JP2022141998A - モータ制御装置およびモータ制御システム - Google Patents

Abstract

【課題】コンデンサに蓄えた電力を有効に利用することができるモータ制御装置およびモータ制御システムを提供する。【解決手段】モータ制御装置は、駆動回路に電力を供給する主電源と駆動回路の間に設けられ、ロータを回転させることが可能な電荷を蓄積可能なコンデンサと、主電源とコンデンサとを接続する第１のスイッチと、第１のスイッチおよび駆動回路を制御する制御部と、を備え、制御部は、駆動回路をシャットダウンさせる際には、コンデンサにロータを回転させることが可能な電荷を蓄積させた状態で、第１のスイッチをオフする。【選択図】 図１

Description

本発明は、モータを制御するモータ制御装置およびモータ制御システムに関する。

特許文献１には、ＳＲモータ（スイッチト・リラクタンス・モータ）を制御するＳＲモータの制御システムが開示されている。この制御システムでは、コイルに電流を供給する駆動回路の主電源として、バッテリが使用されている。

国際公開第２０１７／２１７１０２号公報

上記のような制御システムにおいて、主電源の補助として、電気２重層キャパシターを使用している。プリチャージ回路を介してあらかじめ電気２重層キャパシターにプリチャージしておき、駆動回路の起動に電気２重層キャパシターに蓄えられた電力を利用することができる。駆動回路のシャットダウン時には、電気２重層キャパシターの電力をディスチャージすることにより、点検時や整備時の安全性を確保している。このため、駆動回路を起動するたびに、電気２重層キャパシターに蓄えられた電力がディスチャージされてエネルギーロスになるという問題がある。

本発明は、コンデンサに蓄えた電力を有効に利用することができるモータ制御装置およびモータ制御システムを提供することを目的とする。

上記問題を解決するために、本発明の一態様は、
モータを制御するモータ制御装置であって、
前記モータは、
突極を有するステータコアと、
前記ステータコアの前記突極に巻き回されたコイルと、
前記コイルに相電流を供給する駆動回路と、
前記相電流に応じて回転するロータと、
を備え、
前記モータ制御装置は、
前記駆動回路に電力を供給する主電源と前記駆動回路の間に設けられ、前記ロータを回転させることが可能な電荷を蓄積可能なコンデンサと、
前記主電源と前記コンデンサとを接続する第１のスイッチと、
前記第１のスイッチおよび前記駆動回路を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記駆動回路をシャットダウンさせる際には、前記コンデンサに前記ロータを回転させることが可能な電荷を蓄積させた状態で、前記第１のスイッチをオフする、モータ制御装置を提供する。

本発明によれば、コンデンサに蓄えた電力を有効に利用することができる。

本実施例のモータ制御システムの構成を示す図である。 駆動回路およびモータ制御装置の構成を示す図である。 駆動回路を起動（エンジンを始動）する場合および駆動回路をシャットダウンする場合の動作を示すフローチャートである。 モータとエンジンの連結構造を示す斜視図である。

以下、添付図面を参照しながら実施例について詳細に説明する。

図１は、本実施例のモータ制御システムの構成を示す図、図２は、駆動回路およびモータ制御装置の構成を示す図である。

図１に示すように、本実施例のモータ制御システムは、３相のスイッチト・リラクタンス・モータであるモータ１０と、モータを駆動する駆動回路２０と、駆動回路２０を制御する制御部３０と、を備える。制御部３０および制御回路４０は、本実施例のモータ制御装置を構成する。本実施例では、モータ１０として、自動車のエンジンを始動させるスタータに使用されるモータを例示するが、モータの用途は限定されない。

モータ１０は、突極１１Ａ（図１）を有するステータコア１１と、突極１２Ａ（図１）を有するロータ１２と、ステータコア１１の突極１１Ａに巻き回された各相（Ｕ相、Ｖ相およびＷ相）のコイル１３Ｕ、１３Ｖ、１３Ｗと、を備える。図１に示すように、コイル１３Ｕは互いに向かい合う２つの突極１１Ａにそれぞれ巻き回され、２つのコイル１３Ｕは互いに直列に接続される。同様に、コイル１３Ｖは互いに向かい合う２つの突極１１Ａにそれぞれ巻き回され、２つのコイル１３Ｖは互いに直列に接続される。コイル１３Ｗは互いに向かい合う２つの突極１１Ａにそれぞれ巻き回され、２つのコイル１３Ｗは互いに直列に接続される。なお、図１は６極モータを例示しているが、モータの極数は任意である。

互いに直列に接続された各コイル１３Ｕ、１３Ｖ、１３Ｗに電流を流すと、各コイル１３Ｕ、１３Ｖ、１３Ｗに対応する突極１１Ａには、ロータ１２の中心軸に対して回転対象の磁場が形成される。

ロータ１２の回転角は、レゾルバ１５によって検出される。また、各コイル１３Ｕ、１３Ｖ、１３Ｗに流れる電流（相電流）の値は、電流検出センサ２８により検出される。

図２に示すように、駆動回路２０は、各相（Ｕ相、Ｖ相およびＷ相）の駆動回路２０Ｕ、２０Ｖ、２０Ｗを備える。駆動回路２０Ｕはコイル１３Ｕを、駆動回路２０Ｖはコイル１３Ｖを、駆動回路２０Ｗはコイル１３Ｗを、それぞれ独立駆動する。

駆動回路２０Ｕ、２０Ｖ、２０Ｗは、それぞれ直列接続されたコイル１３Ｕ、１３Ｖ、１３Ｗの一端に接続される高電位側スイッチング素子２１および低電位側スイッチング素子２２と、直列接続された１３Ｕ、１３Ｖ、１３Ｗの他端に接続される高電位側スイッチング素子２３および低電位側スイッチング素子２４と、を備える。

本実施例では、各スイッチング素子２１～２４としてｎ型ＦＥＴ（Ｆｉｅｌｄ ｅｆｆｅｃｔ ｔｒａｎｓｉｓｔｏｒ）を用いた例を示しているが、任意の素子を用いることができる。

制御部３０には、上位ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）（図示せず）から各種の指令値が与えられる。なお、モータ制御装置は、上位ＥＣＵの機能の一部または全部を実現してもよい。

制御部３０は、レゾルバ１５から出力されるレゾルバ角（ロータ回転角）および指令値に基づいて算出される電流指令値に基づいて、電流検出センサ２８により検出される各相の相電流の値が、電流指令値に追従するようにフィードバック制御を実行する。また、制御部３０はフィードバック制御によりパルス幅変調に基づく駆動信号を生成し、駆動回路２０に向けて出力する。

駆動回路２０の各相の各スイッチング素子２１～２４は、制御部３０からの駆動信号に基づいてオン／オフ制御され、駆動信号に従った波形の相電圧が各コイル１３Ｕ、１３Ｖ、１３Ｗに印加される。ロータ１２は、各コイル１３Ｕ、１３Ｖ、１３Ｗに流れる相電流に応じて回転する。

図２に示すように、制御回路４０は、グランドに対して電圧Ｖ０を与える主電源５０と、駆動回路２０との間に設けられる。主電源５０は、例えばバッテリとして構成され、駆動回路２０に電力を供給する。また、主電源５０には、駆動回路２０を介してモータ１０からの電力が回生される。

制御回路４０は、エンジン始動時にロータ１２を回転させる電力を蓄積可能なコンデンサＣ１を備える。コンデンサＣ１は、急速な充放電に対応可能な大容量コンデンサであり、例えば、電気２重層キャパシターとして構成される。コンデンサＣ１は、コンデンサＣ１に蓄積された電力（電荷）により、ロータ１２を回転駆動するのに必要なだけの静電容量を有している。

また、制御回路４０は、主電源５０とコンデンサＣ１との間にそれぞれ設けられた第１のスイッチＳＷ１および充電回路４１（プリチャージ回路の一例）とを備える。充電回路４１は、ダイオードＤ、第３のスイッチＳＷ３および抵抗Ｒを直列に接続して構成される。充電回路４１における第３のスイッチＳＷ３と抵抗Ｒの間には、第２のスイッチＳＷ２が接続されている。

さらに、制御回路４０は、コンデンサＣ１とグラウンドとの間に設けられた放電回路４２を備える。放電回路４２は、抵抗Ｒおよび第２のスイッチＳＷ２を直列に接続して構成される。

第１のスイッチＳＷ１をオンすると、主電源５０の正極と、コンデンサＣ１の正極とが互いに接続される。

第２のスイッチＳＷ２がオフしているとき、第３のスイッチＳＷ３をオンすると、コンデンサＣ１の正極と、主電源５０の正極が充電回路４１を介して接続され、主電源５０からの電流によってコンデンサＣ１が充電される。

第３のスイッチＳＷ３がオフしているとき、第２のスイッチＳＷ２をオンすると、コンデンサＣ１に蓄積された電荷が、放電回路４２の抵抗Ｒおよび第２のスイッチＳＷ２を介してグラウンドに流れ、コンデンサＣ１が放電される。

本実施例では、第１～第３のスイッチＳＷ１～ＳＷ３として、ｎ型ＦＥＴを用いた例を示しているが、任意のスイッチを用いることができる。

図２に示すように、コンデンサＣ１の正極と駆動回路２０の電源ライン２５との間には、電圧制御回路４３により制御されるスイッチ４４が設けられる。スイッチ４４は、電圧制御回路４３により測定される電源ライン２５の電圧Ｖ１に基づいて、パルス幅変調等に基づいてオン／オフが制御される。

電圧制御回路４３は、例えば、電圧Ｖ１の値が所定値を超えた場合に、スイッチ４４をオンさせることで、モータ１０からの回生電力をスイッチ４４を介してコンデンサＣ１の側（主電源５０の側）に還送する。これにより、電源ライン２５の電圧Ｖ１が適切に制御されるとともに、電源ライン２５を介してコンデンサＣ１または主電源５０に電力を回生できる。なお、電圧制御回路４３の機能の一部を制御部３０に設けてもよい。

図２に示すように、電源ライン２５とグラウンドの間には、コンデンサＣ２が接続される。コンデンサＣ２は、電源ライン２５のインピーダンスを低下させて、その電位（電圧Ｖ１）を安定化させるとともに、モータ１０からの回生電力を一時的に蓄積し、供給電力として利用可能とする機能を有する。コンデンサＣ２の静電容量は、コンデンサＣ１と比較してごく小さい値で足りる。

図３は、駆動回路を起動（エンジンを始動）する場合および駆動回路をシャットダウンする場合の動作を示すフローチャートである。

図３のステップＳ１では、制御部３０は、上位ＥＣＵから駆動回路２０の起動（エンジンの始動）が指示されるのを待って、処理をステップＳ１１に移行させる。

ステップＳ１１では、制御部３０は、コンデンサＣ１への充電（プリチャージ）が必要か否か判断し、判断が肯定されればステップＳ１２へ処理を進め、判断が否定されればステップＳ１６へ処理を進める。ここでは、例えば、制御部３０は、電圧制御回路４３により検出された電源ライン２５の電圧値に基づいて、判断を行うことができる。プリチャージが必要な状態は、コンデンサＣ１に蓄積された電荷が不足しており、この電荷のみによっては、ロータ１２を回転させることができない状態、すなわち、エンジンを始動させることができない状態、または、この電荷のみによっては、ロータ１２を回転させることができない可能性がある状態、すなわちエンジンを始動させることができない可能性がある状態に対応する。

ステップＳ１２では、制御部３０は、第１のスイッチＳＷ１をオフする。ステップＳ１３では、制御部３０は、第２のスイッチＳＷ２をオフする。ステップＳ１４では、制御部３０は、第３のスイッチＳＷ３をオンする。

ステップＳ１５では、制御部３０は、プリチャージが完了しているか否か判断し、判断が肯定されれば制御部３０は処理をステップＳ１６へ進め、判断が否定されれば制御部３０は処理をステップＳ１４へ戻す。ここでは、例えば、制御部３０は、電圧制御回路４３により検出された電源ライン２５の電圧値に基づいて、判断を行うことができる。プリチャージが完了した状態は、コンデンサＣ１に蓄積された電荷のみによっては、ロータ１２を回転させ、エンジンを始動させることができる状態に対応する。

ステップＳ１６では、制御部３０は、駆動回路２０を制御してコンデンサＣ１に蓄積されている電力によりロータ１２を回転させ、エンジンを始動する。後述するように、ロータ１２は、規定角度に設定された状態で停止されている。このため、モータ１０の最大トルクを用いてエンジンを始動できる。なお、ステップＳ１１の判断が否定された場合には、コンデンサＣ１への充電（プリチャージ）をせずに、エンジンを始動させることができる。

ステップＳ１７では、制御部３０は、第１のスイッチＳＷ１をオンする。これにより、駆動回路２０は、主電源５０に接続された通常の動作状態（エンジン始動後の動作状態）となる。なお、通常の動作状態において、第１のスイッチＳＷ１をパルス幅変調等に基づいてオン／オフ制御することで、電源ライン２５の電圧値を制御することができる。

ステップＳ１８では、制御部３０は、上位ＥＣＵから駆動回路２０のシャットダウンが指示されるのを待って、処理をステップＳ２１に移行させる。

ステップＳ２１では、制御部３０は、第１のスイッチＳＷ１をオフする。ステップＳ２２では、制御部３０は、第３のスイッチＳＷ３をオフする。ステップＳ２３では、制御部３０は、第２のスイッチＳＷ２をオフする。

ステップＳ２６では、制御部３０は、駆動回路２０を制御して、コンデンサＣ１に蓄積された電力により、ロータ１２を規定角度に設定し、すべてのスイッチング素子２１～２４をオフする。既定角度とは、例えば、一対の突極１２Ａが、Ｕ相のコイル１３Ｕが巻き回された突極１１Ａと対向する状態である。この状態は、例えば、制御部３０において、ロータ回転角を監視しながら、ロータ１２をゆっくりと回転させ、所定のタイミングでコイル１３Ｕに電流を流してロータ１２を停止させることにより得られる。これにより、突極１２Ａが、コイル１３Ｕが巻き回された突極１１Ａと対向する状態で、ロータ１２を停止させることができる。コンデンサＣ１に残された電力は、エンジン始動時（ステップＳ１６）に使用され得る。

ステップＳ２７では、制御部３０は、上位ＥＣＵから駆動回路２０のメンテナンスの指示があるか否か判断し、判断が肯定されればステップＳ２８へ処理を進め、判断が否定されれば処理を終了する。ステップＳ２８では、制御部３０は、第２のスイッチＳＷ２をオンし、コンデンサＣ１に蓄積されていた電荷を抵抗Ｒおよび第２のスイッチＳＷ２を介する放電回路４２によりグラウンドに流し、処理を終了する。ステップＳ２８において、第２のスイッチＳＷ２をオンする代わりに、制御部３０は、駆動回路２０を制御することにより、コンデンサＣ１に蓄積されている電荷を、駆動回路２０を介する経路で放電してもよい。この場合、第２のスイッチＳＷを含めた放電回路４２を省略することができる。また、この場合、コンデンサＣ１からの放電時の電流をコイル１３Ｕ、１３Ｖ、１３Ｗを経由する経路で流してもよく、あるいはスイッチング素子２１～２４のみを経由する経路で流してもよい。なお、コンデンサＣ１からの放電時の電流をコイル１３Ｕ、１３Ｖ、１３Ｗを経由する経路で流す場合であっても、ロータ１２の停止角度を規定角度に維持することが望ましい。

なお、ステップＳ２７における駆動回路２０のメンテナンスの指示は、上位ＥＣＵへの所定の操作に基づく。例えば、駆動回路２０のメンテナンスをする場合には、メンテナンス前に上位ＥＣＵに対し所定の操作をすることにより、駆動回路２０内の高電圧を放出し、点検、整備時など、メンテナンス作業における感電を防止できる。

図４は、モータとエンジンの連結構造を示す斜視図である。

図４に示すように、ロータ１２はエンジン３のクランクシャフト３１に直結されており、クランクシャフト３１とともに回転する。ロータ１２は、クランクシャフト３１の端部に形成されたクランクジャーナル３１Ａに、取付ボルト１７によって固定されている。クランクジャーナル３１Ａは、図示しないメインベアリングによってシリンダブロック３３に回転自在に支持される。

エンジン３は、クランクシャフト３１と接続されたピストン３２を有している。ピストン３２は、シリンダブロック３３に形成されたシリンダボア３４内に配置されている。シリンダボア３４内におけるピストン３２の位置は、図示しないピストン位置センサによって常時検出されている。クランクシャフト３１には、クランクアーム３５とカウンタウエイト３６が設けられている。クランクアーム３５間に取り付けられたクランクピン３７には、ピストン３２とクランクシャフト３１を連結するコンロッド３８が取り付けられている。エンジン始動時には、モータ１０によってクランクアーム３５を回転させることにより、ピストン３２を上下動させる。また、それと同時にシリンダボア３４内に燃料を噴射し、それを適宜燃焼、爆発させ、エンジン３を始動させる。

ここで、本実施例では、モータ１０のトルクが最大となるロータ回転位置が、エンジンフリクショントルクが最大となるクランクシャフト回転位置に合うようにロータ１２とクランクシャフト３１の位置関係が設定されている。つまり、モータ１０とエンジン３は、それぞれのトルクリップル波形の山の頂上位置が一致するように機械的な設定が施されている。

通常、エンジンフリクショントルクが最大となるのは、ピストン３２が上死点位置にあるときであり、そこが最大乗越しトルク位置となる。一方、モータ１０の出力トルクが最大となるのは、図４のように、一対の突極１２ＡがＵ相のコイル１３Ｕが巻き回された突極１１Ａと対向し、他の一対の突極１２Ａが隣接する突極間にちょうど配置されている状態のときである。本実施例では、ロータ１２を規定角度に設定（ステップＳ２６）したときに、図４に示す状態が得られる。この状態から、モータ１０のコイル１３Ｗに電流を供給してコイル１３Ｗが巻き回された突極１１Ａを励磁すると、突極１１Ａには最も大きな吸引力が作用し、モータ１０は最大トルクにて回転する。

そこで、本実施例では、モータ１０は、ピストン３２が上死点位置又は上死点位置を若干越えた位置にあるとき、ロータ１２が図４のように規定角度に設定された状態となるよう、ロータ１２がクランクシャフト３１に取り付けられている。これにより、モータ１０の最大トルクにてエンジンを始動（ステップＳ１６）でき、出力余力頼りではない、無駄のないエンジン始動動作が可能となる。したがって、最小限の出力のモータにて確実にエンジンを始動でき、モータ１０の小型化やシステムの信頼性向上を図ることが可能となる。

以上説明したように、本実施例では、駆動回路２０のシャットダウン後にコンデンサＣ１に蓄積された電力を利用して、エンジンを始動することができる。このため、コンデンサＣ１に蓄積された電力を有効に利用できる。

以上、実施例について詳述したが、特定の実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された範囲内において、種々の変形および変更が可能である。また、前述した実施例の構成要素を全部または複数を組み合わせることも可能である。

なお、以上の実施例に関し、さらに以下の付記を開示する。

［付記１］
モータ（１０）を制御するモータ制御装置であって、
前記モータは、
突極を有するステータコア（１１）と、
前記ステータコアの前記突極（１１Ａ）に巻き回されたコイル（１３Ｕ、１３Ｖ、１３Ｗ）と、
前記コイルに相電流を供給する駆動回路（２０）と、
前記相電流に応じて回転するロータ（１２）と、
を備え、
前記モータ制御装置は、
前記駆動回路に電力を供給する主電源（５０）と前記駆動回路の間に設けられ、前記ロータを回転させることが可能な電荷を蓄積可能なコンデンサ（Ｃ１）と、
前記主電源と前記コンデンサとを接続する第１のスイッチ（ＳＷ１）と、
前記第１のスイッチおよび前記駆動回路を制御する制御部（３０）と、
を備え、
前記制御部は、前記駆動回路をシャットダウンさせる際には、前記コンデンサに前記ロータを回転させることが可能な電荷を蓄積させた状態で、前記第１のスイッチをオフする、モータ制御装置。

付記１の構成によれば、駆動回路の起動時に、コンデンサに蓄積された電荷を用いてロータを回転させることができる。

［付記２］
前記制御部は、前記駆動回路をシャットダウンさせる際には、前記第１のスイッチをオフした後、前記コンデンサに蓄積された電荷により前記ロータを規定角度まで駆動して停止させる、付記１に記載のモータ制御装置。

付記２の構成によれば、コンデンサに蓄積された電荷により、モータの回転を開始するために適した規定角度でロータを停止させることができる。

［付記３］
前記制御部は、前記駆動回路を起動する際には、前記コンデンサに蓄積された電荷により前記規定角度において停止された前記ロータを回転させる、付記２に記載のモータ制御装置。

付記３の構成によれば、モータの回転を開始するために適した規定角度からロータを回転させることができる。

［付記４］
付記１～付記３のいずれか１項に記載のモータ制御装置において、
前記コンデンサに蓄積された電荷を放電する放電回路（４２）と、
前記放電回路に直列に設けられ、前記制御部により制御される第２のスイッチ（ＳＷ２）と、
を備え、
前記制御部は、所定の条件が満たされた場合には、前記駆動回路をシャットダウンさせる際に、前記第２のスイッチをオンして前記コンデンサに蓄積された電荷を放電する、モータ制御装置。

付記４の構成によれば、第２のスイッチをオンしてコンデンサに蓄積された電荷を放電するので、メンテナンス作業などにおける安全性を確保できる。

［付記５］
前記制御部は、所定の条件が満たされた場合には、前記駆動回路をシャットダウンさせる際に、前記駆動回路を制御することにより、前記コイルを介して前記コンデンサに蓄積された電荷を前記駆動回路を介する経路で放電する、付記１～付記３のいずれか１項に記載のモータ制御装置。

付記５の構成によれば、コンデンサに蓄積された電荷を駆動回路を介する経路で放電するので、メンテナンス作業などにおける安全性を確保できる。

［付記６］
付記１～付記５のいずれか１項に記載のモータ制御装置において、
前記主電源と前記コンデンサとの間に設けられたプリチャージ回路（４１）と、
前記プリチャージ回路に直列に設けられ、前記制御部により制御される第３のスイッチ（ＳＷ３）と、
を備え、
前記制御部は、
前記ロータを回転させることが可能な電荷が前記コンデンサに蓄積されていない場合には、前記駆動回路を起動させる際に、前記第３のスイッチをオンして、前記プリチャージ回路を介して前記コンデンサに電荷を蓄積させ、前記コンデンサに電荷を蓄積させた状態で前記第１のスイッチをオンする、モータ制御装置。

付記６の構成によれば、プリチャージ回路を介して前記コンデンサに蓄積された電荷により、ロータを回転させることができる。

［付記７］
モータと、前記モータを制御するモータ制御装置と、を備えるモータ制御システムであって、
前記モータは、
突極を有するステータコアと、
前記ステータコアの前記突極に巻き回されたコイルと、
前記コイルに相電流を供給する駆動回路と、
前記相電流に応じて回転するロータと、
を備え、
前記モータ制御装置は、
前記駆動回路に電力を供給する主電源と前記駆動回路の間に設けられ、前記ロータを回転させることが可能な電荷を蓄積可能なコンデンサと、
前記主電源と前記コンデンサとを接続する第１のスイッチと、
前記第１のスイッチおよび前記駆動回路を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記駆動回路をシャットダウンさせる際には、前記コンデンサに前記ロータを回転させることが可能な電荷を蓄積させた状態で、前記第１のスイッチをオフする、モータ制御システム。

付記７の構成によれば、駆動回路の起動時に、コンデンサに蓄積された電荷を用いてロータを回転させることができる。

１０ モータ
１１ ステータコア
１１Ａ 突極
１２ ロータ
１３Ｕ、１３Ｖ、１３Ｗ コイル
２０ 駆動回路
３０ 制御部
４０ 制御回路
４１ 充電回路
４２ 放電回路
５０ 主電源
Ｃ１ コンデンサ
ＳＷ１ 第１のスイッチ
ＳＷ２ 第２のスイッチ
ＳＷ３ 第３のスイッチ

Claims (7)

1. モータを制御するモータ制御装置であって、
   前記モータは、
   突極を有するステータコアと、
   前記ステータコアの前記突極に巻き回されたコイルと、
   前記コイルに相電流を供給する駆動回路と、
   前記相電流に応じて回転するロータと、
   を備え、
   前記モータ制御装置は、
   前記駆動回路に電力を供給する主電源と前記駆動回路の間に設けられ、前記ロータを回転させることが可能な電荷を蓄積可能なコンデンサと、
   前記主電源と前記コンデンサとを接続する第１のスイッチと、
   前記第１のスイッチおよび前記駆動回路を制御する制御部と、
   を備え、
   前記制御部は、前記駆動回路をシャットダウンさせる際には、前記コンデンサに前記ロータを回転させることが可能な電荷を蓄積させた状態で、前記第１のスイッチをオフする、モータ制御装置。
2. 前記制御部は、前記駆動回路をシャットダウンさせる際には、前記第１のスイッチをオフした後、前記コンデンサに蓄積された電荷により前記ロータを規定角度まで駆動して停止させる、請求項１に記載のモータ制御装置。
3. 前記制御部は、前記駆動回路を起動する際には、前記コンデンサに蓄積された電荷により前記規定角度において停止された前記ロータを回転させる、請求項２に記載のモータ制御装置。
4. 請求項１～請求項３のいずれか１項に記載のモータ制御装置において、
   前記コンデンサに蓄積された電荷を放電する放電回路と、
   前記放電回路に直列に設けられ、前記制御部により制御される第２のスイッチと、
   を備え、
   前記制御部は、所定の条件が満たされた場合には、前記駆動回路をシャットダウンさせる際に、前記第２のスイッチをオンして前記コンデンサに蓄積された電荷を放電する、モータ制御装置。
5. 前記制御部は、所定の条件が満たされた場合には、前記駆動回路をシャットダウンさせる際に、前記駆動回路を制御することにより、前記コイルを介して前記コンデンサに蓄積された電荷を前記駆動回路を介する経路で放電する、請求項１～請求項３のいずれか１項に記載のモータ制御装置。
6. 請求項１～請求項５のいずれか１項に記載のモータ制御装置において、
   前記主電源と前記コンデンサとの間に設けられたプリチャージ回路と、
   前記プリチャージ回路に直列に設けられ、前記制御部により制御される第３のスイッチと、
   を備え、
   前記制御部は、
   前記ロータを回転させることが可能な電荷が前記コンデンサに蓄積されていない場合には、前記駆動回路を起動させる際に、前記第３のスイッチをオンして、前記プリチャージ回路を介して前記コンデンサに電荷を蓄積させ、前記コンデンサに電荷を蓄積させた状態で前記第１のスイッチをオンする、モータ制御装置。
7. モータと、前記モータを制御するモータ制御装置と、を備えるモータ制御システムであって、
   前記モータは、
   突極を有するステータコアと、
   前記ステータコアの前記突極に巻き回されたコイルと、
   前記コイルに相電流を供給する駆動回路と、
   前記相電流に応じて回転するロータと、
   を備え、
   前記モータ制御装置は、
   前記駆動回路に電力を供給する主電源と前記駆動回路の間に設けられ、前記ロータを回転させることが可能な電荷を蓄積可能なコンデンサと、
   前記主電源と前記コンデンサとを接続する第１のスイッチと、
   前記第１のスイッチおよび前記駆動回路を制御する制御部と、
   を備え、
   前記制御部は、前記駆動回路をシャットダウンさせる際には、前記コンデンサに前記ロータを回転させることが可能な電荷を蓄積させた状態で、前記第１のスイッチをオフする、モータ制御システム。

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