JP2022152977A - Terminal positioning device and terminal positioning method - Google Patents

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Abstract

To provide a terminal positioning device capable of positioning a terminal in the height direction without using a camera.SOLUTION: A terminal positioning device 100 includes a pair of clamping members 3, and a height positioning portion 4 that positions the terminal 200 in the Z direction (height direction). The terminal positioning device 100 is configured to position the terminal 200 at a height reference position P (predetermined height reference position) by moving the terminal 200 upward along an inclined portion 30 and contacting a height positioning portion 4 so as to hold the terminal 200 between the inclined portions 30 of the pair of clamp members 3 and further brings the pair of clamp members 3 closer to each other.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本発明は、端子位置決め装置および端子位置決め方法に関する。 The present invention relates to a terminal positioning device and a terminal positioning method.

従来、モータの動力線などの端子を位置決めする端子位置決め方法が知られている（たとえば、特許文献１参照）。 2. Description of the Related Art Conventionally, a terminal positioning method for positioning a terminal such as a power line of a motor is known (see, for example, Patent Document 1).

上記特許文献１には、ステータのステータコイルの一端部に、動力線の一端部を溶接により接続することが記載されている。また、動力線の他端部には、端子が接続されている。ここで、動力線をステータコイルに正確に接続するためには、端子の高さ方向の位置決めを正確に行う必要がある。したがって、上記特許文献１には明記されていないが、動力線の端子の高さ方向の位置決めが行われていると考えられる。 The above Patent Document 1 describes that one end of a power line is connected to one end of a stator coil of a stator by welding. A terminal is connected to the other end of the power line. Here, in order to accurately connect the power line to the stator coil, it is necessary to accurately position the terminals in the height direction. Therefore, although not specified in Patent Document 1, it is considered that the terminals of the power line are positioned in the height direction.

特開２０１９－９２２４８号公報JP 2019-92248 A

上記特許文献１には明記されていないが、端子の高さ方向の位置決めを行うためには、たとえばカメラによって端子の高さ位置を検出して位置補正を行うことが考えられる。この場合、カメラを用いる必要がある分、位置決め作業が煩雑になることや、カメラの読み込み時間を要する分、位置決め作業に要する時間が長くなることが考えられる。したがって、カメラを用いずに端子の高さ方向の位置決めを行うことが可能な端子位置決め装置および端子位置決め方法が望まれている。 Although it is not specified in the above Patent Document 1, in order to position the terminals in the height direction, it is conceivable to detect the height positions of the terminals with a camera and correct the positions. In this case, it is conceivable that the positioning work will be complicated because of the need to use the camera, and the time required for the positioning work will be long because it takes time to read the camera. Therefore, a terminal positioning device and a terminal positioning method capable of positioning the terminals in the height direction without using a camera are desired.

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、カメラを用いずに端子の高さ方向の位置決めを行うことが可能な端子位置決め装置および端子位置決め方法を提供することである。 SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a terminal positioning device capable of positioning a terminal in the height direction without using a camera, and a terminal positioning device. Another object is to provide a terminal positioning method.

上記目的を達成するために、この発明の第１の局面における端子位置決め装置は、水平方向における第１方向に互いに接近および離間するように移動するとともに、高さ方向に対して傾斜して延びるように設けられる傾斜部を各々が含む一対のクランプ部材と、一対のクランプ部材の各々の傾斜部の下方端よりも上方側の所定の高さ基準位置に設けられ、導体の端子の高さ方向の位置決めを行う高さ位置決め部と、を備え、一対のクランプ部材は、第１方向と直交する水平方向の第２方向から見て、互いの傾斜部同士の間の隙間が下方側に先細るテーパ状に形成されるように設けられており、一対のクランプ部材の各々の傾斜部により端子を挟み込みながら更に一対のクランプ部材を互いに接近させることにより、端子を、傾斜部に沿って上方側に移動させるとともに高さ位置決め部に当接させることによって、端子を所定の高さ基準位置に位置決めするように構成されている。なお、テーパ状とは、傾斜部が直線状に設けられる場合と、傾斜部が直線状ではなく曲がった形状を有する場合との両方を含む意味である。 In order to achieve the above object, a terminal positioning device according to a first aspect of the present invention moves toward and away from each other in a first horizontal direction and extends obliquely with respect to a height direction. a pair of clamp members each including an inclined portion provided in the pair of clamp members; and a height positioning portion for positioning, wherein the pair of clamp members are tapered such that the gap between the inclined portions tapers downward when viewed from a second horizontal direction orthogonal to the first direction. By bringing the pair of clamp members closer to each other while holding the terminal between the slanted portions of each of the pair of clamp members, the terminal is moved upward along the slanted portion. The terminal is configured to be positioned at a predetermined height reference position by bringing the terminal into contact with the height positioning portion. Note that the term "tapered" includes both cases in which the inclined portion is provided in a straight line and cases in which the inclined portion has a curved shape instead of a straight shape.

この発明の第１の局面による端子位置決め装置は、上記のように、一対のクランプ部材の各々の傾斜部により端子を挟み込みながら更に一対のクランプ部材を互いに接近させることにより、端子を、傾斜部に沿って上方側に移動させるとともに高さ位置決め部に当接させることによって、端子を機械的に所定の高さ基準位置に位置決めするように構成されている。これにより、一対のクランプ部材の傾斜部に沿って端子を移動させるとともに端子を高さ位置決め部に当接させることによって、端子が機械的に所定の高さ基準位置に位置決めされるので、カメラによって端子の高さ方向の位置を検出して位置補正を行う必要がない。したがって、カメラを用いずに端子の高さ方向の位置決めを行うことができる。また、一対のクランプ部材を互いに接近させるだけで端子の高さ方向の位置決めを行うことができるので、手動で端子の高さ方向の位置決めを行う場合に比べて、位置決め作業を簡易化することができる。 In the terminal positioning device according to the first aspect of the present invention, as described above, the terminal is clamped by the slanted portions of the pair of clamp members and the terminal is held by the slanted portions by bringing the pair of clamp members closer to each other. The terminal is configured to be mechanically positioned at a predetermined height reference position by moving the terminal upward along the height and bringing it into contact with the height positioning portion. As a result, the terminal is mechanically positioned at the predetermined height reference position by moving the terminal along the inclined portions of the pair of clamp members and bringing the terminal into contact with the height positioning portion. It is not necessary to detect the position of the terminal in the height direction and correct the position. Therefore, the terminals can be positioned in the height direction without using a camera. Further, since the terminals can be positioned in the height direction simply by bringing the pair of clamp members close to each other, the positioning work can be simplified as compared with the case of manually positioning the terminals in the height direction. can.

また、この発明の第２の局面における端子位置決め方法は、水平方向における第１方向に互いに接近および離間するように移動するとともに、高さ方向に対して傾斜して延びるように設けられる傾斜部を各々が含み、かつ、第１方向に直交する水平方向の第２方向から見て、互いの傾斜部同士の間の隙間が下方側に先細るテーパ状に形成されるように設けられる一対のクランプ部材を、互いに接近させることによって、一対のクランプ部材の各々の傾斜部により導体の端子を第１方向に挟み込む挟み込み工程と、挟み込み工程の後に、端子を挟み込みながら更に一対のクランプ部材を互いに接近させることにより、端子を、傾斜部に沿って上方側に移動させるとともに、一対のクランプ部材の各々の傾斜部の下方端よりも上方側の所定の高さ基準位置に設けられ、端子の高さ方向の位置決めを行う高さ位置決め部に当接させることによって、高さ方向において端子を所定の高さ基準位置に位置決めする高さ位置決め工程と、を備える。 In addition, in the terminal positioning method according to the second aspect of the present invention, the inclined portions are provided so as to move toward and away from each other in a first horizontal direction and to extend at an angle with respect to the height direction. A pair of clamps each including a pair of clamps provided such that a gap between the mutual inclined portions is tapered downward when viewed from a second horizontal direction orthogonal to the first direction A sandwiching step of sandwiching the terminal of the conductor in the first direction by the inclined portions of the pair of clamp members by bringing the members closer to each other, and after the sandwiching step, the pair of clamp members are further brought closer to each other while sandwiching the terminal. As a result, the terminal is moved upward along the inclined portion, and is provided at a predetermined height reference position above the lower end of the inclined portion of each of the pair of clamp members. and a height positioning step of positioning the terminal at a predetermined height reference position in the height direction by bringing the terminal into contact with the height positioning portion that positions the terminal.

この発明の第２の局面による端子位置決め方法は、上記のように、端子を挟み込みながら更に一対のクランプ部材を互いに接近させることにより、端子を、傾斜部に沿って上方側に移動させるとともに高さ位置決め部に当接させることによって、高さ方向において端子を所定の高さ基準位置に位置決めする高さ位置決め工程を備える。これにより、一対のクランプ部材の傾斜部に沿って端子を移動させるとともに端子を高さ位置決め部に当接させることによって、端子が機械的に所定の高さ基準位置に位置決めされるので、カメラによって端子の高さ方向の位置を検出して位置補正を行う必要がない。したがって、カメラを用いずに端子の高さ方向の位置決めを行うことが可能な端子位置決め方法を提供することができる。また、一対のクランプ部材を互いに接近させるだけで端子の高さ方向の位置決めを行うことができるので、手動で端子の高さ方向の位置決めを行う場合に比べて、位置決め作業を簡易化することが可能な端子位置決め方法を提供することができる。 In the terminal positioning method according to the second aspect of the present invention, as described above, the terminal is moved upward along the inclined portion and heightened by moving the pair of clamp members closer to each other while sandwiching the terminal. A height positioning step is provided for positioning the terminal at a predetermined height reference position in the height direction by bringing the terminal into contact with the positioning portion. As a result, the terminal is mechanically positioned at the predetermined height reference position by moving the terminal along the inclined portions of the pair of clamp members and bringing the terminal into contact with the height positioning portion. It is not necessary to detect the position of the terminal in the height direction and correct the position. Therefore, it is possible to provide a terminal positioning method capable of positioning the terminals in the height direction without using a camera. Further, since the terminals can be positioned in the height direction simply by bringing the pair of clamp members close to each other, the positioning work can be simplified as compared with the case of manually positioning the terminals in the height direction. A possible terminal positioning method can be provided.

本発明によれば、カメラを用いずに端子の高さ方向の位置決めを行うことができる。 According to the present invention, terminals can be positioned in the height direction without using a camera.

一実施形態による端子位置決め装置が配置される動力線の溶接システムの構成を示す概略図である。1 is a schematic diagram showing the configuration of a power line welding system in which a terminal positioning device according to one embodiment is arranged; FIG. 一実施形態による端子位置決め装置およびトレーを示す斜視図である。FIG. 2 is a perspective view of a terminal positioning device and tray according to one embodiment; 一実施形態による端子位置決め装置の構成を示す斜視図である。It is a perspective view showing composition of a terminal positioning device by one embodiment. 一実施形態による端子位置決め装置の一対のクランプ部材同士がＹ方向にオーバラップする状態を示した斜視図である。FIG. 5 is a perspective view showing a state in which a pair of clamp members of the terminal positioning device according to one embodiment overlap each other in the Y direction; 一実施形態による端子位置決め装置を側方から見た図である。1 is a side view of a terminal positioning device according to one embodiment; FIG. 一実施形態による端子位置決め装置を下方から見た図である。1 is a bottom view of a terminal positioning device according to one embodiment; FIG. 一実施形態による端子位置決め方法を示した図である。[0013] Figure 4 illustrates a terminal positioning method according to one embodiment.

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。 BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.

図１～図７を参照して、本実施形態による端子位置決め装置１００および端子位置決め方法について説明する。 A terminal positioning device 100 and a terminal positioning method according to the present embodiment will be described with reference to FIGS. 1 to 7. FIG.

本願明細書では、Ｘ方向を、水平方向において後述するクランプ部材３が移動する方向とする。また、Ｙ方向を、Ｘ方向と直交する水平方向における方向とする。なお、Ｚ方向を、高さ方向とする。なお、Ｘ方向は、特許請求の範囲の「第１方向」の一例である。また、Ｙ方向は、特許請求の範囲の「第２方向」の一例である。また、Ｚ方向は、特許請求の範囲の「高さ方向」の一例である。 In the specification of the present application, the X direction is defined as the direction in which the clamp member 3, which will be described later, moves in the horizontal direction. Also, the Y direction is defined as a horizontal direction orthogonal to the X direction. Note that the Z direction is the height direction. The X direction is an example of the "first direction" in the scope of claims. Also, the Y direction is an example of a "second direction" in the scope of claims. Also, the Z direction is an example of the "height direction" in the claims.

図１に示すように、端子位置決め装置１００は、端子位置決め装置１００の可動域１００ａにおける所定の位置にベルトコンベア等により搬送されたトレー１０１に収容された動力線２０１の端子２００（図３参照）を取り出すように構成されている。なお、動力線２０１は、特許請求の範囲の「導体」および「配線」の一例である。 As shown in FIG. 1, the terminal positioning device 100 includes terminals 200 (see FIG. 3) of a power line 201 accommodated in a tray 101 transported to a predetermined position in a movable area 100a of the terminal positioning device 100 by a belt conveyor or the like. configured to retrieve the The power line 201 is an example of the "conductor" and "wiring" in the claims.

次に、端子位置決め装置１００は、端子位置決め装置１００の可動域１００ａの所定の位置に設けられた動力線セット部１０２に、トレー１０１から取り出した端子２００を搬送する。動力線セット部１０２において、端子２００に接続されている動力線２０１が、溶接用の図示しない治具に取り付けられる。次に、治具に取り付けられた端子２００および動力線２０１が、端子位置決め装置１００とは別個のロボットアーム等により動力線溶接部１０３に移動される。そして、動力線溶接部１０３において、動力線２０１の端子２００とは反対側の端部２０１ａは、ステータ１０４の図示しないリード線に溶接される。 Next, the terminal positioning device 100 conveys the terminals 200 taken out from the tray 101 to the power line setting section 102 provided at a predetermined position in the movable area 100a of the terminal positioning device 100. FIG. In the power line setting portion 102, the power line 201 connected to the terminal 200 is attached to a welding jig (not shown). Next, the terminal 200 and the power line 201 attached to the jig are moved to the power line welding portion 103 by a robot arm or the like separate from the terminal positioning device 100 . At the power line welded portion 103 , an end portion 201 a of the power line 201 opposite to the terminal 200 is welded to a lead wire (not shown) of the stator 104 .

図２に示すように、トレー１０１には、端子２００および動力線２０１が収容されている複数の凹部１０１ａが設けられている。なお、トレー１０１は、緩衝材としての発泡樹脂により形成されている。このため、複数の凹部１０１ａの各々に収容されている端子２００および動力線２０１のＺ方向の位置は、所定の大きさ（たとえば設定値に対して±２ｍｍ程度）だけばらついている。 As shown in FIG. 2, tray 101 is provided with a plurality of recesses 101a in which terminals 200 and power lines 201 are accommodated. Note that the tray 101 is made of foamed resin as a cushioning material. Therefore, the Z-direction positions of the terminals 200 and the power lines 201 accommodated in the plurality of recesses 101a vary by a predetermined amount (for example, about ±2 mm with respect to the set value).

次に、端子位置決め装置１００の構成および端子位置決め装置１００による端子位置決め方法について説明する。 Next, a configuration of the terminal positioning device 100 and a terminal positioning method by the terminal positioning device 100 will be described.

（端子位置決め装置）
図３に示すように、端子位置決め装置１００は、ロボットハンド１０５と連結されるロボットハンド連結部１を含む。なお、ロボットハンド１０５は、後述する一対のクランプ部材３およびピン部材５をＺ方向（Ｚ１方向およびＺ２方向）に移動させるように構成されている。 (terminal positioning device)
As shown in FIG. 3 , the terminal positioning device 100 includes a robot hand connecting portion 1 that connects with a robot hand 105 . The robot hand 105 is configured to move a pair of clamp members 3 and pin members 5, which will be described later, in the Z direction (Z1 direction and Z2 direction).

また、端子位置決め装置１００は、アクチュエータ２を含む。アクチュエータ２は、後述する一対のクランプ部材３を、Ｘ方向に移動させるように構成されている。具体的には、アクチュエータ２は、一対のクランプ部材３を、それぞれ、Ｘ方向において互いに反対の方向に、同じ距離だけ移動させるように構成されている。なお、アクチュエータ２は、たとえばエアー駆動式のアクチュエータである。 The terminal positioning device 100 also includes an actuator 2 . The actuator 2 is configured to move a pair of clamp members 3, which will be described later, in the X direction. Specifically, the actuator 2 is configured to move the pair of clamp members 3 by the same distance in opposite directions in the X direction. The actuator 2 is, for example, an air-driven actuator.

端子位置決め装置１００は、一対のクランプ部材３を備えている。一対のクランプ部材３は、水平方向におけるＸ方向に互いに接近および離間するように移動する。また、一対のクランプ部材３の各々は、Ｚ方向に延びるように設けられている。また、一対のクランプ部材３の各々は、たとえば鉄製である。なお、端子２００は、たとえば銅製である。また、端子２００は、水平面内（ＸＹ平面内）に延びるように設けられる平板状の部分２００ａ（図４参照）を含む。 The terminal positioning device 100 has a pair of clamp members 3 . The pair of clamping members 3 move toward and away from each other in the X direction in the horizontal direction. Each of the pair of clamp members 3 is provided to extend in the Z direction. Each of the pair of clamp members 3 is made of iron, for example. Terminal 200 is made of copper, for example. Terminal 200 also includes a flat plate-like portion 200a (see FIG. 4) provided to extend in the horizontal plane (in the XY plane).

一対のクランプ部材３の各々は、高さ方向に対して傾斜して延びるように設けられる傾斜部３０を含む。一対のクランプ部材３は、Ｘ方向と直交する水平方向のＹ方向から見て、互いの傾斜部３０同士の間の隙間Ｓが下方側（Ｚ２側）に先細るテーパ状に形成されるように設けられている。具体的には、Ｘ１側のクランプ部材３の傾斜部３０は、Ｚ１側に向かってＸ１側に傾斜するように設けられている。また、Ｘ２側のクランプ部材３の傾斜部３０は、Ｚ１側に向かってＸ２側に傾斜するように設けられている。 Each of the pair of clamping members 3 includes an inclined portion 30 that extends obliquely with respect to the height direction. The pair of clamping members 3 are formed in a tapered shape so that the gap S between the inclined portions 30 tapers downward (Z2 side) when viewed from the Y direction, which is a horizontal direction perpendicular to the X direction. is provided. Specifically, the inclined portion 30 of the clamp member 3 on the X1 side is provided so as to incline toward the X1 side toward the Z1 side. The inclined portion 30 of the clamp member 3 on the X2 side is provided so as to incline toward the X2 side toward the Z1 side.

図４に示すように、一対のクランプ部材３の各々に設けられ、傾斜部３０の下方端３１を含む下部３ａ同士は、Ｙ方向において互いにオーバラップするように、Ｘ方向から見て位置が互いにずらされて配置されている。 As shown in FIG. 4, the lower portions 3a provided on each of the pair of clamp members 3 and including the lower ends 31 of the inclined portions 30 are positioned so as to overlap each other in the Y direction when viewed from the X direction. They are staggered.

これにより、一対のクランプ部材３の各々の下部３ａ同士をＹ方向にオーバラップさせながら一対のクランプ部材３同士をＸ方向に接近させることができるので、一対のクランプ部材３同士をより接近させることができる。 As a result, the pair of clamp members 3 can be brought closer to each other in the X direction while the lower portions 3a of the pair of clamp members 3 overlap each other in the Y direction. can be done.

具体的には、一対のクランプ部材３の各々には、段差部３２が設けられている。段差部３２は、Ｚ方向において、傾斜部３０の下方端３１と上方端３３との間の位置に設けられている。下部３ａは、クランプ部材３のうち段差部３２よりも下方側（Ｚ２側）の部分である。 Specifically, each of the pair of clamp members 3 is provided with a stepped portion 32 . The stepped portion 32 is provided at a position between the lower end 31 and the upper end 33 of the inclined portion 30 in the Z direction. The lower portion 3 a is a portion of the clamp member 3 located below the stepped portion 32 (Z2 side).

また、図５に示すように、一対のクランプ部材３の各々のうち下部３ａの上方側（Ｚ１側）に設けられる上部３ｂ同士は、Ｘ方向から見て、互いにオーバラップするように配置されている。上部３ｂは、後述するように、端子２００のＺ方向における位置決めが行われる部分を含む。 Further, as shown in FIG. 5, the upper portions 3b of each of the pair of clamp members 3, which are provided on the upper side (Z1 side) of the lower portion 3a, are arranged so as to overlap each other when viewed from the X direction. there is The upper portion 3b includes a portion for positioning the terminals 200 in the Z direction, as will be described later.

これにより、Ｘ方向から見て互いにオーバラップする上部３ｂ同士により端子２００をＸ方向に挟むことができるので、端子２００を安定的に固定した状態で、端子２００のＺ方向における位置決めを行うことが可能である。 As a result, the terminal 200 can be sandwiched in the X direction by the upper portions 3b that overlap each other when viewed from the X direction, so that the terminal 200 can be positioned in the Z direction while the terminal 200 is stably fixed. It is possible.

なお、上部３ｂは、段差部３２を境界として下部３ａと連続的に設けられている。 The upper portion 3b is provided continuously with the lower portion 3a with the stepped portion 32 as a boundary.

また、図４に示すように、下部３ａのＹ方向における厚みｔ１は、Ｚ方向の位置によらず一定である。また、上部３ｂのＹ方向における厚みｔ２は、上方側（Ｚ１側）に向かって徐々に大きくなる。なお、厚みｔ２の最小値は、厚みｔ１と等しい。 Further, as shown in FIG. 4, the thickness t1 in the Y direction of the lower portion 3a is constant regardless of the position in the Z direction. Also, the thickness t2 of the upper portion 3b in the Y direction gradually increases toward the upper side (Z1 side). Note that the minimum value of the thickness t2 is equal to the thickness t1.

また、傾斜部３０の下方端３１と傾斜部３０の上方端３３との間のＺ方向における距離Ｄ（図７参照）は、トレー１０１に収容される端子２００のＺ方向の位置のばらつきに基づいて設定されている。具体的には、距離Ｄは、端子２００のＺ方向の位置が基準位置に対して±２ｍｍ程度ばらつくことに基づき、４ｍｍ以上に設定されている。 Further, the distance D (see FIG. 7) in the Z direction between the lower end 31 of the inclined portion 30 and the upper end 33 of the inclined portion 30 is based on the variation in the position of the terminals 200 accommodated in the tray 101 in the Z direction. is set. Specifically, the distance D is set to 4 mm or more based on the fact that the position of the terminal 200 in the Z direction varies by about ±2 mm with respect to the reference position.

また、図３に示すように、端子位置決め装置１００は、一対のクランプ部材３の各々の傾斜部３０の下方端３１よりも上方側（Ｚ１側）の高さ基準位置Ｐ（図５参照）に設けられる高さ位置決め部４を備える。高さ位置決め部４は、端子２００のＺ方向の位置決めを行う。なお、高さ基準位置Ｐは、特許請求の範囲の「所定の高さ基準位置」の一例である。 3, the terminal positioning device 100 is positioned at a height reference position P (see FIG. 5) on the upper side (Z1 side) of the lower end 31 of the inclined portion 30 of each of the pair of clamp members 3. A height positioning part 4 is provided. The height positioning unit 4 positions the terminals 200 in the Z direction. The height reference position P is an example of a "predetermined height reference position" in the claims.

高さ位置決め部４は、円柱部４０の下方側（Ｚ２側）の先端部に設けられている。なお、円柱部４０は、アクチュエータ２の下面２ａから下方側（Ｚ２側）に延びる円柱部４１の側面４１ａから突出するように設けられる突出部４２から下方側に延びるように設けられている。 The height positioning portion 4 is provided at the tip portion of the cylindrical portion 40 on the lower side (Z2 side). The columnar portion 40 extends downward from a protrusion 42 that protrudes from a side surface 41a of a columnar portion 41 that extends downward (Z2 side) from the lower surface 2a of the actuator 2. As shown in FIG.

端子位置決め装置１００は、一対のクランプ部材３の各々の傾斜部３０により端子２００を挟み込みながら更に一対のクランプ部材３を互いに接近させることにより、端子２００を、傾斜部３０に沿って上方側（Ｚ１側）に移動させるとともに高さ位置決め部４に当接させることによって、端子２００を高さ基準位置Ｐに位置決めするように構成されている。 The terminal positioning device 100 moves the terminal 200 upward (Z1 The terminal 200 is positioned at the height reference position P by moving the terminal 200 to the side) and bringing it into contact with the height positioning portion 4 .

これにより、一対のクランプ部材３の傾斜部３０に沿って端子２００を移動させるとともに端子２００を高さ位置決め部４に当接させることによって、端子２００が機械的に高さ基準位置Ｐに位置決めされるので、カメラによって端子２００のＺ方向の位置を検出して位置補正を行う必要がない。したがって、カメラを用いずに端子２００のＺ方向の位置決めを行うことができる。また、一対のクランプ部材３を互いに接近させるだけで端子２００のＺ方向の位置決めを行うことができるので、手動で端子２００のＺ方向の位置決めを行う場合に比べて、位置決め作業を簡易化することができる。 As a result, the terminal 200 is mechanically positioned at the height reference position P by moving the terminal 200 along the inclined portions 30 of the pair of clamp members 3 and bringing the terminal 200 into contact with the height positioning portion 4 . Therefore, it is not necessary to detect the position of the terminal 200 in the Z direction with a camera and correct the position. Therefore, the terminal 200 can be positioned in the Z direction without using a camera. Further, since the terminals 200 can be positioned in the Z direction simply by bringing the pair of clamp members 3 closer to each other, the positioning work can be simplified as compared with the case of manually positioning the terminals 200 in the Z direction. can be done.

また、一対のクランプ部材３の各々の傾斜部３０は、Ｙ方向から見て、直線状に延びるように設けられている。 Also, the inclined portion 30 of each of the pair of clamp members 3 is provided so as to extend linearly when viewed from the Y direction.

これにより、傾斜部３０が直線状ではなくたとえば湾曲している場合と異なり、傾斜部３０により端子２００を一定の力で上方側（Ｚ１側）に押圧することが可能である。 This makes it possible to press terminal 200 upward (Z1 side) by inclined portion 30 with a constant force, unlike in the case where inclined portion 30 is curved instead of straight.

具体的には、傾斜部３０とＸ方向とのなす角度θ１（図７参照）は、たとえば、４５度である。この場合、角度θが４５度よりも大きい場合に比べて、端子２００を上方側（Ｚ１側）に押圧する力を大きくすることが可能である。また、角度θが４５度よりも小さい場合に比べて、端子２００を上方側に移動させることができる範囲（傾斜部３０が設けられるＺ方向の範囲（ストローク））を大きくすることが可能である。 Specifically, an angle θ1 (see FIG. 7) formed between the inclined portion 30 and the X direction is, for example, 45 degrees. In this case, compared to when the angle θ is greater than 45 degrees, it is possible to increase the force for pressing the terminal 200 upward (Z1 side). In addition, compared to when the angle θ is smaller than 45 degrees, it is possible to increase the range in which the terminal 200 can be moved upward (range (stroke) in the Z direction in which the inclined portion 30 is provided). .

一対のクランプ部材３が端子２００を挟みながら互いに接近することにより、端子２００は、一対のクランプ部材３の各々の傾斜部３０により下方側（Ｚ２側）から押圧されて、傾斜部３０を滑りながら上方側（Ｚ１側）に移動される。なお、傾斜部３０は、クランプ部材３の他の部分に比べて表面粗さが低くなるように研磨されている。これにより、端子２００が、傾斜部３０に沿って移動中に傾斜部３０との摩擦により傷付けられるのを極力防止することが可能である。 As the pair of clamp members 3 approach each other while sandwiching the terminal 200, the terminal 200 is pressed from below (Z2 side) by the inclined portions 30 of the pair of clamp members 3, and slides on the inclined portions 30. It is moved upward (Z1 side). Note that the inclined portion 30 is polished so that the surface roughness is lower than that of other portions of the clamp member 3 . As a result, it is possible to prevent the terminal 200 from being damaged due to friction with the inclined portion 30 while moving along the inclined portion 30 .

また、高さ位置決め部４は、Ｚ方向において、傾斜部３０の上方端３３と同じ高さ位置に設けられている。これにより、端子２００は、Ｚ方向において厚みｔ３（図５参照）を有している分、傾斜部３０に沿って移動されている途中で高さ位置決め部４に当接される。具体的には、端子２００は、クランプ部材３の上部３ｂにおける傾斜部３０により下方側（Ｚ２側）から押圧されている状態で、高さ基準位置Ｐに当接される。その結果、端子２００を下方側から押圧した状態で端子２００のＺ方向の位置決めを行うことができるので、端子２００を高さ位置決め部４に安定的に位置決めすることが可能である。 Also, the height positioning portion 4 is provided at the same height position as the upper end 33 of the inclined portion 30 in the Z direction. As a result, the terminal 200 abuts against the height positioning portion 4 while being moved along the inclined portion 30 because it has a thickness t3 (see FIG. 5) in the Z direction. Specifically, the terminal 200 abuts on the height reference position P while being pressed from below (Z2 side) by the inclined portion 30 of the upper portion 3b of the clamp member 3 . As a result, the terminals 200 can be positioned in the Z direction while the terminals 200 are pressed from below, so that the terminals 200 can be stably positioned in the height positioning portion 4 .

また、端子位置決め装置１００は、一対のクランプ部材３により端子２００を高さ基準位置Ｐに位置決めすることによって、端子２００に接続されている動力線２０１の端部２０１ａを、Ｚ方向において位置決めするように構成されている。 Further, the terminal positioning device 100 positions the terminal 200 at the height reference position P by the pair of clamp members 3, thereby positioning the end 201a of the power line 201 connected to the terminal 200 in the Z direction. is configured to

これにより、動力線２０１の端部２０１ａがＺ方向に位置決めされた状態で、端部２０１ａと他の部材（本実施形態ではステータ１０４のリード線）とを接続（溶接）することができる。 As a result, the end 201a of the power line 201 can be connected (welded) to another member (in this embodiment, the lead wire of the stator 104) while the end 201a of the power line 201 is positioned in the Z direction.

また、図３に示すように、端子位置決め装置１００は、Ｚ方向に沿って延びるように設けられるピン部材５を備える。ピン部材５は、水平面内において端子２００を位置決めするように設けられている。ピン部材５は、円柱部４１から下方側（Ｚ２側）に突出するように設けられている。なお、ピン部材５は、たとえば鉄製である。 In addition, as shown in FIG. 3, the terminal positioning device 100 includes a pin member 5 extending along the Z direction. Pin member 5 is provided to position terminal 200 in a horizontal plane. The pin member 5 is provided so as to protrude downward (Z2 side) from the cylindrical portion 41 . Note that the pin member 5 is made of iron, for example.

図５に示すように、ピン部材５は、下方側（Ｚ２側）の端部に設けられる先細り部５０を含む。先細り部５０は、下方側に向かって先細るように設けられている。言い換えると、先細り部５０は、下方側に向かってテーパ状に形成されている。すなわち、先細り部５０の外径ｒ１は、下方側に向かって徐々に小さくなる。 As shown in FIG. 5, the pin member 5 includes a tapered portion 50 provided at the end on the lower side (Z2 side). The tapered portion 50 is provided so as to taper downward. In other words, the tapered portion 50 is tapered downward. That is, the outer diameter r1 of the tapered portion 50 gradually decreases downward.

これにより、ピン部材５を端子２００の孔部２００ｂに容易に挿入することが可能である。 Thereby, it is possible to easily insert the pin member 5 into the hole portion 200b of the terminal 200 .

また、ピン部材５は、先細り部５０の上部に設けられる円柱形状の円柱部５１を含む。円柱部５１の外径ｒ２は、Ｚ方向の位置によらず一定である。なお、円柱部５１は、先細り部５０と連続的に設けられている。すなわち、先細り部５０の外径ｒ１の最大値は、円柱部５１の外径ｒ２と等しい。 Further, the pin member 5 includes a columnar portion 51 provided on the upper portion of the tapered portion 50 . The outer diameter r2 of the cylindrical portion 51 is constant regardless of the position in the Z direction. Note that the columnar portion 51 is provided continuously with the tapered portion 50 . That is, the maximum value of the outer diameter r1 of the tapered portion 50 is equal to the outer diameter r2 of the cylindrical portion 51 .

端子位置決め装置１００は、ピン部材５を端子２００に設けられた孔部２００ｂに挿入することにより水平面内において端子２００を位置決めした状態で、一対のクランプ部材３により端子２００をピン部材５に対して相対的に上方側に移動させるとともに高さ位置決め部４に当接させることによって、Ｚ方向において端子２００を位置決めするように構成されている。 The terminal positioning device 100 positions the terminal 200 in a horizontal plane by inserting the pin member 5 into the hole 200 b provided in the terminal 200 , and holds the terminal 200 against the pin member 5 by a pair of clamp members 3 . It is configured to position the terminal 200 in the Z direction by moving it relatively upward and bringing it into contact with the height positioning portion 4 .

これにより、ピン部材５により端子２００をＸ方向およびＹ方向に位置決めした状態で、端子２００のＺ方向における位置決めを行うことができる。 Accordingly, the terminal 200 can be positioned in the Z direction while the pin member 5 positions the terminal 200 in the X direction and the Y direction.

孔部２００ｂの直径ｒ３は、ピン部材５の円柱部５１の外径ｒ２よりも大きい。孔部２００ｂの直径ｒ３と円柱部５１の外径ｒ２との差分（ｒ３－ｒ２）は、たとえば０．１ｍｍ程度である。上記差分は、たとえば端子２００の厚みｔ３よりも小さい。 A diameter r3 of the hole portion 200b is larger than an outer diameter r2 of the columnar portion 51 of the pin member 5 . The difference (r3-r2) between the diameter r3 of hole portion 200b and the outer diameter r2 of cylindrical portion 51 is, for example, about 0.1 mm. The difference is smaller than thickness t3 of terminal 200, for example.

図６に示すように、端子位置決め装置１００は、ピン部材５を端子２００の孔部２００ｂに挿入した状態で、端子２００の平板状の部分２００ａを一対のクランプ部材３により挟み込むことによって、水平面内において端子２００を位置決めするとともに、端子２００に接続されている動力線２０１の回転方向の位置を位置決めするように構成されている。 As shown in FIG. 6, the terminal positioning device 100 is configured such that, with the pin member 5 inserted into the hole 200b of the terminal 200, the flat plate-like portion 200a of the terminal 200 is clamped by a pair of clamp members 3, thereby allowing the terminal positioning device 100 to move the terminal 200 horizontally. , the terminal 200 is positioned, and the power line 201 connected to the terminal 200 is positioned in the rotational direction.

これにより、動力線２０１の端部２０１ａ（図３参照）を、水平面内および回転方向において位置決めすることが可能である。 This allows the end 201a (see FIG. 3) of the power line 201 to be positioned in the horizontal plane and in the rotational direction.

具体的には、Ｚ２側から見て、動力線２０１は、たとえばＸ方向に対して所定の角度θ２だけ傾斜するように位置決め（固定）される。 Specifically, when viewed from the Z2 side, the power line 201 is positioned (fixed) so as to be inclined by a predetermined angle θ2 with respect to the X direction, for example.

また、図５に示すように、端子位置決め装置１００は、ピン部材５の側面５０ａに沿ってピン部材５をガイドするように設けられるガイド部６を備える。ガイド部６の下方端６０は、Ｚ方向において、高さ位置決め部４と同じ高さ位置（高さ基準位置Ｐ）に設けられている。 Further, as shown in FIG. 5, the terminal positioning device 100 includes a guide portion 6 provided to guide the pin member 5 along the side surface 50a of the pin member 5. As shown in FIG. A lower end 60 of the guide portion 6 is provided at the same height position (height reference position P) as the height positioning portion 4 in the Z direction.

高さ位置決め部４およびガイド部６の下方端６０は、それぞれ、端子２００の互いに異なる部分と当接することにより、Ｚ方向において端子２００を高さ基準位置Ｐに位置決めするように設けられている。 The lower ends 60 of the height positioning portion 4 and the guide portion 6 are provided to position the terminal 200 at the height reference position P in the Z direction by contacting different portions of the terminal 200 .

これにより、端子２００を高さ位置決め部４のみにより位置決めする場合と異なり、互いに異なる２点において端子２００を位置決めすることができるので、端子２００をより安定的に位置決めすることが可能である。 Accordingly, unlike the case where the terminal 200 is positioned only by the height positioning portion 4, the terminal 200 can be positioned at two different points, so that the terminal 200 can be positioned more stably.

具体的には、ガイド部６の下方端６０は、端子２００の孔部２００ｂの外周縁と当接することにより、端子２００を位置決めするように設けられている。また、高さ位置決め部４は、端子２００の孔部２００ｂとは離間した部分（後述する折れ曲がり部２００ｃ近傍の部分）と当接することにより、端子２００を位置決めするように設けられている。 Specifically, the lower end 60 of the guide portion 6 is provided so as to position the terminal 200 by coming into contact with the outer peripheral edge of the hole portion 200b of the terminal 200 . Further, the height positioning portion 4 is provided so as to position the terminal 200 by coming into contact with a portion of the terminal 200 spaced apart from the hole portion 200b (a portion near a bent portion 200c described later).

また、高さ位置決め部４は、Ｚ２側の端部においてＺ方向と直交するように設けられる平坦面４ａと、平坦面４ａを取り囲むように設けられる外周縁部４ｂと、を含む。 In addition, the height positioning portion 4 includes a flat surface 4a provided at the end on the Z2 side so as to be orthogonal to the Z direction, and an outer peripheral edge portion 4b provided so as to surround the flat surface 4a.

外周縁部４ｂは、平坦面４ａと端子２００とが当接した状態で、端子２００に設けられるＲ形状（丸型形状）を有する折れ曲がり部２００ｃに沿うようにＲ形状（丸型形状）を有している。 The outer peripheral edge portion 4b has an R shape (round shape) along a bent portion 200c having an R shape (round shape) provided on the terminal 200 when the flat surface 4a and the terminal 200 are in contact with each other. is doing.

これにより、平坦面４ａと端子２００とが当接した状態で、外周縁部４ｂと折れ曲がり部２００ｃとが干渉するのを防止することが可能である。その結果、平坦面４ａと端子２００とを、より確実に当接させることが可能である。また、外周縁部４ｂと折れ曲がり部２００ｃとが干渉することに起因して、端子２００（折れ曲がり部２００ｃ）が傷付くのを防止することが可能である。 This makes it possible to prevent interference between the outer peripheral edge portion 4b and the bent portion 200c when the flat surface 4a and the terminal 200 are in contact with each other. As a result, it is possible to bring the flat surface 4a and the terminal 200 into contact with each other more reliably. Moreover, it is possible to prevent the terminal 200 (the bent portion 200c) from being damaged due to the interference between the outer peripheral edge portion 4b and the bent portion 200c.

（端子位置決め方法）
次に、図７を参照して、本実施形態における端子位置決め方法について説明する。 (Terminal positioning method)
Next, a terminal positioning method in this embodiment will be described with reference to FIG.

まず、ステップＳ１では、端子位置決め装置１００がＸＹ平面内における所定の位置に移動される。具体的には、ＸＹ平面内において、ピン部材５の中心が、端子２００の孔部２００ｂ（図６参照）の中心の座標に配置されるように、端子位置決め装置１００が移動される。 First, in step S1, the terminal positioning device 100 is moved to a predetermined position within the XY plane. Specifically, the terminal positioning device 100 is moved so that the center of the pin member 5 is positioned at the coordinates of the center of the hole 200b (see FIG. 6) of the terminal 200 within the XY plane.

次に、ステップＳ２では、ロボットハンド１０５（図３参照）を駆動して、一対のクランプ部材３およびピン部材５をＺ２側に所定の距離だけ移動させる。これにより、Ｚ方向において、端子２００（の下端）は、傾斜部３０の下方端３１と傾斜部３０の上方端３３との間の範囲に配置される。また、この際、ピン部材５が端子２００の孔部２００ｂに挿入されることにより、端子２００がＸＹ平面内において位置決めされる。 Next, in step S2, the robot hand 105 (see FIG. 3) is driven to move the pair of clamp member 3 and pin member 5 to the Z2 side by a predetermined distance. Accordingly, (the lower end of) the terminal 200 is arranged in the range between the lower end 31 of the inclined portion 30 and the upper end 33 of the inclined portion 30 in the Z direction. At this time, the pin member 5 is inserted into the hole 200b of the terminal 200, so that the terminal 200 is positioned within the XY plane.

次に、ステップＳ３では、一対のクランプ部材３を、互いに接近させることによって、一対のクランプ部材３の各々の傾斜部３０により端子２００をＸ方向に挟み込む挟み込み工程が行われる。この工程で、端子２００に接続されている動力線２０１の回転方向の位置が位置決め（角度θ２（図６参照）が決定）される。 Next, in step S3, the pair of clamp members 3 are brought closer to each other, so that the clamping step of clamping the terminal 200 in the X direction by the inclined portions 30 of the pair of clamp members 3 is performed. In this process, the rotational position of the power line 201 connected to the terminal 200 is determined (the angle θ2 (see FIG. 6) is determined).

そして、挟み込み工程（Ｓ３）の後のステップＳ４では、端子２００を挟み込みながら更に一対のクランプ部材３を互いに接近させることにより、端子２００を、傾斜部３０に沿って上方側（Ｚ１側）に移動させるとともに高さ位置決め部４に当接させることによって、Ｚ方向において端子２００を高さ基準位置Ｐに位置決めする高さ位置決め工程が行われる。これに伴い、動力線２０１の端部２０１ａがＺ方向において位置決めされる。 Then, in step S4 after the sandwiching step (S3), the terminal 200 is moved upward (Z1 side) along the inclined portion 30 by bringing the pair of clamp members 3 closer to each other while sandwiching the terminal 200. A height positioning step of positioning the terminal 200 at the height reference position P in the Z direction is performed by bringing the terminal 200 into contact with the height positioning portion 4 . Along with this, the end portion 201a of the power line 201 is positioned in the Z direction.

これにより、一対のクランプ部材３の傾斜部３０に沿って端子２００を移動させるとともに端子２００を高さ位置決め部４に当接させることによって、端子２００が機械的に高さ基準位置Ｐに位置決めされるので、カメラによって端子２００のＺ方向の位置を検出して位置補正を行う必要がない。したがって、カメラを用いずに端子２００のＺ方向の位置決めを行うことが可能な端子位置決め方法を提供することができる。また、一対のクランプ部材３を互いに接近させるだけで端子２００のＺ方向の位置決めを行うことができるので、手動で端子２００のＺ方向の位置決めを行う場合に比べて、位置決め作業を簡易化することが可能な端子位置決め方法を提供することができる。 As a result, the terminal 200 is mechanically positioned at the height reference position P by moving the terminal 200 along the inclined portions 30 of the pair of clamp members 3 and bringing the terminal 200 into contact with the height positioning portion 4 . Therefore, it is not necessary to detect the position of the terminal 200 in the Z direction with a camera and correct the position. Therefore, it is possible to provide a terminal positioning method capable of positioning the terminal 200 in the Z direction without using a camera. Further, since the terminals 200 can be positioned in the Z direction simply by bringing the pair of clamp members 3 closer to each other, the positioning work can be simplified as compared with the case of manually positioning the terminals 200 in the Z direction. It is possible to provide a terminal positioning method capable of

具体的には、一対のクランプ部材３は、Ｘ方向に互いに離間した状態から、互いの下部３ａ（図４参照）同士がＹ方向から見てオーバラップする位置まで移動される。 Specifically, the pair of clamp members 3 are moved from a state in which they are separated from each other in the X direction to a position where their lower portions 3a (see FIG. 4) overlap each other when viewed in the Y direction.

また、高さ位置決め工程（Ｓ４）は、挟み込み工程（Ｓ３）と連続的に行われる工程である。 Also, the height positioning step (S4) is a step that is performed continuously with the sandwiching step (S3).

これにより、端子２００をＺ方向に位置決めするのに要する時間を短縮化することが可能である。 Thereby, it is possible to shorten the time required to position the terminal 200 in the Z direction.

具体的には、一対のクランプ部材３は、移動を開始してから端子２００が高さ位置決め部４に当接されるまで、停止することなく連続的に移動される。 Specifically, the pair of clamp members 3 are continuously moved without stopping until the terminal 200 abuts on the height positioning portion 4 after starting to move.

［変形例］
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。 [Modification]
It should be noted that the embodiments disclosed this time should be considered as examples and not restrictive in all respects. The scope of the present invention is indicated by the scope of the claims rather than the description of the above-described embodiments, and includes all modifications (modifications) within the meaning and scope equivalent to the scope of the claims.

たとえば、上記実施形態では、一対のクランプ部材３の下部３ａ同士は、Ｘ方向（第１方向）から見て、位置が互いにずらされているとともに、一対のクランプ部材３の上部３ｂ同士は、Ｘ方向から見て、互いオーバラップする例を示したが、本発明はこれに限られない。一対のクランプ部材３の上部３ｂ同士が、Ｘ方向（第１方向）から見て、互いにオーバラップすることなく位置が互いにずらされていてもよい。 For example, in the above-described embodiment, the lower portions 3a of the pair of clamp members 3 are displaced from each other when viewed in the X direction (first direction), and the upper portions 3b of the pair of clamp members 3 are displaced from each other in the X direction. Although an example in which they overlap each other when viewed from the direction has been shown, the present invention is not limited to this. The upper portions 3b of the pair of clamp members 3 may be displaced from each other without overlapping each other when viewed from the X direction (first direction).

また、上記実施形態では、傾斜部３０が、Ｙ方向（第２方向）から見て、直線状に延びるように設けられる例を示したが、本発明はこれに限られない。傾斜部３０が、Ｙ方向（第２方向）から見て、曲がった形状（湾曲形状および屈曲形状等）を有していてもよい。 Further, in the above-described embodiment, an example in which the inclined portion 30 extends linearly when viewed from the Y direction (second direction) has been described, but the present invention is not limited to this. The inclined portion 30 may have a curved shape (curved shape, bent shape, etc.) when viewed from the Y direction (second direction).

また、上記実施形態では、高さ位置決め部４が、Ｚ方向（高さ方向）において、傾斜部３０の上方端３３と同じ高さ位置に設けられる例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、高さ位置決め部４が、Ｚ方向（高さ方向）において、傾斜部３０の上方端３３よりも下方側に設けられていてもよい。また、端子２００と高さ位置決め部４とが当接するのであれば、高さ位置決め部４が、Ｚ方向（高さ方向）において、傾斜部３０の上方端３３よりも上方側に設けられていてもよい。 In the above-described embodiment, the height positioning portion 4 is provided at the same height position as the upper end 33 of the inclined portion 30 in the Z direction (height direction), but the present invention is limited to this. can't For example, the height positioning portion 4 may be provided below the upper end 33 of the inclined portion 30 in the Z direction (height direction). Also, if the terminal 200 and the height positioning portion 4 abut, the height positioning portion 4 should be provided above the upper end 33 of the inclined portion 30 in the Z direction (height direction). good too.

また、上記実施形態では、高さ位置決め部４とガイド部６の下方端６０とにより端子２００の位置決めを行う例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、高さ位置決め部４およびガイド部６の下方端６０のいずれか一方のみにより端子２００の位置決めが行われてもよい。 Further, in the above-described embodiment, an example is shown in which the terminal 200 is positioned by the height positioning portion 4 and the lower end 60 of the guide portion 6, but the present invention is not limited to this. For example, terminal 200 may be positioned by only one of height positioning portion 4 and lower end 60 of guide portion 6 .

また、上記実施形態では、高さ位置決め工程（Ｓ４）が、挟み込み工程（Ｓ３）と連続的に行われる例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、一対のクランプ部材３が端子２００と接触した時点でクランプ部材３の移動を一旦停止し、その後、一対のクランプ部材３を再び移動（更に互いに接近）させてもよい。 Further, in the above-described embodiment, an example was shown in which the height positioning step (S4) and the sandwiching step (S3) are continuously performed, but the present invention is not limited to this. For example, the movement of the pair of clamp members 3 may be temporarily stopped when the pair of clamp members 3 come into contact with the terminal 200, and then the pair of clamp members 3 may be moved again (further closer to each other).

また、上記実施形態では、動力線２０１（導体、配線）の端子２００の位置決めを行う例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、上記実施形態の端子位置決め装置（方法）は、動力線以外の配線（たとえば電気機器の配線等）の端子の位置決めを行う場合に適用されてもよい。 Further, in the above embodiment, an example of positioning the terminal 200 of the power line 201 (conductor, wiring) was shown, but the present invention is not limited to this. For example, the terminal positioning device (method) of the above embodiment may be applied to position terminals of wiring other than power lines (for example, wiring of electrical equipment).

上記した例示的な実施形態は、以下の態様の具体例であることが当業者により理解される。 It will be appreciated by those skilled in the art that the exemplary embodiments described above are specific examples of the following aspects.

一対のクランプ部材（３）の各々のうち下部（３ａ）の上方側に設けられ、端子（２００）の高さ方向における位置決めが行われる部分を含む上部（３ｂ）同士は、第１（Ｘ）方向から見て、互いにオーバラップするように配置されている。 The upper portions (3b) of each of the pair of clamp members (3), which are provided above the lower portions (3a) and include the portion where the terminals (200) are positioned in the height direction, are connected to each other by the first (X) They are arranged so as to overlap each other when viewed from the direction.

端子位置決め装置（１００）は、ピン部材（５）を端子（２００）の孔部（２００ｂ）に挿入した状態で、端子（２００）のうち水平方向に延びるように設けられる平板状の部分（２００ａ）を一対のクランプ部材（３）により挟み込むことによって、水平面内において端子（２００）を位置決めするとともに、端子（２００）に接続されている配線（２０１）の回転方向の位置を位置決めするように構成されている。 A terminal positioning device (100) comprises a flat plate-like portion (200a) of a terminal (200) extending horizontally in a state in which a pin member (5) is inserted into a hole (200b) of a terminal (200). ) are sandwiched between a pair of clamp members (3) to position the terminal (200) in the horizontal plane and to position the wire (201) connected to the terminal (200) in the rotational direction. It is

一対のクランプ部材（３）の各々の傾斜部（３０）は、第２（Ｙ）方向から見て、直線状に延びるように設けられている。 The inclined portion (30) of each of the pair of clamp members (3) is provided so as to extend linearly when viewed from the second (Y) direction.

端子位置決め装置（１００）は、ピン部材（５）の側面（５０ａ）に沿ってピン部材（５）をガイドするように設けられるガイド部（６）をさらに備える。また、ガイド部（６）の下方端（６０）は、高さ方向において、高さ位置決め部（４）と同じ高さ位置に設けられている。また、高さ位置決め部（４）およびガイド部（６）の下方端（６０）は、それぞれ、端子（２００）の互いに異なる部分と当接することにより、高さ（Ｚ）方向において端子（２００）を所定の高さ基準位置（Ｐ）に位置決めするように設けられている。 The terminal positioning device (100) further comprises a guide portion (6) provided to guide the pin member (5) along the side surface (50a) of the pin member (5). Further, the lower end (60) of the guide portion (6) is provided at the same height position as the height positioning portion (4) in the height direction. In addition, the height positioning part (4) and the lower end (60) of the guide part (6) are in contact with different parts of the terminal (200), respectively, thereby increasing the height (Z) of the terminal (200) in the height (Z) direction. is positioned at a predetermined height reference position (P).

高さ位置決め部（４）は、下方側の端部において高さ方向と直交するように設けられる平坦面（４ａ）と、平坦面（４ａ）を取り囲むように設けられる外周縁部（４ｂ）と、を含む。また、外周縁部（４ｂ）は、平坦面（４ａ）と端子（２００）とが当接した状態で、端子（２００）に設けられるＲ形状を有する折れ曲がり部（２００ｃ）に沿うようにＲ形状を有している。 The height positioning part (4) has a flat surface (4a) provided at the lower end so as to be orthogonal to the height direction, and an outer peripheral edge (4b) provided so as to surround the flat surface (4a). ,including. Further, the outer peripheral edge portion (4b) has an R shape along the R-shaped bent portion (200c) provided on the terminal (200) in a state where the flat surface (4a) and the terminal (200) are in contact with each other. have.

ピン部材（５）は、下方側の端部に設けられ、下方側に向かって先細る先細り部（５０）を含む。 The pin member (5) is provided at the lower end and includes a tapered portion (50) that tapers downward.

高さ位置決め工程（Ｓ４）は、挟み込み工程（Ｓ３）と連続的に行われる工程である。 The height positioning step (S4) is a step that is performed continuously with the sandwiching step (S3).

３…クランプ部材、３ａ…下部、４…高さ位置決め部、５…ピン部材、３０…傾斜部、３１…下方端（傾斜部の下方端）、１００…端子位置決め装置、２００…端子、２００ｂ…孔部、２０１…動力線（配線、導体）、２０１ａ…端部（配線の端部）、Ｐ…高さ基準位置（所定の高さ基準位置）、Ｓ…隙間、Ｘ…方向（第１方向）、Ｙ…方向（第２方向）、Ｚ…方向（高さ方向）
3... Clamp member 3a... Lower part 4... Height positioning part 5... Pin member 30... Inclined part 31... Lower end (lower end of inclined part) 100... Terminal positioning device 200... Terminal 200b... Hole 201 Power line (wiring, conductor) 201a End (wiring end) P Height reference position (predetermined height reference position) S Gap X Direction (first direction ), Y direction (second direction), Z direction (height direction)

Claims (5)

水平方向における第１方向に互いに接近および離間するように移動するとともに、高さ方向に対して傾斜して延びるように設けられる傾斜部を各々が含む一対のクランプ部材と、
前記一対のクランプ部材の各々の前記傾斜部の下方端よりも上方側の所定の高さ基準位置に設けられ、導体の端子の前記高さ方向の位置決めを行う高さ位置決め部と、を備え、
前記一対のクランプ部材は、前記第１方向と直交する前記水平方向の第２方向から見て、互いの前記傾斜部同士の間の隙間が下方側に先細るテーパ状に形成されるように設けられており、
前記一対のクランプ部材の各々の前記傾斜部により前記端子を挟み込みながら更に前記一対のクランプ部材を互いに接近させることにより、前記端子を、前記傾斜部に沿って上方側に移動させるとともに前記高さ位置決め部に当接させることによって、前記端子を前記所定の高さ基準位置に位置決めするように構成されている、端子位置決め装置。 a pair of clamping members each including an inclined portion that moves toward and away from each other in a first direction in the horizontal direction and that extends at an angle with respect to the height direction;
a height positioning part provided at a predetermined height reference position above the lower end of the inclined part of each of the pair of clamp members and positioning the terminal of the conductor in the height direction;
The pair of clamp members are provided so that the gap between the inclined portions is tapered downward when viewed from the second horizontal direction perpendicular to the first direction. and
By bringing the pair of clamp members closer to each other while holding the terminal between the inclined portions of each of the pair of clamp members, the terminal is moved upward along the inclined portion and positioned at the height. a terminal positioning device configured to position the terminal at the predetermined height reference position by bringing the terminal into contact with the portion. 前記一対のクランプ部材により前記端子を前記所定の高さ基準位置に位置決めすることによって、前記端子に接続されている配線の前記端子とは反対側の端部を、前記高さ方向において位置決めするように構成されている、請求項１に記載の端子位置決め装置。 By positioning the terminal at the predetermined height reference position by the pair of clamp members, the end of the wiring connected to the terminal opposite to the terminal is positioned in the height direction. 2. The terminal positioning device of claim 1, wherein the terminal positioning device is configured as: 前記高さ方向に沿って延びるように設けられ、水平面内において前記端子を位置決めするピン部材をさらに備え、
前記ピン部材を前記端子に設けられた孔部に挿入することにより水平面内において前記端子を位置決めした状態で、前記一対のクランプ部材により前記端子を前記ピン部材に対して相対的に上方側に移動させるとともに前記高さ位置決め部に当接させることによって、前記高さ方向において前記端子を位置決めするように構成されている、請求項１または２に記載の端子位置決め装置。 further comprising a pin member extending along the height direction and positioning the terminal in a horizontal plane;
The terminal is positioned in a horizontal plane by inserting the pin member into a hole provided in the terminal, and the pair of clamp members moves the terminal upward relative to the pin member. 3. The terminal positioning device according to claim 1, wherein said terminal is positioned in said height direction by allowing said terminal to contact said height positioning portion. 前記一対のクランプ部材の各々に設けられ、前記傾斜部の前記下方端を含む下部同士は、前記第２方向において互いにオーバラップするように、前記第１方向から見て位置が互いにずらされて配置されている、請求項１～３のいずれか１項に記載の端子位置決め装置。 Lower portions including the lower ends of the inclined portions provided on each of the pair of clamping members are arranged with positions shifted from each other when viewed from the first direction so as to overlap each other in the second direction. The terminal positioning device according to any one of claims 1 to 3, wherein the terminal positioning device is 水平方向における第１方向に互いに接近および離間するように移動するとともに、高さ方向に対して傾斜して延びるように設けられる傾斜部を各々が含み、かつ、前記第１方向に直交する前記水平方向の第２方向から見て、互いの前記傾斜部同士の間の隙間が下方側に先細るテーパ状に形成されるように設けられる一対のクランプ部材を、互いに接近させることによって、前記一対のクランプ部材の各々の前記傾斜部により導体の端子を前記第１方向に挟み込む挟み込み工程と、
前記挟み込み工程の後に、前記端子を挟み込みながら更に前記一対のクランプ部材を互いに接近させることにより、前記端子を、前記傾斜部に沿って上方側に移動させるとともに、前記一対のクランプ部材の各々の前記傾斜部の下方端よりも上方側の所定の高さ基準位置に設けられ、前記端子の前記高さ方向の位置決めを行う高さ位置決め部に当接させることによって、前記高さ方向において前記端子を前記所定の高さ基準位置に位置決めする高さ位置決め工程と、を備える、端子位置決め方法。


each including inclined portions provided so as to move toward and away from each other in a first direction in the horizontal direction and extend at an angle with respect to the height direction, and perpendicular to the first direction; By bringing the pair of clamp members closer to each other, the pair of clamp members are provided such that the gap between the inclined portions is tapered downward when viewed from the second direction. a sandwiching step of sandwiching the terminal of the conductor in the first direction by the inclined portion of each of the clamp members;
After the nipping step, the pair of clamp members are brought closer to each other while nipping the terminal, thereby moving the terminal upward along the inclined portion and moving the clamp members of the pair of clamp members upward. The terminal is positioned in the height direction by bringing the terminal into contact with a height positioning portion that is provided at a predetermined height reference position above the lower end of the inclined portion and positions the terminal in the height direction. and a height positioning step of positioning the terminal at the predetermined height reference position.
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