spring in the pilot valve. There is no difference in the force (operating torque) applied to the operating lever when moving. For this reason, the operator cannot recognize the timing when the operation of the control lever reaches the operating range beyond the dead band range, and it is difficult to recognize the timing when the hydraulic actuator starts to operate.

また、排土装置を備えた建設機械を用いて行う作業として、敷均し作業がある。この敷均し作業は、排土装置のブレードにより土砂を平らにならす作業であり、オペレータは、敷均しの目標とする高さに応じて、ブレードの高さを調整している。このときオペレータは、ブレードを小刻みに上下動させるために、操作レバーを少ない操作量で繰り返し前後に傾動させる寸動操作を行っている。特許文献１に開示されているパイロット式の操作装置では、オペレータは寸動操作時の操作レバーの各操作が、不感帯領域を超えた作動領域での操作であったか否かを認識できない。このため、寸動操作が行いにくいという問題がある。 Moreover, leveling work is an example of work performed using a construction machine equipped with an earth removing device. This leveling work is a work of leveling the earth and sand with the blade of the earth removing device, and the operator adjusts the height of the blade according to the target leveling height. At this time, the operator performs an inching operation in which the operation lever is repeatedly tilted back and forth with a small operation amount in order to move the blade up and down in small steps. In the pilot-type operating device disclosed in Patent Document 1, the operator cannot recognize whether or not each operation of the operating lever during inching operation was performed in an operating region exceeding the dead band region. Therefore, there is a problem that the inching operation is difficult to perform.

本発明は、上記のような問題点に鑑みてなされたものであり、作業機を作動させるための油圧アクチュエータに対応する操作装置の構成において、操作レバーの操作が、不感帯領域を超えた作動領域での操作であることをオペレータに認識させることができる建設機械を提供することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above-described problems. To provide a construction machine capable of making an operator recognize that it is operated at

本発明に係る建設機械は、油圧アクチュエータに供給する圧油の流量と方向を制御する方向切換弁を操作する操作装置を備えた建設機械であって、前記操作装置は、揺動操作される操作レバーと前記方向切換弁にパイロット圧を出力するパイロット弁と、前記操作レバーの操作に前記パイロット弁の出力を連動させる連動機構と、を備え、前記連動機構は、前記パイロット弁の前記パイロット圧の出力を制御する制御部に接続され、前記操作レバーを揺動自在に支持するレバー支持部と、前記操作レバーの揺動に抗する反力を前記レバー支持部に付与する反力付与手段と、前記反力付与手段による反力の付与を規制する規制部と、を備え、前記規制部により反力が規制された状態で前記操作レバーの操作量を前記パイロット弁に伝達することを特徴とする。 A construction machine according to the present invention is a construction machine equipped with an operation device for operating a directional switching valve that controls the flow rate and direction of pressure oil supplied to a hydraulic actuator, wherein the operation device is a swinging operation. A lever and a pilot valve that outputs a pilot pressure to the direction switching valve; a lever support section connected to a control section for controlling an output and swingably supporting the operation lever; a reaction force applying means for applying a reaction force against the swing movement of the operation lever to the lever support section; a regulating portion for regulating application of the reaction force by the reaction force applying means, wherein the operation amount of the operating lever is transmitted to the pilot valve in a state where the reaction force is regulated by the regulating portion. .

また、本発明の他の態様に係る建設機械は、操作装置の前記反力付与手段が、前記操作レバーの操作量に応じて圧縮される第１状態と前記操作レバーが所定の操作量を超えて操作された第２状態とに変形可能な弾性部材を有し、前記弾性部材が第１状態のときに前記レバー支持部へ反力を付与し、前記弾性部材が第２状態のときに前記レバー支持部への反力の付与が前記規制部により規制されることを特徴とするものである。 Further, in the construction machine according to another aspect of the present invention, the reaction force applying means of the operation device is in a first state in which the operation lever is compressed according to the operation amount of the operation lever and the operation lever exceeds a predetermined operation amount. an elastic member that is deformable between a second state and a second state in which the elastic member is in the first state, and applies a reaction force to the lever support portion when the elastic member is in the second state Application of a reaction force to the lever support portion is regulated by the regulating portion.

また、本発明の他の態様に係る建設機械は、操作装置の前記連動機構において、前記連動機構は、前記操作レバーの基端部と前記反力付与手段とをリンク構造を介して連結する連結部を備えることを特徴とするものである。 Further, in the construction machine according to another aspect of the present invention, in the interlocking mechanism of the operating device, the interlocking mechanism connects the base end portion of the operating lever and the reaction force applying means via a link structure. It is characterized by comprising a part.

また、本発明の他の態様に係る建設機械は、操作装置の前記規制部が、前記操作レバーの揺動方向の一方に対応する第１規制部と、前記操作レバーの揺動方向の他方に対応する第２規制部を有することを特徴とするものである。 Further, in the construction machine according to another aspect of the present invention, the regulating portion of the operating device includes a first regulating portion corresponding to one of the swinging directions of the operating lever and a first limiting portion corresponding to the other swinging direction of the operating lever. It is characterized by having a corresponding second restricting portion.

また、本発明の他の態様に係る建設機械は、操作装置の前記反力付与手段における前記弾性部材は圧縮バネであり、前記連動機構は、一端が前記連結部に接続された支柱と、内部に前記支柱を摺動可能に保持するとともに、一端に前記圧縮バネの端部が当接するフランジが設けられた一対の筒状部材と、を備え、前記第１規制部が前記一対の筒状部材の一方であり、前記第２規制部が前記一対の筒状部材の他方であり、前記一対の筒状部材は、前記操作レバーが操作されない状態において、前記圧縮バネの付勢力により互いに離間していることを特徴とするものである。 Further, in the construction machine according to another aspect of the present invention, the elastic member in the reaction force applying means of the operating device is a compression spring, and the interlocking mechanism includes a support column having one end connected to the connecting portion, and an internal and a pair of tubular members having flanges provided at one end thereof with which the ends of the compression spring abut, wherein the first restricting portion is provided with the pair of tubular members. and the second restricting portion is the other of the pair of tubular members, and the pair of tubular members are separated from each other by the biasing force of the compression spring when the operation lever is not operated. It is characterized by having

また、本発明の他の態様に係る建設機械は、操作装置の前記パイロット弁は、前記パイロット圧を出力する出力ポートと、油圧ポンプから圧送される圧油が入力される入力ポートと、前記入力ポートから入力された圧油をタンクへ排出する排出ポートと、前記出力ポート、前記入力ポートおよび前記排出ポートに連通するスプール摺動孔と、前記スプール摺動孔を摺動変位するスプールと、前記操作レバーの操作量に応じて傾動するとともに前記スプールを摺動変位させる傾動部と、を備えることを特徴とするものである。 Further, in the construction machine according to another aspect of the present invention, the pilot valve of the operating device includes an output port for outputting the pilot pressure, an input port for receiving pressurized oil pressure-fed from a hydraulic pump, and the input port. a discharge port for discharging pressure oil input from a port to a tank; a spool slide hole communicating with the output port, the input port and the discharge port; a spool that slides and displaces the spool slide hole; and a tilting portion that tilts according to the amount of operation of the control lever and slides and displaces the spool.

本発明によれば、作業機を作動させるための油圧アクチュエータに対応する操作装置の構成において、操作レバーの操作が、不感帯領域を超えた作動領域での操作であることをオペレータに認識させることができる。 According to the present invention, in the configuration of the operation device corresponding to the hydraulic actuator for operating the work machine, the operator can be made aware that the operation of the operation lever is the operation in the operating range exceeding the dead band range. can.

本発明の一実施形態に係る建設機械の左側面図である。1 is a left side view of a construction machine according to one embodiment of the present invention; FIG. 本発明の一実施形態に係る建設機械の左後側からの斜視図である。1 is a perspective view from the rear left side of a construction machine according to an embodiment of the present invention; FIG. 本発明の一実施形態に係る下部走行体の構成を説明する平面図である。It is a top view explaining the composition of the undercarriage concerning one embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態に係る操作装置の運転部における設置態様を説明する拡大斜視図である。FIG. 4 is an enlarged perspective view for explaining an installation mode in the operating section of the operating device according to one embodiment of the present invention; 本発明の一実施形態に係る操作装置によりブレードシリンダの油圧回路である。It is a hydraulic circuit of a blade cylinder by the operating device which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る操作装置の構成を説明する図である。It is a figure explaining the structure of the operating device which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る操作装置の動作を説明する図である。It is a figure explaining operation|movement of the operating device which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る操作装置のリンク構造と反力付与手段および規制部を説明する側面概要図である。It is a side schematic diagram explaining the link structure of the operating device which concerns on one Embodiment of this invention, a reaction force provision means, and a control part. 本発明の一実施形態に係る操作装置のリンク構造と反力付与手段および規制部を説明する側面概要図である。It is a side schematic diagram explaining the link structure of the operating device which concerns on one Embodiment of this invention, a reaction force provision means, and a control part. 本発明の一実施形態に係る操作装置のリンク構造と反力付与手段および規制部を説明する側面概要図である。It is a side schematic diagram explaining the link structure of the operating device which concerns on one Embodiment of this invention, a reaction force provision means, and a control part. 本発明の一実施形態に係る操作装置のリンク構造と反力付与手段および規制部を説明する側面概要図である。It is a side schematic diagram explaining the link structure of the operating device which concerns on one Embodiment of this invention, a reaction force provision means, and a control part.

本発明は、作業機を有する建設機械において、作業機を作動させるための油圧アクチュエータに対応する操作装置の構成を工夫することにより、操作レバーの操作が油圧アクチュエータを作動させる作動領域での操作であることをオペレータに認識させようとするものである。以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。 According to the present invention, in a construction machine having a work machine, by devising the structure of an operating device corresponding to a hydraulic actuator for operating the work machine, the operation of the control lever can be performed within the operating range in which the hydraulic actuator is operated. This is intended to make the operator aware of something. BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

本実施形態では、本発明に係る建設機械として、旋回作業車である掘削作業機を例にとって説明する。ただし、本発明に係る建設機械は、掘削作業機に限らず、例えば、クレーン作業機やホイールローダ等の他の建設機械にも広く適用可能である。 In this embodiment, as a construction machine according to the present invention, an excavator, which is a turning vehicle, will be described as an example. However, the construction machine according to the present invention is not limited to the excavator, and can be widely applied to other construction machines such as crane machines and wheel loaders.

まず、本実施形態に係る掘削作業機１の全体構成について、図１および図３を用いて説明する。図１および図２に示すように、掘削作業機１は、自走可能な走行車体に取り付けられた作業機としての掘削装置３および排土装置４とを有する。 First, the overall configuration of an excavator 1 according to this embodiment will be described with reference to FIGS. 1 and 3. FIG. As shown in FIGS. 1 and 2, the excavating machine 1 has an excavating device 3 and an earth removing device 4 as working machines attached to a self-propelled traveling vehicle body.

掘削作業機１は、左右一対のクローラ式の走行部５，５と、左右の走行部５，５間に介設された基台としての機体フレーム６と、機体フレーム６上に設けられた旋回フレーム７とを有する。 The excavator 1 includes a pair of left and right crawler-type traveling parts 5, 5, a machine body frame 6 as a base interposed between the left and right traveling parts 5, 5, and a swinging machine provided on the machine body frame 6. a frame 7;

なお、この掘削作業機１では、機体フレーム６およびその左右両側に支持された走行部５，５を含む構成を下部走行体２０Ａとし、下部走行体２０Ａに対して旋回可能に搭載された旋回フレーム７および旋回フレーム７上に設けられた運転部５０を含む構成を上部旋回体２０Ｂとしている。機体フレーム６の上面には平面視円形の旋回ベアリング８（図３参照）が配設され、この旋回ベアリング８上に旋回フレーム７の底面が接続されている。このような旋回ベアリング８を介した、機体フレーム６と旋回フレーム７の連結により、上部旋回体２０Ｂは、下部走行体２０Ａに対して旋回する。なお、旋回ベアリング８の円の中心が下部走行体２０Ａに対する上部旋回体２０Ｂの旋回中心となる。 In the excavating machine 1, the structure including the body frame 6 and the traveling parts 5, 5 supported on the left and right sides thereof is referred to as a lower traveling body 20A, and a revolving frame mounted so as to be able to pivot with respect to the lower traveling body 20A. 7 and an operation section 50 provided on the revolving frame 7 is referred to as an upper revolving body 20B. A circular swivel bearing 8 (see FIG. 3) in a plan view is provided on the upper surface of the body frame 6 , and the bottom surface of the swivel frame 7 is connected to the swivel bearing 8 . By connecting the body frame 6 and the revolving frame 7 via the revolving bearing 8, the upper revolving body 20B revolves with respect to the lower traveling body 20A. The center of the circle of the turning bearing 8 is the turning center of the upper turning body 20B with respect to the lower traveling body 20A.

走行部５は、機体フレーム６に支持された複数のスプロケット等の回転体に履帯を巻回した構成を有する。走行部５は、その後端部に、回転体として、駆動輪である駆動スプロケット５ａを有する。 The traveling portion 5 has a structure in which crawler belts are wound around rotating bodies such as a plurality of sprockets supported by the body frame 6 . The running portion 5 has a driving sprocket 5a, which is a driving wheel, as a rotating body at its rear end.

機体フレーム６の前側には、排土装置４が取り付けられている。排土装置４は、支持フレーム４０と、支持フレーム４０に支持された排土板であるブレード４１とを備える。これらの構成を含む排土装置４は、全体として略左右対称に構成されている。 A soil removal device 4 is attached to the front side of the body frame 6 . The earth unloading device 4 includes a support frame 40 and a blade 41 that is a earth unloading plate supported by the support frame 40 . The earth unloading device 4 including these configurations is configured generally bilaterally symmetrical as a whole.

支持フレーム４０は、下部走行体２０Ａに対して上下回動可能に支持され、左右の走行部５，５間において前後方向に延伸した左右のアーム４３と、左右のアーム４３の間に架設された支持筒部４２とを含む。左右のアーム４３は、その基端部を機体フレーム６の前部に設けられた支持ブラケット６ｂ（図３参照）に対して左右方向を回動軸方向として支持されることより、機体フレーム６に対して上下回動可能に取り付けられている。 The support frame 40 is supported so as to be vertically rotatable with respect to the lower traveling body 20A, and is installed between the left and right arms 43 extending in the front-rear direction between the left and right traveling portions 5, 5 and the left and right arms 43. and a support tube portion 42 . The base ends of the left and right arms 43 are supported by a support bracket 6b (see FIG. 3) provided on the front part of the body frame 6 with the left and right direction as the rotation axis direction. It is attached so that it can rotate up and down.

支持フレーム４０の左右のアーム４３の間の左右中央部には、ブレードシリンダ４４が配設されている。ブレードシリンダ４４は、シリンダの伸縮方向（長手方向）を前後方向に沿わせ、機体フレーム６と支持筒部４２との間に架設された状態で設けられている。ブレードシリンダ４４の前端部は、支持筒部４２に支持されている。ブレードシリンダ４４の後端部は、機体フレーム６の前部に設けられた支持ブラケット６ａに対して左右方向を回動軸方向として上下回動可能に支持されている。 A blade cylinder 44 is arranged in the left-right central portion between the left and right arms 43 of the support frame 40 . The blade cylinder 44 is installed between the body frame 6 and the support tube portion 42 with the expansion/contraction direction (longitudinal direction) of the cylinder along the front-rear direction. A front end portion of the blade cylinder 44 is supported by the support cylinder portion 42 . A rear end portion of the blade cylinder 44 is supported by a support bracket 6a provided on the front portion of the body frame 6 so as to be vertically rotatable with the horizontal direction as the rotational axis direction.

従って、左右一対のアーム４３は、機体フレーム６と支持フレーム４０との間において左右中央部に設けられたブレードシリンダ４４の伸縮によって上下回動する。つまり、ブレードシリンダ４４が作動することにより、支持フレーム４０を介してブレード４１が昇降する。 Therefore, the pair of left and right arms 43 are rotated up and down by expansion and contraction of the blade cylinder 44 provided at the center of the right and left between the body frame 6 and the support frame 40 . That is, the blade 41 moves up and down via the support frame 40 by operating the blade cylinder 44 .

旋回フレーム７は、機体フレーム６に対して、上下方向の軸線回りに左右いずれの方向にも旋回可能に設けられている。また、旋回フレーム７は、左右の走行部５，５の左右幅内、つまり左側の走行部５の左外側縁端と右側の走行部５の右側縁端との間の幅内で旋回可能に構成されている。これにより、掘削作業機１による小旋回作業が可能となっている。 The revolving frame 7 is provided so as to be revolvable in either the left or right direction about the axis in the vertical direction with respect to the body frame 6 . In addition, the turning frame 7 can be turned within the width of the left and right running portions 5, 5, that is, within the width between the left outer edge of the left running portion 5 and the right edge of the right running portion 5. It is configured. This allows the excavator 1 to perform a small turning operation.

掘削装置３は、上部旋回体２０Ｂの前側に設けられたフロント作業機である。旋回フレーム７の前端の左右中央部には、掘削装置３を支持する支持ブラケット７ａが前方に向けて突設されている。支持ブラケット７ａに、掘削装置３の基端部をなすブーム支持ブラケット３１を、上下方向を回動軸方向として回動可能に支持させている。 The excavator 3 is a front work machine provided on the front side of the upper revolving body 20B. A support bracket 7a for supporting the excavator 3 projects forward from the left-right central portion of the front end of the revolving frame 7 . The support bracket 7a supports a boom support bracket 31 forming the base end of the excavator 3 so as to be rotatable with the up-down direction as the rotation axis direction.

掘削装置３は、その基部側の部分を構成するブーム３２と、ブーム３２の先端側に連結されたアーム３３と、アーム３３の先端部に取り付けられたバケット３４とを有する。掘削装置３は、その基端部の右側に配置されたスイングシリンダ（図示せず）により、旋回フレーム７に対して左右にスイングするように設けられている。 The excavator 3 has a boom 32 forming a base portion thereof, an arm 33 connected to the tip of the boom 32 , and a bucket 34 attached to the tip of the arm 33 . The excavator 3 is provided so as to swing left and right with respect to the revolving frame 7 by a swing cylinder (not shown) arranged on the right side of its base end.

掘削装置３は、ブーム３２を回動させるブームシリンダ３５と、アーム３３を回動させるアームシリンダ３６と、バケット３４を回動させるバケットシリンダ３７とを有する。なお、掘削装置３において、バケット３４は、作業用アタッチメントとして着脱可能に装着されており、作業内容に応じてバケット３４に替えて挟み機（フォーク）や破砕機（ブレーカ）等の他のアタッチメントが装着される。 The excavator 3 has a boom cylinder 35 that rotates the boom 32 , an arm cylinder 36 that rotates the arm 33 , and a bucket cylinder 37 that rotates the bucket 34 . In the excavator 3, the bucket 34 is detachably mounted as a working attachment, and depending on the work content, other attachments such as a pincher (fork) or a crusher (breaker) may be used instead of the bucket 34. be worn.

上部旋回体２０Ｂの後端部には、掘削装置３に対してつり合いを取るためのカウンタウエイト９が設けられている。カウンタウエイト９の構成は、掘削装置３のアーム１３の先端に装着されるアタッチメントの重量に応じて変更される。 A counterweight 9 for balancing the excavator 3 is provided at the rear end of the upper swing body 20B. The configuration of the counterweight 9 is changed according to the weight of the attachment attached to the tip of the arm 13 of the excavator 3 .

旋回フレーム７上には、オペレータが走行部５、掘削装置３および排土装置４を運転・操作する運転部５０が設けられている。運転部５０は、平面状の床部５８を有し、該床部５８は、旋回フレーム７上において前半部の左側の部分に設けられている。運転部５０の右側には、タンク部５９が設けられている。運転部５０に対しては、床部５８の左側が、オペレータの乗降口となっている。また、旋回フレーム７上の後部には、エンジン等を含む原動機部１１が設けられている。 On the revolving frame 7, an operating section 50 is provided for an operator to drive and operate the traveling section 5, the excavating device 3 and the earth removing device 4. As shown in FIG. The driving section 50 has a planar floor section 58 which is provided on the left side of the front half of the revolving frame 7 . A tank portion 59 is provided on the right side of the driving portion 50 . For the operation unit 50, the left side of the floor portion 58 serves as an entrance for the operator. A prime mover section 11 including an engine and the like is provided at the rear portion of the revolving frame 7 .

旋回フレーム７上において、運転部５０の上方を覆うキャノピ５１が設けられている。キャノピ５１は、旋回フレーム７上の後端部となる原動機部１１の上側に立設された左右一対の支柱５２，５２と、左右の支柱５２，５２により支持されたルーフ部５３とを有する。 A canopy 51 is provided on the revolving frame 7 to cover the driving section 50 from above. The canopy 51 has a pair of left and right struts 52, 52 erected above the prime mover portion 11, which is the rear end portion of the revolving frame 7, and a roof portion 53 supported by the left and right struts 52, 52.

運転部５０においては、床部５８の後側に、運転席支持台５５が設けられており、運転席支持台５５上に運転席５６が設けられている。また、運転部５０の右側に設けられたタンク部５９には、作動油を収容する作動油タンクが設けられている。作動油タンク内の作動油は、掘削作業機１が備える油圧アクチュエータである各油圧シリンダ等に供給される。 In the driving portion 50 , a driver's seat support base 55 is provided on the rear side of a floor portion 58 , and a driver's seat 56 is provided on the driver's seat support base 55 . A tank portion 59 provided on the right side of the operating portion 50 is provided with a hydraulic oil tank that stores hydraulic oil. The hydraulic oil in the hydraulic oil tank is supplied to hydraulic cylinders, etc., which are hydraulic actuators provided in the excavator 1 .

運転席５６の周囲には、走行部５、掘削装置３および排土装置４を操作するための操作レバー１０１や、スイッチ等の各種操作部を有する操作パネル部等が設けられている。運転席５６の前方には、左右一対の走行レバー５７，５７が、床部５８から上方へ向けて延出した状態で設けられている。各走行レバー５７，５７の前後方向への傾倒操作により、走行部５の走行操作が行われる。床部５８上における走行レバー５７，５７の左右両側には、作業用の複数の操作ペダルが配設されている。 Around the driver's seat 56, an operation lever 101 for operating the traveling unit 5, the excavator 3, and the earth removing device 4, an operation panel unit having various operation units such as switches, and the like are provided. A pair of left and right travel levers 57 , 57 are provided in front of the driver's seat 56 so as to extend upward from a floor portion 58 . The running operation of the running portion 5 is performed by tilting the running levers 57, 57 in the front-rear direction. On the left and right sides of the travel levers 57, 57 on the floor portion 58, a plurality of operating pedals for work are arranged.

運転席５６の右側（タンク部５９側）には、排土装置４を操作する操作装置１００が設けられている。操作装置１００は、ブレード４１を上下動させるためにオペレータが前後方向に揺動操作する操作レバー１０１と、弁本体部１２１にスプール式弁部が収容されたパイロット弁１２０と、操作レバー１０１の操作量にパイロット弁１２０の作動を連動させる連動機構を備える。図４においては、操作装置１００の取付状態の説明の便宜上、操作装置１００から操作レバー１０１および連動機構の主要な構成を取り払ったパイロット弁１２０を示している。操作装置１００は、パイロット弁１２０に設けた取付部１３１を介して、タンク部５９側の壁部に設けた支持部１０５にボルト１４９によりねじ締結される。また、パイロット弁１２０の各ポート（Ｄ，Ｎ，Ｕ）は、油圧ホース１０６に接続される。 An operating device 100 for operating the earth removing device 4 is provided on the right side of the driver's seat 56 (on the tank portion 59 side). The operation device 100 includes an operation lever 101 which an operator swings in the front-rear direction to move the blade 41 up and down, a pilot valve 120 in which a spool type valve portion is accommodated in a valve body portion 121, and an operation lever 101. An interlocking mechanism that interlocks the operation of the pilot valve 120 with the amount is provided. 4 shows the pilot valve 120 with the operation lever 101 and the interlocking mechanism removed from the operating device 100 for convenience of explanation of the mounting state of the operating device 100. As shown in FIG. The operation device 100 is screwed to the support portion 105 provided on the wall portion on the side of the tank portion 59 with bolts 149 via the mounting portion 131 provided on the pilot valve 120 . Each port (D, N, U) of pilot valve 120 is connected to hydraulic hose 106 .

以上のような構成を備えた掘削作業機１においては、運転席５６に着座したオペレータにより走行レバー５７，５７や作業操作レバー等が適宜操作されることで、所望の作業が行われる。具体的には、例えば、走行レバー５７，５７の操作により、走行部５の前後直進走行や左右旋回走行が行われる。また、作業操作レバーの操作により、掘削装置３による掘削作業、あるいは排土装置４による排土作業や整地作業が行われる。 In the excavating work machine 1 having the above configuration, an operator seated in the driver's seat 56 appropriately operates the travel levers 57, 57, work operation levers, and the like to perform desired work. Specifically, for example, by operating the travel levers 57 , 57 , the travel portion 5 can travel forward and backward and turn left and right. Further, by operating the work operation lever, the excavation work by the excavator 3, or the earth removal work or the ground leveling work by the earth removal device 4 is performed.

本実施形態に係る排土装置４の操作装置１００について、図５から図１１を用いてさらに説明する。図５においては、排土装置４のブレード４１を昇降させる油圧アクチュエータであるブレードシリンダ４４の油圧回路１１０の概要を示している。 The operating device 100 of the earth removing device 4 according to this embodiment will be further described with reference to FIGS. 5 to 11. FIG. FIG. 5 shows an outline of the hydraulic circuit 110 of the blade cylinder 44, which is a hydraulic actuator for raising and lowering the blade 41 of the earth removing device 4. As shown in FIG.

ブレードシリンダ４４を駆動する油圧回路１１０は、第１油圧ポンプ１１１と、第２油圧ポンプ１１２と、方向切換弁１１３と、パイロット弁１２０と、を有する。なお、図５においては、複動式のブレードシリンダ４４に供給される作動油の経路を実線で示し、方向切換弁１１３に供給されるパイロット油の経路を破線で示している。 A hydraulic circuit 110 that drives the blade cylinder 44 has a first hydraulic pump 111 , a second hydraulic pump 112 , a direction switching valve 113 and a pilot valve 120 . In FIG. 5 , the path of hydraulic oil supplied to the double-acting blade cylinder 44 is indicated by a solid line, and the path of pilot oil supplied to the direction switching valve 113 is indicated by a broken line.

第１油圧ポンプ１１１は、エンジン１１５を動力源として駆動し、ブレードシリンダ４４に供給する圧力のかかった作動油（圧油）を吐出する。第１油圧ポンプ１１１とブレードシリンダ４４との間には方向切換弁１１３が介挿され、第１油圧ポンプ１１１が吐出した圧油の流れる方向および流量が、方向切換弁１１３により切り換えられる。方向切換弁１１３は、第１油圧ポンプ１１１の駆動によって作動油タンク１１４からブレードシリンダ４４に供給される圧油の量を制御することから、コントロールバルブとも呼称される。 The first hydraulic pump 111 is driven by the engine 115 as a power source, and discharges pressurized working oil (pressure oil) to be supplied to the blade cylinder 44 . A direction switching valve 113 is interposed between the first hydraulic pump 111 and the blade cylinder 44, and the direction switching valve 113 switches the flow direction and flow rate of the pressure oil discharged by the first hydraulic pump 111. The directional switching valve 113 is also called a control valve because it controls the amount of pressurized oil supplied from the hydraulic oil tank 114 to the blade cylinder 44 by driving the first hydraulic pump 111 .

第２油圧ポンプ１１２は、第１油圧ポンプ１１１と同様にエンジン１１５を動力源として駆動し、方向切換弁１１３へ入力される指令としてのパイロット油を吐出する。第２油圧ポンプ１１２から吐出されたパイロット油は、パイロット弁１２０に供給される。パイロット油の供給を受けたパイロット弁１２０は、操作レバー１０１の操作方向および操作量に応じて、方向切換弁１１３に対してパイロット圧を指令として出力する。 Like the first hydraulic pump 111 , the second hydraulic pump 112 is driven by the engine 115 as a power source and discharges pilot oil as a command input to the directional control valve 113 . Pilot oil discharged from second hydraulic pump 112 is supplied to pilot valve 120 . The pilot valve 120 supplied with the pilot oil outputs pilot pressure as a command to the directional switching valve 113 according to the operating direction and operating amount of the operating lever 101 .

方向切換弁１１３は、センターバイパス形の４方３位置方向切換弁であり、パイロット圧が入力される２つのパイロットポートＣ１，Ｃ２と、スプール（図示せず）を摺動させることにより接続状態が切り換えられる４つの接続ポートＡ，Ｂ，Ｐ，Ｒとを有する。２つのパイロットポートＣ１，Ｃ２はそれぞれ、操作装置１００の操作レバー１０１の操作方向に対応している。方向切換弁１１３の２つのパイロットポートＣ１，Ｃ２のいずれにもパイロット圧が付与されない場合、スプリング（図示せず）の付勢力により方向切換弁１１３は中立位置に保持される。方向切換弁１１３が中立位置にある場合、接続ポートＡ，Ｂは閉じられ、第１油圧ポンプ１１１から吐出された圧油は、接続ポートＰから接続ポートＲへ流れるセンターバイパス流路を通って、作動油タンク１１４に排出される。このとき、圧油はブレードシリンダ４４に供給されない。 The directional switching valve 113 is a center bypass type 4-way 3-position directional switching valve, and the connection state is established by sliding a spool (not shown) with two pilot ports C1 and C2 to which pilot pressure is input. It has four connection ports A, B, P, R that are switched. The two pilot ports C<b>1 and C<b>2 respectively correspond to the operating directions of the operating lever 101 of the operating device 100 . When pilot pressure is not applied to any of the two pilot ports C1 and C2 of the directional switching valve 113, the directional switching valve 113 is held at the neutral position by the biasing force of a spring (not shown). When the direction switching valve 113 is in the neutral position, the connection ports A and B are closed, and the pressure oil discharged from the first hydraulic pump 111 passes through the center bypass flow path flowing from the connection port P to the connection port R, It is discharged to hydraulic oil tank 114 . At this time, pressure oil is not supplied to the blade cylinder 44 .

方向切換弁１１３の２つのパイロットポートＣ１，Ｃ２の一方にパイロット圧が付与された場合、内部のスプールが移動し接続ポートＡ，Ｂ，Ｐ，Ｒの接続状態が切り換わる。例えば、接続ポートＰと接続ポートＡが接続され、接続ポートＢと接続ポートＲとが接続されると、第１油圧ポンプ１１１から吐出された圧油は、方向切換弁１１３の接続ポートＰから接続ポートＡを経てブレードシリンダ４４のシリンダケースの一方のシリンダ室に供給される。これにより、シリンダケース内のピストンが移動する。このとき他方のシリンダ室から流出した圧油は、方向切換弁１１３の接続ポートＢから接続ポートＲを経て作動油タンク１１４に回収される。このように、方向切換弁１１３に所定のパイロット圧が入力されると、方向切換弁１１３のスプールは、操作レバー１０１で指示された方向及び量だけ変位し、ブレードシリンダ４４に圧油を供給する。これにより、ブレード４１を、オペレータの操作レバー１０１による指示に基づいて上下動させることができる。 When pilot pressure is applied to one of the two pilot ports C1 and C2 of the directional control valve 113, the internal spool moves and the connection states of the connection ports A, B, P and R are switched. For example, when the connection port P and the connection port A are connected, and the connection port B and the connection port R are connected, the pressure oil discharged from the first hydraulic pump 111 is connected from the connection port P of the direction switching valve 113. It is supplied to one cylinder chamber of the cylinder case of the blade cylinder 44 through the port A. This causes the piston in the cylinder case to move. At this time, the pressure oil that has flowed out from the other cylinder chamber passes through connection port B and connection port R of direction switching valve 113 and is collected in hydraulic oil tank 114 . Thus, when a predetermined pilot pressure is input to the directional switching valve 113, the spool of the directional switching valve 113 is displaced in the direction and amount indicated by the operating lever 101 to supply pressure oil to the blade cylinder 44. . As a result, the blade 41 can be moved up and down based on an operator's instruction from the operation lever 101 .

操作装置１００の構成についてさらに説明する。図６は操作装置１００の構成を説明する図であり、（ａ）は操作装置１００を運転席５６側から見た背面図、（ｂ）はその左側面図、（ｃ）は（ａ）におけるＡ－Ａ矢視断面図を示している。また、図７は操作装置１００の操作レバー１０１の操作とパイロット弁１２０の作動状態との関係を示すものであり、（ａ）から（ｄ）は上段に操作装置１００の左側面図、下段に図６（ａ）におけるＡ－Ａ矢視断面図を示している。また、図７（ａ）は操作レバー１０１がブレード４１を下げる方向に傾動された状態、（ｂ）は操作レバー１０１が操作されない中立位置にある状態、（ｃ）は不感帯領域内で操作レバー１０１が傾動された状態、（ｄ）は操作レバー１０１がブレード４１を上げる方向に傾動された状態、をそれぞれ示している。さらに、図８から図１１は、操作装置１００のリンク構造と反力付与手段および規制部１５０を説明する側面概要図であり、操作装置１００のリンク構造と反力付与手段および規制部１５０の構成を拡大して示している。図８は操作レバー１０１が中立位置にある状態、図９は不感帯領域で操作レバー１０１が傾動された状態、図１０は操作レバー１０１がブレード４１を上げる方向に傾動された状態、図１１は操作レバー１０１がブレード４１を下げる方向に傾動された状態、をそれぞれ示している。 The configuration of the operating device 100 will be further described. 6A is a rear view of the operation device 100 as seen from the driver's seat 56 side, FIG. 6B is a left side view of the operation device 100, and FIG. A cross-sectional view taken along the line AA is shown. 7 shows the relationship between the operation of the operating lever 101 of the operating device 100 and the operating state of the pilot valve 120. (a) to (d) are left side views of the operating device 100 on the upper side, and FIG. 6(a) shows a cross-sectional view taken along line AA in FIG. 6(a). 7A shows a state in which the operating lever 101 is tilted in the direction to lower the blade 41, FIG. 7B shows a state in which the operating lever 101 is in a neutral position in which the operating lever 101 is not operated, and FIG. is tilted, and (d) is a state in which the operating lever 101 is tilted in the direction to raise the blade 41. FIG. 8 to 11 are schematic side views for explaining the link structure, the reaction force applying means, and the restricting portion 150 of the operating device 100, and the configurations of the link structure, the reaction force applying means, and the restricting portion 150 of the operating device 100. is shown enlarged. 8 shows the state in which the operating lever 101 is in the neutral position, FIG. 9 shows the state in which the operating lever 101 is tilted in the dead zone region, FIG. 10 shows the state in which the operating lever 101 is tilted in the direction to raise the blade 41, and FIG. 10A and 10B respectively show a state in which the lever 101 is tilted in the direction of lowering the blade 41. FIG.

この操作装置１００は、操作レバー１０１と、弁本体部１２１に操作レバー１０１の前後の操作に対応する前後一対のスプール式弁部が収容されたパイロット弁１２０と、操作レバー１０１の操作とパイロット弁１２０の出力を連動させる連動機構とを備える。 This operation device 100 includes an operation lever 101, a pilot valve 120 in which a pair of front and rear spool valve portions corresponding to front and rear operations of the operation lever 101 are accommodated in a valve body portion 121, and an operation of the operation lever 101 and the pilot valve. and an interlocking mechanism that interlocks the output of 120 .

操作レバー１０１は、後述する連動機構を介して、パイロット弁１２０に対して、前後方向に揺動自在に接続されている。 The operating lever 101 is connected to the pilot valve 120 so as to be swingable in the front-rear direction via an interlocking mechanism, which will be described later.

パイロット弁１２０の弁本体部１２１内には、方向切換弁１１３にパイロット圧を出力する出力ポートＵと、第２油圧ポンプ１１２から圧送されるパイロット油が入力される入力ポートＮと、入力ポートＮから入力されたパイロット油を作動油タンク１１４へ排出する排出ポートＤと、入力ポートＮ、出力ポートＵおよび排出ポートＤとに連通する略円筒形のスプール摺動孔１２４が２本形成されている。２本のスプール摺動孔１２４は、互いに平行かつ前後方向（図６（ｂ）、（ｃ）における左右方向）に対称的に設けられており、互いの間に形成された油路により互いに連通している。各スプール摺動孔１２４には、入力ポートＮと出力ポートＵ、入力ポートＮと排出ポートＤとを連通遮断するスプール１２５が摺動自在に設けられ、該スプール１２５の上方には押圧ロッド１２６が設けられている。 In the valve main body 121 of the pilot valve 120, an output port U for outputting pilot pressure to the directional switching valve 113, an input port N for inputting the pilot oil pressure-fed from the second hydraulic pump 112, an input port N Two substantially cylindrical spool sliding holes 124 communicating with a discharge port D for discharging the pilot oil input from the hydraulic oil tank 114 and the input port N, the output port U and the discharge port D are formed. . The two spool sliding holes 124 are provided parallel to each other and symmetrically in the front-rear direction (left-right direction in FIGS. 6(b) and 6(c)), and communicate with each other through oil passages formed between them. is doing. Each spool sliding hole 124 is slidably provided with a spool 125 for blocking communication between the input port N and the output port U, and between the input port N and the discharge port D. Above the spool 125 is a pressing rod 126. is provided.

また、スプール摺動孔１２４には、圧力設定用バネ１２７および復帰用バネ１２８が設けられている。圧力設定用バネ１２７は、パイロット圧を決定するためのものであり、押圧ロッド１２６の下方に配置され、下端部はスプール１２５の中途に設けられたバネ座に係止されている。復帰用バネ１２８は、押圧ロッド１２６およびスプール１２５を初期位置に復帰させるものであり、圧力設定用バネ１２７の外周側に設けられ、押圧ロッド１２６を軸方向上向きに付勢している。 A pressure setting spring 127 and a return spring 128 are provided in the spool sliding hole 124 . The pressure setting spring 127 is for determining the pilot pressure, is arranged below the push rod 126 , and has its lower end engaged with a spring seat provided in the middle of the spool 125 . The return spring 128 returns the pressing rod 126 and the spool 125 to their initial positions, is provided on the outer peripheral side of the pressure setting spring 127, and biases the pressing rod 126 upward in the axial direction.

弁本体部１２１の上方には、弁本体部１２１から前後に突出した板状の取付部１３１と、上方に突出し操作レバー１０１の操作量に応じて傾動する板状の傾動部１３５が設けられている。また、弁本体部１２１の上方には、スプール摺動孔１２４に設けられた復帰用バネ１２８により上向きに付勢された押圧ロッド１２６が突出している。 Above the valve body 121, a plate-shaped mounting portion 131 projecting forward and backward from the valve body 121 and a plate-shaped tilting portion 135 projecting upward and tilting according to the amount of operation of the operation lever 101 are provided. there is A pressing rod 126 that is biased upward by a return spring 128 provided in the spool sliding hole 124 projects from the upper side of the valve body portion 121 .

傾動部１３５は、２本のスプール摺動孔１２４の間に設けられた支軸部に、左右方向を軸方向とする枢軸１３２を介して揺動可能に支持されている。また、傾動部１３５の天面には、操作レバー１０１を支持するレバー支持部１４１の固定部１４２がねじ締結により固定されている。また、傾動部１３５の下面は、ボール１３６を介して弁本体部１２１側の押圧ロッド１２６の上端に接続されている。操作レバー１０１の操作量に応じて、傾動部１３５が傾動することにより、押圧ロッド１２６が押圧され、さらにスプール１２５が摺動変位することにより出力ポートにパイロット圧力が作用する。傾動部１３５と取付部１３１との間の外側は、カバー部材としてのレバーブーツ１３７により被覆されている。パイロット弁１２０において、レバーブーツ１３７により被覆され、レバー支持部１４１の固定部１４２が固定された傾動部１３５から、該傾動部１３５の傾動方向および傾斜角度に応じて摺動するスプール１２５までの部材は、パイロット弁１２０のパイロット圧の出力を制御する制御部１３０を構成する。 The tilting portion 135 is swingably supported by a support shaft portion provided between the two spool slide holes 124 via a pivot shaft 132 whose axial direction is the left-right direction. A fixing portion 142 of a lever support portion 141 that supports the operation lever 101 is fixed to the top surface of the tilting portion 135 by screwing. Also, the lower surface of the tilting portion 135 is connected to the upper end of the pressing rod 126 on the valve body portion 121 side via a ball 136 . By tilting the tilting portion 135 in accordance with the amount of operation of the operating lever 101, the pressing rod 126 is pressed, and furthermore, the spool 125 is slidably displaced, thereby applying pilot pressure to the output port. The outside between the tilting portion 135 and the mounting portion 131 is covered with a lever boot 137 as a cover member. In the pilot valve 120, members from the tilting portion 135 covered with the lever boot 137 to which the fixing portion 142 of the lever support portion 141 is fixed to the spool 125 that slides according to the tilting direction and the tilting angle of the tilting portion 135 constitutes a control unit 130 that controls the output of the pilot pressure of the pilot valve 120 .

連動機構は、操作レバー１０１を揺動自在に支持するレバー支持部１４１と、操作レバー１０１の揺動に抗する反力をレバー支持部１４１に付与する反力付与手段と、圧縮バネ１５９による反力の操作レバー１０１への付与を規制する規制部１５０と、を備える。規制部１５０により反力が規制された状態で操作レバー１０１の操作を制御部１３０に伝達することで、操作レバー１０１の操作に対してパイロット弁１２０の出力を連動させる。さらに、連動機構は、規制部１５０を保持するホルダ１６０を備える。 The interlocking mechanism includes a lever support portion 141 that oscillatably supports the operation lever 101 , a reaction force application means that applies a reaction force to the lever support portion 141 against the oscillation of the operation lever 101 , and a compression spring 159 . and a restricting portion 150 that restricts application of force to the operating lever 101 . By transmitting the operation of the operation lever 101 to the control unit 130 in a state where the reaction force is restricted by the restriction unit 150 , the output of the pilot valve 120 is interlocked with the operation of the operation lever 101 . Furthermore, the interlocking mechanism includes a holder 160 that holds the restricting portion 150 .

レバー支持部１４１は、金属板から形成され、パイロット弁１２０における取付部１３１より上部に設けられた傾動部１３５の天面にボルト１４９により固定される固定部１４２と、固定部１４２から下向きに垂直に屈曲し、その板面が左右方向を向く支持部１４３とを含む。支持部１４３には軸１４４が突設されており、該軸１４４により操作レバー１０１の基端部１０２が回動可能に軸支される。操作レバー１０１の基端部１０２にはアーム１４６の一端が溶着され、アーム１４６の他端は棒状の接合部材１４７の一端にピン１４８により枢着されている。なお、アーム１４６と接合部材１４７とは、そのリンク構造により操作レバー１０１の操作量をパイロット弁１２０に伝達するものであり、本発明に係る連結部を構成する。 The lever support portion 141 is formed of a metal plate, and is fixed by a bolt 149 to the top surface of the tilting portion 135 provided above the mounting portion 131 of the pilot valve 120 . and a support portion 143 whose plate surface faces in the left-right direction. A shaft 144 projects from the support portion 143, and the base end portion 102 of the operating lever 101 is rotatably supported by the shaft 144. As shown in FIG. One end of an arm 146 is welded to the base end portion 102 of the operating lever 101 , and the other end of the arm 146 is pivotally attached to one end of a rod-like joining member 147 by a pin 148 . The arm 146 and the joint member 147 transmit the amount of operation of the operating lever 101 to the pilot valve 120 by their link structure, and constitute a connecting portion according to the present invention.

反力付与手段は、操作レバー１０１の操作量に応じて圧縮される第１状態と、操作レバー１０１が所定の操作量を超えて操作された第２状態とに変形可能な圧縮バネ１５９である。圧縮バネ１５９は、金属線がコイル状に巻回された弾性部材であり、その上下端は、後述する一対の円筒体１５２，１５３のフランジ１５４，１５５に当接している。 The reaction force application means is a compression spring 159 that can be deformed between a first state in which the operating lever 101 is compressed according to the amount of operation of the operating lever 101 and a second state in which the operating lever 101 is operated by exceeding a predetermined amount of operation. . The compression spring 159 is an elastic member in which a metal wire is wound in a coil shape, and its upper and lower ends are in contact with flanges 154 and 155 of a pair of cylindrical bodies 152 and 153, which will be described later.

連動機構は、上端が連結部を構成する接合部材１４７に連結される支柱１５１を備える。支柱１５１の両端にはネジ部が設けられており、支柱１５１の下端には、下側の円筒体１５３を支持するためのナット１５７が螺合され、支柱１５１の上端には、上側の円筒体１５２の上方向への抜けを防ぐためのナット１５６が螺合されるとともに接合部材１４７に連結される連結固定部１６５が設けられている。 The interlocking mechanism includes a post 151 whose upper end is connected to a joint member 147 forming a connecting portion. Both ends of the column 151 are threaded, a nut 157 is screwed to the lower end of the column 151 for supporting the lower cylindrical body 153, and an upper cylindrical body is attached to the upper end of the column 151. A connecting/fixing portion 165 is provided to which a nut 156 is screwed to prevent the 152 from coming off upward and which is connected to the joining member 147 .

規制部１５０は、内部に支柱１５１を摺動可能に保持するとともに、それぞれの一端にフランジ１５４，１５５が設けられた円筒部材である上下一対の円筒体１５２，１５３を有する。一対の円筒体１５２，１５３の外周側には圧縮バネ１５９が配置されている。フランジ１５４，１５５が設けられていない端部同士を対向させて配置した一対の円筒体１５２，１５３の内部には、支柱１５１が円筒体１５２，１５３に対して相対摺動可能に挿通されている。下側のナット１５７と下側の円筒体１５３との間には支柱１５１を貫通して平座金１５８が介装されている。上下のナット１５６，１５７および平座金１５８はそれぞれ、後述するホルダ１６０に遊嵌されている。なお、フランジを有する円筒部材としては、例えば、鍔付きカラーを利用することができる。 The restricting portion 150 has a pair of upper and lower cylindrical bodies 152 and 153, which are cylindrical members that slidably hold the support column 151 and are provided with flanges 154 and 155 at one end thereof, respectively. A compression spring 159 is arranged on the outer peripheral side of the pair of cylindrical bodies 152 and 153 . Inside a pair of cylindrical bodies 152 and 153 arranged so that their ends without flanges 154 and 155 face each other, a column 151 is inserted so as to be able to slide relative to the cylindrical bodies 152 and 153. . A plain washer 158 is interposed through the column 151 between the lower nut 157 and the lower cylindrical body 153 . The upper and lower nuts 156, 157 and plain washer 158 are loosely fitted in a holder 160, which will be described later. A flanged collar, for example, can be used as the cylindrical member having the flange.

一対の円筒体１５２，１５３は、フランジ１５４，１５５に圧縮バネ１５９が当接することにより、互いに離間する方向に付勢され、操作レバー１０１が操作されていない状態では、互いに所定の長さの隙間Ｌを隔てて離間している（図８参照）。これにより、圧縮バネ１５９の変位量（伸縮量）は一対の円筒体１５２，１５３の離間長さ（隙間Ｌの大きさ）に制限されることになる。上側の円筒体１５２とそのフランジ１５４は、第１規制部を構成し、下側の円筒体１５３とそのフランジ１５５は、第２規制部を構成する。 A compression spring 159 abuts on the flanges 154 and 155 of the pair of cylindrical bodies 152 and 153 to urge the cylindrical bodies 152 and 153 to separate from each other. They are separated by L (see FIG. 8). As a result, the amount of displacement (extension amount) of the compression spring 159 is limited to the distance between the pair of cylindrical bodies 152 and 153 (the size of the gap L). The upper cylindrical body 152 and its flange 154 constitute a first restricting portion, and the lower cylindrical body 153 and its flange 155 constitute a second restricting portion.

ホルダ１６０は、一対の円筒体１５２，１５３内に挿通された支柱１５１の両端を保持することで、操作レバー１０１の操作をパイロット弁１２０の制御部１３０に伝達させる部材である。このホルダ１６０は、レバー支持部１４１の支持部１４３に突設された板状の第１ホルダ１６１と第２ホルダ１６２を含む。第１ホルダ１６１は、支持部１４３の下側端部を、支持部１４３から外向きに突出するように屈曲させて形成されている。第２ホルダ１６２は、金属板を側面視略Ｌ字状に屈曲させて形成され、一端が支持部１４３に溶着されている。このように、第１ホルダ１６１と第２ホルダ１６２は、レバー支持部１４１に対して固定されていることから、レバー支持部１４１が傾動したときには、第１ホルダ１６１と第２ホルダ１６２が一体的に回動する。 The holder 160 is a member that transmits the operation of the operating lever 101 to the control section 130 of the pilot valve 120 by holding both ends of the support 151 inserted through the pair of cylindrical bodies 152 and 153 . The holder 160 includes a plate-like first holder 161 and a plate-like second holder 162 projecting from the support portion 143 of the lever support portion 141 . The first holder 161 is formed by bending the lower end of the support portion 143 so as to protrude outward from the support portion 143 . The second holder 162 is formed by bending a metal plate into a substantially L-shape when viewed from the side, and one end of the second holder 162 is welded to the support portion 143 . Since the first holder 161 and the second holder 162 are thus fixed to the lever support portion 141, the first holder 161 and the second holder 162 are integrated when the lever support portion 141 is tilted. to rotate.

第１ホルダ１６１には、支柱１５１の上側のナット１５６が移動可能に嵌り合う切欠き部１６３が設けられ、第２ホルダ１６２には、支柱１５１の下側のナット１５７の上に設けた平座金が移動可能に嵌り合う孔部１６４が設けられている。第１ホルダ１６１はレバー支持部１４１の固定部１４２に対して平行に配置され、第２ホルダ１６２の孔部１６４が設けられた板面は、フランジ１５４，１５５に対して平行に配置されている。第１ホルダ１６１および第２ホルダ１６２は、それぞれ一対の円筒体１５２，１５３のフランジ１５４，１５５に当接することにより、圧縮バネ１５９の最大伸長を規定する。支柱１５１を、一対の円筒体１５２，１５３と圧縮バネ１５９に挿通し、第１ホルダ１６１と第２ホルダ１６２との間に移動可能に設けることで、操作レバー１０１の操作方向と操作量に応じて、支柱１５１が支柱軸に沿って直線移動する。 The first holder 161 is provided with a notch 163 into which the nut 156 on the upper side of the column 151 is movably fitted, and the second holder 162 is provided with a plain washer provided on the nut 157 on the lower side of the column 151. is provided with a hole 164 into which is movably fitted. The first holder 161 is arranged parallel to the fixing portion 142 of the lever support portion 141, and the plate surface of the second holder 162 provided with the hole portion 164 is arranged parallel to the flanges 154 and 155. . The first holder 161 and the second holder 162 define the maximum extension of the compression spring 159 by contacting the flanges 154, 155 of the pair of cylindrical bodies 152, 153, respectively. The post 151 is inserted through the pair of cylindrical bodies 152 and 153 and the compression spring 159, and is movably provided between the first holder 161 and the second holder 162. As a result, the strut 151 moves linearly along the strut axis.

以上のような連動機構を備えた操作装置１００においては、反力付与手段（圧縮バネ１５９）と規制部１５０の作用により、オペレータが操作する操作レバー１０１の操作領域に、排土装置４のブレード４１を上下動させるブレードシリンダ４４が作動しない、不感帯領域が設けられている。 In the operating device 100 having the interlocking mechanism as described above, the action of the reaction force imparting means (compression spring 159) and the restricting portion 150 allows the blade of the earth removing device 4 to be placed in the operating area of the operating lever 101 operated by the operator. A dead band area is provided in which the blade cylinder 44 that raises and lowers 41 does not operate.

操作レバー１０１の位置が、オペレータが操作レバー１０１を操作しない図７（ｂ）に示す中立位置にあるときは、パイロット弁１２０のスプール１２５および押圧ロッド１２６は、復帰用バネ１２８により上方に付勢され、入力ポートＮは排出ポートＤと連通している。したがって、出力ポートＵからはパイロット圧は出力されない。また、連動機構では、圧縮バネ１５９から受ける付勢力により、上側の円筒体１５２のフランジ１５４が第１ホルダ１６１に当接し、下側の円筒体１５３のフランジ１５５が第２ホルダ１６２に当接している。さらに、上下一対の円筒体１５２，１５３の間には所定の隙間Ｌが形成されている（図８参照）。 When the operating lever 101 is in the neutral position shown in FIG. 7B where the operator does not operate the operating lever 101, the spool 125 and the pressing rod 126 of the pilot valve 120 are urged upward by the return spring 128. and the input port N communicates with the discharge port D. Therefore, no pilot pressure is output from the output port U. In the interlocking mechanism, the flange 154 of the upper cylindrical body 152 contacts the first holder 161 and the flange 155 of the lower cylindrical body 153 contacts the second holder 162 due to the biasing force received from the compression spring 159 . there is Furthermore, a predetermined gap L is formed between the pair of upper and lower cylindrical bodies 152 and 153 (see FIG. 8).

オペレータが操作レバー１０１を、運転席５６の後方側となる図７（ｃ）に示す位置まで傾けると、操作レバー１０１の傾動とともに操作レバー１０１の基端部１０２が軸１４４まわりに回転し、基端部１０２に固定されているアーム１４６が操作レバー１０１の傾きと同じ角度だけ傾く。操作レバー１０１の傾動は、アーム１４６および接合部材１４７から成るリンク構造により支柱１５１の直線運動に変換され、支柱１５１は下方に移動する。このときの圧縮バネ１５９の状態は、上側の円筒体１５２と下側の円筒体１５３との間の隙間Ｌがなくなるまで、操作量に応じて圧縮される第１状態である。しかる後、上側の円筒体１５２と下側の円筒体１５３とは互いに接触する。これにより、上下の円筒体１５２，１５３の間には隙間がなく、上側の円筒体１５２のフランジ１５４と第１ホルダ１６１との間に隙間Ｌ´ができた状態となる（図９参照）。このように、操作レバー１０１は圧縮バネ１５９の反力に抗しながら上下の円筒体１５２，１５３同士が当接するまで傾動するが、パイロット弁１２０の傾動部１３５には操作レバー１０１の操作量は伝達されない。このため、パイロット弁１２０は、ブレードシリンダ４４を制御する方向切換弁１１３に対してパイロット圧を出力しない。したがって、オペレータによる図７（ｂ）に示す中立位置から図７（ｃ）に示す位置までの操作レバー１０１の操作は、不感帯領域での操作に該当する。 When the operator tilts the operating lever 101 to the position shown in FIG. 7C, which is the rear side of the driver's seat 56, the base end portion 102 of the operating lever 101 rotates around the shaft 144 along with the tilting of the operating lever 101. An arm 146 fixed to the end portion 102 is tilted by the same angle as the tilt of the operating lever 101 . The tilting motion of the operating lever 101 is converted into linear motion of the support 151 by the link structure consisting of the arm 146 and the joint member 147, and the support 151 moves downward. The state of the compression spring 159 at this time is the first state in which it is compressed according to the amount of operation until the gap L between the upper cylindrical body 152 and the lower cylindrical body 153 disappears. After that, the upper cylinder 152 and the lower cylinder 153 come into contact with each other. As a result, there is no gap between the upper and lower cylindrical bodies 152 and 153, and a gap L' is created between the flange 154 of the upper cylindrical body 152 and the first holder 161 (see FIG. 9). In this manner, the operating lever 101 is tilted against the reaction force of the compression spring 159 until the upper and lower cylindrical bodies 152 and 153 come into contact with each other. Not transmitted. Therefore, the pilot valve 120 does not output pilot pressure to the directional switching valve 113 that controls the blade cylinder 44 . Therefore, the operator's operation of the control lever 101 from the neutral position shown in FIG. 7(b) to the position shown in FIG. 7(c) corresponds to the operation in the dead zone region.

不感帯領域における操作レバー１０１の操作において、オペレータがレバー支持部１４１を介して操作レバー１０１から受ける反力の大小は、圧縮バネ１５９のバネ定数により調整される。すなわち、圧縮バネ１５９をバネ定数が大きいバネにすれば、オペレータが操作レバー１０１に与える荷重も大きくなる。また、不感帯領域の操作レバー１０１のストロークは、一対の円筒体１５２，１５３の間の隙間Ｌの広狭により調整することができる。すなわち、一対の円筒体１５２，１５３の間の隙間Ｌを広くすれば、不感帯領域も広くなる。操作レバー１０１の回動範囲について、一対の円筒体１５２，１５３の間の隙間Ｌが存在する範囲がパイロット弁１２０の不感帯領域に対応するように、一対の円筒体１５２，１５３の間の隙間の大きさが設定される。 When operating the operating lever 101 in the dead band region, the magnitude of the reaction force that the operator receives from the operating lever 101 via the lever support portion 141 is adjusted by the spring constant of the compression spring 159 . That is, if the compression spring 159 is a spring with a large spring constant, the load applied to the operating lever 101 by the operator is also increased. Also, the stroke of the operating lever 101 in the dead band region can be adjusted by adjusting the width of the gap L between the pair of cylindrical bodies 152 and 153 . That is, if the gap L between the pair of cylindrical bodies 152 and 153 is widened, the dead zone area is widened. Regarding the rotation range of the operating lever 101, the gap between the pair of cylindrical bodies 152 and 153 is set so that the range where the gap L between the pair of cylindrical bodies 152 and 153 exists corresponds to the dead zone region of the pilot valve 120. size is set.

オペレータが操作レバー１０１を図７（ｄ）に示す位置までさらに後方に傾けると、支柱１５１の移動は第２ホルダ１６２により制限される。このとき、上下の円筒体１５２，１５３および圧縮バネ１５９の状態は、図７（ｃ）の状態と同様の状態に維持される。このときの圧縮バネ１５９の状態は、操作レバー１０１が所定の操作量、すなわち不感帯領域での操作量を超えて操作された第２状態である。このように、下側の円筒体１５３のフランジ１５５が第２ホルダ１６２当接し、圧縮バネ１５９の変位がフランジ１５４，１５５によって規制されることで、支柱１５１の移動が制限されている。 When the operator tilts the operating lever 101 further rearward to the position shown in FIG. At this time, the states of the upper and lower cylindrical bodies 152, 153 and the compression spring 159 are maintained in the same state as in FIG. 7(c). The state of the compression spring 159 at this time is the second state in which the operating lever 101 is operated beyond a predetermined amount of operation, that is, the amount of operation in the dead zone region. Thus, the flange 155 of the lower cylindrical body 153 contacts the second holder 162, and the displacement of the compression spring 159 is restricted by the flanges 154, 155, thereby restricting the movement of the column 151. FIG.

また、バネの変位と荷重はフックの法則（Ｆ＝ｋｘ；Ｆは荷重、ｋはバネ定数、ｘはバネの変位量）により比例関係にあり、圧縮バネ１５９の変位が規制されることで、圧縮バネ１５９にそれ以上の荷重がかからなくなる。そうすると、さらに操作レバー１０１にかけられた力はレバー支持部１４１に作用し、レバー支持部１４１が操作レバー１０１の傾動と共に後傾することになる（図１０参照）。同時に、パイロット弁１２０の傾動部１３５も枢軸１３２まわりに傾動し、ボール１３６を介して押圧ロッド１２６を押圧する（図７（ｄ）参照）。これにより、弁本体部１２１側のスプール１２５が移動する。 Further, the displacement and load of the spring are in a proportional relationship according to Hooke's law (F=kx; F is the load, k is the spring constant, and x is the amount of displacement of the spring). No further load is applied to the compression spring 159 . Then, the force applied to the operating lever 101 further acts on the lever supporting portion 141, and the lever supporting portion 141 tilts backward together with the tilting of the operating lever 101 (see FIG. 10). At the same time, the tilting portion 135 of the pilot valve 120 also tilts around the pivot 132 to press the pressing rod 126 via the ball 136 (see FIG. 7(d)). As a result, the spool 125 on the valve body 121 side moves.

操作レバー１０１を前後に揺動させるときに与えられた荷重が圧縮バネ１５９の反力を上回るまでは、その荷重は圧縮バネ１５９により受けられ、圧縮バネ１５９の反力を上回る荷重は、パイロット弁１２０内の復帰用バネ１２８に作用することになる。復帰用バネ１２８のバネの初期圧縮荷重は、圧縮バネ１５９のバネが圧縮された（反力が規制された）ときの荷重と同等、若しくは大きい。圧縮バネ１５９を圧縮したときと、復帰用バネ１２８を圧縮したときとでは、操作レバー１０１の操作量（レバーストローク）あたりの反力の増加量が異なる。したがって、オペレータは、不感帯領域を超えて作動領域まで操作レバー１０１を操作したことを、操作レバー１０１からの反力の変化により認識することができる。また、オペレータは、規制部１５０における上下の円筒体１５２，１５３の衝突感によっても、不感帯領域を超えた作動領域での操作を認識するこができる。 Until the load applied when swinging the operating lever 101 back and forth exceeds the reaction force of the compression spring 159, the load is received by the compression spring 159, and the load exceeding the reaction force of the compression spring 159 acts on the pilot valve. It will act on a return spring 128 in 120 . The initial compression load of the return spring 128 is equal to or greater than the load when the compression spring 159 is compressed (reaction force is restricted). When the compression spring 159 is compressed and when the return spring 128 is compressed, the amount of increase in the reaction force per operation amount (lever stroke) of the operation lever 101 differs. Therefore, the operator can recognize that the operation lever 101 has been operated beyond the dead band area to the operating area by the change in the reaction force from the operation lever 101 . Also, the operator can recognize the operation in the operation area beyond the dead zone area by the feeling of collision between the upper and lower cylindrical bodies 152 and 153 in the restricting portion 150 .

押圧ロッド１２６に押圧力が与えられると、圧力設定用バネ１２７および復帰用バネ１２８が圧縮変形し、スプール１２５が押圧ロッド１２６により押されて摺動する。これにより、入力ポートＮと出力ポートＵが連通され、出力ポートＵには、圧力設定用バネ１２７により設定されるパイロット圧が発生する。しかる後、パイロット圧が方向切換弁１１３の２つのパイロットポートＣ１，Ｃ２の一方に入力され、接続ポートＡからブレードシリンダ４４に油圧が供給される。そうすると、ブレードシリンダ４４が収縮し、ブレード４１が上方向に回動する。 When a pressing force is applied to the pressing rod 126, the pressure setting spring 127 and the return spring 128 are compressed and deformed, and the spool 125 is pushed by the pressing rod 126 and slides. As a result, the input port N and the output port U are communicated with each other, and a pilot pressure set by the pressure setting spring 127 is generated in the output port U. After that, pilot pressure is input to one of the two pilot ports C1 and C2 of the directional control valve 113, and hydraulic pressure is supplied from the connection port A to the blade cylinder 44. Then, the blade cylinder 44 contracts and the blade 41 rotates upward.

オペレータが図７（ｄ）に示す位置で操作レバー１０１から手を放すと、押圧ロッド１２６への押圧力が解除され、圧縮変形した復帰用バネ１２８の復元力により押圧ロッド１２６およびスプール１２５が初期位置に復帰する。この前後２本のスプール摺動孔１２４に設けられた復帰用バネ１２８のそれぞれから、対応する前後２本の押圧ロッド１２６のそれぞれが受ける付勢力が、操作レバー１０１が操作されていない状態において釣り合うことで、操作レバー１０１が中立位置に保持される。同時に、圧縮バネ１５９の圧縮も解除され、上下一対の円筒体１５２，１５３が圧縮バネ１５９により付勢される。 When the operator releases the operating lever 101 at the position shown in FIG. 7(d), the pressing force on the pressing rod 126 is released, and the restoring force of the compression-deformed return spring 128 causes the pressing rod 126 and the spool 125 to return to the initial state. return to position. The urging forces received by the two front and rear pressing rods 126 from the return springs 128 provided in the two front and rear spool sliding holes 124 are balanced when the operating lever 101 is not operated. Thus, the operating lever 101 is held at the neutral position. At the same time, the compression of the compression spring 159 is also released, and the pair of upper and lower cylindrical bodies 152 and 153 are urged by the compression spring 159 .

オペレータが操作レバー１０１を、図７（ｂ）に示す中立位置から運転席５６の前方側となる図７（ａ）に示す前側に傾けると、まず、操作レバー１０１の傾動とともに操作レバー１０１の基端部１０２に固定されているアーム１４６が傾き、それにより接合部材１４７を介して支柱１５１が引き上げられる。これにより、支柱１５１は、下側のナット１５７が平座金を介して下側の円筒体１５３のフランジ１５５に当接し、上側の円筒体１５２のフランジ１５４が第１ホルダ１６１に当接することよりその動きを制限されるまで上方に移動する。このときの圧縮バネ１５９の状態は、第１状態である。しかる後、上側の円筒体１５２と下側の円筒体１５３とは互いに接触する。これにより、上下の円筒体１５２，１５３の間には隙間がなく、下側の円筒体１５３のフランジ１５５と第２ホルダ１６２との間に隙間Ｌ´ができた状態となる。続いて、支柱１５１の移動が第１ホルダ１６１により制限された状態で、操作レバー１０１をさらに傾動させると、それに伴いレバー支持部１４１が前傾する（図１１参照）。このときの圧縮バネ１５９の状態は、第２状態である。同時に、傾動部１３５も枢軸１３２まわりに傾動し、ボール１３６を介して前側の押圧ロッド１２６が押圧される（図７（ａ）参照）。 When the operator tilts the operating lever 101 from the neutral position shown in FIG. 7B to the front side of the driver's seat 56, which is the front side shown in FIG. An arm 146 fixed to the end portion 102 tilts, thereby pulling up the post 151 via the joint member 147 . As a result, the nut 157 on the lower side abuts the flange 155 of the cylindrical body 153 on the lower side through the flat washer, and the flange 154 of the cylindrical body 152 on the upper side abuts on the first holder 161, thereby Move upward until movement is restricted. The state of the compression spring 159 at this time is the first state. After that, the upper cylinder 152 and the lower cylinder 153 come into contact with each other. As a result, there is no gap between the upper and lower cylindrical bodies 152 and 153, and a gap L' is created between the flange 155 of the lower cylindrical body 153 and the second holder 162. FIG. Subsequently, when the operation lever 101 is further tilted while the movement of the post 151 is restricted by the first holder 161, the lever support portion 141 tilts forward accordingly (see FIG. 11). The state of the compression spring 159 at this time is the second state. At the same time, the tilting portion 135 is also tilted around the pivot 132, and the pressing rod 126 on the front side is pressed via the ball 136 (see FIG. 7A).

オペレータは、操作レバー１０１を圧縮バネ１５９の反力に抗しながら上側の円筒体１５２と下側の円筒体１５３が互いに当接するまで傾けた後に、さらに操作レバー１０１を傾ける。オペレータは、操作レバー１０１を運転席５６の後方側に操作したときと同様に、操作レバー１０１の操作領域が不感帯領域から作動領域へと切り替わったことを、操作レバー１０１にかかる反力の変化により認識することができる。 The operator tilts the operating lever 101 against the reaction force of the compression spring 159 until the upper cylindrical body 152 and the lower cylindrical body 153 contact each other, and then further tilts the operating lever 101 . In the same way as when operating the operating lever 101 to the rear side of the driver's seat 56, the operator can confirm that the operating range of the operating lever 101 has been switched from the dead band range to the operating range by a change in the reaction force applied to the operating lever 101. can recognize.

押圧ロッド１２６に押圧力が与えられると、圧力設定用バネ１２７および復帰用バネ１２８が圧縮変形し、スプール１２５が押圧ロッド１２６により押されてスプール摺動孔１２４内を摺動し、入力ポートＮと出力ポートＵが連通される。出力ポートＵには、圧力設定用バネ１２７により設定されるパイロット圧が発生する。これにより、パイロット圧が方向切換弁１１３の２つのパイロットポートＣ１，Ｃ２の一方に入力され、接続ポートＢからブレードシリンダ４４に油圧が供給される。しかる後、ブレードシリンダ４４の伸長に伴いブレード４１が下方向に回動する。 When a pressing force is applied to the pressing rod 126, the pressure setting spring 127 and the return spring 128 are compressed and deformed. and the output port U are communicated. A pilot pressure set by a pressure setting spring 127 is generated in the output port U. As a result, the pilot pressure is input to one of the two pilot ports C1 and C2 of the direction switching valve 113, and hydraulic pressure is supplied from the connection port B to the blade cylinder 44. Thereafter, the blade 41 rotates downward as the blade cylinder 44 extends.

以上のように、本実施形態の操作装置１００では、操作レバー１０１の操作にパイロット弁１２０の出力を連動させる連動機構において、反力付与手段（圧縮バネ１５９）および規制部１５０（フランジ１５４を有する円筒体１５２、フランジ１５５を有する円筒体１５３、フランジ１５５に当接可能に設けられたナット１５７）を備えている。また、連動機構は、操作レバー１０１の端部と支柱１５１とを、アーム１４６および接合部材１４７から成るリンク構造を介して連結する連結部を備えている。 As described above, in the operating device 100 of the present embodiment, the interlocking mechanism that interlocks the output of the pilot valve 120 with the operation of the operating lever 101 has the reaction force imparting means (compression spring 159) and the restricting portion 150 (flange 154). It has a cylindrical body 152, a cylindrical body 153 having a flange 155, and a nut 157 provided so as to contact the flange 155). The interlocking mechanism also has a connecting portion that connects the end of the operating lever 101 and the support 151 via a link structure composed of an arm 146 and a joint member 147 .

本実施形態の操作装置１００では、反力付与手段および規制部１５０により、オペレータが操作レバー１０１を中立位置から僅かに操作したときには、パイロット弁１２０からはパイロット圧を出力しないように操作レバー１０１の操作領域に不感帯領域を設けている。反力付与手段は、反力発生源として圧縮バネ１５９を有する。規制部は、それぞれフランジを有する上下一対の円筒体１５２，１５３と、上下一対の円筒体１５２，１５３に摺動可能に挿通され支柱１５１の端部に設けられたナット１５７有する。規制部１５０は、操作レバー１０１の揺動方向の一方に対応する第１規制部と、操作レバーの揺動方向の他方に対応する第２規制部とを有する。第１規制部は、操作レバー１０１を後方向に揺動させたときに支柱１５１の移動に伴ってフランジ１５４がナット１５６に押されて下方に移動する上側の円筒体１５２である。また、第２規制部は、操作レバー１０１を前方向に揺動させたときに、支柱１５１の移動に伴ってフランジ１５５がナット１５７に押されて上方に移動する下側の円筒体１５３である。 In the operating device 100 of the present embodiment, the reaction force applying means and the restricting portion 150 control the operating lever 101 so that the pilot pressure is not output from the pilot valve 120 when the operator slightly operates the operating lever 101 from the neutral position. A dead band area is provided in the operation area. The reaction force application means has a compression spring 159 as a reaction force generation source. The restricting portion has a pair of upper and lower cylindrical bodies 152 and 153 each having a flange, and a nut 157 slidably inserted through the pair of upper and lower cylindrical bodies 152 and 153 and provided at the end of the column 151 . The restricting portion 150 has a first restricting portion corresponding to one swinging direction of the operating lever 101 and a second restricting portion corresponding to the other swinging direction of the operating lever. The first restricting portion is an upper cylindrical body 152 whose flange 154 is pushed by a nut 156 and moves downward as the support 151 moves when the operation lever 101 is swung backward. The second restricting portion is a lower cylindrical body 153 whose flange 155 is pushed by a nut 157 and moves upward as the support 151 moves when the operating lever 101 is swung forward. .

圧縮バネ１５９は、操作レバー１０１の操作量に応じて圧縮される第１状態と操作レバー１０１が所定の操作量を超えて操作された第２状態との２つの状態で変形可能である。第１状態はフランジ１５４，１５５を有する上下一対の円筒体１５２，１５３間に設けた隙間によって規定される圧縮バネ１５９が圧縮変形可能な状態である。また、第２状態は、上下一対の円筒体１５２，１５３を互いに当接させたときに圧縮バネ１５９がそれ以上の圧縮変形が不可能な状態である。 The compression spring 159 can be deformed into two states: a first state in which it is compressed according to the amount of operation of the operating lever 101, and a second state in which the operating lever 101 is operated beyond a predetermined amount. The first state is a state in which a compression spring 159 defined by a gap provided between a pair of upper and lower cylindrical bodies 152 and 153 having flanges 154 and 155 is compressively deformable. The second state is a state in which the compression spring 159 cannot be further compressed and deformed when the pair of upper and lower cylindrical bodies 152 and 153 are brought into contact with each other.

操作レバー１０１が操作され、支柱１５１が移動し上下一対の円筒体１５２，１５３の間の隙間がなくなるまで圧縮バネ１５９を圧縮する第１状態のときには、レバー支持部１４１へ反力を付与する。したがって、第１状態のときには、レバー支持部１４１には操作レバー１０１の操作に対して圧縮バネ１５９の変位方向と反対の方向の反力が働くため、操作レバー１０１にかけられた荷重はレバー支持部１４１に作用しない。レバー支持部１４１が傾動しないため、パイロット弁１２０のスプール１２５を摺動変位させる傾動部１３５も傾動せず、パイロット弁１２０からブレードシリンダ４４に油圧を供給する方向切換弁１１３を作動させるパイロット圧も出力されない。 In the first state where the operation lever 101 is operated and the support 151 moves and the compression spring 159 is compressed until the gap between the pair of upper and lower cylindrical bodies 152 and 153 disappears, a reaction force is applied to the lever support portion 141 . Therefore, in the first state, a reaction force acts on the lever support portion 141 against the operation of the operating lever 101 in a direction opposite to the displacement direction of the compression spring 159, so that the load applied to the operating lever 101 is transferred to the lever support portion 141. 141 does not work. Since the lever support portion 141 does not tilt, the tilting portion 135 that slides and displaces the spool 125 of the pilot valve 120 also does not tilt, and the pilot pressure that operates the directional switching valve 113 that supplies hydraulic pressure from the pilot valve 120 to the blade cylinder 44 is also generated. No output.

操作レバー１０１が所定の操作量を超えて操作され、上下一対の円筒体１５２，１５３の間の隙間がない状態では、圧縮バネ１５９をそれ以上圧縮変形させることができない第２状態となる。この第２状態のときは、上下一対の円筒体１５２，１５３のフランジの一方が、第１ホルダ１６１およびナット１５７、または、第２ホルダ１６２およびナット１５６に当接しており、第１ホルダ１６１および第２ホルダ１６２の間での支柱１５１の摺動が制限される。このように、レバー支持部１４１への反力の付与が第１規制部（フランジ１５４）および第２規制部（フランジ１５５）により規制されていることで、操作レバー１０１の操作荷重に対してレバー支持部１４１に作用する反力が増加せず、レバー支持部１４１は操作レバー１０１の傾動に同期して傾動する。レバー支持部１４１が傾動すると、パイロット弁１２０のスプール１２５を摺動変位させる傾動部１３５も傾動し、パイロット弁１２０からブレードシリンダ４４に油圧を供給する方向切換弁１１３を作動させるパイロット圧が出力される。 When the operation lever 101 is operated beyond a predetermined amount and there is no gap between the pair of upper and lower cylindrical bodies 152 and 153, the compression spring 159 is in a second state in which the compression spring 159 cannot be compressed and deformed any more. In this second state, one of the flanges of the pair of upper and lower cylindrical bodies 152 and 153 is in contact with the first holder 161 and nut 157 or the second holder 162 and nut 156, and the first holder 161 and Sliding of the post 151 between the second holders 162 is restricted. In this way, the application of the reaction force to the lever support portion 141 is restricted by the first restriction portion (flange 154) and the second restriction portion (flange 155). The reaction force acting on the support portion 141 does not increase, and the lever support portion 141 tilts in synchronization with the tilting of the operating lever 101 . When the lever support portion 141 tilts, the tilting portion 135 that slides and displaces the spool 125 of the pilot valve 120 also tilts, and the pilot pressure that operates the direction switching valve 113 that supplies hydraulic pressure to the blade cylinder 44 is output from the pilot valve 120 . be.

上述のように、本実施形態の操作装置１００では、一対の円筒体１５２，１５３により、圧縮バネ１５９の変形範囲を規定することにより、操作レバー１０１の不感帯領域を一定にしている。すなわち、操作レバー１０１の操作範囲について、一対の円筒体１５２，１５３同士が接触するまでの範囲、つまり一対の円筒体１５２，１５３間の隙間が存在する範囲が、圧縮バネ１５９による弾性力が操作レバー１０１に作用する範囲となり、不感帯領域に対応する範囲となる。 As described above, in the operating device 100 of the present embodiment, the pair of cylindrical bodies 152 and 153 define the deformation range of the compression spring 159, thereby making the dead zone region of the operating lever 101 constant. That is, regarding the operating range of the operating lever 101, the range until the pair of cylindrical bodies 152 and 153 come into contact with each other, that is, the range where there is a gap between the pair of cylindrical bodies 152 and 153 is the range where the elastic force of the compression spring 159 operates. This is the range that acts on the lever 101 and corresponds to the dead zone area.

本実施形態の操作装置１００では、パイロット弁１２０は、スプール摺動孔１２４内に配置された復帰用バネ１２８および圧力設定用バネ１２７が持つばね定数等の特性に応じて作動するのに対し、不感帯領域は、パイロット弁１２０の外部に設けられた圧縮バネ１５９の特性に応じて設定される。一対の円筒体１５２，１５３のフランジ１５４，１５５が圧縮バネ１５９の伸縮を所定の範囲に規制することで、圧縮バネ１５９のバネ性の個体差によるバラツキを吸収している。これにより、操作レバー１０１の不感帯領域を一定にすることができる。このような不感帯領域を設定することで、パイロット弁１２０の内部のバネの製造バラツキや経年変化に伴う個体差によって、パイロット弁１２０の動き出しのタイミングにバラツキが生じない。 In the operating device 100 of the present embodiment, the pilot valve 120 operates according to the characteristics such as the spring constant of the return spring 128 and the pressure setting spring 127 arranged in the spool sliding hole 124. The dead band region is set according to the characteristics of compression spring 159 provided outside pilot valve 120 . The flanges 154 and 155 of the pair of cylindrical bodies 152 and 153 regulate the expansion and contraction of the compression spring 159 within a predetermined range, thereby absorbing variations due to individual differences in spring properties of the compression spring 159 . As a result, the dead zone region of the operating lever 101 can be made constant. By setting such a dead band region, variations in timing of starting movement of the pilot valve 120 do not occur due to variations in manufacturing of the spring inside the pilot valve 120 and individual differences due to aging.

本実施形態の操作装置１００では、反力付与手段および規制部１５０の構成を、操作レバー１０１とともにパイロット弁１２０の外部に固定部１４２を介してねじ締結により取り付けるように構成している。このため、建設機械の既存の操作装置の操作レバーを取り払い、レバー支持部１４１に支持され、リンク構造を介して反力付与手段に接続された操作レバー１０１を部品として汎用されているパイロット弁に取り付けるだけで、不感帯領域と作動領域とので操作性に差異を有する作業機の操作装置を安価に提供することが可能となる。 In the operating device 100 of the present embodiment, the reaction force applying means and the restricting portion 150 are configured to be attached together with the operating lever 101 to the outside of the pilot valve 120 via the fixing portion 142 by screw fastening. For this reason, the operation lever of the existing operating device of the construction machine is removed, and the operation lever 101 supported by the lever support portion 141 and connected to the reaction force applying means via the link structure is used as a part of the widely used pilot valve. It is possible to inexpensively provide an operation device for a working machine having a difference in operability between the dead zone region and the operating region only by attaching it.

上述した実施形態の説明は本発明の一例であり、本発明に係る建設機械は上述の実施形態に限定されることはない。このため、上述した実施形態以外であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能であることは勿論である。また、本開示に記載された効果はあくまで例示であって限定されるものでは無く、また他の効果があってもよい。 The above description of the embodiment is an example of the present invention, and the construction machine according to the present invention is not limited to the above-described embodiment. Therefore, it goes without saying that various modifications other than the above-described embodiments are possible according to the design and the like, as long as they do not deviate from the technical idea of the present invention. In addition, the effects described in the present disclosure are only examples and are not limited, and other effects may also occur.

上述した実施形態では、反力付与手段を構成する弾性部材として金属線から成る圧縮バネ１５９を用いたが、弾性部材としては、所定の値以上のバネ定数を有するものであれば、例えば、円筒状のゴム等を用いてもよい。 In the above-described embodiment, the compression spring 159 made of metal wire is used as the elastic member constituting the reaction force applying means. rubber or the like may be used.

上述した実施形態では、主に排土装置４のブレード４１を上下動させる操作装置１００について説明したが、本発明における操作装置は、クレーン装置等の他の作業機の操作装置として適用することが可能である。 In the above-described embodiment, the operating device 100 for vertically moving the blade 41 of the earth removing device 4 has been mainly described. It is possible.

１掘削作業機（建設機械）
４排土装置
１０操作部
２０Ａ下部走行体
２０Ｂ上部旋回体
３０支持フレーム
４１ブレード（排土板）
４３アーム
４４ブレードシリンダ
１００操作装置
１０１操作レバー
１０２基端部
１１０油圧回路
１１３方向切換弁
１２０パイロット弁
１２４スプール摺動孔
１２５スプール
１３０制御部
１３１取付部
１３５傾動部
１４１レバー支持部
１４２固定部
１５０規制部
１５１支柱
１５２円筒体
１５３円筒体
１５４フランジ
１５５フランジ
１５７ナット
１５９圧縮バネ（反力付与手段）
１６０ホルダ
１６１第１ホルダ部
１６２第２ホルダ部 1 excavator (construction machine)
4 unloading device 10 operation unit 20A lower running body 20B upper revolving body 30 support frame 41 blade (unloading plate)
43 Arm 44 Blade Cylinder 100 Operating Device 101 Operating Lever 102 Base End 110 Hydraulic Circuit 113 Direction Switching Valve 120 Pilot Valve 124 Spool Sliding Hole 125 Spool 130 Control Part 131 Mounting Part 135 Tilting Part 141 Lever Supporting Part 142 Fixing Part 150 Regulation Part 151 Support 152 Cylindrical body 153 Cylindrical body 154 Flange 155 Flange 157 Nut 159 Compression spring (reaction force applying means)
160 holder 161 first holder part 162 second holder part

Claims

A construction machine equipped with an operating device for operating a directional switching valve for controlling the flow rate and direction of pressure oil supplied to a hydraulic actuator,
The operating device is
an operating lever that is pivotally operated; a pilot valve that outputs a pilot pressure to the directional switching valve;
an interlocking mechanism that interlocks the output of the pilot valve with the operation of the control lever;
with
The interlocking mechanism is
a lever support portion connected to a control portion for controlling the output of the pilot pressure of the pilot valve and supporting the operation lever in a swingable manner;
a reaction force imparting means for imparting a reaction force to the lever support portion against swinging of the operating lever;
a regulation unit that regulates application of the reaction force by the reaction force application means;
and transmitting the operation of the operating lever to the control section in a state where the reaction force is restricted by the restriction section.

The reaction force applying means has an elastic member deformable between a first state in which the operating lever is compressed according to the amount of operation of the operating lever and a second state in which the operating lever is operated by exceeding a predetermined amount of operation. and applying a reaction force to the lever support portion when the elastic member is in the first state, and restricting application of the reaction force to the lever support portion when the elastic member is in the second state. The construction machine according to claim 1, characterized in that:

3. The construction machine according to claim 2, wherein the interlocking mechanism includes a connecting portion that connects the base end portion of the operating lever and the reaction force applying means via a link structure.

3. The restricting portion has a first restricting portion corresponding to one swinging direction of the operating lever and a second restricting portion corresponding to the other swinging direction of the operating lever. The construction machine according to claim 3.

the elastic member in the reaction force applying means is a compression spring;
The interlocking mechanism is
a pillar one end of which is connected to the connecting portion;
a pair of tubular members that slidably hold the struts inside and that are provided with flanges at one end with which the ends of the compression spring abut;
The first restricting portion is one of the pair of tubular members, the second restricting portion is the other of the pair of tubular members, and the pair of tubular members is in a state in which the operation lever is not operated. 5. The construction machine according to claim 4, wherein the construction machine is separated from each other by the biasing force of the compression spring.

The pilot valve is
an output port that outputs the pilot pressure;
an input port into which pressurized oil pressure-fed from a hydraulic pump is input;
a discharge port for discharging pressure oil input from the input port to a tank;
a spool sliding hole communicating with the output port, the input port and the discharge port;
a spool that slides and displaces the spool sliding hole;
a tilting portion that tilts according to the amount of operation of the operating lever and slides and displaces the spool;
The construction machine according to any one of claims 1 to 5, comprising: