JP2022139834A - industrial vehicle - Google Patents

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Abstract

To provide a vehicle structure which is formed in consideration of a possibility of contact with an obstacle.SOLUTION: A front detection sensor 20 which detects an obstacle is disposed at the front of a towing tractor 10. The front detection sensor 20 is disposed at a front part 22. In the front part 22, a front plate member 29 formed by an iron plate is disposed below the front detection sensor 20. Thus, the front part 22 achieves a function of a bumper with the front plate member 29. Further, a front cover 30 covers a part of the front detection sensor 20. Thus, the front part 22 achieves the function of the bumper with the front cover 30.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、産業車両に関する。 The present invention relates to industrial vehicles.

特許文献１は、作業用の車両に備える障害物検知システムを開示する。障害物検知システムは、車両前方の障害物との距離を測定するセンサや、車両側方の障害物との距離を測定するセンサを備える。これらのセンサは、車両の前方又は側方に配置されている。この種の車両によれば、車両周囲を検知することで障害物を回避しつつ、自動走行することが可能である。 Patent Literature 1 discloses an obstacle detection system provided in a working vehicle. The obstacle detection system includes a sensor that measures the distance to an obstacle in front of the vehicle and a sensor that measures the distance to an obstacle on the side of the vehicle. These sensors are located in front of or on the sides of the vehicle. According to this type of vehicle, it is possible to automatically travel while avoiding obstacles by detecting the surroundings of the vehicle.

特開２０１９－１７４３４４号公報JP 2019-174344 A

車両は、その車両による直接的な要因又はその車両が直接的な要因にならない他の影響による要因などによって、障害物と接触する可能性がある。このため、障害物を検知するためにセンサを搭載している車両においては、障害物と接触する可能性を考慮した車両構造であることが好ましい。 A vehicle may come into contact with an obstacle, such as through direct causes by the vehicle or through other influences not directly caused by the vehicle. Therefore, it is preferable that a vehicle equipped with a sensor for detecting an obstacle have a vehicle structure that takes into consideration the possibility of contact with the obstacle.

上記課題を解決する産業車両は、荷を運搬する産業車両において、車両が走行可能な方向に存在する障害物を検知する検知センサを有し、前記検知センサは、前記車両の前後方向の所定部位に配置されており、前記所定部位は、前記車両が走行可能な方向において前記障害物が接触した際の衝撃を緩和するバンパー部にあることを要旨とする。この構成によれば、車両が走行可能な方向において障害物と接触した場合でも検知センサを保護し得る。 An industrial vehicle for solving the above-mentioned problems is an industrial vehicle for transporting goods, which has a detection sensor that detects an obstacle existing in a direction in which the vehicle can travel, and the detection sensor is a predetermined portion in the front-rear direction of the vehicle. and the predetermined portion is located in a bumper portion that mitigates impact when the obstacle comes into contact with the vehicle in a direction in which the vehicle can travel. According to this configuration, the detection sensor can be protected even when the vehicle comes into contact with an obstacle in the direction in which the vehicle can travel.

上記産業車両において、前記バンパー部は、前記検知センサが配置される前記所定部位の下方にバンパーとして機能するバンパー部材を有し、前記バンパー部材は、前記検知センサの外面よりも前記車両が走行可能な方向に突出している。この構成によれば、検知センサの下方にバンパー部材を配置することで例えば走行中の飛び石などからも検知センサを保護し得るとともに側方の障害物をバンパー部材に接触させることが可能である。 In the industrial vehicle, the bumper section has a bumper member functioning as a bumper below the predetermined portion where the detection sensor is arranged, and the bumper member allows the vehicle to travel further than the outer surface of the detection sensor. protrudes in the direction According to this configuration, by arranging the bumper member below the detection sensor, it is possible to protect the detection sensor from, for example, stepping stones while the vehicle is running, and to bring the bumper member into contact with an obstacle on the side.

上記産業車両において、前記バンパー部は、前記バンパー部材と当該バンパー部材の上方に配置される前記検知センサよりも上方に位置するとともに前記検知センサの一部を覆うカバー部材を有し、前記カバー部材は、前記バンパーとして機能する部材であり、前記バンパー部材と前記カバー部材との間には、前記カバー部材で覆われていない前記検知センサの外面を前記車両の前方と側方に露出させる開放部が位置している。この構成によれば、カバー部材によっても検知センサを保護し得る。 In the above industrial vehicle, the bumper section has a cover member positioned above the bumper member and the detection sensor arranged above the bumper member and covering a part of the detection sensor, and the cover member is a member that functions as the bumper, and is provided between the bumper member and the cover member to expose the outer surface of the detection sensor that is not covered by the cover member to the front and sides of the vehicle. is located. According to this configuration, the detection sensor can also be protected by the cover member.

上記産業車両において、前記バンパー部は、前記車両の前後方向の先端に向けて前記車両の左右方向の幅が徐々に狭くなるように構成されている。この構成によれば、車両の旋回半径に影響を与えないバンパー部とすることが可能である。 In the industrial vehicle, the bumper portion is configured such that the width in the left-right direction of the vehicle gradually narrows toward the tip in the front-rear direction of the vehicle. According to this configuration, it is possible to provide a bumper portion that does not affect the turning radius of the vehicle.

上記産業車両において、前記バンパー部は、前記車両の前方に位置している。この構成によれば、車両の前方が障害物に接触した場合でも検知センサを保護し得る。 In the industrial vehicle described above, the bumper portion is positioned in front of the vehicle. According to this configuration, the detection sensor can be protected even when the front of the vehicle comes into contact with an obstacle.

本発明によれば、障害物と接触する可能性を考慮した車両構造を提供できる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the vehicle structure which considered the possibility of contacting an obstacle can be provided.

（ａ）はトーイングトラクタの斜視図、（ｂ）はフロント部分の拡大図、（ｃ）はサイド部分の拡大図。(a) is a perspective view of the towing tractor, (b) is an enlarged view of the front portion, and (c) is an enlarged view of the side portion. （ａ）トーイングトラクタの左側面図、（ｂ）はサイド部分の拡大図。(a) Left side view of the towing tractor, (b) is an enlarged view of the side portion. （ａ）はトーイングトラクタを前方から見た正面図、（ｂ）はサイド部分の拡大図。(a) is a front view of the towing tractor viewed from the front, and (b) is an enlarged view of the side portion. トーイングトラクタを上方から見た平面図。The top view which looked at the towing tractor from upper direction.

以下、トーイングトラクタに具体化した一実施形態を図１～図４にしたがって説明する。
本実施形態のトーイングトラクタ１０は、運転席が覆われたキャビンタイプである。以下の説明において、方向を特定する前、後、左、右、上及び下は、運転席にオペレータが着座して運転姿勢を取り得たときにトーイングトラクタ１０の前進方向を向いた状態を基準とする。トーイングトラクタ１０の前後方向は、トーイングトラクタ１０の走行方向でもある。トーイングトラクタ１０は、産業車両の一種である。本明細書において産業車両とは、荷役運搬用の車両である。 An embodiment embodied in a towing tractor will be described below with reference to FIGS. 1 to 4. FIG.
The towing tractor 10 of this embodiment is a cabin type in which the driver's seat is covered. In the following description, the front, back, left, right, top, and bottom directions are based on the forward direction of the towing tractor 10 when the operator is seated in the driver's seat and can assume a driving posture. do. The longitudinal direction of the towing tractor 10 is also the traveling direction of the towing tractor 10 . The towing tractor 10 is a type of industrial vehicle. In this specification, an industrial vehicle is a vehicle for cargo handling and transportation.

［トーイングトラクタ１０の全体構成］
図１（ａ）及び図２（ａ）に示すように、トーイングトラクタ１０の車体１１の中央付近には、運転席１２が設けられている。車体１１において運転席１２の前方には、走行のための駆動力を付与する駆動手段の収容室１３が位置している。トーイングトラクタ１０の駆動手段は、エンジン又はモータの何れでもよい。収容室１３の上方は、開閉可能なフード１４で覆われている。車体１１の下方には、車輪としての一対の前輪１５と一対の後輪１６が装着されている。トーイングトラクタ１０は、前輪１５及び後輪１６の何れか一方が駆動輪であり、他方が操舵輪である。トーイングトラクタ１０は、駆動手段によって付与される駆動力が動力伝達機構を通じて駆動輪へ伝達されることによって走行する。 [Overall Configuration of Towing Tractor 10]
As shown in FIGS. 1A and 2A, a driver's seat 12 is provided near the center of a vehicle body 11 of the towing tractor 10 . In front of the driver's seat 12 in the vehicle body 11, there is located a housing chamber 13 for driving means for applying a driving force for traveling. The drive means for the towing tractor 10 may be either an engine or a motor. The storage chamber 13 is covered with a hood 14 that can be opened and closed. A pair of front wheels 15 and a pair of rear wheels 16 are mounted below the vehicle body 11 as wheels. One of the front wheels 15 and the rear wheels 16 of the towing tractor 10 is a driving wheel, and the other is a steering wheel. The towing tractor 10 travels by transmitting the driving force applied by the driving means to the driving wheels through the power transmission mechanism.

図２（ａ）に示すように、車体１１の後方には、台車などの被牽引車を連結する連結装置１７が設けられている。トーイングトラクタ１０は、連結装置１７に被牽引車を連結して牽引することで、被牽引車に積載された荷を運搬することができる。 As shown in FIG. 2(a), a connecting device 17 is provided at the rear of the vehicle body 11 for connecting a towed vehicle such as a trolley. The towing tractor 10 can transport a load loaded on the towed vehicle by connecting the towed vehicle to the coupling device 17 and towing the towed vehicle.

図２（ａ）に示すように、車体１１には、制御装置１８が搭載されている。制御装置１８は、処理部と記憶部とを備える。記憶部には、トーイングトラクタ１０の走行を制御するための種々のプログラムが記憶されている。制御装置１８は、各種処理のうち少なくとも一部の処理を実行する専用のハードウェア、例えば、特定用途向け集積回路：ＡＳＩＣを備えていてもよい。制御装置１８は、コンピュータプログラムに従って動作する１つ以上のプロセッサ、ＡＳＩＣ等の１つ以上の専用のハードウェア回路、あるいは、それらの組み合わせを含む回路として構成し得る。プロセッサは、ＣＰＵ、並びに、ＲＡＭ及びＲＯＭ等のメモリを含む。メモリは、処理をＣＰＵに実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納している。メモリ、即ち、コンピュータ可読媒体は、汎用または専用のコンピュータでアクセスできるあらゆるものを含む。 As shown in FIG. 2( a ), the vehicle body 11 is equipped with a control device 18 . The control device 18 includes a processing section and a storage section. Various programs for controlling traveling of the towing tractor 10 are stored in the storage unit. The control device 18 may include dedicated hardware, such as an application specific integrated circuit (ASIC), that executes at least a portion of the various types of processing. Controller 18 may be configured as a circuit including one or more processors operating according to a computer program, one or more dedicated hardware circuits such as ASICs, or combinations thereof. The processor includes a CPU and memory such as RAM and ROM. The memory stores program code or instructions configured to cause the CPU to perform processes. Memory, or computer-readable media, includes anything that can be accessed by a general purpose or special purpose computer.

［トーイングトラクタ１０の制御構成］
制御装置１８は、記憶部に記憶されたプログラムにしたがい、駆動手段と操舵手段を制御することで、トーイングトラクタ１０を動作させる。本実施形態のトーイングトラクタ１０は、オペレータによる操作が行われることなく、制御装置１８による制御によって自動で走行と操舵の各動作を行うことを可能とした車両である。 [Control Configuration of Towing Tractor 10]
The control device 18 operates the towing tractor 10 by controlling the drive means and the steering means according to a program stored in the storage unit. The towing tractor 10 of the present embodiment is a vehicle capable of automatically performing each operation of traveling and steering under the control of the control device 18 without being operated by an operator.

本実施形態のトーイングトラクタ１０は、複数の検知センサを有する。複数の検知センサには、車両の前方を検知範囲とする前方検知センサ２０と、車両の側方を検知範囲とする側方検知センサ２１と、を含む。本実施形態において車両の側方とは、左側方と右側方の両方である。このため、本実施形態のトーイングトラクタ１０は、車両の左側方を検知範囲とする側方検知センサ２１と、車両の右側方を検知範囲とする側方検知センサ２１と、を有する。なお、車両の側方は、左側方と右側方の何れか一方としてもよい。つまり、左側方と右側方の何れか一方に側方検知センサ２１を備えるようにしてもよい。 The towing tractor 10 of this embodiment has a plurality of detection sensors. The plurality of detection sensors include a front detection sensor 20 whose detection range is in front of the vehicle, and a side detection sensor 21 whose detection range is sideways of the vehicle. In this embodiment, the side of the vehicle is both the left side and the right side. For this reason, the towing tractor 10 of this embodiment has a side detection sensor 21 whose detection range is the left side of the vehicle, and a side detection sensor 21 whose detection range is the right side of the vehicle. The side of the vehicle may be either the left side or the right side. That is, the side detection sensor 21 may be provided on either the left side or the right side.

前方検知センサ２０と各側方検知センサ２１は、点までの距離及び方向を測定可能なセンサである。本実施形態では、レーザー距離計を用いている。前方検知センサ２０と各側方検知センサ２１は、トーイングトラクタ１０の周囲にレーザーを照射する照射部と、その反射光を受光する受光部を有する。本実施形態の前方検知センサ２０と各側方検知センサ２１は、センサを中心に１８０度の範囲を検知範囲とする。制御装置１８には、前方検知センサ２０と各側方検知センサ２１による測定データが取り込まれる。これにより、制御装置１８は、レーザーの照射から受光までの時間を計測することにより周囲に存在する物体までの距離を検出できる。つまり、制御装置１８は、トーイングトラクタ１０の周囲環境を把握できる。制御装置１８は、周囲環境の検知結果をトーイングトラクタ１０の走行制御に反映させる。なお、トーイングトラクタ１０の周囲に存在する物体には、トーイングトラクタ１０の進行の妨げとなる障害物、及びトーイングトラクタ１０の進行の妨げとならない物体を含む。本実施形態において前方検知センサ２０は、車両の走行可能な方向に存在する障害物を検知する検知センサである。車両の走行可能な方向とは前進方向と後進方向である。本実施形態において各側方検知センサ２１は、車両の側方に存在する障害物を検知する検知センサである。 The front detection sensor 20 and each side detection sensor 21 are sensors capable of measuring the distance and direction to a point. In this embodiment, a laser rangefinder is used. The forward detection sensor 20 and each of the side detection sensors 21 have an irradiating section that irradiates a laser around the towing tractor 10 and a light receiving section that receives the reflected light. The front detection sensor 20 and each side detection sensor 21 of the present embodiment have a detection range of 180 degrees around the sensor. The control device 18 receives measurement data from the front detection sensor 20 and each side detection sensor 21 . Thereby, the control device 18 can detect the distance to the surrounding object by measuring the time from laser irradiation to light reception. That is, the control device 18 can grasp the surrounding environment of the towing tractor 10 . The control device 18 reflects the detection result of the surrounding environment in the traveling control of the towing tractor 10 . Objects existing around the towing tractor 10 include obstacles that hinder the progress of the towing tractor 10 and objects that do not hinder the progress of the towing tractor 10 . In this embodiment, the forward detection sensor 20 is a detection sensor that detects an obstacle present in a direction in which the vehicle can travel. The directions in which the vehicle can travel are the forward direction and the reverse direction. In this embodiment, each side detection sensor 21 is a detection sensor that detects an obstacle present on the side of the vehicle.

［前方検知センサ２０と側方検知センサ２１の配置］
以下、図１～図４にしたがって、車体１１における前方検知センサ２０及び各側方検知センサ２１の配置部位の構造を詳しく説明する。 [Arrangement of Front Detection Sensor 20 and Side Detection Sensor 21]
1 to 4, the structure of the front detection sensor 20 and the side detection sensors 21 on the vehicle body 11 will be described in detail.

最初に、前方検知センサ２０について説明する。
前方検知センサ２０は、車両の最前方に位置するフロント部２２に配置されている。本実施形態のフロント部２２は、フロントバンパーを兼ねている。前方検知センサ２０は、フロント部２２を取り外したときに露出する車体１１の前方部分に固定されている。図１（ｂ）及び図４に示すように、フロント部２２は、車両の前方に向かうほど、車幅方向である左右方向に沿う長さが短くなる尖鋭部２３を備える。フロント部２２は、図４に示すように、車両上方から平面視したとき三角形の形状である。つまり、フロント部２２は、車両の前後方向の先端に向けて車両の左右方向の幅が徐々に狭くなるように構成されている。フロント部２２は、車両の左右方向の中央に尖鋭部２３が配置されており、その尖鋭部２３から車両の後方に向かって斜状に延びる一対の斜壁面２４を有する。 First, the forward detection sensor 20 will be described.
The forward detection sensor 20 is arranged in a front portion 22 located at the forefront of the vehicle. The front portion 22 of this embodiment also serves as a front bumper. The forward detection sensor 20 is fixed to the front portion of the vehicle body 11 exposed when the front portion 22 is removed. As shown in FIGS. 1(b) and 4, the front portion 22 includes a sharp portion 23 whose length along the left-right direction, which is the width direction of the vehicle, becomes shorter toward the front of the vehicle. As shown in FIG. 4, the front portion 22 has a triangular shape when viewed from above the vehicle. That is, the front portion 22 is configured such that the width in the left-right direction of the vehicle gradually narrows toward the tip in the front-rear direction of the vehicle. The front portion 22 has a sharp portion 23 arranged in the center in the left-right direction of the vehicle, and a pair of slanted wall surfaces 24 obliquely extending from the sharp portion 23 toward the rear of the vehicle.

図１（ｂ）及び図３（ａ）に示すように、フロント部２２は、車両の前後方向に開口するとともに斜壁面２４に沿って左右それぞれに斜状に延びる上開口部２５を備える。上開口部２５は、フロント部２２の上方に位置している。上開口部２５は、尖鋭部２３を中心として左右対称の構造である。上開口部２５の左右両端付近は、左右一対のヘッドライト２６とそれぞれ対応するように位置している。各ヘッドライト２６の光は、上開口部２５を通過して車両前方を照らす。 As shown in FIGS. 1(b) and 3(a), the front portion 22 has an upper opening 25 that opens in the front-rear direction of the vehicle and extends obliquely to the left and right along the oblique wall surface 24 . The upper opening 25 is positioned above the front portion 22 . The upper opening 25 has a symmetrical structure centering on the sharpened portion 23 . The vicinity of both left and right ends of the upper opening 25 are positioned so as to correspond to a pair of left and right headlights 26, respectively. Light from each headlight 26 passes through the upper opening 25 and illuminates the front of the vehicle.

フロント部２２は、車両の前後方向に開口するとともに斜壁面２４に沿って左右それぞれに斜状に延びる下開口部２７を備える。下開口部２７は、フロント部２２の下方であって、上開口部２５よりも下方に位置している。下開口部２７は、上開口部２５に比して走行路面に近い位置にある。下開口部２７は、尖鋭部２３を中心として左右対称の構造である。下開口部２７の左右方向の長さは、上開口部２５の左右方向の長さに比して短い。また、下開口部２７の左右両端付近は、図２（ａ）に示すように、車両の側方に向けてそれぞれ開口している。 The front portion 22 has a lower opening portion 27 that opens in the front-rear direction of the vehicle and extends obliquely to the left and right along the oblique wall surface 24 . The lower opening 27 is located below the front portion 22 and below the upper opening 25 . The lower opening 27 is positioned closer to the road surface than the upper opening 25 is. The lower opening 27 has a symmetrical structure centering on the sharpened portion 23 . The length of the lower opening 27 in the left-right direction is shorter than the length of the upper opening 25 in the left-right direction. Further, the vicinity of both left and right ends of the lower opening 27 are opened toward the sides of the vehicle, as shown in FIG. 2(a).

下開口部２７の下開口縁２８には、フロント板部材２９が連設されている。フロント板部材２９は、下開口縁２８に沿って車両の左右方向に延びるとともに車両の前後方向にも延びる板状の部材である。本実施形態のフロント板部材２９は所望の厚みを有する鉄板である。フロント板部材２９は、下開口部２７に連設されている状態で、尖鋭部２３を中心として左右対称の構造である。 A front plate member 29 is connected to a lower opening edge 28 of the lower opening 27 . The front plate member 29 is a plate-shaped member that extends along the lower opening edge 28 in the left-right direction of the vehicle and also extends in the front-rear direction of the vehicle. The front plate member 29 of this embodiment is an iron plate having a desired thickness. The front plate member 29 has a bilaterally symmetrical structure centering on the sharp portion 23 in a state where it is connected to the lower opening portion 27 .

前方検知センサ２０は、尖鋭部２３に対応する位置であって、車両の左右方向の中央に位置するように、下開口部２７の開口領域内に配置されている。前方検知センサ２０の下方には、フロント板部材２９が配置されている。前方検知センサ２０は、フロント板部材２９の平面領域内に前方検知センサ２０の外面が位置するように配置されている。換言すれば、フロント板部材２９は、前方検知センサ２０の外面よりも前方に突出している。前方に突出しているとは、車両の走行可能な方向に突出しているとも言える。また、前方検知センサ２０は、下開口部２７の開口縁よりも車両の前方や左右に飛び出さないように配置されている。前方検知センサ２０は、フロント部２２の外面よりも外側に飛び出さないように下開口部２７の開口領域内に配置されている。前方検知センサ２０は、図２（ａ）に示すように、下開口部２７の左右両端付近が尖鋭部２３よりも車両の後方に位置していることで、車両の側方から視認可能である。本実施形態において下開口部２７の開口領域内は前方検知センサ２０の配置部位であって、当該配置部位は車両の前後方向の所定部位に相当する。 The front detection sensor 20 is arranged in the opening area of the lower opening 27 so as to be positioned in the center of the vehicle in the left-right direction at a position corresponding to the sharp portion 23 . A front plate member 29 is arranged below the forward detection sensor 20 . The front detection sensor 20 is arranged such that the outer surface of the front detection sensor 20 is positioned within the plane area of the front plate member 29 . In other words, the front plate member 29 protrudes forward from the outer surface of the forward detection sensor 20 . Protruding forward can also be said to protrude in a direction in which the vehicle can travel. Further, the forward detection sensor 20 is arranged so as not to protrude forward or to the left or right of the vehicle from the edge of the lower opening 27 . The forward detection sensor 20 is arranged within the opening area of the lower opening 27 so as not to protrude outside the outer surface of the front portion 22 . As shown in FIG. 2A, the front detection sensor 20 can be visually recognized from the side of the vehicle because the vicinity of both the left and right ends of the lower opening 27 is positioned behind the sharp portion 23 of the vehicle. . In the present embodiment, the opening region of the lower opening 27 is a location where the forward detection sensor 20 is arranged, and this location corresponds to a predetermined portion in the front-rear direction of the vehicle.

フロント部２２には、下開口部２７の一部分を閉塞するカバー部材としての前カバー３０が着脱自在に取り付けられている。前カバー３０は、下開口部２７の上開口縁３１に沿って左右に延びる形状である。前カバー３０は、下開口部２７に取り付けられた状態で、尖鋭部２３を中心として左右対称の構造である。前カバー３０の上下方向の長さは、下開口部２７の上下方向の長さの半分である。前カバー３０は、車両の前後方向に所望の厚みを有する。前カバー３０は、フロント部２２と同様の材料にて成形されている。例えば、材料はポリプロピレン、繊維強化プラスチック、又はＡＢＳ樹脂である。前カバー３０は、前方検知センサ２０よりも前方に位置している。これにより、前方検知センサ２０は、その一部の外面が前カバー３０によって覆われている。つまり、前方検知センサ２０は、レーザーの照射部と受光部が下開口部２７の開口領域内において露出するように前カバー３０で覆われている。下開口部２７に前カバー３０が取り付けられた状態では、フロント板部材２９と前カバー３０との間が開放されている。前カバー３０で覆われていない前方検知センサ２０の外面は、フロント板部材２９と前カバー３０との間が開放されることによって車両の前方と側方に露出される。本実施形態では、フロント板部材２９と前カバー３０との間で開放される下開口部２７の開口領域の部分が、前方検知センサ２０の外面を露出させる開放部となる。 A front cover 30 as a cover member that partially closes the lower opening 27 is detachably attached to the front portion 22 . The front cover 30 has a shape extending left and right along the upper opening edge 31 of the lower opening 27 . The front cover 30 has a bilaterally symmetrical structure with respect to the sharpened portion 23 when attached to the lower opening 27 . The vertical length of the front cover 30 is half the vertical length of the lower opening 27 . The front cover 30 has a desired thickness in the longitudinal direction of the vehicle. The front cover 30 is molded from the same material as the front portion 22 . For example, the material is polypropylene, fiber reinforced plastic, or ABS resin. The front cover 30 is positioned forward of the forward detection sensor 20 . As a result, the forward detection sensor 20 is partially covered with the front cover 30 . That is, the front detection sensor 20 is covered with the front cover 30 so that the laser irradiation portion and the laser light reception portion are exposed in the opening area of the lower opening portion 27 . When the front cover 30 is attached to the lower opening 27, the space between the front plate member 29 and the front cover 30 is open. The outer surface of the front detection sensor 20 that is not covered with the front cover 30 is exposed to the front and sides of the vehicle by opening the space between the front plate member 29 and the front cover 30 . In this embodiment, the opening area of the lower opening 27 that is opened between the front plate member 29 and the front cover 30 serves as an opening that exposes the outer surface of the front detection sensor 20 .

次に、側方検知センサ２１について説明する。
車両の左右両側方に配置される側方検知センサ２１の配置部位の構造は、左右対称の構造である。つまり、同一構造である。 Next, the lateral detection sensor 21 will be described.
The structure of the portion where the side detection sensors 21 are arranged on both left and right sides of the vehicle is bilaterally symmetrical. That is, they have the same structure.

各側方検知センサ２１は、車両の側方であって、前輪１５と運転席１２との間にそれぞれ位置する各サイド部３５に配置されている。各サイド部３５は、サイドバンパーを兼ねている。各側方検知センサ２１は、各サイド部３５を取り外したときに露出する車体１１の側方部分に固定されている。 Each side detection sensor 21 is arranged on each side portion 35 located between the front wheel 15 and the driver's seat 12 on the side of the vehicle. Each side portion 35 also serves as a side bumper. Each side detection sensor 21 is fixed to a side portion of the vehicle body 11 exposed when each side portion 35 is removed.

各サイド部３５は、図１（ｂ）及び図２（ｂ）に示すように、車両を側面視したときにほぼ矩形のブロック状である。各サイド部３５は、車両の前方に配置される前方部３６と当該前方部３６よりも車両の後方に配置される後方部３７とを有する。各サイド部３５は、前方部３６と後方部３７とが一体化されている。前方部３６は、図１（ｃ）、図２（ｂ）及び図４に示すように、車両を上方から平面視したときに車両の前方から後方に向かって車両の左右方向の幅を広げるように斜めに延びる第１前方部３８と第２前方部３９とを有する。第１前方部３８は、図２に示すように、第２前方部３９の上方に位置する。第１前方部３８と第２前方部３９のそれぞれは、サイド部３５を車体１１に取り付けた際に車両側面となり得る前側面４０を有する。第２前方部３９は、第１前方部３８に比べて、車両の前方から後方に向かって車両の左右方向の幅を広げるように延びる量が少ない。つまり、第１前方部３８と第２前方部３９において前輪１５に近い側の縁をそれぞれの始端としたとき、第２前方部３９の終端は第１前方部３８の終端よりも車両の後方に位置する。これにより、第２前方部３９は、第１前方部３８よりも、車両の左右方向の幅を広げるように延びている。 As shown in FIGS. 1(b) and 2(b), each side portion 35 has a substantially rectangular block shape when the vehicle is viewed from the side. Each side portion 35 has a front portion 36 arranged in front of the vehicle and a rear portion 37 arranged behind the front portion 36 in the vehicle. Each side portion 35 has a front portion 36 and a rear portion 37 that are integrated. As shown in FIGS. 1(c), 2(b) and 4, the front portion 36 is designed to widen the width of the vehicle in the left-right direction from the front to the rear of the vehicle when the vehicle is viewed from above. It has a first front portion 38 and a second front portion 39 extending obliquely. The first front portion 38 is positioned above the second front portion 39 as shown in FIG. Each of the first front portion 38 and the second front portion 39 has a front side surface 40 that can become a vehicle side surface when the side portion 35 is attached to the vehicle body 11 . The second front portion 39 extends less than the first front portion 38 so as to widen the width of the vehicle in the left-right direction from the front to the rear of the vehicle. In other words, when the edges of the first front portion 38 and the second front portion 39 on the side closer to the front wheel 15 are the starting ends, the terminal end of the second front portion 39 is located behind the terminal end of the first front portion 38 in the vehicle. To position. Thus, the second front portion 39 extends wider than the first front portion 38 in the lateral direction of the vehicle.

後方部３７は、第１前方部３８に連続する第１後方部４１と、第２前方部３９に連続する第２後方部４２と、を有する。第１後方部４１及び第２後方部４２は、図１（ｃ）、図２（ｂ）及び図４に示すように、車両を上方から平面視したときに車両の前方から後方に向かって真っ直ぐ又はほぼ真っ直ぐに延びる。第１後方部４１は、第２後方部４２の上方に位置する。第１後方部４１と第２後方部４２のそれぞれは、サイド部３５を車体１１に取り付けた際に車両側面となり得る後側面４３を有する。第１後方部４１は、第２後方部４２に比べて、車両の前方から後方に向かって延びる量が多い。第１後方部４１は、車両の左右方向において第２後方部４２よりも内方に位置している。第１後方部４１と第２後方部４２は、段差部４４を介して繋がっている。段差部４４は、図２（ｂ）及び図３（ｂ）に示すように、第１後方部４１の後側面４３よりも車両の左右方向の外方に突出する面を有し、当該面は車両の前後方向及び左右方向のそれぞれに延びている。 The rear portion 37 has a first rear portion 41 continuous with the first front portion 38 and a second rear portion 42 continuous with the second front portion 39 . As shown in FIGS. 1(c), 2(b) and 4, the first rear portion 41 and the second rear portion 42 extend straight from the front to the rear of the vehicle when the vehicle is viewed from above. Or extend almost straight. The first rear portion 41 is positioned above the second rear portion 42 . Each of the first rear portion 41 and the second rear portion 42 has a rear side surface 43 that can become a vehicle side surface when the side portion 35 is attached to the vehicle body 11 . The first rear portion 41 has a larger amount of extension from the front to the rear of the vehicle than the second rear portion 42 does. The first rear portion 41 is positioned more inward than the second rear portion 42 in the left-right direction of the vehicle. The first rear portion 41 and the second rear portion 42 are connected via a stepped portion 44 . As shown in FIGS. 2B and 3B, the stepped portion 44 has a surface that protrudes outward in the left-right direction of the vehicle from the rear side surface 43 of the first rear portion 41. It extends in each of the front-rear direction and left-right direction of the vehicle.

図１（ａ）及び図３（ａ）に示すように、各サイド部３５の前方部３６と後方部３７は、前輪１５と後輪１６を車両に装着した際に外側に露出する各タイヤ側面よりも外方、つまり車両の左右方向に突出している。タイヤ側面は、ショルダー部、サイドウォール部及びビート部を含む面である。後方部３７は、第１後方部４１と第２後方部４２とが段差状に繋がっていることで第１後方部４１の部分が車両の左右方向に沿って内方に凹む凹部になる。 As shown in FIGS. 1(a) and 3(a), the front portion 36 and the rear portion 37 of each side portion 35 are the tire side surfaces exposed to the outside when the front wheels 15 and the rear wheels 16 are mounted on a vehicle. It protrudes outward, that is, in the left and right direction of the vehicle. A tire side surface is a surface including a shoulder portion, a sidewall portion, and a beat portion. The first rear portion 41 and the second rear portion 42 of the rear portion 37 are connected in a stepped manner, so that the portion of the first rear portion 41 becomes a concave portion that is recessed inward along the left-right direction of the vehicle.

前方部３６と後方部３７とを含む各サイド部３５の最下方部位には、サイド板部材４５がそれぞれ連設されている。サイド板部材４５は、サイド部３５の最下方部位に沿って車両の前後方向に延びるとともに車両の左右方向にも延びる板状の部材である。本実施形態の各サイド板部材４５は、図１（ａ）及び図３（ａ）に示すように、前輪１５と後輪１６の各タイヤ側面よりも車両の左右方向に突出している。本実施形態のサイド板部材４５は所望の厚みを有する鉄板である。また、本実施形態の各サイド板部材４５は、図１（ａ）及び図２（ａ）に示すように、各サイド部３５の最下方部位からさらに後方に延設されている。各サイド板部材４５は、運転席１２の下方まで延びている。これにより、各サイド板部材４５において運転席１２の乗降部１２ａの位置に対応する部分は、運転席１２への乗降用のステップ４６としても機能する。 A side plate member 45 is connected to the lowermost portion of each side portion 35 including the front portion 36 and the rear portion 37 . The side plate member 45 is a plate-shaped member that extends along the lowermost portion of the side portion 35 in the front-rear direction of the vehicle and also extends in the left-right direction of the vehicle. As shown in FIGS. 1A and 3A, each side plate member 45 of the present embodiment protrudes in the left-right direction of the vehicle from the tire side surfaces of the front wheels 15 and the rear wheels 16 . The side plate member 45 of this embodiment is an iron plate having a desired thickness. Each side plate member 45 of the present embodiment extends further rearward from the lowermost portion of each side portion 35, as shown in FIGS. 1(a) and 2(a). Each side plate member 45 extends below the driver's seat 12 . Accordingly, the portion of each side plate member 45 corresponding to the position of the getting on/off portion 12 a of the driver's seat 12 also functions as a step 46 for getting on/off the driver's seat 12 .

各側方検知センサ２１は、第１後方部４１と段差部４４とを含む凹部の領域内に配置されている。各側方検知センサ２１の下方には、サイド板部材４５が配置されている。また、各側方検知センサ２１は、サイド板部材４５の平面領域内に側方検知センサ２１の外面が位置するように配置されている。換言すれば、サイド板部材４５は、側方検知センサ２１の外面よりも車両の左右方向に突出している。各側方検知センサ２１は、サイド部３５及びサイド板部材４５よりも車両の前方、後方及び左右に飛び出さないように配置されている。各側方検知センサ２１は、図２（ｂ）及び図３（ｂ）に示すように、第１後方部４１と第２後方部４２とが段差状に繋がっていることで、車両の前方並びに後方のそれぞれから視認可能である。本実施形態において第１後方部４１と段差部４４を含む凹部の領域内は側方検知センサ２１の配置部位であって、当該配置部位は車両の側方の所定部位に相当する。 Each side detection sensor 21 is arranged in a recessed region including the first rear portion 41 and the stepped portion 44 . A side plate member 45 is arranged below each side detection sensor 21 . Further, each side detection sensor 21 is arranged so that the outer surface of the side detection sensor 21 is positioned within the plane area of the side plate member 45 . In other words, the side plate member 45 protrudes in the lateral direction of the vehicle from the outer surface of the side detection sensor 21 . Each side detection sensor 21 is arranged so as not to protrude forward, rearward, leftward and rightward of the vehicle from the side portion 35 and the side plate member 45 . As shown in FIGS. 2(b) and 3(b), each side detection sensor 21 has a first rear portion 41 and a second rear portion 42 that are connected in a stepped manner so that the front side of the vehicle and the front side of the vehicle. Visible from each rear. In the present embodiment, the side detection sensor 21 is disposed within the recessed area including the first rear portion 41 and the stepped portion 44, and this disposed portion corresponds to a predetermined side portion of the vehicle.

各サイド部３５には、第１後方部４１の一部分を閉塞するカバー部材としての側カバー４７が着脱自在に取り付けられている。側カバー４７は、第１後方部４１の後側面４３に沿って前後に延びる形状である。側カバー４７の上下方向の長さは、第１後方部４１の後側面４３の上下方向の長さよりも短い。側カバー４７は、車両の左右方向に所望の厚みを有する。側カバー４７は、サイド部３５と同様の材料にて成形されている。例えば、材料はポリプロピレン、繊維強化プラスチック、又はＡＢＳ樹脂である。側カバー４７は、側方検知センサ２１よりも左右方向に位置している。これにより、側方検知センサ２１は、その一部の外面が側カバー４７によって覆われている。つまり、側方検知センサ２１は、レーザーの照射部と受光部が第１後方部４１と段差部４４とを含む凹部の領域内において露出するように側カバー４７で覆われている。第１後方部４１に側カバー４７が取り付けられた状態では、第２後方部４２と側カバー４７との間が開放されている。側カバー４７で覆われていない側方検知センサ２１の外面は、第２後方部４２と側カバー４７との間が開放されることによって車両の側方、前方及び後方に露出される。本実施形態では、第２後方部４２と側カバー４７との間で開放される部分が、側方検知センサ２１の外面を露出させる開放部となる。 A side cover 47 as a cover member for partially closing the first rear portion 41 is detachably attached to each side portion 35 . The side cover 47 has a shape extending forward and backward along the rear side surface 43 of the first rear portion 41 . The vertical length of the side cover 47 is shorter than the vertical length of the rear side surface 43 of the first rear portion 41 . The side cover 47 has a desired thickness in the lateral direction of the vehicle. The side cover 47 is molded from the same material as the side portion 35 . For example, the material is polypropylene, fiber reinforced plastic, or ABS resin. The side cover 47 is positioned in the left-right direction with respect to the side detection sensor 21 . As a result, the side detection sensor 21 is partially covered with the side cover 47 . That is, the side detection sensor 21 is covered with the side cover 47 so that the laser irradiation portion and the laser light reception portion are exposed in the region of the recess including the first rear portion 41 and the stepped portion 44 . When the side cover 47 is attached to the first rear portion 41, the space between the second rear portion 42 and the side cover 47 is open. The outer surface of the side detection sensor 21 that is not covered with the side cover 47 is exposed to the sides, front and rear of the vehicle by opening the space between the second rear portion 42 and the side cover 47 . In this embodiment, the portion opened between the second rear portion 42 and the side cover 47 serves as an open portion that exposes the outer surface of the side detection sensor 21 .

［作用］
以下、本実施形態のトーイングトラクタ１０の作用を説明する。
前方検知センサ２０を、フロント板部材２９よりも前方に露出しないようにフロント板部材２９の上方に配置している。これにより、トーイングトラクタ１０が車両前方において障害物と接触した際には、フロント板部材２９がバンパーとして機能する。また、車両前方において障害物と接触した際には、前方検知センサ２０の一部を覆う前カバー３０もバンパーとして機能する。つまり、本実施形態において前方検知センサ２０を配置したフロント部２２は、障害物と接触した際の衝撃を緩和するバンパー部として機能する。また、フロント部２２は、バンパーとして機能するフロント板部材２９を有する。 [Action]
The operation of the towing tractor 10 of this embodiment will be described below.
The forward detection sensor 20 is arranged above the front plate member 29 so as not to be exposed forward of the front plate member 29 . Accordingly, when the towing tractor 10 comes into contact with an obstacle in front of the vehicle, the front plate member 29 functions as a bumper. In addition, the front cover 30 that partially covers the forward detection sensor 20 also functions as a bumper when the vehicle comes into contact with an obstacle in front of the vehicle. That is, in this embodiment, the front portion 22 in which the forward detection sensor 20 is arranged functions as a bumper portion that mitigates the impact when it comes into contact with an obstacle. The front portion 22 also has a front plate member 29 that functions as a bumper.

また、フロント部２２の下開口部２７により、フロント部２２の前方と、フロント部２２の左側面及び右側面は開放された状態となる。つまり、下開口部２７は、前方検知センサ２０の側方にも延びている。これにより、フロント部２２の前方と、フロント部２２の左側面及び右側面には、前方検知センサ２０が発するレーザー光を遮るものが存在しない。このため、前方検知センサ２０の検知範囲は、フロント部２２の前方に加え、フロント部２２の左側方及び右側方に及ぶ。つまり、下開口部２７は、前方検知センサ２０の検知範囲に影響を与えない。その結果、前方検知センサ２０の検知範囲は、前方検知センサ２０を中心に１８０度の範囲に及ぶ。 Further, the front of the front portion 22 and the left side and right side of the front portion 22 are opened by the lower opening 27 of the front portion 22 . That is, the lower opening 27 also extends to the side of the forward detection sensor 20 . As a result, there is nothing in front of the front portion 22 and in the left side and the right side of the front portion 22 to block the laser light emitted by the front detection sensor 20 . Therefore, the detection range of the front detection sensor 20 extends to the left and right sides of the front portion 22 in addition to the front portion of the front portion 22 . In other words, the lower opening 27 does not affect the detection range of the forward detection sensor 20 . As a result, the detection range of the forward detection sensor 20 covers a range of 180 degrees around the forward detection sensor 20 .

また、フロント部２２は、車両の前方に向かうほど、車両の左右方向に沿う長さが短くなる。つまり、フロント部２２は、その後方に位置するフード１４における左右方向の幅よりも拡幅されていない。このため、フロント部２２を、フロントバンパーを兼ねる構造としても、トーイングトラクタ１０の旋回半径には影響しない。図４には、トーイングトラクタ１０が旋回するときのフロント部２２の軌跡を二点鎖線で示す。 In addition, the length of the front portion 22 along the left-right direction of the vehicle becomes shorter toward the front of the vehicle. In other words, the width of the front portion 22 is not wider than that of the hood 14 positioned behind it in the left-right direction. Therefore, even if the front portion 22 has a structure that also serves as a front bumper, the turning radius of the towing tractor 10 is not affected. In FIG. 4, the trajectory of the front portion 22 when the towing tractor 10 turns is indicated by a chain double-dashed line.

側方検知センサ２１を、サイド板部材４５よりも左右に露出しないようにサイド板部材４５の上方に配置している。これにより、トーイングトラクタ１０が車両側方において障害物と接触した際には、サイド板部材４５がバンパーとして機能する。また、車両側方において障害物と接触した際には、側方検知センサ２１の一部を覆う側カバー４７もバンパーとして機能する。つまり、本実施形態において側方検知センサ２１を配置したサイド部３５は、障害物と接触した際の衝撃を緩和するバンパー部として機能する。また、サイド部３５は、バンパーとして機能するサイド板部材４５を有する。 The side detection sensor 21 is arranged above the side plate member 45 so as not to be exposed to the left and right of the side plate member 45 . As a result, when the towing tractor 10 comes into contact with an obstacle on the side of the vehicle, the side plate member 45 functions as a bumper. Further, when the vehicle comes into contact with an obstacle on the side of the vehicle, the side cover 47 that partially covers the side detection sensor 21 also functions as a bumper. In other words, the side portion 35 in which the side detection sensor 21 is arranged in this embodiment functions as a bumper portion that mitigates the impact when it comes into contact with an obstacle. The side portion 35 also has a side plate member 45 that functions as a bumper.

また、第１後方部４１と第２後方部４２とを段差状に繋ぐ段差部４４により、サイド部３５を左右方向から正面視したときのサイド部３５の正面は開放された状態となる。これにより、側方検知センサ２１が発するレーザー光を遮るものが存在しない。また、第１後方部４１と第２後方部４２とを段差状に繋ぐ段差部４４により、サイド部３５を前後方向から正面視したときのサイド部３５の前方及び後方は開放された状態となる。つまり、段差部４４は、車両の前後方向に沿う側方検知センサ２１の側方にも延びている。これにより、側方検知センサ２１が発するレーザー光を遮るものが存在しない。このため、側方検知センサ２１の検知範囲は、サイド部３５の正面に加え、サイド部３５の前方及び後方に及ぶ。つまり、段差部４４によってサイド部３５にも開口が存在することになり、サイド部３５の開口は、側方検知センサ２１の検知範囲に影響を与えない。その結果、側方検知センサ２１の検知範囲は、側方検知センサ２１を中心に１８０度の範囲に及ぶ。 Moreover, the front surface of the side portion 35 is opened when the side portion 35 is viewed from the left and right direction due to the stepped portion 44 that connects the first rear portion 41 and the second rear portion 42 in a stepped manner. As a result, there is nothing to block the laser light emitted by the side detection sensor 21 . In addition, the front and rear sides of the side portion 35 are opened when the side portion 35 is viewed from the front and back due to the stepped portion 44 that connects the first rear portion 41 and the second rear portion 42 in a stepped manner. . That is, the stepped portion 44 also extends to the side of the side detection sensor 21 along the longitudinal direction of the vehicle. As a result, there is nothing to block the laser light emitted by the side detection sensor 21 . Therefore, the detection range of the side detection sensor 21 extends to the front and rear of the side portion 35 in addition to the front of the side portion 35 . In other words, the side portion 35 also has an opening due to the stepped portion 44 , and the opening of the side portion 35 does not affect the detection range of the side detection sensor 21 . As a result, the detection range of the side detection sensor 21 extends over 180 degrees around the side detection sensor 21 .

［実施形態の効果］
以上により、本実施形態のトーイングトラクタ１０によれば、以下に示す効果を得ることができる。 [Effects of Embodiment]
As described above, according to the towing tractor 10 of the present embodiment, the following effects can be obtained.

（１）フロント部２２をバンパーとして機能させることで、トーイングトラクタ１０の前方が障害物と接触したとしても、車両前方に配置した前方検知センサ２０を保護することができる。その結果、障害物を検知するセンサを車両前方に搭載している車両として、車両前方において障害物と接触する可能性を考慮した車両構造を提供できる。 (1) By making the front portion 22 function as a bumper, even if the front of the towing tractor 10 comes into contact with an obstacle, the forward detection sensor 20 arranged in front of the vehicle can be protected. As a result, it is possible to provide a vehicle structure that considers the possibility of contact with an obstacle in front of the vehicle as a vehicle that has a sensor that detects an obstacle in front of the vehicle.

（２）サイド部３５をバンパーとして機能させることで、トーイングトラクタ１０の側方が障害物と接触したとしても、車両側方に配置した側方検知センサ２１を保護することができる。その結果、障害物を検知するセンサを車両側方に搭載している車両として、車両側方において障害物と接触する可能性を考慮した車両構造を提供できる。 (2) By making the side portion 35 function as a bumper, even if the side of the towing tractor 10 comes into contact with an obstacle, the side detection sensor 21 arranged on the side of the vehicle can be protected. As a result, it is possible to provide a vehicle structure that considers the possibility of coming into contact with an obstacle on the side of the vehicle as a vehicle that has a sensor for detecting an obstacle mounted on the side of the vehicle.

（３）障害物を検知するセンサを保護し得る車両構造により、仮に車両が障害物と接触したとしても、センサの破損を抑制し得る。その結果、車両における障害物の検知機能の低下を抑制できる。 (3) With a vehicle structure capable of protecting sensors that detect obstacles, damage to the sensors can be suppressed even if the vehicle comes into contact with an obstacle. As a result, deterioration of the obstacle detection function of the vehicle can be suppressed.

（４）フロント部２２は、バンパーとして機能するフロント板部材２９に加え、前方検知センサ２０の一部を覆う前カバー３０を備えている。これにより、前カバー３０もバンパーとして機能させることができる。その結果、フロント部２２における前方検知センサ２０の保護機能をさらに強化できる。 (4) The front portion 22 includes a front plate member 29 that functions as a bumper, and a front cover 30 that partially covers the front detection sensor 20 . Thereby, the front cover 30 can also function as a bumper. As a result, the protection function of the forward detection sensor 20 in the front portion 22 can be further enhanced.

（５）フロント部２２の下開口部２７に前方検知センサ２０を配置することで、前方検知センサ２０の検知範囲を広く確保できる。その結果、車両前方における障害物の検知性能を向上させることができる。 (5) By arranging the front detection sensor 20 in the lower opening 27 of the front portion 22, a wide detection range of the front detection sensor 20 can be ensured. As a result, it is possible to improve the detection performance of obstacles in front of the vehicle.

（６）フロント部２２の形状を、前方に向かうほど車両の左右方向に沿う長さが短くなるように構成している。このため、フロント部２２を搭載しても車両の旋回半径が大きくなることを抑制できる。その結果、小回りが利く車両を提供でき、走行性能を低下させることなく、障害物を検知するセンサを保護し得る車両構造を提供できる。 (6) The shape of the front portion 22 is configured so that the length along the left-right direction of the vehicle becomes shorter toward the front. Therefore, even if the front portion 22 is mounted, it is possible to prevent the turning radius of the vehicle from increasing. As a result, it is possible to provide a vehicle that can turn in a small radius, and to provide a vehicle structure capable of protecting sensors that detect obstacles without deteriorating running performance.

（７）前方検知センサ２０は、フロント板部材２９の上方に配置しているが、フロント板部材２９には固定されていない。つまり、前方検知センサ２０とフロント板部材２９は物理的に接続されていない。このため、車両前方が障害物に接触した際の衝撃がフロント板部材２９を通じて前方検知センサ２０へ伝播することを抑制できる。したがって、前方検知センサ２０の破損を抑制できる。 (7) The forward detection sensor 20 is arranged above the front plate member 29 but is not fixed to the front plate member 29 . That is, the forward detection sensor 20 and the front plate member 29 are not physically connected. Therefore, it is possible to prevent the impact from being transmitted to the front detection sensor 20 through the front plate member 29 when the front of the vehicle contacts an obstacle. Therefore, damage to the forward detection sensor 20 can be suppressed.

（８）サイド部３５は、バンパーとして機能するサイド板部材４５に加え、側方検知センサ２１の一部を覆う側カバー４７を備えている。これにより、側カバー４７もバンパーとして機能させることができる。その結果、サイド部３５における側方検知センサ２１の保護機能をさらに強化できる。 (8) The side portion 35 includes a side plate member 45 that functions as a bumper and a side cover 47 that partially covers the side detection sensor 21 . As a result, the side cover 47 can also function as a bumper. As a result, the protection function of the side detection sensor 21 in the side portion 35 can be further enhanced.

（９）サイド部３５の第１後方部４１と第２後方部４２とを段差状に繋ぎ、その部位に側方検知センサ２１を配置することで、側方検知センサ２１の検知範囲を広く確保できる。その結果、車両側方における障害物の検知性能を向上させることができる。 (9) By connecting the first rear portion 41 and the second rear portion 42 of the side portion 35 in a stepped manner and arranging the side detection sensor 21 at that portion, a wide detection range of the side detection sensor 21 is ensured. can. As a result, it is possible to improve the performance of detecting an obstacle on the side of the vehicle.

（１０）側方検知センサ２１は、サイド板部材４５の上方に配置しているが、サイド板部材４５には固定されていない。つまり、側方検知センサ２１とサイド板部材４５は物理的に接続されていない。このため、車両側方が障害物に接触した際の衝撃がサイド板部材４５を通じて側方検知センサ２１へ伝播することを抑制できる。したがって、側方検知センサ２１の破損を抑制できる。 (10) The side detection sensor 21 is arranged above the side plate member 45 but is not fixed to the side plate member 45 . That is, the side detection sensor 21 and the side plate member 45 are not physically connected. Therefore, it is possible to suppress the propagation of impact to the side detection sensor 21 through the side plate member 45 when the side of the vehicle comes into contact with an obstacle. Therefore, damage to the side detection sensor 21 can be suppressed.

（１１）サイド板部材４５を、運転席１２の下方まで延設している。このため、サイド板部材４５は、バンパーとしての機能に加え、運転席１２への乗降用のステップ４６としても機能させることができる。これにより、一部品に複数の機能を持たせることができ、部品点数の増加を抑制できる。 (11) The side plate member 45 extends below the driver's seat 12 . Therefore, the side plate member 45 can function not only as a bumper but also as a step 46 for getting in and out of the driver's seat 12 . As a result, one part can have multiple functions, and an increase in the number of parts can be suppressed.

［変更例］
上述した実施形態は、以下のように変更して実施することができる。なお、上述した実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。 [Change example]
The embodiment described above can be implemented with the following modifications. It should be noted that the above-described embodiment and the following modifications can be implemented in combination with each other within a technically consistent range.

○ フロント部２２における前方検知センサ２０の配置を変更してもよい。実施形態の前方検知センサ２０は、フロント部２２のほぼ最下方に配置しているが、例えばヘッドライト２６を配置した上開口部２５に配置してもよい。つまり、前方検知センサ２０の上下位置を変更してもよい。前方検知センサ２０は、路面に近く配置すれば、より小さな障害部を検知することが可能であるとともに、検知範囲も広げることが可能である。 (circle) you may change the arrangement|positioning of the front detection sensor 20 in the front part 22. FIG. Although the forward detection sensor 20 of the embodiment is arranged substantially at the bottom of the front portion 22, it may be arranged at the upper opening 25 where the headlight 26 is arranged, for example. That is, the vertical position of the forward detection sensor 20 may be changed. If the forward detection sensor 20 is arranged close to the road surface, it is possible to detect smaller obstacles and to widen the detection range.

○ サイド部３５における側方検知センサ２１の配置を変更してもよい。実施形態の側方検知センサ２１は、サイド部３５の上下方向のほぼ中央付近に配置しているが、その上下位置を上又は下に変更してもよい。 (circle) arrangement|positioning of the side detection sensor 21 in the side part 35 may be changed. Although the lateral detection sensor 21 of the embodiment is arranged near the center in the vertical direction of the side portion 35, the vertical position may be changed upward or downward.

○ 前方検知センサ２０を配置する個数や、側方検知センサ２１を配置する個数を変更してもよい。
○ フロント部２２の前カバー３０や、サイド部３５の側カバー４７を省略してもよい。この場合、フロント部２２はフロント板部材２９によってバンパー機能を発揮する。また、サイド部３５はサイド板部材４５によってバンパー機能を発揮する。 O The number of front detection sensors 20 and the number of side detection sensors 21 may be changed.
O The front cover 30 of the front portion 22 and the side cover 47 of the side portion 35 may be omitted. In this case, the front portion 22 exhibits a bumper function by means of the front plate member 29 . Also, the side portion 35 exhibits a bumper function by means of the side plate member 45 .

○ フロント板部材２９は板状の部材であるが、バンパー部材としてその構成を変更してもよい。例えば、剛性を備えた複数本の柱状部材を車両の左右方向に所定間隔をおいて並設させてもよい。 O Although the front plate member 29 is a plate-like member, its configuration may be changed as a bumper member. For example, a plurality of rigid columnar members may be arranged side by side at predetermined intervals in the left-right direction of the vehicle.

○ サイド板部材４５は板状の部材であるが、バンパー部材としてその構成を変更してもよい。例えば、剛性を備えた複数本の柱状部材を車両の前後方向に所定間隔をおいて並設させてもよい。 O Although the side plate member 45 is a plate-like member, the structure thereof may be changed as a bumper member. For example, a plurality of rigid columnar members may be arranged side by side at predetermined intervals in the longitudinal direction of the vehicle.

○ サイド板部材４５は、ステップ４６と兼用構成としているが、別体構成としてもよい。つまり、サイド板部材４５は、サイド部３５の下方のみに配置してもよい。一方で、ステップ４６はサイド板部材４５とは別体構成として配置してもよいし、トーイングトラクタ１０としてステップ４６を設けない構成としてもよい。 O Although the side plate member 45 is configured to serve as the step 46, it may be configured as a separate body. That is, the side plate member 45 may be arranged only below the side portion 35 . On the other hand, the step 46 may be arranged separately from the side plate member 45 , or the towing tractor 10 may be configured without the step 46 .

○ トーイングトラクタ１０は、自動走行及び手動走行の何れかを選択して走行させる構成としてもよい。なお、自動走行時、運転席１２は有人及び無人の何れでもよい。
○ トーイングトラクタ１０は運転席１２を覆わない非キャビンタイプとしてもよい。 (circle) the towing tractor 10 is good also as a structure which selects any one of an automatic driving|running and a manual driving|running, and is made to drive|work. Note that the driver's seat 12 may be manned or unmanned during automatic travel.
O The towing tractor 10 may be of a non-cabin type in which the driver's seat 12 is not covered.

○ 産業車両は、荷役運搬用の車両であればよく、例えばフォークリフトでもよい。フォークリフトに実施形態の技術を採用する場合、車両の後方に障害物を検知する検知センサを配置するとよい。加えて、フォークリフトの側方に障害物を検知する検知センサを配置するとよい。 ○ The industrial vehicle may be a vehicle for cargo handling and transportation, such as a forklift. When the technology of the embodiment is applied to a forklift, it is preferable to arrange a detection sensor for detecting obstacles behind the vehicle. In addition, it is preferable to arrange a detection sensor for detecting an obstacle on the side of the forklift.

［付記］
上記実施形態及び別例から把握できる技術思想を以下に記載する。
（イ）荷を運搬する産業車両において、車両の側方に存在する障害物を検知する検知センサを有し、前記検知センサは、前記車両の側方の所定部位に配置されており、前記所定部位は、前記車両の側方に前記障害物が接触した際に衝撃を緩和するバンパー部にある。この構成によれば、車両の側方が障害物と接触した場合でも検知センサを保護し得る。 [Note]
Technical ideas that can be grasped from the above embodiment and another example will be described below.
(B) An industrial vehicle for transporting cargo has a detection sensor that detects an obstacle existing on the side of the vehicle, the detection sensor is arranged at a predetermined portion on the side of the vehicle, and the predetermined The part is in the bumper part that absorbs the impact when the obstacle comes into contact with the side of the vehicle. According to this configuration, the detection sensor can be protected even when the side of the vehicle comes into contact with an obstacle.

（ロ）前記所定部位に配置された前記検知センサは、前記車両に装着された車輪の側面よりも外方に位置している。この構成によれば、車輪によって車両の側方における検知範囲が狭くなることを抑制し、検知範囲を広く確保し得る。 (b) The detection sensor arranged at the predetermined position is located outside the side surface of the wheel mounted on the vehicle. According to this configuration, narrowing of the detection range on the side of the vehicle due to the wheels can be suppressed, and a wide detection range can be ensured.

（ハ）前記バンパー部は、前記検知センサが配置される前記所定部位の下方にバンパーとして機能するバンパー部材を有し、前記バンパー部材は、前記検知センサの外面よりも前記車両の左右方向に突出している。この構成によれば、検知センサの下方にバンパー部材を配置することで例えば走行中の飛び石などからも検知センサを保護し得るとともに側方の障害物をバンパー部材に接触させることが可能である。 (c) The bumper section has a bumper member functioning as a bumper below the predetermined portion where the detection sensor is arranged, and the bumper member protrudes in the lateral direction of the vehicle beyond the outer surface of the detection sensor. ing. According to this configuration, by arranging the bumper member below the detection sensor, it is possible to protect the detection sensor from, for example, stepping stones while the vehicle is running, and to bring the bumper member into contact with an obstacle on the side.

（ニ）前記バンパー部は、前記バンパー部材と当該バンパー部材の上方に配置される前記検知センサよりも上方に位置するとともに前記検知センサの一部を覆うカバー部材を有し、前記カバー部材は、前記バンパーとして機能する部材であり、前記バンパー部材と前記カバー部材との間には、前記カバー部材で覆われていない前記検知センサの外面を前記車両の側方に露出させる開放部が位置している。この構成によれば、カバー部材によっても検知センサを保護し得る。 (d) The bumper section has a cover member positioned above the bumper member and the detection sensor arranged above the bumper member and covering a part of the detection sensor, and the cover member A member that functions as the bumper, and an open portion that exposes the outer surface of the detection sensor that is not covered by the cover member to the side of the vehicle is located between the bumper member and the cover member. there is According to this configuration, the detection sensor can also be protected by the cover member.

（ホ）前記車両は、車輪として前輪と後輪を有し、前記バンパー部は前記前輪寄りに位置しているとともに、前記バンパー部と前記後輪との間に運転席が位置しており、前記バンパー部材は、前記バンパー部の下方から前記車両の後方に向けて前記運転席の乗降部まで延設されており、乗降用のステップを兼用している。この構成によれば、バンパー部材をバンパーとしての機能に加え、車両への乗降用のステップとしても機能させることが可能である。 (e) the vehicle has front wheels and rear wheels as wheels, the bumper section is positioned near the front wheels, and a driver's seat is positioned between the bumper section and the rear wheels; The bumper member extends from below the bumper portion toward the rear of the vehicle to an entry/exit portion of the driver's seat, and also serves as a step for entry/exit. According to this configuration, the bumper member can function not only as a bumper but also as a step for getting on and off the vehicle.

１０…トーイングトラクタ、１２…運転席、１２ａ…乗降部、１５…前輪、１６…後輪、２０…前方検知センサ、２１…側方検知センサ、２２…フロント部、２９…フロント板部材、３０…前カバー、３５…サイド部、４５…サイド板部材、４６…ステップ、４７…側カバー。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10... Towing tractor 12... Driver's seat 12a... Getting on/off part 15... Front wheel 16... Rear wheel 20... Forward detection sensor 21... Side detection sensor 22... Front part 29... Front plate member 30... Front cover 35 Side portion 45 Side plate member 46 Step 47 Side cover.

Claims (5)

荷を運搬する産業車両において、
車両が走行可能な方向に存在する障害物を検知する検知センサを有し、
前記検知センサは、前記車両の前後方向の所定部位に配置されており、
前記所定部位は、前記車両が走行可能な方向において前記障害物が接触した際の衝撃を緩和するバンパー部にあることを特徴とする産業車両。 In industrial vehicles that carry loads,
having a detection sensor that detects obstacles in a direction in which the vehicle can travel,
The detection sensor is arranged at a predetermined position in the front-rear direction of the vehicle,
The industrial vehicle, wherein the predetermined portion is a bumper portion that mitigates impact when the obstacle comes into contact with the vehicle in a direction in which the vehicle can travel. 前記バンパー部は、前記検知センサが配置される前記所定部位の下方にバンパーとして機能するバンパー部材を有し、
前記バンパー部材は、前記検知センサの外面よりも前記車両が走行可能な方向に突出している請求項１に記載の産業車両。 The bumper portion has a bumper member functioning as a bumper below the predetermined portion where the detection sensor is arranged,
The industrial vehicle according to claim 1, wherein the bumper member protrudes in a direction in which the vehicle can travel from the outer surface of the detection sensor. 前記バンパー部は、前記バンパー部材と当該バンパー部材の上方に配置される前記検知センサよりも上方に位置するとともに前記検知センサの一部を覆うカバー部材を有し、
前記カバー部材は、前記バンパーとして機能する部材であり、
前記バンパー部材と前記カバー部材との間には、前記カバー部材で覆われていない前記検知センサの外面を前記車両の前方と側方に露出させる開放部が位置している請求項２に記載の産業車両。 The bumper section has a cover member positioned above the bumper member and the detection sensor arranged above the bumper member and covering a part of the detection sensor,
The cover member is a member that functions as the bumper,
3. An opening is provided between the bumper member and the cover member to expose the outer surface of the detection sensor, which is not covered by the cover member, to the front and sides of the vehicle. industrial vehicle. 前記バンパー部は、前記車両の前後方向の先端に向けて前記車両の左右方向の幅が徐々に狭くなるように構成されている請求項１～請求項３のうち何れか一項に記載の産業車両。 The industrial vehicle according to any one of claims 1 to 3, wherein the bumper portion is configured such that the width in the left-right direction of the vehicle gradually narrows toward the tip in the front-rear direction of the vehicle. vehicle. 前記バンパー部は、前記車両の前方に位置している請求項１～請求項４のうち何れか一項に記載の産業車両。 The industrial vehicle according to any one of claims 1 to 4, wherein the bumper portion is positioned in front of the vehicle.
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