JP2022144097A - Vehicle control device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両制御装置に関する。 The present invention relates to a vehicle control device.
従来、ブレーキペダルの踏込み操作により加えられたブレーキ圧を、運転者がブレーキペダルから足を離した後も保持する自動制動保持機能を備えた車両が提案されている（例えば、特許文献１参照）。上記車両においては、運転者がアクセルペダルを踏み込んで車両を発進させようとしたときに、自動制動保持機能によるブレーキ圧の保持が解除されるが、車両が停止している道路の勾配状態に応じて、保持していたブレーキ圧を低下させる速さを変更している。 Conventionally, there has been proposed a vehicle equipped with an automatic brake holding function that holds the brake pressure applied by depressing the brake pedal even after the driver takes his/her foot off the brake pedal (see, for example, Patent Document 1). . In the above vehicle, when the driver depresses the accelerator pedal to start the vehicle, the brake pressure retention by the automatic brake retention function is released. to change the speed at which the retained brake pressure is reduced.
ブレーキ圧を保持する機能として、自動制動保持機能の他に、車両が勾配路に停車した状態から発進する際のずり下がりを防止するめに、運転者がブレーキペダルからアクセルペダルに足を踏みかえた時から数秒間、ブレーキ圧を発生させる坂道発進補助の機能が採用されている。
そして、本願発明者らは、自動制動保持のためのブレーキ圧の発生と、坂道発進補助のためのブレーキ圧の発生とを、異なるユニットにより行った場合に、自動制動保持の制御と坂道発進補助の制御との競合により、坂道発進補助の機能が発揮されない場合が生じ得ることを知見した。
本発明はかかる背景に鑑みてなされたものであり、自動制動力保持と坂道発進補助の制御の競合により、坂道発進補助の機能が妨げられることを防止した車両制御装置を提供することを目的とする。
In addition to the automatic brake hold function, which maintains brake pressure, the driver can shift his foot from the brake pedal to the accelerator pedal to prevent the vehicle from sliding downhill when starting from a stop on a slope. A slope start assist function that generates brake pressure for a few seconds from time is adopted.
The inventors of the present application have found that when different units are used to generate the brake pressure for automatic brake holding and the brake pressure for slope start assist, automatic brake hold control and slope start assist can be achieved. It was found that the slope start assist function may not be exhibited due to competition with the control of .
SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a vehicle control device that prevents the slope start assist function from being hindered due to competition between control of automatic braking force retention and slope start assist control. do.
上記目的を達成するための第１態様として、第１目標ブレーキ圧に応じた第１ブレーキ圧を発生して、制動機構を作動させる第１ブレーキ圧発生部と、前記第１ブレーキ圧発生部とは異なる加圧系統により、第２目標ブレーキ圧に応じた第２ブレーキ圧を発生して、前記制動機構を作動させる第２ブレーキ圧発生部と、を備える車両の作動を制御する車両制御装置であって、前記車両が走行する道路の勾配を認識する道路勾配認識部と、前記車両の停車中に、前記車両のブレーキペダルが操作状態から非操作状態に切り替わったときに、前記第１目標ブレーキ圧を第１保持ブレーキ圧に設定して前記制動機構を作動状態に維持する、自動制動力保持制御を実行し、前記自動制動力保持制御の実行中に、前記車両のアクセルペダルの操作又はブレーキ操作を伴う前記車両の変速機に対する後退レンジへの切り替え操作がなされたときに、前記第１目標ブレーキ圧を解放設定圧まで減少させて前記自動制動力保持制御を終了する自動制動力保持制御部と、前記道路勾配認識部により前記道路の勾配が所定レベル以上であることが認識された状態で、前記車両が発進する際に、前記第２目標ブレーキ圧を第２保持ブレーキ圧に設定して前記制動機構を作動させる、坂道発進補助制御を実行する坂道発進補助制御部と、前記自動制動力保持制御の実行により前記第１目標ブレーキ圧が前記解放設定圧よりも高い圧に設定されている間は、前記坂道発進補助制御の実行を禁止する坂道発進補助制限部と、を備え、前記自動制動力保持制御部は、前記後退レンジへの切り替え操作に応じて前記自動制動力保持制御を終了するときに、前記アクセルペダルの操作に応じて前記自動制動力保持制御を終了する場合よりも、前記第１目標ブレーキ圧の減少速度を高く設定する車両制御装置が挙げられる。 As a first mode for achieving the above object, a first brake pressure generating section for generating a first brake pressure corresponding to a first target brake pressure to operate a braking mechanism; and the first brake pressure generating section. is a vehicle control device for controlling the operation of a vehicle, comprising: a second brake pressure generating section that generates a second brake pressure corresponding to a second target brake pressure by a different pressurization system to operate the braking mechanism; a road gradient recognizing unit for recognizing a gradient of a road on which the vehicle travels; exercising automatic braking force retention control for maintaining the braking mechanism in an actuated state by setting the pressure to a first retaining brake pressure, and operating the accelerator pedal or braking the vehicle during execution of the automatic braking force retention control an automatic braking force retention control unit configured to decrease the first target brake pressure to a release set pressure and terminate the automatic braking force retention control when an operation is performed to switch the transmission of the vehicle to a reverse range. and setting the second target brake pressure to the second holding brake pressure when the vehicle starts moving with the road gradient recognition unit recognizing that the road gradient is equal to or greater than a predetermined level. The first target brake pressure is set to a pressure higher than the release set pressure by a slope start assist control unit that operates the braking mechanism and executes a slope start assist control, and by executing the automatic braking force retention control. and a slope start assist restriction unit that prohibits execution of the slope start assist control, and the automatic braking force retention control unit terminates the automatic braking force retention control in response to the switching operation to the reverse range. When the automatic braking force retention control is terminated in accordance with the operation of the accelerator pedal, the vehicle control device sets the rate of decrease of the first target brake pressure higher than when the automatic braking force retention control is terminated.
上記車両制御装置において、前記自動制動力保持制御部は、前記道路勾配認識部により認識される前記道路の勾配が前記所定レベル以上である状態で、前記後退レンジへの切り替え操作に応じて前記自動制動力保持制御を終了するときに、前記アクセルペダルの操作に応じて前記自動制動力保持制御を終了する場合よりも、前記第１目標ブレーキ圧の減少速度を高く設定し、前記道路勾配認識部により認識される前記道路の勾配が前記所定レベルよりも小さい状態で、前記後退レンジへの切り替え操作に応じて前記自動制動力保持制御を終了するときには、前記アクセルペダルの操作に応じて前記自動制動力保持制御を終了する場合よりも、前記第１目標ブレーキ圧の減少速度を高く設定する処理を行わない構成としてもよい。 In the vehicle control device described above, the automatic braking force retention control unit controls the automatic braking force retention control unit in response to an operation to switch to the reverse range in a state where the road gradient recognized by the road gradient recognition unit is equal to or greater than the predetermined level. When the braking force retention control is terminated, the speed of decrease of the first target brake pressure is set higher than when the automatic braking force retention control is terminated in accordance with the operation of the accelerator pedal, and the road gradient recognition unit When the automatic braking force retention control is terminated in response to the switching operation to the reverse range in a state where the gradient of the road recognized by is smaller than the predetermined level, the automatic braking force retention control is terminated in response to the operation of the accelerator pedal. A configuration may be adopted in which the process of setting the rate of decrease of the first target brake pressure higher than in the case of ending the power holding control is not performed.
上記目的を達成するための第２態様として第１目標ブレーキ圧に応じた第１ブレーキ圧を発生して、制動機構を作動させる第１ブレーキ圧発生部と、前記第１ブレーキ圧発生部とは異なる加圧系統により、第２目標ブレーキ圧に応じた第２ブレーキ圧を発生して、前記制動機構を作動させる第２ブレーキ圧発生部と、を備える車両の作動を制御する車両制御装置であって、前記車両が走行する道路の勾配を認識する道路勾配認識部と、前記車両の停車中に、前記車両のブレーキペダルが操作状態から非操作状態に切り替わったときに、前記第１目標ブレーキ圧を第１保持ブレーキ圧に設定して前記制動機構を作動状態に維持する、自動制動力保持制御を実行し、前記自動制動力保持制御の実行中に、前記車両のアクセルペダルの操作又はブレーキ操作を伴う前記車両の変速機に対する後退レンジへの切り替え操作がなされたときに、前記第１目標ブレーキ圧を解放設定圧まで減少させて前記自動制動力保持制御を終了する自動制動力保持制御部と、前記道路勾配認識部により前記道路の勾配が所定レベル以上であることが認識された状態で、前記車両が発進する際に、前記第２目標ブレーキ圧を第２保持ブレーキ圧に設定して前記制動機構を作動させる、坂道発進補助制御を実行する坂道発進補助制御部と、前記自動制動力保持制御の実行により前記第１目標ブレーキ圧が前記解放設定圧よりも高い圧に設定されている間は、前記坂道発進補助制御の実行を禁止する坂道発進補助制限部と、を備え、前記自動制動力保持制御部は、前記後退レンジへの切り替え操作に応じて前記自動制動力保持制御を終了するときに、前記道路勾配認識部により前記車両が下り勾配の道路に停車していることが認識されている場合は、前記道路勾配認識部により前記車両が下り勾配ではない道路に停車していることが認識されている場合よりも、前記第１目標ブレーキ圧の減少速度を高く設定する車両制御装置が挙げられる。 As a second aspect for achieving the above object, a first brake pressure generating section that generates a first brake pressure corresponding to a first target brake pressure to operate a braking mechanism; and the first brake pressure generating section. a second brake pressure generator for generating a second brake pressure corresponding to a second target brake pressure by a different pressurization system to operate the braking mechanism; and a road gradient recognition unit for recognizing the gradient of the road on which the vehicle travels; is set to a first holding brake pressure to maintain the braking mechanism in an actuated state, and during execution of the automatic braking force holding control, the accelerator pedal of the vehicle is operated or the brake is operated and an automatic braking force retention control unit that reduces the first target brake pressure to a release set pressure and terminates the automatic braking force retention control when a switch operation to the reverse range is performed on the transmission of the vehicle with and setting the second target brake pressure to the second holding brake pressure when the vehicle starts moving in a state where the road gradient recognition unit recognizes that the road gradient is equal to or greater than a predetermined level. While the first target brake pressure is set to a pressure higher than the release set pressure due to the execution of the slope start assist control unit that operates the braking mechanism and performs the slope start assist control, and the automatic braking force retention control and a slope start assist restricting unit that prohibits execution of the slope start assist control, and the automatic braking force retention control unit terminates the automatic braking force retention control in response to the switching operation to the reverse range. Sometimes, when the road gradient recognition unit recognizes that the vehicle is stopped on a downhill road, the road gradient recognition unit determines that the vehicle is stopped on a non-downhill road. A vehicle control device that sets the rate of decrease of the first target brake pressure higher than when is recognized.
上記車両制御装置において、前記ブレーキルペダルの踏込みに応じて前記制動機構に出力される第３ブレーキ圧を認識する踏込みブレーキ圧認識部を備え、前記自動制動力保持制御部は、前記自動制動力保持制御の実行中に前記後退レンジへの切り替え操作がなされたときに、前記ブレーキ圧認識部により認識される前記第３ブレーキ圧が、所定の判定ブレーキ圧以上であることを条件として、前記自動制動力保持制御を終了する構成としてもよい。 The vehicle control device described above further includes a step-on brake pressure recognizing unit that recognizes a third brake pressure output to the braking mechanism in response to stepping on the brake pedal, wherein the automatic braking force retention control unit detects the automatic braking force On the condition that the third brake pressure recognized by the brake pressure recognition unit is equal to or higher than a predetermined judgment brake pressure when an operation to switch to the reverse range is performed during execution of holding control, the automatic A configuration may be adopted in which the braking force retention control is terminated.
上記車両制御装置において、前記判定ブレーキ圧を、前記道路勾配認識部により認識される前記道路の勾配に応じて設定する判定ブレーキ圧設定部を備える構成としてもよい。 The vehicle control device may include a determination brake pressure setting unit that sets the determination brake pressure according to the gradient of the road recognized by the road gradient recognition unit.
上記車両制御装置において、前記判定ブレーキ圧設定部は、前記道路勾配認識部により認識される前記道路の勾配が下限レベル以下であるときは、前記道路勾配認識部により認識される前記道路の勾配が前記下限レベルを超えているときよりも、前記判定ブレーキ圧を低圧に設定する構成としてもよい。 In the above-described vehicle control device, the determination brake pressure setting section determines that, when the road gradient recognized by the road gradient recognition section is equal to or lower than a lower limit level, the road gradient recognized by the road gradient recognition section is The determination brake pressure may be set lower than when the lower limit level is exceeded.
上記車両制御装置によれば、自動制動力保持と坂道発進補助の制御の競合により、坂道発進補助の機能が妨げられることを防止することができる。 According to the vehicle control device described above, it is possible to prevent the slope start assist function from being hindered due to competition between control of automatic braking force retention and slope start assist control.
［１．車両制御装置と車両の構成］
図１を参照して、本実施形態の車両制御装置１０、及び車両制御装置１０が搭載された車両１の構成について説明する。車両１は、ＥＰＳ（Electric Power Steering）６１等を備えた操舵ユニット６０、変速機７１及び図示しない駆動部（電動モータ、エンジン等）等を備えた駆動ユニット７０、及び車両安定化（ＶＳＡ：Vehicle Stability Assist）装置８５等を備えた等を備えた制動ユニット８０を備えている。
[1. Configuration of Vehicle Control Device and Vehicle]
A configuration of a
変速機７１は、前進方向のシフトレンジとして、Ｄ（Drive）レンジを有している。さらに、変速機７１は、後退方向のシフトレンジであるＲ（Reverse）レンジ、Ｎ（Neutral）レンジ、及びＰ（Parking）レンジを有している。Ｒレンジは、本開示の後退レンジに相当する。
The
制動ユニット８０は、左前輪２ＦＬ、右前輪２ＦＲ、左後輪２ＲＬ、及び右後輪２ＲＲにそれぞれ設けられた左前ブレーキ３ＦＬ、右前ブレーキ３ＦＲ、左後ブレーキ３ＲＬ、及び右後ブレーキ３ＲＲに油圧（ブレーキ圧）を出力して、これらのブレーキを作動させる。制動ユニット８０は、加圧部８４とマスタシリンダ８３からなる電動ブレーキブースター（ＥＢＢ：Electric Brake Booster）８２、及び車両安定化装置（ＶＳＡ：Vehicle Stability Assist）８５を備えている。電動ブレーキブースター８２は本開示の第１ブレーキ圧発生部に相当し、車両安定化装置８５は本開示の第２ブレーキ圧発生部に相当する。左前ブレーキ３ＦＬ、右前ブレーキ３ＦＲ、左後ブレーキ３ＲＬ、及び右後ブレーキ３ＲＲは、本開示の制動機構に相当する。
The
電動ブレーキブースター８２は、車両１の運転者によるブレーキペダル８１の踏込み操作力を増力して、ブレーキペダル８１の操作をアシストする。電動ブレーキブースター８２により増力された踏込み操作力により、マスタシリンダ８３の内部で作動油が圧縮されて油圧が発生し、油圧が配管８４ａ，８４ｂを介して車両安定化装置８５に供給される。また、電動ブレーキブースター８２は、後述する自動制動力保持制御の実行時に、車両制御装置１０から出力される第１目標ブレーキ圧Ｐ１ｃの設定信号に応じた操作力をマスタシリンダ８３に入力する。
The
車両安定化装置８５は、配管８４ａ，８４ｂを介して入力された油圧を、フロント配管を介して左前ブレーキ３ＦＬ及び右前ブレーキ３ＦＲに出力し、リア配管を介して左後ブレーキ３ＲＬ及び右後ブレーキ３ＲＲに出力する。また、車両安定化装置８５は、車両制御装置１０から出力される第２目標ブレーキ圧Ｐ２ｃの設定信号に応じた第２ブレーキ圧を、左前ブレーキ３ＦＬ及び右前ブレーキ３ＦＲと、左後ブレーキ３ＲＬ及び右後ブレーキ３ＲＲに出力する。また、油圧センサ８６は、フロント配管における油圧を検出して、油圧検出信号を車両制御装置１０に入力する。
The
さらに、車両１には、車両１の走行速度を検出する速度センサ４０、車両１が走行する道路の勾配を検出する勾配センサ４１、ステアリングハンドル（図示しない）の舵角を検出する舵角センサ４２、ブレーキペダル８１の踏込み量を検出するブレーキペダルセンサ４３、アクセルペダル（図示しない）の踏込み量を検出するアクセルペダルセンサ４４、シフトスイッチ４５、ブレーキホールドスイッチ４６、及び表示器４７を備えている。
The
シフトスイッチ４５は、変速機７１のシフトレンジを切り替えるためのスイッチである、Ｐスイッチ４５ａ、Ｒスイッチ４５ｂ、Ｎスイッチ４５ｃ、及びＤスイッチ４５ｄを備えている。Ｄスイッチ４５ｄは、Ｄレンジ及びＢレンジへの切り替えを指示するためのスイッチである。ブレーキホールドスイッチ４６は、後述する自動制動力保持制御の有効と無効の切り替えを指示するためのスイッチである。表示器４７は、例えば、ＤＡ（Display Audio）、ＭＩＤ（Multi Information Display）等である。
The
車両制御装置１０は、プロセッサ２０、メモリ３０、図示しないインターフェース回路等により構成された制御ユニットである。車両制御装置１０には、速度センサ４０による速度検出信号、勾配センサ４１による道路勾配の検出信号、舵角センサ４２による舵角検出信号、ブレーキペダルセンサ４３による踏込み量検出信号、アクセルペダルセンサ４４による踏込み量検出信号、シフトスイッチ４５の操作信号、及びブレーキホールドスイッチ４６の操作信号が入力される。また、車両制御装置１０から出力される制御信号により、表示器４７の表示内容が制御される。
The
また、車両制御装置１０から出力される制御信号により、操舵ユニット６０、駆動ユニット７０、及び制動ユニット８０の作動が制御され、各ユニット６０，７０，８０に備えられた各種センサの検出信号が車両制御装置１０に入力される。
Further, the operation of the
プロセッサ２０は、メモリ３０に保存された車両１の制御用プログラム３１を読み込んで実行することにより車両１の作動を制御し、運転制御部２１、道路勾配認識部２２、踏込みブレーキ圧認識部２３、自動制動力保持制御部２４、坂道発進補助制御部２５、坂道発進補助制限部２６、及び判定ブレーキ圧設定部２７として機能する。
The
運転制御部２１は、舵角センサ４２、ブレーキペダルセンサ４３、アクセルペダルセンサ４４等の検出信号、シフトスイッチ４５から出力される操作信号等により、運転者の操作状況を認識して、操舵ユニット６０、駆動ユニット７０、及び制動ユニット８０の作動を制御する。また、運転制御部２１は、車両１の作動状況等を表示器４７に表示する。
The
道路勾配認識部２２は、勾配センサ４１の検出信号に基づいて、車両１が停車している道路の勾配を認識する。踏込みブレーキ圧認識部２３は、ブレーキペダルセンサ４３の検出信号によりブレーキペダル８１が操作されていることが認識されるときに、油圧センサ８６により検出される油圧に基づいて、踏込みブレーキ圧を認識する。
The road
自動制動力保持制御部２４は、車両１の停車中に、ブレーキペダル８１が操作状態から非操作状態に切り替わったときに、第１目標ブレーキ圧Ｐ１ｃを第１保持ブレーキ圧に設定して、左前ブレーキ３ＦＬ、右前ブレーキ３ＦＲ、左後ブレーキ３ＲＬ、及び右後ブレーキ３ＲＲを作動状態に維持することにより、車両１を停止状態に保持する自動制動力保持制御を実行する。自動制動力保持制御部２４は、電動ブレーキブースター８２の作動を制御して、電動ブレーキブースター８２からマスタシリンダ８３に対して、第１目標ブレーキ圧Ｐ１ｃに対応した操作力が出力される状態を維持することにより、左前ブレーキ３ＦＬ、右前ブレーキ３ＦＲ、左後ブレーキ３ＲＬ、及び右後ブレーキ３ＲＲを作動状態とする。
The automatic braking force retention control unit 24 sets the first target brake pressure P1c to the first retention brake pressure when the
自動制動力保持制御部２４は、自動制動力保持制御の実行中に、運転者によりアクセルペダルセンサ４４が踏み操作されたとき、或いは、運転者により、ブレーキペダル８１が判定レベル以上の踏力で操作された状態で、Ｒスイッチ４５ｂが操作されてＲレンジへの切り替えが指示されたときに、第１目標ブレーキ圧Ｐ１ｃをゼロ（本開示の解放設定圧に相当する）まで減少させて自動制動力保持制御を終了する。ブレーキペダル８１に加えられている踏力は、油圧計８６による検出圧力に基づいて認識される。
The automatic braking force retention control unit 24 operates when the driver depresses the
坂道発進補助制御部２５は、図２のＴ１に示したように、車両１が、所定レベル以上の勾配を有する道路１００に停車した状態で、運転者がブレーキペダル８１からアクセルペダルに踏みかえて車両１を発進させようとしたときに、第２目標ブレーキ圧Ｐ２ｃを第２保持ブレーキ圧に設定して、左前ブレーキ３ＦＬ、右前ブレーキ３ＦＲ、左後ブレーキ３ＲＬ、及び右後ブレーキ３ＲＲを、所定時間作動状態に維持することにより、車両１のずり下がりを防止する坂道発進補助制御を実行する。坂道発進補助制御部２５は、車両安定化装置８５に対して、第２目標ブレーキ圧Ｐ２ｃを、左前ブレーキ３ＦＬ、右前ブレーキ３ＦＲ、左後ブレーキ３ＲＬ、及び右後ブレーキ３ＲＲに出力させる制御を行うことにより、左前ブレーキ３ＦＬ、右前ブレーキ３ＦＲ、左後ブレーキ３ＲＬ、及び右後ブレーキ３ＲＲを作動状態に維持する。
The slope start assist
坂道発進補助制限部２６は、自動制動力保持制御が実行されて第１目標ブレーキ圧Ｐ１ｃがゼロ以上に設定されているときに、ブレーキ圧の制御の競合を回避するために、坂道発進補助制御部２５による坂道発進補助制御の実行を禁止する（介入禁止）。判定ブレーキ圧設定部２７は、道路勾配認識部２２により認識される道路の勾配に応じて上記判定ブレーキ圧を設定する。判定ブレーキ圧設定部２７は、道路勾配認識部２２により認識される道路の勾配が大きいほど上記判定ブレーキ圧を高く設定する。
When the automatic braking force retention control is executed and the first target brake pressure P1c is set to zero or more, the slope start assist limiting
ここで、図２のＴ１は、運転者がブレーキペダルを操作した状態でＲスイッチ４５ｂを操作して変速機７１をＤレンジからＲレンジに切り替えて、車両１を後退させる場合を示している。この場合、Ｒスイッチ４５ｂの操作に応じて、自動制動力保持制御部２４は、第１目標ブレーキ圧Ｐ１ｃを減少させ、第１目標ブレーキ圧Ｐ１ｃがゼロになったときに、坂道発進補助制限部２６による坂道発進補助制御の介入禁止が解除される（介入許可）。
Here, T1 in FIG. 2 indicates the case where the driver operates the
そして、Ｔ２に示したように、第１目標ブレーキ圧Ｐ１ｃがゼロになって、坂道発進補助制御の禁止が解除された後に、ブレーキペダル８１が非操作（ＯＦＦ）になったときは、ブレーキペダル８１への踏力によるブレーキ圧が残った状態で坂道発進補助制御が機能するため、車両１のずり落ちが防止される。
Then, as indicated by T2, when the first target brake pressure P1c becomes zero and the prohibition of the slope start assist control is released, the
それに対して、Ｔ３に示したように、第１目標ブレーキ圧Ｐ１ｃがゼロになって、坂道発進補助制御の禁止が解除される前に、ブレーキペダル８１が非操作（ＯＦＦ）になったときには、ブレーキペダル８１への踏力が失われたときに坂道発進補助制御が機能していないため、車両１のずり下がりを防止することができない。
On the other hand, as shown at T3, when the
ここで、図３は、Ｔ３に示したように、車両１のずり下がりが生じる状況を、時間軸ｔにより、変速機７１のシフトレンジ、ブレーキペダル８１のＯＮ（操作）とＯＦＦ（非操作）、自動制動力保持制御の第１目標ブレーキ圧、坂道発進補助制御の介入禁止と許可、坂道発進補助制御の作動と非作動、及び油圧センサ８６により検出される実ブレーキ圧の変化を示したタイミングチャートである。
Here, as shown in T3, FIG. 3 shows a situation in which the
図３では、（ａ１）で、ブレーキペダル８１がＯＮ（操作）の状態で変速機７１のシフトレンジがＤレンジからＲレンジに切り替えられ、これに応じて、自動制動力保持制御部２４は、（ａ２）で第１目標ブレーキ圧Ｐ１ｃをゼロまで、例えば－３Ｍｐａ／ｓｅｃの減少速度で漸減させて、自動制動力保持制御を終了する。そして、（ａ３）で、ブレーキペダル８１がＯＦＦ（非操作）になったときには、未だ第１目標ブレーキ圧Ｐ１ｃがゼロになっていないため、坂道発進補助制限部２６により坂道発進制御の実行が禁止された状態となっている。
In FIG. 3, in (a1), the shift range of the
そのため、ブレーキペダル８１がＯＦＦになったｔ１以後ｔ２まで、坂道発進補助制御は実行されずに実ブレーキ圧が減少し、車両１のずり下がりが生じてしまう。そこで、自動制動力保持制御部２４は、Ｒレンジへの切り替え操作に応じて自動制動力保持制御を終了する場合に、車両１のずり下がりが生じることを防止するための処理を実行する。以下では、この処理について説明する。
Therefore, from t1 when the
［２．Ｒレンジへの切り替えに応じた自動制動力制御の終了処理］
図４に示したフローチャートに従って、Ｒレンジへの切り替えに応じた自動制動力保持制御の終了処理について説明する。自動制動力保持制御部２４は、自動制動力保持制御を実行しているときに、図４のフローチャートによる処理を実行する。図４のステップＳ１で、自動制動力保持制御部２４は、自動制動力保持制御を継続し、続くステップＳ２で、ブレーキ操作を伴ってＲスイッチ４５ｂによるＲレンジへの切り替え操作がなされたときに、ステップＳ３に処理を進める。
[2. Termination process of automatic braking force control in response to switching to R range]
The termination processing of the automatic braking force retention control in response to switching to the R range will be described according to the flowchart shown in FIG. The automatic braking force retention control unit 24 executes the processing according to the flowchart of FIG. 4 when executing the automatic braking force retention control. In step S1 of FIG. 4, the automatic braking force retention control unit 24 continues the automatic braking force retention control, and in subsequent step S2, when the
ステップＳ３で、道路勾配認識部２２は、勾配センサ４１の検出信号に基づいて、車両１が停車している道路の勾配を認識する。続くステップＳ４で、判定ブレーキ圧設定部２７は、道路の勾配に基づいて判定ブレーキ圧を設定する。次のステップＳ５で、自動制動力保持制御部２４は、ブレーキペダルセンサ４３の検出信号からブレーキペダル８１の操作の有無を判断する。そして、自動制動力保持制御部２４は、ブレーキペダル８１が操作されているときはステップＳ６に処理を進め、ブレーキペダル８１が操作されていないときにはステップＳ２０に処理を進める。
In step S<b>3 , the road
ステップＳ２０で、自動制動力保持制御部２４は、自動制動力保持制御を継続してステップＳ４に処理を進める。これにより、ブレーキペダル８１が踏み込み操作されていない状態で自動制動力保持制御が終了して、車両１がずり落ちることを防止している。ステップＳ６で、踏込みブレーキ圧認識部２３は、油圧センサ８６の検出信号に基づいて、ブレーキペダル８１への踏込みブレーキ圧（本開示の第３ブレーキ圧に相当する）を認識する。
In step S20, the automatic braking force retention control unit 24 continues the automatic braking force retention control and proceeds to step S4. This prevents the
続くステップＳ７で、自動制動力保持制御部２４は、踏込みブレーキ圧が判定レベル以上であるか否かを判断する。そして、自動制動力保持制御部２４は、踏込みブレーキ圧が判定レベル以上であるときはステップＳ７に進める。一方、踏込みブレーキ圧が判定レベル未満であって、道路勾配に対するブレーキ圧が不十分であり、自動制動力保持制御を終了すると車両１がずり下がるおそれあるときは、自動制動力保持制御部２４は、ステップＳ２０に処理を進めて、自動制動力保持制御を継続する。
In subsequent step S7, the automatic braking force retention control unit 24 determines whether or not the depression brake pressure is equal to or higher than the determination level. Then, when the depression brake pressure is equal to or higher than the determination level, the automatic braking force retention control section 24 proceeds to step S7. On the other hand, when the depression brake pressure is less than the determination level, the brake pressure is insufficient for the road gradient, and there is a risk that the
ステップＳ８で、自動制動力保持制御部２４は、道路勾配が所定レベル以上であるか否かを判断する。そして、自動制動力保持制御部２４は、道路勾配が所定レベル未満であるときはステップＳ８に処理を進め、第１目標ブレーキ圧Ｐ１ｃを第１減少速度で減少させて自動制動力保持制御を終了し、ステップＳ１０に処理を進める。第１目標ブレーキ圧Ｐ１ｃを第１減少速度で減少させることにより、第１目標ブレーキ圧Ｐ１ｃを急減させることによって生じ得る制動ユニット８０からの異音の発生を防止することができる。ここで、第１減少速度は、アクセルペダルの操作に応じて自動制動力制御を終了する場合に、第１目標ブレーキ圧を減少させるときの減少速度と共通の設定になっている。
In step S8, the automatic braking force retention control unit 24 determines whether or not the road gradient is equal to or greater than a predetermined level. Then, when the road gradient is less than the predetermined level, the automatic braking force retention control unit 24 advances the process to step S8, decreases the first target brake pressure P1c at the first decreasing speed, and terminates the automatic braking force retention control. Then, the process proceeds to step S10. By decreasing the first target brake pressure P1c at the first decrease speed, it is possible to prevent abnormal noise from the
一方、道路勾配が所定レベル未満であるときには、自動制動力保持制御部２４は、ステップＳ３０に処理を進め、第１目標ブレーキ圧Ｐ１ｃをゼロに設定する（ブレーキ圧を即抜きする設定）して、ステップＳ９に処理を進める。これにより、第１目標ブレーキ圧Ｐ１ｃが、第１減少速度よりも速い減少速度でゼロまで減少する。この場合、ステップＳ７の判断により、ブレーキペダル８１の操作によって道路の勾配に対して十分な高いブレーキ圧が生じている状態なので、第１目標ブレーキ圧Ｐ１ｃをゼロにしても実ブレーキ圧が急減することはない。そのため、制動ユニット８０から異音が生じることはない。次のステップＳ１０で、坂道発進補助制限部２６は、坂道発進補助制御の禁止を解除する。
On the other hand, when the road gradient is less than the predetermined level, the automatic braking force retention control unit 24 advances the process to step S30, sets the first target brake pressure P1c to zero (sets to release the brake pressure immediately), and , the process proceeds to step S9. As a result, the first target brake pressure P1c decreases to zero at a rate of decrease faster than the first rate of decrease. In this case, it is determined in step S7 that the
ここで、図５は、図４のフローチャートによる処理を実行した場合の車両１の状況を、上述した図３と同様に示したタイミングチャートである。図５では、（ｂ１）で、ブレーキペダル８１が踏み込み操作された状態で変速機７１のシフトレンジがＤレンジからＲレンジに切り替えられたときに、（ｂ２）で、自動制動力保持制御の第１目標ブレーキ圧Ｐ１ｃが即抜きされる。
Here, FIG. 5 is a timing chart showing the situation of the
これにより、第１目標ブレーキ圧Ｐ１ｃが速やかにゼロまで減少し、（ｂ３）で、坂道発進補助制限部２６による坂道発進補助制御の禁止が解除される。そして、（ｂ５）でブレーキペダル８１がＯＦＦになったときに、（ｂ６）で坂道発進補助制御が実行されて、ｔ３からｔ４までの間、実ブレーキ圧が保持されて車両１のずり下がりが防止される。
As a result, the first target brake pressure P1c is quickly reduced to zero, and the prohibition of the slope start assist control by the slope start assist
［３．他の実施形態］
上記実施形態では、自動制動力保持制御による第１目標ブレーキ圧Ｐ１ｃの出力を電動ブレーキブースター８２により、坂道発進補助制御による第２目標ブレーキ圧Ｐ２ｃの出力を車両安定化装置８５により行った。他の実施形態として、第１目標ブレーキ圧Ｐ１ｃと第２目標ブレーキ圧Ｐ２ｃを他の構成によって出力するようにしてもよい。本開示の車両制御装置は、異なる加圧系統により第１目標ブレーキ圧Ｐ１ｃと第２目標ブレーキ圧を出力する機能を有する車両に対して適用可能である。
[3. Other embodiments]
In the above embodiment, the
上記実施形態において、判定ブレーキ圧設定部２７により、道路勾配認識部２２により認識される道路の勾配が下限レベル以下であるときは、道路の勾配が前記下限レベルを超えているときよりも、判定ブレーキ圧を低圧に設定してもよい。
In the above-described embodiment, when the road slope recognized by the road
上記実施形態において、図４のステップＳ８で、自動制動力保持制御部２４は、道路勾配が所定レベル以上であるときに、ステップＳ３０で、第１目標ブレーキ圧Ｐ１ｃを直ちにゼロに設定したが、第１目標ブレーキ圧Ｐ１ｃを第１減少速度よりも高い減少速度で減少させるようにしてもよい。 In the above embodiment, in step S8 of FIG. 4, the automatic braking force retention control unit 24 immediately sets the first target brake pressure P1c to zero in step S30 when the road gradient is equal to or higher than the predetermined level. The first target brake pressure P1c may be decreased at a rate of decrease higher than the first rate of decrease.
上記実施形態において、図４のステップＳ８で、自動制動力保持制御部２４は、道路勾配が所定レベル以上であるときに、ステップＳ３０で、第１目標ブレーキ圧の減少速度を高く設定する処理を行ったが、道路が下り勾配あるか否かを判断して、道路が下り勾配であるときにステップＳ３０の処理を行うようにしてもよい。 In the above embodiment, in step S8 of FIG. 4, the automatic braking force retention control unit 24 sets the rate of decrease of the first target brake pressure high in step S30 when the road gradient is equal to or higher than a predetermined level. However, it is also possible to judge whether the road has a downslope and perform the process of step S30 when the road has a downslope.
なお、図１は、本願発明の理解を容易にするために、車両１と車両制御装置１０の構成を、主な処理内容により区分して示した概略図であり、車両制御装置１０の構成を他の区分によって構成してもよい。また、各構成要素の処理は、１つのハードウェアユニットにより実行されてもよいし、複数のハードウェアユニットにより実行されてもよい。また、図４に示した各構成要素による処理は、１つのプログラムにより実行されてもよいし、複数のプログラムにより実行されてもよい。
FIG. 1 is a schematic diagram showing the configuration of a
［４．上記実施形態によりサポートされる構成］
上記実施形態は、以下の構成の具体例である。
[4. Configuration supported by the above embodiment]
The above embodiment is a specific example of the following configuration.
（構成１）第１目標ブレーキ圧に応じた第１ブレーキ圧を発生して、制動機構を作動させる第１ブレーキ圧発生部と、前記第１ブレーキ圧発生部とは異なる加圧系統により、第２目標ブレーキ圧に応じた第２ブレーキ圧を発生して、前記制動機構を作動させる第２ブレーキ圧発生部と、を備える車両の作動を制御する車両制御装置であって、前記車両が走行する道路の勾配を認識する道路勾配認識部と、前記車両の停車中に、前記車両のブレーキペダルが操作状態から非操作状態に切り替わったときに、前記第１目標ブレーキ圧を第１保持ブレーキ圧に設定して前記制動機構を作動状態に維持する、自動制動力保持制御を実行し、前記自動制動力保持制御の実行中に、前記車両のアクセルペダルの操作又はブレーキ操作を伴う前記車両の変速機に対する後退レンジへの切り替え操作がなされたときに、前記第１目標ブレーキ圧を解放設定圧まで減少させて前記自動制動力保持制御を終了する自動制動力保持制御部と、前記道路勾配認識部により前記道路の勾配が所定レベル以上であることが認識された状態で、前記車両が発進する際に、前記第２目標ブレーキ圧を第２保持ブレーキ圧に設定して前記制動機構を作動させる、坂道発進補助制御を実行する坂道発進補助制御部と、前記自動制動力保持制御の実行により前記第１目標ブレーキ圧が前記解放設定圧よりも高い圧に設定されている間は、前記坂道発進補助制御の実行を禁止する坂道発進補助制限部と、を備え、前記自動制動力保持制御部は、前記後退レンジへの切り替え操作に応じて前記自動制動力保持制御を終了するときに、前記アクセルペダルの操作に応じて前記自動制動力保持制御を終了する場合よりも、前記第１目標ブレーキ圧の減少速度を高く設定する車両制御装置。
構成１の車両制御装置によれば、自動制動力保持制御部は、後退レンジへの切り替え操作に応じて自動制動力保持制御を終了するときに、アクセルペダルの操作に応じて自動制動力保持制御を終了する場合よりも、第１目標ブレーキ圧の減少速度を高く設定する。これにより、坂道発進補助制限部による坂道発進補助制御の禁止が解除されるタイミングを早めて、自動制動力保持と坂道発進補助の制御の競合により、坂道発進補助の機能が妨げられることを防止することができる。
(Configuration 1) A first brake pressure generating section that generates a first brake pressure corresponding to a first target brake pressure to operate a braking mechanism, and a pressurization system different from the first brake pressure 2. A vehicle control device for controlling operation of a vehicle, comprising: a second brake pressure generating section that generates a second brake pressure corresponding to a target brake pressure to operate the brake mechanism, the vehicle running; a road gradient recognition unit for recognizing a gradient of a road; and when the brake pedal of the vehicle is switched from an operating state to a non-operating state while the vehicle is stopped, the first target brake pressure is changed to a first holding brake pressure. setting and maintaining the braking mechanism in an activated state, executing automatic braking force retention control, and during execution of the automatic braking force retention control, the transmission of the vehicle accompanied by operation of the accelerator pedal or brake operation of the vehicle When the switching operation to the reverse range is performed, the automatic braking force retention control unit that reduces the first target brake pressure to the release set pressure and ends the automatic braking force retention control, and the road gradient recognition unit setting the second target brake pressure to a second holding brake pressure to operate the braking mechanism when the vehicle starts moving with the road gradient being recognized to be equal to or greater than a predetermined level; a slope start assist control unit that executes start assist control; and a slope start assistance restricting unit that prohibits the execution of the accelerator pedal, when the automatic braking force retention control unit ends the automatic braking force retention control in response to the switching operation to the reverse range. A vehicle control device for setting a rate of decrease of the first target brake pressure higher than when the automatic braking force holding control is terminated according to an operation.
According to the vehicle control device of
（構成２）前記自動制動力保持制御部は、前記道路勾配認識部により認識される前記道路の勾配が前記所定レベル以上である状態で、前記後退レンジへの切り替え操作に応じて前記自動制動力保持制御を終了するときに、前記アクセルペダルの操作に応じて前記自動制動力保持制御を終了する場合よりも、前記第１目標ブレーキ圧の減少速度を高く設定し、前記道路勾配認識部により認識される前記道路の勾配が前記所定レベルよりも小さい状態で、前記後退レンジへの切り替え操作に応じて前記自動制動力保持制御を終了するときには、前記アクセルペダルの操作に応じて前記自動制動力保持制御を終了する場合よりも、前記第１目標ブレーキ圧の減少速度を高く設定する処理を行わない構成１に記載の車両制御装置。
構成２の車両制御装置によれば、道路勾配が小さく、坂道発進補助制御の必要性が低い場合に、第１目標ブレーキ圧の減少速度を高く設定する処理を行わないことにより、第１目標圧を急減させることによって生じ得る制動機構からの異音の発生等を回避することができる。
(Arrangement 2) The automatic braking force retention control unit controls the automatic braking force in response to the switching operation to the reverse range in a state where the gradient of the road recognized by the road gradient recognition unit is equal to or greater than the predetermined level. When the holding control is terminated, the rate of decrease of the first target brake pressure is set higher than when the automatic braking force retention control is terminated in response to the operation of the accelerator pedal, and is recognized by the road gradient recognition unit. When the automatic braking force retention control is terminated in response to the switching operation to the reverse range in a state in which the gradient of the road to which the control is applied is smaller than the predetermined level, the automatic braking force retention is controlled in response to the operation of the accelerator pedal. The vehicle control device according to
According to the vehicle control device of configuration 2, when the road gradient is small and the need for slope start assist control is low, the first target pressure It is possible to avoid the generation of abnormal noise from the braking mechanism that may be caused by abruptly decreasing the
（構成３）第１目標ブレーキ圧に応じた第１ブレーキ圧を発生して、制動機構を作動させる第１ブレーキ圧発生部と、前記第１ブレーキ圧発生部とは異なる加圧系統により、第２目標ブレーキ圧に応じた第２ブレーキ圧を発生して、前記制動機構を作動させる第２ブレーキ圧発生部と、を備える車両の作動を制御する車両制御装置であって、前記車両が走行する道路の勾配を認識する道路勾配認識部と、前記車両の停車中に、前記車両のブレーキペダルが操作状態から非操作状態に切り替わったときに、前記第１目標ブレーキ圧を第１保持ブレーキ圧に設定して前記制動機構を作動状態に維持する、自動制動力保持制御を実行し、前記自動制動力保持制御の実行中に、前記車両のアクセルペダルの操作又はブレーキ操作を伴う前記車両の変速機に対する後退レンジへの切り替え操作がなされたときに、前記第１目標ブレーキ圧を解放設定圧まで減少させて前記自動制動力保持制御を終了する自動制動力保持制御部と、前記道路勾配認識部により前記道路の勾配が所定レベル以上であることが認識された状態で、前記車両が発進する際に、前記第２目標ブレーキ圧を第２保持ブレーキ圧に設定して前記制動機構を作動させる、坂道発進補助制御を実行する坂道発進補助制御部と、前記自動制動力保持制御の実行により前記第１目標ブレーキ圧が前記解放設定圧よりも高い圧に設定されている間は、前記坂道発進補助制御の実行を禁止する坂道発進補助制限部と、を備え、前記自動制動力保持制御部は、前記後退レンジへの切り替え操作に応じて前記自動制動力保持制御を終了するときに、前記道路勾配認識部により前記車両が下り勾配の道路に停車していることが認識されている場合は、前記道路勾配認識部により前記車両が下り勾配ではない道路に停車していることが認識されている場合よりも、前記第１目標ブレーキ圧の減少速度を高く設定する車両制御装置。
構成３の車両制御装置によれば、自動制動力保持部は、車両が下り勾配の道路に停車した状態から後退により発進する際に、下り勾配ではない道路に停車した状態から後退により発進する場合よりも、第１目標ブレーキ圧の減少速度を高く設定して自動制動力保持制御を終了する。これにより、坂道発進補助制限部による坂道発進補助制御の禁止が解除されるタイミングを早めて、自動制動力保持と坂道発進補助の制御の競合により、坂道発進補助の機能が妨げられることを防止することができる。
(Arrangement 3) A first brake pressure generating section that generates a first brake pressure corresponding to a first target brake pressure to operate the braking mechanism, and a pressurization system different from the first brake pressure generating section. 2. A vehicle control device for controlling operation of a vehicle, comprising: a second brake pressure generating section that generates a second brake pressure corresponding to a target brake pressure to operate the brake mechanism, the vehicle running; a road gradient recognition unit for recognizing a gradient of a road; and when the brake pedal of the vehicle is switched from an operating state to a non-operating state while the vehicle is stopped, the first target brake pressure is changed to a first holding brake pressure. setting and maintaining the braking mechanism in an activated state, executing automatic braking force retention control, and during execution of the automatic braking force retention control, the transmission of the vehicle accompanied by operation of the accelerator pedal or brake operation of the vehicle When the switching operation to the reverse range is performed, the automatic braking force retention control unit that reduces the first target brake pressure to the release set pressure and ends the automatic braking force retention control, and the road gradient recognition unit setting the second target brake pressure to a second holding brake pressure to operate the braking mechanism when the vehicle starts moving with the road gradient being recognized to be equal to or greater than a predetermined level; a slope start assist control unit that executes start assist control; and the automatic braking force retention control unit terminates the automatic braking force retention control in response to the switching operation to the reverse range, when the road gradient recognition When the unit recognizes that the vehicle is stopped on a downhill road, the road gradient recognition unit recognizes that the vehicle is stopped on a non-downhill road. and a vehicle control device that sets a high rate of decrease of the first target brake pressure.
According to the vehicle control device of the configuration 3, the automatic braking force retaining unit, when starting by reversing from a state where the vehicle is stopped on a downhill road, when starting by reversing from a state where the vehicle is stopped on a non-descent road , the rate of decrease of the first target brake pressure is set higher than that, and the automatic braking force holding control is ended. As a result, the timing at which the prohibition of the slope start assist control by the slope start assist restricting unit is released is advanced, and the slope start assist function is prevented from being hindered due to the competition between the control of the automatic braking force retention and the slope start assist control. be able to.
（構成４）前記ブレーキペダルの踏込みに応じて前記制動機構に出力される第３ブレーキ圧を認識する踏込みブレーキ圧認識部を備え、前記自動制動力保持制御部は、前記自動制動力保持制御の実行中に前記後退レンジへの切り替え操作がなされたときに、前記ブレーキ圧認識部により認識される前記第３ブレーキ圧が、所定の判定ブレーキ圧以上であることを条件として、前記自動制動力保持制御を終了する構成１から構成３のうちいずれか一つの構成に記載の車両制御装置。
構成４の車両制御装置によれば、ブレーキペダルがある程度の踏力で踏み操作されていることを条件として、自動制動力保持制御を終了することにより、ブレーキペダルの操作によるブレーキ圧の発生が不十分である状態で、自動制動力保持制御が終了して、車両のずり下がりが生じることを防止することができる。
(Arrangement 4) A depression brake pressure recognizing unit that recognizes a third brake pressure output to the braking mechanism in response to depression of the brake pedal, and the automatic braking force retention control unit performs the automatic braking force retention control. The automatic braking force holding is performed under the condition that the third brake pressure recognized by the brake pressure recognition unit is equal to or higher than a predetermined judgment brake pressure when the switching operation to the reverse range is performed during execution. The vehicle control device according to any one of
According to the vehicle control device of configuration 4, on the condition that the brake pedal is stepped on with a certain amount of force, the generation of brake pressure due to operation of the brake pedal is insufficient by ending the automatic braking force holding control. In this state, it is possible to prevent the automatic braking force retention control from ending and causing the vehicle to slide downhill.
（構成５）前記判定ブレーキ圧を、前記道路勾配認識部により認識される前記道路の勾配に応じて設定する判定ブレーキ圧設定部を備える構成４に記載の車両制御装置。
構成５の車両制御装置によれば、判定ブレーキ圧を道路の勾配に応じて設定することにより、勾配路におけるずり下がりを防止すると共に、平たん路において不必要なブレーキペダルへの踏力が要求されることを回避することができる。
(Configuration 5) The vehicle control device according to configuration 4, further comprising a determination brake pressure setting unit that sets the determination brake pressure according to the gradient of the road recognized by the road gradient recognition unit.
According to the vehicle control device of configuration 5, by setting the determination brake pressure according to the slope of the road, it is possible to prevent the vehicle from sliding downhill on a sloped road, and to reduce the unnecessary force applied to the brake pedal on a flat road. can be avoided.
（構成６）前記判定ブレーキ圧設定部は、前記道路勾配認識部により認識される前記道路の勾配が下限レベル以下であるときは、前記道路勾配認識部により認識される前記道路の勾配が前記下限レベルを超えているときよりも、前記判定ブレーキ圧を低圧に設定する構成５に記載の車両制御装置。
構成６の車両制御装置によれば、道路の勾配が小さく、車両のずり下がり対策をする必要が無い場合に、判定ブレーキ圧を低圧に設定することにより、運転よる車両の後退への切り替えの操作を容易にすることができる。
(Configuration 6) When the road gradient recognized by the road gradient recognition section is equal to or lower than the lower limit level, the judgment brake pressure setting section determines that the road gradient recognized by the road gradient recognition section is equal to or lower than the lower limit level. The vehicle control device according to configuration 5, wherein the determined brake pressure is set lower than when the level is exceeded.
According to the vehicle control device of configuration 6, when the road gradient is small and there is no need to take measures to prevent the vehicle from sliding downhill, by setting the determination brake pressure to a low pressure, the operation of switching the vehicle to reverse by driving is performed. can be facilitated.
１…車両、１０…車両制御装置、２０…プロセッサ、２１…運転制御部、２２…道路勾配認識部、２３…踏込みブレーキ圧認識部、２４…自動制動力保持制御部、２５…坂道発進補助制御部、２６…坂道発進補助制限部、２７‥判定ブレーキ圧設定部、３０…メモリ、３１…制御用プログラム、４０…速度センサ、４１…勾配センサ、４２…舵角センサ、４３…ブレーキペダルセンサ、４４…アクセルペダルセンサ、４５…シフトスイッチ、４６…ブレーキホールドスイッチ、４７…表示器、６０…操舵ユニット、７０…駆動ユニット、８０…制動ユニット、８１…ブレーキペダル、８２…電動ブレーキブースター（第１ブレーキ圧発生部）、８５…車両安定化装置（第２ブレーキ圧発生部）、８６…油圧センサ。
DESCRIPTION OF
Claims (6)
前記第１ブレーキ圧発生部とは異なる加圧系統により、第２目標ブレーキ圧に応じた第２ブレーキ圧を発生して、前記制動機構を作動させる第２ブレーキ圧発生部と、
を備える車両の作動を制御する車両制御装置であって、
前記車両が走行する道路の勾配を認識する道路勾配認識部と、
前記車両の停車中に、前記車両のブレーキペダルが操作状態から非操作状態に切り替わったときに、前記第１目標ブレーキ圧を第１保持ブレーキ圧に設定して前記制動機構を作動状態に維持する、自動制動力保持制御を実行し、前記自動制動力保持制御の実行中に、前記車両のアクセルペダルの操作又はブレーキ操作を伴う前記車両の変速機に対する後退レンジへの切り替え操作がなされたときに、前記第１目標ブレーキ圧を解放設定圧まで減少させて前記自動制動力保持制御を終了する自動制動力保持制御部と、
前記道路勾配認識部により前記道路の勾配が所定レベル以上であることが認識された状態で、前記車両が発進する際に、前記第２目標ブレーキ圧を第２保持ブレーキ圧に設定して前記制動機構を作動させる、坂道発進補助制御を実行する坂道発進補助制御部と、
前記自動制動力保持制御の実行により前記第１目標ブレーキ圧が前記解放設定圧よりも高い圧に設定されている間は、前記坂道発進補助制御の実行を禁止する坂道発進補助制限部と、を備え、
前記自動制動力保持制御部は、前記後退レンジへの切り替え操作に応じて前記自動制動力保持制御を終了するときに、前記アクセルペダルの操作に応じて前記自動制動力保持制御を終了する場合よりも、前記第１目標ブレーキ圧の減少速度を高く設定する
車両制御装置。 a first brake pressure generator that generates a first brake pressure corresponding to the first target brake pressure to operate the brake mechanism;
a second brake pressure generator that generates a second brake pressure corresponding to a second target brake pressure by a pressurization system different from that of the first brake pressure generator to operate the brake mechanism;
A vehicle control device for controlling the operation of a vehicle comprising
a road gradient recognition unit that recognizes the gradient of the road on which the vehicle travels;
When the brake pedal of the vehicle is switched from the operated state to the non-operated state while the vehicle is stopped, the first target brake pressure is set to the first holding brake pressure to maintain the braking mechanism in the operating state. , when automatic braking force retention control is executed, and during execution of the automatic braking force retention control, an operation of switching the transmission of the vehicle to a reverse range accompanied by operation of the accelerator pedal or brake operation of the vehicle is performed. an automatic braking force retention control unit for reducing the first target brake pressure to a set release pressure and ending the automatic braking force retention control;
When the road gradient recognition unit recognizes that the gradient of the road is equal to or greater than a predetermined level and the vehicle starts moving, the second target brake pressure is set to the second holding brake pressure and the braking is performed. a hill start assist control unit that operates the mechanism and executes hill start assist control;
a slope start assist limiting unit that prohibits execution of the slope start assist control while the first target brake pressure is set to a pressure higher than the release set pressure due to execution of the automatic braking force holding control; prepared,
When the automatic braking force retention control unit terminates the automatic braking force retention control in response to the switching operation to the reverse range, the automatic braking force retention control unit terminates the automatic braking force retention control in response to the operation of the accelerator pedal. Also, the vehicle control device sets the rate of decrease of the first target brake pressure to be high.
前記道路勾配認識部により認識される前記道路の勾配が前記所定レベル以上である状態で、前記後退レンジへの切り替え操作に応じて前記自動制動力保持制御を終了するときに、前記アクセルペダルの操作に応じて前記自動制動力保持制御を終了する場合よりも、前記第１目標ブレーキ圧の減少速度を高く設定し、
前記道路勾配認識部により認識される前記道路の勾配が前記所定レベルよりも小さい状態で、前記後退レンジへの切り替え操作に応じて前記自動制動力保持制御を終了するときには、前記アクセルペダルの操作に応じて前記自動制動力保持制御を終了する場合よりも、前記第１目標ブレーキ圧の減少速度を高く設定する処理を行わない
請求項１に記載の車両制御装置。 The automatic braking force retention control unit is
When the road gradient recognized by the road gradient recognition unit is equal to or greater than the predetermined level, the accelerator pedal is operated when the automatic braking force retention control is terminated in response to the switching operation to the reverse range. setting the rate of decrease of the first target brake pressure higher than when the automatic braking force retention control is ended according to
When the gradient of the road recognized by the road gradient recognition unit is smaller than the predetermined level, when the automatic braking force retention control is terminated in response to the switching operation to the reverse range, the accelerator pedal is operated. 2. The vehicle control system according to claim 1, wherein the process of setting the rate of decrease of the first target brake pressure to be higher than when the automatic braking force holding control is terminated accordingly is not performed.
前記第１ブレーキ圧発生部とは異なる加圧系統により、第２目標ブレーキ圧に応じた第２ブレーキ圧を発生して、前記制動機構を作動させる第２ブレーキ圧発生部と、
を備える車両の作動を制御する車両制御装置であって、
前記車両が走行する道路の勾配を認識する道路勾配認識部と、
前記車両の停車中に、前記車両のブレーキペダルが操作状態から非操作状態に切り替わったときに、前記第１目標ブレーキ圧を第１保持ブレーキ圧に設定して前記制動機構を作動状態に維持する、自動制動力保持制御を実行し、前記自動制動力保持制御の実行中に、前記車両のアクセルペダルの操作又はブレーキ操作を伴う前記車両の変速機に対する後退レンジへの切り替え操作がなされたときに、前記第１目標ブレーキ圧を解放設定圧まで減少させて前記自動制動力保持制御を終了する自動制動力保持制御部と、
前記道路勾配認識部により前記道路の勾配が所定レベル以上であることが認識された状態で、前記車両が発進する際に、前記第２目標ブレーキ圧を第２保持ブレーキ圧に設定して前記制動機構を作動させる、坂道発進補助制御を実行する坂道発進補助制御部と、
前記自動制動力保持制御の実行により前記第１目標ブレーキ圧が前記解放設定圧よりも高い圧に設定されている間は、前記坂道発進補助制御の実行を禁止する坂道発進補助制限部と、を備え、
前記自動制動力保持制御部は、前記後退レンジへの切り替え操作に応じて前記自動制動力保持制御を終了するときに、前記道路勾配認識部により前記車両が下り勾配の道路に停車していることが認識されている場合は、前記道路勾配認識部により前記車両が下り勾配ではない道路に停車していることが認識されている場合よりも、前記第１目標ブレーキ圧の減少速度を高く設定する
車両制御装置。 a first brake pressure generator that generates a first brake pressure corresponding to the first target brake pressure to operate the brake mechanism;
a second brake pressure generator that generates a second brake pressure corresponding to a second target brake pressure by a pressurization system different from that of the first brake pressure generator to operate the brake mechanism;
A vehicle control device for controlling the operation of a vehicle comprising
a road gradient recognition unit that recognizes the gradient of the road on which the vehicle travels;
When the brake pedal of the vehicle is switched from the operated state to the non-operated state while the vehicle is stopped, the first target brake pressure is set to the first holding brake pressure to maintain the braking mechanism in the operating state. , when automatic braking force retention control is executed, and during execution of the automatic braking force retention control, an operation of switching the transmission of the vehicle to a reverse range accompanied by operation of the accelerator pedal or brake operation of the vehicle is performed. an automatic braking force retention control unit for reducing the first target brake pressure to a set release pressure and ending the automatic braking force retention control;
When the road gradient recognition unit recognizes that the gradient of the road is equal to or greater than a predetermined level and the vehicle starts moving, the second target brake pressure is set to the second holding brake pressure and the braking is performed. a hill start assist control unit that operates the mechanism and executes hill start assist control;
a slope start assist limiting unit that prohibits execution of the slope start assist control while the first target brake pressure is set to a pressure higher than the release set pressure due to execution of the automatic braking force holding control; prepared,
When the automatic braking force retention control unit ends the automatic braking force retention control in response to the switching operation to the reverse range, the road gradient recognition unit determines that the vehicle is stopped on a downhill road. is recognized, the rate of decrease of the first target brake pressure is set higher than when the road gradient recognition unit recognizes that the vehicle is stopped on a road that is not downhill. Vehicle controller.
前記自動制動力保持制御部は、前記自動制動力保持制御の実行中に前記後退レンジへの切り替え操作がなされたときに、前記ブレーキ圧認識部により認識される前記第３ブレーキ圧が、所定の判定ブレーキ圧以上であることを条件として、前記自動制動力保持制御を終了する
請求項１から請求項３のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。 a depression brake pressure recognition unit that recognizes a third brake pressure output to the braking mechanism in response to depression of the brake pedal;
The automatic braking force retention control unit is configured such that the third brake pressure recognized by the brake pressure recognition unit is reduced to a predetermined value when a switching operation to the reverse range is performed during execution of the automatic braking force retention control. The vehicle control device according to any one of claims 1 to 3, wherein the automatic braking force retention control is terminated on condition that the brake pressure is equal to or higher than the judgment brake pressure.
請求項４に記載の車両制御装置。 5. The vehicle control device according to claim 4, further comprising a determination brake pressure setting unit that sets the determination brake pressure according to the slope of the road recognized by the road slope recognition unit.
請求項５に記載の車両制御装置。
When the gradient of the road recognized by the road gradient recognition unit is equal to or lower than the lower limit level, the determination brake pressure setting unit determines whether the gradient of the road recognized by the road gradient recognition unit exceeds the lower limit level. 6. The vehicle control device according to claim 5, wherein the determined brake pressure is set lower than when the vehicle is on.
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