JP2022137641A - 廃棄物選別支援装置、廃棄物選別支援システムおよび廃棄物選別支援方法 - Google Patents

Abstract

【課題】作業者による廃棄物の選別の精度を効果的に高めることができる廃棄物選別支援装置、廃棄物選別支援システムおよび廃棄物選別支援方法を提供する。【解決手段】廃棄物選別支援システム１は、コンベア１０の搬送面１０ａのＸ線画像を撮影するカメラ２０と、搬送面１０ａに画像を投影する投影装置３５と、Ｘ線画像に基づいて廃棄物Ｗの素材を推定しかつ投影装置３５を制御する制御装置４０と、を有している。制御装置４０が、推定された素材が指定素材である廃棄物Ｗ（指定廃棄物Ｗｘ３）が廃棄物集積体ＰＷに含まれている場合、廃棄物集積体ＰＷの表面における指定廃棄物Ｗｘ３に対応する箇所Ｐｘに当該指定廃棄物Ｗｘ３に関する画像（廃棄物関連画像Ｇ３）を投影装置３５により投影する。【選択図】図６

Description

本発明は、人手による廃棄物の選別作業を支援する廃棄物選別支援装置、廃棄物選別支援システムおよび廃棄物選別支援方法に関する。

近年、資源の有効活用の観点から、廃棄物をリサイクル可能な資源として再利用することが求められている。廃棄物の再利用を進めるためには、廃棄物を素材毎に選別することが必要である。例えば、住宅や施設を解体処理した際に発生する解体ゴミや、災害時に発生する瓦礫などには、木材、金属類、ガラス類、プラスチック類などの異なる素材の廃棄物が混在している。

このような廃棄物に対応した選別システムが特許文献１に開示されている。特許文献１に開示されている選別システムは、コンベアで搬送される廃棄物の画像や廃棄物の重量などの情報をモニタに表示する。作業者は、モニタに表示された情報に基づいて廃棄物の素材を判断し、素材に応じたスイッチを操作する。選別システムは、ロボットアームを駆動してコンベア上の廃棄物を把持し、操作されたスイッチに対応する素材の回収ボックスに当該廃棄物を排出することにより選別する。また、廃棄物の画像とその素材を示す素材情報とを結びつけ、教師データとして記憶する。

この選別システムでは、記憶した教師データを用いて人工知能による廃棄物選別の機械学習を行う。そして、機械学習により人工知能が十分な精度で廃棄物の素材を判別できる場合には、その判別結果に基づいてロボットアームを駆動して廃棄物を選別する。これにより、廃棄物の選別作業を自動化できる。

特開２０１７－１０９１６１号公報

コンベアで搬送される廃棄物の数が多い場合、人工知能による廃棄物の素材の判別は瞬時に行うことができるものの、ロボットアームは移動速度に限界があるため、選別作業が追いつかないことがある。そのため、重い廃棄物や破砕により熱を帯びた廃棄物などの人手での選別が難しい一部の廃棄物をロボットアームで選別し、その下流に作業者を配置して残りの廃棄物を人手で選別する構成が現実的には採用され得る。また、例えば、選別システムを設置する場所の制約からロボットアームを設けることが難しいことがあり、すべての廃棄物を人手で選別する構成も少なからず存在する。

廃棄物選別作業において、作業者は目視で廃棄物の素材を判別する。しかしながら、廃棄物の数が多い場合には複数の廃棄物が積み重なることがあり、作業者は他の廃棄物の下にある廃棄物を目視することが難しい。そのため、作業者が選別すべき廃棄物を見逃してしまうおそれがある。その結果、廃棄物の選別の精度が低下してしまう。

そこで、本発明は、作業者による廃棄物の選別の精度を効果的に高めることができる廃棄物選別支援装置、廃棄物選別支援システムおよび廃棄物選別支援方法を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、本発明の一態様に係る廃棄物選別支援システムは、
廃棄物が置かれる場所の放射線画像を撮影する撮影装置と、
前記廃棄物が置かれる場所に画像を投影する投影装置と、
前記放射線画像に基づいて前記廃棄物の素材を推定する素材推定部と、
前記投影装置を制御する投影制御部と、を有し、
前記投影制御部が、前記素材推定部によって推定された素材が指定素材である前記廃棄物（以下、「指定廃棄物」という。）が複数の廃棄物が積み重なった廃棄物集積体に含まれている場合、前記廃棄物集積体の表面における前記指定廃棄物に対応する箇所に当該指定廃棄物に関する画像を前記投影装置により投影することを特徴とする。

本発明において、
前記投影制御部が、前記指定廃棄物が前記廃棄物集積体に含まれている場合、前記指定廃棄物に関する画像を前記廃棄物集積体の表面における当該指定廃棄物に対応する箇所の形状に合わせて変形して投影することが好ましい。

本発明において、
前記投影制御部が、前記指定廃棄物が前記廃棄物集積体に含まれている場合、前記廃棄物集積体の表面における当該指定廃棄物に対応する箇所の近傍に当該指定廃棄物を移動させるべき方向を示す図形の画像を投影することが好ましい。

本発明において、
前記投影制御部が、前記指定廃棄物が単独で置かれている場合、当該指定廃棄物の表面に当該指定廃棄物に関する画像を投影することが好ましい。

本発明において、
前記投影制御部が、前記指定廃棄物が単独で置かれている場合、前記指定廃棄物に関する画像を当該指定廃棄物の表面の形状に合わせて変形して投影することが好ましい。

本発明において、
前記投影制御部が、前記指定廃棄物が単独で置かれている場合、前記廃棄物が置かれる場所における当該指定廃棄物の近傍に当該指定廃棄物を移動させるべき方向を示す図形の画像を投影することが好ましい。

本発明において、
前記指定廃棄物に関する画像は、当該指定廃棄物の外形に応じた形状を有する図形であることが好ましい。

本発明において、
前記指定廃棄物に関する画像は、当該指定廃棄物を示す文字、図形、記号もしくは前記指定廃棄物に割り当てた色またはこれらの組み合わせであることが好ましい。

本発明において、
前記指定廃棄物の重心を推定する重心推定部をさらに有し、
前記投影制御部が、前記指定廃棄物の重心を示す図形の画像を投影することが好ましい。

本発明において、
複数の廃棄物を搬送する搬送装置を有し、
前記廃棄物が置かれる場所が、前記搬送装置の搬送面であり、
前記投影制御部が、前記指定廃棄物の搬送に合わせて、前記指定廃棄物に関する画像を投影することが好ましい。

本発明において、
注意音を出力する注意音出力装置と、
前記指定廃棄物の搬送に合わせた態様で注意音を出力する注意音制御部と、をさらに有することが好ましい。

本発明において、
前記投影制御部が、前記注意音の出力に合わせた態様で前記指定廃棄物に関する画像を投影することが好ましい。

上記目的を達成するため、本発明の他の一態様に係る廃棄物選別支援装置は、
廃棄物が置かれる場所の放射線画像に基づいて前記廃棄物の素材を推定する素材推定部と、
前記廃棄物が置かれる場所に画像を投影する投影装置を制御する投影制御部と、を有し、
前記投影制御部が、前記素材推定部によって推定された素材が指定素材である前記廃棄物（以下、「指定廃棄物」という。）が複数の廃棄物が積み重なった廃棄物集積体に含まれている場合、前記廃棄物集積体の表面における前記指定廃棄物に対応する箇所に当該指定廃棄物に関する画像を前記投影装置により投影することを特徴とする。

上記目的を達成するため、本発明の他の一態様に係る廃棄物選別支援方法は、
コンピュータが、
廃棄物が置かれる場所の放射線画像に基づいて前記廃棄物の素材を推定し、
推定された素材が指定素材である前記廃棄物（以下、「指定廃棄物」という。）が複数の廃棄物が積み重なった廃棄物集積体に含まれている場合、前記廃棄物集積体の表面における前記指定廃棄物に対応する箇所に当該指定廃棄物に関する画像を投影装置により投影することを特徴とする。

本発明によれば、廃棄物が置かれる場所の放射線画像に基づいて廃棄物の素材を推定する。そして、推定された素材が指定素材である廃棄物（指定廃棄物）が複数の廃棄物が積み重なった廃棄物集積体に含まれている場合、廃棄物集積体の表面における指定廃棄物に対応する箇所に指定廃棄物に関する画像を投影する。Ｘ線やγ線などの放射線は物体を透過可能であり、放射線画像には廃棄物集積体に一部または全体が埋もれている廃棄物が写る。そのため、放射線画像に基づいて廃棄物集積体に含まれている指定廃棄物を検出して、廃棄物集積体の表面に指定廃棄物に関する画像を投影することで、作業者に指定廃棄物の存在を認識させることができる。したがって、作業者による廃棄物の選別の精度を効果的に高めることができる。

本発明の一実施例に係る廃棄物選別支援システムの概略構成を説明する図である。 図１の廃棄物選別支援システムの制御装置の機能ブロックを説明する図である。 図１の廃棄物選別支援システムの人手選別エリアの一例を示す図である。 人手選別エリアにおいて、指定廃棄物が単独で置かれている場合に当該指定廃棄物に関する画像（指定廃棄物の素材を示す記号）を投影する例を示す図である。 人手選別エリアにおいて、指定廃棄物が単独で置かれている場合に当該指定廃棄物に関する画像（指定廃棄物の外形に応じた図形）を投影する例を示す図である。 人手選別エリアにおいて、指定廃棄物が廃棄物集積体に含まれている場合に当該指定廃棄物に関する画像（指定廃棄物の外形に応じた図形）を投影する例を示す図である。 図１の廃棄物選別支援システムの制御装置における処理（廃棄物選別支援処理）の一例を示すフローチャートである。 図１の廃棄物選別支援システムの変形例で用いられる人手選別エリアの一例を示す図である。

以下、本発明の実施例に係る廃棄物選別支援システムについて、図１～図８を参照して説明する。

図１は、本発明の一実施例に係る廃棄物選別支援システムの概略構成を説明する図である。図２は、図１の廃棄物選別支援システムの制御装置の機能ブロックを説明する図である。図３は、図１の廃棄物選別支援システムの人手選別エリアの一例を示す図である。図４および図５は、人手選別エリアにおいて、指定廃棄物が単独で置かれている場合に当該指定廃棄物に関する画像を投影する例を示す図である。図４は、指定廃棄物の表面に指定廃棄物の素材を示す記号の画像を投影する例である。図５は、指定廃棄物の表面に指定廃棄物の外形に応じた図形の画像を投影する例である。図６は、人手選別エリアにおいて、指定廃棄物が廃棄物集積体に含まれている場合に当該指定廃棄物に関する画像を投影する例を示す図である。図６は、廃棄物集積体の表面に指定廃棄物の外形に応じた図形の画像を投影する例である。図７は、図１の廃棄物選別支援システムの制御装置における処理（廃棄物選別支援処理）の一例を示すフローチャートである。図８は、図１の廃棄物選別支援システムの変形例で用いられる人手選別エリアの一例を示す図である。

本発明の実施例に係る廃棄物選別支援システム１は、例えば、住宅などの解体ゴミまたは災害時に発生する瓦礫などに含まれる廃棄物の選別を支援するものである。これらの廃棄物は、例えば、木材、プラスチック、ビニールシート、ポリ塩化ビニール材、紙、サイディング、石膏ボード、繊維、ガラス、鉄系金属、非鉄金属など多種多様なものであり、様々な素材のものが含まれる。また、これら廃棄物の大きさや形状はバラバラである。廃棄物選別支援システム１は、作業者による選別作業を支援する。

図１に示すように、廃棄物選別支援システム１は、搬送装置としてのコンベア１０と、撮影装置としてのカメラ２０と、投影装置３５と、廃棄物選別支援装置としての制御装置４０と、を有している。

コンベア１０は、複数の廃棄物Ｗを一方向（搬送方向Ｆ）に搬送する。コンベア１０の搬送面１０ａは、複数の廃棄物Ｗが置かれる場所である。コンベア１０の上流には、サブコンベア１１が配置され、コンベア１０とサブコンベア１１との間には、振動ふるい装置１２が配置されている。サブコンベア１１によって搬送された複数の廃棄物Ｗは、振動ふるい装置１２によって所定の大きさ（例えば５０ｍｍ）以下の廃棄物Ｗｓがふるい落とされたのち、コンベア１０に供給される。本実施例において、コンベア１０とサブコンベア１１は、ベルト式コンベアを採用しているが、複数の廃棄物Ｗを搬送できるものであれば、ローラコンベアやバケット式のコンベアなどの他の種類の搬送装置を採用してもよい。

なお、振動ふるい装置１２において所定の大きさ以下の廃棄物Ｗｓをふるい落としたあと、さらに電磁石装置などを用いて、磁石に引き寄せられる素材（鉄など）の廃棄物を取り除くようにしてもよい。電磁石装置で磁石に引き寄せられる素材の廃棄物を取り除くと、電磁石装置の下流に配置された作業者の負担を少なくすることができる。本実施例では、電磁石装置を用いた廃棄物Ｗの除去は行っていない。

カメラ２０は、コンベア１０の上流部に設置されている。具体的には、カメラ２０はコンベア１０の搬送面１０ａにおける上流寄りの箇所を上方から撮影するように配置されている。カメラ２０は、コンベア１０によって複数の廃棄物Ｗが搬送される様子を撮影し、撮影した画像に応じた画像データを出力する。本実施例において、カメラ２０として、カラー動画を撮影するＲＧＢカメラ、被写体を立体的に捉える３Ｄカメラ、近赤外線を用いて撮影する近赤外線カメラ、および、Ｘ線画像を撮影するＸ線カメラを採用している。Ｘ線カメラは、撮影対象に対して照射されたＸ線を検出し、検出したＸ線に基づいて放射線画像としてのＸ線画像を生成する。廃棄物選別支援システム１は、カメラ２０として、少なくとも、物体を透過可能な放射線（Ｘ線やγ線など）に係る放射線画像を撮影可能な撮影装置を採用していればよい。放射線画像を撮影可能な撮影装置以外の撮影装置については、本発明の目的に反しない限り、システム構成や廃棄物の種類、素材などに応じて選択すればよい。

投影装置３５は、例えば、レーザー光照射装置やプロジェクター装置などで構成されている。投影装置３５は、コンベア１０の下流部に設置されている。具体的には、投影装置３５は、コンベア１０の搬送面１０ａにおける下流寄りの箇所（図１において斜線で示す箇所、以下、「人手選別エリアＳ」という。）に上方から画像を投影するように配置されている。投影装置３５が投影する画像については後述する。

人手選別エリアＳには、カメラ２０によって撮影された複数の廃棄物Ｗが流れてくる。コンベア１０における人手選別エリアＳの脇に選別を行う作業者（図示なし）が配置される。人手選別エリアＳにおいて作業者による人手での選別作業が行われる。人手選別エリアＳは、搬送面１０ａの幅と略同じ幅であり、搬送方向の長さが１～２ｍ程度である。作業者は、人手選別エリアＳを流れる廃棄物Ｗの中から予め指定された素材（以下、「指定素材」という。）の廃棄物Ｗを選別する。指定素材の廃棄物Ｗを、指定廃棄物Ｗｘという。本実施例において、指定素材は、銅およびアルミニウムである。指定廃棄物Ｗｘは、例えば、銅線やアルミニウム板などである。なお、コンベア１０における人手選別エリアＳより上流箇所の脇にロボットアームを設置し、ロボットアームによって比較的重い廃棄物Ｗなどを搬送面１０ａから排出するようにしてもよい。

制御装置４０は、廃棄物選別支援システム１全体の動作を司る。制御装置４０は、コンピュータを有している。コンピュータは、パーソナルコンピュータでもよく、ワークステーションやサーバ装置のような大型コンピュータでもよい。コンピュータは、中央処理装置（ＣＰＵ）と、ＣＰＵによって実行される各種プログラムを格納したメモリやハードディスク装置などからなるプログラム記憶装置と、を有している。制御装置４０には、無線通信回線を通じてタブレット端末５０が接続されている。タブレット端末５０は、廃棄物選別支援システム１の各種状態を表示する表示装置および廃棄物選別支援システム１に対する操作が入力される操作入力装置として用いられる。

なお、タブレット端末５０に代えて、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイなどを有するモニタ装置などの表示装置、ならびに、キーボードおよびマウスなどの操作入力装置が、制御装置４０に接続されていてもよい。または、タブレット端末５０が有する、コンピュータからなる制御部（図示なし）を制御装置４０として用いてもよい。

また、制御装置４０には、外付けハードディスク装置などの記憶装置６０が接続されている。この記憶装置６０には、廃棄物Ｗの素材を推定するための学習に用いられる教師データが記憶される。なお、教師データの生成について上記特許文献１などで開示されており、本明細書での詳細説明は省略する。制御装置４０と、記憶装置６０およびタブレット端末５０の少なくとも一方とは、例えば、インターネットなどを介して接続されていてもよい。

また、記憶装置６０には、指定素材が記憶される。指定素材として、作業者が選別すべき素材が指定される。指定素材は、例えば、銅やアルミニウムなどの再利用可能な素材などである。本発明の目的に反しない限り、指定素材として任意の素材を指定可能である。

本実施例において、制御装置４０は、カメラ２０から出力された各種画像データに基づいて、コンベア１０によって搬送される複数の廃棄物Ｗの位置および形状を特定する。制御装置４０は、コンベア１０の搬送面１０ａ上に複数の廃棄物Ｗが積み重なった廃棄物集積体ＰＷが形成されている場合、廃棄物集積体ＰＷの位置および形状を特定する。制御装置４０は、複数の廃棄物Ｗの素材を推定し、指定廃棄物Ｗｘを検出する。制御装置４０は、廃棄物Ｗの重心を推定する。制御装置４０は、投影装置３５を制御して、指定廃棄物Ｗｘに関する画像、指定廃棄物Ｗｘを移動すべき方向を示す図形の画像、および、指定廃棄物Ｗｘの重心を示す図形の画像を投影する。

制御装置４０のコンピュータは、プログラム記憶装置に格納されたプログラム（廃棄物選別支援プログラム）を実行することにより、図２に示すように、廃棄物特定部４１、素材推定部４２、重心推定部４３および投影制御部４４として機能する。

廃棄物特定部４１は、カメラ２０から出力された各種画像データ（カラー画像データ、３Ｄ画像データ、近赤外線画像データ、Ｘ線画像データ）を取得する。廃棄物特定部４１は、各種画像データに基づいて、コンベア１０の搬送面１０ａ上の複数の廃棄物Ｗのそれぞれの位置および形状を特定する。また、廃棄物特定部４１は、廃棄物集積体ＰＷが形成されている場合、各種画像データに基づいて、廃棄物集積体ＰＷの位置および形状を特定する。廃棄物特定部４１は、複数の廃棄物Ｗが積み重なったものを廃棄物集積体ＰＷとして取り扱うとともに、搬送面１０ａ上で互いに接している複数の廃棄物Ｗも廃棄物集積体ＰＷとして取り扱う。廃棄物特定部４１は、各種画像データ（特にＸ線画像データ）に基づいて、廃棄物集積体ＰＷに含まれている廃棄物Ｗの位置および形状を特定する。廃棄物集積体ＰＷに含まれている廃棄物Ｗとは、廃棄物集積体ＰＷを構成する廃棄物Ｗであって、廃棄物集積体ＰＷに埋もれている廃棄物Ｗまたは廃棄物集積体ＰＷの表面にある廃棄物Ｗである。

廃棄物特定部４１は、特定した複数の廃棄物Ｗのそれぞれの位置およびコンベア１０の搬送速度に基づいて、複数の廃棄物Ｗのそれぞれのコンベア１０上の位置を追跡する。また、廃棄物特定部４１は、特定した廃棄物集積体ＰＷの位置およびコンベア１０の搬送速度に基づいて、廃棄物集積体ＰＷのコンベア１０上の位置を追跡する。

廃棄物特定部４１は、各種画像データについて、複数の廃棄物Ｗのそれぞれに対応する部分を切り出すなどの加工をして素材推定部４２に出力する。また、廃棄物特定部４１は、各種画像データについて、廃棄物集積体ＰＷおよびそれに含まれる廃棄物Ｗに対応する部分を切り出すなどの加工をして素材推定部４２に出力する。廃棄物特定部４１は、各種画像データをそのまま素材推定部４２に出力してもよい。

素材推定部４２は、廃棄物特定部４１によって位置および形状が特定された複数の廃棄物Ｗのそれぞれの素材を推定する。素材推定部４２は、搬送面１０ａ上に単独で置かれている廃棄物Ｗ（すなわち、他の廃棄物Ｗに接しておらず、廃棄物集積体ＰＷに含まれていない廃棄物Ｗ）、および、廃棄物集積体ＰＷに含まれている廃棄物Ｗの素材を推定する。具体的には、廃棄物特定部４１から画像データを取得し、これら画像データについて素材毎に用意した認識パターンデータを用いたパターンマッチング処理を行うことにより、廃棄物Ｗの素材を推定する。また、素材推定部４２は、Ｘ線画像データから取得した情報（廃棄物Ｗの形状、廃棄物ＷにおけるＸ線の透過率など）も廃棄物Ｗの素材の推定に用いる。素材推定部４２は、これ以外の処理方法を用いて廃棄物Ｗの素材を推定してもよい。素材推定部４２が素材の推定に用いる認識パターンデータは、記憶装置６０に記憶された教師データを用いた機械学習により更新される。

素材推定部４２は、例えば、周期的に、または、システムが選別処理を行っていない期間に、または、記憶装置６０に新たな教師データが追加されたときに、など所定のタイミングで記憶装置６０から教師データを読み出し、機械学習を行って認識パターンデータを更新する。本実施例では、素材推定部４２は、誤差逆伝播法による最適化手法を用いた畳み込みニューラルネットワークにより機械学習を行うように構成されている。もちろん、これ以外の方法で機械学習を行ってもよい。

重心推定部４３は、複数の廃棄物Ｗのそれぞれの重心を推定する。具体的には、重心推定部４３は、廃棄物特定部４１により特定された廃棄物Ｗの形状に基づいて、廃棄物Ｗの重心位置を推定する。

投影制御部４４は、素材推定部４２によって指定素材と推定された指定廃棄物Ｗｘに関する画像（以下、「廃棄物関連画像Ｇ」という。）を投影装置３５により投影する。

投影制御部４４は、指定廃棄物Ｗｘがコンベア１０の搬送面１０ａ上に単独で置かれている場合、指定廃棄物Ｗｘの表面に廃棄物関連画像Ｇを投影する。具体的には、投影制御部４４は、廃棄物特定部４１によって特定された指定廃棄物Ｗｘの形状に基づいて、指定廃棄物Ｗｘの上面の形状（すなわち、凹凸、曲面、搬送面１０ａに対する傾斜角度など）を取得する。そして、投影制御部４４は、必要に応じて、廃棄物関連画像Ｇを当該指定廃棄物Ｗｘの上面の形状に合わせて変形して投影する。なお、投影制御部４４は、廃棄物関連画像Ｇを変形せずに指定廃棄物Ｗｘの上面に投影してもよい。

投影制御部４４は、指定廃棄物Ｗｘがコンベア１０の搬送面１０ａ上の廃棄物集積体ＰＷに含まれている場合、廃棄物集積体ＰＷの表面における指定廃棄物Ｗｘに対応する箇所Ｐｘに廃棄物関連画像Ｇを投影する。具体的には、廃棄物特定部４１によって特定された廃棄物集積体ＰＷの形状に基づいて、廃棄物集積体ＰＷの表面における箇所Ｐｘの形状（すなわち、凹凸、曲面、搬送面１０ａに対する傾斜角度など）を取得する。そして、投影制御部４４は、必要に応じて、廃棄物関連画像Ｇを箇所Ｐｘの形状に合わせて変形して投影する。なお、投影制御部４４は、廃棄物関連画像Ｇを変形せずに箇所Ｐｘに投影してもよい。

本実施例において、廃棄物集積体ＰＷの表面における指定廃棄物Ｗｘに対応する箇所Ｐｘは、廃棄物集積体ＰＷの表面における指定廃棄物Ｗｘと作業者の目の位置とを結ぶ線が通る箇所である。「作業者の目の位置」とは、人手選別エリアＳの脇に配置された作業者の目があると想定される位置（床から１５０～１７０ｃｍ程度の高さ）である。なお、箇所Ｐｘは、廃棄物集積体ＰＷの表面における指定廃棄物Ｗｘの真上の箇所でもよい。

本実施例において、投影制御部４４は、人手選別エリアＳの脇に配置された作業者がコンベア１０の搬送面１０ａを見たときに、廃棄物関連画像Ｇが歪みなくまたは軽微な歪みを持った状態で視認されるように当該廃棄物関連画像Ｇの変形を行う。また、廃棄物関連画像Ｇが、単色の図形等の場合は、色の濃淡がなくまたは軽微な濃淡を持った状態で視認されるように当該画像の部分毎の濃淡調整（すなわち変形）を行う。

廃棄物関連画像Ｇは、素材を示す文字、図形、記号もしくは素材に割り当てた色またはこれらの組み合わせたものを表示する画像である。素材を示す文字は、例えば、素材名（銅、アルミニウム等）である。素材を示す図形は、例えば、銅は「○」、アルミニウムは「△」など素材毎にあらかじめ割り当てた図形である。素材を示す記号は、例えば、素材の略称（銅は「ＣＵ」、アルミニウムは「ＡＬ」等）である。素材に割り当てた色は、例えば、銅は赤色、アルミニウムは青色など、素材毎に割り当てた互いに異なる色である。例えば、指定廃棄物Ｗｘの表面（上面）または廃棄物集積体ＰＷの表面における箇所Ｐｘにその指定素材に割り当てた色を、スポットライト状に投影する。廃棄物関連画像Ｇは、素材を示す文字、図形、記号またはこれらの組み合わせを、素材に割り当てた色で表示する画像でもよい。このようにすることで、作業者が容易に素材を判別することができる。

または、廃棄物関連画像Ｇは、素材を示す文字、図形、記号またはこれらの組み合わせを、当該指定廃棄物Ｗｘの表面の色と異なる色（例えば、表面の色の補色など）で表示した画像でもよい。このようにすることで、指定廃棄物Ｗｘの表面において画像をより視認しやすく投影することができ、作業者が容易に素材を判別することができる。

本実施例において、廃棄物関連画像Ｇは、素材に割り当てられた色で素材を示す記号を表示した画像である。具体的には、廃棄物関連画像Ｇは、指定廃棄物Ｗｘが銅のとき赤色の記号「ＣＵ」であり、指定廃棄物Ｗｘがアルミニウムのとき青色の記号「ＡＬ」である。投影制御部４４は、指定廃棄物Ｗｘが単独で置かれている場合、廃棄物関連画像Ｇとしてこれら記号を指定廃棄物Ｗｘの上面に投影する。また、投影制御部４４は、指定廃棄物Ｗｘの上面が上記記号を投影するために必要な面積を有していない場合（指定廃棄物Ｗｘの一部または全体が廃棄物集積体ＰＷに埋もれており、指定廃棄物Ｗｘの上面の一部または全体が露出していない場合を含む）、廃棄物関連画像Ｇとして、素材に割り当てられた色で指定廃棄物Ｗｘの外形に応じた図形を表示した画像を投影する。

本実施例において、指定廃棄物Ｗｘの外形に応じた図形は、指定廃棄物Ｗｘの外形の輪郭に沿う線からなる図形である。指定廃棄物Ｗｘの外形に応じた図形は、指定廃棄物Ｗｘの外形の輪郭の内側を素材に割り当てられた色で塗りつぶした図形などでもよく、作業者が指定廃棄物Ｗｘの大まかな外形を認識できる図形であればよい。指定廃棄物Ｗｘの外形に応じた図形は、当該外形より大きくてもよいし、小さくてもよい。

また、投影制御部４４は、指定廃棄物Ｗｘを移動させるべき方向を示す図形の画像（以下、「移動方向画像Ｈ」という。）を投影装置３５により投影する。本実施例において、指定廃棄物Ｗｘを移動させるべき方向を示す図形は、指定素材の回収ボックスの場所を指し示す矢印である。

投影制御部４４は、指定廃棄物Ｗｘが単独で置かれている場合、廃棄物関連画像Ｇとともに、コンベア１０の搬送面１０ａにおける指定廃棄物Ｗｘの近傍に、移動方向画像Ｈを投影する。投影制御部４４は、指定廃棄物Ｗｘが廃棄物集積体ＰＷに含まれている場合、廃棄物関連画像Ｇとともに、廃棄物集積体ＰＷの表面における箇所Ｐｘの近傍に、移動方向画像Ｈを投影する。移動方向画像Ｈを投影することで、作業者が指定廃棄物Ｗｘを正しい方向に移動させるように促すことができる。本実施例において、銅の回収ボックス（図示なし）は搬送方向Ｆに向かって右側に配置され、アルミニウムの回収ボックス（図示なし）は搬送方向Ｆに向かって左側に配置されている。移動方向画像Ｈで表示する図形（矢印）は、素材に割り当てられた色（銅は赤色、アルミニウムは青色など）でもよいし、素材にかかわらず同じ色（例えば、黄色など）でもよい。なお、投影制御部４４は、移動方向画像Ｈの投影を行わない構成でもよい。

また、投影制御部４４は、重心推定部４３によって推定された指定廃棄物Ｗｘの重心を示す図形の画像（以下、「重心画像Ｍ」という。）を投影装置３５により投影する。本実施例において、指定廃棄物Ｗｘの重心を示す図形は円である。

投影制御部４４は、指定廃棄物Ｗｘが単独で置かれている場合、廃棄物関連画像Ｇとともに、指定廃棄物Ｗｘの上面に重心画像Ｍを投影する。投影制御部４４は、指定廃棄物Ｗｘが廃棄物集積体ＰＷに含まれている場合、廃棄物関連画像Ｇとともに、廃棄物集積体ＰＷの表面における箇所Ｐｘに重心画像Ｍを投影する。重心画像Ｍを投影することで、作業者が重心を考慮して指定廃棄物Ｗｘを取り上げることができるので、より容易に選別作業をすることができる。重心画像Ｍで表示する図形（円）は、素材に割り当てられた色（銅は赤色、アルミニウムは青色など）でもよいし、素材にかかわらず同じ色（例えば、白色など）でもよい。なお、投影制御部４４は、重心画像Ｍの投影を行わない構成でもよい。

投影制御部４４は、廃棄物特定部４１から指定廃棄物Ｗｘおよび廃棄物集積体ＰＷの位置を取得し、指定廃棄物Ｗｘの搬送（コンベア１０による移動）に合わせて、廃棄物関連画像Ｇ、移動方向画像Ｈおよび重心画像Ｍを移動させる。

指定廃棄物Ｗｘの廃棄物関連画像Ｇ、移動方向画像Ｈおよび重心画像Ｍの投影例を図３～図７に示す。

図３には、コンベア１０の人手選別エリアＳにある指定廃棄物Ｗｘ（指定廃棄物Ｗｘ１、Ｗｘ２、Ｗｘ３）に関する廃棄物関連画像Ｇ（廃棄物関連画像Ｇ１、Ｇ２、Ｇ３）および移動方向画像Ｈ（移動方向画像Ｈ１、Ｈ２、Ｈ３）を投影した様子を示している。なお、図３において、廃棄物集積体ＰＷに含まれている指定廃棄物Ｗｘ３は不図示である。指定廃棄物Ｗｘ１、Ｗｘ２、Ｗｘ３以外の他の廃棄物Ｗは、指定素材以外の素材で構成されている。

図４は、アルミニウム板である指定廃棄物Ｗｘ１に、廃棄物関連画像Ｇ１、移動方向画像Ｈ１および重心画像Ｍ１を投影した例である。指定廃棄物Ｗｘ１は、搬送面１０ａ上に単独で置かれている。指定廃棄物Ｗｘ１の上面は、素材を示す記号の画像を投影するために必要な面積を有している。指定廃棄物Ｗｘ１の上面は、搬送面１０ａと平行な平面である。投影制御部４４は、指定廃棄物Ｗｘ１の上面に、指定廃棄物Ｗｘ１の素材を示す青色の記号「ＡＬ」を表示する廃棄物関連画像Ｇ１を変形することなく投影している。投影制御部４４は、アルミニウムの回収ボックスの場所を指し示す青色の矢印を表示する移動方向画像Ｈ１を投影している。移動方向画像Ｈ１は、搬送面１０ａにおける指定廃棄物Ｗｘ１の近傍に投影されている。また、投影制御部４４は、指定廃棄物Ｗｘ１の上面に指定廃棄物Ｗｘ１の重心の位置を示す白色の円を表示する重心画像Ｍ１を投影している。

図５は、合成樹脂で被覆された銅線である指定廃棄物Ｗｘ２に、廃棄物関連画像Ｇ２、移動方向画像Ｈ２および重心画像Ｍ２を投影した例である。指定廃棄物Ｗｘ２は、搬送面１０ａ上に単独で置かれている。指定廃棄物Ｗｘ２の上面は、素材を示す記号の画像を投影するために必要な面積を有していない。指定廃棄物Ｗｘ２の上面は、曲面である。投影制御部４４は、指定廃棄物Ｗｘ２の上面に、指定廃棄物Ｗｘ２の外形の輪郭に沿う線からなる赤色の図形の廃棄物関連画像G２を当該上面に合わせて変形して投影している。投影制御部４４は、銅の回収ボックスの場所を指し示す赤色の矢印を表示する移動方向画像Ｈ２を投影している。移動方向画像Ｈ２は、搬送面１０ａにおける指定廃棄物Ｗｘ２の近傍に投影されている。また、投影制御部４４は、指定廃棄物Ｗｘ２の上面に指定廃棄物Ｗｘ２の重心の位置を示す白色の円を表示する重心画像Ｍ２を投影している。

図６は、合成樹脂で被覆された銅線である指定廃棄物Ｗｘ３を含む廃棄物集積体ＰＷに、廃棄物関連画像Ｇ３、移動方向画像Ｈ３および重心画像Ｍ３を投影した例である。図６において、指定廃棄物Ｗｘ３を破線で示している。指定廃棄物Ｗｘ３は、搬送面１０ａ上の廃棄物集積体ＰＷに埋もれている。指定廃棄物Ｗｘ３の上面は、廃棄物集積体ＰＷの表面に露出していない。廃棄物集積体ＰＷの表面には凹凸がある。投影制御部４４は、廃棄物集積体ＰＷの表面における指定廃棄物Ｗｘ３に対応する箇所Ｐｘに、指定廃棄物Ｗｘ３の外形の輪郭に沿う線からなる赤色の図形の廃棄物関連画像Ｇ３を当該箇所Ｐｘに合わせて変形して投影している。投影制御部４４は、銅の回収ボックスの場所を指し示す赤色の矢印を表示する移動方向画像Ｈ３を投影している。移動方向画像Ｈ３は、廃棄物集積体ＰＷの表面における箇所Ｐｘの近傍に投影されている。また、投影制御部４４は、箇所Ｐｘに指定廃棄物Ｗｘ３の重心の位置を示す白色の円を表示する重心画像Ｍ３を投影している。

次に、上述した実施例の廃棄物選別支援システム１の制御装置４０のコンピュータにおいて実行される本発明に係る処理（廃棄物選別支援処理）の一例について説明する。

制御装置４０は、カメラ２０を制御して、複数の廃棄物Ｗが搬送される様子を撮影する。そして、制御装置４０は、カメラ２０から出力された画像データを解析して、画像データに含まれる複数の廃棄物Ｗのそれぞれの位置および形状を特定する（Ｓ１１０）。また、制御装置４０は、画像データに含まれる廃棄物集積体ＰＷの位置および形状を特定する（Ｓ１２０）。

制御装置４０は、位置および形状を特定した複数の廃棄物Ｗのそれぞれについて、画像データに基づいて素材および重心を推定する（Ｓ１３０、Ｓ１４０）。

制御装置４０は、複数の廃棄物Ｗの中から指定廃棄物Ｗｘを検出する。制御装置４０は、指定廃棄物Ｗｘおよび廃棄物集積体ＰＷの位置を追跡し、人手選別エリアＳ内にある指定廃棄物Ｗｘに対し、当該指定廃棄物Ｗｘの搬送に合わせて、指定廃棄物Ｗｘに関する画像（廃棄物関連画像Ｇ）を投影装置３５により投影する（Ｓ１５０）。このとき、制御装置４０は、指定廃棄物Ｗｘが単独で置かれている場合、指定廃棄物Ｗｘの上面に廃棄物関連画像Ｇを投影し、指定廃棄物Ｗｘが廃棄物集積体ＰＷに含まれている場合、廃棄物集積体ＰＷの表面に廃棄物関連画像Ｇを投影する。そのため、作業者は、廃棄物関連画像Ｇを参照することで、指定廃棄物Ｗｘの素材を容易に判別できる。また、作業者は、指定廃棄物Ｗｘが廃棄物集積体ＰＷに埋もれている場合でも、廃棄物集積体ＰＷの表面に投影された廃棄物関連画像Ｇによって指定廃棄物Ｗｘの存在に気づくことができる。そのため、作業者は、指定廃棄物Ｗｘを廃棄物集積体ＰＷから取り出すことができる。

制御装置４０は、指定廃棄物Ｗｘの搬送に合わせて、指定廃棄物Ｗｘを移動すべき方向を示す図形の画像（移動方向画像Ｈ）を投影装置３５により投影する（Ｓ１６０）。このとき、制御装置４０は、指定廃棄物Ｗｘが単独で置かれている場合、搬送面１０ａにおける指定廃棄物Ｗｘの近傍に移動方向画像Ｈを投影し、指定廃棄物Ｗｘが廃棄物集積体ＰＷに含まれている場合、廃棄物集積体ＰＷの表面に移動方向画像Ｈを投影する。

制御装置４０は、指定廃棄物Ｗｘの搬送に合わせて、指定廃棄物Ｗｘの重心を示す図形の画像（重心画像Ｍ）を投影装置３５により投影する（Ｓ１７０）。このとき、制御装置４０は、指定廃棄物Ｗｘが単独で置かれている場合、指定廃棄物Ｗｘの上面に重心画像Ｍを投影し、指定廃棄物Ｗｘが廃棄物集積体ＰＷに含まれている場合、廃棄物集積体ＰＷの表面に重心画像Ｍを投影する。

なお、制御装置４０は、作業者による選別動作を認識して、コンベア１０上から指定廃棄物Ｗｘが移動されたあとに、廃棄物関連画像Ｇ、移動方向画像Ｈおよび重心画像Ｍの投影を止める（画像を消す）ようにしてもよい。制御装置４０は、上記処理を繰り返し実行して、廃棄物Ｗの選別を進める。

以上説明したように、本実施例の廃棄物選別支援システム１は、コンベア１０の搬送面１０ａのＸ線画像を含む各種画像を撮影するカメラ２０と、搬送面１０ａに画像を投影する投影装置３５と、Ｘ線画像を含む各種画像に基づいて前記廃棄物の素材を推定しかつ投影装置３５を制御する制御装置４０（素材推定部４２、投影制御部４４）と、を有している。制御装置４０が、推定された素材が指定素材である廃棄物Ｗ（指定廃棄物Ｗｘ）が廃棄物集積体ＰＷに含まれている場合、廃棄物集積体ＰＷの表面における指定廃棄物Ｗｘに対応する箇所Ｐｘに当該指定廃棄物Ｗｘに関する画像（廃棄物関連画像Ｇ）を投影装置３５により投影する。Ｘ線は物体を透過可能であり、Ｘ線画像には廃棄物集積体ＰＷに埋もれている廃棄物Ｗが写る。そのため、Ｘ線画像に基づいて廃棄物集積体ＰＷに含まれている指定廃棄物Ｗｘを検出して、廃棄物集積体ＰＷの表面に廃棄物関連画像Ｇを投影することで、作業者に指定廃棄物Ｗｘの存在を認識させることができる。したがって、作業者による指定廃棄物Ｗｘの選別の精度を効果的に高めることができる。

また、制御装置４０が、指定廃棄物Ｗｘが廃棄物集積体ＰＷに含まれている場合、廃棄物関連画像Ｇを廃棄物集積体ＰＷの表面における箇所Ｐｘの形状に合わせて変形して投影する。このようにすることで、例えば、廃棄物集積体ＰＷの表面は凹凸や傾斜面を有するので、廃棄物関連画像Ｇを変形なくそのまま投影すると、画像がいびつに変形してしまうおそれがあるところ、あらかじめ凹凸や傾斜面に合わせて画像を変形させて投影することで画像判読性を効果的に向上させることができる。そのため、作業者による指定廃棄物Ｗｘの選別の精度を効果的に高めることができる。

また、制御装置４０が、指定廃棄物Ｗｘが廃棄物集積体ＰＷに含まれている場合、廃棄物集積体ＰＷの表面における当該指定廃棄物Ｗｘに対応する箇所Ｐｘの近傍に当該指定廃棄物Ｗｘを移動させるべき方向を示す図形の画像（移動方向画像Ｈ）を投影する。このようにすることで、作業者は、移動方向画像Ｈにより指定廃棄物Ｗｘを移動すべき方向をより確実に認識できる。そのため、指定廃棄物Ｗｘを誤った方向に移動させてしまうことを抑制できる。また、制御装置４０は、移動方向画像Ｈを、廃棄物集積体ＰＷの表面における当該移動方向画像Ｈを投影する箇所の形状に合わせて変形して投影するようにしてもよい。

また、制御装置４０が、指定廃棄物Ｗｘが単独で置かれている場合、当該指定廃棄物Ｗｘの上面に廃棄物関連画像Ｇを投影する。このようにすることで、作業者は、指定廃棄物Ｗｘの上面に投影された廃棄物関連画像Ｇにより指定廃棄物Ｗｘの素材を精度よく判別することができる。

また、制御装置４０が、指定廃棄物Ｗｘが単独で置かれている場合、廃棄物関連画像Ｇを指定廃棄物Ｗｘの表面の形状に合わせて変形して投影する。このようにすることで、例えば、上面に凹凸や傾斜面を有する指定廃棄物Ｗｘに対して素材に関する画像を変形なくそのまま投影すると、画像がいびつに変形してしまうおそれがあるところ、あらかじめ凹凸や傾斜面に合わせて画像を変形させて投影することで画像判読性を効果的に向上させることができる。そのため、作業者による指定廃棄物Ｗｘの選別の精度を効果的に高めることができる。

また、制御装置４０が、指定廃棄物Ｗｘが単独で置かれている場合、搬送面１０ａにおける当該指定廃棄物Ｗｘの近傍に移動方向画像Ｈを投影する。このようにすることで、作業者は、移動方向画像Ｈにより指定廃棄物Ｗｘを移動すべき方向をより確実に認識できる。そのため、指定廃棄物Ｗｘを誤った方向に移動させてしまうことを抑制できる。また、制御装置４０は、移動方向画像Ｈを、搬送面１０ａにおける当該移動方向画像Ｈを投影する箇所に置かれている他の廃棄物Ｗの形状に合わせて変形して投影するようにしてもよい。

また、廃棄物関連画像Ｇが、指定廃棄物Ｗｘの外形に応じた形状を有する図形である。このようにすることで、作業者は、廃棄物集積体ＰＷの表面に投影された廃棄物関連画像Ｇによって廃棄物集積体ＰＷに埋もれている指定廃棄物Ｗｘの外形を把握できる。そのため、作業者は、指定廃棄物Ｗｘの外形を考慮して、廃棄物集積体ＰＷから指定廃棄物Ｗｘを効率よく取り出すことができる。

また、廃棄物関連画像Ｇが、指定廃棄物Ｗｘの素材を示す記号である。このようにすることで、作業者は、指定廃棄物Ｗｘの素材を素早く判別できる。

また、制御装置４０は、指定廃棄物Ｗｘの重心を推定する（重心推定部４３）。そして、制御装置４０は、指定廃棄物Ｗｘの重心を示す図形の画像（重心画像Ｍ）を投影する。このようにすることで、作業者が重心を考慮して廃棄物Ｗを取り上げることができるので、より容易に選別作業をすることができる。

また、廃棄物選別支援システム１は、複数の廃棄物Ｗを搬送するコンベア１０を有している。コンベア１０の搬送面１０ａは、複数の廃棄物Ｗが置かれる場所である。そして、制御装置４０が、指定廃棄物Ｗｘの搬送に合わせて、廃棄物関連画像Ｇ、移動方向画像Ｈおよび重心画像Ｍを投影する。このようにすることで、各画像が指定廃棄物Ｗｘとともに移動し、作業者が、指定廃棄物Ｗｘの位置、移動すべき方向および重心を容易に認識することができる。

上述した廃棄物選別支援システム１では、指定廃棄物Ｗｘに係る廃棄物関連画像Ｇ、移動方向画像Ｈおよび重心画像Ｍを表示するものであったが、これに限定されるものではない。例えば、投影制御部４４は、これら画像に加えて、コンベア１０の搬送面１０ａの人手選別エリアＳに背景画像を投影するようにしてもよい。背景画像は、市松模様や格子模様、水玉模様などの各種模様、風景画像、人物画像などの任意の画像であり、静止画および動画のいずれであってもよい。このようにすることで、単調になりがちな選別作業に刺激的な要素を与えて、作業効率の低下を効果的に抑制できる。また、素材に関する画像を際立たせるような背景画像を選択することで、作業者による指定廃棄物Ｗｘの選別の精度をより効果的に高めることができる。

また、上述した実施例の廃棄物選別支援システム１では、廃棄物の選別を視覚的に支援する構成であったが、聴覚的に支援してもよい。例えば、上記廃棄物選別支援システム１に、ブザーやスピーカーなど注意音を出力する注意音出力装置を設ける。そして、制御装置４０により注意音出力装置を制御して、指定廃棄物Ｗｘの搬送に合わせた態様で注意音出力装置から注意音を出力するようにしてもよい。この構成において、制御装置４０は注意音制御部として機能する。

指定廃棄物Ｗｘの搬送に合わせた態様として、例えば、指定廃棄物Ｗｘが人手選別エリアＳに進入したタイミングでブザーから注意音を鳴動（例えば「ピー」など）させる。または、注意音を断続的に鳴動（例えば、「ピッ、ピッ、ピッ」など）させるとともに、指定廃棄物Ｗｘが人手選別エリアＳに近づくのに合わせて鳴動の間隔を短くする、または、注意音を徐々に大きくする。注意音として、メッセージ音声（例えば、「アルミニウム製の廃棄物が近づいています」など）を採用してもよい。

このようにすることで、視覚的な廃棄物の選別の支援に加えて、選別に注意を要する注意素材の廃棄物について聴覚的にも支援して、当該指定廃棄物Ｗｘの接近を作業者に明確に認識させることができる。そのため、作業者による廃棄物Ｗの選別の精度をより効果的に高めることができる。

さらに、上記視覚的に支援する構成において、投影制御部４４が、注意音の出力に合わせた態様で廃棄物関連画像Ｇなどを投影するようにしてもよい。注意音の出力に合わせた態様として、例えば、注意音の鳴動と同時に画像を投影する。または、断続的な注意音の鳴動に合わせて画像を断続的に投影（点滅表示）する。

このようにすることで、指定廃棄物Ｗｘについてその所在を作業者に明確に認識させることができる。そのため、作業者による指定廃棄物Ｗｘの選別の精度をより効果的に高めることができる。

また、上述した実施例は、廃棄物Ｗがコンベア１０で搬送される構成を有するものであったが、本発明は、この構成だけに適用されるものではない。例えば、図８に示すように、廃棄物Ｗが廃棄物選別用のテーブル１５に置かれる構成に本発明を適用してもよい。この構成に適用される廃棄物選別支援システムは、テーブル１５の上方に配置されたカメラ２０および投影装置３５と、制御装置４０と、を有している。このシステムは、静止した指定廃棄物Ｗｘや廃棄物集積体ＰＷに画像を投影するものである。このシステムでは、テーブル１５のテーブル面１５ａの人手選別エリアＳに置かれた複数の廃棄物Ｗについて素材を推定し、指定廃棄物Ｗｘ１、Ｗｘ２の上面に廃棄物関連画像Ｇ１、Ｇ２および重心画像Ｍ１、Ｍ２を投影し、テーブル面１５ａに移動方向画像Ｈ１、Ｈ２を投影する。また、このシステムでは、廃棄物集積体ＰＷに指定廃棄物Ｗｘ３が含まれている場合、廃棄物集積体ＰＷの表面における指定廃棄物Ｗｘ３に対応する箇所Ｐｘに廃棄物関連画像Ｇ３および重心画像Ｍ３を投影し、廃棄物集積体ＰＷの表面における箇所Ｐｘの近傍に移動方向画像Ｈ３を投影する。このシステムでは、廃棄物がテーブル１５に置かれる構成以外にも、廃棄物が地面に置かれる構成や、廃棄物がコンテナに収容される構成にも適用することができる。このシステムでは、例えば、一度に画像を投影する指定廃棄物Ｗｘの最大数（例えば４個）を定めておき、１つの指定廃棄物Ｗｘがテーブル１５から外に移動されたら、画像が投影されていない他の指定廃棄物Ｗｘに対して新たに画像を投影するようにしてもよい。

また、上述した実施例において、制御装置４０は、例えば、廃棄物集積体ＰＷに指定廃棄物Ｗｘとともに注意が必要な他の廃棄物Ｗが含まれている場合、当該他の廃棄物Ｗに対する注意を促すようにしてもよい。具体的には、投影制御部４４が、廃棄物集積体ＰＷに指定廃棄物Ｗｘとともに注意が必要な他の廃棄物Ｗが含まれている場合、廃棄物集積体ＰＷの表面における他の廃棄物Ｗに対応する箇所に当該他の廃棄物Ｗに関する画像を投影装置により投影するようにしてもよい。注意が必要な他の廃棄物Ｗとは、例えば、鋭利な形状を有する廃棄物Ｗだったり、危険な薬品などが入った容器だったり、作業者が指定廃棄物Ｗｘを廃棄物集積体ＰＷから取り出す際に怪我などをするおそれのある廃棄物Ｗである。制御装置４０は、注意が必要な他の廃棄物Ｗについても、廃棄物Ｗの素材と同様に、あらかじめ教師データを用いた機械学習を行う。制御装置４０は、注意が必要な他の廃棄物Ｗに対応して、注意音を出力するようにしてもよい。

以上、本発明の実施例について詳述したが、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、種々の変形実施が可能である。例えば、上述した実施例では、建築物を解体処理した際に発生する解体ゴミあるいは瓦礫の選別支援システムに本発明を適用した場合を例として説明したが、これに限らず一般家庭から排出されるゴミを選別するシステムに本発明を適用してもよい。その際、素材に関する画像については、選別する廃棄物の種類に最適なものを適用すればよい。

１…廃棄物選別支援システム、１０…コンベア、１０ａ…搬送面、１１…サブコンベア、１２…振動ふるい装置、１５…テーブル、１５ａ…テーブル面、２０…カメラ、３５…投影装置、４０…制御装置、４１…廃棄物特定部、４２…素材推定部、４３…重心推定部、４４…投影制御部、５０…タブレット端末、６０…記憶装置、Ｓ…人手選別エリア、Ｗ…廃棄物、Ｗｘ、Ｗｘ１、Ｗｘ２、Ｗｘ３…指定廃棄物、Ｇ、Ｇ１、Ｇ２、Ｇ３…廃棄物関連画像、Ｈ、Ｈ１、Ｈ２、Ｈ３…移動方向画像、Ｍ、Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３…重心画像

Claims (14)

1. 廃棄物が置かれる場所の放射線画像を撮影する撮影装置と、
   前記廃棄物が置かれる場所に画像を投影する投影装置と、
   前記放射線画像に基づいて前記廃棄物の素材を推定する素材推定部と、
   前記投影装置を制御する投影制御部と、を有し、
   前記投影制御部が、前記素材推定部によって推定された素材が指定素材である前記廃棄物（以下、「指定廃棄物」という。）が複数の廃棄物が積み重なった廃棄物集積体に含まれている場合、前記廃棄物集積体の表面における前記指定廃棄物に対応する箇所に当該指定廃棄物に関する画像を前記投影装置により投影することを特徴とする廃棄物選別支援システム。
2. 前記投影制御部が、前記指定廃棄物が前記廃棄物集積体に含まれている場合、前記指定廃棄物に関する画像を前記廃棄物集積体の表面における当該指定廃棄物に対応する箇所の形状に合わせて変形して投影する、請求項１に記載の廃棄物選別支援システム。
3. 前記投影制御部が、前記指定廃棄物が前記廃棄物集積体に含まれている場合、前記廃棄物集積体の表面における当該指定廃棄物に対応する箇所の近傍に当該指定廃棄物を移動させるべき方向を示す図形の画像を投影する、請求項１または請求項２に記載の廃棄物選別支援システム。
4. 前記投影制御部が、前記指定廃棄物が単独で置かれている場合、当該指定廃棄物の表面に当該指定廃棄物に関する画像を投影する、請求項１～請求項３のいずれか一項に記載の廃棄物選別支援システム。
5. 前記投影制御部が、前記指定廃棄物が単独で置かれている場合、前記指定廃棄物に関する画像を当該指定廃棄物の表面の形状に合わせて変形して投影する、請求項４に記載の廃棄物選別支援システム。
6. 前記投影制御部が、前記指定廃棄物が単独で置かれている場合、前記廃棄物が置かれる場所における当該指定廃棄物の近傍に当該指定廃棄物を移動させるべき方向を示す図形の画像を投影する、請求項４または請求項５に記載の廃棄物選別支援システム。
7. 前記指定廃棄物に関する画像は、当該指定廃棄物の外形に応じた形状を有する図形である、請求項１～請求項６のいずれか一項に記載の廃棄物選別支援システム。
8. 前記指定廃棄物に関する画像は、当該指定廃棄物を示す文字、図形、記号もしくは前記指定廃棄物に割り当てた色またはこれらの組み合わせである、請求項１～請求項６のいずれか一項に記載の廃棄物選別支援システム。
9. 前記指定廃棄物の重心を推定する重心推定部をさらに有し、
   前記投影制御部が、前記指定廃棄物の重心を示す図形の画像を投影する、請求項１～請求項８のいずれか一項に記載の廃棄物選別支援システム。
10. 複数の廃棄物を搬送する搬送装置を有し、
    前記廃棄物が置かれる場所が、前記搬送装置の搬送面であり、
    前記投影制御部が、前記指定廃棄物の搬送に合わせて、前記指定廃棄物に関する画像を投影する、請求項１～請求項９のいずれか一項に記載の廃棄物選別支援システム。
11. 注意音を出力する注意音出力装置と、
    前記指定廃棄物の搬送に合わせた態様で注意音を出力する注意音制御部と、をさらに有する、請求項１０に記載の廃棄物選別支援システム。
12. 前記投影制御部が、前記注意音の出力に合わせた態様で前記指定廃棄物に関する画像を投影する、請求項１１に記載の廃棄物選別支援システム。
13. 廃棄物が置かれる場所の放射線画像に基づいて前記廃棄物の素材を推定する素材推定部と、
    前記廃棄物が置かれる場所に画像を投影する投影装置を制御する投影制御部と、を有し、
    前記投影制御部が、前記素材推定部によって推定された素材が指定素材である前記廃棄物（以下、「指定廃棄物」という。）が複数の廃棄物が積み重なった廃棄物集積体に含まれている場合、前記廃棄物集積体の表面における前記指定廃棄物に対応する箇所に当該指定廃棄物に関する画像を前記投影装置により投影することを特徴とする廃棄物選別支援装置。
14. コンピュータが、
    廃棄物が置かれる場所の放射線画像に基づいて前記廃棄物の素材を推定し、
    推定された素材が指定素材である前記廃棄物（以下、「指定廃棄物」という。）が複数の廃棄物が積み重なった廃棄物集積体に含まれている場合、前記廃棄物集積体の表面における前記指定廃棄物に対応する箇所に当該指定廃棄物に関する画像を投影装置により投影することを特徴とする廃棄物選別支援方法。
    
    

Images