JP2022164343A - 方法、コンピュータ可読媒体、レーダオブジェクト検出システム、および車両特定システム - Google Patents

方法、コンピュータ可読媒体、レーダオブジェクト検出システム、および車両特定システム Download PDF

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Abstract

【課題】ホスト車両の近傍を走行する特定の種別の他車両の接近を検出する。【解決手段】ホスト車両のレーダオブジェクト検出システムによって実行される方法であって、ブラインド領域の外側でレーダ信号を反射するオブジェクトの第１レーダ反射点を検出するステップと、第１レーダ反射点の群の分布に基づいてオブジェクト領域を設定するステップと、オブジェクト領域とブラインド領域との位置関係に基づいて、オブジェクトが他車両であると推定するステップと、ブラインド領域の内側で第２レーダ反射点を検出するステップと、第２レーダ反射点が所定の第１条件を満たす場合に、他車両がターゲット車両であると決定するステップと、を含む、方法を提供する。【選択図】図５

Description

本開示は、検出対象とする車両の接近を検出するシステムに関し、特にレーダ装置を利用して、走行中の特定の種別の車両の接近を検出する方法、コンピュータ可読媒体、レーダオブジェクト検出システム、および車両特定システムに関する。
レーダ装置をホスト車両に搭載し、レーダ装置によりホスト車両の近傍に存在する他車両を検出することが知られている。特許文献１には、ホスト車両が牽引しているトレーラを、ホスト車両の近傍に存在する他車両とは区別するシステムが記載されている。これにより実際にはホスト車両の近傍にはトレーラしか存在しないのにも関わらず、他車両があると誤って検出することを防ぐことができる。特許文献１に記載のシステムでは、レーダ装置から出射されるレーダ信号によりホスト車両に接近するオブジェクトを示す信号を検知する。この信号に基づいて、トレーラがホスト車両に接続されるときを判定し、さらにホスト車両が牽引するトレーラにより遮られる領域を規定する。これにより、この領域内で検出されたターゲットを無視することができる。しかしながら、特許文献１に記載の技術では、レーダ装置を用いて、ホスト車両の近傍を走行しているトレーラを検知することはできない。
米国特許出願公開第２０１６／０２７４２２８号明細書
本発明は上述の点に鑑みてなされたものであり、車載レーダ装置を利用して、トレーラなどの、特定の種別の他車両の接近を検出することを目的の一つとする。
［形態１］形態１によれば、ホスト車両のレーダオブジェクト検出システムによって実行される方法であって、ブラインド領域の外側でレーダ信号を反射するオブジェクトの第１レーダ反射点を検出するステップと、前記第１レーダ反射点の群の分布に基づいてオブジェクト領域を設定するステップと、前記オブジェクト領域と前記ブラインド領域との位置関係に基づいて、前記オブジェクトが他車両であると推定するステップと、前記ブラインド領域の内側で第２レーダ反射点を検出するステップと、前記第２レーダ反射点が所定の第１条件を満たす場合に、前記他車両がターゲット車両であると決定するステップと、を含む、方法を提供する。
［形態２］形態２によれば、ホスト車両のレーダオブジェクト検出システムであって、ブラインド領域の外側でレーダ信号を反射するオブジェクトの第１レーダ反射点を検出する第１検出部と、前記第１レーダ反射点の群の分布に基づいてオブジェクト領域を設定する領域設定部と、前記オブジェクト領域と前記ブラインド領域との位置関係に基づいて、前記オブジェクトが他車両であると推定する車両推定部と、前記ブラインド領域の内側で第２レーダ反射点を検出する第２検出部と、前記第２レーダ反射点が所定の第１条件を満たす場合に、前記他車両がターゲット車両であると決定するターゲット決定部と、を含む、レーダオブジェクト検出システムを提供する。
本開示によれば、車載レーダ装置を利用して、トレーラなどの、特定の種別の他車両の接近を検出することができる。
本開示の一実施形態に係る、ホスト車両と、ホスト車両の近傍を走行する他車両が、車両通行帯を走行する状態を例示する上面図である。 図１に示す上面図を左横から見た側面図である。 本開示の一実施形態に係る、車載システムの構成を示すブロック図である。 本開示の一実施形態に係る、図３に示す車載レーダ装置１４の処理ユニット３００の機能的な構成を示すブロック図である。 図５は本開示の一実施形態に係る、車載システムにおいて実行される処理の例を示す。 本開示の一実施形態に係る、オブジェクト領域とブラインド領域との位置関係を示す図である。 本開示の一実施形態に係る、第２レーダ反射点と、オブジェクト領域との前後方向の位置関係を示す図である。 本開示の一実施形態に係る、第２レーダ反射点と、オブジェクト領域との左右方向の位置関係を示す図である。
［本発明の実施形態の説明］
最初に、本発明の実施形態の内容を列記して説明する。本発明の一実施形態は、以下のような構成を備える。
（項目１）
ホスト車両のレーダオブジェクト検出システムによって実行される方法であって、
ブラインド領域の外側でレーダ信号を反射するオブジェクトの第１レーダ反射点を検出するステップと、
前記第１レーダ反射点の群の分布に基づいてオブジェクト領域を設定するステップと、
前記オブジェクト領域と前記ブラインド領域との位置関係に基づいて、前記オブジェクトが他車両であると推定するステップと、
前記ブラインド領域の内側で第２レーダ反射点を検出するステップと、
前記第２レーダ反射点が所定の第１条件を満たす場合に、前記他車両がターゲット車両であると決定するステップと、
を含む、方法。
（項目２）
（項目１）に記載の方法であって、前記ブラインド領域は、前記ホスト車両に搭載されたレーダ装置の位置と前記ホスト車両の進行方向とに基づいて予め設定されている、方法。
（項目３）
（項目１）または（項目２）に記載の方法であって、前記ターゲット車両の前輪と後輪との間の底面の高さは、前記ホスト車両に搭載されたレーダ装置の高さよりも高い、方法。
（項目４）
（項目１）または（項目３）の何れかに記載の方法であって、前記ターゲット車両の前輪と後輪とに基づいて規定される前記ターゲット車両の底面の領域は、前記ブラインド領域よりも広い、方法。
（項目５）
（項目１）から（項目４）の何れかに記載の方法であって、前記ターゲット車両は、トレーラである、方法。
（項目６）
（項目１）から（項目５）の何れかに記載の方法であって、前記位置関係は、第１の位置関係、第２の位置関係、第３の位置関係、第４の位置関係および第５の位置関係のいずれか１つを含み、
前記第１の位置関係は、前記ホスト車両の進行方向に関し、前記オブジェクト領域が、前記ブラインド領域の後方に規定され、
前記第２の位置関係は、前記オブジェクト領域が、前記ブラインド領域の前方に規定され、
前記第３の位置関係は、前記オブジェクト領域が、前記ブラインド領域の前記ホスト車両とは反対側の側方に規定され、
前記第４の位置関係は、前記オブジェクト領域が、前記ブラインド領域の前記ホスト車両とは反対側の斜め前方に規定され、
前記第５の位置関係は、前記オブジェクト領域が、前記ブラインド領域の前記ホスト車両とは反対側の斜め後方に規定される、方法。
（項目７）
（項目１）から（項目６）の何れかに記載の方法であって、前記オブジェクトが他車両であると推定するステップが、さらに、前記第１レーダ反射点の前記ホスト車両の移動速度に対する相対速度に基づいて、前記オブジェクトが他車両であると推定するステップを含む、方法。
（項目８）
（項目１）から（項目７）の何れかに記載の方法であって、前記第２レーダ反射点を検出するステップが、
前記ブラインド領域の内側で検出される反射点のうち、所定の第２条件を満たす特異点を特定することと、
特定された前記特異点を、前記第２レーダ反射点からを除くことと、
を含む、方法。
（項目９）
（項目８）に記載の方法であって、前記所定の第２条件は、前記第２レーダ反射点からの反射波の電磁波強度が第１の所定の閾値未満となることである、方法。
（項目１０）
（項目８）または（項目９）に記載の方法であって、前記所定の第２条件は、前記第２レーダ反射点からの反射波のレンジレートが略ゼロとなることである、方法。
（項目１１）
（項目８）から（項目１０）の何れかに記載の方法であって、前記所定の第２条件は、前記第２レーダ反射点の角度精度の良さを示す指標が、もっとも悪いことである、方法。
（項目１２）
（項目９）に記載の方法であって、前記第２レーダ反射点を検出するステップが、
前記第２レーダ反射点のうち、前記第２レーダ反射点からの反射波の電磁波強度が第２の所定の閾値未満であることと、前記第２レーダ反射点からの反射波が一定のレンジレートを有しないこととのうちの少なくとも一方を満たす反射点を検出することを含み、前記第２の所定の閾値は、前記第１の所定の閾値よりも大きい、方法。
（項目１３）
（項目１）から（項目１２）の何れかに記載の方法であって、前記所定の第１条件は、前記第２レーダ反射点と、前記オブジェクト領域との間の距離が特定の距離より長いことを含む、方法。
（項目１４）
（項目１３）に記載の方法であって、前記特定の距離は、前記ホスト車両の進行方向に関し、長手方向にｌｔ／２または短手方向にｗｔ／２であり、ｌｔは前記オブジェクト領域の長手方向の長さ、ｗｔは前記オブジェクト領域の短手方向の長さである、方法。
（項目１５）
（項目１）から（項目１４）の何れかに記載の方法をレーダオブジェクト検出システムに実行させるプログラムを格納したコンピュータ可読媒体。
（項目１６）
ホスト車両のレーダオブジェクト検出システムであって、
ブラインド領域の外側でレーダ信号を反射するオブジェクトの第１レーダ反射点を検出する第１検出部と、
前記第１レーダ反射点の群の分布に基づいてオブジェクト領域を設定する領域設定部と、
前記オブジェクト領域と前記ブラインド領域との位置関係に基づいて、前記オブジェクトが他車両であると推定する車両推定部と、
前記ブラインド領域の内側で第２レーダ反射点を検出する第２検出部と、
前記第２レーダ反射点が所定の第１条件を満たす場合に、前記他車両がターゲット車両であると決定するターゲット決定部と、
を含む、レーダオブジェクト検出システム。
（項目１７）
（項目１６）に記載のレーダオブジェクト検出システムであって、前記ブラインド領域は、前記レーダ装置の位置と前記ホスト車両の進行方向とに基づいて予め設定されている、レーダオブジェクト検出システム。
（項目１８）
（項目１６）または（項目１７）に記載のレーダオブジェクト検出システムと、前記レーダオブジェクト検出システムからの信号を受信し、前記信号に基づいて前記オブジェクトが前記ターゲット車両であることを、レーダ装置を搭載した前記ホスト車両の運転者に通知するよう構成された運転支援装置を備えた、車両特定システム。
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。図１は本開示の一実施形態に係る、車載システム１００を搭載する車両１０と、車両１０の近傍を走行する他車両２０が、車両通行帯を走行する状態を例示する上面図である。図１に示す車載システム１００は、車載レーダ装置１４によって車両１０周辺のオブジェクトを検出し、検出されたオブジェクトを他車両２０と推定し、この他車両２０が特定の種別の車両であることを決定する。
図１は、レーンＬ１を走行している車両１０と、該レーンＬ１に隣接するレーンＬ２を走行する他車両２０の様子を上面から見た図である。車両１０の右側後方にブラインド領域６Ｒ、左側後方にブラインド領域６Ｌが存在する。ブラインド領域６Ｒ、６Ｌは、車両１０毎に、車両１０に配置された車載レーダ装置１４の位置と車両１０の進行方向とに基づいてあらかじめ設定される。ブラインド領域６Ｒ、６Ｌは、車両１０の死角となる領域であって、このゾーンに他車両２０がある場合に警報を通知する、いわゆるＢＳＷ（Blind Spot Warning）機能の用途に利用される領域である。ブラインド領域６Ｌおよび６Ｒは、図１に例示される矩形状、大きさのものに限られず、任意の形状や大きさであってもよい。
（車両構成）
図１を参照すると、車両１０は、少なくとも車体１２と、車体１２に搭載されるレーダ装置である車載レーダ装置１４（車載レーダ装置１４Ｒおよび車載レーダ装置１４Ｌ）とを備える。車両１０は、移動体であり、例えば四輪の普通自動車であるが、これに限られず、例えば、六輪以上の車輪を有する小型トラックや、二輪自動車等であってもよい。なお、説明の便宜上、車両１０における、「前」、「後」、「左」、および「右」の方向概念を、図中にて矢印で示したとおりに定義する。かかる方向概念は、前進走行中の車両１０における運転者を基準とする。
図１に例示するように、車載レーダ装置１４Ｒは、車体１２における右後角部付近に搭載され、車載レーダ装置１４Ｌは、車体１２における左後角部付近に搭載される。以下では、車載レーダ装置１４Ｌと車載レーダ装置１４Ｒとを区別する必要がない場合、単に「車載レーダ装置１４」と記載する。また、以下では、車載レーダ装置１４が搭載された車両１０をホスト車両という。
車載レーダ装置１４は、ホスト車両１０に搭載され、ホスト車両１０との衝突の可能性が高いオブジェクトを電磁波の送受信により検出するように構成されている。具体的には、車載レーダ装置１４は、電磁波であるレーダ信号を送信し、オブジェクトによって反射された当該レーダ信号の反射波を受信することで、送信されたレーダ信号とオブジェクトで反射されたレーダ信号との時間のずれから、オブジェクトとの間の距離を測定することができる。車載レーダ装置１４は、ミリ波レーダ、マイクロ波レーダなどである。
車載レーダ装置１４は、ホスト車両１０の略横方向（図示例では直進方向を０°とすると大凡±１２０°の方向）を中心とする角度範囲（図示例では大凡－７０°から＋７０°）がレーダ信号の伝播領域１８となるよう配置される。車載レーダ装置１４は、伝播領域１８にレーダ信号を出射し、レーダ信号を反射した反射点からの受信信号に基づいて、伝播領域１８内にある反射点の位置および相対速度を検出することができる。以下では、右側の伝播領域１８Ｒと左側の伝播領域１８Ｌとを区別する必要がない場合、単に「伝播領域１８」と記載する。
また、車載レーダ装置１４は、レーダから水平方向に出射された反射波を受信するよう、設定された角度範囲の伝播領域１８に存在するオブジェクトを検出する。この際、水平方向より外れた高さ方向の角度を持つレーダ信号も出射され、反射されると、高さ方向から到来したレーダ信号を車載レーダ装置１４が受信する。このような高さ方向の角度を持つレーダ信号から検出される反射点は、出現したり、消えたりして断続的に検出されることがある。
ホスト車両１０は、運転者の運転支援装置である運転支援ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１６（不図示）を搭載してもよい。運転支援ＥＣＵ１６は、車載レーダ装置１４と通信可能に接続されており、車載レーダ装置１４と信号を送受信するよう構成される。運転支援ＥＣＵ１６は、車載レーダ装置１４による検出結果に基づいて、衝突回避等の運転支援動作を制御するように設けられている。この運転支援ＥＣＵ１６は、後側方を並走する他車両２０が死角となる位置にある場合に、これを検出し、運転者に通知する後側方死角警報（Blind Spot Warning：ＢＳＷ）を備える。一例として、運転支援ＥＣＵ１６は、車載レーダ装置１４から受信した信号に基づいてホスト車両１０の近傍にあるオブジェクトが特定の種別の他車両２０であることを、ホスト車両１０の運転者に通知するよう構成される。なお、ホスト車両１０の側方を並走する他車両２０が特定の種別の他車両（以下、ターゲット車両と称する）であることを決定する機能は、ホスト車両１０のレーダオブジェクト検出システムとして車載レーダ装置１４自身が備えていてもよい。以下では、車載レーダ装置１４自身が、この機能を備えるものとする。
図２は、図１に示す上面図を左横から見た側面図である。説明の便宜上、ホスト車両１０における、「上」、「下」「前」、「後」の方向概念を、図中にて矢印で示したとおりに定義する。また、上下方向は「車高方向」と称され得る。図１および図２は他車両２０がターゲット車両２６である例を示す。図２に示すように、ターゲット車両２６は、前輪２８と後輪２９とで規定される車体１２の底面（図示例では荷台の底面２４）の高さが、ホスト車両１０の車載レーダ装置１４の車高方向の高さよりも高い。また、ターゲット車両２６は、前輪２８と後輪２９が離れており、前輪２８と後輪２９とで規定される底面２４の面積が、ブラインド領域６よりも広い。さらに、ターゲット車両２６は、車載レーダ装置１４の搭載されている高さ平面（図２で示すゼロ平面２２）に、前輪２８と後輪２９との間の遮蔽物（鉄板等）がない。ターゲット車両２６は、例えばトレーラ、キャリアカーなどの大型自動車である。
図３は、図１に示す車載システム１００の構成例を示すブロック図である。車載システム１００は、車載レーダ装置１４（図１）と運転支援ＥＣＵ１６とを備える。この車載システム１００は、車載レーダ装置１４を搭載するホスト車両１０に搭載される。
車載レーダ装置１４は、ホスト車両１０に接近しているオブジェクトが、本開示の検出対象とする特定の種別のターゲット車両２６であるかを決定する。
車載レーダ装置１４は、少なくとも、レーダ信号を出射する送信アンテナ３０２と、送信回路３０６から入力される高周波信号を電力分配する分配器３０４と、送信アンテナ３０２に送信信号を供給する送信回路３０６と、反射されたレーダ信号である反射波を受信する受信アンテナ３０８と、アンテナ素子から入力される受信信号を処理してビート信号を生成する受信回路３１６と、オブジェクトの検出処理を実行する処理ユニット３００と、運転支援ＥＣＵ１６へターゲット車両２６となる接近するオブジェクトがあることを示す信号を出力する出力ユニット３１８とを備える。図３に示す車載レーダ装置１４は、増幅器、フィルタといった一般的なレーダが有する構成の記載を省略している。図３に示す車載レーダ装置１４の構成は例示であり、送信アンテナ３０２と、受信アンテナ３０８は、それぞれ複数あってもよい。
処理ユニット３００は、ハードウェア要素として、少なくとも、プロセッサ３１２と、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）またはＲＯＭ（Read Only Memory）等のメモリ（以下、メモリ３１４）とを備える。プロセッサ３１２は、メモリ３１４に格納されているプログラムを読み出して、それに従った処理を実行するように構成される。
運転支援ＥＣＵ１６は、車載レーダ装置１４から入力される各種の情報、例えばターゲット車両２６の接近を示す信号に基づいて、運転者によるホスト車両１０の運転を支援するための種々の処理を実行する。運転支援に関する処理には、例えば、ターゲット車両２６の接近があることを運転者に警報を発する処理が含まれる。
運転支援ＥＣＵ１６は、ハードウェア要素として、少なくとも、プロセッサ１６２と、メモリ１６４とを備える。プロセッサ１６２は、メモリ１６４に格納されているプログラムを読み出して、それに従った処理を実行するように構成される。
図４は、本開示の一実施形態に係る図３に示す車載レーダ装置１４の処理ユニット３００の機能的な構成を示すブロック図である。処理ユニット３００は、制御部４１０および記憶部４３０を有する。制御部４１０は、第１検出部４１２と、領域設定部４１４と、車両推定部４１６と、第２検出部４１８と、ターゲット決定部４２０とを備える。記憶部４３０は、図３に示されたメモリ３１４に対応する。制御部４１０および制御部４１０に含まれる各部４１２から４２０は、図３に示したプロセッサ３１２がメモリ３１４内のプログラムを読み出して実行することによって実現される処理の機能を表す。
第１検出部４１２は、レーダ信号を反射する反射点を検出し、反射点の位置、および反射点のホスト車両１０に対する相対速度を検出する。
領域設定部４１４は、検出した第１レーダ反射点の位置分布からオブジェクトの存在を示すオブジェクト領域６０２を設定する。第１レーダ反射点は、ブラインド領域６（図１）の外側で検出される反射点である。
車両推定部４１６は、オブジェクト領域６０２のブラインド領域６に対する位置関係等に基づいて、オブジェクトが他車両２０であると推定する。
第２検出部４１８は、ブラインド領域６の内側で第２レーダ反射点を検出する。第２レーダ反射点は、ブラインド領域６（図１）の内側で検出される反射点である。
ターゲット決定部４２０は、第２レーダ反射点が所定の条件を満たす場合に、他車両２０がターゲット車両２６であると決定する。
図５は本開示の一実施形態に従う車載システム１００において実行される処理５００の例を示す。処理５００は、制御部４１０が、車載レーダ装置１４から取得した反射点の情報に基づいて、車両１０に接近するオブジェクトが他車両２０であることを推定し、さらにこの他車両２０がターゲット車両２６であるかを決定する処理の流れの一例を示す。
ステップＳ２において、第１検出部４１２は、予め設定された測定サイクル毎に、車載レーダ装置１４の所定の角度範囲となる伝播領域１８にレーダ信号を出射する。また、第１検出部４１２は、レーダ信号を反射したオブジェクトからの反射波の受信信号に基づいて、各反射点の位置および各反射点の相対速度を検出する。
次に、ステップＳ４において、領域設定部４１４は、ブラインド領域６の外側にある反射点の群の分布から、１以上のオブジェクト領域６０２を設定する。領域設定部４１４は、一例として、複数の反射点が集中分布する位置にオブジェクトの存在を示すオブジェクト領域６０２を設定する。複数の反射点群が離れて分布する場合、オブジェクト領域６０２は、反射点群毎にそれぞれ設定されてもよい。
次に、ステップＳ６において、車両推定部４１６は、オブジェクト領域６０２がブラインド領域６に対して特定の位置関係にあるか判定する。オブジェクト領域６０２がブラインド領域６に対し特定の位置関係にある場合に、ステップＳ８に進む。一例では、ステップＳ６において車両推定部４１６は、オブジェクト領域６０２のブラインド領域６に対する位置関係が図６に示す第１の位置関係から第５の位置関係のいずれかであるかを判定する。一方、オブジェクト領域６０２がブラインド領域６に対し特定の位置関係にない場合、ステップＳ１８に進む。
ステップＳ１８において、ターゲット決定部４２０は、ホスト車両１０に接近するターゲット車両２６の存在を示すターゲットフラグを立てない処理を行い、処理を終了する。
図６は、ステップＳ６に関連し、オブジェクト領域６０２とブラインド領域６Ｒとの位置関係を例示する。ホスト車両１０の進行方向を運転手の前方としたとき、第１の位置関係では、オブジェクト領域６０２は、ホスト車両１０のブラインド領域６Ｒの後方に規定される。第２の位置関係では、オブジェクト領域６０２は、ホスト車両１０のブラインド領域６Ｒの前方に規定される。第３の位置関係では、オブジェクト領域６０２は、ブラインド領域６Ｒを挟んでホスト車両１０とは反対側であって、ブラインド領域６Ｒの側方に規定される。第４の位置関係では、オブジェクト領域６０２は、ブラインド領域６Ｒを挟んでホスト車両１０とは反対側であって、ブラインド領域６Ｒの斜め前方に規定される。第５の位置関係では、オブジェクト領域６０２は、ブラインド領域６Ｒを挟んでホスト車両１０とは反対側であって、ブラインド領域６の斜め後方に規定される。なお、図６において、オブジェクト領域６０２は、矩形状で規定されているが、反射点の群の分布の広がりなどに応じて、他の形状としてもよい。
第１の位置関係では、例えば、他車両２０がターゲット車両２６である場合に、ターゲット車両２６のホスト車両１０側の後輪２９（図６では左後輪）がオブジェクト領域６０２として設定されている。
第２の位置関係では、例えば、他車両２０がターゲット車両２６である場合、ターゲット車両２６のホスト車両１０側の前輪２８（図６では左前輪）がオブジェクト領域６０２として設定されている。
第３の位置関係では、例えば、他車両２０がターゲット車両２６である場合、ターゲット車両２６のホスト車両１０から遠い側の車輪（図６では右前輪あるいは右後輪）がオブジェクト領域６０２として設定されている。
第４の位置関係は、例えば、他車両２０がターゲット車両２６である場合、ターゲット車両２６のホスト車両１０から遠い側の前輪２８（図６では右前輪）がオブジェクト領域６０２として設定されている。
第５の位置関係は、例えば、他車両２０がターゲット車両２６である場合、ターゲット車両２６のホスト車両１０から遠い側の後輪２９（図６では右後輪）がオブジェクト領域６０２として設定されている。
図５に戻り、ステップＳ８において、車両推定部４１６は、レーダ信号を反射する第１レーダ反射点に対応するオブジェクトがホスト車両１０に接近する他車両２０であると推定する。ブラインド領域６に、遮蔽物がない空間、例えば他車両２０の前輪２８と後輪２９との間の空間が重なると、この空間にはレーダ信号を反射する反射点はなく、このため反射波は生じず、オブジェクト領域６０２は、ブラインド領域６内に設定されない。このような場合であっても、ステップＳ８では、オブジェクト領域６０２と、ブラインド領域６との位置関係が特定のものである場合に、オブジェクトが他車両２０であると推定する。
なお、オブジェクト領域６０２が複数設定された場合、ステップＳ６において、車両推定部４１６は、それぞれのオブジェクト領域６０２について、第１の位置関係から第５の位置関係のいずれに該当するかを判定する。オブジェクト領域６０２が複数設定された場合、第１の位置関係から第５の位置関係は複合的に発生する場合がある。この場合も、ステップＳ８において、車両推定部４１６は、レーダ信号を反射する第１レーダ反射点に対応するオブジェクトがホスト車両１０に接近する他車両２０であると推定する。
また、他の態様において、ステップＳ６において車両推定部４１６は、オブジェクト領域６０２のブラインド領域６に対する位置関係が第１の位置関係から第５の位置関係のいずれか２つ以上、例えば第１の位置関係、第３の位置関係および第５の位置関係にあるかを決定してもよい。第１の位置関係、第３の位置関係および第５の位置関係の全てを満たす場合、処理はステップＳ８に進む。一方、第１の位置関係、第３の位置関係および第５の位置関係の全てを満たさない場合、ステップＳ８において、車両推定部４１６は、オブジェクトはホスト車両１０に接近する他車両２０ではないとし、ステップＳ１８に進む。
あるいは、更なる態様において、ステップＳ６において車両推定部４１６は、オブジェクト領域６０２のブラインド領域６に対する位置関係を、段階的に判定してもよい。車両推定部４１６は、まず第１の位置関係にあるか否かを判定し、第１の位置関係ではない場合に、さらに第３および第５の位置関係のいずれかにあるかを判定してもよい。第１、第３、および第５の位置関係のいずれでもない場合には、ステップＳ８において、車両推定部４１６は、オブジェクトは他車両２０ではないとし、処理はステップＳ１８に進む。一方、第１、第３、および第５の位置関係のいずれかにある場合、処理はステップＳ８に進む。
あるいは、更なる態様において、ステップＳ６において、車両推定部４１６は、さらに、ステップＳ２にて検出した第１レーダ反射点のホスト車両１０の移動速度に対する相対速度が、閾値以内であるかを判定してもよい。第１レーダ反射点のホスト車両１０の移動速度に対する相対速度が閾値以内である場合に、ステップＳ８に進み、レーダ信号を反射する第１レーダ反射点に対応するオブジェクトがホスト車両１０に接近する他車両２０であると推定する。これにより、車両推定部４１６は、ホスト車両１０の側方で、ホスト車両１０と略同速度で走行しているオブジェクトを、他車両２０と推定できる。一方、ステップＳ６において、第１レーダ反射点の相対速度が自車側の閾値より大きいと判定されると、ステップＳ１８に進む。
図５に戻り、ステップＳ１０において、第２検出部４１８は、ブラインド領域６の内側の第２レーダ反射点を検出する。ブラインド領域６の内側で第２レーダ反射点が検出された場合にはステップＳ１２に進む。一方、ブラインド領域６の内側で第２レーダ反射点が検出されない場合は、ステップＳ１８に進む。
第２レーダ反射点は、ターゲット車両２６に起因する反射点である場合と、実際にブラインド領域６内にターゲット車両２６が存在しないにもかかわらず検出される反射点（以下、特異点と呼ぶ）である場合とがある。そこで、ステップＳ１０において、第２検出部４１８は、さらに、第２レーダ反射点の群から所定の条件を満たす特異点がある場合に、特定された特異点を第２レーダ反射点の群から除いてもよい。これにより、ブラインド領域６の内側で検出された第２レーダ反射点の群から特異点を除き、実際にブラインド領域６内にターゲット車両２６が存在しない場合には、ターゲットフラグをたてないようにする。
特異点は、ブラインド領域６内に実際にはターゲット車両２６が存在しないにも関わらず、ブラインド領域６内に検出される第２レーダ反射点である。ブラインド領域６内にターゲット車両２６が存在しないとき、ブラインド領域６内に反射点は存在せず、反射波は検出できない。この状況下で、ブラインド領域６内に第２レーダ反射点が存在すると検出した場合は、車載レーダ装置１４が、ブラインド領域６内の第２レーダ反射点を誤検出していることを意味する。第２レーダ反射点の誤検出は、例えば、ホスト車両１０の近傍に存在するガードレールなどからの不要反射波により生じる。
一方、実際にターゲット車両２６が、ブラインド領域６に存在する場合にも、第２検出部４１８は、第２レーダ反射点を検出する。このような第２レーダ反射点は、ターゲット車両２６の前輪２８と後輪２９との間にある底面２４に起因することがある。ターゲット車両２６の底面２４の高さは、車載レーダ装置１４の位置よりも高い。このため、ホスト車両１０と並走するターゲット車両２６の底面２４がブラインド領域６内にある場合に、車載レーダ装置１４から底面２４に向かうレーダ信号は、車載レーダ装置１４の搭載されている水平方向を基準として、仰角φ（図２）をもつ。仰角φとは、車載レーダ装置１４の搭載されている高さの水平面と、車載レーダ装置１４と底面２４（のホスト車両１０に近い端部）とを結ぶ線がなす角度のことをいう。すなわち、仰角φは、車載レーダ装置１４の高さと、ターゲット車両２６の底面２４の高さと、車載レーダ装置１４からターゲット車両２６の底面２４（のホスト車両１０に近い端部）へのベクトルとで定められる。底面２４から到来する仰角φをもつ反射波は断続的に検出されることがある。このような反射波から検出される反射点（第２レーダ反射点）は、出現したり、消えたりして断続的に検出されることがある。
表１は、第２レーダ反射点からの反射波を実際に計測し、反射波の特徴をまとめたものである。表１左は、オブジェクト領域６０２がブラインド領域６と図６に示す特定の位置関係にあり、かつホスト車両１０と並走するターゲット車両２６がブラインド領域６内に存在する場合のターゲット車両２６の底面２４からの反射波の特徴を示す。表１右はブラインド領域６内にターゲット車両２６が存在しない場合の、ターゲット車両２６以外に起因する反射波の特徴を示す。
Figure 2022164343000002
表１は、第２レーダ反射点からの反射波の電磁波強度、レンジレート、角度精度指標を示す。表１に示すように、電磁波強度と、レンジレートと、角度精度指標とにおいて、ターゲット車両２６からの反射波と、ターゲット車両２６がブラインド領域６内に存在しない場合に得られる反射波とで違いが見られる。
レンジレートは、ホスト車両１０の速度に対する反射点の相対速度を示す。ホスト車両１０の直進方向を基準（０°）として反射波の入射角が一定（例えば９０°）のとき、ホスト車両１０に対する相対速度は０であり、レンジレートは略ゼロとなる。このため、ガードレールなどからの不要反射波のレンジレートは略ゼロとなる。一方、ターゲット車両２６からの反射波のレンジレートは一定の値とならず、経時的に変化する。走行中のホスト車両１０に対するターゲット車両２６の相対速度が変化すると、ターゲット車両２６の反射点の位置（前後方向、車高方向）も変化し、これに伴いホスト車両１０に対する反射点の相対速度が変化するためである。
また、角度精度に関連する指標は、車載レーダ装置１４によって検出される反射点の角度精度の良さを示す指標であり、複数のレベルで示される。本態様において、角度精度の指標は０から３の４つのレベルを有し、角度精度の指標は０がもっともよく、３がもっとも悪いことを示す。検出されたオブジェクトがターゲット車両２６である場合の角度精度の指標は０から３であり、検出されたオブジェクトがターゲット車両２６以外のガードレール等である場合の角度精度の指標は３である。
なお、反射点からの反射波の角度は、１つの送信アンテナ３０２（図３）に対して複数の受信アンテナ３０８（図３）を用いて、各受信アンテナ３０８間における反射波の位相差を検出することで検出できる。例えば、受信アンテナ３０８（１）と、離れた位置にある他の受信アンテナ３０８（２）を用いたとき、反射点からの反射波がこれらの受信アンテナ３０８（１）及び３０８（２）へ到達するまでの距離に差が生じる。この距離の差から、各受信アンテナが受信する信号（反射波）間の位相差を算出し、この位相差から受信信号の入射角度を検出できる。入射角度は、車載レーダ装置１４に対する反射点の方位角である。受信信号の各受信アンテナ間における位相差は、理想的には受信アンテナ間の距離と、反射波の波長によって決定される。しかし、受信信号の信号強度が弱い、または、強い強度の信号が反射波の近傍に存在すると、相互干渉の影響で、各受信アンテナ間における位相差にばらつきが生じる。各受信アンテナ間における位相差のばらつきが大きいほど角度精度の指標は悪く、小さいものほど角度精度の指標はよい。位相差のばらつきを複数のレベルにわけ、位相差のばらつきのレベル毎に、角度精度の指標が割り当てられる。
図５に戻り、上述したように、ステップＳ１０において、第２検出部４１８は、第２レーダ反射点の群から所定の条件を満たす特異点を特定し、特定された特異点を第２レーダ反射点の群から除く。ここで、所定の条件は、表１右に示すように、第２レーダ反射点に対応する反射波の電磁波強度が、第１の所定の閾値未満（例えば－７ｄＢＳＭ未満）となること、および反射波のレンジレートが略ゼロとなること、角度精度指標が３となることのうち少なくとも一つを含む。例えば、電磁波強度と、レンジレートと、角度精度指標とのうち二つ以上を組み合わせて、ターゲット車両２６以外から反射された反射波に関連する反射点を除いてもよい。複数の条件を組み合わせることにより、より正確に特異点を特定することができる。
ステップＳ１０において、第２検出部４１８は、さらに、第２レーダ反射点のうち、ターゲット車両２６から反射された反射波の特徴に対応する第２レーダ反射点を特定してもよい。すなわち、ステップＳ１０において、第２検出部４１８は、第２レーダ反射点のうち、反射波の電磁波強度およびレンジレートを用いて、ターゲット車両２６から反射された反射波の特徴を有する反射点を特定してもよい。一例では、表１左に示すように、第２レーダ反射点に関連する反射波の電磁波強度が、第２の所定の閾値未満（例えば２ｄＢＳＭ未満）にあること、および一定の値のレンジレートを有さないことのうちの少なくとも一方を満たす反射波に対応する第２レーダ反射点を検出する。第２の所定の閾値は、第１の所定の閾値よりも大きい。さらに、ステップＳ１０において、第２検出部４１８は、第２レーダ反射点のうち、断続的に検出される反射波に基づく反射点を特定してもよい。第２レーダ反射点のうちターゲット車両２６から反射波の特徴を有する反射点を特定し、抽出することで、より正確にターゲット車両２６を特定することができる。
次に、ステップＳ１２において、ターゲット決定部４２０は、第２レーダ反射点が所定の条件を満たす場合に、ステップＳ１４に進む。一方、第２レーダ反射点が所定の条件を満たさない場合に、ステップＳ１８に進む。
ステップＳ１２における所定の条件とは、第２レーダ反射点と、オブジェクト領域６０２を矩形としたときの中心との間の距離が特定距離より長いことである。第２レーダ反射点と、オブジェクト領域６０２の中心との間の距離が特定距離より長い場合に、ステップＳ１４に進む。一方、ステップＳ１２において所定の条件を満たさない場合に、処理はステップＳ１８に進む。
ところで、他車両２０がターゲット車両２６である場合、第１レーダ反射点の位置と同じ位置に検出される第２レーダ反射点は、誤検出されたものである可能性が高い。第１レーダ反射点（他車両２０の車輪起因の反射点）に基づいて決定されるオブジェクト領域６０２と、第１レーダ反射点と近い第２レーダ反射点（底面２４起因の反射点）が、同じターゲット車両２６起因であると判断してしまうと、車輪と、底面２４とに高さ方向の違いがないと認識していることとなる。したがって、他車両２０が、ターゲット車両２６である場合、略水平方向に出射されたレーダ信号を反射する第１レーダ反射点（車輪起因の反射点）の位置に基づいて設定されるオブジェクト領域６０２と、高さ方向に出射されたレーダ信号を反射する第２レーダ反射点（底面２４起因の反射点）との距離は離れているはずである。本開示においては、オブジェクト領域６０２と距離が近い、第２レーダ反射点は除外する。
図７Ａおよび図７Ｂは、ブラインド領域６の内側にある複数の第２レーダ反射点と、オブジェクト領域６０２との位置関係を示す。図７Ａは第２レーダ反射点と、オブジェクト領域６０２との前後方向（図７Ａでは長手方向）の位置関係を示す。図７Ｂは第２レーダ反射点と、オブジェクト領域６０２との左右方向（図７Ａでは短手方向）の位置関係を示す。
図７Ａにおいて、第２レーダ反射点７０２は、ブラインド領域６の内側にあり、かつオブジェクト領域６０２の内側にある。第２レーダ反射点７０４は、ブラインド領域６の内側にあり、かつオブジェクト領域６０２から特定距離よりも長く離れている。ｌｔは、オブジェクト領域６０２の前後方向の長さ、すなわち、オブジェクト領域６０２の前端から後端までの長さ、ｌｘは、１つの反射点からオブジェクト領域６０２中心までの前後方向の長さである。
図７Ｂにおいて、第２レーダ反射点７０６は、ブラインド領域６の内側にあり、かつオブジェクト領域６０２の内側にある。第２レーダ反射点７０８は、ブラインド領域６の内側にあり、かつオブジェクト領域６０２から特定距離よりも長く離れている。ｗｔは、オブジェクト領域６０２の左右方向の長さ、すなわち、オブジェクト領域６０２の左端から右端までの長さ、ｌｙは、１つの反射点からオブジェクト領域６０２中心までの左右方向の長さである。
図５に戻り、ステップＳ１２において、第２レーダ反射点とオブジェクト領域６０２との距離が、特定の距離より長いと判定されると、ステップＳ１４に進む。特定の距離は、例えばｌｔ／２、またはｗｔ／２である。特定の距離が、ｌｔ／２およびｗｔ／２の場合、第２レーダ反射点とオブジェクト領域６０２の中心までの距離の関係が、｜ｌｘ|＞ｌｔ／２、または｜ｌｙ|＞Ｗｔ／２のうち少なくとも一方を満たすときに、ステップＳ１４に進む。
なお、特定の距離ｌｔ／２、およびｗｔ／２は例示であって、これに限られない。例えば、第２レーダ反射点とオブジェクト領域６０２の中心までの距離の関係が、｜ｌｘ|／（ｌｔ／２）＞１＋ｎ／１００、または｜ｌｙ|／（Ｗｔ／２）＞１＋ｎ／１００（０＜ｎ＜１００）のうち少なくとも一方を満たすときに、ステップＳ１４に進むようにしてもよい。
次に、ステップＳ１４において、ターゲット決定部４２０は、第２レーダ反射点に関連する他車両２０はターゲット車両２６であると決定し、ステップＳ１６に進む。一方、ステップＳ１２において、第２レーダ反射点とオブジェクト領域６０２との距離が、特定の距離以下であると判定されると、ステップＳ１８に進む。
ステップＳ１６において、ターゲット決定部４２０は、検出したオブジェクトがターゲット車両２６であることを示すターゲットフラグを立てる。さらに、ターゲット決定部４２０は、ターゲットフラグを、運転支援ＥＣＵ１６に送信する。ステップＳ１６では、さらに、運転支援ＥＣＵ１６は、ターゲットフラグを受信すると、運転者にホスト車両１０の側方を並走するターゲット車両２６が存在することを警報通知してもよい。
本開示によると、ターゲット車両２６が、ホスト車両１０の近くを走行しており、車載レーダ装置１４が送信するレーダ信号が、ターゲット車両２６の前輪２８と後輪２９との間の空間のゼロ平面２２に出射されてしまい、反射されない場合であっても、車載レーダ装置１４からの情報に基づいて、ターゲット車両２６の存在を検出することができる。
以上、本発明の実施の形態について説明してきたが、上記した発明の実施の形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定するものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得るとともに、本発明にはその均等物が含まれる。また、上述した課題の少なくとも一部を解決できる範囲、または、効果の少なくとも一部を奏する範囲において、実施形態および変形例の任意の組み合わせが可能であり、特許請求の範囲および明細書に記載された各構成要素の任意の組み合わせ、または、省略が可能である。
６…ブラインド領域
１０…ホスト車両
１２…車体
１４…車載レーダ装置
１８…伝播領域
２０…他車両
２２…ゼロ平面
２４…底面
２６…ターゲット車両
１００…車載システム
３００…処理ユニット

Claims (18)

  1. ホスト車両のレーダオブジェクト検出システムによって実行される方法であって、
    ブラインド領域の外側でレーダ信号を反射するオブジェクトの第１レーダ反射点を検出するステップと、
    前記第１レーダ反射点の群の分布に基づいてオブジェクト領域を設定するステップと、
    前記オブジェクト領域と前記ブラインド領域との位置関係に基づいて、前記オブジェクトが他車両であると推定するステップと、
    前記ブラインド領域の内側で第２レーダ反射点を検出するステップと、
    前記第２レーダ反射点が所定の第１条件を満たす場合に、前記他車両がターゲット車両であると決定するステップと、
    を含む、方法。
  2. 請求項１に記載の方法であって、
    前記ブラインド領域は、前記ホスト車両に搭載されたレーダ装置の位置と前記ホスト車両の進行方向とに基づいて予め設定されている、方法。
  3. 請求項１または２に記載の方法であって、前記ターゲット車両の前輪と後輪との間の底面の高さは、前記ホスト車両に搭載されたレーダ装置の高さよりも高い、方法。
  4. 請求項１から３の何れか１項に記載の方法であって、前記ターゲット車両の前輪と後輪とに基づいて規定される前記ターゲット車両の底面の領域は、前記ブラインド領域よりも広い、方法。
  5. 請求項１から４の何れか１項に記載の方法であって、前記ターゲット車両は、トレーラである、方法。
  6. 請求項１から５の何れか１項に記載の方法であって、前記位置関係は、第１の位置関係、第２の位置関係、第３の位置関係、第４の位置関係および第５の位置関係のいずれか１つを含み、
    前記第１の位置関係は、前記ホスト車両の進行方向に関し、前記オブジェクト領域が、前記ブラインド領域の後方に規定され、
    前記第２の位置関係は、前記オブジェクト領域が、前記ブラインド領域の前方に規定され、
    前記第３の位置関係は、前記オブジェクト領域が、前記ブラインド領域の前記ホスト車両とは反対側の側方に規定され、
    前記第４の位置関係は、前記オブジェクト領域が、前記ブラインド領域の前記ホスト車両とは反対側の斜め前方に規定され、
    前記第５の位置関係は、前記オブジェクト領域が、前記ブラインド領域の前記ホスト車両とは反対側の斜め後方に規定される、方法。
  7. 請求項１から６の何れか１項に記載の方法であって、前記オブジェクトが他車両であると推定するステップが、さらに、前記第１レーダ反射点の前記ホスト車両の移動速度に対する相対速度に基づいて、前記オブジェクトが他車両であると推定するステップを含む、方法。
  8. 請求項１から７の何れか１項に記載の方法であって、前記第２レーダ反射点を検出するステップが、
    前記ブラインド領域の内側で検出される反射点のうち、所定の第２条件を満たす特異点を特定することと、
    特定された前記特異点を、前記第２レーダ反射点からを除くことと、
    を含む、方法。
  9. 請求項８に記載の方法であって、前記所定の第２条件は、前記第２レーダ反射点からの反射波の電磁波強度が第１の所定の閾値未満となることである、方法。
  10. 請求項８または９に記載の方法であって、前記所定の第２条件は、前記第２レーダ反射点からの反射波のレンジレートが略ゼロとなることである、方法。
  11. 請求項８から１０の何れか１項に記載の方法であって、前記所定の第２条件は、前記第２レーダ反射点の角度精度の良さを示す指標が、もっとも悪いことである、方法。
  12. 請求項９記載の方法であって、前記第２レーダ反射点を検出するステップが、
    前記第２レーダ反射点のうち、前記第２レーダ反射点からの反射波の電磁波強度が第２の所定の閾値未満であることと、前記第２レーダ反射点からの反射波が一定のレンジレートを有しないこととのうちの少なくとも一方を満たす反射点を検出することを含み、前記第２の所定の閾値は、前記第１の所定の閾値よりも大きい、方法。
  13. 請求項１から１２の何れか１項に記載の方法であって、前記所定の第１条件は、前記第２レーダ反射点と、前記オブジェクト領域との間の距離が特定の距離より長いことを含む、方法。
  14. 請求項１３に記載の方法であって、前記特定の距離は、前記ホスト車両の進行方向に関し、長手方向にｌｔ／２または短手方向にｗｔ／２であり、ｌｔは前記オブジェクト領域の長手方向の長さ、ｗｔは前記オブジェクト領域の短手方向の長さである、方法。
  15. 請求項１から１４の何れか１項に記載の方法をレーダオブジェクト検出システムに実行させるプログラムを格納したコンピュータ可読媒体。
  16. ホスト車両のレーダオブジェクト検出システムであって、
    ブラインド領域の外側でレーダ信号を反射するオブジェクトの第１レーダ反射点を検出する第１検出部と、
    前記第１レーダ反射点の群の分布に基づいてオブジェクト領域を設定する領域設定部と、
    前記オブジェクト領域と前記ブラインド領域との位置関係に基づいて、前記オブジェクトが他車両であると推定する車両推定部と、
    前記ブラインド領域の内側で第２レーダ反射点を検出する第２検出部と、
    前記第２レーダ反射点が所定の第１条件を満たす場合に、前記他車両がターゲット車両であると決定するターゲット決定部と、を含む、レーダオブジェクト検出システム。
  17. 請求項１６に記載のレーダオブジェクト検出システムであって、前記ブラインド領域は、前記ホスト車両に搭載されたレーダ装置の位置と前記ホスト車両の進行方向とに基づいて予め設定されている、レーダオブジェクト検出システム。
  18. 請求項１６または１７に記載のレーダオブジェクト検出システムと、前記レーダオブジェクト検出システムからの信号を受信し、前記信号に基づいて前記オブジェクトが前記ターゲット車両であることを、レーダ装置を搭載した前記ホスト車両の運転者に通知するよう構成された運転支援装置を備えた、車両特定システム。
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