JP2022146049A - 配筋検査装置及び配筋検査方法 - Google Patents
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Abstract
Description
第1モノクロカメラと、
前記第1モノクロカメラに対して所定間隔離れて配置された第2モノクロカメラと、
前記第1モノクロカメラに対して所定間隔離れて配置されたカラーカメラと、
前記第1モノクロカメラ、前記第2モノクロカメラ及び前記カラーカメラが装着された本体と、
前記第1モノクロカメラ及び前記第2モノクロカメラによって撮影された少なくとも一組の配筋画像に基づいて複数の配筋ラインを含む三次元配筋データを得る合成処理部と、
前記カラーカメラで撮影されたカラー配筋画像に前記複数の配筋ラインを配置するための表示用座標を算出する表示座標計算部と、
を含むことを特徴とする。
前記第1モノクロカメラの配筋画像と前記カラーカメラのカラー配筋画像に基づいて前記第1モノクロカメラに対する前記カラーカメラの姿勢関係情報を推定する推定部と、
前記カラー配筋画像の撮影時における前記第1モノクロカメラで撮影された配筋画像と前記カラー配筋画像とのマッチングを行うマッチング部と、
をさらに含み、
前記表示座標計算部は、前記マッチング部のマッチング結果及び前記推定部で推定された前記姿勢関係情報に基づいて前記カラー配筋画像における前記表示用座標を算出することができる。
前記第1モノクロカメラ、前記第2モノクロカメラ及び前記カラーカメラの相対位置関係情報を取得する画像較正処理部をさらに含み、
前記表示座標計算部は、前記画像較正処理部で得られた前記相対位置関係情報に基づいて前記カラー配筋画像における前記表示用座標を計算することができる。
前記表示座標計算部で算出された前記表示用座標を用いて前記カラー配筋画像に前記複数の配筋ラインを配置した合成画像を表示する表示部をさらに含むことができる。
前記カラーカメラ及び前記表示部は、前記本体に固定されたタブレット端末に備えられてもよい。
所定間隔で配置された第1モノクロカメラ及び第2モノクロカメラによって撮影された少なくとも一組の配筋画像に基づいて複数の配筋ラインを含む三次元配筋データを合成し、
前記第1モノクロカメラに対して所定間隔離れて配置されたカラーカメラで撮影されたカラー配筋画像に前記複数の配筋ラインを配置するための表示用座標を算出し、
前記表示用座標に基づいて前記カラー配筋画像と前記複数の配筋ラインとを表示部に重畳して表示することを特徴とする。
図1及び図2を用いて、本発明の一実施形態に係るについて説明する。図1は、本実施形態に係る配筋検査装置10と配筋1を模式的に示す図であり、図2は本実施形態に係る配筋検査装置10のブロック図である。
に本体11の載置部18上に置いた別体のタブレット端末を表示部38としてもよい。なお、その際には本体11とタブレット端末とを直接接続しデータの通信を行うようにしてもよい。また、本体11及び表示部38をノートパソコンやタブレット端末として構成し、3つのカメラセットを外付けしてもよい。配筋検査装置10は、工事現場において携帯可能な端末であることが好ましいが、必ずしも一台の装置により実現する必要はなく、例えばクライアントサーバ型コンピュータやクラウドコンピューティングに一部の処理部を分散してもよい。
1に単眼カラーカメラを固定する形態としてもよい。
定部24で配筋ラインを推定する際に検知した鉄筋の特徴点をマッチングしてもよい。その場合、マッチングした鉄筋に対応する配筋ラインであることを判定することで配筋ラインをマッチングしてもよい。マッチングの手法としては、特徴点マッチングを採用することができる。マッチングを行う前に、予め各画像に対して前処理を施すことができる。
図1~図5を用いて、本実施形態に係る配筋検査方法について説明する。図3は、本実施形態に係る事前準備処理のフローチャートであり、図4は、本実施形態に係る配筋検査方法のフローチャートであり、図5は、表示部38に表示されたカラー配筋画像50の一例を示す図である。以下の配筋検査方法の説明では、配筋検査装置10を用いた例について説明するが、これに限定されるものではない。
こで「表示用座標」とは、S40で記憶媒体に保存したS20で得られた三次元座標と、S44で推定された回転行列と並進移動ベクトルを用いて計算した、投影先の二次元座標である。
図6を用いて、変形例1に係る配筋検査装置10aについて説明する。配筋検査装置10aの基本的な構成は、図1及び図2を用いて説明した配筋検査装置10と同じであるので、重複する部分については説明を省略する。図6は、変形例1に係る配筋検査装置10aのブロック図である。
図7及び図8を用いて、変形例1に係る配筋検査方法について説明する。図7は、変形例1に係る事前準備処理のフローチャートであり、図8は、変形例1に係る配筋検査方法のフローチャートである。
撮影されたカラー配筋画像50に複数の配筋ライン40を配置するための表示用座標を算出する。システム初回起動時に実行された事前準備処理(S1a~S3a)において第1モノクロカメラ12とカラーカメラ16の相対位置関係情報が得られており、S20において第1モノクロカメラ12のモノクロ配筋画像の基準三次元座標系に複数の配筋ラインを配置して三次元配筋データが得られているので、マッチング処理を経ることなく表示用座標を算出できる。
図9及び図10を用いて変形例2に係る配筋検査装置10bについて説明する。図9は変形例2に係る配筋検査装置10bを模式的に示す図であり、図10は変形例2に係る配筋検査装置10bのブロック図である。なお、図9の(a)は表示部38a側から見た正面図であり、(b)はステレオカメラ15側から見た背面図である。
る。例えば、本発明は、実施形態で説明した構成と実質的に同一の構成(例えば、機能、方法、及び結果が同一の構成、あるいは目的及び効果が同一の構成)を含む。また、本発明は、実施形態で説明した構成の本質的でない部分を置き換えた構成を含む。また、本発明は、実施形態で説明した構成と同一の作用効果を奏する構成又は同一の目的を達成することができる構成を含む。また、本発明は、実施形態で説明した構成に公知技術を付加した構成を含む。
Claims (6)
- 第1モノクロカメラと、
前記第1モノクロカメラに対して所定間隔離れて配置された第2モノクロカメラと、
前記第1モノクロカメラに対して所定間隔離れて配置されたカラーカメラと、
前記第1モノクロカメラ、前記第2モノクロカメラ及び前記カラーカメラが装着された本体と、
前記第1モノクロカメラ及び前記第2モノクロカメラによって撮影された少なくとも一組の配筋画像に基づいて複数の配筋ラインを含む三次元配筋データを得る合成処理部と、
前記カラーカメラで撮影されたカラー配筋画像に前記複数の配筋ラインを配置するための表示用座標を算出する表示座標計算部と、
を含むことを特徴とする、配筋検査装置。 - 請求項1において、
前記第1モノクロカメラの配筋画像と前記カラーカメラのカラー配筋画像に基づいて前記第1モノクロカメラに対する前記カラーカメラの姿勢関係情報を推定する推定部と、
前記カラー配筋画像の撮影時における前記第1モノクロカメラで撮影された配筋画像と前記カラー配筋画像とのマッチングを行うマッチング部と、
をさらに含み、
前記表示座標計算部は、前記マッチング部のマッチング結果及び前記推定部で推定された前記姿勢関係情報に基づいて前記カラー配筋画像における前記表示用座標を算出することを特徴とする、配筋検査装置。 - 請求項1において、
前記第1モノクロカメラ、前記第2モノクロカメラ及び前記カラーカメラの相対位置関係情報を取得する画像較正処理部をさらに含み、
前記表示座標計算部は、前記画像較正処理部で得られた前記相対位置関係情報に基づいて前記カラー配筋画像における前記表示用座標を計算することを特徴とする、配筋検査装置。 - 請求項1~請求項3のいずれか一項において、
前記表示座標計算部で算出された前記表示用座標を用いて前記カラー配筋画像に前記複数の配筋ラインを配置した合成画像を表示する表示部をさらに含むことを特徴とする、配筋検査装置。 - 請求項4において、
前記カラーカメラ及び前記表示部は、前記本体に固定されたタブレット端末に備えられることを特徴とする、配筋検査装置。 - 所定間隔で配置された第1モノクロカメラ及び第2モノクロカメラによって撮影された少なくとも一組の配筋画像に基づいて複数の配筋ラインを含む三次元配筋データを合成し、
前記第1モノクロカメラに対して所定間隔離れて配置されたカラーカメラで撮影されたカラー配筋画像に前記複数の配筋ラインを配置するための表示用座標を算出し、
前記表示用座標に基づいて前記カラー配筋画像と前記複数の配筋ラインとを表示部に重畳して表示することを特徴とする、配筋検査方法。
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JP2015064755A (ja) * | 2013-09-25 | 2015-04-09 | 株式会社 日立産業制御ソリューションズ | 3次元形状計測システム、及び色情報貼付方法 |
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2021
- 2021-03-22 JP JP2021046832A patent/JP2022146049A/ja active Pending
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