JP2022130661A - 磁気インパクターアセンブリ - Google Patents

Abstract

【課題】骨内の移植片の嵌入（インパクト）中に、外科的デバイスによって受け取られる軸ずれまたは過剰な嵌入（インパクト）力の伝達を減少させる。【解決手段】磁気インパクターアセンブリ１００は、ガイドレセプタクル４００、および、ガイドレセプタクルに磁気的に連結されてその間に磁気界面を形成するインパクターガイド５００を備える。ガイドレセプタクルは、外科的ロボットマニピュレータアームのような外科的デバイスに取り付けられる。インパクターガイドは、インパクターを受け入れてガイドして、ユーザーが、計画された位置および方位で患者の骨の中に補綴を嵌入するのを可能にする。磁気インパクターアセンブリは、ガイドレセプタクルからインパクターガイドが分離することによって、インパクター上で軸ずれのインパクト力が生じた場合に、患者または外科的デバイスに過剰な力が伝わるのを減少させる。【選択図】図１Ａ

Description

［関連出願］
本出願は、２０１６年１１月１０日に出願された米国仮出願番号６２／４２０，０６４の優先権の利益を主張するものであり；その内容は参照により本明細書中に援用される。

［技術分野］
本発明は概して、整形外科の外科的処置の分野に関し、より特に、整形外科手順を行なう間に対象の解剖学的構造または外科的デバイスに対して生産される過剰なまたは軸ずれした嵌入（インパクト）力を減少させる、適合したインターフェイスに関する。

関節全置換術（ＴＪＲ）は、補綴コンポーネントによる対象の関節の置換を伴う。特に、股関節全置換術（ＴＨＡ）は、大腿補綴および寛骨臼補綴の両方の移植を必要とする。伝統的に、外科医は、骨が準備されて補綴が固定または移植される前に、骨内の補綴の位置および方位（ＰＯＳＥ）を手術前に計画する。それから、外科医は、手動の器具を用いて骨を準備して、計画されたＰＯＳＥ内で移植片を受け取る。残念ながら、手動の器具類の使用は、特定の外科医の技術に供されるので予測することができない。したがって、移植手順を改善するために、コンピューター支援の外科的システムが、より正確にカップ補綴を準備して移植するためにポピュラーになっている。

ＴＨＡ手順を計画して実行するための１つのそのような外科的システムは、ＴＳｏｌｕｔｉｏｎ Ｏｎｅ（登録商標）Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｙｓｔｅｍ（ＴＨＩＮＫ Ｓｕｒｇｉｃａｌ，Ｉｎｃ．，Ｆｒｅｍｏｎｔ，ＣＡ）である。ＴＳｏｌｕｔｉｏｎ Ｏｎｅ（登録商標）は、外科的計画を生み出すための手術前計画の作業場および手術中に手術前計画を実行するためのロボット外科的デバイスを備える。手順の前に、外科医は、患者の解剖学的構造の三次元（３Ｄ）骨モデルおよび補綴のコンピューター支援設計（ＣＡＤ）ファイルを用いて、大腿およびカップ補綴に関する所望のＰＯＳＥを手術前に計画する。それから、計画は、手術室（ＯＲ）内のロボットデバイスへ転送される。手術中、ＴＨＡ手順のカップ部分は、患者の骨の中にネジで留められるピンの使用により、ロボットデバイスを解剖学的構造へ固定することによって開始する。固定ステップ後に、骨は、ロボットデバイスに登録されて、骨の位置および外科的計画の座標をロボット座標系に変換する。それから、ロボットデバイスは、計画されたＰＯＳＥで、電気機械的アームに取り付けられた物理的ガイドを用いて、リーマーを配置および強制して、外科医が寛骨臼を準備するのを可能にする。寛骨臼の準備に続いて、カップ補綴を有するインパクターを電気機械的アームに取り付ける。アームは、計画されたＰＯＳＥにおいてインパクターをガイドおよび強制して、一方で、外科医は、インパクター上に一連の嵌入（インパクト）力を加えて、カップ補綴を移植する。

しかしながら、嵌入（インパクト）中に、外科医が、インパクターの縦軸（すなわち、嵌入（インパクト）軸）から軸ずれであるインパクター上に力を与えた場合、軸ずれ力は、機械的アームに伝達する。軸ずれ力は、機械的アームのコンポーネントに損傷を生じさせ得て、アームコンポーネントを交換する必要性をもたらし、または、最低限でも、アームの精度を再調整する必要性をもたらす。この場合、外科医は、より正確でない手動の器具類によって手順を完了する必要があり得て、それは、全体的な手術時間をさらに増大させ得る。さらに、過剰な力は、外科的デバイスを損傷させ得るだけでなく、骨盤がより移動しやすくなり得て、そのことは、最終的な補綴前捻／傾斜角に負の影響を及ぼし得る。

外科的デバイスを不注意に損傷させ得る嵌入（インパクト）力に加えて、患者の解剖学的構造に伝達される過剰な力を減少することが有益であり得る他の状況が存在する。患者の解剖学的構造が過剰な力に供せられる１つの特定の状況は、再ＴＪＲにおける一次補綴の除去中である。伝統的に、補綴を除去するために、外科医は、スラップハンマーをそこにアセンブルして、補綴から離す方向の一連の嵌入（インパクト）力を加える。しかしながら、これらの嵌入（インパクト）力を加える間に、外科医が骨をはぎ取るまたは損傷させるのは珍しいことではない。損傷した骨は、患者に合併症を引き起こし得て、および／または、損傷を直すためのさらなる処置を必要とする。

したがって、骨内の移植片の嵌入（インパクト）中に、外科的デバイスによって受け取られる軸ずれまたは過剰な嵌入（インパクト）力の伝達を減少させるデバイスおよびメカニズムに関する必要性が当該分野に存在する。移植片の除去中に患者に対して生じる力の量を制御する必要性がさらに存在する。

インパクターのためのガイドアセンブリは、フレームおよびフレームの側方にアセンブルされた１つまたは複数のガイド磁気領域を有するインパクターガイドを備える。フレームは、開口部と同心の嵌入（インパクト）軸に沿ってインパクターを支持および並進的にガイドする開口部を備える。ガイドアセンブリは、上部支持体に接続されたブラケットと、１つまたは複数のガイド磁気領域と相補的な１つまたは複数のレセプタクル磁気領域とを有する、ガイドレセプタクルをさらに備える。ガイドレセプタクルは、インパクターガイドを受け入れて、１つまたは複数のガイド磁気領域と相補的な１つまたは複数のレセプタクル磁気領域の間に磁気界面を形成する。インパクターガイドおよびガイドレセプタクルは、軸ずれした嵌入（インパクト）力がインパクターに加えられた場合に、磁気界面から少なくとも部分的に切り離される。

インパクターのためのガイドアセンブリは、挿入されたインパクターを開口部と同心の嵌入（インパクト）軸に沿って支持および並進的にガイドするための開口部およびフレームと、フレームの対向する両末端上の少なくとも第一の磁気領域および第二の磁気領域とを有する、インパクターガイドを備える。ガイドアセンブリは、インパクターガイドを受け入れるためのガイドレセプタクルをさらに備え、ガイドレセプタクルは、少なくとも第三の磁気領域および第四の磁気領域を有し、ここで、第三の磁気領域および第四の磁気領域は、第一の磁気領域および第二の磁気領域とそれぞれ磁気的に結合して、磁気界面を形成する。インパクターガイドおよびガイドレセプタクルは、軸ずれした嵌入（インパクト）力がインパクターに加えられた場合に、磁気界面から少なくとも部分的に切り離される。

磁気インパクターアセンブリは、第一の磁気領域を有する磁気インパクターレセプタクル、および、第一の磁気領域に着脱可能に連結されて磁気界面を形成する第二の磁気領域を有する磁気インパクターガイドを備える。磁気インパクターアセンブリは、嵌入（インパクト）軸を有するインパクターをさらに備え、ここで、インパクターは、磁気インパクターガイドと動作可能に関連する。補綴は、インパクターの末端に着脱可能に取り付けられる。インパクターレセプタクルまたはインパクターガイドの１つは、ｉ．インパクターに加えられる事前に決定された嵌入（インパクト）力が超過される；またはｉｉ．嵌入（インパクト）軸から逸れた嵌入（インパクト）力がインパクターに加えられる、のいずれかの場合に、磁気界面から分離する。

例示的な実施態様の例が、これに添付された図面に関して以下に説明される。図面において、１つよりも多い図面に現れる同一の構造、エレメントまたは部分は、一般に、それらが現れる全ての図面において同一の数字で標識される。図面に示されるコンポーネントおよび特徴の寸法は、一般に、便宜および説明の明確性のために選択されて、縮尺どおりに示される必要はない。図面は以下に挙げられる。

本発明の実施態様に係る、インパクターアセンブリを示す。 本発明の実施態様に係る、外科的デバイスに連結されたインパクターアセンブリを示す。 本発明の実施態様に係る、インパクターが外科的デバイスから取り外され得る方法を説明する。 本発明の実施態様に係る、ガイドレセプタクルを示す。 本発明の実施態様に係る、ガイドレセプタクルの分解立体図を示す。 本発明の実施態様に係る、ガイドレセプタクルと関連するレセプタクルチャンバーの斜視図である。 本発明の実施態様に係る、ガイドレセプタクルの上部支持体の斜視図である。 本発明の実施態様に係る、レセプタクルチャンバーまたはガイドチャンバーのための蓋を示す。 本発明の実施態様に係る、インパクターガイドを示す。 本発明の実施態様に係る、インパクターガイドの分解立体図を示す。 本発明の実施態様に係る、インパクターガイドと関連するガイドチャンバーを示す。 軸受スリーブ本発明の実施態様に係る、軸受スリーブを示す。 本発明の実施態様に係る、磁石を示す。 本発明の実施態様に係る、インパクターガイドに接合されたガイドレセプタクルの部分的断面図を示す。 対象の寛骨臼の上に配置された磁気インパクターアセンブリを示す。 本発明の実施態様に係る、インパクターアセンブリの底面図を示す。 本発明の実施態様に係る、スラップハンマーを示す。

本発明はここで、以下の実施態様に関して説明される。これらの説明によって明らかであるように、本発明は、異なる形態で具体化され得て、本明細書において示される実施態様に制限されると解釈されるべきでない。むしろ、これらの実施態様は、本開示が徹底的かつ完全であり、本発明の範囲を当業者に完全に伝えるように提供される。例えば、一実施態様に関して説明される特徴は、他の実施態様に組み込まれ得て、特定の実施態様に関して説明される特徴は、その実施態様から除去され得る。加えて、本明細書において示唆される実施態様に対する非常に多くの変動および追加が、本開示に照らして当業者に明らかであり、それは本発明から逸脱しない。それ故に、以下の明細書は、本発明の一部の特定の実施態様を説明することを意図し、それらの全ての置換、組み合わせ、および変動を網羅的に特定することを意図しない。

別段の定義がない限り、本明細書において用いられる全ての技術的および科学的用語は、本発明が属する当業者の一人によって一般に理解されるのと同一の意味を有する。本発明の説明において用いられる専門用語は、特定の実施態様を説明する目的のためのみであり、本発明の制限を意図しない。

本明細書において言及される全ての刊行物、特許出願、特許、および他の参考文献は、それらの全体で参照により援用される。

定義
明確にまたは文脈によって別段の指定がない限り、以下の用語は、以下に示されるように本明細書において用いられる。

本発明の説明および添付の特許請求の範囲において用いられる、単数形「ａ」、「ａｎ」および「ｔｈｅ」は、文脈が明確に別段の指示をしない限り、複数形も同様に含むことが意図される。

また、本明細書において用いられる「および／または」は、関係がある挙げられた項目の１つまたは複数の任意および全てのあり得る組み合わせ、ならびに、代替（「または」）と解釈された場合は組み合わせの欠失を指し、および包含する。

本明細書において用いられる用語「インパクター」は、力を受け入れるまたは嵌入（インパクト）事象を生じさせる、任意の物体を指す。この技術の範囲はこれらの例に制限されないが、「インパクター」は、米国特許番号７，３３５，２０７に記載の補綴を移植するための器具、米国特許番号８，３９３，４０９における物体を打ち付けるための整形外科の嵌入（インパクト）ツール、米国特許番号８，４８６，０８４に記載のスラップハンマーの滑りウエイト、および、力を受け入れ得るまたは嵌入（インパクト）事象を生じさせ得る同様の嵌入（インパクト）デバイスを含んでよい。

本明細書において用いられる用語「嵌入（インパクト）軸」は、一般に、インパクターの第一の末端から第二の末端へ伸びる中心軸を指す。

本明細書において用いられる用語「軸ずれ」は、嵌入（インパクト）軸に対して実質的に平行または実質的に逆平行でない任意の方向を指す。

本明細書において「磁石」の使用が開示されて、磁場を生じる任意の材料または物質を指す。

本明細書において用いられる用語「第一」、「第二」、「第三」などは、エレメントの連続した順番を必ずしも意味しないが、むしろ、他のコンポーネントと関連する同様のエレメント間の違いを意味し得る。

本発明は、骨内の補綴の移植または除去中の、外科的デバイスまたは患者の解剖学的構造に対する軸ずれまたは過剰な嵌入（インパクト）力の伝達を減少させるためのデバイスおよびメカニズムとして有用性がある。本明細書において、適用可能な手順として股関節全置換術（ＴＨＡ）に対して参照されるように、本発明の実施態様は、体内に見られる他の骨または関節に関わる手順に容易に適用され得ることが理解されるべきである。これらの他の関節は、膝関節、肩関節、足首関節、手首関、指関節、つま先関節、または他の関節を例示的に含む。本明細書に記載の実施態様は、目的の物体上に及ぼされる力の量を制御および／または伝達を減少させることが望ましい医療分野以外の産業に適用可能であることも理解されるべきである。

本発明の実施態様は、一般に、磁気ガイドアセンブリを提供する。磁気ガイドアセンブリは、ＴＨＡにおける寛骨臼カップの嵌入（インパクト）中の、ロボットアームに対する軸ずれした嵌入（インパクト）力の伝達を減少させるのに特に有利である。これは、さらに以下に説明されるように磁気界面の使用によって達成される。このデバイスに用いられる戻り止めは、他のメカニズムが用いられてよいことが明らかであるが、磁気的に操作されるように有利に決定されている。

特定の実施態様では、ここで図１Ａを参照して、インパクターアセンブリ１００は、一般に、ガイドアセンブリ２００およびインパクター３００を備える。ガイドアセンブリ２００は、ガイドレセプタクル４００およびインパクターガイド５００を備える。ガイドレセプタクル４００は、インパクターガイド５００を受け入れてそれと磁気的に連結して、磁気界面ＭＩを形成するように構成される。インパクターガイド５００は、さらに、嵌入（インパクト）中にインパクター３００を保持およびガイドするように構成される。

インパクター３００は、嵌入（インパクト）軸３１０を有し、ユーザーが、嵌入（インパクト）軸３１０に沿ってインパクター３００を並進させてインパクター３００を嵌入（インパクト）軸３１０に関して回転させることができるように、インパクターガイド５００内で動作可能に関連される。特定の実施態様では、インパクター３００は、補綴３３０をそれに着脱可能に取り付けるように構成された補綴取付部材３２０を備える。補綴３３０は、ＴＨＡに関する寛骨臼カップコンポーネントであってよいが、対象の解剖学的構造の一部を交換するための他の補綴も実行可能であることが理解されるべきである。補綴取付部材３２０は、ネジ式シャフト、非ネジ式シャフト、クランプ、補綴３３０の一部と関連する対応する形状と嵌合する独特な形状を有する突起、またはそれらの等価物を含む、補綴を着脱可能に取り付けることが可能な任意のメカニズムであってよい。

特定の実施態様では、ガイドレセプタクル４００は、さらに、コンピューター支援外科的システムと着脱可能に連結するように構成されて、ここで、ガイドアセンブリ２００および外科的システムは、嵌入（インパクト）中、計画されたＰＯＳＥにインパクター３００の動きを制約する（嵌入（インパクト）軸３１０に沿った並進動作および嵌入（インパクト）軸３１０に関する回転動作を除く）。例えば、図１Ｂに関して、磁気インパクターアセンブリ１００は、ロボット外科的システムの電気機械的アーム６００に連結される。インパクター３００を計画されたＰＯＳＥにガイドすることが可能なロボット外科的システムの例は、米国特許番号５，０８６，４０１、８，４９８，７４４および米国特許出願番号２０１４００３９６８１に記載される。しかしながら、本発明の範囲は、図１Ｂに示される全てのコンポーネントが存在する、または存在する場合は使用されることを必要とせず、範囲はこれらのコンポーネントに制限されないことが理解されるべきである。

インパクターアセンブリ１００は、一般に以下のように機能する。補綴３３０の嵌入（インパクト）中、ユーザーは、一連の力をインパクター３００の一方の末端に加える。図１Ｃを参照して、インパクター３００上で受ける嵌入（インパクト）力が嵌入（インパクト）軸３１０（図１Ａに示される）から軸ずれである場合、インパクターガイド５００は、ガイドレセプタクル４００から分離して、磁気界面ＭＩを切り離す。これは、他の方法ではインパクター３００を強固に保持、ガイド、および／または制約する外部デバイス（例えば、電気機械的アーム６００）に伝達される任意の軸ずれした嵌入（インパクト）力の伝達を、効果的に減少させる。ガイドアセンブリ２００のエレメントおよびコンポーネントの特定の実施態様を以下にさらに説明する。

図２Ａを参照して、ガイドレセプタクル４００の特定の実施態様は、ブラケット４０２、上部支持体４０４、および少なくとも１つのレセプタクル磁気領域４０６を備える。特定の実施態様では、ガイドレセプタクル４００は、ギャップＧによって分離された２つのレセプタクル磁気領域（４０６ａ、４０６ｂ）を備える。しかしながら、本発明の実施態様は、たった１つの磁気領域を備え得て、依然として作動可能かつ有用であることが理解されるべきである。ブラケット４０２は、上部支持体４０４に取り付けられて、外科的デバイスまたは器具（電気機械的アーム６００を例示的に含む）にガイドレセプタクル４００を連結するように構成される。ブラケット４０２は、留めエレメント（例えば、ネジ、ラッチ、および連結）、接着剤、磁石などを用いて、外科的デバイスにガイドレセプタクル４００を連結させ得る。特定の実施態様では、ブラケット４０３は、同時係属中の米国仮特許出願番号６２／４３３，３７３に記載の雄ダブテール関節の形態の形状をしている。上部支持体４０４は、磁気領域（単数または複数）（４０６ａ、４０６ｂ）を支持して、ガイドレセプタクル４００のコンポーネントのアセンブリを促進して、および／または、磁気領域（単数または複数）（４０６ａ、４０６ｂ）およびブラケット４０２の間のリンクを提供する。特定の実施態様では、上部支持体４０４は、ガイドレセプタクル４００の全体重量を減少させるために複数の開口部４１２を備えてよい。

レセプタクル磁気領域（４０６ａ、４０６ｂ）は、インパクターガイド５００と関連する１つまたは複数のガイド磁気領域（５０６ａ、５０６ｂ）（図４Ａに示される）とレセプタクル磁気領域の磁気連結を促進するための磁場を生じるように構成される。磁場の発生は、いくつかの異なる方法で達成され得る。特定の実施態様では、それぞれの磁気領域（４０６ａ、４０６ｂ、５０６ａ、５０６ｂ）は、磁気材料で完全に作られた単一の固形本体である。他の実施態様では、それぞれの磁気領域（４０６ａ、４０６ｂ、５０６ａ、５０６ｂ）は、少なくとも部分的な固形本体であり、本体の一部のみ、例えば本体の単一の表面または壁が、磁気材料で作られる。一部の実施態様では、それぞれの磁気領域（４０６ａ、４０６ｂ、５０６ａ、５０６ｂ）は、磁気材料によってコーティングされた単一の本体である。別の実施態様では、それぞれの磁気領域（４０６ａ、４０６ｂ、５０６ａ、５０６ｂ）は、コイルを通して電流を流すことによって磁場を誘導および／または制御するように周りが包まれた伝導性コイルを有する磁化可能な材料で作られる。磁場を生じるための他の実施態様は、以下にさらに説明される。

図２Ａおよび２Ｂを参照して、ガイドレセプタクル４００と関連するコンポーネントの特定の実施態様が示されて、ここで、図２Ａは、ガイドレセプタクル４００の組み立てられた図であり、図２Ｂは、ガイドレセプタクル４００の分解立体図である。レセプタクル４００の上部支持体４０４は、複数のネジ穴（４１４、４１６）、上表面４１８、および一組の羽根を有する本体４０８を備え、それぞれの羽は、上表面４１８から下方に伸びて角度的に離れて、２つの底表面（４２０ａ、４２０ｂ）を形成するように終わる。そこで羽はギャップＧによって分離される。ブラケット４０２は、ネジ穴４１４を通してネジで留められた第一のセットの締結ネジを用いて上表面４１８に着脱可能にアセンブルされる。特定の実施態様では、磁気領域（４０６ａ、４０６ｂ）は、ネジ穴４１６を通してネジで留められた第二のセットの締結ネジを通して上部支持体４０４の底表面（４２０ａ、４２０ｂ）にアセンブルされる。特定の発明の実施態様では、磁気領域（４０６ａ、４０６ｂ）は、それぞれ、１つまたは複数の磁石（７００ａ、７００ｂ）をその中に収容して磁場を生じさせるレセプタクルチャンバー（４２２ａ、４２２ｂ）を備える。レセプタクルチャンバー（４２２ａ、４２２ｂ）は、上部支持体４０４の底表面（４２０ａ、４２０ｂ）に着脱可能にアセンブルされてよく、磁気引力を調節するように、またはユーザーがレセプタクルチャンバー（４２２ａ、４２２ｂ）内の任意のコンポーネントを消毒するのを可能にするように、ユーザーがレセプタクルチャンバー（４２２ａ、４２２ｂ）の内側の磁石（単数または複数）（７００ａ、７００ｂ）を交換するのを可能にする。しかしながら、レセプタクルチャンバー（４２２ａ、４２２ｂ）の内側に収容された１つまたは複数の磁石（７００ａ、７００ｂ）をユーザーがいじるのを防ぐために、レセプタクルチャンバー（４２２ａ、４２２ｂ）は、上部支持体４０４に永久的にアセンブルされてよいことが理解されるべきである。

図２Ｃを参照して、レセプタクルチャンバー４２２がより詳細に示される。特定の実施態様では、レセプタクルチャンバー（単数または複数）４２２は、界面壁４２４、少なくとも２つの側壁４２６、背壁４２８、開口部４３０、底壁４３２、および前界面壁４２４上に配置された突出４３４を備える。一実施態様では、レセプタクルチャンバー（単数または複数）４２２の開口部４３０は、１つまたは複数の磁石７００を収容する。他の実施態様では、チャンバー４２２の壁の１つまたは複数、例えば界面壁４２４は、磁石７００が開口部４３０内に収容される必要性を除去するために磁気材料で作られる。特定の実施態様では、磁気領域（単数または複数）（４０６ａ、４０６ｂ）は、チャンバー（単数または複数）（４２２ａ、４２２ｂ）を備えないが、むしろ、上述の固形または半固形磁気材料で作られる。

レセプタクルチャンバー（単数または複数）（４２２ａ、４２２ｂ）の界面壁４２４上の突出４３４は、ガイドレセプタクル４００およびインパクターガイド５００が、軸ずれした嵌入（インパクト）力の後に、互いに関してそれらのオリジナルの位置に自己整列するように、インパクターガイド１００と関連する刻み目５３４（図４Ｃに示される）と係合する。この自己整列は、軸ずれした嵌入（インパクト）力の後に、ガイドレセプタクル４００およびインパクターガイド５００が再連結する場合に、インパクター３００が計画されたＰＯＳＥに再整列するのを確実にさせる。また、突出４３４および刻み目５３４は、磁気表面積を増大させて、その結果として、ガイドレセプタクル４００とインパクターガイド５００との間の磁力を増大させる。

特定の実施態様では、図２Ｂ、２Ｄ、特に図３を参照して、レセプタクルチャンバー（単数または複数）（４２２ａ、４２２ｂ）の開口部４３０は、蓋（単数または複数）（８００ａ、８００ｂ）によって覆われて、レセプタクルチャンバー（単数または複数）（４２２ａ、４２２ｂ）の内側に収容された磁石（単数または複数）（７００ａ、７００ｂ）をシールして保護する。蓋８００とレセプタクルチャンバー（４２２ａ、４２２ｂ）との間のレーザ溶接のような永久接続は、生物学的流体がチャンバー（４２２ａ、４２２ｂ）に入ることができないように、チャンバー（４２２ａ、４２２ｂ）が漏れないことを確実にする。蓋８００は、複数の整列ホール８０２および少なくとも１つのネジ穴８０４をさらに備えてよい。レセプタクルチャンバー（単数または複数）（４２２ａ、４２２ｂ）は、したがって、ネジ穴４１６および８０４を通してネジで留められた第二のセットの締結ネジを用いてガイドレセプタクル４００にアセンブルされる。整列ホール８０２は、上部支持体４０４の底表面（４２０ａ、４２０ｂ）から突き出ている整列ピン４３８をさらに受け入れてよく、チャンバー（４２２ａ、４２２ｂ）を上部支持体４０４に対してさらに安定化して、チャンバー（４２２ａ、４２２ｂ）がガイドレセプタクル４００に対して正しいＰＯＳＥにおいて正確にアセンブルされることを確実にする。この精度および安定性、および、インパクターアセンブリ１００内にアセンブルされる全てのコンポーネントの精度および安定性は、どのように良好にインパクター３００が計画されたＰＯＳＥ内で整列して補綴３３０を嵌入（インパクト）するかどうかに直接的に影響を及ぼすので、重要である。特に、寛骨臼におけるカップ補綴の整列は、患者成果および移植片の耐容寿命と直接相関する。

図４Ａを参照して、磁気インパクターガイド５００の特定の実施態様が示される。磁気インパクターガイド５００は、フレーム５０２およびフレーム５０２の側方にアセンブルされた１つまたは複数のガイド磁気領域５０６を備えてよい。特定の実施態様では、インパクターガイド５００は、ガイドレセプタクル４００のレセプタクル磁気領域（４０６ａ、４０６ｂ）と相補的であるように、間隔が離れた２つのガイド磁気領域（５０６ａ、５０６ｂ）を備える。上述のように、１つまたは複数のガイド磁気領域（５０６ａ、５０６ｂ）は、１つまたは複数のレセプタクル磁気領域（４０６ａ、４０６ｂ）と磁気的に連結して、磁気界面ＭＩを形成する。フレーム５０２は、その中にインパクター３００を支持およびガイドするための開口部５０４を備える。開口部５０４は、インパクター３００が嵌入（インパクト）軸３１０に沿って並進して嵌入（インパクト）軸３１０に関して回転するのを可能にして、一方で、残りの自由度の全てにおける動きを制約する。特定の実施態様では、フレーム５０２は、突起５１２をさらに備えてよい。突起５１２は、フレーム５０２の形状の一部またはそれに加えられたコンポーネントであってよい。突起５１２は、突起５１２が２つのレセプタクル磁気領域（４０６ａ、４０６ｂ）間にフィットし得るように、ガイドレセプタクル４００のギャップＧの距離と等しいまたはそれ未満の幅（一定または可変）を有してよい。したがって、突起５１２は、２つが磁気的に連結された場合にガイドレセプタクル４００とインパクターガイド５００をさらに安定化して整列し得る。

図４Ｂを参照して、インパクターガイド５００と関連するコンポーネントの特定の実施態様を分解立体図で示す。フレーム５０２は、第一のチャネル５１２を有する第一の部分５０８、および逆チャネル５１４を有する第二の部分５１０を備えてよく、アセンブルして開口部５０４を形成する。特定の実施態様では、ユーザーまたは製造の専門家は、第一の部分５０８を第二の部分５１０から分離し得て、外科的手順の前にインパクター３００をインパクターガイド５００にインストールする。他の実施態様では、インパクター３００は、インパクターガイド５００に事前にアセンブルされて、多数の手順における使用のために単一ユニットとして除菌可能である。少なくとも１つの例示的な実施態様が前述の詳細な説明に提供されているが、インパクターガイド５００が、異なる形状およびサイズを有する膨大な数のインパクターを収容することができることが理解されるべきである。

図５を参照して、インパクターガイド５００は、フレーム５０２の開口部５０４の内側に置かれた軸受スリーブ９００を備えてよい。軸受スリーブ９００は、第一部９０２および第二部９０４をさらに有し、一緒に接合して軸受開口部９０６を形成する。軸受開口部９０６は、インパクター３００を収容し得る。特定の実施態様では、軸受スリーブ９００は、インパクターガイド５００の内側のインパクター３００の回転および並進のために滑らかな表面を提供する。軸受スリーブ９００は、複数の玉軸受をさらに備えてよい。軸受スリーブ９００は、任意の形状、サイズまたは材料であってよいことが理解されるべきである。また、本発明の範囲は、軸受スリーブの使用が存在、または存在する場合は使用される必要はなく、範囲はこれらのコンポーネントに制限もされない。

特定の実施態様では、図４Ｂに戻って参照して、ガイド磁気領域（５０６ａ、５０６ｂ）は、１つまたは複数の磁石（７００ａ、７００ｂ）をその中に収容して磁場を発生させるガイドチャンバー（５２２ａ、５２２ｂ）を備える。ガイドチャンバー（５２２ａ、５２２ｂ）は、レセプタクルチャンバー（４２２ａ、４２２ｂ）と磁気的に連結して、磁気界面ＭＩを形成する。ガイドチャンバー（５２２ａ、５２２ｂ）は、ネジのような留めエレメントを介してフレーム５０２に着脱可能または永久のいずれかで直接的にアセンブルされてよい。

特定の実施態様では、図４Ｃを参照して、ガイドチャンバー（単数または複数）（５２２ａ、５２２ｂ）は、背界面壁５２４、前壁５２６、上壁５２８、底壁５３０、開口部５３２、および背界面壁５２４の表面上の刻み目５３４を備える。開口部５３２は、ガイドレセプタクル４００と関連するレセプタクルチャンバー（４２２ａ、４２２ｂ）と同様に磁石７００を収容し得る。他の実施態様では、背界面壁５２４は、磁気材料で作られてよく、磁石が開口部５３２内に収容される必要性を緩和する。別の実施態様では、ガイド磁気領域（５０６ａ、５０６ｂ）は、ガイドチャンバー（５２２ａ、５２２ｂ）を備えないが、その代わりに、少なくとも部分的に固形または半固形磁気材料で作られる。

ガイドチャンバー（５２２ａ、５２２ｂ）の開口部５３２は、ガイドレセプタクル４００の上部支持体４０４に対する蓋８００のアセンブリおよびレセプタクルチャンバー４２２に関して上述したのと同様の様式で、蓋（８００ａ、８００ｂ）によってフレーム５０２に対してさらに覆われてアセンブルされてよい。

ガイドチャンバー（５２２ａ、５２２ｂ）と関連する刻み目５３４は、軸ずれした嵌入（インパクト）力の後にインパクターガイド５００およびガイドレセプタクル４００が再連結するときに、レセプタクルチャンバー（４２２ａ、４２２ｂ）の突出（４３４ａ、４３４ｂ）と係合して、インパクターガイド５００およびガイドレセプタクル４００をそれらのオリジナルの位置で自己整列させる。特定の実施態様では、刻み目５３４および突出４３４は、再連結中に刻み目５３４および突出４３４が互いの中に簡単にスライドするように半球形の形状である。しかしながら、刻み目５３４および突出４３４は、任意の形状またはサイズであってよいことが理解されるべきである。特定の実施態様では、さらなる刻み目５３４および突出４３４が、背界面壁５３４および前界面壁４２４にそれぞれ加えられて、整列の精度ならびに接触表面積を増大させて、磁気引力を増大させる。

この特定の実施態様は、この設計に制限されないが、ガイド磁気領域（５０６ａ、５０６ｂ）の前方外側表面は、レセプタクル磁気領域（４０６ａ、４０６ｂ）の異なった形状の前方外側表面を有する。例えば、ガイドチャンバー（５２２ａ、５２２ｂ）の前壁（５２６ａ、５２６ｂ）は、曲がった外側表面を有してよく、レセプタクルチャンバー（４２２ａ、４２２ｂ）の前界面壁（４２４ａ、４２４ｂ）は、平らな外側表面を有してよい。したがって、ユーザーは、ガイドチャンバー（５２２ａ、５２２ｂ）の曲がった前壁（５２６ａ、５２６ｂ）をレセプタクルチャンバー（４２２ａ、４２２ｂ）の平らな前界面壁４２４に不注意に連結し得ない。これは、磁石７００の形状が対称でない場合に、および／または、ガイドチャンバー５２２およびレセプタクルチャンバー４２２と関連する磁石７００が、さらに以下に説明されるように特定の構成で整列する必要がある場合に、重要である。

図６を参照して、磁石７００の特定の実施態様が示される。磁石（７００ａ、７００ｂ）は、レセプタクルチャンバー（４２２ａ、４２２ｂ）およびガイドチャンバー（５２２ａ、５２２ｂ）内に収容されるように適合されて、磁気引力を生じて磁気界面ＭＩを形成する。磁石７００は、一般に、北極、南極、界面壁７０２、少なくとも２つの側壁７０４、および背壁７０６を備える。特定の実施態様では、磁石７００の背壁７０６は、磁石７００が磁石７００の長さに沿って厚さが変化するように部分的に先細である。したがって、磁石７００は、磁石７００の厚さに依存した磁力の勾配を有する。

特定の実施態様では、図７を参照して、第一の磁石７００ｂは、インパクターガイド５００のガイドチャンバー５２２ｂ内に収容されて、ここで、第一の磁石７００ｂの界面壁７０２ｂは、ガイドチャンバー５２２ｂの内側の背界面壁５２４に隣接して配置される。第二の磁石７００ｂ’は、ガイドレセプタクル４００のレセプタクルチャンバー４２２ｂ内に収容されて、ここで、第二の磁石７００ｂ’の界面壁７０２ｂ’は、レセプタクルチャンバー４２２ｂの内側の前界面壁４２４に隣接して配置される。磁石（７００ｂ、７００ｂ’）の界面壁（７０２ｂ、７０２ｂ’）は、逆の極性を有し、インパクターガイド５００をガイドレセプタクル４００へ引き寄せて、磁気界面ＭＩを形成する。レセプタクルチャンバー４２２ｂおよびガイドチャンバー５２２ｂは、刻み目５３４と一致する突出４３４によって互いに自己整列する。

特定の実施態様では、第一の磁石７００ｂおよび第二の磁石７００ｂ’は、第一の磁石７００ｂが第二の磁石７００ｂ’をミラーする（ｍｉｒｒｏｒ）ようにチャンバー（４２２ｂ、５２２ｂ）内に収容される。この配列において、第一の磁石７００ｂの界面壁７０２ｂは、第二の磁石７００ｂの界面壁７０２ｂ’と逆の極性を有して、それらの間に引力を作り出す。加えて、第一の磁石７００ｂの第一の背壁７０６ｂが先細であることは、図７に示されるように、第二の磁石７００ｂ’の第二の背壁７０６ｂ’が先細であることをミラーする。磁石（７００ｂ、７００ｂ’）の厚さが先細によって変化するので、これは２つの磁石（７００ｂ、７００ｂ’）の間に引力の勾配を作り出し、ここで、最も大きな厚さ、したがって、最も大きな磁気吸引は、連結チャンバー（４２２ｂ、５２２ｂ）の底壁（４３２、５３０）付近である。これは特に、連結の理由のために有利である。１つには、図８を参照して、患者の解剖学的構造、例えば患者の骨盤Ｐは、典型的に、インパクター３００の下にある手術台１０００の上に置かれる。インパクター３００は、したがって、寛骨臼Ａに、上から、通常は図８に示されるような角度で近づく。インパクター３００は、インパクター３００上に大きな下方力Ｆを生じるハンドル３４０を備えてよく、ここでガイドアセンブリ２００は、支点として作用する。下方力Ｆに逆らうために、連結チャンバー（４２２ｂ、５２２ｂ）の底壁（４３２、５３０）付近で最も大きな引力を有することが有利である。しかしながら、２つの磁石（７００ｂ、７００ｂ’）の間の引力が大きすぎる場合は、その結果、インパクターガイド５００は、特定の大きさの軸ずれした嵌入（インパクト）力の後にガイドレセプタクル４００から分離しない。したがって、インパクター３００を、計画されたＰＯＳＥにおいて十分に保持およびガイドすることのできる引力を有するバランス作用が存在し、一方で依然として、特定の大きさの軸ずれした嵌入（インパクト）力が生じた場合に、インパクター３００が電気機械的アーム６００のような外科的デバイスから分離するのを可能にする。先細による磁石（７００ｂ、７００ｂ’）の厚さの変化は、これらの引力を制御する／バランスをとるための、１つのそのような方法である。引力を制御するための他の実施態様は、２以上の磁石を接合／分離すること、より高いまたはより低い磁場を有する磁石の１つまたは複数を交換すること、および／または、磁化可能な材料の周りを流れる電流を変更することによって特定の強度に磁場を誘導することを含む。

加えて、特定の実施態様では、磁気引力は、軸ずれした嵌入（インパクト）力が生じた場合にインパクターガイド５００およびガイドレセプタクル４００が実際に分離するように選択されるが、ガイド５００およびレセプタクル４００を直ちに一緒にスナップし直すくらい十分に強い。したがって、ユーザーは、ガイドアセンブリ２００を絶えず再アセンブルする必要はないが、むしろ、アセンブリ２００は、引力によって直ちに再アセンブルされて、突出４３４および刻み目５３４を介して自己整列する。

図９を参照して、インパクターアセンブリ１００の底面図が示される。特定の実施態様では、インパクターガイド５００が２つのガイド磁気領域（５０６ａ、５０６）を備え、ガイドレセプタクル４００が２つのレセプタクル磁気領域（４０６ａ、４０６ｂ）を備える場合、インパクターガイド５００が、ガイドレセプタクル４００に、逆にアセンブルされ得る可能性が存在する。加えて、磁気領域（４０６ａ、４０６ｂ、５０６ａ、５０６ｂ）が、特定の構成（例えば、図７に示されるように磁石（７００ｂ、７００ｂ’）のミラーイング（ｍｉｒｒｏｒｉｎｇ））で整列する必要のある磁石７００を収容するチャンバー（４２２ａ、４２２ｂ、５２２ａ、５２２ｂ）を備える場合、その結果、ガイドレセプタクル４００に、インパクターガイド５００を逆にアセンブルすることは、２つの磁石（４００ａ、４００ｂ）の間で逆整列構成を作り出す。例えば、図７を参照して、インパクターガイド５００が、ガイドレセプタクル４００に逆にアセンブルされた場合、ガイドチャンバー５２２ａは、レセプタクルチャンバー４２２ｂと整列して、その結果、磁石はもはや互いにミラーしない。むしろ、第一の磁石７００ｂの最も厚い部分は、第二の磁石７００ｂ’の最も薄い部分と整列して引き寄せる。

この問題を緩和するために、ガイドアセンブリ２００の第一のサイド上に配置された磁気領域（４０６ａ、５０６ａ）の間の極性配置は、ガイドアセンブリ２００の第二のサイド上に配置された磁気領域（４０６ｂ、５０６ｂ）の間の極性配置と逆である。これは図９に示されて、ここで、「Ｎ」は、磁気界面ＭＩに最も近い北向きの極性を表わし、「Ｓ」は、磁気界面ＭＩに最も近い南向きの極性を表わす。したがって、もしユーザーがガイドレセプタクル４００にインパクターガイド５００を逆にアセンブルしようとしたら、「Ｓ」ガイド磁気領域５０６ｂは、「Ｓ」レセプタクル磁気領域４０６ａに反発する。

少なくとも１つの例示的な実施態様が前述の詳細な説明において示されたが、磁石７００は、任意の公知の永久磁石、一時磁石または電磁石であってよいが、好ましくは永久磁石であることが理解されるべきである。例えば、永久磁石は、ネオジム鉄ボロン（ＮｄＦｅＢまたはＮＩＢ）、サマリウムコバルト（ＳｍＣｏ）、アルニコおよびセラミックまたはフェライトを含んでよい。特定の実施態様では、磁石７００は、永久磁石であり、より特に、ネオジム鉄ボロン（ＮｄＦｅＢ）磁石である（その高い強度に起因する）。また、磁石７００の実施態様は、任意の形状またはサイズであってよい。例えば、磁石７００の実施態様は、丸い棒、長方形の棒、蹄鉄、輪またはドーナッツ、円板、長方形、マルチフィンガーリング、ペンキ、粉末または鋳型に作られ得る。磁石７００は磁化されてもよく、陰および陽極は、磁石の使用および構成に基づく。加えて、特定の材料の磁化は、当業者に公知の任意の方法によってなされ得る。

スラップ－ハンマー
骨から補綴を取り除く間の力の量を制御するために、磁気に適合した界面を有する本発明のスラップハンマーの実施態様が図１０に示される。スラップハンマー１１００は、インパクターガイド１１０２、ガイドレセプタクル１１０４およびインパクター１１０６を備える。インパクターガイド１１０２は、第一の末端、第二の末端、および、第一の末端と第二の末端との間の磁気シャフト部分を有するシャフトを備える。第一の末端は、補綴３３０をそこにアセンブルするための取付機構を備えてよい。第二の末端は、ハンドル１１０４を備えてよい。インパクター１１０６は、嵌入（インパクト）軸１１１０の方向でシャフトの長さに沿ってスライド可能なウエイトである。ガイドレセプタクル１１０４は、インパクター１１０６からの力を受ける嵌入（インパクト）表面およびシャフトの一部と接触する磁気表面を有するプレートまたは他の本体であってよい。ガイドレセプタクルの磁気表面は、磁気シャフト部分と磁気的に連結して、磁気界面ＭＩを形成する。磁気表面と磁気シャフト部分との間の磁気引力は、インパクター１１０６が特定の量の力をガイドレセプタクル１１０４上に加えた場合に、ガイドレセプタクル１１０４が磁気界面ＭＩから切り離して、患者からの補綴３３０の除去中の患者に対する過剰な力の伝達を減少させるように、選択され得る（すなわち、力の閾値量）。力の閾値量は、患者の害が生じる前に磁気界面ＭＩを切り離すように選択され得る。

他の実施態様
少なくとも１つの例示的な実施態様が前述の詳細な説明に提示されているが、膨大な数のバリエーションが存在することが理解されるべきである。また、例示的な実施態様（単数または複数）は単に例示であって、いかなる方法においても、記載される実施態様の範囲、適用性、または構成を制限することを意図しないことも理解されるべきである。むしろ、前述の詳細な説明は、例示的な実施態様（単数または複数）を実施するための便利なロードマップを当業者に与える。添付の特許請求の範囲に記載の範囲およびその法的等価物を逸脱せずに、エレメントの機能および配列に様々な変更がなされ得ることが理解されるべきである。

Claims (16)

1. インパクターのためのガイドアセンブリであって、
   以下を備える：
   フレームおよび前記フレームの側方にアセンブルされた１つまたは複数のガイド磁気領域を有する、インパクターガイド、
   ここで、前記フレームは、開口部と同心のインパクト軸に沿って前記インパクターを支持および並進的にガイドするための開口部を有する；
   上部支持体に接続されたブラケットと、前記の１つまたは複数のガイド磁気領域と相補的な１つまたは複数のレセプタクル磁気領域とを有する、ガイドレセプタクル、
   ここで、前記ガイドレセプタクルは、前記インパクターガイドを受け入れて、前記の１つまたは複数のガイド磁気領域と相補的な１つまたは複数のレセプタクル磁気領域の間の磁気界面を形成する；および
   ここで、前記のインパクターガイドまたはガイドレセプタクルの１つは、軸ずれしたインパクト力が前記インパクターに加えられた場合に、少なくとも部分的に前記磁気界面から切り離される、
   ガイドアセンブリ。
2. 請求項１のガイドアセンブリであって、
   前記の１つまたは複数のレセプタクル磁気領域のそれぞれは、レセプタクル磁石を収容するレセプタクルチャンバーをさらに備え、
   前記の１つまたは複数のガイド磁気領域のそれぞれは、ガイド磁石を収容するガイドチャンバーをさらに備える、
   ガイドアセンブリ。
3. 請求項２のガイドアセンブリであって、
   前記レセプタクル磁石および前記ガイド磁石は、永久磁石、一時磁石、または電磁石から選択される、
   ガイドアセンブリ。
4. 請求項２のガイドアセンブリであって、
   前記レセプタクル磁石および前記ガイド磁石は、永久磁石である、
   ガイドアセンブリ。
5. 請求項２のガイドアセンブリであって、
   前記レセプタクル磁石および前記ガイド磁石は両方とも、変化のある厚さの形状をしていて、前記厚さに依存した磁力の勾配を作り出し、ここで、前記のレセプタクル磁石の形状は、前記のインパクターガイドおよびガイドレセプタクルが磁気的に連結された場合に、前記のガイド磁石の形状と実質的に鏡像になっている、
   ガイドアセンブリ。
6. 請求項１のガイドアセンブリであって、
   前記の１つまたは複数のレセプタクル磁気領域および前記の１つまたは複数のガイド磁気領域は、ａ）固形磁気材料で作られた本体；ｂ）固形磁気材料で部分的に作られた本体；またはｃ）磁気材料のコーティングを有する本体のうちの１つである、
   ガイドアセンブリ。
7. 請求項１のガイドアセンブリであって、
   前記上部支持体は、前記ガイドレセプタクルを、前記ブラケットを介して外科的デバイスまたは器具へ連結するように構成される、
   ガイドアセンブリ。
8. 請求項７のガイドアセンブリであって、
   前記外科的デバイスは、ロボット外科的システムの電気機械的アームであり、
   ここで、前記ロボット外科的システムは、前記インパクターを、対象の解剖学的構造に関して計画された位置および方位（ＰＯＳＥ）で整列させる、
   ガイドアセンブリ。
9. 請求項１から８のいずれか一項のガイドアセンブリであって、
   前記の１つまたは複数のレセプタクル磁気領域は、突出をさらに備え、前記の１つまたは複数のガイド磁気領域は、刻み目をさらに備え、
   ここで、前記突出および前記刻み目は、前記インパクターガイドが前記ガイドレセプタクルに磁気的に連結される場合に、自己整列する、
   ガイドアセンブリ。
10. 請求項１から８のいずれか一項のガイドアセンブリであって、
    前記上部支持体は、前記ガイドレセプタクルの全体重量を減少させるために、複数の開口部をさらに備える、
    ガイドアセンブリ。
11. ガイドアセンブリであって、
    以下を備える：
    挿入されたインパクターを開口部と同心のインパクト軸に沿って支持および並進的にガイドするための開口部およびフレームと、前記フレームの対向する両末端上の少なくとも第一の磁気領域および第二の磁気領域とを有する、インパクターガイド；
    前記インパクターガイドを受け入れるためのガイドレセプタクル、
    ここで、前記ガイドレセプタクルは、少なくとも第三の磁気領域および第四の磁気領域を有し、前記の第三の磁気領域および第四の磁気領域は、前記の第一の磁気領域および前記の第二の磁気領域とそれぞれ磁気的に連結して、磁気界面を形成する；および
    ここで、前記のインパクターガイドまたはガイドレセプタクルの１つは、軸ずれしたインパクト力が前記インパクターに加えられた場合に、少なくとも部分的に前記磁気界面から切り離される、
    ガイドアセンブリ。
12. 請求項１１のガイドアセンブリであって、
    前記の第一の磁気領域および前記の第三の磁気領域は、第一の極性配置を有し、前記の第二の磁気領域および前記の第四の磁気領域は、第二の極性配置を有し、
    ここで、前記の第一の極性配置は、前記の第一の磁気領域が前記の第四の磁気領域に反発するように、前記の第二の極性配置と逆である、
    ガイドアセンブリ。
13. 磁気インパクターアセンブリであって、以下を備える：
    第一の磁気領域を有する磁気インパクターレセプタクル；
    前記の第一の磁気領域に着脱可能に連結されて磁気界面を形成する第二の磁気領域を有する磁気インパクターガイド；
    インパクト軸を有するインパクター、前記インパクターは、前記磁気インパクターガイドと動作可能に関連する；
    前記インパクターの末端に着脱可能に取り付けられた補綴；および
    ここで、前記のインパクターレセプタクルまたはインパクターガイドの１つは、以下のいずれかの場合、前記磁気界面から切り離される：
    （ｉ）前記インパクターに加えられる事前に決定されたインパクト力が超過される；または
    （ｉｉ）前記インパクト軸から逸れたインパクト力が前記インパクターに加えられる、
    磁気インパクターアセンブリ。
14. 請求項１３の磁気インパクターアセンブリを、対象の解剖学的構造に関して計画された位置および方位へガイドするための、
    外科的システム。
15. 請求項１４のシステムであって、
    前記の対象の解剖学的構造は寛骨臼であり、前記補綴は寛骨臼カップ補綴である、
    システム。
16. 移植を取り除くためのスラップ－ハンマーであって、
    以下を備える：
    第一の末端、第二の末端、および前記の第一の末端と前記の第二の末端との間に配置された磁気シャフト領域を有するシャフトを備えるインパクターガイド；
    前記シャフトの付近に配置されたガイドレセプタクル、前記ガイドレセプタクルは、インパクト表面および磁気表面を有し、ここで、前記磁気表面は、前記磁気シャフト領域に磁気的に連結して磁気界面を形成する；および
    前記シャフトに沿ってスライド可能なインパクター、ここで、前記ガイドレセプタクルは、力の閾値量が前記インパクターと前記ガイドレセプタクルとの間に生じた場合に、前記磁気界面から切り離される、
    スラップ－ハンマー。

Images