JP2022145688A - 情報処理装置およびデータ処理方法 - Google Patents

Abstract

【課題】スキャナによって取得されたデータを編集する作業を簡便にする情報処理装置およびデータ処理方法を提供することを目的とする。【解決手段】情報処理装置１００は、スキャナ２００によって取得された三次元データ１２２を取得された順序で管理する管理部１４２と、複数の三次元データ１２２を結合して生成される結合データ１２４から生成される三次元画像をディスプレイ３００に表示する表示処理部１４５と、ユーザ操作を受け付ける選択受付部１４６とを備える。選択受付部１４６が三次元データ１２２を選択する操作を受け付けた場合、管理部１４２は、選択された三次元データ１２２から最後に取得された三次元データ１２２までを削除対象データに設定する。また、表示処理部１４５は、削除対象データを除く利用対象データによって生成される三次元画像をディスプレイ３００に表示する。【選択図】図９

Description

本発明は、被写体との間の位置関係を変更可能なスキャナによって取得されたデータについて、当該データを処理する情報処理装置および当該データを処理するデータ処理方法に関する。

歯科分野において、口腔内を撮像する撮像装置として様々な装置が開発されている。例えば、患者の口腔内の歯牙の三次元（３Ｄ）データを得るためのスキャナが撮像装置として開発されている。しかし、このスキャナを用いて口腔内をスキャンして歯列全体（歯列弓）の三次元データを取得する場合、１回の測定におけるスキャナの測定範囲が限られているため、ユーザは、スキャナを歯列に沿って移動させて測定する位置を変え、測定を複数回繰り返し、異なる位置での三次元データを多数取得する必要がある。そして、取得した多数の三次元データを座標変換して合成することで、歯列全体の三次元データを生成することができる。

各位置で三次元データを取得している最中に、スキャナの位置を急激にずらしてしまったり、あるいは、測定範囲内に可動物が入り込んだりすることで、三次元データが歪んだり、ノイズ要因となるデータが混入したりすることがある。これにより、三次元データを合成する際に、誤った位置で三次元データ同士が貼り合わされるなどして、誤った合成が行われる。

特許文献１には、３Ｄビュー合成法において、隣接する画像に対する取得した３Ｄビューの配置の誤りを検出することが開示されている。そして、検出した誤りを強調表示することが開示されている。

特許文献２には、取得された三次元画像を順番に表示させることで一種の三次元ビデオが形成されることが開示されている。

特表２０１７－５３６５９２号公報 特開２０１５－１４７０４５号公報

特許文献１に開示の技術に従えば、測定に失敗した箇所をユーザは容易に特定することができる。また、特許文献２に開示の技術に従えば、三次元ビデオを確認することで、複数の三次元データを取得している工程のうち、いずれのタイミングで測定に失敗したかをユーザは容易に特定することができる。

しかし、特許文献１および特許文献２のいずれに開示された技術も、測定に失敗した箇所を編集することについて考慮されていない。測定に失敗した場合、ユーザは、失敗した箇所の再測定を行うことがある。

たとえば、ユーザは、測定途中で失敗に気付いた場合、測定を中断して、取得したデータを編集した上で、再度測定を開始する。取得したデータを編集する作業が複雑であると、測定時間が長くなったり、また、測定場所が狭い場合には編集作業が困難になったりする。そのため、編集作業を簡単にすることが求められる。

本発明は、係る実情に鑑み考え出されたものであり、その目的は、スキャナによって取得されたデータを編集する作業を簡便にする情報処理装置およびデータ処理方法を提供することを目的とする。

本発明に従えば、被写体との間の位置関係を変更可能なスキャナによって取得されたデータを処理する情報処理装置が提供される。情報処理装置は、スキャナによって取得された順序で複数のデータを管理する管理部と、管理部に管理された複数のデータを合成して生成される合成画像を表示装置に表示する表示制御部と、ユーザ操作を受け付ける入力部とを含む。入力部は、管理部が管理する複数のデータのうち少なくとも一のデータを選択する操作を受け付ける。管理部は、選択されたデータから最後に取得されたデータまでを削除対象データに設定する。表示制御部は、管理部に管理された複数のデータのうち、削除対象データを除く利用対象データによって生成される合成画像を表示装置に表示する。

本発明に従えば、被写体との間の位置関係を変更可能なスキャナによって取得されたデータを処理するデータ処理方法が提供される。データ処理方法は、（ａ）スキャナによって取得された順序で複数のデータを管理する工程と、（ｂ）管理された複数のデータのうち、少なくとも一のデータを選択する操作を受け付ける工程と、（ｃ）選択されたデータから最後に取得されたデータまでを削除対象データに設定する工程と、（ｄ）管理された複数のデータのうち、削除対象データを除く利用対象データを合成して生成される合成画像を表示装置に表示する工程とを含む。

本発明によれば、データ単位でデータの選択を受け付け、選択したデータから最後に取得されたデータまでを削除対象データに設定するため、削除対象データの選択が容易である。また、削除対象データを除く利用対象データによって合成画像が生成されて表示されるため、削除対象データを実際に削除した場合の合成画像を確認することができ、削除対象データを容易に選択することができる。その結果、スキャナによって取得されたデータを編集する作業を簡便にすることができる。

本実施の形態に係る情報処理装置１００の適用例を示す模式図である。 本実施の形態に係る情報処理装置１００がディスプレイ３００に表示する測定画面３０の一例である。 本実施の形態に係る情報処理装置１００のハードウェア構成を示す模式図である。 スキャナ２００の概略図である。 スキャナ２００の使用方法を説明するための図である。 情報処理装置１００の機能構成例を示す図である。 座標変換について説明するための図である。 測定中の処理を説明するための図である。 停止中の処理を説明するための図である。 測定中の測定画面３０の表示例である。 削除対象データが図９に示す削除対象データに設定された後、測定が再開されたときの処理を説明するための図である。 測定を停止した後から測定を再開するまでの三次元画像３Ｄｉを示す図である。 変形例にかかる測定画面３０ａの一例である。 トリム機能を説明するための図である。 変形例にかかるスキャナ２００ａの概略図である。

本発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中の同一または相当部分については、同一符号を付してその説明は繰り返さない。

［適用例］
図１および図２を参照しながら、本実施の形態に係る情報処理装置１００の適用例を示す。図１は、本実施の形態に係る情報処理装置１００の適用例を示す模式図である。

図１に示すように、ユーザ１は、スキャナシステム１０を用いることで、対象者２が有する歯牙を含む口腔内の三次元形状のデータ（三次元データ）を取得することができる。なお、「ユーザ」は、歯科医師などの術者、歯科助手、歯科大学の先生または生徒、歯科技工士、メーカの技術者、製造工場の作業者など、スキャナシステム１０を用いる者であればいずれであってもよい。「対象者」は、歯科医院の患者、歯科大学における被験者など、スキャナシステム１０の対象となる者であればいずれであってもよい。また、「対象者」は、生身の人間に限らず、人体模型であってもよいし、頭部模型であってもよいし、人間以外の動物または化石等であってもよい。

本実施の形態に係るスキャナシステム１０は、情報処理装置１００と、スキャナ２００と、ディスプレイ３００と、入力装置４００とを備える。

スキャナ２００は、内蔵された三次元カメラによってスキャン対象（対象物）の三次元データを取得する。具体的には、スキャナ２００は、口腔内をスキャンすることで、三次元データとして、スキャン対象の歯牙を構成する複数の点のそれぞれの位置情報（縦方向，横方向，高さ方向の各軸の座標）を、光学センサなどを用いて取得する。

すなわち、三次元データは、測定対象の形状を構成する複数の座標点または複数のテクスチャ面のそれぞれの位置情報を少なくとも含むデータである。また、本実施の形態において、三次元データという一単位のデータは、１回の測定で得られるデータを指すものとして説明する。

情報処理装置１００は、スキャナ２００によって取得された三次元データに基づき三次元画像を生成し、生成した三次元画像をディスプレイ３００に表示する。ここで、三次元画像とは、複数の三次元データを結合して得られる、スキャナ２００が一度に測定できる測定範囲よりも広い範囲の三次元データ（以下、結合データともいう）を特定の方向から見た二次元投影図を意味する。

スキャナ２００が一度に測定できる測定範囲は、口腔内に挿入可能なスキャナ２００のプローブ２２０の大きさに左右され、一般に１～２歯程度の範囲である。そのため、口腔内の歯列全体（歯列弓）の三次元データを得たい場合、ユーザ１は、スキャナ２００を歯列に沿って移動させて測定する位置を変え、測定を複数回繰り返し、異なる位置での三次元データを多数取得する必要がある。

これにより、スキャナ２００によって三次元データが順々に得られる。情報処理装置１００は、得られた三次元データに基づいて順々に三次元画像を生成する。このとき、情報処理装置１００は、生成済みの結合データに対して新たな三次元データを結合させて新たな結合データを生成し、生成した新たな結合データに基づいて三次元画像を生成し、生成した三次元画像をディスプレイ３００に表示する。ここで、複数の三次元データを結合して結合データを生成するとともに、結合データに基づいて三次元画像を生成する一連の処理を、単に、「合成」ともいう。

本実施の形態にかかるスキャナシステム１０において、ユーザ１は、測定対象とスキャナ２００との相対的な位置関係を変化させながら複数の三次元データを取得する必要がある。三次元データを取得中にスキャナ２００と測定対象との相対的な位置関係が急激に変化したり、あるいは、三次元データを取得中にスキャナ２００の測定範囲内に可動物が入り込んだりすると、当該三次元データが歪んだり、合成処理にとってはノイズ要因となるデータが混入したりするため、その後に得られる三次元データの合成処理に失敗することがある。この場合、ユーザ１は、取得に失敗した箇所を指定し、指定した箇所を削除したうえで、スキャナ２００を用いて再度測定を行う必要がある。

ユーザ１は、ディスプレイ３００に表示された三次元画像を頼りに、マウス４２０やキーボード４４０などの入力装置４００を操作して、取得に失敗した箇所を指定するといった編集作業が必要である。

ユーザ１がスキャナ２００を利用する診療空間は、広いスペースを必ずしも確保できる訳ではないため、編集作業が煩雑であると、操作が困難である。また、ユーザ１は、一般的に利き手でスキャナ２００を操作しているため、編集作業が煩雑であると、スキャナ２００を一旦置いて、利き手でマウス等を持ち直して作業する必要がある。

また、歯科分野においては、測定中、術者の手や指は、患者の口腔内と接触したことにより、細菌やウィルス等で汚染されている可能性がある。そのため、測定を中断してデータの編集作業を行う際に、マウスやディスプレイ等の周辺機器に術者が触れることは衛生面上好ましくない。複雑な編集作業が求められると、周辺機器を触れる機会が増えてしまう。そのため、編集作業は、簡便であることが求められる。

そこで、本実施の形態に係る情報処理装置１００は、三次元データの単位での選択を受け付け、選択した三次元データから最後に取得した三次元データまでのデータを削除対象データとし、取得した三次元データのうちの削除対象データを除く利用対象データによって合成される三次元画像をディスプレイ３００に表示させる。なお、削除対象データおよび利用対象データの各々は、少なくとも一の三次元データを含む。

これにより、特定の三次元データを選択すれば、選択した三次元データから最後に取得した三次元データまでのデータが削除対象データに設定されるため、削除対象データの選択が容易である。また、削除対象データを除く利用対象データによって三次元画像が生成されるため、削除対象データを実際に削除した場合の三次元画像を確認することができ、削除対象データを容易に選択することができる。すなわち、ユーザは、表示された三次元確認しながら削除対象データを三次元データ単位で選択していくことができるため、編集作業を簡便にすることができる。

図２は、本実施の形態に係る情報処理装置１００がディスプレイ３００に表示する測定画面３０の一例である。測定画面３０は、情報処理装置１００が提供するユーザインターフェイスであって、スキャナ２００によって得られる情報と、ユーザ操作を受け付けるための選択ツールとを含む。なお、図２に示す測定画面３０は一例であって、情報処理装置１００が提供するユーザインターフェイスはこれに限定されるものではない。

測定画面３０は、三次元画像（合成画像）を表示する表示領域３２と、三次元データを選択するための選択ツールを表示する選択領域３４とを含む。

情報処理装置１００は、一または複数の三次元データから合成した三次元画像３Ｄｉを表示領域３２に表示する。

また、情報処理装置１００は、ユーザ１がマウス４２０等の入力装置４００を利用して選択領域３４内の選択ツールを操作することで、三次元データの選択を受け付ける。

情報処理装置１００は、取得された順序とは逆の順序（以下、単に「逆の順序」ともいう）に沿ってデータを選択することが可能な選択ツールをユーザ１に提供する。選択ツールは、逆の順序に沿って順々に選択対象の三次元データを変更するための戻るボタン３４２と、取得された順序に沿って選択対象の三次元データを変更するための進むボタン３４４とを含む。

戻るボタン３４２は、選択対象の三次元データを、一または複数の三次元データ単位で、逆の順序で変更するための選択ツールである。たとえば、変更する単位が１個である場合、戻るボタン３４２を１回目に操作したときに最後に取得した三次元データが選択され、その後、戻るボタン３４２を操作する度に、１つずつ逆の順序で選択対象が変更される。また、変更する単位が５個である場合、戻るボタン３４２を１回目に操作したときに最後から５番目に取得した三次元データが選択され、その後、戻るボタン３４２を操作する度に、５つずつ逆の順序で選択対象が変更される。

このとき、情報処理装置１００は、戻るボタン３４２が操作される度に、取得された複数の三次元データのうち、当該操作によって選択された三次元データから最後に取得された三次元データまでを除く三次元データによって合成される三次元画像３Ｄｉを表示領域３２に表示する。

たとえば、戻るボタン３４２が操作されると、図２中の矢印の方向に沿って順々に三次元画像が表示されなくなっていく様子が表示領域３２に表示される。すなわち、表示領域３２には、三次元データを取得していく様子が逆再生されていく様子が示される。

進むボタン３４４は、取得された順序に沿って選択対象の三次元データを、一または複数の三次元データ単位で変更するための選択ツールである。進むボタン３４４が操作されると、選択中の三次元データを基準に、取得された順序に沿って選択対象の三次元データが変更される。たとえば、変更する単位が１個である場合に、最後から５番目に取得した三次元データが選択されている状態で進むボタン３４４が１回操作されると、選択対象が最後から４番目に取得した三次元データに変更される。また、変更する単位が５個である場合に、最後から１０番目に取得した三次元データが選択されている状態で進むボタン３４４が１回操作されると、選択対象が最後から５番目に取得した三次元データに変更される。

このとき、情報処理装置１００は、進むボタン３４４を操作することで選択対象が変化する度に、三次元画像３Ｄｉを生成して表示領域３２に表示する。

すなわち、戻るボタン３４２が操作されると、削除対象データに含まれる三次元データが増加し、進むボタン３４４が操作されると、削除対象データに含まれる三次元データが減少する。

このように、情報処理装置１００は、スキャナ２００によって取得された複数の三次元データのうち、削除対象データに含める三次元データを一または複数の三次元データ単位で変更するための選択ツール（戻るボタン３４２、進むボタン３４４）を提供する。ユーザ１は、提供された選択ツールを操作することで、容易に削除対象データを選択することができる。

さらに、情報処理装置１００は、取得された複数の三次元データのうち、選択ツールによって選択された削除対象データを除く利用対象データによって合成される三次元画像を表示領域３２に表示する。そのため、提供された選択ツールを操作に合わせて、表示領域３２に表示される三次元画像３Ｄｉも変化するため、ユーザ１は、取得に失敗した箇所を容易に特定できる。

［情報処理装置１００のハードウェア構成］
図３を参照しながら、本実施の形態に係る情報処理装置１００のハードウェア構成の一例を説明する。図３は、本実施の形態に係る情報処理装置１００のハードウェア構成を示す模式図である。情報処理装置１００は、たとえば、汎用コンピュータで実現されてもよいし、スキャナシステム１０専用のコンピュータで実現されてもよい。

図３に示すように、情報処理装置１００は、主なハードウェア要素として、スキャナインターフェース１０２と、ディスプレイインターフェース１０３と、入力インターフェース１０５と、メモリ１０９と、ストレージ１１０と、演算装置１３０とを備える。

スキャナインターフェース１０２は、スキャナ２００を接続するためのインターフェースであり、情報処理装置１００とスキャナ２００との間のデータの入出力を実現する。

ディスプレイインターフェース１０３は、ディスプレイ３００を接続するためのインターフェースであり、情報処理装置１００とディスプレイ３００との間のデータの入出力を実現する。ディスプレイ３００は、たとえば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）または有機ＥＬ（Electroluminescence）ディスプレイなどで構成される。

入力インターフェース１０５は、マウス４２０およびキーボード４４０を含む入力装置４００を接続するためのインターフェースであり、情報処理装置１００と入力装置４００との間のデータの入出力を実現する。

なお、情報処理装置１００は、図示していないものの、メディア読取装置、リムーバブルディスク、ネットワークアダプタ、音声スピーカ、ライセンス認証キー、電源等を含んでいてもよい。

メモリ１０９は、演算装置１３０が任意のプログラムを実行するにあたって、プログラムコードやワークメモリなどを一時的に格納する記憶領域を提供する。メモリ１０９は、たとえば、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）またはＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）などの揮発性メモリデバイスで構成される。

ストレージ１１０は、ディスプレイ３００に測定画面３０を表示するための処理などに必要な各種のデータを格納する記憶領域を提供する。ストレージ１１０は、たとえば、ハードディスクまたはＳＳＤ（Solid State Drive）などの不揮発性メモリで構成される。

ストレージ１１０は、設定用プログラム１１４と、ＯＳ（Operating System）１１６と、三次元データ１２２と、結合データ１２４とを格納する。

設定用プログラム１１４は、測定画面３０を表示するための処理、および測定画面３０の表示内容を更新するための処理を実行するためのプログラムである。

三次元データ１２２は、スキャナ２００から送られるデータである。結合データ１２４は、複数の三次元データ１２２を結合して生成されるデータである。

演算装置１３０は、各種のプログラムを実行することで、各種の処理を実行する演算主体であり、コンピュータの一例である。演算装置１３０は、たとえば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１３２、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）１３４、およびＧＰＵ（Graphics Processing Unit）１３６などで構成される。

［スキャナ２００の構成］
図４を参照して、スキャナ２００について説明する。図４は、スキャナ２００の概略図である。スキャナ２００は、筐体２１０と、筐体２１０の先端に着脱可能に取り付けられたプローブ２２０と、制御部２３０とを有する。スキャナ２００は、ケーブル２４０を介して情報処理装置１００と電気的に接続される。なお、スキャナ２００と情報処理装置１００との間の接続は、一部または全部を無線通信によって接続されるよう構成してもよいし、光ケーブルで接続してもよい。

筐体２１０は、ユーザ１が把持する把持部に相当する。すなわち、スキャナ２００は、手持ち式のスキャナである。筐体２１０には、ユーザ１の操作を受け付ける受付部２１２が設けられている。受付部２１２は筐体２１０から突出した単一のボタンであるが、単一の静電容量式のタッチパネルでもよいし、単一のダイヤルでもよい。また、受付部２１２は、複数のボタンから構成されていてもよい。

本実施の形態において、受付部２１２は、測定の開始と停止とを受け付ける。具体的には、受付部２１２は、測定中であれば停止ボタンとして機能し、測定中でなければ開始ボタンとして機能する。

制御部２３０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等から構成される。具体的には、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されている各種処理プログラムを読み出してＲＡＭに展開し、展開されたプログラムに従って、処理を進めることで、制御部２３０は、受付部２１２で受け付けたユーザ操作に基づいて、スキャナ２００の全体を制御する。なお、制御部２３０の機能の一部または全部を、専用のハードウェア回路（例えば、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）またはＦＰＧＡなど）を用いて実装してもよい。

スキャナ２００は、図示していないが、測定対象に投影するパターンを生成するための光学部品（パターン生成素子）および光源、パターンを測定対象の表面に結像するためのレンズ部品、焦点位置を変化させることが可能な焦点可変部、投影したパターンを撮像する光学センサ（ＣＣＤイメージセンサやＣＭＯＳイメージセンサなど）を有している。なお、スキャナ２００は、合焦法の原理を用いて三次元形状を取得する構成としてもよい。また、スキャナ２００は、他の原理、たとえば、共焦点法、三角測量法、白色干渉法、ステレオ法、フォトグラメトリ法、ＳＬＡＭ法（Simultaneous Localization and Mapping）、光干渉断層法（Optical Coherence Tomography: OCT）などの技術を用いて三次元形状を取得する構成でもよい。つまり、スキャナ２００は、光学的な手法を用いて三次元形状を取得する構成であればいずれの原理を用いた構成であってもよい。

［スキャナ２００の使用方法］
図５は、スキャナ２００の使用方法を説明するための図である。上述したように、スキャナ２００の測定範囲は、口腔内に挿入可能なスキャナ２００のプローブ２２０の大きさに左右される。そのため、ユーザ１は、プローブ２２０を口腔内に入れ、スキャナ２００と対象物３との相対的な位置関係を変化させることで、異なる位置での三次元データを多数取得する。より具体的には、ユーザ１は、スキャナ２００を動かすことで、測定範囲をＲ１，Ｒ２，Ｒ３，・・・Ｒｎと順々に変えて、異なる位置での三次元データを多数取得する。

スキャナ２００は、三次元データを取得する度に、取得した三次元データを情報処理装置１００に送信する。

［情報処理装置１００の機能構成例］
図６を参照しながら、本実施の形態に係る情報処理装置１００が各種プログラムを実行することで実現される機能について説明する。図６は、情報処理装置１００の機能構成例を示す図である。

情報処理装置１００は、データ受信部１４１と、管理部１４２と、座標変換処理部１４３と、結合処理部１４４と、表示処理部１４５と、選択受付部１４６とを有する。

データ受信部１４１は、スキャナ２００からの情報の入力と、入力装置４００からのデータの入力とを受け付ける。具体的には、データ受信部１４１は、スキャナ２００から送られる三次元データ１２２の入力を受け付ける。また、スキャナ２００の受付部２１２が操作されて測定の開始、停止が指示された場合、スキャナ２００の制御部２３０は、情報処理装置１００に向けて測定を開始したこと、あるいは測定を停止したことを通知する。

管理部１４２は、スキャナ２００から送られた三次元データ１２２を管理する。具体的には、管理部１４２は、スキャナ２００から送られた三次元データ１２２を順々にストレージ１１０に格納する。また、管理部１４２は、選択受付部１４６が受け付けた情報に基づいて削除対象の三次元データ１２２（削除対象データ）を特定し、利用しないことが確定した三次元データ１２２を所定のタイミングで削除する。

ここで、「削除」とは、データを完全に削除することに加えて、利用対象の三次元データが格納された記録領域とは別の記憶領域に移すことも含み得る。すなわち「削除」とは、利用対象の三次元データを格納する記憶領域から削除または移動することを意味する。

管理部１４２は、スキャナ２００から送信された順番で三次元データ１２２を管理する。図５を参照して説明したように、スキャナ２００は、三次元データを取得する度に、取得した三次元データを情報処理装置１００に送信する。つまり、換言すると、管理部１４２は、三次元データ１２２を取得された順序に従って管理する。図５を参照して、測定範囲をＲ１，Ｒ２，Ｒ３，・・・Ｒｎと順々に変えて、測定範囲Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，・・・Ｒｎごとに測定を行い、三次元データ１２２が取得されたとする。測定範囲Ｒ１の測定結果は、三次元データ１２２－１、測定範囲Ｒ２の測定結果は、三次元データ１２２－２とする。管理部１４２は、三次元データ１２２－１を最初に取得したデータとして管理し、三次元データ１２２－２を二番目に取得したデータとして管理する。

なお、三次元データ１２２を取得する度に、スキャナ２００から情報処理装置１００に三次元データ１２２を送信するものとしたが、送信頻度はこれに限られない。たとえば、スキャナ２００は、複数の三次元データ１２２をまとめて送信するようにしてもよい。このとき、スキャナ２００は、取得した順番がわかるように三次元データ１２２を送信することが好ましい。

座標変換処理部１４３は、スキャナ２００から送られた各三次元データ１２２の座標系を予め定められた位置を基準とした座標系に合わせる。スキャナ２００から送られた三次元データ１２２は、対象物３を構成する複数の座標点または複数のテクスチャ面のそれぞれの位置情報（縦方向，横方向，高さ方向の各軸の座標）を少なくとも含む。なお、三次元データ１２２は、複数の座標点または複数のテクスチャ面のそれぞれの色情報、テクスチャ面の法線ベクトル情報、撮影時刻を示す情報、または撮影器種の個体データなどを含んでいてもよい。

スキャナ２００から送られた三次元データ１２２に含まれる位置情報の座標系は、スキャナ２００を基準とした座標系である。つまり、スキャン直後の時点では、各三次元データ１２２をスキャンした時刻のスキャナの位置姿勢等が異なるため、各々が異なる座標系を有しており、このままの状態の三次元データ１２２を並べただけでは正常な結合データ１２４とはならない。よって正常な結合データ１２４を得るため、座標変換処理部１４３は、各三次元データ１２２間で共通する特徴箇所を抽出し、共通する特徴箇所が一致するように、位置情報の座標系を座標変換させるための座標変換行列を決定する。

図７は、座標変換について説明するための図である。座標変換処理部１４３は、三次元データ１２２－１、三次元データ１２２－２、三次元データ１２２－３の各々から、各三次元データ１２２間で共通する特徴箇所を抽出する。たとえば、図７に示す例では、座標変換処理部１４３は、三次元データ１２２－１と三次元データ１２２－２との間で共通する特徴箇所Ａ１と、三次元データ１２２－２と三次元データ１２２－３との間で共通する特徴箇所Ａ２とを抽出したとする。

座標変換処理部１４３は、三次元データ１２２－１の特徴箇所Ａ１と、三次元データ１２２－２の特徴箇所Ａ１とが一致するように三次元データ１２２－２の座標系を座標変換させる。そして、座標変換処理部１４３は、三次元データ１２２－２の特徴箇所Ａ２と、三次元データ１２２－３の特徴箇所Ａ２とが一致するように三次元データ１２２－３の座標系を座標変換させる。ここでは、過去に取得された三次元データの座標系を基準として、新しく取得された三次元データの座標系のほうを変換する例を示した。なお、その逆、すなわち新しく取得された三次元データの座標系を基準として、過去に取得された三次元データの座標系を変換するように処理しても良い。

座標変換処理部１４３は、スキャナ２００から送られた各三次元データ１２２について、取得された順に座標変換行列を決定する。スキャナ２００から送られた各三次元データ１２２を座標変換させて座標系を一致させる処理を貼り合わせ（レジストレーション）処理ともいう。貼り合わせ処理は、たとえば、ＩＣＰ（Iterative Closest Point)）アルゴリズムや、各種三次元特徴量（ＳＨＯＴ，ＰＰＦ，ＰＦＨなど）を用いたマッチング処理などの技術によって実現可能である。

なお、ストレージ１１０内に格納される三次元データ１２２は、座標変換後のデータであっても良く、また、座標変換前のデータと座標変換行列とを紐付けた情報であっても良く、また、座標変換前のデータと、座標変換後のデータと、座標変換行列とを紐付けた情報であっても良い。本実施の形態において、ストレージ１１０内に格納される三次元データ１２２は、座標変換後のデータであるとして説明する。

なお、管理部１４２は、ストレージ１１０に格納する前に、座標変換処理部１４３によって貼り合わせ処理を実行させて、座標変換後のデータを格納するようにしてもよい。また、管理部１４２は、スキャナ２００から複数の三次元データ１２２がまとめて送信された場合に、まとめて送信された複数の三次元データ１２２に対して貼り合わせ処理をするとともに、まとめて送信された複数の三次元データ１２２単位で結合させるようにして、結合した後の三次元データをストレージ１１０に格納してもよい。また各種三次元データ１２２の格納先は不揮発性メモリであるストレージ１１０を例に説明しているが、揮発性メモリや別の格納領域（リムーバブルディスクや、ネットワークを経由して接続された別のコンピュータやクラウドストレージ）に格納してもよい。

図６に戻って、結合処理部１４４は、複数の三次元データ１２２を合成して結合データ１２４を生成する。結合処理部１４４は、複数の三次元データ１２２を合成して、測定範囲の三次元データよりも広い範囲の三次元データとして結合データ１２４を生成する。

表示処理部１４５は、結合データ１２４である三次元データに基づいて三次元画像を生成してディスプレイ３００に表示する。より具体的には、結合データ１２４を特定の方向から見た二次元投影図を計算し、得られた二次元投影図をディスプレイ３００に表示する。二次元投影図の計算には、たとえば、透視投影や平行投影などのアルゴリズムを用いることができる。また、表示処理部１４５は、ディスプレイ３００に図２を参照して説明した測定画面３０を表示する。

選択受付部１４６は、入力装置４００からの入力操作に基づいて、三次元データの選択を受け付ける。より具体的には、選択領域３４内の選択ツールが操作されたことに基づいて、操作内容とストレージ１１０内に格納されている三次元データ１２２とに基づいて、選択対象の三次元データ１２２を特定する。選択受付部１４６は、選択対象の三次元データ１２２を管理部１４２および結合処理部１４４の各々に通知する。

管理部１４２は、通知された選択対象の三次元データ１２２から最後に取得された三次元データ１２２までを削除対象データに設定する。管理部１４２は、削除指示がされたことに基づいて、設定した削除対象データを削除する。本実施の形態において、削除指示に測定の開始を含む。すなわち、管理部１４２は、測定の開始が通知されて新たにデータが取得された場合に削除対象の三次元データ１２２を削除する。

ユーザ１は、通常、削除対象データを確定させた後に新たにデータの取得を開始する。そのため、データの取得を開始して、新たにデータが取得された場合に削除対象の三次元データ１２２を削除するようにすることで、ユーザ１から敢えて削除指示を出す必要がなくなり、ユーザ１の操作を簡便にすることができる。

結合処理部１４４は、選択対象の三次元データ１２２が通知されたことに基づいて結合データ１２４を生成する。このとき結合処理部１４４は、これまでに取得された三次元データ１２２のうち、管理部１４２が設定した削除対象データを除く利用対象データに含まれる三次元データ１２２を結合対象とする。表示処理部１４５は、生成された結合データ１２４に基づいて三次元画像を生成してディスプレイ３００に表示する。これにより、ユーザ１は、利用対象データとして設定されたデータによって生成される三次元画像を確認することができる。

［測定中、停止中、再開後の処理］
情報処理装置１００は、スキャナ２００から測定を開始したこと、あるいは測定を停止したことの通知を受ける。そのため、情報処理装置１００は、現在、測定中であるのか、あるいは、測定中ではないのかを特定することができる。以下、測定中ではないことを、「停止中」ともいう。

図８および図９を参照して、測定中の処理と停止中の処理について説明する。図８は、測定中の処理を説明するための図である。図９は、停止中の処理を説明するための図である。

図８を参照して、測定中、スキャナ２００は、順次、三次元データ１２２を情報処理装置１００に送信する。管理部１４２は、送られてきた三次元データ１２２を順次ストレージ１１０内の三次元データ格納領域に格納する。

座標変換処理部１４３は、格納された三次元データ１２２に対して、順次、貼り合わせ処理を行い、座標変換後の三次元データ１２２をストレージ１１０内に格納し直す。なお、座標変換処理部１４３は、三次元データ１２２に対する貼り合わせ処理を、格納された順に行ってもよく、また、所定の順序に従って行っても良い。あるいは、座標変換処理部１４３は、１つまたは２つおきというように所定間隔で三次元データ１２２に対する貼り合わせ処理を行うようにしてもよい。

結合処理部１４４は、最初に取得された座標変換後の三次元データ１２２から、最新の座標変換後の三次元データ１２２までの三次元データ１２２を結合して結合データ１２４を生成する。結合処理部１４４は、座標変換後の三次元データ１２２を順次結合して、順次結合データ１２４を生成する。すなわち、結合処理部１４４は、座標変換が完了する度に結合データ１２４を生成する。

そして、表示処理部１４５は、生成された結合データ１２４に基づいて三次元画像を生成してディスプレイ３００に表示する。このとき、表示処理部１４５は、結合データ１２４が生成される度に、三次元画像を生成し、ディスプレイ３００の表示を更新する。

図１０を参照して、測定中に三次元画像が更新されていく様子を説明する。図１０は、測定中の測定画面３０の表示例である。たとえば、上述のように、結合データ１２４が生成される度にディスプレイ３００の表示が更新されることで、表示領域３２内には、三次元画像３Ｄｉが図１０中の矢印の方向に沿って順々に生成されていく。すなわち、表示領域３２には、三次元データを取得していく様子が表示されることとなる。

図９を参照して、停止中、スキャナ２００からの三次元データ１２２の送信は、行われない。図９に示す例では、ストレージ１１０に、三次元データ１２２－１～三次元データ１２２－ｎ３までのデータが格納されているものとする。また、入力装置４００が操作されて、図２中の戻るボタン３４２が１回操作されたとする。図２に示す例では、戻るボタン３４２の１回操作に従って変更される単位は１個であるものとして説明する。

この場合、選択受付部１４６は、戻るボタン３４２が１回操作されたことに基づいて、最後に取得された三次元データ１２２－ｎ３が選択されたと判定する。選択受付部１４６は、戻るボタン３４２が操作される度に、選択対象を１つずつ逆の順序で変更する。具体的には、戻るボタン３４２が１回操作されたあと、再度戻るボタン３４２が操作された場合、選択対象の三次元データ１２２は、三次元データ１２２－ｎ３から三次元データ１２２－ｎ２に変更される。

なお、図２中の進むボタン３４４が操作された場合は、選択受付部１４６は、進むボタン３４４が操作される度に、選択対象を一または複数の単位で、取得された順序に沿って変更する。

図９に示す例では、戻るボタン３４２が１回だけ操作されていることから、選択受付部１４６は、選択対象が三次元データ１２２－ｎ３であることを管理部１４２および結合処理部１４４に通知する。

管理部１４２は、通知された選択対象の三次元データ１２２から最後に取得された三次元データ１２２までを削除対象データに設定する。図９に示す例では、三次元データ１２２－ｎ３が、削除対象データに設定される。削除対象データが設定されたことで、三次元データ１２２－１～三次元データ１２２－ｎ２が利用対象データであることが決まる。

結合処理部１４４は、選択受付部１４６から選択対象の通知を受けて、利用対象データに含まれる三次元データ１２２－１～三次元データ１２２－ｎ２を結合対象として結合データ１２４を生成する。表示処理部１４５は、生成された結合データ１２４に基づいて三次元画像を生成してディスプレイ３００に表示する。

図１１は、削除対象データが図９に示す削除対象データに設定された後、測定が再開されたときの処理を説明するための図である。なお、図１１に示す例では、座標変換処理部１４３の図示を省略している。

測定が再開されると、管理部１４２は、設定した削除対象データ（三次元データ１２２－ｎ３）を削除する。そして、新たに三次元データ１２２がスキャナ２００から送られてくると、管理部１４２は、得られた三次元データ１２２が三次元データ１２２－ｎ２の後にくるように順々に格納していく。

そして、結合処理部１４４は、最初に取得された三次元データ１２２－１から利用対象データのうち最後に取得された三次元データ１２２－ｎ２までの三次元データと、新たに取得された三次元データ１２２－ｎ３’とを結合して結合データ１２４を生成する。表示処理部１４５は、生成された結合データ１２４から三次元画像を生成してディスプレイ３００に表示する。

換言すると、表示処理部１４５は、削除対象データが設定された後、新たに三次元データ１２２が取得された場合、利用対象データと、新たに取得された三次元データ１２２－ｎ３’とによって合成される三次元画像をディスプレイ３００に表示する。

図１２を参照して、表示領域３２に表示される三次元画像３Ｄｉが変わる様子を説明する。図１２は、測定を停止した後から測定を再開するまでの三次元画像３Ｄｉを示す図である。図１２（Ａ）、図１２（Ｂ）、図１２（Ｃ）、図１２（Ｄ）の順に表示領域３２に表示される三次元画像３Ｄｉは変わる。

図１２（Ａ）は、測定を停止したときに表示領域３２に表示されている三次元画像３Ｄｉである。実線で示した画像が測定結果に基づいて生成された三次元画像３Ｄｉである。破線で示した画像は、実際の対象物の形状を示す。図１２（Ａ）においては、説明の都合上、実際の対象物の画像を破線で示しているものの、表示領域３２に、破線で示した画像は表示されない。

つまり、図１２（Ａ）は、三次元データの連続スキャンの途中に何らかの原因（急動作や可動物体の写り込み等）によって、貼り合わせ処理に失敗し、連続スキャンの途中から三次元画像が、実際の形状とはかけ離れた状態で生成されてしまった状況を示している。ユーザ１は、ディスプレイ３００に表示される三次元画像３Ｄｉを見て測定に失敗したことに気付き、三次元画像の表示が図１２（Ａ）の状態となったタイミングで測定を停止したものとする。

そして、図１２（Ｂ）は、入力装置４００を操作して、戻るボタン３４２を複数回操作し、逆の順序で、最後に取得した三次元データ１２２から順々に選択対象を変更していく様子を示している。戻るボタン３４２が操作される度に削除対象データが順々に増えることとなり、図１２（Ｂ）中の矢印の方向に沿って順々に三次元画像が表示されなくなっていく。

ユーザ１は、表示領域３２に表示される三次元画像３Ｄｉを確認することで、正常に測定できた範囲を特定することができ、三次元画像３Ｄｉに基づいて削除対象データ（あるいは、利用対象データ）を決める。たとえば、図１２（Ｃ）に示した三次元画像３Ｄｉに含まれる三次元データ１２２が正常に測定できた三次元データ１２２であるとユーザ１が特定したとする。

ユーザ１は、受付部２１２を操作して測定を再開する。測定を再開すると、図１２（Ｄ）に示すように、取得された三次元データ１２２に基づいて生成される三次元画像が順々に付け加えられていき、三次元画像３Ｄｉの表示範囲が順々に広がっていく。

このように、削除対象データに代えて新たに取得した三次元データ１２２に基づいて三次元画像３Ｄｉが生成されていく。すなわち、ユーザ１は、戻るボタン３４２を繰り返し押すのみという簡易な操作によって、スキャン失敗した不要データを削除し、その後、残された正常なデータに対して、その後のスキャンを継続することが可能となる。

［データ処理方法］
図８，図９，および図１１を参照して、情報処理装置１００が実行するデータ処理方法について説明する。情報処理装置１００が実行するデータ処理方法は、以下のステップＳ１～ステップＳ５までの工程を含む。

ステップＳ１：スキャナ２００によって取得された順序で三次元データ１２２を管理する工程（管理工程）
ステップＳ２：選択対象の三次元データ１２２を受け付ける工程（受付工程）
ステップＳ３：受け付けた選択対象の三次元データ１２２から最後に取得した三次元データ１２２までを削除対象データに設定する工程（設定工程）
ステップ４：ストレージ１１０の三次元データ格納領域に格納された三次元データ１２２のうち、設定された削除対象データを除く利用対象データを合成して生成される三次元画像をディスプレイ３００に表示する工程（表示工程）
ステップＳ５：削除対象データが設定された後に、新たに三次元データ１２２が取得された場合に、設定された削除対象データを削除する工程（削除工程）
［測定画面の変形例］
図１３は、変形例にかかる測定画面３０ａの一例である。測定画面３０ａは、表示領域３２に代えて表示領域３２ａを、選択領域３４に代えて選択領域３４ａを有し、スキャナ制御領域３６ａをさらに有する点で、測定画面３０と異なる。

表示領域３２ａは、合成画像表示領域３２２ａと、カメラ画像表示領域３２４ａと、付加情報表示領域３２６ａとを含む。合成画像表示領域３２２ａは、測定画面３０の表示領域３２と共通し、三次元画像３Ｄｉを表示するための領域である。合成画像表示領域３２２ａ内の表示は、ユーザ１によるアイコン操作およびユーザ１によるスキャナ２００の操作により更新される。

カメラ画像表示領域３２４ａは、スキャナ２００が備える撮像部が撮像した画像を表示するための領域である。たとえば、ユーザ１は、測定中にカメラ画像表示領域３２４ａに表示される画像を確認することで、現在の測定範囲を確認することができる。

付加情報表示領域３２６ａは、付加情報を表示する領域である。付加情報は、対象者２の情報を含む。対象者２の情報は、対象者２の年齢、対象者２の既往歴、対象者２に対する治療内容等を含む。

選択領域３４ａは、戻るボタン（１コマ）３４２ａ、戻るボタン（５コマ）３４２ｂ、戻るボタン（１０コマ）３４２ｃ、確定ボタン３４３ａ、キャンセルボタン３４３ｂ、進むボタン（１コマ）３４４ａ、進むボタン（５コマ）３４４ｂ、進むボタン（１０コマ）３４４ｃ、スライダーバー３４５ａ、およびトリムボタン３４６ａを含む。

戻るボタン（１コマ）３４２ａ、戻るボタン（５コマ）３４２ｂ、戻るボタン（１０コマ）３４２ｃ、進むボタン（１コマ）３４４ａ、進むボタン（５コマ）３４４ｂ、および進むボタン（１０コマ）３４４ｃは、いずれも、三次元データを選択するための選択ツールである。

戻るボタン（１コマ）３４２ａ、戻るボタン（５コマ）３４２ｂ、および戻るボタン（１０コマ）３４２ｃは、いずれも、逆の順序に沿って順々に選択対象の三次元データを変更するため選択ツールである。

戻るボタン（１コマ）３４２ａ、戻るボタン（５コマ）３４２ｂ、および戻るボタン（１０コマ）３４２ｃは、互いに、１回の操作で選択対象を変更する単位が異なる。戻るボタン（１コマ）３４２ａは、変更する単位が１個の選択ツールである。戻るボタン（５コマ）３４２ｂは、変更する単位が５個の選択ツールである。戻るボタン（１０コマ）３４２ｃは、変更する単位が１０個の選択ツールである。

進むボタン（１コマ）３４４ａ、進むボタン（５コマ）３４４ｂ、および進むボタン（１０コマ）３４４ｃは、いずれも、取得された順序に沿って選択対象の三次元データを変更するための選択ツールである。

進むボタン（１コマ）３４４ａ、進むボタン（５コマ）３４４ｂ、および進むボタン（１０コマ）３４４ｃは、互いに、１回の操作で選択対象を変更する単位が異なる。進むボタン（１コマ）３４４ａは、変更する単位が１個の選択ツールである。進むボタン（５コマ）３４４ｂは、変更する単位が５個の選択ツールである。進むボタン（１０コマ）３４４ｃは、変更する単位が１０個の選択ツールである。

なお、図１３に示す例では、１個、５個、１０個の単位を例に挙げたが、１回の操作で変更可能な数は、これに限られない。また、変更する単位が互いに異なる３種類の選択ツールが用意されている例を示したが、１種類以上用意されていればよく、２種類の選択ツールが用意されていても、４種類以上の選択ツールが用意されていてもよい。

また、１回の操作で連続的に選択対象を変更していくような構成であってもよい。例えば、戻るボタンを１回操作すると、取得された順序とは逆の順序で順々に選択対象を連続的に自動で変更していき、停止ボタンを１回操作することで選択対象を確定するようにしてもよい。また、同様に、進むボタンを１回操作すると、取得した順序で連続的に自動で選択対象を変更していき、停止ボタンを操作することで選択対象を確定するようにしてもよい。

確定ボタン３４３ａは、削除を確定するためのボタンである。確定ボタン３４３ａが操作されると、情報処理装置１００の管理部１４２は、削除範囲に含まれる三次元データ１２２を削除する。

キャンセルボタン３４３ｂは、設定した削除対象データをリセットするためのボタンである。キャンセルボタン３４３ｂが操作されると、情報処理装置１００の管理部１４２は、削除対象データの設定をリセットする。すなわち、キャンセルボタン３４３ｂが操作されると、取得されたすべてのデータが利用対象データとなる。

スライダーバー３４５ａは、選択対象を変更するための選択ツールの一例である。ユーザ１は、スライダーバー３４５ａ上のスライダー３４５ｂを移動させることで、取得された順序に沿ってまたは、取得された順序とは逆の順序に沿って、選択対象を変更する。たとえば、スライダー３４５ｂを紙面上の右方向に移動させると、取得された順序に沿って利用対象データを増やすことができる。一方、スライダー３４５ｂを紙面上の左方向に移動させると取得された順序とは逆の順序に沿って削除対象データを増やすことができる。

トリムボタン３４６ａは、削除範囲を選択するための選択ツールである。図１４は、トリム機能を説明するための図である。トリムボタン３４６ａを選択すると、ポインターのデザインがハサミのデザインに変更される。

マウス４２０を操作してポインター３４６ｂを合成画像表示領域３２２ａに表示された三次元画像３Ｄｉ上で動かすことで、削除範囲を選択することができる。トリム機能を用いて削除範囲を選択する場合、複数の三次元データ１２２を結合した後の結合データ１２４に対して削除範囲が設定される。具体的には、三次元画像３Ｄｉ上に設定された削除範囲に含まれる削除対象画像３Ｄｄに対応する結合データ１２４が削除対象に設定される。ここで、結合データ１２４は、スキャン対象の歯牙を構成する複数の座標点または複数のテクスチャ面の各々の情報を含む。スキャン対象の歯牙を構成する複数の座標点または複数のテクスチャ面の各々が削除対象に設定される。

なお、従来のスキャナシステムで用いられる情報処理装置には、このようなトリム機能が搭載されているものがあった。しかし、トリム機能を用いて削除範囲を指定する場合、マウスを用いたドラッグ操作などの複雑な操作を必要とする。

変形例にかかる測定画面３０ａは、三次元データ１２２を選択して削除対象を設定するための各種ボタン（戻るボタン（１コマ）３４２ａなど）と、トリム機能を用いて削除範囲を設定するためのトリムボタン３４６ａとを含む。

三次元データ１２２を選択して削除対象を設定する方法は、簡単な操作によって削除対象を設定できるため、スキャンに失敗して測定を中断したときの編集方法として優れている。一方、トリム機能を用いた選択方法は、操作が複雑であるものの、任意の削除範囲を選択できるため、たとえば、測定を終えた後に微修正を加えたいときの編集方法として優れている場合もある。変形例にかかる測定画面３０ａは、各方法を選択するためのボタンを含むため、ユーザ１が状況に応じて任意の方法を選択できる。

スキャナ制御領域３６ａは、開始ボタン３６２ａと、停止ボタン３６２ｂとを含む。開始ボタン３６２ａが選択されると、測定の開始を受け付け、情報処理装置１００は、スキャナ２００に対して測定の開始を命令する。一方、停止ボタン３６２ｂが選択されると、測定の停止を受け付け、情報処理装置１００は、スキャナ２００に対して測定の停止を命令する。

すなわち、上記実施の形態においては、測定の開始および停止を受け付けるための入力部は、スキャナ２００の筐体２１０に設けられた受付部２１２としたが、情報処理装置１００が提供する入力装置４００により選択可能なＧＵＩ（Graphical User Interface）上のアイコンであってもよい。

［削除領域の選択方法の変形例］
上記実施の形態においては、選択受付部１４６は、入力装置４００が操作されることで出力される信号に基づいてユーザ操作を受け付ける。別の例として、選択受付部１４６は、スキャナに設けられた操作部に対する操作に基づいてスキャナから出力される信号に基づいてユーザ操作を受け付けてもよい。

図１５は、変形例にかかるスキャナ２００ａの概略図である。スキャナ２００ａは、戻るボタン３４２Ａおよび進むボタン３４４Ａを物理的なボタンとして備える点で、スキャナ２００と異なる。

戻るボタン３４２Ａの機能は、上記実施の形態の測定画面３０に設けられた戻るボタン３４２の機能に相当する。同様に進むボタン３４４Ａの機能は、上記実施の形態の測定画面３０に設けられた進むボタン３４４の機能に相当する。

スキャナ２００ａは、戻るボタン３４２Ａが操作されると、情報処理装置１００に向けて戻るボタン３４２Ａが操作されたことを示す信号を送る。また、スキャナ２００ａは、進むボタン３４４Ａが操作されると、情報処理装置１００に向けて進むボタン３４４Ａが操作されたことを示す信号を送る。

情報処理装置１００は、戻るボタン３４２Ａが操作されることを示す信号を受けると、上述した戻るボタン３４２が操作されたときと同じ処理を行う。また、情報処理装置１００は、進むボタン３４４Ａが操作されることを示す信号を受けると、上述した進むボタン３４４が操作されたときと同じ処理を行う。

なお、戻るボタン３４２Ａと進むボタン３４４Ａとが、ボタンの形態である例を説明しているが、これに限定されるものではなく、スキャナ上に設けられたその他の入力デバイスで置き換えても良い。例えば、スキャナ上にタッチパッドを設け、戻るボタン３４２相当の機能を左スワイプに、進むボタン３４４相当の機能を右スワイプに、スライドバーの操作と同様の機能を長押し等とスワイプ等とを組み合わせた操作にそれぞれ割り当ててタッチパッドを使用してもよい。また、トラックボールや十字キー、加速度センサ、音声入力デバイスを用いて同様の操作の受付を実現してもよい。

［スキャナの変形例］
上記実施の形態において、スキャナ２００は、手持ち式であるとした。なお、スキャナは、対象物である被写体との間の位置関係を相対的に変更可能な構成であれば、手持ち式である必要はない。たとえば、スキャナシステムは、被写体を動かす移動機構を有し、スキャナの位置を固定し、被写体を動かすことで測定する位置を変更するようにしてもよい。なお、スキャナシステムは、スキャナと被写体と両方の位置を変更できるようなものであってもよい。

また、上記実施の形態において、スキャナ２００は、三次元データ１２２を取得する三次元スキャナとした。なお、スキャナは、二次元データを取得するカメラであってもよい。

また、上記実施の形態において、スキャナ２００は、口腔内の物体の形状に関するデータを取得する口腔内スキャナであるとして説明した。なお、スキャナは、口腔内の物体（たとえば、歯牙）の形状測定に限らず、外耳内の形状測定にも利用可能である。また、本開示の情報処理装置は、人の体の形状を測定するスキャナによって取得されたデータを処理するためにも利用可能である。

［削除対象データおよび利用対象データの表示態様］
上記実施の形態においては、削除対象データに設定された三次元データ１２２に対応する三次元画像は、表示されないものとした。なお、削除対象データに設定された三次元データ１２２に対応する三次元画像と、利用対象データに設定された三次元データ１２２に対応する三次元画像とを異なる表示態様で表示してもよい。たとえば、削除対象データに設定された三次元データ１２２に対応する三次元画像を破線で示し、利用対象データに設定された三次元データ１２２に対応する三次元画像を実線で示すようにしてもよい。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１ ユーザ、２ 対象者、３ 対象物、３Ｄｉ 三次元画像、１０ スキャナシステム、３０，３０ａ 測定画面、３２，３２ａ 表示領域、３４，３４ａ 選択領域、３６ａ スキャナ制御領域、１００ 情報処理装置、１０２ スキャナインターフェース、１０３ ディスプレイインターフェース、１０５ 入力インターフェース、１０７ メディア読取装置、１０９ メモリ、１１０ ストレージ、１１４ 設定用プログラム、１２２ 三次元データ、１２４ 結合データ、１３０ 演算装置、１４１ データ受信部、１４２ 管理部、１４３ 座標変換処理部、１４４ 結合処理部、１４５ 表示処理部、１４６ 選択受付部、２００，２００ａ スキャナ、２１０ 筐体、２１２ 受付部、２２０ プローブ、２３０ 制御部、２４０ ケーブル、３００ ディスプレイ、３４２，３４２Ａ 戻るボタン、３４４，３４４Ａ 進むボタン、４００ 入力装置、４２０ マウス、４４０ キーボード、５５０ リムーバブルディスク。

本発明に従えば、ユーザによって口腔内に挿入されるスキャナを歯列に沿って移動させることで取得される、口腔内における異なる位置の複数の三次元データを処理する情報処理装置が提供される。情報処理装置は、スキャナによって取得された順序で複数の三次元データを管理する管理部と、管理部に管理された複数の三次元データを結合させて生成される結合データが示す歯列を特定の方向から見た二次元画像を表示装置に表示する表示制御部と、表示装置に表示された二次元画像の生成に用いられた複数の三次元データに対して、最後に取得された三次元データから取得された順とは逆の順序に沿って、１以上の三次元データを選択する第１操作を受け付ける入力部とを含む。管理部は、入力部が第１操作を受け付けた場合に、選択された１以上の三次元データを削除対象三次元データに設定する。表示制御部は、管理部に管理された複数の三次元データのうち、削除対象三次元データを除く利用対象三次元データを結合させて生成される結合データが示す歯列を特定の方向から見た二次元画像を表示装置に表示する。

本発明に従えば、ユーザによって口腔内に挿入されるスキャナを歯列に沿って移動させることで取得される、口腔内における異なる位置の複数の三次元データをコンピュータが処理するデータ処理方法が提供される。データ処理方法は、コンピュータが実行する処理として、スキャナによって取得された順序で複数の三次元データを管理する工程と、管理された複数の三次元データを結合させて生成される結合データが示す歯列を特定の方向から見た二次元画像を表示装置に表示する工程と、表示装置に表示された二次元画像の生成に用いられた複数の三次元データに対して、最後に取得された三次元データから取得された順とは逆の順序に沿って、１以上の三次元データを選択する第１操作を受け付ける工程と、第１操作が受け付けられた場合に、選択された１以上の三次元データを削除対象三次元データに設定する工程と、第１操作が受け付けられた場合に、管理された複数の三次元データのうち、削除対象三次元データを除く利用対象三次元データを結合させて生成される結合データが示す歯列を特定の方向から見た二次元画像を表示装置に表示する工程とを含む。

本発明によれば、スキャナによって取得されたデータを編集する作業を簡便にすることができる。

Claims (4)

1. ユーザによって口腔内に挿入されるスキャナを歯列に沿って移動させることで取得される、前記口腔内における異なる位置の複数の三次元データを処理する情報処理装置であって、
   前記スキャナによって取得された順序で複数の前記三次元データを管理する管理部と、
   前記管理部に管理された複数の前記三次元データを結合させて生成される結合データが示す歯列を特定の方向から見た二次元画像を表示装置に表示する表示制御部と、
   前記表示装置に表示された二次元画像の生成に用いられた複数の前記三次元データに対して、最後に取得された前記三次元データから前記取得された順とは逆の順序に沿って、１以上の前記三次元データを選択する第１操作を受け付ける入力部と、を備え、
   前記管理部は、前記入力部が前記第１操作を受け付けた場合に、選択された１以上の前記三次元データを削除対象三次元データに設定し、
   前記表示制御部は、前記管理部に管理された複数の前記三次元データのうち、前記削除対象三次元データを除く利用対象三次元データを結合させて生成される結合データが示す歯列を特定の方向から見た二次元画像を前記表示装置に表示する、情報処理装置。
2. 前記入力部は、前記第１操作を受け付けた後に、前記管理部が管理する複数の前記三次元データから１以上の前記三次元データを選択する第２操作をさらに受け付け、
   前記管理部は、前記入力部が前記第２操作を受け付けた場合に、前記削除対象三次元データを、前記第１操作によって選択された１以上の前記三次元データから、前記第２操作によって選択された１以上の前記三次元データへ変更し、
   前記表示制御部は、前記管理部が前記削除対象三次元データを変更したことに伴い、前記管理部に管理された複数の前記三次元データのうち、変更後の前記削除対象三次元データを除く利用対象三次元データを結合させて生成される結合データが示す歯列を特定の方向から見た二次元画像を前記表示装置に表示する、請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記管理部は、削除指示がなされた場合に、前記削除対象三次元データを削除する、請求項２に記載の情報処理装置。
4. ユーザによって口腔内に挿入されるスキャナを歯列に沿って移動させることで取得される、前記口腔内における異なる位置の複数の三次元データをコンピュータが処理するデータ処理方法であって、
   前記データ処理方法は、前記コンピュータが実行する処理として、
   前記スキャナによって取得された順序で複数の前記三次元データを管理する工程と、
   管理された複数の前記三次元データを結合させて生成される結合データが示す歯列を特定の方向から見た二次元画像を表示装置に表示する工程と、
   前記表示装置に表示された二次元画像の生成に用いられた複数の前記三次元データに対して、最後に取得された前記三次元データから前記取得された順とは逆の順序に沿って、１以上の前記三次元データを選択する第１操作を受け付ける工程と、
   前記第１操作が受け付けられた場合に、選択された１以上の前記三次元データを削除対象三次元データに設定する工程と、
   前記第１操作が受け付けられた場合に、管理された複数の前記三次元データのうち、前記削除対象三次元データを除く利用対象三次元データを結合させて生成される結合データが示す歯列を特定の方向から見た二次元画像を前記表示装置に表示する工程とを含む、データ処理方法。

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