JP2022131678A - 物体検知装置、システム、方法、及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】新たな侵入禁止スペースを設定する作業を効率的に行うことに貢献することができる物体検知装置等を提供すること。【解決手段】撮影データにおいて、予め設定された目印に係る形態に対応する目印を検出し、検出された前記目印に基づいて予め設定されたフォームにしたがって１又は複数の侵入禁止スペースを作成し、作成された前記侵入禁止スペースのいずれかを選択するように構成された侵入禁止エリア指定部と、前記撮影データにおける、選択された前記侵入禁止スペースの中の点群に基づいて、予め又は新たに設定された検出条件情報に合致した検知対象物体を検出するように構成された検出処理部と、を備える。【選択図】図１８

Description

本発明は、物体検知装置、システム、方法、及びプログラムに関する。

作業現場において、作業員の安全管理のため、３Ｄ（dimension）カメラ（３Ｄ－ＬＩＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）、ＴｏＦ（Time of Flight）カメラ、ステレオカメラ、３Ｄスキャナなど）を活用して、危険を伴うエリアにおいて、人やモノの侵入を禁止する立ち入り禁止エリア（侵入禁止スペース）を設定し、当該立ち入り禁止エリアを監視して物体の侵入を検知する技術がある（例えば、特許文献１～５参照）。

特許文献１には、検知エリアの設定をより効率良く行うことを可能とする技術として、可搬型センサユニットと、前記可搬型センサユニットから、前記可搬型センサユニットによって検出された新たなセンサ観測情報を取得する情報取得部と、前記新たなセンサ観測情報に対応する観測エリア内に新たな検知エリアを設定するエリア設定部と、前記新たな検知エリアへの動物体の侵入を検知する侵入検知部と、を備え、前記エリア設定部は、前記新たなセンサ観測情報と過去のセンサ観測情報との比較と、過去の検知エリア情報とに基づいて、前記新たな検知エリアを設定する、侵入検知装置が開示されている。特許文献１に記載の侵入検知装置では、３Ｄカメラで撮影可能な範囲の中に、安全管理を行いたいシーンが収まるように３Ｄカメラを設置し、監視したいエリアを「３Ｄ空間」として把握し、１つないしは複数の立ち入り禁止エリアを設定している。立ち入り禁止エリアを設定する際、現場を３Ｄカメラで撮影し、画角を調整のうえ、安全管理を行いたいシーンが３Ｄカメラの画角に収まるようにしたうえで、撮影されている３Ｄ点群データを参照しながら立ち入り禁止エリアを設定している。

特許文献２には、投影装置に投影させる像の簡便な指定手段を提供する技術として、所定の範囲を投影可能な投影装置と、前記投影装置の投影可能な範囲を撮影可能な撮影装置と、に接続され、前記撮影装置にて撮影された画像に基づいて、ユーザによる図形の描画操作を認識する図形認識部と、前記投影装置に対して、前記図形の描画操作に基づいた図形の投影を指示する投影制御部と、を備える投影像指定装置が開示されている。特許文献２に記載の投影像指定装置では、ユーザによる図形の描画操作として３個以上のマーカーの設置操作を行うことで監視する領域を設定している。

特許文献３には、建設機械を基準として、その付近に存在する作業者、電柱、架空線、樹木等、様々な物体の正確な位置を求めることができるようにする技術として、レーザスキャナ装置と、前記レーザスキャナ装置から前記周辺空間内に周期的に放射された光の当該周辺空間内での反射光に基づいて、前記周辺空間内のスキャン位置毎の距離データを取得する距離データ取得手段と、作業者に装着されたＩＤ発信手段からの受信電波に基づいて、前記作業者までの距離を算出する距離算出手段と、前記距離データに基づいて、前記周辺空間内の物体の位置を検出する物体位置検出手段と、前記距離算出手段により算出された距離と前記物体位置検出手段により検出された位置とに基づいて、前記作業者の位置を検出する作業者位置検出手段と、監視領域を設定する監視領域設定手段と、前記物体位置検出手段により検出された物体が前記監視領域に存在することに基づいて警報を出力する第１の警報出力手段と、前記作業者位置検出手段により検出された作業者が前記監視領域に存在することに基づいて警報を出力する第２の警報出力手段と、を有する建設機械が開示されている。特許文献３に記載の建設機械では、監視領域は、作業装置の旋回範囲に応じて動的に設定される。

特許文献４には、形状が変化する物体を認識できる技術として、所定の監視領域の３次元画像および２次元画像を取得する撮像部と、取得された３次元画像において所定範囲の画素値を有する領域を抽出する物体抽出部と、２次元画像において物体の種別に応じて予め登録された基準画像を探索する画像探索部と、画像探索部により探索される基準画像が物体抽出部により抽出された領域内に存在するか否かにより物体の種別を判定する判定部とを備える物体認識装置と、監視領域内の所定の作業領域で作業するロボットと、ロボットを制御するロボット制御部とを備え、物体認識装置が、物体が安全監視対象であると認識した場合に、物体が作業領域に侵入するのを検出し、ロボット制御部が、物体認識装置によって作業領域への物体の侵入が検出された場合にロボットを停止させるロボットシステムが開示されている。特許文献４に記載のロボットシステムでは、監視領域は、所定の位置に設置されたロボットの作業領域を含むように設定されている。

特許文献５には、人と産業用ロボットとの接触を回避する技術として、ロボットと、ロボットの周辺領域への人の侵入を検出するセンサと、ロボットおよびセンサを制御する制御装置とを備え、制御装置が、動作プログラムに基づいてロボットを制御するロボット制御部と、動作プログラムに基づいて所定時間後までのロボットの動作領域を逐次予測する動作領域予測部と、周辺領域の内、動作領域予測部により予測された動作領域を包含する領域におけるセンサの検出結果を有効に設定し、それ以外の周辺領域におけるセンサの検出結果を無効に設定する検出領域制御部とを備え、ロボット制御部が、センサによる検出結果が有効に設定された領域内において人の侵入が検出されたときにロボットの動作を制限するロボットシステムが開示されている。特許文献５に記載のロボットシステムでは、センサによって検出可能な領域は、所定の位置に設置されたロボットの周辺領域に設定されている。

特開２０２０－１９７９７１号公報 特開２０２０－１１３１０２号公報 特開２０２０－５６１６９号公報 特開２０１９－１９３９７４号公報 特開２０１９－５８９９０号公報

以下の分析は、本願発明者により与えられる。

しかしながら、特許文献１に記載の侵入検知装置では、三角コーンで囲われた立ち入り禁止エリア内部に３Ｄカメラを設置する必要性が有るため、１台の３Ｄカメラで複数の立ち入り禁止エリアを監視することができず、３Ｄカメラの設置位置に自由度がない。

また、鉄道における工事においては、例えば、複々線、三複線などの場合、工事計画に従い時間帯により工事対象の線路がずれていくためそれに合わせて立ち入り禁止エリアも変化していくが、特許文献１に記載の侵入検知装置では、毎回、細やかに空間を調整しながら立ち入り禁止エリア設定などのチューニング作業が必要となり、手間がかかり、すぐに安全管理のための侵入検知を稼働しにくい状況であった。このことは、マーカーの設置操作を行うことで監視する領域を設定している特許文献２に記載の投影像指定装置についても同様なことが言える。

また、工事現場における作業員の安全管理は地面に留まらず、電柱・鉄塔などの高所作業もあり、空中への立ち入り禁止エリアを設定する必要があるが、特許文献１に記載の侵入検知装置では、立ち入り禁止エリアの目印となる三角コーンを置いて空中への立ち入り禁止エリアを設定することができない。

また、特許文献１に記載の侵入検知装置では、立ち入り禁止エリアの目印となる三角コーンを置いてエリアを設定しているため、三角コーンが作業の邪魔になる可能性が有る。

さらに、特許文献３に記載の建設機械や、特許文献４、５に記載のロボットシステムでは、建設機械やロボットを中心とした予め設定された範囲での監視を行うにすぎず、新たな侵入禁止スペースを設定するように構成されていない。

本発明の主な課題は、新たな侵入禁止スペースを設定する作業を効率的に行うことに貢献することができる物体検知装置、システム、方法、及びプログラムを提供することである。

第１の視点に係る物体検知装置は、撮影データにおいて、予め設定された目印に係る形態に対応する目印を検出し、検出された前記目印に基づいて予め設定されたフォームにしたがって１又は複数の侵入禁止スペースを作成し、作成された前記侵入禁止スペースのいずれかを選択するように構成された侵入禁止エリア指定部と、前記撮影データにおける、選択された前記侵入禁止スペースの中の点群に基づいて、予め又は新たに設定された検出条件情報に合致した検知対象物体を検出するように構成された検出処理部と、を備える。

第２の視点に係る物体検知システムは、所定空間を撮影した撮影データを出力するように構成された３次元センサと、前記第１の視点に係る物体検知装置と、を備える。

第３の視点に係る物体検知方法は、ハードウェア資源を用いて物体を検知する物体検知方法であって、撮影データにおいて、予め設定された目印に係る形態に対応する目印を検出し、検出された前記目印に基づいて予め設定されたフォームにしたがって１又は複数の侵入禁止スペースを作成し、作成された前記侵入禁止スペースのいずれかを選択するステップと、前記撮影データにおける、選択された前記侵入禁止スペースの中の点群に基づいて、予め又は新たに設定された検出条件情報に合致した検知対象物体を検出するステップと、を含む。

第４の視点に係るプログラムは、ハードウェア資源に物体を検知する処理を実行させるプログラムであって、撮影データにおいて、予め設定された目印に係る形態に対応する目印を検出し、検出された前記目印に基づいて予め設定されたフォームにしたがって１又は複数の侵入禁止スペースを作成し、作成された前記侵入禁止スペースのいずれかを選択する処理と、前記撮影データにおける、選択された前記侵入禁止スペースの中の点群に基づいて、予め又は新たに設定された検出条件情報に合致した検知対象物体を検出する処理と、を前記ハードウェア資源に実行させる。

なお、プログラムは、コンピュータが読み取り可能な記憶媒体に記録することができる。記憶媒体は、半導体メモリ、ハードディスク、磁気記録媒体、光記録媒体等の非トランジェント（non-transient）なものとすることができる。また、本開示では、コンピュータプログラム製品として具現することも可能である。プログラムは、コンピュータ装置に入力装置又は外部から通信インタフェイスを介して入力され、記憶装置に記憶されて、プロセッサを所定のステップないし処理に従って駆動させ、必要に応じ中間状態を含めその処理結果を段階毎に表示装置を介して表示することができ、あるいは通信インタフェイスを介して、外部と交信することができる。そのためのコンピュータ装置は、一例として、典型的には互いにバスによって接続可能なプロセッサ、記憶装置、入力装置、通信インタフェイス、及び必要に応じ表示装置を備える。

前記第１～第４の視点によれば、新たな侵入禁止スペースを設定する作業を効率的に行うことに貢献することができる。

実施形態１に係る物体検知システムの構成及び一使用態様を模式的に示したブロック図である。 実施形態１に係る物体検知システムにおける物体検知装置の構成を模式的に示したブロック図である。 実施形態１に係る物体検知システムにおける表示画面の一例を模式的に示したイメージ図である。 実施形態１に係る物体検知システムにおける物体検知装置の前処理部で前処理した後の撮影データの一例を模式的に示したイメージ図である。 実施形態１に係る物体検知システムにおける物体検知装置の侵入禁止スペース指定部の目印認識部で線路に係る検出線を作成した後の撮影データの一例を模式的に示したイメージである。 実施形態１に係る物体検知システムにおける物体検知装置の侵入禁止スペース指定部の目印認識部で侵入禁止スペース候補を自動作成した後の撮影データの一例を模式的に示したイメージである。 実施形態１に係る物体検知システムにおける物体検知装置の侵入禁止スペース指定部のスペース指定部で侵入禁止スペースを作成した後の撮影データの一例を模式的に示したイメージである。 実施形態１に係る物体検知システムにおける物体検知装置の侵入禁止スペース指定部の時間管理部で作業時間２３：００～１：２９に係る侵入禁止スペースを選択した後の撮影データの一例を模式的に示したイメージである。 実施形態１に係る物体検知システムにおける物体検知装置の侵入禁止スペース指定部の時間管理部で作業時間１：３０～３：２９に係る侵入禁止スペースを選択した後の撮影データの一例を模式的に示したイメージである。 実施形態１に係る物体検知システムにおける物体検知装置の侵入禁止スペース指定部の目印認識部で三角コーンに係る検出線を作成して侵入禁止スペース候補を自動作成した後の撮影データの一例を模式的に示したイメージである。 実施形態１に係る物体検知システムにおける物体検知装置の侵入禁止スペース指定部の目印認識部で人に係る検出線を作成して侵入禁止スペース候補を自動作成した後の撮影データの一例を模式的に示したイメージである。 実施形態１に係る物体検知システムにおける物体検知装置の侵入禁止スペース指定部の目印認識部で電線に係る検出線を作成して侵入禁止スペース候補を自動作成した後の撮影データの一例を模式的に示したイメージである。 実施形態１に係る物体検知システムにおける物体検知装置の侵入禁止スペース指定部の目印認識部で三角コーンに係る検出線を作成して侵入禁止スペース候補を自動作成した後の撮影データの他の一例を模式的に示したイメージである。 実施形態１に係る物体検知システムにおける物体検知装置の動作を模式的に示したフローチャート図である。 実施形態２に係る物体検知システムにおける物体検知装置の構成を模式的に示したブロック図である。 実施形態３に係る物体検知システムの構成を模式的に示したブロック図である。 実施形態３に係る物体検知システムにおける物体検知装置の構成を模式的に示したブロック図である。 実施形態４に係る物体検知システムの構成を模式的に示したブロック図である。 実施形態４に係る物体検知システムにおける物体検知装置の構成を模式的に示したブロック図である。 実施形態５に係る物体検知装置の構成を模式的に示したブロック図である。 ハードウェア資源の構成を模式的に示したブロック図である。

以下、実施形態について図面を参照しつつ説明する。なお、本出願において図面参照符号を付している場合は、それらは、専ら理解を助けるためのものであり、図示の態様に限定することを意図するものではない。また、下記の実施形態は、あくまで例示であり、本発明を限定するものではない。また、以降の説明で参照する図面等のブロック間の接続線は、双方向及び単方向の双方を含む。一方向矢印については、主たる信号（データ）の流れを模式的に示すものであり、双方向性を排除するものではない。さらに、本願開示に示す回路図、ブロック図、内部構成図、接続図などにおいて、明示は省略するが、入力ポート及び出力ポートが各接続線の入力端及び出力端のそれぞれに存在する。入出力インタフェイスも同様である。プログラムはコンピュータ装置を介して実行され、コンピュータ装置は、例えば、プロセッサ、記憶装置、入力装置、通信インタフェイス、及び必要に応じ表示装置を備え、コンピュータ装置は、通信インタフェイスを介して装置内又は外部の機器（コンピュータを含む）と、有線、無線を問わず、交信可能に構成される。

［実施形態１］
実施形態１に係る物体検知システムについて図面を用いて説明する。図１は、実施形態１に係る物体検知システムの構成及び一使用態様を模式的に示したブロック図である。図２は、実施形態１に係る物体検知システムにおける物体検知装置の構成を模式的に示したブロック図である。

物体検知システム１は、３次元センサ３００を用いて侵入禁止スペース３１に存在する検知対象物体１１を検知するシステムである（図１参照）。物体検知システム１では、３次元センサ３００、物体検知装置２００、及び携帯通信端末５００がネットワーク４００を介して通信可能に接続された構成となっている。物体検知システム１では、物体検知装置２００が３次元センサ３００で撮影された撮影データ（図２の１００）に基づいて侵入禁止スペース３１に存在する検知対象物体１１を選択的に検知する。ここで、撮影データ１００は、３次元センサ３００で撮影して作成された３次元点群データである。物体検知システム１は、目印（図１では線路１４）を認識して侵入禁止スペース３１を作成する機能を有する。物体検知システム１は、例えば、図３に例示したように、検知した検知対象物体１１をセグメント４０ａとともに表示する機能を有する。

３次元センサ３００は、撮影スペース（図４の２０）内のオブジェクト（図１の検知対象物体１１、非検知対象物体１２、線路１４、地面等を含む）の表面をセンシングして３次元撮影するセンサである（図１参照）。３次元センサ３００は、ネットワーク４００を介して物体検知装置２００及び携帯通信端末５００と通信可能に接続されている。３次元センサ３００は、撮影スペース２０を撮影して撮影データ（図２の１００）を作成し、作成された撮影データ１００を物体検知装置２００及び携帯通信端末５００に向けて出力する。なお、撮影データ１００は、点群（多数の点の３次元座標）で描画された点群データ（３次元点群データ）である。３次元センサ３００は、検知対象物体１１の検知に必要な撮影距離、画角、屋内外、日照の有無などの環境条件や顧客要望に応じて選択することができる。また、３次元センサ３００には、各種メーカーから販売されている製品を用いることができる。３次元センサ３００として、例えば、ステレオカメラ、ＴｏＦ（Time of Flight）カメラ、３Ｄ－ＬＩＤＡＲ（Three Dimensions - Laser Imaging Detection and Ranging）等の３次元センサを用いることができる。３次元センサ３００は、物体検知装置２００で作成される侵入禁止スペース３１の外や工事現場のエリア外に設置される。これにより、複数の侵入禁止スペースを設定できるようになり、設置場所を変更して活用することも可能となる。３次元センサ３００は、撮影スペース２０を撮影できる位置に取り付け又は設置され、取り付け又は設置するのに適切な支持物（壁や柱など）がない場合には図１のように三脚３０１を用いて取り付け又は設置してもよい。３次元センサ３００は、撮影スペース２０に少なくとも１つあればよいが、撮影スペース２０に複数あってもよい。また、３次元センサ３００は、撮影スペース２０が広大で１つのセンサで撮影することが困難な場合にも複数用いてもよい。なお、３次元センサ３００が撮影スペース２０に複数ある場合には、種類やメーカーが異なっていてもよい。また、３次元センサ３００が撮影スペース２０に複数ある場合には、各３次元センサ３００で撮影された各撮影データを物体検知装置２００で合成すればよい。

ここで、撮影スペース２０は、侵入禁止スペース（図１の３１）が設定可能なスペースであり、当該侵入禁止スペース内に侵入してきたオブジェクトを検出可能なスペースである。なお、侵入禁止スペース（図１の３１）は、オブジェクトの侵入を禁止するスペースである。

ネットワーク４００は、３次元センサ３００と物体検知装置２００と携帯通信端末５００との間を通信可能に接続する有線又は無線の通信網である。ネットワーク４００には、例えば、ＰＡＮ（Personal Area Network）、ＬＡＮ（Local Area Network）、ＭＡＮ（Metropolitan Area Network）、ＷＡＮ（Wide Area Network）、ＧＡＮ（Global Area Network）等の通信網を用いることができる。

携帯通信端末５００は、３次元センサ３００及び物体検知装置２００からの情報を表示することが可能な端末である（図１参照）。携帯通信端末５００は、例えば、現場監督、作業員等のユーザによって使用される。携帯通信端末５００には、携帯可能な通信端末が用いられ、例えば、スマートフォン、携帯電話機、タブレット端末等を用いることができる。携帯通信端末５００は、ネットワーク４００を介して物体検知装置２００及び３次元センサ３００と通信可能に接続されている。携帯通信端末５００は、３次元センサ３００からの撮影データ（図２の１００）を受信して表示することができる。携帯通信端末５００は、物体検知装置２００からの結果（図２の１１０）及び警告情報（受信した場合）を受信して表示することができる。

物体検知装置２００は、撮影データ１００における所定の目印に基づいて侵入禁止スペース３１を作成し、作成された侵入禁止スペース３１に侵入してきた検知対象物体１１を選択的に検知する装置である（図１、図２参照）。物体検知装置２００は、監視者などのユーザによって使用される。物体検知装置２００は、コンピュータを構成する機能部（例えば、プロセッサ、記憶装置、入力装置、通信インタフェイス、及び表示装置）を有する装置（コンピュータ装置）を用いることができる。物体検知装置２００として、例えば、計算機、パーソナルコンピュータ、ノート型パーソナルコンピュータ、タブレット端末等のハードウェア資源を用いることができる。物体検知装置２００は、時刻機能を有する。物体検知装置２００は、所定のプログラム（ソフトウェア）を実行することにより、前処理部２１０と、侵入禁止スペース指定部２２０と、検出処理部２３０と、結果生成部２４０と、インタフェイス部２５０と、を実現する。

前処理部２１０は、撮影データ１００に対して所定の前処理（ここでは、フォーマット変換、ノイズ除去）を行う機能部である（図２参照）。前処理部２１０は、センサ（図１の３００）からの撮影データ１００を取得する。前処理部２１０は、前処理された撮影データ１００を侵入禁止スペース指定部２２０、検出処理部２３０、及び、インタフェイス部２５０の表示部２５２に向けて出力する。前処理部２１０は、フォーマット変換部２１１と、ノイズ除去部２１２と、を備える。

フォーマット変換部２１１は、センサ（図１の３００）の種類によって異なる撮影データ１００のフォーマットを、物体検知装置２００において共通に使える共通フォーマットに変換する機能部である（図２参照）。フォーマット変換部２１１は、センサ（図１の３００）からの撮影データ１００を取得する。フォーマット変換部２１１は、共通フォーマットに変換された撮影データ１００を、ノイズ除去部２１２に向けて出力する。

ノイズ除去部２１２は、撮影データ１００における点群の中からノイズ（検知に不要な点群）を除去する機能部である（図２参照）。ノイズ除去部２１２は、フォーマット変換部２１１からの撮影データ１００を取得する。ノイズ除去部２１２は、ノイズが除去された撮影データ１００を侵入禁止スペース指定部２２０、検出処理部２３０、及び、インタフェイス部２５０の表示部２５２に向けて出力する。ノイズ除去方法として、例えば、平滑化処理、フィルタリング（例えば、移動平均フィルタ処理、メディアンフィルタ処理など）、外れ値除去処理（例えば、カイの二乗検定による外れ値除去処理）などが挙げられる。

侵入禁止スペース指定部２２０は、撮影データ１００の撮影スペース（図４の２０）において侵入禁止スペース（図８では３１ａ、図９では３１ｂ）を指定する機能部である（図２参照）。侵入禁止スペース指定部２２０は、前処理部２１０からの前処理された撮影データ１００を取得する。侵入禁止スペース指定部２２０は、撮影データ１００の撮影スペース（図４の２０）において、予め設定された目印に係る形態（例えば一対の平行線）に対応する目印（図５では線路１４ａ、１４ｂ）を検出して当該目印に係る検出線（図５では２２ａ、２２ｂ）を作成する。侵入禁止スペース指定部２２０は、作成された検出線（図５では２２ａ、２２ｂ）に基づいて、予め設定されたフォームにしたがって１又は複数の侵入禁止スペース候補（図６では３０ａ、３０ｂ）を自動作成する。侵入禁止スペース指定部２２０は、作成された侵入禁止スペース候補（図６では３０ａ、３０ｂ）に係る情報を保存する。侵入禁止スペース指定部２２０は、インタフェイス部２５０の操作部２５１からの設定条件情報（幅、奥行き、高さ、角度、設定時間）を取得する。侵入禁止スペース指定部２２０は、設定条件情報（ここでは幅、奥行き、高さ、角度）に基づいて、作成された侵入禁止スペース候補（図６では３０ａ、３０ｂ）の設定条件を指定ないし変更して侵入禁止スペース（図７では３１ａ、３１ｂ）を作成する。侵入禁止スペース指定部２２０は、作成された侵入禁止スペース（図７では３１ａ、３１ｂ）に係る情報を保存する。なお、侵入禁止スペース指定部２２０は、設定条件情報がない場合、作成された侵入禁止スペース候補（図６では３０ａ、３０ｂ）をそのまま侵入禁止スペースとすることができる。侵入禁止スペース指定部２２０は、設定条件情報（ここでは設定時間）に基づいて、設定されている時間（作業時間）の間において、作成された侵入禁止スペース（図８では３１ａ、図９では３１ｂ）に係る情報を検出処理部２３０及び結果生成部２４０に向けて出力する。侵入禁止スペース指定部２２０は、目印認識部２２１と、スペース指定部２２２と、角度指定部２２３と、時間管理部２２４と、を備える。

目印認識部２２１は、前処理部２１０からの前処理された撮影データ１００に基づいて、撮影スペース（図４の２０）の中から、予め設定された目印に係る形態（図５では一対の平行線等）に対応する目印（図５では線路１４ａ、１４ｂ）を認識して侵入禁止スペース候補（図６では３０ａ、３０ｂ）を自動作成する機能部である（図２参照）。目印認識部２２１は、撮影データ１００に基づいて、撮影スペース（図４の２０）において、予め設定された目印に係る形態（例えば、図４に関しては一対の平行線）に対応する目印（図５では線路１４ａ、１４ｂ）を検出して、当該目印に係る検出線（図５では２２ａ、２２ｂ）を作成する。目印認識部２２１は、作成された検出線（図５では２２ａ、２２ｂ）に基づいて、予め設定されたフォームにしたがって１又は複数の侵入禁止スペース候補（図６では３０ａ、３０ｂ）を自動作成する。これにより、侵入禁止スペースの設定の煩雑さを解消させることができ、侵入禁止スペースのカスタムを容易に行えるようになる。目印認識部２２１は、作成された侵入禁止スペース候補（図６では３０ａ、３０ｂ）に係る情報を保存する。目印認識部２２１は、作成された侵入禁止スペース候補（図６では３０ａ、３０ｂ）に係る情報をスペース指定部２２２に向けて出力する。

ここで、目印として、例えば、線路（図４の１４ａ、１４ｂ）、電線（図１２の１７ａ、１７ｂ）、通信線、車線、パイプライン、ガードレール、電柱、誘導標、スノーポール等、インフラとして存在する連続的又は断続的な構造物、表示物を用いることができる。また、目印として、例えば、三角コーン（図１０の１５参照）、人（図１１の１６参照）、ポール等、人が後発的に設置したものであってもよい。また、予め設定された目印に係る形態として、例えば、線路のような一対の平行線、電線のような懸垂線、道路の車線のような破線や連続線等、インフラとして存在する連続的又は断続的な形態（線、形状など）を用いることができる。また、予め設定された目印に係る形態として、例えば、三角錐面、人型面、円柱面などの目印の特徴的な形態を用いることができる。予め設定されたフォームとして、例えば、作成した検出線（図５では２２ａ、２２ｂ、図１０の２３、図１１の２４、図１２の２５ａ、２５ｂ）を包含した所定又は任意の幅、奥行き、高さの箱状（直方体）のスペース、あるいは、作成した検出線から所定距離で離れた所定又は任意の幅、奥行き、高さの箱状（直方体）のスペースとすることができる。なお、予め設定されたフォームは、箱状（直方体）のスペースに限るものではなく、円柱状、多角柱状、球状などでもよい。

スペース指定部２２２は、撮影データ１００において侵入禁止スペース（図７の３１ａ、３１ｂ）を指定する機能部である（図２参照）。スペース指定部２２２は、前処理部２１０からの撮影データ１００を取得し、目印認識部２２１からの侵入禁止スペース候補（図６では３０ａ、３０ｂ）に係る情報を取得し、インタフェイス部２５０の操作部２５１からの設定条件情報（幅、奥行き、高さ、角度、設定時間）を取得する。スペース指定部２２２は、取得した設定条件情報のうち幅、奥行き、高さを保存する。スペース指定部２２２は、取得した設定条件情報のうち幅、奥行き、高さに基づいて、取得した侵入禁止スペース候補（図６では３０ａ、３０ｂ）の設定条件を指定して侵入禁止スペース（図７では３１ａ、３１ｂ）を作成する。なお、スペース指定部２２２は、設定条件情報がない場合、新たに侵入禁止スペースを作成しないで、取得した侵入禁止スペース候補（図６では３０ａ、３０ｂ）をそのまま侵入禁止スペースとすることができる。スペース指定部２２２は、作成された侵入禁止スペース（図７では３１ａ、３１ｂ）に係る情報を保存する。スペース指定部２２２は、作成された侵入禁止スペース（図７では３１ａ、３１ｂ）に係る情報を角度指定部２２３に向けて出力する。

角度指定部２２３は、撮影データ１００に対する侵入禁止スペース（図７では３１ａ、３１ｂ）の角度を指定する機能部である（図２参照）。角度指定部２２３は、前処理部２１０からの撮影データ１００を取得し、スペース指定部２２２からの侵入禁止スペース（図７では３１ａ、３１ｂ）に係る情報を取得し、インタフェイス部２５０の操作部２５１からの設定条件情報（幅、奥行き、高さ、角度、設定時間）を取得する。角度指定部２２３は、取得された設定条件情報のうち角度を保存する。角度指定部２２３は、取得された設定条件情報のうち角度に基づいて、撮影データ１００の点群（又は、スペース指定部２２２からの侵入禁止スペース３１ａ、３１ｂ）を回転させることで侵入禁止スペース３１の角度を変更する。なお、角度指定部２２３は、設定条件情報がない場合、侵入禁止スペース３１の角度を変更しないで、スペース指定部２２２から取得した侵入禁止スペース（図７では３１ａ、３１ｂ）のままの角度とすることができる。角度指定部２２３は、角度が変更された侵入禁止スペース（図７では３１ａ、３１ｂ）に係る情報を保存する。角度指定部２２３は、角度が変更された侵入禁止スペース（図７では３１ａ、３１ｂ）に係る情報を時間管理部２２４に向けて出力する。

時間管理部２２４は、侵入禁止スペース（図７では３１ａ、３１ｂ）毎に侵入禁止スペースが有効となる時間（例えば、作業時間：開始時刻及び終了時刻）を設定する機能部である（図２参照）。時間管理部２２４は、インタフェイス部２５０の操作部２５１からの設定条件情報（幅、奥行き、高さ、角度、設定時間）を取得する。時間管理部２２４は、取得された設定条件情報のうち設定時間を保存する。時間管理部２２４は、取得された設定条件情報のうち設定時間に基づいて、有効となる時間に対応する侵入禁止スペースを選択し、選択された侵入禁止スペースに係る情報を検出処理部２３０に向けて出力する。例えば、時間管理部２２４は、設定時間に基づいて、図８のように作業時間２３：００～１：２９には侵入禁止スペース３１ａを選択して侵入禁止スペース３１ａに係る情報を検出処理部２３０に向けて出力し、図９のように作業時間１：３０～３：２９には侵入禁止スペース３１ｂを選択して侵入禁止スペース３１ｂに係る情報を検出処理部２３０に向けて出力することができる。これにより、侵入禁止スペースを順次、自動変更することができる。時間管理部２２４は、設定条件情報の設定時間の変更があると、それに応じて侵入禁止スペース３１ａ、３１ｂを選択する時間帯を変更する。これにより、工事の進行状況により、侵入禁止スペースを選択している時間を早めたり、遅らせたり変更することも可能である。

検出処理部２３０は、撮影データ１００における侵入禁止スペース（図３の３１）の中の点群に基づいて、検出条件情報に合致した検知対象物体（図１の１１）の検出処理を行う機能部である（図２参照）。検出処理部２３０は、前処理部２１０からの撮影データ１００を取得し、侵入禁止スペース指定部２２０からの侵入禁止スペース３１に係る情報を取得し、インタフェイス部２５０の操作部２５１から検出条件情報（例えば、高さ範囲、寸法範囲、体積範囲、時系列で確認して動体を発見させる、除外領域に係る情報）を取得する。検出処理部２３０は、検出処理を定期的に自動実行するだけでなく、インタフェイス部２５０の操作部２５１の操作によって任意に手動実行してもよい。検出処理部２３０は、検出情報（検出条件、検出処理に係る情報を含む）を結果生成部２４０に向けて出力する。検出処理部２３０は、条件指定部２３１と、検出部２３２と、を備える。

条件指定部２３１は、検知対象物体１１に係る検出条件を指定する機能である（図２参照）。条件指定部２３１は、インタフェイス部２５０の操作部２５１からの検出条件情報（例えば、高さ範囲、寸法範囲、体積範囲、時系列で確認して動体を発見させる、除外領域等）を取得し、保存する。条件指定部２３１は、取得した検出条件を検出部２３２に向けて出力する。

ここで、検出条件情報として、例えば、高さ９０ｃｍ以上であり、かつ、除外領域にない物体を検出するという条件や、移動しており、かつ、除外領域にない物体として検出するという条件等が挙げられる。

検出部２３２は、撮影データ１００における侵入禁止スペース（例えば、図３の３１）の中の点群に基づいて、検出条件情報（例えば、高さ範囲、寸法範囲、体積範囲、時系列で確認して動体を発見させる、除外領域等）に合致した検知対象物体（図１の１１）を選択的に検出する機能部である。検出部２３２は、前処理部２１０からの撮影データ１００を取得し、侵入禁止スペース指定部２２０から侵入禁止スペース３１に係る情報を取得し、条件指定部２３１から検出条件情報を取得する。検知対象物体１１の検出では、例えば、図３のように、最初に、撮影データ（図２の１００）における侵入禁止スペース３１の中の点群を削除する。続いて、侵入禁止スペース３１の物体（検知対象物体１１、非検知対象物体１２）の点群毎の距離によって切り離す１又は複数のセグメント４０ａを作成する。続いて、作成された１又は複数のセグメント４０ａ中の点群に基づいて、指定された検出条件に合致した検知対象物体１１を検出する。検出部２３２は、検知対象物体１１のセグメント４０ａに係る情報にラベル付けして保持し、検知対象物体１１を追跡できるようにしてもよい。検出部２３２は、検出情報（検出条件、セグメント４０ａを含む）を結果生成部２４０に向けて出力する。

結果生成部２４０は、侵入禁止スペース（図３の３１）に係る情報、及び、検出情報（検出条件、セグメント（図３の４０ａ）を含む）に基づいて、管理者に通知するための結果を生成（又は算出）する機能部である（図２参照）。結果生成部２４０は、侵入禁止スペース指定部２２０からの侵入禁止スペース３１に係る情報を取得し、検出処理部２３０からの検出情報（検出条件、セグメント４０ａを含む）を取得する。生成される結果は、侵入禁止スペース（図３の３１）の図形、及び、検出情報の図形又は諸元（例えば、検出条件における高さ、除外領域、セグメント４０ａの図形又は高さ等）とすることができる。結果生成部２４０は、生成された結果をインタフェイス部２５０に向けて出力する。結果生成部２４０は、検出情報において検知対象物体１１のセグメント４０ａ（例えば、ラベル付きのセグメント）があるか否かを判定し、検知対象物体１１のセグメント４０ａがある場合には、生成された結果とともに警告情報をインタフェイス部２５０に向けて出力するようにしてもよい。結果生成部２４０は、図形生成部２４１と、諸元算出部２４２と、を有する。

図形生成部２４１は、侵入禁止スペース（図３の３１）に係る情報、及び、検出情報（検出条件、セグメント（図３の４０ａ）を含む）に基づいて、図形を生成する機能部である（図２参照）。生成される図形として、例えば、侵入禁止スペース３１の図形、及び、検出情報の図形（例えば、検出条件の除外領域の図形、検知対象物体１１のセグメント４０ａの図形等）が挙げられる。図形は、位置を考慮して生成される。また、図形の生成では、侵入禁止スペース３１及び検出情報のうちの一部の要素の生成を省略することができる。なお、図形生成部２４１は、検知対象物体（図１の１１）と非検知対象物体（図１の１２）との違いを明確にするために、非検知対象物体（図７の１２）のセグメント４０ａの図形を生成しないようにすることができる。図形生成部２４１は、生成された図形を結果としてインタフェイス部２５０の表示部２５２及び通信部２５３に向けて出力する。

諸元算出部２４２は、検出情報（検出条件、セグメント（図３の４０ａ）を含む）に基づいて、諸元（寸法、体積、移動速度等）を算出する機能部である（図２参照）。算出される諸元として、例えば、検出情報の諸元（例えば、検出条件の高さ範囲の高さ、セグメント４０ａの高さ等）が挙げられる。諸元算出部２４２は、算出された諸元を結果としてインタフェイス部２５０の表示部２５２及び通信部２５３に向けて出力する。

インタフェイス部２５０は、ユーザと物体検知装置２００との間の情報のやりとりを行う機能部である（図２参照）。インタフェイス部２５０は、操作部２５１と、表示部２５２と、通信部２５３と、を有する。

操作部２５１は、ユーザの操作を受ける機能部である（図２参照）。ユーザは、操作部２５１を操作（例えば、キーボード操作、マウスのクリック操作、タッチパネルのタップ操作等）することにより入力されたデータ（例えば、文字、数字、位置、領域等）を侵入禁止スペース指定部２２０又は検出処理部２３０に向けて出力する。操作部２５１は、ユーザの操作により入力された条件（幅、奥行き、高さ、角度、設定時間）に係る情報を侵入禁止スペース指定部２２０に出力する。操作部２５１は、ユーザの操作により入力された検出条件（例えば、高さ範囲、寸法範囲、体積範囲、時系列で確認して動体を発見させる、除外領域等）を検出処理部２３０に向けて出力する。操作部２５１は、ユーザの操作により、物体検知装置２００の機能における全体処理の開始・終了を指示する。

表示部２５２は、各種情報を表示する機能部である（図２参照）。表示部２５２は、前処理部２１０のノイズ除去部２１２からの前処理後の撮影データ１００を表示する。表示部２５２は、結果生成部２４０からの結果、及び、警告情報（取得した場合）を表示する。警告情報の表示の仕方として、例えば、背景の色を変化又は点滅させることができる。表示された撮影データ１００や結果については、スクリーンショット、数値データなどで保存するようにしてもよい。なお、表示部２５２で表示される情報は、スピーカを用いて音声出力してもよく、プリンタで印刷してもよく、他の端末に送信出力してもよい。

通信部２５３は、各種情報を送受信する機能部である（図２参照）。通信部２５３は、結果生成部２４０からの結果１１０、及び、警告情報（取得した場合）を、ネットワーク（図１の４００）を介して携帯通信端末（図１の５００）に送信する。

次に、実施形態１に係る物体検知システムにおける物体検知装置を利用した侵入禁止スペースの指定の例について図面を用いて説明する。

ここで、図４～図９は、目印として線路を用いた場合の侵入禁止スペースの指定の手順を示している。また、図１０は、目印として三角コーンを用いた場合の侵入禁止スペース候補の自動作成の例を示している。また、図１１は、目印として人を用いた場合の侵入禁止スペース候補の自動作成の例を示している。さらに、図１２は、目印として電線を用いた場合の侵入禁止スペース候補の自動作成の例を示している。図１３は、検出線から所定距離離れた位置に侵入禁止スペース候補を自動作成する場合の例を示している。なお、物体検知装置の構成部については、図１及び図２を参照されたい。また、物体検知装置２００は、監視者がインタフェイス部２５０の操作部２５１を操作することで処理を行うものとする。

図４は、物体検知装置２００の前処理部２１０で前処理した後の撮影データ１００のイメージを示している。撮影データ１００の撮影スペース２０において非検知対象物体１２が存在している。

図５は、物体検知装置２００の侵入禁止スペース指定部２２０の目印認識部２２１で、予め設定された目印に係る形態（ここでは一対の平行線）に対応する目印（線路１４ａ、１４ｂ）を検出して、当該目印に係る検出線２２ａ、２２ｂを作成した後の撮影データ１００のイメージを示している。

図６は、物体検知装置２００の侵入禁止スペース指定部２２０の目印認識部２２１で、作成された検出線２２ａ、２２ｂに基づいて、予め設定されたフォームにしたがって、検出線２２ａ、２２ｂを包含するように、対応する侵入禁止スペース候補３０ａ、３０ｂを自動作成した後の撮影データ１００のイメージを示している。

図７は、物体検知装置２００の侵入禁止スペース指定部２２０のスペース指定部２２２で、設定条件情報のうち幅、奥行き、高さに基づいて、侵入禁止スペース候補（図６の３０ａ、３０ｂ）の条件（侵入禁止スペース候補３０ａについては座標（ｘ_１０，ｙ_１０，ｚ_１０）とその対極の座標（ｘ_１１，ｙ_１１，ｚ_１１）、侵入禁止スペース候補３０ｂについては座標（ｘ_２０，ｙ_２０，ｚ_２０）とその対極の座標（ｘ_２１，ｙ_２１，ｚ_２１））を指定して侵入禁止スペース３１ａ、３１ｂを作成した後の撮影データ１００のイメージを示している。

図８は、物体検知装置２００の侵入禁止スペース指定部２２０の時間管理部２２４で、設定条件情報のうち設定時間に基づいて、作業時間２３：００～１：２９に侵入禁止スペース３１ａを選択した後の撮影データ１００のイメージを示している。

図９は、物体検知装置２００の侵入禁止スペース指定部２２０の時間管理部２２４で、設定条件情報のうち設定時間に基づいて、作業時間１：３０～３：２９に侵入禁止スペース３１ｂを選択した後の撮影データ１００のイメージを示している。

ここで、例えば、鉄道工事においては、複々線、三複線などの場合、工事計画に従い時間帯により工事対象の線路がずれていくため、それに合わせて侵入禁止スペースも変化する。しかしながら、毎回、侵入禁止スペースの切り替えに伴う設定作業を手動で行うと非常に手間がかかる。そこで、図８及び図９のように自動作成しておいた侵入禁止スペースの自動切り替えによれば、侵入禁止スペースの切り替えに伴う設定作業が不要となり、作成しておいた侵入禁止スペースを作業時間とともに自動的にずらしていくことが可能となる。

図１０は、物体検知装置２００の侵入禁止スペース指定部２２０の目印認識部２２１で、予め設定された目印に係る形態（ここでは三角垂面）に対応する目印（三角コーン１５）を検出して、当該目印に係る検出線２３を作成し、作成された検出線２３に基づいて、予め設定されたフォームにしたがって検出線２３を包含するように、１又は複数の侵入禁止スペース候補３２を自動作成した後の撮影データ１００のイメージを示している。その後の侵入禁止スペースの作成及び選択については、図７～図９の場合と同様である。目印となる三角コーン１５は、赤色／プラスチックという特徴を持っており、３次元センサ３００で三角コーン１５を撮影した場合、距離情報と共に、反射強度情報を取得することができる。したがって、三角コーン１５は、周囲の点群情報（大きさ／形状）とは異なる反射強度で反射強度情報を取得できることから、撮影した撮影データ１００の中から三角コーン１５を目印として自動的に抽出することが可能となる。

図１１は、物体検知装置２００の侵入禁止スペース指定部２２０の目印認識部２２１で、予め設定された目印に係る形態（ここでは人型面）に対応する目印（人１６）を検出して、当該目印に係る検出線２４を作成し、作成された検出線２４に基づいて、予め設定されたフォームにしたがって検出線２４を包含するように、侵入禁止スペース候補３３を自動作成した後の撮影データ１００のイメージを示している。その後の侵入禁止スペースの作成及び選択については、図７～図９の場合と同様である。

例えば、３次元センサ３００は、近接撮影では、線路や、電線などの目印を捉えることができるが、撮影距離が遠くなると、撮影した点群データが粗となっていくため目印の情報をはっきりと捉えることができない場合がある。その場合は、図１０や図１１のように三角コーンや人などの目印を活用し、点群データに映るものを目印として付加して侵入禁止スペースの設定のための補完方法として活用することができる。なお、侵入禁止スペース候補を作成した後は、目印（三角コーンや人）がなくなったとしてもソフトウェア上に侵入禁止スペース候補が保持されているため問題ない。また、図１０及び図１１では目印となる三角コーン１５や人１６は４つ存在するが３つ以上の目印があればよい。

図１２は、物体検知装置２００の侵入禁止スペース指定部２２０の目印認識部２２１で、予め設定された目印に係る形態（ここでは懸垂線）に対応する目印（電線１７ａ、１７ｂ）を検出して、当該目印に係る検出線２５ａ、２５ｂを作成し、作成された検出線２５ａ、２５ｂに基づいて、予め設定されたフォームにしたがって検出線２５ａ、２５ｂを包含するように、対応する侵入禁止スペース候補３４ａ、３４ｂを自動作成した後の撮影データ１００のイメージを示している。その後の侵入禁止スペースの作成及び選択については、図７～図９の場合と同様である。

図１３は、物体検知装置２００の侵入禁止スペース指定部２２０の目印認識部２２１で、予め設定された目印に係る形態（ここでは三角錐面）に対応する目印（三角コーン１８；その他のものでも可）を検出して、当該目印に係る検出線２６を作成し、作成された検出線２６に基づいて、予め設定されたフォームにしたがって検出線２６から所定距離（高さ）離れるように、侵入禁止スペース候補３５ａ、３５ｂを自動作成した後の撮影データ１００のイメージを示している。その後の侵入禁止スペースの作成及び選択については、図７～図９の場合と同様である。例えば、電線は低圧線、高圧線などの種類によって地面からの高さが決まっていることが多いので、図１３では地上の目印を基準に電線の種類に応じた高さに侵入禁止スペース候補３５ａ、３５ｂを自動作成している。

次に、実施形態１に係る物体検知システムにおける物体検知装置の動作について図面を用いて説明する。図１４は、実施形態１に係る物体検知システムにおける物体検知装置の動作を模式的に示したフローチャート図である。なお、物体検知システム及び物体検知装置の構成については、図１及び図２を参照されたい。

まず、物体検知装置２００の前処理部２１０は、３次元センサ３００で撮影された撮影データ１００を取得する（ステップＡ１）。

次に、前処理部２１０のフォーマット変換部２１１は、取得した撮影データ１００のフォーマットを共通フォーマットに変換する（ステップＡ２）。

次に、前処理部２１０のノイズ除去部２１２は、共通フォーマットに変換された撮影データ１００のノイズを除去する（ステップＡ３）。

次に、侵入禁止スペース指定部２２０の目印認識部２２１は、ノイズ除去された撮影データ１００の撮影スペース（図４の２０）において、予め設定された目印に係る形態（例えば、図４では一対の平行線）に対応する目印（図５では線路１４ａ、１４ｂ）を検出する（ステップＡ４）。

次に、侵入禁止スペース指定部２２０の目印認識部２２１は、検出された目印（図５では線路１４ａ、１４ｂ）に係る検出線（図５では２２ａ、２２ｂ）を作成する（ステップＡ５）。

次に、侵入禁止スペース指定部２２０の目印認識部２２１は、作成された検出線（図５では２２ａ、２２ｂ）に基づいて、予め設定されたフォームにしたがって１又は複数の侵入禁止スペース候補（図６では３０ａ、３０ｂ）を自動作成する（ステップＡ６）。

次に、侵入禁止スペース指定部２２０は、インタフェイス部２５０の操作部２５１からの設定条件情報（幅、奥行き、高さ、角度、設定時間）を取得する（ステップＡ７）。設定条件情報がない場合はステップＡ７をスキップする。

次に、侵入禁止スペース指定部２２０のスペース指定部２２２は、取得した設定条件情報のうち幅、奥行き、高さに基づいて、作成された侵入禁止スペース候補（図６では３０ａ、３０ｂ）の設定条件を指定して侵入禁止スペース（図７では３１ａ、３１ｂ）を作成する（ステップＡ８）。なお、設定条件情報のうち幅、奥行き、高さがない場合はステップＡ８をスキップする。

次に、侵入禁止スペース指定部２２０の角度指定部２２３は、取得された設定条件情報のうち角度に基づいて、撮影データ１００の点群（又は、スペース指定部２２２からの侵入禁止スペース３１ａ、３１ｂ）を回転させることで侵入禁止スペース（図７では３１ａ、３１ｂ）の角度を変更する（ステップＡ９）。なお、設定条件情報のうち角度がない場合はステップＡ９をスキップする。

次に、侵入禁止スペース指定部２２０の時間管理部２２４は、インタフェイス部２５０の操作部２５１からの設定条件情報（幅、奥行き、高さ、角度、設定時間）を取得し、取得された設定条件情報のうち設定時間に基づいて、有効となる時間（図８では２３：００～１：２９）に対応する侵入禁止スペース（図８では３１ａ）を選択する（ステップＡ１０）。なお、設定条件情報のうち設定時間がない場合は、侵入禁止スペース候補（図６では３０ａ、３０ｂ）又は侵入禁止スペース（図７では３１ａ、３１ｂ）のいずれかを手動で選択したり、ステップＡ６で作成された侵入禁止スペース候補（図６では３０ａ、３０ｂ）の全てを侵入禁止スペースとして選択したり、ステップＡ９で角度変更された侵入禁止スペース（図７では３１ａ、３１ｂ）の全てを選択することができる。

次に、物体検知装置２００の検出処理部２３０は、インタフェイス部２５０の操作部２５１からの検出条件情報（例えば、高さ範囲、寸法範囲、体積範囲、時系列で確認して動体を発見させる、除外領域等）を取得する（ステップＡ１１）。検出条件情報がない場合はステップＡ１１をスキップする。

次に、物体検知装置２００の検出処理部２３０は、ノイズ除去された撮影データ１００、及び、選択された侵入禁止スペース（図８では３１ａ）を用いて、撮影データ１００における侵入禁止スペース（図８では３１ａ）の中の点群に基づいて、取得した検出条件情報（例えば、高さ範囲、寸法範囲、体積範囲、時系列で確認して動体を発見させる、除外領域等）に合致した検知対象物体１１を検出する（ステップＡ１２）。なお、検出条件情報がない場合は、予め設定された初期検出条件情報や、前回取得した検出条件情報を用いることができる。また、検知対象物体１１の検出では、撮影データ１００における侵入禁止スペース３１の中の点群から、侵入禁止スペース３１の点群を削除し、侵入禁止スペース３１上の物体（検知対象物体１１、非検知対象物体１２）の点群毎の距離によって切り離すセグメント４０ａを作成し、作成された各セグメント４０ａの中の点群に基づいて、指定された検出条件に合致した検知対象物体１１を検出する。検知対象物体１１が検出された場合、検知対象物体１１のセグメント４０ａにラベル付けする。なお、ステップＡ１２において検知対象物体１１が検出されない場合、ステップＡ１３に進む。

次に、物体検知装置２００の結果生成部２４０の図形生成部２４１は、選択された侵入禁止スペース（図８では３１ａ）、取得した検出情報（特に、セグメント（図３の４０ａ））も用いて、侵入禁止スペース（図８では３１ａ）、及び検出情報の図形を生成する（ステップＡ１３）。なお、図形の生成では、侵入禁止スペース（図８では３１ａ）及び検出情報のうちの一部の要素の生成を省略することができる。また、図形の生成の際、検出情報において検知対象物体１１のセグメント４０ａ（ラベル付き）があるか否かを判定し、検知対象物体１１のセグメント４０ａがある場合には、警告情報を生成する。また、図形の生成では、図形の生成後、新たに図形の生成の際に侵入禁止スペース（図８では３１ａ）及び検出情報に変化がなければ、前回に生成した図形を維持しつつステップＡ１３をスキップすることができる。

次に、結果生成部２４０の諸元算出部２４２は、検出情報（検出条件、セグメント４０ａ）に基づいて、諸元（寸法、体積、移動速度等）を算出する（ステップＡ１４）。なお、諸元の算出では、諸元の算出後、新たに諸元の算出の際に検出情報に変化がなければ、前回に算出した諸元を維持しつつステップＡ１４をスキップすることができる。

最後に、物体検知装置２００のインタフェイス部２５０の表示部２５２は、ノイズ除去された撮影データ１００、生成された図形、算出された諸元を表示する（ステップＡ１５）。また、警告情報が生成されている場合、表示部２５２は、警告情報を表示する。表示の際、インタフェイス部２５０の通信部２５３は、表示された内容（結果）を携帯通信端末５００に送信する。これにより、携帯通信端末５００でも、表示部２５２で表示された内容と同じ内容を表示することができる。その後、フローを終了し、次のフローを実行する。

実施形態１によれば、撮影データ１００中の所定の目印を認識して新たな侵入禁止スペース候補を自動作成しているので、新たな侵入禁止スペースを設定する作業を効率的に行うことに貢献することができる。

［実施形態２］
実施形態２に係る物体検知システムについて図面を用いて説明する。図１５は、実施形態２に係る物体検知システムにおける物体検知装置の構成を模式的に示したブロック図である。

実施形態２は、実施形態１の変形例であり、時間の代わりにジェスチャによって侵入禁止エリアの選択の切り替えを行えるようにしたものである。実施形態２に係る物体検知システムにおける物体検知装置２００では、新たにジェスチャ認識部２６０を追加し、侵入禁止スペース指定部２２０において、実施形態１の時間管理部（図２の２２４）の代わりにジェスチャ指示管理部２２５を設けたものである。なお、侵入禁止スペース指定部２２０においては、時間管理部（図２の２２４）とジェスチャ指示管理部２２５とが並設された構成であってもよい。

ジェスチャ認識部２６０は、撮影データ１００における人（監督者）のジェスチャ（例えば、予め決められた身振り、手振り）を認識し、認識されたジェスチャに対応する選択指示情報（侵入禁止スペースの選択指示又は選択変更指示）を出力する機能部である（図１５参照）。ジェスチャ認識部２６０は、前処理部２１０で前処理された撮影データ１００を取得する。ジェスチャ認識部２６０は、認識されたジェスチャに対応する選択指示情報を、侵入禁止スペース指定部２２０に向けて出力する。ジェスチャ認識部２６０は、ジェスチャ検出部２６１と、指示部２６２と、を備える。

ジェスチャ検出部２６１は、撮影データ１００における監督者のジェスチャを検出する機能部である（図１５参照）。ジェスチャ検出部２６１は、撮影データ１００における監督者のジェスチャを３次元形状として認識し、認識された３次元形状に係る情報を指示部２６２に向けて出力する。

指示部２６２は、ジェスチャ検出部２６１からの３次元形状に係る情報に対応する侵入禁止スペースの選択指示又は選択変更指示に係る選択指示情報を出力する機能部である（図１５参照）。指示部２６２は、侵入禁止スペースの選択指示又は選択変更指示に係る選択指示情報を侵入禁止スペース指定部２２０のジェスチャ指示管理部２２５に向けて出力する。

ジェスチャ指示管理部２２５は、ジェスチャ認識部２６０の指示部２６２からの選択指示情報に基づいて、侵入禁止スペース（図７では３１ａ、３１ｂ）の初期選択又は選択変更を行う機能部である（図１５参照）。ジェスチャ指示管理部２２５は、ジェスチャ認識部２６０の指示部２６２からの選択指示情報を取得する。ジェスチャ指示管理部２２５は、取得した選択指示情報を保存する。ジェスチャ指示管理部２２５は、取得した選択指示情報に基づいて、角度指定部２２３で角度変更された侵入禁止スペース（図７では３１ａ、３１ｂ）の初期選択又は選択変更を行う。なお、ジェスチャ指示管理部２２５は、選択指示情報がない場合、侵入禁止スペース（図７では３１ａ、３１ｂ）のいずれかを手動で選択したり、角度変更された侵入禁止スペース（図７では３１ａ、３１ｂ）の全てが選択されたものとすることができ、実施形態１の時間管理部（図２の２２４）を用いて時間に応じて侵入禁止スペース（図７では３１ａ、３１ｂ）のいずれかを選択するようにしてもよい。ジェスチャ指示管理部２２５は、選択された侵入禁止スペースに係る情報を検出処理部２３０及び結果生成部２４０に向けて出力する。

実施形態２におけるその他の構成及び動作は、実施形態１に係る物体検知システムにおける物体検知装置の構成及び動作と同様である。

実施形態２によれば、実施形態１と同様に、撮影データ１００中の所定の目印を認識して新たな侵入禁止スペース候補を自動作成しているので、新たな侵入禁止スペースを設定する作業を効率的に行うことに貢献することができるとともに、現場の状況を熟知している現場監督のジェスチャに応じて侵入禁止スペースを選択することができる。

［実施形態３］
実施形態３に係る物体検知システムについて図面を用いて説明する。図１６は、実施形態３に係る物体検知システムの構成を模式的に示したブロック図である。図１７は、実施形態３に係る物体検知システムにおける物体検知装置の構成を模式的に示したブロック図である。

実施形態３は、実施形態１の変形例であり、自動作成された侵入禁止スペース候補ごとに位置特定情報を付加する機能を追加したものである。実施形態３は、実施形態２に適用することができる。

実施形態３に係る物体検知システム１では、物体検知装置２００からの要求に応じて地図情報を物体検知装置２００に提供する地図情報提供サーバ６００が追加されている。

また、実施形態３に係る物体検知システム１では、３次元センサ３００において、撮影スペース（図４の２０）内のオブジェクト（図１の検知対象物体１１、非検知対象物体１２、線路１４、地面等を含む）の表面をセンシングして撮影する３次元センサ部３１０の他に、さらに、３次元センサ３００自身の位置を検出する位置検出部３２０と、３次元センサ部３１０の視線の方位を検出する方位検出部３３０と、を備える（図１６参照）。

センサ部３１０は、撮影スペース２０を撮影して撮影データ（図２の１００）を作成し、作成された撮影データ１００を物体検知装置２００及び携帯通信端末５００に向けて出力する（図１６、図１７参照）。位置検出部３２０には、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機を用いることができる。位置検出部３２０は、検出した３次元センサ３００自身の位置データ１２０を物体検知装置２００に向けて出力する。方位検出部３３０は、検出した３次元センサ部３１０の視線の方位データ１３０を物体検知装置２００に向けて出力する。

また、実施形態３に係る物体検知システム１では、物体検知装置２００の侵入禁止スペース指定部２２０において、自動作成された侵入禁止スペース候補ごとに位置特定情報を付加する位置特定部２２６が追加されている。位置特定部２２６は、前処理部２１０からの撮影データ１００を取得し、目印認識部２２１からの侵入禁止スペース候補（図６では３０ａ、３０ｂ）に係る情報を取得し、３次元センサ３００からの位置データ１２０及び方位データ１３０を取得する。位置特定部２２６は、取得した位置データ１２０に基づいて、位置データ１２０に係る位置の所定範囲の地図情報１４０を地図情報提供サーバ６００から取得する。位置特定部２２６は、取得した撮影データ１００、位置データ１２０、方位データ１３０、及び、地図情報１４０に基づいて、侵入禁止スペース候補（図６では３０ａ、３０ｂ）ごとの位置を特定し、地図情報１４０から、特定された位置に係る位置特定情報を抽出し、抽出された位置特定情報を侵入禁止スペース候補に付加（関連付け、紐付け）する。位置特定部２２６は、位置特定情報が付加された侵入禁止スペース候補に係る情報をスペース指定部２２２に向けて出力する。スペース指定部２２２では、位置特定部２２６からの侵入禁止スペース候補（位置特定情報が付加されたもの）に係る情報を用いて侵入禁止スペースを作成することになる。これにより、侵入禁止スペースの位置を特定することが容易になる。

位置特定部２２６における侵入禁止スペース候補の位置の特定では、３次元センサ３００の位置データ１２０及び方位データ１３０と、撮影データ１００における侵入禁止スペース候補内にある点群とに基づいて、地図情報１４０上の侵入禁止スペース候補の位置を特定することができる。また、位置特定部２２６における位置特定情報の取得では、特定された侵入禁止スペース候補の位置に基づいて、地図情報１４０から、侵入禁止スペース候補に係る位置特定情報（例えば、新宿付近の鉄道であれば山手線、中央線、総武線、埼京線などの路線情報）を取得することができる。

実施形態３におけるその他の構成及び動作は、実施形態１に係る物体検知システムにおける物体検知装置の構成及び動作と同様である。

実施形態３によれば、実施形態１と同様に、撮影データ１００中の所定の目印を認識して新たな侵入禁止スペース候補を自動作成しているので、新たな侵入禁止スペースを設定する作業を効率的に行うことに貢献することができるとともに、侵入禁止スペースの位置を特定することが容易になる。

［実施形態４］
実施形態４に係る物体検知システムについて図面を用いて説明する。図１８は、実施形態４に係る物体検知システムの構成を模式的に示したブロック図である。図１９は、実施形態４に係る物体検知システムにおける物体検知装置の構成を模式的に示したブロック図である。

実施形態４は、実施形態１の変形例であり、目印を撮影した３次元点群データを確認しやすくするため、物体検知システム１において、３次元センサ３００とともにＲＧＢ（Red Green Blue）カメラ７００を併設したものである（図１８参照）。実施形態４は、実施形態２、３にも適用することができる。

ＲＧＢカメラ７００は、撮影スペース（図４の２０）内のオブジェクトの色味をセンシングして２次元撮影するカメラである（図１８参照）。ＲＧＢカメラ７００は、３次元センサ３００で撮影している撮影スペース（図４では２０）の目印（図４では１４ａ、１４ｂ）を含むように撮影する。ＲＧＢカメラ７００は、撮影スペース（図４の２０）を撮影してＲＧＢデータ（図１９の１５０）を作成し、作成されたＲＧＢデータ１５０を物体検知装置２００の侵入禁止スペース指定部２２０の目印認識部２２１に向けて出力する。

目印認識部２２１は、撮影データ１００及びＲＧＢデータ１５０に基づいて、撮影スペース（図４の２０）において、予め設定された目印に係る形態（例えば、図４に関しては一対の平行線、線路１４ａ、１４ｂの色）に対応する目印（図５では線路１４ａ、１４ｂ）を検出する。

実施形態４におけるその他の構成及び動作は、実施形態１に係る物体検知システムにおける物体検知装置の構成及び動作と同様である。

実施形態４によれば、実施形態１と同様に、撮影データ１００中の所定の目印を認識して新たな侵入禁止スペース候補を自動作成しているので、新たな侵入禁止スペースを設定する作業を効率的に行うことに貢献することができるとともに、撮影データ１００（３次元点群データ）に現実の肉眼で見える色味のＲＧＢデータ１５０を付加してセンサフュージョン（検出原理の異なる複数のセンサを組み合わせて、認識性を高めること）させることにより、視認性が高まり、侵入禁止スペースを設定するための目印の認識を向上させることができる。

［実施形態５］
実施形態５に係る物体検知装置について図面を用いて説明する。図２０は、実施形態５に係る物体検知装置の構成を模式的に示したブロック図である。

物体検知装置２００は、撮影データ１００における所定の物体を検知する装置である。物体検知装置２００は、侵入禁止スペース指定部２２０と、検出処理部２３０と、を備える。

侵入禁止スペース指定部２２０は、撮影データ１００において、予め設定された目印に係る形態に対応する目印を検出する。侵入禁止スペース指定部２２０は、検出された目印に基づいて予め設定されたフォームにしたがって１又は複数の侵入禁止スペースを作成する。侵入禁止スペース指定部２２０は、作成された侵入禁止スペースのいずれかを選択する。

検出処理部２３０は、撮影データ１００における、選択された侵入禁止スペースの中の点群に基づいて、予め又は新たに設定された検出条件情報に合致した検知対象物体を検出する。

実施形態５によれば、撮影データ１００中の所定の目印を認識して新たな侵入禁止スペースを作成しているので、新たな侵入禁止スペースを設定する作業を効率的に行うことに貢献することができる。

なお、実施形態１～５に係る物体検知装置は、いわゆるハードウェア資源（情報処理装置、コンピュータ）により構成することができ、図２１に例示する構成を備えたものを用いることができる。例えば、ハードウェア資源１０００は、内部バス１００４により相互に接続される、プロセッサ１００１、メモリ１００２、ネットワークインタフェイス１００３等を備える。

なお、図２１に示す構成は、ハードウェア資源１０００のハードウェア構成を限定する趣旨ではない。ハードウェア資源１０００は、図示しないハードウェア（例えば、入出力インタフェイス）を含んでもよい。あるいは、装置に含まれるプロセッサ１００１等のユニットの数も図２１の例示に限定する趣旨ではなく、例えば、複数のプロセッサ１００１がハードウェア資源１０００に含まれていてもよい。プロセッサ１００１には、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro Processor Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等を用いることができる。

メモリ１００２には、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）等を用いることができる。

ネットワークインタフェイス１００３には、例えば、ＬＡＮ（Local Area Network）カード、ネットワークアダプタ、ネットワークインタフェイスカード等を用いることができる。

ハードウェア資源１０００の機能は、上述の処理モジュールにより実現される。当該処理モジュールは、例えば、メモリ１００２に格納されたプログラムをプロセッサ１００１が実行することで実現される。また、そのプログラムは、ネットワークを介してダウンロードするか、あるいは、プログラムを記憶した記憶媒体を用いて、更新することができる。さらに、上記処理モジュールは、半導体チップにより実現されてもよい。即ち、上記処理モジュールが行う機能は、何らかのハードウェアにおいてソフトウェアが実行されることによって実現できればよい。

上記実施形態の一部または全部は以下の付記のようにも記載され得るが、以下には限られない。

［付記１］
撮影データにおいて、予め設定された目印に係る形態に対応する目印を検出し、検出された前記目印に基づいて予め設定されたフォームにしたがって１又は複数の侵入禁止スペースを作成し、作成された前記侵入禁止スペースのいずれかを選択するように構成された侵入禁止エリア指定部と、
前記撮影データにおける、選択された前記侵入禁止スペースの中の点群に基づいて、予め又は新たに設定された検出条件情報に合致した検知対象物体を検出するように構成された検出処理部と、
を備える、物体検知装置。
［付記２］
ユーザの操作を受ける操作部をさらに備え、
前記侵入禁止エリア指定部は、
前記撮影データにおいて、前記予め設定された目印に係る形態に対応する目印を検出し、検出された前記目印に基づいて前記予め設定されたフォームにしたがって少なくとも１つの侵入禁止スペース候補を自動作成するように構成された目印認識部と、
前記操作部から入力された設定条件情報に含まれる幅、奥行き、高さに基づいて、前記少なくとも１つの侵入禁止スペース候補の設定条件を指定して少なくとも１つの侵入禁止スペースを作成するように構成されたスペース指定部と、
所定の基準に基づいて、前記少なくとも１つの侵入禁止スペースの中からいずれかの侵入禁止スペースを選択するように構成された管理部と、
を備える、付記１記載の物体検知装置。
［付記３］
前記目印認識部は、前記撮影データにおいて、前記予め設定された目印に係る形態に対応する目印を検出し、検出された前記目印に係る検出線を作成し、作成された前記検出線に基づいて前記予め設定されたフォームにしたがって前記少なくとも１つの侵入禁止スペース候補を自動作成するように構成されている、付記２記載の物体検知装置。
［付記４］
前記管理部は、前記所定の基準として前記操作部から入力された選択情報に基づいて、前記少なくとも１つの侵入禁止スペースの中からいずれかの侵入禁止スペースを選択するように構成されている、付記２又は３記載の物体検知装置。
［付記５］
前記管理部は、前記所定の基準として前記設定条件情報に設定時間が含まれているときに、前記設定時間に基づいて、前記少なくとも１つの侵入禁止スペースの中から、前記設定時間に対応するいずれかの侵入禁止スペースを選択するように構成された時間管理部である、付記２乃至４のいずれか一に記載の物体検知装置。
［付記６］
前記撮影データにおける人のジェスチャを認識し、認識された前記ジェスチャに対応する選択指示情報を出力するように構成されたジェスチャ認識部をさらに備え、
前記管理部は、前記所定の基準として前記選択指示情報に基づいて、前記少なくとも１つの侵入禁止スペースの中から、前記選択指示情報に対応するいずれかの侵入禁止スペースを選択するように構成されたジェスチャ指示管理部である、付記２乃至５のいずれか一に記載の物体検知装置。
［付記７］
前記侵入禁止エリア指定部は、前記撮影データの撮影を行うセンサの位置データ及び方位データを取得し、取得した前記位置データに基づいて、前記位置データに係る位置の所定範囲の地図情報を地図情報提供サーバから取得し、前記撮影データ、前記位置データ、前記方位データ、及び、前記地図情報に基づいて、前記侵入禁止スペース候補ごとの位置を特定し、前記地図情報から、特定された位置に係る位置特定情報を抽出し、抽出された前記位置特定情報を、対応する前記侵入禁止スペース候補に付加し、前記位置特定情報が付加された前記侵入禁止スペース候補に係る情報を前記スペース指定部に向けて出力するように構成される位置特定部をさらに備える、付記２乃至６のいずれか一に記載の物体検知装置。
［付記８］
前記目印認識部は、前記撮影データにおける目印を含むように撮影を行うＲＧＢカメラからＲＧＢデータを取得し、前記ＲＧＢデータも用いて、前記撮影データにおいて、前記予め設定された目印に係る形態に対応する目印を検出するように構成されている、付記２乃至７のいずれか一に記載の物体検知装置。
［付記９］
前記予め設定された目印に係る形態は、インフラとして存在する連続的又は断続的な形態である、付記１乃至８のいずれか一に記載の物体検知装置。
［付記１０］
所定空間を撮影した撮影データを出力するように構成されたセンサと、
付記１乃至９のいずれか一に記載の物体検知装置と、
を備える、物体検知システム。
［付記１１］
ハードウェア資源を用いて物体を検知する物体検知方法であって、
撮影データにおいて、予め設定された目印に係る形態に対応する目印を検出し、検出された前記目印に基づいて予め設定されたフォームにしたがって１又は複数の侵入禁止スペースを作成し、作成された前記侵入禁止スペースのいずれかを選択するステップと、
前記撮影データにおける、選択された前記侵入禁止スペースの中の点群に基づいて、予め又は新たに設定された検出条件情報に合致した検知対象物体を検出するステップと、
を含む、物体検知方法。
［付記１２］
ハードウェア資源に物体を検知する処理を実行させるプログラムであって、
撮影データにおいて、予め設定された目印に係る形態に対応する目印を検出し、検出された前記目印に基づいて予め設定されたフォームにしたがって１又は複数の侵入禁止スペースを作成し、作成された前記侵入禁止スペースのいずれかを選択する処理と、
前記撮影データにおける、選択された前記侵入禁止スペースの中の点群に基づいて、予め又は新たに設定された検出条件情報に合致した検知対象物体を検出する処理と、
を前記ハードウェア資源に実行させる、プログラム。

なお、上記の特許文献の各開示は、本書に引用をもって繰り込み記載されているものとし、必要に応じて本発明の基礎ないし一部として用いることが出来るものとする。本発明の全開示（特許請求の範囲及び図面を含む）の枠内において、さらにその基本的技術思想に基づいて、実施形態ないし実施例の変更・調整が可能である。また、本発明の全開示の枠内において種々の開示要素（各請求項の各要素、各実施形態ないし実施例の各要素、各図面の各要素等を含む）の多様な組み合わせないし選択（必要により不選択）が可能である。すなわち、本発明は、請求の範囲及び図面を含む全開示、技術的思想にしたがって当業者であればなし得るであろう各種変形、修正を含むことは勿論である。また、本願に記載の数値及び数値範囲については、明記がなくともその任意の中間値、下位数値、及び、小範囲が記載されているものとみなされる。さらに、上記引用した文献の各開示事項は、必要に応じ、本願発明の趣旨に則り、本願発明の開示の一部として、その一部又は全部を、本書の記載事項と組み合わせて用いることも、本願の開示事項に含まれる（属する）ものと、みなされる。

１ 物体検知システム
１１ 検知対象物体
１２ 非検知対象物体
１３ 列車
１４、１４ａ、１４ｂ 線路（目印）
１５、１８ 三角コーン（目印）
１６ 人（目印）
１７ａ、１７ｂ 電線（目印）
２０ 撮影スペース
２２ａ、２２ｂ、２３、２４、２５ａ、２５ｂ、２６ 検出線
３０、３０ａ、３０ｂ、３２、３３ 侵入禁止スペース候補
３１、３１ａ、３１ｂ 侵入禁止スペース
３４ａ、３４ｂ、３５ａ、３５ｂ 侵入禁止スペース候補
４０ａ セグメント
１００ 撮影データ
１１０ 結果
１２０ 位置データ
１３０ 方位データ
１４０ 地図情報
１５０ ＲＧＢデータ
２００ 物体検知装置
２１０ 前処理部
２１１ フォーマット変換部
２１２ ノイズ除去部
２２０ 侵入禁止スペース指定部
２２１ 目印認識部
２２２ スペース指定部
２２３ 角度指定部
２２４ 時間管理部（管理部）
２２５ ジェスチャ指示管理部（管理部）
２２６ 位置特定部
２３０ 検出処理部
２３１ 条件指定部
２３２ 検出部
２４０ 結果生成部
２４１ 図形生成部
２４２ 諸元算出部
２５０ インタフェイス部
２５１ 操作部
２５２ 表示部
２５３ 通信部
２６０ ジェスチャ認識部
２６１ ジェスチャ検出部
２６２ 指示部
３００ ３次元センサ
３０１ 三脚
３１０ ３次元センサ部
３２０ 位置検出部
３３０ 方位検出部
４００ ネットワーク
５００ 携帯通信端末
６００ 地図情報提供サーバ
７００ ＲＧＢカメラ
１０００ ハードウェア資源
１００１ プロセッサ
１００２ メモリ
１００３ ネットワークインタフェイス
１００４ 内部バス

Claims (12)

1. 撮影データにおいて、予め設定された目印に係る形態に対応する目印を検出し、検出された前記目印に基づいて予め設定されたフォームにしたがって１又は複数の侵入禁止スペースを作成し、作成された前記侵入禁止スペースのいずれかを選択するように構成された侵入禁止エリア指定部と、
   前記撮影データにおける、選択された前記侵入禁止スペースの中の点群に基づいて、予め又は新たに設定された検出条件情報に合致した検知対象物体を検出するように構成された検出処理部と、
   を備える、物体検知装置。
2. ユーザの操作を受ける操作部をさらに備え、
   前記侵入禁止エリア指定部は、
   前記撮影データにおいて、前記予め設定された目印に係る形態に対応する目印を検出し、検出された前記目印に基づいて前記予め設定されたフォームにしたがって少なくとも１つの侵入禁止スペース候補を自動作成するように構成された目印認識部と、
   前記操作部から入力された設定条件情報に含まれる幅、奥行き、高さに基づいて、前記少なくとも１つの侵入禁止スペース候補の設定条件を指定して少なくとも１つの侵入禁止スペースを作成するように構成されたスペース指定部と、
   所定の基準に基づいて、前記少なくとも１つの侵入禁止スペースの中からいずれかの侵入禁止スペースを選択するように構成された管理部と、
   を備える、請求項１記載の物体検知装置。
3. 前記目印認識部は、前記撮影データにおいて、前記予め設定された目印に係る形態に対応する目印を検出し、検出された前記目印に係る検出線を作成し、作成された前記検出線に基づいて前記予め設定されたフォームにしたがって前記少なくとも１つの侵入禁止スペース候補を自動作成するように構成されている、請求項２記載の物体検知装置。
4. 前記管理部は、前記所定の基準として前記操作部から入力された選択情報に基づいて、前記少なくとも１つの侵入禁止スペースの中からいずれかの侵入禁止スペースを選択するように構成されている、請求項２又は３記載の物体検知装置。
5. 前記管理部は、前記所定の基準として前記設定条件情報に設定時間が含まれているときに、前記設定時間に基づいて、前記少なくとも１つの侵入禁止スペースの中から、前記設定時間に対応するいずれかの侵入禁止スペースを選択するように構成された時間管理部である、請求項２乃至４のいずれか一に記載の物体検知装置。
6. 前記撮影データにおける人のジェスチャを認識し、認識された前記ジェスチャに対応する選択指示情報を出力するように構成されたジェスチャ認識部をさらに備え、
   前記管理部は、前記所定の基準として前記選択指示情報に基づいて、前記少なくとも１つの侵入禁止スペースの中から、前記選択指示情報に対応するいずれかの侵入禁止スペースを選択するように構成されたジェスチャ指示管理部である、請求項２乃至５のいずれか一に記載の物体検知装置。
7. 前記侵入禁止エリア指定部は、前記撮影データの撮影を行う３次元センサの位置データ及び方位データを取得し、取得した前記位置データに基づいて、前記位置データに係る位置の所定範囲の地図情報を地図情報提供サーバから取得し、前記撮影データ、前記位置データ、前記方位データ、及び、前記地図情報に基づいて、前記侵入禁止スペース候補ごとの位置を特定し、前記地図情報から、特定された位置に係る位置特定情報を抽出し、抽出された前記位置特定情報を、対応する前記侵入禁止スペース候補に付加し、前記位置特定情報が付加された前記侵入禁止スペース候補に係る情報を前記スペース指定部に向けて出力するように構成される位置特定部をさらに備える、請求項２乃至６のいずれか一に記載の物体検知装置。
8. 前記目印認識部は、前記撮影データにおける目印を含むように撮影を行うＲＧＢカメラからＲＧＢデータを取得し、前記ＲＧＢデータも用いて、前記撮影データにおいて、前記予め設定された目印に係る形態に対応する目印を検出するように構成されている、請求項２乃至７のいずれか一に記載の物体検知装置。
9. 前記予め設定された目印に係る形態は、インフラとして存在する連続的又は断続的な形態である、請求項１乃至８のいずれか一に記載の物体検知装置。
10. 所定空間を撮影した撮影データを出力するように構成されたセンサと、
    請求項１乃至９のいずれか一に記載の物体検知装置と、
    を備える、物体検知システム。
11. ハードウェア資源を用いて物体を検知する物体検知方法であって、
    撮影データにおいて、予め設定された目印に係る形態に対応する目印を検出し、検出された前記目印に基づいて予め設定されたフォームにしたがって１又は複数の侵入禁止スペースを作成し、作成された前記侵入禁止スペースのいずれかを選択するステップと、
    前記撮影データにおける、選択された前記侵入禁止スペースの中の点群に基づいて、予め又は新たに設定された検出条件情報に合致した検知対象物体を検出するステップと、
    を含む、物体検知方法。
12. ハードウェア資源に物体を検知する処理を実行させるプログラムであって、
    撮影データにおいて、予め設定された目印に係る形態に対応する目印を検出し、検出された前記目印に基づいて予め設定されたフォームにしたがって１又は複数の侵入禁止スペースを作成し、作成された前記侵入禁止スペースのいずれかを選択する処理と、
    前記撮影データにおける、選択された前記侵入禁止スペースの中の点群に基づいて、予め又は新たに設定された検出条件情報に合致した検知対象物体を検出する処理と、
    を前記ハードウェア資源に実行させる、プログラム。

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