JP2022152450A - 経路案内装置、経路探索方法、経路探索プログラム及び記録媒体 - Google Patents

Abstract

【課題】車両内の乗員の状態を加味した経路を案内する経路案内装置、経路探索方法、経路探索プログラム及び記録媒体を提供することを目的とする。【解決手段】本発明の経路案内装置は、移動体の経路を案内する経路案内装置であって、前記移動体内に睡眠状態の乗員がいるか否かを検知する検知部と、道路又は道路同士の接続点を示す情報に、当該道路又は当該接続点を前記移動体が移動する際の睡眠阻害度に関する睡眠阻害度情報が関連付けられた地図情報を取得する地図情報取得部と、前記検知部により睡眠状態の乗員がいると検知された場合に、前記地図情報の前記睡眠阻害度を利用した経路探索を実行する経路探索部と、を備えることを特徴としている。【選択図】図１

Description

本発明は、経路案内装置、経路探索方法、経路探索プログラム及び記録媒体に関する。

例えば、自動車等において、目的地までの最適な経路を探索するナビゲーションシステム等の経路案内装置が普及している。

また、近年、例えば、自動車等において、当該自動車に搭乗した乗員の状態を検知する技術が開発されている。

特許文献１には、車両内の乗員の状態に応じて車両の自動運転モードを変更する技術が開示されている。具体的には、車両内の乗員が睡眠状態である場合には、目的地に到着するまでの時間を低減可能な走行モードに移行する車両制御装置が開示されている。

特開２０１９－３８３５６号公報

しかしながら、特許文献１の車両制御装置においては、車両が走行する経路を考慮することには何ら触れられていない。この場合、道路の道路状況又は周囲状況等により、乗員の睡眠が阻害される可能性がある。

本発明は、上記の点に鑑みてなされたものであり、車両内の乗員の状態を加味した経路を案内する経路案内装置、経路探索方法、経路探索プログラム及び記録媒体を提供することを目的とする。

請求項１に記載の発明は、移動体の経路を案内する経路案内装置であって、前記移動体内に睡眠状態の乗員がいるか否かを検知する検知部と、道路又は道路同士の接続点を示す情報に、当該道路又は当該接続点を前記移動体が移動する際の睡眠阻害度に関する睡眠阻害度情報が関連付けられた地図情報を取得する地図情報取得部と、前記検知部により睡眠状態の乗員がいると検知された場合に、前記地図情報の前記睡眠阻害度を利用した経路探索を実行する経路探索部と、を備えることを特徴としている。

請求項２に記載の発明は、移動体の経路を案内する経路案内装置であって、前記移動体内に睡眠状態の乗員がいるか否かを検知する検知部と、道路又は道路同士の接続点を示す情報に、当該道路又は当該接続点を前記移動体が移動する際の睡眠阻害度に関する睡眠阻害度情報が関連付けられた地図情報を取得する地図情報取得部と、前記検知部により睡眠状態の乗員がいると検知された場合に、前記経路案内装置で設定済みの経路の前記睡眠阻害度が所定の基準を超えるか否かを判定する判定部と、前記判定部により、前記設定済みの経路の前記睡眠阻害度が前記所定の基準を超えると判定された場合に、所定の報知を行う報知制御部と、を備えることを特徴としている。

請求項１１に記載の発明は、移動体の経路を案内する経路案内装置の経路探索方法であって、前記移動体内に睡眠状態の乗員がいるか否かを検知する検知ステップと、道路又は道路同士の接続点を示す情報に、当該道路又は当該接続点を前記移動体が移動する際の睡眠阻害度に関する睡眠阻害度情報が関連付けられた地図情報を取得する地図情報取得ステップと、前記検知ステップにおいて睡眠状態の乗員がいると検知された場合に、前記地図情報の前記睡眠阻害度を利用した経路探索を実行する経路探索ステップと、を含むことを特徴としている。

請求項１２に記載の発明は、移動体の経路を案内する経路案内装置の経路探索方法であって、前記移動体内に睡眠状態の乗員がいるか否かを検知する検知ステップと、道路又は道路同士の接続点を示す情報に、当該道路又は当該接続点を前記移動体が移動する際の睡眠阻害度に関する睡眠阻害度情報が関連付けられた地図情報を取得する地図情報取得ステップと、前記検知ステップにおいて睡眠状態の乗員がいると検知された場合に、前記経路案内装置で設定済みの経路の前記睡眠阻害度が所定の基準を超えるか否かを判定する判定ステップと、前記判定ステップにおいて前記設定済みの経路の前記睡眠阻害度が前記所定の基準を超えると判定された場合に、所定の報知を行う報知ステップと、を含むことを特徴としている。

請求項１３に記載の発明は、経路探索プログラムであって、移動体の経路を案内する経路案内装置に搭載されたコンピュータに、前記移動体内に睡眠状態の乗員がいるか否かを検知する検知ステップと、道路又は道路同士の接続点を示す情報に、当該道路又は当該接続点を前記移動体が移動する際の睡眠阻害度に関する睡眠阻害度情報が関連付けられた地図情報を取得する地図情報取得ステップと、前記検知ステップにおいて睡眠状態の乗員がいると検知された場合に、前記地図情報の前記睡眠阻害度を利用した経路探索を実行する経路探索ステップと、を実行させることを特徴としている。

請求項１４に記載の発明は、経路探索プログラムであって、移動体の経路を案内する経路案内装置に搭載されたコンピュータに、前記移動体内に睡眠状態の乗員がいるか否かを検知する検知ステップと、道路又は道路同士の接続点を示す情報に、当該道路又は当該接続点を前記移動体が移動する際の睡眠阻害度に関する睡眠阻害度情報が関連付けられた地図情報を取得する地図情報取得ステップと、前記検知ステップにおいて睡眠状態の乗員がいると検知された場合に、前記経路案内装置で設定済みの経路の前記睡眠阻害度が所定の基準を超えるか否かを判定する判定ステップと、前記判定ステップにおいて前記設定済みの経路の前記睡眠阻害度が前記所定の基準を超えると判定された場合に、所定の報知を行う報知ステップと、を実行させることを特徴としている。

請求項１５に記載の発明は、コンピュータが読取可能な記録媒体であって、移動体の経路を案内する経路案内装置に搭載されたコンピュータに、前記移動体内に睡眠状態の乗員がいるか否かを検知する検知ステップと、道路又は道路同士の接続点を示す情報に、当該道路又は当該接続点を前記移動体が移動する際の睡眠阻害度に関する睡眠阻害度情報が関連付けられた地図情報を取得する地図情報取得ステップと、前記検知ステップにおいて睡眠状態の乗員がいると検知された場合に、前記地図情報の前記睡眠阻害度を利用した経路探索を実行する経路探索ステップと、を実行させる経路探索プログラムを格納することを特徴としている。

請求項１６に記載の発明は、コンピュータが読取可能な記録媒体であって、移動体の経路を案内する経路案内装置に搭載されたコンピュータに、前記移動体内に睡眠状態がいるか否かを検知する検知ステップと、道路又は道路同士の接続点を示す情報に、当該道路又は当該接続点を前記移動体が移動する際の睡眠阻害度に関する睡眠阻害度情報が関連付けられた地図情報を取得する地図情報取得ステップと、前記検知ステップにおいて睡眠状態の乗員がいると検知された場合に、前記経路案内装置で設定済みの経路の前記睡眠阻害度が所定の基準を超えるか否かを判定する判定ステップと、前記判定ステップにおいて前記設定済みの経路の前記睡眠阻害度が前記所定の基準を超えると判定された場合に、所定の報知を行う報知ステップと、を実行させる経路探索プログラムを格納することを特徴としている。

本願の実施例１に係る経路案内装置を搭載した自動車Ｍの客室内の上面図である。 本願の実施例１に係る経路案内装置の機能ブロック図である。 本願の実施例１に係る経路案内装置の探索経路の一例を示す図である。 本願の実施例１に係る経路案内装置の睡眠妨害指数を移動コストとした経路探索結果の一例を示す図である。 本願の実施例１に係る経路案内装置の乗員の状態に応じた経路を探索する経路探索フローである。 本願の実施例２に係る経路案内装置の睡眠妨害指数を移動コストとした経路探索結果の一例を示す図である。 本願の実施例３に係る経路案内装置の乗員の状態に応じた経路を探索する経路探索フローである。 本願の実施例４に係る経路案内装置の乗員の状態に応じた経路を探索する経路探索フローである。

以下に本発明の実施例について詳細に説明する。

図１は、本願の実施例１に係る経路案内装置１０を搭載した自動車Ｍの客室ＣＡ内の上面図である。理解を容易にするため、移動体としての自動車Ｍのルーフ及びドアパネル等の図示を省略している。

自動車Ｍの客室ＣＡ内において、客室ＣＡ内の前方部分には運転席ＤＳ及び助手席ＰＳが配されている。また、客室ＣＡ内の後方部分には後部座席ＲＳが配されている。本実施例１においては、運転席ＤＳに運転手ＤＰが着座しており、助手席ＰＳには乗員Ｐ１が着座している場合について説明する。また、本実施例１においては、後部座席ＲＳは三人掛けの座席であり、乗員Ｐ２が着座している場合について説明する。また、後部座席ＲＳには、チャイルドシートＣＳが設置されており、当該チャイルドシートＣＳには子供の乗員である乗員ＰＣが着座している場合について説明する。

経路案内装置１０は、例えば、客室ＣＡ内の前席のセンターコンソール内に配置されている。また、経路案内装置１０は、自動車Ｍの客室ＣＡ内に設置されたＧＰＳ受信器２０と互いに接続されている。また、経路案内装置１０は、自動車Ｍの客室ＣＡ内に設置された車内カメラ３１と、車内マイク３３と、各座席のシートに内蔵された着座センサ３５と、からなる車内状況取得デバイス３０と互いに接続されている。また、経路案内装置１０は、自動車Ｍの客室ＣＡ内に設置されたタッチパネルディスプレイ４０及びスピーカ４２と互いに接続されている。

ＧＰＳ受信器２０は、客室ＣＡ内に設置されており、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からの信号（ＧＰＳ信号）を受信する装置である。ＧＰＳ受信器２０は、経路案内装置１０と通信可能に接続されており、受信したＧＰＳ信号を経路案内装置１０に送信することが可能である。また、ＧＰＳ受信器２０は、例えば、自動車Ｍのダッシュボード上に配されている。なお、ＧＰＳ受信器２０は、ＧＰＳ信号が受信できればどこに配されていてもよい。

車内カメラ３１は、例えば、自動車Ｍの客室ＣＡ内を撮影可能なカメラである。車内カメラ３１は、例えば、ルームミラーに設けられているか又はウインドシールドの上端又は当該上端付近の天井部に設置されている。車内カメラ３１は、経路案内装置１０と通信可能に接続されており、撮影した客室ＣＡ内の映像信号を経路案内装置１０に送信することが可能である。なお、車内カメラ３１は、少なくとも客室ＣＡ内の乗員の顔を含む上半身を撮影可能な位置に設置されていればよい。また、車内カメラ３１は、それぞれの座席の乗員を個別に撮影可能なように複数台設置されていてもよい。例えば、運転席ＤＳの運転手ＤＰ及び助手席ＰＳの乗員Ｐ１の各々の乗員を撮影可能な車内カメラ３１をダッシュボード上又はウインドシールド上端付近に各々設け、後部座席ＲＳの各々の乗員Ｐ２及びＰＣを撮影可能な車内カメラ３１を運転席ＤＳ及び助手席ＰＳのシート裏面又はヘッドレスト裏面の各々に設けてもよい。

車内マイク３３は、車内の音を受音するマイク装置である。車内マイク３３は、例えば、ダッシュボード上に配されている。車内マイク３３は、車内の音を受音可能であれば、ルームミラー、それぞれのドアパネル又はピラー等、どこに設けられていてもよい。車内マイク３３は、経路案内装置１０と通信可能に接続されており、当該収集した音声信号を経路案内装置１０に送信することが可能である。

着座センサ３５は、各々の座席の乗員の着座を検知する着座センサである。着座センサ３５は、例えば、各々のシートの座面内に設けられた感圧センサである。着座センサ３５は、経路案内装置１０と通信可能に接続されており、検知した圧力信号を経路案内装置１０に送信することが可能である。また、着座センサ３５は、着座した乗員の動きによる圧力信号の変化を経路案内装置１０に送信することが可能である。

タッチパネルディスプレイ４０は、例えば、映像を表示可能な液晶ディスプレイ等のディスプレイ４０Ａとタッチパネル４０Ｂとが組み合わされたタッチパネルモニターである。タッチパネルディスプレイ４０は、例えば、ダッシュボード内のセンターコンソール部分に取り付けられている。タッチパネルディスプレイ４０は、経路案内装置１０と通信可能に接続されており、経路案内装置１０の制御に基づいて画面表示を行うと共に、乗員から受け付けたタッチパネル４０Ｂへの入力操作を表す信号を経路案内装置１０に送信することが可能である。

スピーカ４２は、例えば、客室ＣＡ内に音声を出力するスピーカである。スピーカ４２は、例えば、ピラー又はドアパネル等の車室内側に設けられている。スピーカ４２は、経路案内装置１０と通信可能に接続されており、経路案内装置１０の制御に基づいて音楽や音声等の音を発することが可能である。

経路案内装置１０は、例えば、タッチパネルディスプレイ４０の入力操作によって設定された目的地に対する最適経路を探索して自動車Ｍの経路案内を行うカーナビゲーションシステムである。すなわち、経路案内装置１０は、自動車Ｍの経路を案内する経路案内装置である。

また、経路案内装置１０は、車内カメラ３１、車内マイク３３及び着座センサ３５から受信した情報に基づいて各々の乗員ＤＰ、Ｐ１、Ｐ２及びＰＣの状態、特に、睡眠状態か否かを判定する。また、経路案内装置１０は、各々の乗員が睡眠状態か否かに応じて、当該乗員の状態を加味した経路探索を行う。具体的には、各々の乗員が睡眠状態である場合には、当該乗員の睡眠を阻害しないような経路を探索する。

図２は、本願の実施例１に係る経路案内装置１０の機能ブロックを示す図である。

経路案内装置１０は、例えば、システムバスＢＵＳを介して、記憶部１１と、制御部１２と、通信部１３と、入力部１４と、出力部１５とが協働する装置である。

記憶部１１は、例えば、ハードディスク装置、ＳＳＤ（solid state drive）、フラッシュメモリ等により構成されており、オペレーティングシステム及び端末用のソフトウェア等の各種プログラムを記憶する。また、記憶部１１は、地図情報及び当該地図情報のスポット、交差点、分岐、合流等を含む接続点（ノード）及び道路（リンク）における睡眠を阻害する要因である睡眠阻害度の情報を記憶する。睡眠阻害度の情報は、例えば、経路上のノード及びリンクにおける信号機の数、カーブの数又は坂道の数等、自動車Ｍの運転時に当該ノードの通過時及びリンクの移動時に予測される加速度変化に関する情報である。また、睡眠阻害度の情報は、例えば、当該加速度変化に伴う各々の乗員にかかる前後、左右、又は上下の負荷である。すなわち、睡眠阻害度情報は、自動車Ｍが道路（リンク）を移動する際、又は交差点、分岐、合流等を含む接続点（ノード）を通過する際に生じると予想される加速度変化に関する情報を含む。また、言い換えれば、睡眠阻害度情報は、接続点（ノード）に設置された信号機の有無、または接続点（ノード）での一時停止義務の有無を示す情報を含む。睡眠阻害度の情報である自動車Ｍの加速度変化に関する情報は、地図情報に関連付けられて記憶部１１に記録されている。

なお、各種プログラム、地図情報及び睡眠阻害度の情報は、例えば、他のサーバ装置等からネットワークを介して取得されてもよいし、記録媒体に記録されて各種ドライブ装置を介して読み込まれるようにしてもよい。すなわち、記憶部１１に記憶される各種プログラムは、ネットワークを介して伝送可能であるし、また、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して譲渡することが可能である。

制御部１２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１２Ａ、ＲＯＭ（Read Only Memory）１２Ｂ、ＲＡＭ（Random Access Memory）１２Ｃ等により構成され、コンピュータとして機能する。そして、ＣＰＵ１２Ａが、ＲＯＭ１２Ｂや記憶部１１に記憶された各種プログラムを読み出し実行することにより各種機能を実現する。

通信部１３は、例えば、ＩＥＥＥ８０２．１１通信規格に準拠した無線ＬＡＮ（Local Area Network）又は電気通信事業者が提供するＷＡＮ（Wide Area Network）に接続可能な通信装置である。通信部１３は、例えば、他のサーバ装置等からネットワークを介して最新の地図情報及び睡眠阻害度の情報であるリンク移動時またはノード通過時の加速度変化に関する情報を受信可能である。

また、通信部１３は、例えば、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）（登録商標）等の道路交通情報を受信可能な通信装置である。通信部１３は、受信した道路交通情報を制御部１２に送信する。制御部１２は、記憶部１１に記録されている地図情報と通信部１３から受信した道路交通情報を照らし合わせて目的地までの経路探索を行う。

入力部１４は、経路案内装置１０とＧＰＳ受信器２０、車内カメラ３１、車内マイク３３及び着座センサ３５とを通信可能に接続されたインタフェース部である。制御部１２は、入力部１４を介して、ＧＰＳ受信器２０から自動車Ｍの現在の位置情報の信号を受信することが可能である。また、制御部１２は、入力部１４を介して、車内カメラ３１から映像信号を受信し、車内マイク３３から音声信号を受信し、着座センサ３５から圧力信号を受信することが可能である。また、入力部１４は、経路案内装置１０とタッチパネルディスプレイ４０のタッチパネル４０Ｂとを通信可能に接続されており、ディスプレイ４０Ａに表示された操作画像に対してタッチパネル４０Ｂで受け付けられた操作を示す信号を受信することが可能である。

出力部１５は、タッチパネルディスプレイ４０のディスプレイ４０Ａ及びスピーカ４２と通信可能に接続されたインタフェース部である。制御部１２は、出力部１５を介して、ディスプレイ４０Ａに映像又は画像信号を送信し、ディスプレイ４０Ａに当該信号に基づく映像又は画像を表示させることが可能である。また、制御部１２は、スピーカ４２に音声信号を送信して音を出力させることが可能である。具体的には、例えば、制御部１２は、ディスプレイ４０Ａにタッチパネル４０Ｂでの操作を受け付ける操作画像、目的地までの経路を示す地図情報画像、右折又は左折を促す案内情報画像を表示させる。また、例えば、制御部１２は、スピーカ４２に右折又は左折を促す音声による案内情報を出力させる。

制御部１２は、車内状況取得デバイス３０である車内カメラ３１、車内マイク３３及び着座センサ３５から受信した各々の信号から各々の乗員Ｐ１、Ｐ２及びＰＣが睡眠状態であるか否かを検知する。例えば、制御部１２は、車内カメラ３１が撮像した映像において、各々の乗員を検出し、所定の期間の間、乗員Ｐ１、Ｐ２及びＰＣが目を閉じている又は上半身の動きがないと判定した際に当該乗員が睡眠状態であると判定する。この時、制御部１２は、車内カメラ３１が撮影した客室ＣＡ内の映像を取得する車内映像取得部として機能する。

また、例えば、制御部１２は、車内マイク３３が受音した客室ＣＡ内の音声において、所定の期間の間、客室ＣＡ内に話し声がないと判定した際に乗員Ｐ１、Ｐ２及びＰＣのいずれかが睡眠状態であると判定する。また、例えば、制御部１２は、所定の期間の間、着座センサ３５から受信した圧力信号が所定の閾値以上の変動がないと判定した際に当該着座センサ３５上に着座した乗員が睡眠状態であると判定する。

この時、制御部１２は、乗員の各々が睡眠状態であるか否かを検知する検知部として機能する。言い換えれば、経路案内装置１０は、自動車Ｍの客室ＣＡ内に睡眠状態の乗員がいるか否かを検知する検知部としての制御部１２を備える。なお、乗員の各々が睡眠状態であるか否かの検知は、車内カメラ３１、車内マイク３３及び着座センサ３５の複数の車内状況取得デバイス３０からの信号に基づいていてもよい。

また、制御部１２は、自動車Ｍの現在地から所望の目的地までの経路を探索する。制御部１２は、タッチパネルディスプレイ４０による操作又は車内マイク３３による音声指示によって、乗員の所望の目的地を設定する。また、制御部１２は、記憶部１１に記録された地図情報を取得し、ＧＰＳ受信器２０から受信した自動車Ｍの現在地から当該設定された目的地までの最適な経路を探索する。すなわち、制御部１２は、記憶部１１から地図情報を取得する地図情報取得部として機能すると共に、当該地図情報に基づいて経路を探索する経路探索部として機能する。

通常、最適な経路は、例えば、目的地までの所要時間が最も小さくなる経路を優先して探索する時間優先探索や、目的地までの走行距離が最も小さくなる経路を優先して探索する距離優先探索である。これらの探索では、現在地から目的地までの間の道路ネットワークを示す複数のノード及びリンクのうち、所要時間又は走行距離をノード及びリンク間の移動コストとして探索を行う。また、ノード及びリンク間の移動コストは、地図情報に関連付けられている。加えて、通信部１３から受信した渋滞、工事又は天候等の道路交通情報も移動コストとして加味される。

しかし、時間優先探索や距離優先探索で探索された経路においては、例えば、信号機の数、カーブの数又は坂道の数が多く、睡眠状態にある乗員の睡眠を阻害する可能性がある。特に、子供の乗員である乗員ＰＣが睡眠状態である場合には、当該乗員ＰＣの睡眠を阻害しないようにすることが好ましい。

制御部１２は、車内状況取得デバイス３０から受信した信号に基づいて乗員Ｐ１、Ｐ２及びＰＣのいずれかが睡眠状態であると判定した場合に、現在走行中の経路より睡眠阻害度の小さい経路を探索する。

具体的には、制御部１２は、乗員Ｐ１、Ｐ２及びＰＣのいずれかが睡眠状態であることを検知した後に、記憶部１１に記録された睡眠阻害度の情報が関連付けられている地図情報を取得する。すなわち、制御部１２は、睡眠阻害度の情報が関連付けられている地図情報を取得する地図情報取得部として機能する。

言い換えれば、経路案内装置１０は、道路又は道路同士の接続点を示す情報に、当該道路又は当該接続点を自動車Ｍが移動する際の睡眠阻害度に関する睡眠阻害度情報が関連付けられた地図情報を取得する地図情報取得部としての制御部１２を備える。

また、制御部１２は、ＧＰＳ受信器２０から受信した現在地から所望の目的地までの道路ネットワークの間で、当該睡眠阻害度をノード及びリンク間の移動コストとして探索を行う。すなわち、制御部１２は、睡眠状態の乗員がいると検知された場合に、地図情報に関連付けられた睡眠阻害度を利用した経路探索を実行する経路探索部として機能する。言い換えれば、経路案内装置１０は、検知部としての制御部１２により睡眠状態の乗員がいると検知された場合に、地図情報の睡眠阻害度を利用した経路探索を実行する経路探索部としての制御部１２を備える。

これにより、経路案内装置１０は、自動車Ｍの客室ＣＡ内に睡眠状態の乗員がいると検知した場合に、地図情報に関連付けられた睡眠阻害度を利用した経路探索を行うことが可能となる。すなわち、経路案内装置１０は、自動車Ｍの客室ＣＡ内の乗員の状態を加味した経路を探索することが可能となる。

また、制御部１２は、現在設定中の経路より睡眠阻害度の低い経路が探索された場合、例えば、制御部１２は、出力部１５を介してディスプレイ４０Ａ又はスピーカ４２からその旨を各々の乗員に対して通知する。その後、当該通知に対して制御部１２は、現在設定中の経路から新たに探索された睡眠阻害度の小さい経路への変更をタッチパネル４０Ｂ又は車内マイク３３から受け付けると睡眠阻害度の小さい経路に切り替えを行う。

なお、経路案内装置１０は、各々の乗員が睡眠状態か否かの検知において、客室ＣＡ内の所定の座席の乗員についてのみ睡眠状態か否かの検知を行うようにしてもよい。例えば、チャイルドシートＣＳの設置されている座席を設定し、当該チャイルドシートＣＳに着座した子供の乗員ＰＣにのみ睡眠状態か否かの検知を行うようにしてもよい。言い換えれば、検知部としての制御部１２は、自動車Ｍの客室ＣＡ内の所定の座席についての睡眠状態の乗員の有無を検知しその結果を、睡眠状態の乗員の有無の検知結果とする。

また、経路案内装置１０は、車内カメラ３１が撮影した映像において、子供の乗員がいるか否かを検知するようにしてもよい。例えば、チャイルドシートＣＳに着座した子供の乗員ＰＣ以外にチャイルドシートを必要としない他の子供の乗員がいた場合に、車内カメラ３１が撮影した映像から子供の乗員であることを判定し、当該子供と判定された乗員にのみ睡眠状態か否かの検知を行うようにしてもよい。言い換えれば、検知部としての制御部１２は、自動車Ｍの客室ＣＡ内の映像を取得する車内映像取得部としての制御部１２を含み、当該映像に基づいて、睡眠状態の乗員に睡眠状態の子供が含まれるか否かを検知する。なお、乗員が子供かどうかの判定は、着座センサ３５の圧力信号に基づいていてもよい。また、子供の乗員がいるか否かは、運転手ＤＰを含む他の乗員からタッチパネルディスプレイ４０又は車内マイク３３から子供の乗員がどの座席に着座しているかを設定するようにしてもよい。

図３及び図４を用いて、経路案内装置１０の探索経路の一例について説明する。

図３は、本願の実施例１に係る経路案内装置１０の探索経路の一例を示す図である。本実施例１においては、出発地Ｐにおいて経路案内装置１０が睡眠状態である乗員を検知せず、現在地ＰＮにおいて経路案内装置１０が睡眠状態である乗員を検知した場合について説明する。また、本実施例１においては、現在地ＰＮから目的地Ｑに至る経路が経路ＲＴ１～ＲＴ４の４通りある場合について説明する。ここで、経路ＲＴ１は、例えば、目的地までの所要時間、または目的地までの走行距離などの移動コストが最も小さくなる標準的な経路である。経路ＲＴ２～ＲＴ４は、当該経路を移動する場合の所要時間または走行距離と、経路ＲＴ１を移動した場合の所要時間または走行距離との差分が所定の基準内に収まる経路であり、経路案内装置１０により標準的な経路の代替経路の候補として推奨される経路である。

図４は、本願の実施例１における各々の経路における睡眠阻害度の一例を示す図である。本実施例１においては、乗員の睡眠を阻害する要因として、各々の経路における信号機の数、一旦停止の数、カーブの数及び坂道の数を睡眠阻害度とする場合について説明する。また、本実施例１においては、各々の睡眠を阻害する要因が全て同じコストとして睡眠阻害度を算出する場合について説明する。

なお、信号機の数及び一旦停止の数は、例えば、信号が設置されている交差点（ノード）及び一旦停止指示のあるノードの数である。また、カーブの数は、右折又は左折を行うノードの数及びノード間でカーブのある道路（リンク）の数である。また、坂道の数は、ノード間で上り坂又は下り坂となっているリンクの数である。

経路ＲＴ１は、現在設定中の案内経路である。経路ＲＴ１は、出発地Ｐから目的地Ｑまでの最短距離を通る経路である。また、経路ＲＴ１は、例えば、目的地Ｑまでの間に繁華街及び住宅地を通る経路である。

経路ＲＴ２は、例えば、経路ＲＴ１から分岐し、目的地Ｑまでの最短経路である経路ＲＴ１を大きく迂回して通る経路である。また、経路ＲＴ２は、例えば、山間部を通る経路である。

経路ＲＴ３は、例えば、経路ＲＴ１から分岐し、経路ＲＴ１の通る住宅地を迂回した経路である。また、経路ＲＴ３は、例えば、目的地Ｑまでの間で繁華街を通る経路である。

経路ＲＴ４は、例えば、経路ＲＴ１から分岐し、目的地Ｑまでの最短経路である経路ＲＴ１を迂回して通る経路である。また、経路ＲＴ４は、例えば、郊外を通る経路である。

図４に示すように、現在設定中の案内経路である経路ＲＴ１は、目的地Ｑまでの総距離が短くかつ到着予想時刻が最も早い経路である。その他の経路において、目的地Ｑまでの総距離及び到着予想時刻は、経路ＲＴ３、経路ＲＴ４、経路ＲＴ２の順で到着予想時刻が遅くなる。上述の通り、出発地Ｐにおいて、経路案内装置１０は睡眠状態である乗員を検知していない。従って、経路案内装置１０は、例えば、出発地Ｐから目的地Ｑまでの間の道路ネットワークにおいて、ノード及びリンク間の移動コストを所要時間に設定して経路探索を行い、最も所用時間の短い経路ＲＴ１を探索してこれを案内経路として設定する。

また、上述の通り、経路案内装置１０は、経路ＲＴ１の途中である現在地ＰＮにおいて睡眠状態である乗員を検知した。そこで、経路案内装置１０は、現在地ＰＮから目的地Ｑまでの間で、ノード及びリンク間の移動コストを睡眠阻害度に設定して経路探索を行う。具体的には、制御部１２は、記憶部１１からノード及びリンクにおける信号、一旦停止指示、カーブ又は坂の有無等の睡眠阻害度情報が関連付けられた地図情報を取得し、当該睡眠阻害度を移動コストとして現在地ＰＮから目的地Ｑまでの間の経路探索を行う。各々の経路の睡眠阻害度は図４に示す通りであり、経路案内装置１０は最も睡眠阻害度の小さい経路ＲＴ３を探索する。

現在地ＰＮから目的地Ｑまでの間の各々の経路の睡眠阻害度は、図４に示す通りである。経路ＲＴ１は、通過する複数のノード又はリンクにおいて、例えば、信号機の数が１２、一旦停止指示の数が１７、カーブの数が１０、坂道の数が３である。それぞれの数を睡眠阻害度を１とすると、経路ＲＴ１において睡眠阻害度の合計は４２となる。また、経路ＲＴ２は、通過する複数のノード又はリンクにおいて、例えば、信号機の数が６、一旦停止指示の数が１３、カーブの数が２０、坂道の数が２５であり、睡眠阻害度の合計は６４となる。また、経路ＲＴ３は、通過する複数のノード又はリンクにおいて、例えば、信号機の数が１９、一旦停止指示の数が３、カーブの数が１３、坂道の数が３であり、睡眠阻害度の合計は３８となる。また、経路ＲＴ４は、通過する複数のノード又はリンクにおいて、例えば、信号機の数が１４、一旦停止指示の数が４、カーブの数が１８、坂道の数が４であり、睡眠阻害度の合計は４０となる。

経路ＲＴ１は、住宅地を通過する経路である。経路ＲＴ１は、例えば、一旦停止指示のあるノードを多く通過する。経路ＲＴ２は、山間部を通過する経路である。経路ＲＴ２は、例えば、一旦停止指示のあるノードも比較的多くかつカーブ及び坂道に関わる睡眠阻害度が高くなる。よって、経路ＲＴ２を自動車Ｍで通過する際、睡眠状態である乗員の睡眠を阻害する可能性が高い。経路ＲＴ３は、繁華街を通過する経路である。経路ＲＴ３は、例えば、信号のあるノードを多く通過する。しかし、経路ＲＴ３は、経路ＲＴ１に比べて一旦停止指示のあるノードが少なく、経路ＲＴ１よりも睡眠状態である乗員の睡眠を阻害しにくい。経路ＲＴ４は、経路ＲＴ１を迂回する経路である。経路ＲＴ４は、例えば、迂回によってカーブのあるノード又はリンクを比較的多く通過する。

実施例１の経路案内装置１０によれば、睡眠状態である乗員を検知した現在地ＰＮにおいて、現在地ＰＮから目的地Ｑまでの間の道路ネットワークのうち、信号機の数、一旦停止の数、カーブの数及び坂道の数等の睡眠阻害度をノード及びリンク間の移動コストとして探索を行う。これにより、経路案内装置１０は、睡眠状態である乗員を検知した際、当該乗員の睡眠の阻害を低減する自動車Ｍの運転時に予測される加速度変化の少ない経路を探索することが可能となる。

以下に、経路案内装置１０の動作ルーチンの一例について説明する。

図３は、本願の実施例１に係る経路案内装置１０の動作フローの一例としての経路探索フローＦＣ１を示す図である。経路探索フローＦＣ１は、例えば、経路案内装置１０に目的地Ｑの入力がされ、当該目的地までの経路案内が実行されると繰り返し実行される。なお、本実施例１においては、経路探索フローＦＣ１の開始時に所要時間又は最短距離優先で経路探索された経路ＲＴ１が設定されたものとして説明する。また、自動車Ｍは経路探索フローＦＣ１の実行中にも走行中であり、経路案内装置１０は経路探索フローＦＣ１と並行して現在設定中の経路ＲＴ１の経路案内を行う。

経路探索フローＦＣ１が開始されると、制御部１２は、車内状況取得デバイス３０の各々から受信した信号に基づいて、運転手ＤＰ以外の乗員がいるか否かを判定する（ステップＳ１０１）。運転手ＤＰ以外の乗員がいるか否かの判定は、車内カメラ３１から取得した映像に基づいていてもよいし、着座センサ３５から取得した圧力信号に基づいていてもよい。

運転手ＤＰ以外の乗員がいると判定されない場合（ステップＳ１０１：Ｎｏ）、制御部１２は、経路探索フローＦＣ１の処理を終了し、再度実行する。

運転手ＤＰ以外の乗員がいると判定された場合（ステップＳ１０１：Ｙｅｓ）、制御部１２は、車内状況取得デバイス３０の各々から受信した信号に基づいて、運転手ＤＰ以外の乗員が睡眠状態であるか否かを判定する検知ステップを実行する（ステップＳ１０２）。乗員が睡眠状態であるか否かの判定は、上述の通り、例えば、車内カメラ３１から取得した映像において、所定の期間の間、乗員が目を閉じている又は上半身の動きがないと判定した際に当該乗員が睡眠状態であると判定する。また、例えば、車内マイク３３から取得した客室ＣＡ内の音声において、所定の期間の間、客室ＣＡ内に話し声がないと判定した際に乗員のいずれかが睡眠状態であると判定する。また、例えば、着座センサ３５から取得した圧力信号において、所定の期間の間、着座センサ３５から受信した圧力信号が所定の閾値以上の変動がないと判定した際に当該着座センサ３５上に着座した乗員が睡眠状態であると判定する。言い換えれば、自動車Ｍの経路を案内する経路案内装置１０の経路探索方法は、自動車Ｍの客室ＣＡ内に睡眠状態の乗員がいるか否かを検知する検知ステップを含む。

運転手ＤＰ以外の乗員が睡眠状態であると判定されない場合（ステップＳ１０２：Ｎｏ）、制御部１２は、経路探索フローＦＣ１の処理を終了し、再度実行する。

運転手ＤＰ以外の乗員が睡眠状態であると判定された場合（ステップＳ１０２：Ｙｅｓ）、制御部１２は、地図情報に関連付けられた睡眠阻害度を移動コストとして、現在地ＰＮから目的地Ｑまでの道路ネットワークの間で他の経路を探索する（ステップＳ１０３）。具体的には、まず、制御部１２は、客室ＣＡ内に睡眠状態である乗員を検知した際に、地図情報に関連付けられた睡眠阻害度の情報である自動車Ｍの加速度変化に関する情報を取得する地図情報取得ステップを実行する。言い換えれば、自動車Ｍの経路を案内する経路案内装置１０の経路探索方法は、道路又は道路同士の接続点を示す情報に、当該道路又は当該接続点を自動車Ｍが移動する際の睡眠阻害度に関する睡眠阻害度情報が関連付けられた地図情報を取得する地図情報取得ステップを含む。

また、制御部１２は、取得した睡眠阻害度情報が関連付けられた地図情報に基づいて、睡眠阻害度をノード及びリンクの移動コストとして経路探索行う経路探索ステップを実行する。言い換えれば、自動車Ｍの経路を案内する経路案内装置１０の経路探索方法は、検知ステップにおいて睡眠状態の乗員がいると検知された場合に、地図情報の睡眠阻害度を利用した経路探索を実行する経路探索ステップを含む。

次に、制御部１２は、現在設定中の経路より睡眠阻害度の低い他の経路が探索されたかを判定する（ステップＳ１０４）。

現在設定中の経路より睡眠阻害度の低い他の経路が探索されたと判定されない場合（ステップＳ１０４：Ｎｏ）、制御部１２は、経路探索フローＦＣ１の処理を終了し、再度実行する。

現在設定中の経路より睡眠阻害度の低い他の経路が探索されたと判定された場合（ステップＳ１０４：Ｙｅｓ）、制御部１２は、ディスプレイ４０Ａ又はスピーカ４２から新たに探索された睡眠阻害度の低い他の経路を提示する（ステップＳ１０５）。また、制御部１２は、例えば、ディスプレイ４０Ａ又はスピーカ４２から現在設定中の経路から新たに探索された睡眠阻害度の低い他の経路に案内経路を変更するか否かを通知する。

次に、制御部１２は、タッチパネル４０Ｂ又は車内マイク３３から、現在設定中の経路から新たに探索された睡眠阻害度の低い他の経路に案内経路を変更する指示を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ１０６）。

現在設定中の経路から新たに探索された睡眠阻害度の低い他の経路に案内経路を変更する指示を受け付けたと判定されない場合（ステップＳ１０６：Ｎｏ）、制御部１２は、経路探索フローＦＣ１の処理を終了し、再度実行する。

現在設定中の経路から新たに探索された睡眠阻害度の低い他の経路に案内経路を変更する指示を受け付けたと判定された場合（ステップＳ１０６：Ｙｅｓ）、制御部１２は、目的地Ｑまでの案内経路を現在設定中の経路から新たに探索された睡眠阻害度の低い他の経路に変更する。

上記の処理を行うことにより、経路案内装置１０は、自動車Ｍの客室ＣＡ内に睡眠状態である乗員を検知した際に、当該乗員の睡眠を阻害しない経路を探索することが可能となる。

なお、上述の通り、経路探索フローＦＣ１は、経路案内装置１０のソフトウェアのプログラムとして記憶部１１に記録され、制御部１２としてのＣＰＵ１２Ａ、ＲＯＭ１２Ｂ及びＲＡＭ１２Ｃがこれを読み出して実行する。また、当該プログラムは、コンピュータに読み取り可能な記録媒体に記録して譲渡することが可能である。言い換えれば、経路探索フローＦＣ１は、自動車Ｍの経路を案内する経路案内装置１０に搭載されたコンピュータに、自動車Ｍの客室ＣＡ内に睡眠状態の乗員がいるか否かを検知する検知ステップと、道路又は道路同士の接続点を示す情報に、当該道路又は当該接続点を自動車Ｍが移動する際の睡眠阻害度に関する睡眠阻害度情報が関連付けられた地図情報を取得する地図情報取得ステップと、検知ステップにおいて睡眠状態の乗員がいると検知された場合に、地図情報の睡眠阻害度を利用した経路探索を実行する経路探索ステップと、を実行させることを特徴とする経路探索プログラムである。また、経路探索フローＦＣ１は、自動車Ｍの経路を案内する経路案内装置１０に搭載されたコンピュータに、自動車Ｍの客室ＣＡ内に睡眠状態の乗員がいるか否かを検知する検知ステップと、道路又は道路同士の接続点を示す情報に、当該道路又は当該接続点を自動車Ｍが移動する際の睡眠阻害度に関する睡眠阻害度情報が関連付けられた地図情報を取得する地図情報取得ステップと、検知ステップにおいて睡眠状態の乗員がいると検知された場合に、地図情報の睡眠阻害度を利用した経路探索を実行する経路探索ステップと、を実行させる経路探索プログラムを格納することを特徴とするコンピュータが読取可能な記録媒体である。

なお、本実施例１においては、ステップＳ１０４において現在設定中の案内経路より睡眠を阻害しない他の経路が探索された際に、案内経路を変更するか否かの指示を受け付ける場合について説明した。しかし、ステップＳ１０４において現在設定中の案内経路より睡眠を阻害しない他の経路が探索された際に、案内経路を当該他の経路に自動で変更するようにしてもよい。

なお、本実施例１においては、各々の経路における信号機の数、一旦停止の数、カーブの数及び坂道の数を睡眠阻害度とし、且つそれぞれの要因が同じコストとして睡眠阻害度を算出する場合について説明したが、乗員の睡眠を阻害する要因ごとに、コストの重み付けを変更してもよい。例えば、必ずしも停止するとは限らない信号機については、信号機１つ当たりのコストを一旦停止１つ当たりのコストより小さく設定してもよい。または、１つのカーブや１つの坂道当たりのコストを、当該カーブや当該坂道の程度に応じて変化させて設定してもよい。

また、本実施例１においては、経路案内装置１０が、睡眠状態である乗員を検知した際に、地図情報に基づく睡眠阻害度を移動コストとして設定して経路探索行うことについて説明したが、経路案内装置１０は、睡眠状態である乗員を検知した際に、睡眠阻害度にノード及びリンク間の所要時間または移動距離を追加して移動コストとして設定してもよい。これにより、目的地までの経路の所要時間または移動距離と当該経路の睡眠阻害度を加味した総合的な評価に基づいて、乗員の睡眠を妨げにくい経路を探索することができる。

本実施例１によれば、経路案内装置１０は、車内カメラ３１、車内マイク３３及び着座センサ３５からなる車内状況取得デバイス３０を備える。また、経路案内装置１０は、車内状況取得デバイス３０から取得した客室ＣＡ内の映像、音声又は圧力信号に基づいて、客室ＣＡ内の乗員が睡眠状態であるか否かを判定する。経路案内装置１０は、睡眠状態である乗員を検知した際に、信号機の数、一旦停止指示の数、カーブの数及び坂道の数に基づいた睡眠阻害度が小さくなる経路を探索する。これにより、自動車Ｍの客室ＣＡ内の乗員の状態に加味した経路を案内する経路案内装置１０を提供することが可能となる。

実施例１においては、各々の経路における信号機の数、一旦停止指示の数、カーブの数及び坂道の数に基づいて睡眠阻害度を算出する場合について説明した。しかし、経路案内装置１０の経路探索における睡眠阻害要因はこれに限定されない。具体的には、各々の経路の通過時に予測される自動車Ｍの周囲状況を睡眠阻害要因として睡眠阻害度を算出してもよい。

経路案内装置１０は、例えば、各々の経路中のカーブ又は坂道のある区間において、自動車Ｍが低速で走行すると予測される場合、当該カーブ又は坂道が睡眠を阻害する要因とならないと判定してもよい。自動車Ｍが低速で走行すると予測される場合とは、例えば、低速の最高速度制限が設けられている区間、又は渋滞等による統計、若しくはリアルタイムの交通情報に基づいた実際の速度等である。自動車Ｍが低速でカーブ又は坂道を走行する際、自動車Ｍの運転時に予測される加速度変化は小さいため、これに伴う各々の乗員にかかる負荷も低減される。言い換えれば、加速度変化に関連する情報は、道路のカーブ状況と道路の標準走行速度に基づく情報である。また、加速度変化に関連する情報は、道路の起伏度と道路の標準走行速度に基づく情報である。

また、経路案内装置１０は、例えば、各々の経路中において、自動車Ｍの周囲に騒音が発生していると予測される区間において、当該騒音が睡眠を阻害する要因となると判定してもよい。自動車Ｍの周囲に騒音が発生していると予測される場合とは、例えば、繁華街の騒音、工事による騒音又は路面状態によるロードノイズ等である。自動車Ｍが騒音が発生していると予測される区間を走行する場合、当該騒音により睡眠状態である乗員の睡眠が阻害される。言い換えれば、睡眠阻害度情報は、自動車Ｍが道路又は接続点を移動する際の騒音に関する情報を含む。

各々のノード又はリンクの標準走行速度に基づく情報は、例えば、記憶部１１に記録されている地図情報に関連付けられている。また、標準走行速度に基づく情報は、時間帯及び期間の情報も含む。標準走行速度に基づく情報は、例えば、各々のノード又はリンクにおいて、統計に基づいて得られた時間帯や時期による実際の速度の情報を含む。具体的には、渋滞が発生すると予測される時間帯とその時の平均的な速度、帰省ラッシュもしくはＵターンラッシュ等の時期及び時間帯とその時の平均的な速度、又は道路工事が予定されている期間及び時間帯とその時に予測される速度等の情報を含む。

また、騒音が発生していると予測される区間は、例えば、騒音に関する情報として記憶部１１に記録されている地図情報に関連付けられている。また、騒音に関する情報は、時間帯及び期間の情報も含む。騒音に関する情報は、例えば、繁華街において騒音が発生すると予測される時間帯等の情報を含む。なお、騒音に関する情報は、路面状態、例えば、舗装路面又は非舗装路面によるロードノイズの情報を含んでいてもよい。

また、標準走行速度に基づく情報及び騒音に関する情報は、例えば、通信部１３によって他のサーバ装置等からネットワークを介して取得されてもよい。また、例えば、ＶＩＣＳ（登録商標）等の道路交通情報から取得されてもよい。

なお、実施例２においては、経路案内装置１０の構成は実施例１と同様である。実施例２の経路案内装置１０は、上述の通り、予め設定された速度よりも低速で走行すると予測される区間において当該区間に含まれるカーブ及び坂道のノード及びリンクの数を睡眠阻害度とみなさない点で実施例１と異なる。また、実施例２の経路案内装置１０は、騒音が発生していると予測される区間において当該区間に含まれるノード及びリンクの数を睡眠阻害度とみなす点について実施例１と異なる。

図６は、本願の実施例２における各々の経路における睡眠阻害度の一例を示す図である。なお、各々の経路ＲＴ１～ＲＴ４において、各々の経路の信号機の数、一旦停止の数、カーブの数及び坂道の数は実施例１と同様である。また、本願の実施例２においては、実施例１と同様に、出発地Ｐから目的地Ｑまでの間において、現在設定中の案内経路である経路ＲＴ１の経路を走行中に現在地ＰＮで経路案内装置１０が睡眠状態である乗員を検知した場合について説明する。

低速区間中のカーブの数及び坂道の数は、各々の経路に含まれるカーブ及び坂道の合計から、低速区間中に含まれるカーブ及び坂道を除外する数を示す。例えば、経路ＲＴ１においては、経路ＲＴ１に含まれるカーブの合計の数は１０であるが、そのうち低速区間に含まれるカーブの数は２であることを示す。また、騒音区間の数は、例えば、騒音が発生していると予測される区間に含まれる交差点及び道路（ノード及びリンク）の数を示す。

現在地ＰＮから目的地Ｑまでの間の各々の経路の睡眠阻害度は、図６に示す通りである。経路案内装置１０は、現在地ＰＮから目的地Ｑまでの間の道路ネットワークにおいて、最も睡眠阻害度の小さい経路を探索する。

具体的には、まず、制御部１２は、記憶部１１からノード及びリンクにおける睡眠阻害度情報、標準走行速度に基づく情報及び騒音に関する情報が関連付けられた地図情報を取得する。その後、経路案内装置１０は、現在地ＰＮから目的地Ｑまでの間で、ノード及びリンク間の移動コストを睡眠阻害度に設定して経路探索を行う。この時、経路案内装置１０は、低速区間中に含まれるカーブ及び坂道の数を除外しつつ経路探索を行う。また、経路案内装置１０は、騒音が発生していると予測される区間に含まれるノード及びリンクの数を睡眠阻害度とみなしつつ経路探索を行う。

現在地ＰＮから目的地Ｑまでの間の各々の経路の睡眠阻害度は、図６に示す通りである。経路ＲＴ１は、例えば、経路ＲＴ１の低速で走行すると予測される区間内のカーブを含むノード又はリンクの数が２、坂道を含むノード又はリンクの数が２である。また、経路ＲＴ１は、騒音が発生していると予測される区間に含まれるノード又はリンクの数が７である。それぞれの数を睡眠阻害度を１とすると、経路ＲＴ１において睡眠阻害度の合計は４５となる。

また、経路ＲＴ２は、例えば、経路ＲＴ２の低速で走行すると予測される区間内のカーブを含むノード又はリンクの数が７、坂道を含むノード又はリンクの数が８である。また、経路ＲＴ２は、騒音が発生していると予測される区間に含まれるノード又はリンクの数が２である。それぞれの数を睡眠阻害度を１とすると、経路ＲＴ１において睡眠阻害度の合計は５１となる。

また、経路ＲＴ３は、例えば、経路ＲＴ３の低速で走行すると予測される区間内のカーブを含むノード又はリンクの数が５、坂道を含むノード又はリンクの数が２である。また、経路ＲＴ２は、騒音が発生していると予測される区間に含まれるノード又はリンクの数が１５である。それぞれの数を睡眠阻害度を１とすると、経路ＲＴ１において睡眠阻害度の合計は４６となる。

また、経路ＲＴ４は、例えば、経路ＲＴ４の低速で走行すると予測される区間内のカーブを含むノード又はリンクの数が２、坂道を含むノード又はリンクの数が１である。また、経路ＲＴ２は、騒音が発生していると予測される区間に含まれるノード又はリンクの数が０である。それぞれの数を睡眠阻害度を１とすると、経路ＲＴ１において睡眠阻害度の合計は３７となる。

経路ＲＴ１は、繁華街及び住宅地を通過する経路である。経路ＲＴ１は、例えば、繁華街通過中において騒音が発生すると予測される区間を通過する。また、経路ＲＴ１は、例えば、住宅地通過中において低速の最高速度制限となるノード及びリンクを通過する。

また、経路ＲＴ２は、山間部を通過する経路である。経路ＲＴ２は、例えば、山間部において低速の最高速度制限となるノード及びリンクを多く通過する。

また、経路ＲＴ３は、繁華街を通過する経路である。経路ＲＴ３は、例えば、繁華街において渋滞等により低速区間が発生し、比較的多く当該低速区間中のカーブ及び坂道を含むノード及びリンクを通過するが、騒音が発生すると予測される区間が長い。

また、経路ＲＴ４は、郊外を通過する経路である。経路ＲＴ４は、例えば、郊外において渋滞等の発生が少なく、低速区間中のカーブ及び坂道を含むノード及びリンクが少ないが、周囲の騒音は少ない。

従って、経路ＲＴ１～ＲＴ４のうち、経路ＲＴ４が最も乗員の睡眠を阻害しない経路として探索される。

経路案内装置１０は、睡眠状態である乗員を検知した現在地ＰＮにおいて、現在地ＰＮから目的地Ｑまでの間の道路ネットワークのうち、信号機の数、一旦停止の数、カーブの数及び坂道の数等の睡眠阻害度をノード及びリンク間の移動コストとして探索を行う。これと同時に、各々のノード及びリンクにおける標準走行速度に基づく情報及び騒音に関する情報に基づいて、より睡眠状態である乗員の睡眠を阻害しない経路を探索しこれを案内することが可能となる。

実施例２における経路案内フローは、図５で示した実施例１の経路探索フローＦＣ１と同様である。実施例２においては、ステップＳ１０３において、ステップＳ１０３で行った処理に加えて、各々のノード及びリンクにおける標準走行速度に基づく情報及び騒音に関する情報に基づいて経路を探索する点で実施例１と異なる。

具体的には、制御部１２が睡眠阻害度を移動コストとして、現在地ＰＮから目的地Ｑまでの道路ネットワークの間で他の経路を探索する際、低速区間に含まれるカーブ及び坂道の睡眠阻害度を除外する。また、同時に、騒音が発生すると予測される区間のノード及びリンクについて、騒音を睡眠阻害度として加算する。

これにより、経路案内装置１０は、自動車Ｍの客室ＣＡ内に睡眠状態である乗員を検知した際に、より当該乗員の睡眠を阻害しない経路を探索することが可能となる。

なお、実施例２においては、渋滞による低速走行時において、ノード及びリンクに含まれるカーブ及び坂道の数を睡眠阻害度とみなさない場合について説明した。しかし、例えば、断続的に発進及び停止が繰り返されるような渋滞である場合、当該渋滞区間を乗員の睡眠を阻害する区間とみなしてもよい。連続的に低速で走行する状態が続く渋滞の情報及び断続的に発進及び停止が繰り返される渋滞の情報は、例えば、統計に基づいて予測されて地図情報に関連付けられていてもよい。

なお、本実施例２においても、乗員の睡眠を阻害する要因ごとに、コストの重み付けを変更してもよい。例えば、信号機１つ当たりのコストを一旦停止１つ当たりのコストより小さく設定してもよい。または、１つのカーブや１つの坂道当たりのコストを、当該カーブや当該坂道の程度に応じて変化させて設定してもよい。または、騒音の程度に応じて、騒音区間１つ当たりのコストを変化させて設定してもよい。

また、本実施例２においても、経路案内装置１０は、睡眠状態である乗員を検知した際に、睡眠阻害度にノード及びリンク間の所要時間または移動距離を追加して移動コストとして設定してもよい。

実施例１及び２においては、経路案内装置１０が睡眠状態である乗員を検知した際に、自動で当該乗員の睡眠を阻害しない経路を探索する場合について説明した。しかし、経路案内装置１０は、現在設定中の案内経路が乗員の睡眠を阻害する可能性があるか否かを通知するようにしてもよい。

具体的には、本実施例３の制御部１２は、車内状況取得デバイス３０の各々から受信した信号に基づいて、客室ＣＡ内の乗員のいずれかが睡眠状態であると判定した場合に、現在設定中の案内経路の現在地ＰＮから目的地Ｑまでの間の睡眠阻害度を算出する。制御部１２は、例えば、現在設定中の案内経路において、現在地ＰＮから目的地Ｑまでの間の睡眠阻害度が所定の閾値以上であるか否かを判定する。この時、制御部１２は、現在設定中の案内経路の睡眠阻害度が所定の基準を超えるか否かを判定する判定部として機能する。言い換えれば、経路案内装置１０は、検知部としての制御部１２により睡眠状態の乗員がいると検知された場合に、経路案内装置１０で設定済みの経路の睡眠阻害度が所定の基準を超えるか否かを判定する判定部としての制御部１２を備える。

また、制御部１２は、例えば、現在地ＰＮから目的地Ｑまでの間の睡眠阻害度が所定の閾値以上であると判定した場合、ディスプレイ４０Ａ又はスピーカ４２から客室ＣＡ内の乗員に対して現在設定中の案内経路が睡眠状態である乗員の睡眠を阻害する可能性があることを報知する。この時、制御部１２は、現在設定中の案内経路が睡眠状態である乗員の睡眠を阻害する可能性があることを報知する報知制御部として機能する。言い換えれば、経路案内装置１０は、判定部としての制御部１２により、設定済みの経路の睡眠阻害度が所定の基準を超えると判定された場合に、所定の報知を行う報知制御部としての制御部１２を備える。

その後、制御部１２は、例えば、ディスプレイ４０Ａ又はスピーカ４２から乗員に対して経路変更を行うか否かを通知し、タッチパネル４０Ｂ又は車内マイク３３からの回答を受け付ける。制御部１２は、タッチパネル４０Ｂ又は車内マイク３３から経路変更を行う操作又は音声指示を受け付けると、現在地ＰＮから目的地Ｑまでの間の道路ネットワークのうち、睡眠阻害度をノード及びリンク間の移動コストとして経路探索を行う。なお、本実施例３においては、経路探索における睡眠阻害度は実施例１又は実施例２のどちらに則していてもよい。

図７は、本願の実施例３に係る経路案内装置１０の動作フローの一例としての経路探索フローＦＣ２を示す図である。経路探索フローＦＣ２は、例えば、経路案内装置１０に目的地Ｑの入力がされ、当該目的地までの経路案内が実行されると繰り返し実行される。なお、本実施例３においては、経路探索フローＦＣ２の開始時に所要時間又は最短距離優先で経路探索された経路ＲＴ１が設定されたものとして説明する。また、自動車Ｍは経路探索フローＦＣ２の実行中にも走行中であり、経路案内装置１０は経路探索フローＦＣ２と並行して現在設定中の経路ＲＴ１の経路案内を行う。なお、経路探索フローＦＣ２のステップＳ２０１～Ｓ２０２は、図５に示した経路探索フローＦＣ１のステップＳ１０１～Ｓ１０２と同様であるため、説明を割愛する。

ステップＳ２０２において、運転手ＤＰ以外の乗員が睡眠状態であると判定された場合（ステップＳ２０２：Ｙｅｓ）、制御部１２は、現在設定中の案内経路である経路ＲＴ１の現在地ＰＮから目的地Ｑまでの間の睡眠阻害度を算出する（ステップＳ２０３）。

次に、制御部１２は、経路ＲＴ１の現在地ＰＮから目的地Ｑまでの間の睡眠阻害度が所定の閾値を超えたか否かを判定する（ステップＳ２０４）。具体的には、まず、制御部１２は、客室ＣＡ内に睡眠状態である乗員を検知した際に、地図情報に関連付けられた睡眠阻害度の情報である自動車Ｍの加速度変化に関する情報を取得する地図情報取得ステップを実行する。

また、制御部１２は、取得した睡眠阻害度情報が関連付けられた地図情報に基づいて、現在設定中の案内経路である経路ＲＴ１の現在地ＰＮから目的地Ｑまでの間の睡眠阻害度を算出する。また、制御部１２は、当該算出された睡眠阻害度が、所定の閾値以上の睡眠阻害度であるか否かを判定する判定ステップを実行する。言い換えれば、自動車Ｍの経路を案内する経路案内装置１０の経路探索方法は、検知ステップにおいて睡眠状態の乗員がいると検知された場合に、経路案内装置１０で設定済みの経路ＲＴ１の睡眠阻害度が所定の基準を超えるか否かを判定する判定ステップを含む。

経路ＲＴ１の現在地ＰＮから目的地Ｑまでの間の睡眠阻害度が所定の閾値を超えたと判定されない場合（ステップＳ２０４：Ｎｏ）、制御部１２は、経路探索フローＦＣ２の処理を終了し、再度実行する。具体的には、例えば、睡眠阻害度の算出方法が図６で示した実施例２の方法に則しかつ睡眠阻害度の所定の閾値が５０と設定されていた場合、制御部１２は、現在設定中の案内経路である経路ＲＴ１が乗員の睡眠を阻害しないと判定する。従って、制御部１２は、客室ＣＡの乗員に対して経路ＲＴ１が乗員の睡眠を阻害する可能性があると報知しない。

経路ＲＴ１の現在地ＰＮから目的地Ｑまでの間の睡眠阻害度が所定の閾値を超えたと判定された場合（ステップＳ２０４：Ｙｅｓ）、制御部１２は、ディスプレイ４０Ａ又はスピーカ４２から客室ＣＡの乗員に対して経路ＲＴ１が乗員の睡眠を阻害する可能性があると報知する報知ステップを実行する（ステップＳ２０５）。具体的には、例えば、睡眠阻害度の算出方法が図６で示した実施例２の方法に則しかつ睡眠阻害度の所定の閾値が４０と設定されていた場合、制御部１２は、現在設定中の案内経路である経路ＲＴ１が乗員の睡眠を阻害する可能性があると判定する。その後、制御部１２は、客室ＣＡの乗員に対してディスプレイ４０Ａ又はスピーカ４２から経路ＲＴ１が乗員の睡眠を阻害する可能性があることを報知する。言い換えれば、判定ステップにおいて設定済みの経路ＲＴ１の睡眠阻害度が所定の基準を超えると判定された場合に、所定の報知を行う報知ステップを含む。

その後、例えば、制御部１２は、ディスプレイ４０Ａ又は車内マイク３３から乗員の睡眠を阻害しない他の経路を探索するか否かの操作指示を受け付けてもよい。また、制御部１２は、乗員から乗員の睡眠を阻害しない他の経路を探索する操作指示を受け付けた場合、地図情報に関連付けられた睡眠阻害度を移動コストとして、現在地ＰＮから目的地Ｑまでの道路ネットワークの間で他の経路を探索するようにしてもよい。また、現在設定中の案内経路である経路ＲＴ１よりも睡眠阻害度の低い他の経路が探索された場合、その旨を乗員に通知してもよいし、自動で案内経路を変更するようにしてもよい。

なお、目的地が遠方にあるほど、自動車Ｍが通過するノード及びリンクの数が増える傾向にあるため、睡眠阻害度の積算値も増える傾向がある。従って、現在設定中の案内経路の睡眠を阻害する可能性を判定するための閾値が固定値の場合は、目的地が遠方にあるほど、睡眠を阻害する可能性が高いと判定されやすい傾向がある。これを補正するために、制御部１２は、自動車Ｍの現在位置から目的地までの直線距離または経路に沿った距離が長くなるほど閾値が高くなるように設定してもよいし、あるいは、閾値は固定値としておき、現在設定中の案内経路についての睡眠阻害度の積算値を、自動車Ｍの現在位置から目的地までの直線距離または経路に沿った距離で除して単位距離当たりの睡眠阻害度を算出し、固定値である閾値と比較するようにしてもよい。

上記の処理を実行することにより、経路案内装置１０は、実施例１及び２と同様に、自動車Ｍの客室ＣＡ内に睡眠状態の乗員がいると検知した場合に、地図情報に関連付けられた睡眠阻害度を利用した経路探索を行うことが可能となる。

なお、実施例１と同様に、経路探索フローＦＣ２は、経路案内装置１０のソフトウェアのプログラムとして記憶部１１に記録され、制御部１２としてのＣＰＵ１２Ａ、ＲＯＭ１２Ｂ及びＲＡＭ１２Ｃがこれを読み出して実行する。また、当該プログラムは、コンピュータに読み取り可能な記録媒体に記録して譲渡することが可能である。すなわち、経路探索フローＦＣ２は、自動車Ｍの経路を案内する経路案内装置１０に搭載されたコンピュータに、自動車Ｍの客室ＣＡ内に睡眠状態の乗員の有無を検知する検知ステップと、道路又は道路同士の接続点を示す情報に、当該道路又は当該接続点を自動車Ｍが移動する際の睡眠阻害度に関する睡眠阻害度情報が関連付けられた地図情報を取得する地図情報取得ステップと、検知ステップにおいて睡眠状態の乗員がいると検知された場合に、経路案内装置１０で設定済みの経路ＲＴ１の睡眠阻害度が所定の基準を超えるか否かを判定する判定ステップと、判定ステップにおいて設定済みの経路ＲＴ１の睡眠阻害度が所定の基準を超えると判定された場合に、所定の報知を行う報知ステップと、を実行させる経路探索プログラムである。また、経路探索フローＦＣ２は、自動車Ｍの経路を案内する経路案内装置１０に搭載されたコンピュータに、自動車Ｍの客室ＣＡ内に睡眠状態の乗員の有無を検知する検知ステップと、道路又は道路同士の接続点を示す情報に、当該道路又は当該接続点を自動車Ｍが移動する際の睡眠阻害度に関する睡眠阻害度情報が関連付けられた地図情報を取得する地図情報取得ステップと、検知ステップにおいて睡眠状態の乗員がいると検知された場合に、経路案内装置１０で設定済みの経路ＲＴ１の睡眠阻害度が所定の基準を超えるか否かを判定する判定ステップと、判定ステップにおいて設定済みの経路ＲＴ１の睡眠阻害度が所定の基準を超えると判定された場合に、所定の報知を行う報知ステップと、を実行させる経路探索プログラム格納するコンピュータが読取可能な記録媒体である。

上述の実施例１、２及び３においては、客室ＣＡ内の乗員の状態、特に、乗員が睡眠上であることを検知した際に、当該乗員が睡眠状態であることを加味した経路を探索する場合について説明した。しかし、経路案内装置１０は、客室ＣＡ内の乗員が睡眠状態ではない、すなわち覚醒状態である場合に、当該乗員が覚醒状態であることを加味した経路を探索するようにしてもよい。

具体的には、経路案内装置１０は、客室ＣＡ内に睡眠状態の乗員がいない、すなわち乗員の全員が覚醒状態であると検知した際に、現在地ＰＮから目的地Ｑまでの間で推奨スポットに関する情報を含む経路を探索する。当該推奨スポットに関する情報は、地図情報に関連付けられて記憶部１１に記録されている。また、当該推奨スポットに関する情報は、例えば、景勝地等の観光地、ショッピング施設、アミューズメント施設、レストラン等のカテゴリに分類された情報である。また、推奨スポットに関する情報は、これらのような立ち寄り施設に限定されず、例えば、良い風景を眺めることが可能な道路等でもよい。経路案内装置１０は、例えば、予め乗員の各々の顔及び好みのカテゴリが登録され、車内カメラ３１からの映像から客室ＣＡ内の乗員を特定して当該乗員の好みの推奨スポットを通る経路を探索するようにしてもよい。

図３に示した経路例において、経路案内装置１０は、例えば、客室ＣＡ内の乗員が全員覚醒状態であると検知しかつ、景勝地等を好む乗員が乗車していると検知する。この場合、経路案内装置１０は、山間部の風景の良い推奨スポットを通る経路ＲＴ２又は郊外の風景の良い推奨スポットを通る経路ＲＴ４を探索して客室ＣＡ内の乗員に提案する。また、ショッピング施設等を好む乗員を検知した場合、経路案内装置１０は、繁華街を通る経路ＲＴ３を探索して客室ＣＡ内の乗員に提案する。

図８は、本願の実施例４に係る経路案内装置１０の動作フローの一例としての経路探索フローＦＣ３を示す図である。経路探索フローＦＣ３は、例えば、経路案内装置１０に目的地Ｑの入力がされると繰り返し実行される。なお、本実施例４においては、経路探索フローＦＣ３の開始時に所要時間又は最短距離優先で経路探索された経路ＲＴ１が設定されたものとして説明する。また、自動車Ｍは経路探索フローＦＣ３の実行中にも走行中であり、経路案内装置１０は経路探索フローＦＣ３と並行して現在設定中の経路ＲＴ１の経路案内を行う。なお、経路探索フローＦＣ３のステップＳ３０１～Ｓ３０７は、図５に示した経路探索フローＦＣ１のステップＳ１０１～Ｓ１０７と同様であるため、説明を割愛する。

ステップＳ３０２において、運転手ＤＰ以外の乗員が睡眠状態であると判定されない場合（ステップＳ３０２：Ｎｏ）、制御部１２は、自動車Ｍの客室ＣＡ内に予め顔と好みのカテゴリが登録された乗員がいるか否かを判定する（ステップＳ３０８）。本ステップにおいて、乗員の特定は、予め顔が登録されかつ記憶部１１に記録された乗員の顔の映像と車内カメラ３１から取得した客室ＣＡ内の乗員の映像とを照らし合わせて判定する。なお、本ステップは、経路探索フローＦＣ３が開始された際のステップＳ３０１で同時に処理を行ってもよい。また、本ステップで判定される乗員は、運転手ＤＰを含む。

自動車Ｍの客室ＣＡ内に予め顔と好みのカテゴリが登録された乗員がいると判定されない場合（ステップＳ３０８：Ｎｏ）、制御部１２は、経路探索フローＦＣ３の処理を終了し、再度実行する。

また、自動車Ｍの客室ＣＡ内に予め顔と好みのカテゴリが登録された乗員がいると判定された場合（ステップＳ３０８：Ｙｅｓ）、制御部１２は、現在地ＰＮから目的地Ｑまでの間で、当該乗員の好みのカテゴリに属する推奨スポットを通る経路を探索する（ステップＳ３０９）。なお、客室ＣＡ内に複数の乗員が乗車している場合、どの乗員の好みのカテゴリの推奨スポットを通る経路を探索するかを優先順位をつけて探索するようにしてもよい。具体的には、制御部１２は、例えば、子供の乗員ＰＣが好むカテゴリの推奨スポットを通る経路を優先して探索するようにしてもよい。

次に、制御部１２は、乗員の好みのカテゴリに属する推奨スポットを通る他の経路が探索されたかを判定する（ステップＳ３１０）。

乗員の好みのカテゴリに属する推奨スポットを通る他の経路が探索されたと判定されない場合（ステップＳ３１０：Ｎｏ）、制御部１２は、経路探索フローＦＣ３の処理を終了し、再度実行する。

また、乗員の好みのカテゴリに属する推奨スポットを通る他の経路が探索されたと判定された場合（ステップＳ３１０：Ｙｅｓ）、制御部１２は、ディスプレイ４０Ａ又はスピーカ４２から新たに探索された推奨スポットを通る他の経路を提示する（ステップＳ３１１）。また、制御部１２は、例えば、ディスプレイ４０Ａ又はスピーカ４２から現在設定中の経路から新たに探索された推奨スポットを通る他の経路に案内経路を変更するか否かを通知する。

次に、制御部１２は、ステップＳ３０６の処理を行い、推奨スポットを通る他の経路に案内経路を変更する指示を受け付けたか否かを判定する。その後、案内経路を変更する指示を受け付けたと判定された場合、制御部１２は、目的地Ｑまでの案内経路を現在設定中の経路から推奨スポットを通る他の経路に変更する。

上記の処理を行うことにより、経路案内装置１０は、自動車Ｍの客室ＣＡ内に睡眠状態である乗員がいないことを検知した際に、当該乗員の好みに応じた推奨スポットを通る経路を探索することが可能となる。また、経路案内装置１０は、実施例１及び２と同様に、自動車Ｍの客室ＣＡ内に睡眠状態である乗員を検知した際に、当該乗員の睡眠を阻害しない経路を探索することが可能となる。これにより、自動車Ｍの客室ＣＡに乗車した乗員の状態を加味した経路を案内する経路案内装置１０を提供することが可能となる。

なお、上述の実施例１～４の各々は、一例に過ぎない。

例えば、実施例４を他の実施例と組み合わせ、制御部１２が自動車Ｍの客室ＣＡ内に予め登録された乗員が乗車しているかを判定しかつ、その内の所定の乗員に対してのみ睡眠状態であるか否かを検知するようにしてもよい。

また、例えば、実施例４において、乗員を覚醒状態へと導くために、睡眠状態である乗員の好みのカテゴリの推奨スポットを通る経路を探索するようにしてもよい。

また、実施例１～４においては、客室ＣＡ内の運転手ＤＰを除いた乗員が睡眠状態であるか否かを検知する場合について説明した。しかし、例えば、自動車Ｍが自動運転レベル４の自動運転機能を有しかつ自動車Ｍが自動運転が可能な区間を走行中である場合、又は自動車Ｍが自動運転レベル５の自動運転機能を有する場合、運転手ＤＰも含めた乗員が睡眠状態であるか否かを検知してもよい。また、その場合、経路案内装置１０は、自動運転が可能な区間を優先して経路探索を行ってもよい。

また、実施例１～４においては、経路案内装置１０が自動車Ｍに搭載されたカーナビゲーションシステムである場合について説明した。しかし、経路案内装置１０は、自動車Ｍの外部に設置されたサーバ装置であってもよい。この場合、本発明の経路案内装置１０は、自動車Ｍの客室内に設置されたＧＰＳ受信器２０、車内状況取得デバイス３０、タッチパネルディスプレイ４０、及びスピーカ４２の少なくとも一部が無線ネットワークを介して通信接続されていればよい。具体的には、サーバ装置である経路案内装置１０は、自動車Ｍの車内状況取得デバイス３０から受信した映像、音声又は圧力信号に基づいて乗員が睡眠状態であるか否かを判定する。また、自動車ＭのＧＰＳ受信器２０から受信した自動車Ｍの現在地ＰＮと目的地Ｑまでの間で睡眠阻害度の低い経路を探索して当該経路を自動車Ｍに送信する。すなわち、経路案内装置１０が自動車Ｍの外部に設置されたサーバ装置である場合、経路案内装置１０は、クラウド態様のカーナビゲーションシステムである。なお、乗員が睡眠状態であるか否かの判定は、自動車Ｍに搭載された端末で行われてもよい。言い換えれば、経路案内装置１０は、自動車Ｍの外部のサーバ装置である。従って、経路案内装置１０が自動車Ｍの外部に設置されたサーバ装置であっても、車両内の乗員の状態を加味した経路を案内する経路案内装置、経路探索方法、経路探索プログラム及び記憶媒体を提供することが可能となる。

１０ 経路案内装置
１１ 記憶部
１２ 制御部
１３ 通信部
１４ 入力部
１５ 出力部
２０ ＧＰＳ受信器
３０ 車内状況取得デバイス
３１ 車内カメラ
３３ 車内マイク
３５ 着座センサ
４０ タッチパネルディスプレイ
４２ スピーカ

Claims (16)

1. 移動体の経路を案内する経路案内装置であって、
   前記移動体内に睡眠状態の乗員がいるか否かを検知する検知部と、
   道路又は道路同士の接続点を示す情報に、当該道路又は当該接続点を前記移動体が移動する際の睡眠阻害度に関する睡眠阻害度情報が関連付けられた地図情報を取得する地図情報取得部と、
   前記検知部により前記睡眠状態の乗員がいると検知された場合に、前記地図情報の前記睡眠阻害度を利用した経路探索を実行する経路探索部と、を備えることを特徴とする経路案内装置。
2. 移動体の経路を案内する経路案内装置であって、
   前記移動体内に睡眠状態の乗員がいるか否かを検知する検知部と、
   道路又は道路同士の接続点を示す情報に、当該道路又は当該接続点を前記移動体が移動する際の睡眠阻害度に関する睡眠阻害度情報が関連付けられた地図情報を取得する地図情報取得部と、
   前記検知部により前記睡眠状態の乗員がいると検知された場合に、前記経路案内装置で設定済みの経路の前記睡眠阻害度が所定の基準を超えるか否かを判定する判定部と、
   前記判定部により、前記設定済みの経路の前記睡眠阻害度が前記所定の基準を超えると判定された場合に、所定の報知を行う報知制御部と、を備えることを特徴とする経路案内装置。
3. 前記睡眠阻害度情報は、前記移動体が前記道路を移動する際又は前記接続点を通過する際に生じると予想される加速度変化に関する情報を含むことを特徴とする請求項１又は２に記載の経路案内装置。
4. 前記加速度変化に関する情報は、前記道路のカーブ状況と前記道路の標準走行速度に基づく情報であることを特徴とする請求項３に記載の経路案内装置。
5. 前記加速度変化に関連する情報は、前記道路の起伏度と前記道路の標準走行速度に基づく情報であることを特徴とする請求項３に記載の経路案内装置。
6. 前記睡眠阻害度情報は、前記移動体が前記道路又は前記接続点を移動する際の騒音に関する情報を含むことを特徴とする請求項１又は２に記載の経路案内装置。
7. 前記睡眠阻害度情報は、前記接続点に設置された信号機の有無、または前記接続点での一時停止義務の有無を示す情報を含むことを特徴とする請求項１又は２に記載の経路案内装置。
8. 前記検知部は、前記移動体内の所定の座席についての前記睡眠状態の乗員の有無を検知しその結果を、前記睡眠状態の乗員の有無の検知結果とすることを特徴とする請求項１～７のいずれか１項に記載の経路案内装置。
9. 前記検知部は、前記移動体内の映像を取得する車内映像取得部を含み、当該映像に基づいて、前記睡眠状態の乗員に睡眠状態の子供が含まれるか否かを検知することを特徴とする請求項１～８のいずれか１項に記載の経路案内装置。
10. 前記経路案内装置は、前記移動体の外部のサーバ装置であることを特徴とする請求項１～９のいずれか１項に記載の経路案内装置。
11. 移動体の経路を案内する経路案内装置の経路探索方法であって、
    前記移動体内に睡眠状態の乗員がいるか否かを検知する検知ステップと、
    道路又は道路同士の接続点を示す情報に、当該道路又は当該接続点を前記移動体が移動する際の睡眠阻害度に関する睡眠阻害度情報が関連付けられた地図情報を取得する地図情報取得ステップと、
    前記検知ステップにおいて前記睡眠状態の乗員がいると検知された場合に、前記地図情報の前記睡眠阻害度を利用した経路探索を実行する経路探索ステップと、を含むことを特徴とする経路探索方法。
12. 移動体の経路を案内する経路案内装置の経路探索方法であって、
    前記移動体内に睡眠状態の乗員がいるか否かを検知する検知ステップと、
    道路又は道路同士の接続点を示す情報に、当該道路又は当該接続点を前記移動体が移動する際の睡眠阻害度に関する睡眠阻害度情報が関連付けられた地図情報を取得する地図情報取得ステップと、
    前記検知ステップにおいて前記睡眠状態の乗員がいると検知された場合に、前記経路案内装置で設定済みの経路の前記睡眠阻害度が所定の基準を超えるか否かを判定する判定ステップと、
    前記判定ステップにおいて前記設定済みの経路の前記睡眠阻害度が前記所定の基準を超えると判定された場合に、所定の報知を行う報知ステップと、を含むことを特徴とする経路探索方法。
13. 移動体の経路を案内する経路案内装置に搭載されたコンピュータに、
    前記移動体内に睡眠状態の乗員がいるか否かを検知する検知ステップと、
    道路又は道路同士の接続点を示す情報に、当該道路又は当該接続点を前記移動体が移動する際の睡眠阻害度に関する睡眠阻害度情報が関連付けられた地図情報を取得する地図情報取得ステップと、
    前記検知ステップにおいて前記睡眠状態の乗員がいると検知された場合に、前記地図情報の前記睡眠阻害度を利用した経路探索を実行する経路探索ステップと、を実行させることを特徴とする経路探索プログラム。
14. 移動体の経路を案内する経路案内装置に搭載されたコンピュータに、
    前記移動体内に睡眠状態の乗員がいるか否かを検知する検知ステップと、
    道路又は道路同士の接続点を示す情報に、当該道路又は当該接続点を前記移動体が移動する際の睡眠阻害度に関する睡眠阻害度情報が関連付けられた地図情報を取得する地図情報取得ステップと、
    前記検知ステップにおいて前記睡眠状態の乗員がいると検知された場合に、前記経路案内装置で設定済みの経路の前記睡眠阻害度が所定の基準を超えるか否かを判定する判定ステップと、
    前記判定ステップにおいて前記設定済みの経路の前記睡眠阻害度が前記所定の基準を超えると判定された場合に、所定の報知を行う報知ステップと、を実行させることを特徴とする経路探索プログラム。
15. 移動体の経路を案内する経路案内装置に搭載されたコンピュータに、
    前記移動体内に睡眠状態の乗員がいるか否かを検知する検知ステップと、
    道路又は道路同士の接続点を示す情報に、当該道路又は当該接続点を前記移動体が移動する際の睡眠阻害度に関する睡眠阻害度情報が関連付けられた地図情報を取得する地図情報取得ステップと、
    前記検知ステップにおいて前記睡眠状態の乗員がいると検知された場合に、前記地図情報の前記睡眠阻害度を利用した経路探索を実行する経路探索ステップと、を実行させる経路探索プログラムを格納することを特徴とするコンピュータが読取可能な記録媒体。
16. 移動体の経路を案内する経路案内装置に搭載されたコンピュータに、
    前記移動体内に睡眠状態の乗員がいるか否かを検知する検知ステップと、
    道路又は道路同士の接続点を示す情報に、当該道路又は当該接続点を前記移動体が移動する際の睡眠阻害度に関する睡眠阻害度情報が関連付けられた地図情報を取得する地図情報取得ステップと、
    前記検知ステップにおいて前記睡眠状態の乗員がいると検知された場合に、前記経路案内装置で設定済みの経路の前記睡眠阻害度が所定の基準を超えるか否かを判定する判定ステップと、
    前記判定ステップにおいて前記設定済みの経路の前記睡眠阻害度が前記所定の基準を超えると判定された場合に、所定の報知を行う報知ステップと、を実行させる経路探索プログラムを格納することを特徴とするコンピュータが読取可能な記録媒体。
    

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