JP2022129324A - 作業車輌 - Google Patents

Abstract

【課題】ブレーキ装置の係合状態及び解除状態に応じて無段変速装置の減速制御及び増速制御をそれぞれ行いつつ、増速制御の際の変速ショックを防止乃至は低減し得る作業車輌を提供する。【解決手段】本発明に係る作業車輌においては、ブレーキ装置の係合状態から解除状態への移行時に起動されるブレーキ解除変速制御モードは、走行部材の走行速度が、前記ブレーキ装置の係合状態から解除状態への移行を検出したブレーキ解除開始時点でのブレーキ解除開始時速度から変速操作部材の操作位置によって画される操作速度へ増速するように変速アクチュエータを作動させ、ブレーキ解除開始時点直後の所定のブレーキ解除初動期間における制御速さ、及び、操作速度復帰時点直前の所定の操作速度復帰直前期間における制御速さの少なくとも一方が所定の基準制御速さよりも緩やかとされている。【選択図】図７

Description

本発明は、変速操作部材の操作状態に応じて出力制御される無段変速装置及びブレーキ操作部材の操作状態に応じて制動力の付加又は解除が行われるブレーキ装置が、駆動源から駆動輪へ至る走行系伝動経路に備えられている作業車輌に関する。

駆動源から走行部材へ至る走行系伝動経路に介挿されたＨＳＴ（油圧式無段変速機構）及び遊星歯車機構を含むＨＭＴ（油圧・機械式無段変速装置）と、前記ＨＭＴの変速状態を変化させる変速アクチュエータと、前記駆動輪に作動的に制動力を付加可能なブレーキ装置と、人為操作可能な変速操作部材及びブレーキ操作部材と、前記ＨＭＴの出力が前記変速操作部材の操作状態に応じて変化するように前記変速アクチュエータの作動制御を司る制御装置とを備え、前記ブレーキ操作部材への人為操作に応じて前記ブレーキ装置が係合状態又は解除状態とされる作業車輌において、前記ブレーキ装置の係合状態を検出すると、前記制御装置が、前記ＨＳＴの可動斜板が車速ゼロに相当する中立位置に位置するように前記変速アクチュエータを作動させ、且つ、前記ブレーキ装置の係合状態から解除状態への移行を検出すると、前記可動斜板がブレーキ装置の係合開始時点の変速比に応じた傾転位置又は前記変速操作部材のその時点での操作状態に応じた傾転位置に位置するように前記変速アクチュエータを作動させること（以下、従来構成という）が提案されている（下記特許文献１参照）。

さらに、前記従来構成は、前記ブレーキ装置の係合状態に応じて、ＨＳＴ可動斜板が車速ゼロに相当する中立位置に位置するように前記変速アクチュエータを作動させる際には、予め登録された複数の制御曲線の中から一の制御曲線を選択し、当該一の制御曲線に従って前記変速アクチュエータの作動制御を行うように構成されている。

前記従来構成は、前記ブレーキ装置が係合状態とされて前記駆動輪に作動的に制動力が付加されているにも拘わらず、前記ＨＭＴが前記駆動輪へ向けて回転動力を出力し続けることを有効に防止でき、これにより、前記ブレーキ装置の係合状態時に、制動距離が不当に伸びること並びに前記ＨＭＴに必要以上に負荷が掛かることを有効に防止できる点において有用であるが、前記ブレーキ装置の係合状態から解除状態への切替時における増速制御に関しては改善の余地があった。

即ち、前記従来構成においては、前記作業車輌が作業走行中において前記ブレーキ装置が係合状態へ移行され且つその後に解除状態へ移行された場合には、前記ブレーキ装置の解除状態への移行の際に、前記ブレーキ装置の係合開始時点で記憶されたＨＳＴ変速比が走行再開時の開始変速比として読み出され、この開始変速比に基づいてＨＳＴ変速比制御曲線を決定し、急激にＨＳＴ変速比を増速側へ変化させるのではなく、段階的に徐々に変更させるようにしてスムースな発進を行う、とされているが、前記特許文献１にその具体的な構成は開示されていない。

特許第４４３９１８３号公報

本発明は、前記従来技術に鑑みなされたものであり、無段変速装置及びブレーキ装置を備え、前記ブレーキ装置の係合状態への移行に応じて前記無段変速装置の減速制御を行い且つ前記ブレーキ装置の係合状態から解除状態への移行に応じて前記無段変速装置の増速制御を行う作業車輌であって、増速制御に際し変速ショックを可及的に防止乃至は低減させて円滑な増速を行える作業車輌の提供を目的とする。

前記目的を達成する為に、本発明の第１態様は、駆動源と、走行部材と、前記駆動源からの回転動力を無段変速して、前記走行部材へ向けて出力する無段変速装置と、前記無段変速装置の変速状態を変化させる変速アクチュエータと、前記走行部材に作動的に係合して制動力を付加可能なブレーキ装置と、人為操作可能な変速操作部材及びブレーキ操作部材と、前記変速アクチュエータの作動制御を司る制御装置とを備え、前記ブレーキ操作部材の人為操作に応じて前記ブレーキ装置が係合又は解除されるように構成された作業車輌であって、前記制御装置は、前記ブレーキ装置の非作動状態、係合状態及び解除状態を検出した際に、それぞれ、起動する通常変速制御モード、ブレーキ係合変速制御モード及びブレーキ解除変速制御モードを有し、前記通常変速制御モードは、前記走行部材の走行速度が前記変速操作部材の操作位置に応じた操作速度となるように前記変速アクチュエータを作動させ、前記ブレーキ係合変速制御モードは、前記走行速度が、前記ブレーキ装置の非作動状態から係合状態への移行を検出したブレーキ係合開始時点での前記操作速度から車速ゼロ速へ向けて所定の制御速さで減速するように、前記変速アクチュエータを作動させ、前記ブレーキ解除変速制御モードは、前記走行速度が、前記ブレーキ装置の係合状態から解除状態への移行を検出したブレーキ解除開始時点でのブレーキ解除開始時速度から前記操作速度まで増速するように、前記変速アクチュエータを作動させ、前記ブレーキ解除変速制御モードにおいて、ブレーキ解除開始時点直後の所定のブレーキ解除初動期間における制御速さ、及び、操作速度復帰時点直前の所定の操作速度復帰直前期間における制御速さの少なくとも一方が所定の基準制御速さよりも緩やかとされている作業車輌を提供する。

前記第１態様の第１例においては、前記制御装置には、前記ブレーキ解除変速制御モードの全体時間に対する、ブレーキ解除初動期間及び操作速度復帰直前期間のそれぞれの時間配分を表す時間配分係数が記憶され、前記ブレーキ解除変速制御モードは、前記走行速度を前記ブレーキ解除開始時速度から前記操作速度まで前記基準制御速さで増速させる際の基準所要時間と同一時間で前記走行速度を前記ブレーキ解除開始時速度から前記操作速度まで増速させつつ、ブレーキ解除初動期間及び操作速度復帰直前期間の長さを、前記基準所要時間とブレーキ解除初動期間及び操作速度復帰直前期間のそれぞれの前記時間配分係数とに基づいて決定するように構成される。

前記第１態様の第１例において、好ましくは、前記作業車輌には人為操作可能な時間配分変更部材が備えられ、ブレーキ解除初動期間及び操作速度復帰直前期間のそれぞれの前記時間配分係数は前記時間配分変更部材によって変更可能とされる。

前記第１態様の第２例においては、ブレーキ解除初動期間における制御速さが前記基準制御速さよりも緩やかとされ、前記制御装置には、ブレーキ解除初動期間の長さが予め記憶される。

前記第１態様の第２例に係る作業車輌には、好ましくは、人為操作可能なブレーキ解除初動期間変更部材が備えられる。
この場合、前記制御装置に記憶されるブレーキ解除初動期間は、前記ブレーキ解除初動期間変更部材によって変更可能とされる。

前記第１態様の第２例において、好ましくは、前記ブレーキ解除変速制御モードは、ブレーキ解除初動期間の終了後に前記走行速度を前記基準制御速さで増速させる基準制御速さ期間を有し得る。

より好ましくは、前記ブレーキ解除変速制御モードは、前記走行速度が前記操作速度よりも所定速度だけ低速の操作速度側切替速度に到達すると基準制御速さ期間を終了し、前記基準制御速さ期間の終了後の前記操作速度復帰直前期間において前記走行速度が前記操作速度側切替速度から前記操作速度まで前記基準制御速さよりも緩やかな制御速さで増速するように、前記変速アクチュエータを作動させる。

前記第１態様の第２例に係る作業車輌には、好ましくは、前記操作速度及び前記操作速度側切替速度の間の速度差を設定する人為操作可能な操作速度側切替速度設定部材が備えられ、前記操作速度側切替速度は、前記操作速度から前記操作速度側切替速度設定部材によって設定された速度差を減じた速度にとされる。

前記目的を達成する為に、本発明の第２態様は、駆動源と、走行部材と、前記駆動源からの回転動力を無段変速して、前記走行部材へ向けて出力する無段変速装置と、前記無段変速装置の変速状態を変化させる変速アクチュエータと、前記走行部材に作動的に係合して制動力を付加可能なブレーキ装置と、人為操作可能な変速操作部材及びブレーキ操作部材と、前記変速アクチュエータの作動制御を司る制御装置とを備え、前記ブレーキ操作部材の人為操作に応じて前記ブレーキ装置が係合又は解除されるように構成された作業車輌であって、前記制御装置は、前記ブレーキ装置の非作動状態、係合状態及び解除状態を検出した際に、それぞれ、起動する通常変速制御モード、ブレーキ係合変速制御モード及びブレーキ解除変速制御モードを有し、前記通常変速制御モードは、前記走行部材の走行速度が前記変速操作部材の操作位置に応じた操作速度となるように前記変速アクチュエータを作動させ、前記ブレーキ係合変速制御モードは、前記走行速度が、前記ブレーキ装置の非作動状態から係合状態への移行を検出したブレーキ係合開始時点での前記操作速度から車速ゼロ速へ向けて所定の制御速さで減速するように、前記変速アクチュエータを作動させ、前記ブレーキ解除変速制御モードは、前記走行速度が、前記ブレーキ装置の係合状態から解除状態への移行を検出したブレーキ解除開始時点でのブレーキ解除開始時速度から前記操作速度まで増速するように、前記変速アクチュエータを作動させ、前記ブレーキ解除変速制御モードにおいて、前記走行速度が前記ブレーキ解除開始時速度から所定速度だけ高速のブレーキ解除開始側切替速度に達するまでのブレーキ解除初動期間における制御速さ、及び、前記走行速度が前記操作速度より所定速度だけ低速の操作速度側切替速度から前記操作速度に到達するまでの操作速度復帰直前期間における制御速さの少なくとも一方が所定の基準制御速さよりも緩やかとされている作業車輌を提供する。

前記第２態様の第１例において、前記制御装置には、前記ブレーキ解除変速制御モードにおいて変速する全体変速幅に対するブレーキ解除初動期間及びブレーキ解除初動期間のそれぞれの速度幅を表す速度配分係数が記憶され、前記ブレーキ解除変速制御モードは、前記走行速度を前記ブレーキ解除開始時速度から前記操作速度まで前記基準制御速さで増速させる際の基準所要時間と同一時間で前記走行速度を前記ブレーキ解除開始時速度から前記操作速度まで増速させつつ、ブレーキ解除開始側切替速度及び操作速度側切替速度を、前記全体変速幅とブレーキ解除初動期間及び操作速度復帰直前期間のそれぞれの前記速度配分係数とに基づいて決定するように構成される。

前記第２態様において、好ましくは、前記作業車輌には、人為操作可能な速度配分変更部材が備えられ、ブレーキ解除初動期間及び操作速度復帰直前期間のそれぞれの前記速度配分係数は前記速度配分変更部材によって変更可能とされる。

前記第２態様の第２例においては、ブレーキ解除初動期間における制御速さが前記基準制御速さよりも緩やかとされ、前記制御装置には、前記ブレーキ解除開始時速度及び前記ブレーキ解除開始側切替速度の間のブレーキ解除開始側速度差が記憶される。
この場合、前記ブレーキ解除変速制御モードは、前記ブレーキ解除開始時速度及び前記ブレーキ解除開始側速度差に基づき前記ブレーキ解除開始側切替速度を算出する。

前記第２態様の第２例に係る作業車輌は、好ましくは、前記ブレーキ解除開始側速度差を設定する人為操作可能なブレーキ解除開始側速度差変更部材を備え得る。
この場合、前記制御装置に記憶されるブレーキ解除開始側速度差は、前記ブレーキ解除開始側速度差変更部材によって変更可能とされる。

前記第２態様の第２例において、好ましくは、前記ブレーキ解除変速制御モードは、ブレーキ解除初動期間の終了後に前記走行速度を前記基準制御速さで増速させる基準制御速さ期間を有し得る。

より好ましくは、操作速度復帰直前期間における制御速さは前記基準制御速さよりも緩やかとされる。
この場合、前記制御装置には、前記操作速度及び前記操作速度側切替速度の間の操作速度側速度差が記憶され、前記ブレーキ解除変速制御モードは、前記走行速度が前記操作速度及び前記操作速度側速度差によって算出される前記操作速度側切替速度に達すると前記基準制御速さ期間を終了して前記操作速度復帰直前期間に移行する。

前記第２態様の第２例に係る作業車輌は、好ましくは、前記操作速度側速度差を設定する人為操作可能な操作速度側速度差変更部材を備え得る。
この場合、前記操作速度側速度差は、前記操作速度側速度差変更部材によって変更可能とされる。

本発明の前記第１及び第２態様に係る作業車輌は、好ましくは、人為操作可能な基準制御速さ変更部材を備え、基準制御速さは前記基準制御速さ変更部材によって変更可能とされる。

本発明の前記第１及び第２態様に係る作業車輌は、好ましくは、人為操作可能なブレーキ解除初動期間用制御速さ変更部材を備え、ブレーキ解除初動期間での制御速さは前記ブレーキ解除初動期間用制御速さ変更部材によって変更可能とされる。

例えば、ブレーキ解除初動期間での制御速さは、当該ブレーキ解除初動期間の全体に亘って走行速度の増速割合が一定となるように設定され得る。
これに代えて、ブレーキ解除初動期間での制御速さは、時間経過に伴って走行速度の増速割合が大きくなるように設定され得る。

本発明の前記第１及び第２態様に係る作業車輌は、好ましくは、人為操作可能な操作速度復帰直前期間用制御速さ変更部材を備え、操作速度復帰直前期間での制御速さは前記操作速度復帰直前期間用制御速さ変更部材によって変更可能とされる。

例えば、操作速度復帰直前期間での制御速さは、当該操作速度復帰直前期間の全体に亘って走行速度の増速割合が一定となるように設定され得る。
これに代えて、操作速度復帰直前期間での制御速さは、時間経過に伴って走行速度の増速割合が小さくなるように設定され得る。

本発明の前記第１及び第２態様に係る作業車輌において、好ましくは、前記ブレーキ装置は、ブレーキ解除初動期間内において完全解除状態となるように構成される。

本発明の前記第１及び第２態様に係る作業車輌は、好ましくは、前記ブレーキ操作部材の操作状態を検出するブレーキ操作センサを備え得る。
この場合、前記制御装置は、前記ブレーキ操作センサからの検出信号に基づき、前記ブレーキ装置の非作動状態、係合状態及び解除状態を検出する。

本発明の前記第１及び第２態様に係る作業車輌において、好ましくは、前記無段変速装置は、前記駆動源から入力される回転動力を前記変速アクチュエータによる変速動作に応じて正逆双方向に無段変速して出力するＨＳＴと、前記駆動源及び前記ＨＳＴから入力される回転動力を合成し、合成回転動力を前記走行部材へ向けて出力する遊星ギヤ機構とを含むＨＭＴとされ、前記ＨＭＴは、前記ＨＳＴの出力速度が中立速及び逆転側最高速の間の逆転側所定回転速とされた際に、合成回転動力の出力速度がゼロ速となり、前記ＨＳＴの出力速度が逆転側所定回転速から中立速を介して正転側最高速へ変速されるに従って、合成回転動力の出力速度がゼロ速から前進側最高速へ変速され、前記ＨＳＴの出力速度が逆転側所定回転速から逆転側最高速へ変速されるに従って、合成回転動力の出力速度がゼロ速から後進側最高速へ変速されるように、構成される。

本発明に係る作業車輌によれば、ブレーキ装置の係合状態への移行に応じて走行速度を減速させ且つ前記ブレーキ装置の係合状態から解除状態への移行に応じて走行速度を増速させつつ、さらに、前記ブレーキ装置の係合状態から解除状態への移行時における増速制御の際の変速ショックを可及的に防止乃至は低減して円滑な増速を行うことができる。

図１は、本発明の実施の形態１に係る作業車輌の伝動模式図である。 図２は、図１に示す前記作業車輌における無段変速装置を形成するＨＭＴの断面図である。 図３は、図２に示す前記ＨＭＴにおけるＨＳＴの油圧回路図である。 図４は、前記ＨＳＴの出力回転速度と前記ＨＭＴの出力回転速度との関係を表すグラフである。 図５は、前記作業車輌におけるブレーキ操作部材の斜視図であり、非操作位置（初期位置）に位置されている状態を示している。 図６は、前記ブレーキ操作部材の斜視図であり、最大係合操作位置に位置されている状態を示している。 図７は、前記ブレーキ操作部材が一操作パターンで操作された場合に、前記実施の形態１に係る作業車輌における制御装置によって変速制御される走行速度（前記ＨＭＴの出力速度）の変化状況を表すグラフである。 図８は、前記ブレーキ操作部材が他の操作パターンで操作された場合に、前記制御装置によって変速制御される走行速度（前記ＨＭＴの出力速度）の変化状況を表すグラフである。 図９は、前記ブレーキ操作部材が図７におけると同一操作パターンで操作された場合に、前記制御装置における第１変形例の制御構造によって変速制御される走行速度（前記ＨＭＴの出力速度）の変化状況を表すグラフである。 図１０は、前記ブレーキ操作部材が図７におけると同一操作パターンで操作された場合に、前記制御装置の第２変形例の制御構造によって変速制御される走行速度（前記ＨＭＴの出力速度）の変化状況を表すグラフである。 図１１は、前記ブレーキ操作部材が図７におけると同一操作パターンで操作された場合に、前記制御装置の第３変形の制御構造によって変速制御される走行速度（前記ＨＭＴの出力速度）の変化状況を表すグラフである。 図１２は、前記制御装置による変速制御のフローチャートである。 図１３は、前記制御装置におけるブレーキ解除変速制御モードのフローチャートである。 図１４は、前記制御装置におけるブレーキ解除変速制御モードの変形例のフローチャートである。 図１５は、前記ブレーキ操作部材が図７におけると同一の操作パターンで操作された場合に、本発明の実施の形態２に係る作業車輌における制御装置によって変速制御される走行速度（前記ＨＭＴの出力速度）の変化状況を表すグラフである。 図１６は、前記ブレーキ操作部材が図１５におけると同一操作パターンで操作された場合に、図１５の第１変形例に係る制御構造によって変速制御される走行速度（前記ＨＭＴの出力速度）の変化状況を表すグラフである。 図１７は、前記ブレーキ操作部材が図１５におけると同一操作パターンで操作された場合に、図１５の第２変形例に係る制御構造によって変速制御される走行速度（前記ＨＭＴの出力速度）の変化状況を表すグラフである。 図１８は、前記実施の形態２に係る作業車輌における制御装置によるブレーキ解除変速制御モードのフローチャートである。

実施の形態１
以下、本発明に係る作業車輌の一実施の形態について、添付図面を参照しつつ説明する。
図１に、本実施の形態に係る作業車輌１の伝動模式図を示す。

図１に示すように、前記作業車輌１は、駆動源１０と、駆動輪等の走行部材１５と、前記駆動源１０からの回転動力を無段変速して、前記走行部材１５へ向けて出力する無段変速装置１００と、前記走行部材１５に作動的に係合して制動力を付加可能なブレーキ装置３００とを備えている。

本実施の形態においては、図１に示すように、前記無段変速装置１００は、前記駆動源１０から作動的に入力される回転動力を無段変速する油圧式無段変速機構１１０（以下、ＨＳＴという）と、前記駆動源１０から作動的に入力される回転動力及び前記ＨＳＴ１１０から作動的に入力される回転動力を合成し、合成回転動力を前記走行部材１５へ向けて出力する遊星ギヤ機構１５０とを有する油圧・機械式無段変速装置（以下、ＨＭＴという）とされている。
当然ながら、前記無段変速装置１００が前記ＨＳＴ１１０のみを有するように変形することも可能である。

前記作業車輌１は、前記走行部材１５として左右一対の第１及び第２走行部材１５（１）、１５（２）を有しており、前記無段変速装置１００の回転動力を前記第１及び第２走行部材１５（１）、１５（２）へ差動伝達する差動ギヤ機構３２０を有している。

詳しくは、前記作業車輌１は、前記第１及び第２走行部材１５（１）、１５（２）をそれぞれ作動的に駆動する左右一対の第１及び第２駆動車軸１７（１）、１７（２）を有しており、前記差動ギヤ機構３２０は、前記無段変速装置１００から作動的に伝達される回転動力を前記第１及び第２駆動車軸１７（１）、１７（２）に差動伝達するように構成されている。

なお、本実施の形態においては、前記作業車輌１は、図１に示すように、さらに、前記駆動源１０から前記走行部材１５へ至る走行系伝動経路に関し、前記無段変速装置１００及び前記差動ギヤ機構３２０の間に介挿されたギア式変速機構２５０を有している。

前記ギヤ式変速機構２５０は、前記無段変速装置１００からの回転動力を作動的に入力する副変速入力軸２５２と、副変速出力軸２５４と、前記副変速入力軸２５２から前記副変速出力軸２５４へ回転動力を伝達可能な低速ギヤ列２５６Ｌ及び高速ギヤ列２５６Ｈを含む複数の副変速ギヤ列と、前記複数の変速ギヤ列のうちの一のギヤ列を伝動状態とさせるシフター２５８とを有している。

この場合、前記無段変速装置１００が主変速装置として作用し、前記ギヤ式変速機構２５０が副変速装置として作用する。

図１に示すように、前記ギヤ式変速機構２５０及び前記差動ギヤ機構３２０は前記作業車輌１に備えられるミッションケース２００内に収容されており、前記第１及び第２駆動車軸１７（１）、１７（２）は前記ミッションケース２００に支持されている。

図２に、前記無段変速装置１００の断面図を示す。
図１及び図２に示すように、本実施の形態においては、前記無段変速装置１００は、前記ＨＳＴ１１０及び前記遊星ギヤ機構１５０を収容するハウジング１０２を有しており、前記ハウジング１０２が前記ミッションケース２００に着脱可能に連結されている。

図３に、前記ＨＳＴ１１０の油圧回路図を示す。
図１～図３に示すように、前記ＨＳＴ１１０は、前記ハウジング１０２に軸線回り回転自在に支持されたポンプ軸１１２及びモータ軸１２２と、前記ポンプ軸１１２に軸線回り相対回転不能に支持された状態で前記ハウジング１０２に収容された油圧ポンプ１１４と、前記モータ軸１２２に軸線回り相対回転不能に支持された状態で前記ハウジング１０２に収容され、且つ、前記油圧ポンプ１１４に一対の作動油ライン４００ａ、４００ｂを介して流体接続された油圧モータ１２４と、前記油圧ポンプ１１４及び前記油圧モータ１２４の容積量をそれぞれ画するポンプ側斜板１１６及びモータ側斜板１２６とを備えており、前記ポンプ側斜板１１６及び前記モータ側斜板１２６の少なくとも一方が揺動軸線回りの傾転位置に応じて対応する油圧ポンプ１１４又は油圧モータ１２４の容積量を変化させる可動斜板とされている。

図１～図３に示すように、本実施の形態においては、前記ポンプ側斜板１１６が可動斜板とされており、一方、前記モータ側斜板１２６は固定斜板とされている。

図３に示すように、前記ＨＳＴ１１０は、さらに、前記ポンプ軸１１２によって駆動される補助ポンプ１３０と、前記補助ポンプ１３０から圧油供給を受ける供給ライン４１０と、前記供給ライン４１０の油圧を設定するリリーフ弁４１２と、一端部が前記供給ライン４１０に流体接続され且つ分岐点４１６において第１及び第２分岐ライン４１５ａ、４１５ｂに分岐されたチャージライン４１５であって、前記第１及び第２分岐ライン４１５ａ、４１５ｂの圧油流れ方向下流端部がそれぞれ前記第１及び第２作動油ライン４００ａ、４００ｂに流体接続されているチャージライン４１５と、前記供給ライン４１０から対応する作動油ライン４００ａ、４００ｂへの圧油流入を許容し且つ逆向きの流れを防止するように前記第１及び第２分岐ライン４１５ａ、４１５ｂにそれぞれ介挿されたチェック弁４１７とを有している。

本実施の形態においては、前記ＨＳＴ１１０は、さらに、前記第１及び第２分岐ライン４１５ａ、４１５ｂのそれぞれに前記チェック弁４１７に並列状態で設けられた高圧リリーフ弁４２０を有している。前記高圧リリーフ弁４２０は、一方の作動油ライン（例えば、第１作動油ライン４００ａ）の異常高圧時に当該一方の作動油ライン４００ａの圧油を、他方の作動油ライン４００ｂに接続された分岐ライン４１５ｂ及び当該分岐ライン４１５ｂに介挿された前記チェック弁４１７を介して他方の作動油ライン４００ｂへリリーフさせる。

また、前記第１及び第２分岐ライン４１５ａ、４１５ｂの一方には、当該一方の分岐ラインに介挿される前記チェック弁４１７をバイパスさせるバイパスライン４２２と、前記バイパスライン４２２に介挿された絞り４２４とが設けられている。

前記バイパスライン４２２及び前記絞り４２４は、ＨＳＴ作動効率の悪化を可能な範囲で防止しつつ、ＨＳＴ中立幅を確保する為に備えられるものであり、好ましくは、前記一対の第１及び第２作動油ライン４００ａ、４００ｂのうち、後進時高圧側の作動油ライン（例えば、第２作動油ライン４００ｂ）に流体接続された分岐ライン４１５ｂに備えられる。

図１及び図２に示すように、前記遊星ギヤ機構１５０は、サンギヤ１５２と、前記サンギヤ１５２と噛合する遊星ギヤ１５４と、前記遊星ギヤ１５４と噛合するインターナルギヤ１５６と、前記遊星ギヤ１５４を軸線回り回転自在に支持し且つ前記遊星ギヤ１５４の前記サンギヤ１５２回りの公転に連動して前記サンギヤ１５２の軸線回りに回転するキャリヤ１５８とを有しており、前記サンギヤ１５２、前記キャリヤ１５８及び前記インターナルギヤ１５６が遊星３要素を形成している。

前記遊星３要素のうちの第１要素に前記ＨＳＴ１１０の出力が作動的に入力され、第２要素に前記駆動源１０からの動力が作動的に入力され、第３要素から合成回転動力が出力される。

本実施の形態においては、図１及び図２に示すように、前記サンギヤ１５２、前記インターナルギヤ１５６及び前記キャリヤ１５８が、それぞれ、前記第１～第３要素として作用している。

図１及び図２に示すように、前記無段変速装置１００は、さらに、前記駆動源１０から作動的に伝達される回転動力を入力する入力軸１０５と、前記第３要素（本実施の形態においては前記キャリヤ１５８）に作動連結されたＨＭＴ出力軸１９５とを有している。

前記入力軸１０５は、前記ポンプ軸１１２と同軸上に配置されており、伝動方向上流側の第１端部１０５ａが前記駆動源１０に作動連結され且つ伝動方向下流側の第２端部１０５ｂが前記ポンプ軸１１２にカップリング１０６を介して連結されている。

本実施の形態においては、図１に示すように、前記ハウジング１０２を前記ミッションケース２００に連結させた状態において、前記入力軸１０５の第１端部１０５ａが前記ミッションケース２００に支持された入力伝動軸２０５に軸線回り相対回転不能に連結されるようになっている。
なお、前記入力伝動軸２０５はプーリー伝動機構等の伝動機構２０２を介して前記駆動源１０に作動連結されている。

前記インターナルギヤ１５６は、前記カップリング１０６に設けられた伝動ギヤ１０７を介して前記駆動源１０からの回転動力を入力している。

前記ＨＭＴ出力軸１９５は、前記ハウジング１０２を前記ミッションケース２００に連結させた状態において、前記ミッションケース２００に支持された伝動軸に軸線回り相対回転不能に連結される。

本実施の形態においては、図２に示すように、前記ＨＭＴ出力軸１９５は、前記サンギヤ１５２と同軸上に配置されており、伝動方向上流側の第１端部が前記キャリヤ１５８に連結され、且つ、伝動方向下流側の第２端部が前記伝動軸に連結されている。
なお、本実施の形態においては、図１に示すように、前記副変速入力軸２５２が、前記ＨＭＴ出力軸１９５が連結される前記伝動軸とされている。

図４に、前記ＨＳＴ１１０の出力（前記モータ軸１２２の回転動力）の回転速度と前記ＨＭＴの出力（前記遊星歯車機構１５０の合成回転動力）の回転速度との関係を表すグラフを示す。

本実施の形態においては、前記ＨＭＴは、前記ＨＳＴ１１０の出力速度が中立速HST(N)及び逆転側最高速HST(Rmax)の間の逆転側所定回転速HST(Rs)とされた際に、合成回転動力の出力速度（即ち、走行速度）がゼロ速０となり、前記ＨＳＴ１１０の出力速度が逆転側所定回転速HST(Rs)から中立速HST(N)を介して正転側最高速HST(Fmax)へ変速されるに従って、合成回転動力の出力速度がゼロ速から前進側最高速Ｆmaxへ変速され、前記ＨＳＴ１１０の出力速度が逆転側所定回転速HST(Rs)から逆転側最高速HST(Rmax)へ変速されるに従って、合成回転動力の出力速度がゼロ速０から後進側最高速Ｒmaxへ変速されるように、構成されている。

斯かる構成により、走行系伝動経路に前後進切替機構を備えることなく、前進走行及び後進走行を可能としつつ、前進側最高速Ｆmaxの絶対値を後進側最高速Ｒmaxよりも大きくして、使用頻度の高い前進走行の変速可能範囲を後進走行に比して広げることが可能となっている。

図１に示すように、本実施の形態においては、前記ブレーキ装置３００は、前記左右一対の第１及び第２駆動車軸１７（１）、１７（２）にそれぞれ制動力を付加する第１及び第２走行ブレーキ機構３００（１）、３００（２）を有している。
本実施の形態においては、前記第１及び第２走行ブレーキ機構３００（１）、３００（２）は摩擦板式とされている。

図１及び図３に示すように、前記作業車輌１は、さらに、前記無段変速装置１００の変速状態を変化させる変速アクチュエータと、人為操作可能な変速操作部材７１０及びブレーキ操作部材７２０と、前記変速アクチュエータの作動制御を司る制御装置７００とを備えている。

前記ブレーキ装置３００は、前記ブレーキ操作部材７２０への人為操作に応じて係合及び解除の切替が行われるように構成されている。

本実施の形態においては、前記作業車輌１は、前記ブレーキ操作部材７２０と前記ブレーキ装置３００の作動部とを作動連結するブレーキリンク機構３０５（下記図５及び図６参照）を有しており、前記ブレーキ装置３００が、前記ブレーキ操作部材７２０の操作量に比例した大きさの制動力を生じるようになっている。

当然ながら、前記ブレーキリンク機構３０５に代えて、前記ブレーキ装置３００を油圧的に作動させる油圧構造及び前記ブレーキ操作部材７２０への操作に応じて前記油圧構造への油路の切替を行う電磁弁を含む油圧式アクチュエータ、又は、前記ブレーキ操作部材７２０への操作に応じて前記ブレーキ装置３００を作動させる電動モータ等の電気式アクチュエータ等のブレーキアクチュエータを備えることも可能である。

この場合、前記制御装置７００は、前記ブレーキ装置３００が前記ブレーキ操作部材７２０への人為操作に応じた作動状態となるように、前記ブレーキアクチュエータの作動制御を行うように構成される。

図３に示すように、本実施の形態に係る作業車輌１は、前記変速アクチュエータとして、電気制御式油圧サーボ機構５００を有している。

図３に示すように、前記油圧サーボ機構５００は、サーボ空間５０５に往復動可能に収容されたサーボピストン５１０と、前記サーボピストン５１０を前記ポンプ側斜板１１６に連結させる連結ピン５２０とを有している。

本実施の形態においては、前記サーボ空間５０５は前記ハウジング１０２に形成されている。
前記サーボピストン５１０は、前記サーボ空間５０５の長手方向一端側及び他端側にそれぞれ第１及び第２油室５０６ａ、５０６ｂを液密に画した状態で前記サーボ空間５０５に収容されており、前記第１油室５０６ａへの圧油供給及び前記第２油室５０６ｂからの圧油排出によって軸線方向一方側の第１軸線方向へ移動され且つ前記第２油室５０６ｂへの圧油供給及び前記第１油室５０６ａからの圧油排出によって軸線方向他方側の第２軸線方向へ移動されるようになっている。

前記連結ピン５２０は、前記サーボピストン５１０の第１及び第２軸線方向への移動に応じて可動斜板（本実施の形態においては前記ポンプ側斜板１１６）がそれぞれ揺動軸線回り第１及び第２方向へ傾転するように、前記サーボピストン５１０及び前記可動斜板を連結している。

一方、本実施の形態においては、前記ポンプ側斜板１１６は、前記ハウジング１０２に設けられた凹状の斜板受け部によって揺動軸線回り傾転可能に支持されたクレードル型とされており、前記連結ピン５２０の基端側が作動連結されている。

これにより、前記サーボピストン５１０が第１軸線方向に移動されると、前記連結ピン５２０は、前記サーボピストン５１０と共に第１軸線方向に移動されて、前記ポンプ側斜板１１６に対して前記第１軸線方向への押動力を付加する。
第１軸線方向への押動力を受けると、前記ポンプ側斜板１１６は、前記斜板受け部によって画される揺動軌跡に沿って、揺動軸線回りに第１方向へ傾転される。

図３に示すように、前記油圧サーボ機構５００は、さらに、油圧源から圧油を受ける圧油ライン５３０と、前記第１及び第２油室５０６ａ、５０６ｂにそれぞれ流体接続された第１及び第２給排ライン５３５ａ、５３５ｂと、ドレンライン５４０と、前記圧油ライン５３０、前記第１給排ライン５３５ａ、前記第２給排ライン５３５ｂ及び前記ドレンライン５４０の接続状態を切り替える切替弁６００と、操作空間の長手方向一端側及び他端側にそれぞれ第１操作油室１５５ａ及び第２操作油室を液密に画した状態で当該操作空間に往復動可能往復動可能に収容された操作ピストン７７０と、前記操作ピストン７７０及び前記切替弁６００を連結させる連結部材７６０と、前記第１及び第２操作油室１５５ａ、１５５ｂに対する圧油給排をそれぞれ切り替える第１及び第２電磁比例弁８２０ａ、８２０ｂとを備えている。

前記切替弁６００は前記サーボピストン５１０の中央軸線孔に往復動可能に収容されたスプールとされ得る。

前記切替弁６００は、前記第１給排ライン５３５ａを前記圧油ライン５３０に流体接続させて前記第１油室５０６ａに圧油を供給し且つ前記第２給排ライン５３５ｂを前記ドレンライン５４０に流体接続させて前記第２油室５０６ｂから圧油を排出させて前記サーボピストン５１０を軸線方向一方側へ移動させる第１方向作動位置（例えばＨＳＴ正転方向作動位置）と、前記第１給排ライン５３５ａを前記ドレンライン５４０に流体接続させて前記第１油室５０６ａから圧油を排出させ且つ前記第２給排ライン５３５ｂを前記圧油ライン５４０に流体接続させて前記第１油室５０６ａに圧油を供給して前記サーボピストン５１０を軸線方向他方側へ移動させる第２方向作動位置（例えばＨＳＴ逆転方向作動位置）と、前記第１及び第２給排ライン５３５ａ、ｂを閉塞させて、前記サーボピストン５１０をその時点の軸線方向位置に保持する保持位置とをとり得るように構成されている。

前記操作ピストン７７０は、前記第１操作油室１５５ａへの圧油供給及び前記第２操作油室１５５ｂからの圧油排出によって第１長手方向へ移動され且つ前記第２操作油室１５５ｂへの圧油供給及び前記第１操作油室１５５ａからの圧油排出によって第２長手方向へ移動される。

前記連結部材７６０は、前記操作ピストン７７０の第１及び第２長手方向への移動に応じて前記切替弁６００がそれぞれ第１方向作動位置及び第２方向作動位置へ向けて移動されるように、前記操作ピストン７７０及び前記切替弁６００を作動連結している。

前記制御装置７００は、入力信号に応じて前記第１及び第２電磁比例弁８２０ａ、８２０ｂの作動制御を行うことで、前記ＨＳＴ１１０の出力速度（即ち、前記ＨＭＴの出力速度）を変更する。

なお、本実施の形態においては、前記変速アクチュエータとして前記油圧サーボ機構５００が備えられているが、当然ながら、前記制御装置７００による制御によって、前記無段変速装置１００の変速部（本実施の形態においては前記ポンプ側斜板１１６）を作動させ得る限り、種々の構成を取ることができる。
例えば、前記変速アクチュエータとして、前記油圧サーボ機構５００の代わりに、電動モータを備えることも可能である。

前記変速操作部材７１０の操作状態は、前記作業車輌１に備えられる変速操作センサ７１５（図３参照）によって検出される。

例えば、前記変速操作部材７１０は変速操作軸線回り回動操作可能とされ、前記変速操作センサ７１５は前記変速操作部材７１０の変速操作軸線回りの回動角度を検出するように構成され得る。

この場合、前記変速操作センサ７１５は、前記変速操作部材７１０における前記変速操作軸線回り一方側及び他方側の回動端をそれぞれ前進側最高速位置及び後進側最高速位置として検出し、前記変速操作軸線回りに関し前進側最高速位置及び後進側最高速位置の間の所定の中間位置を車速ゼロ速位置として検出する。

図５及び図６に、前記ブレーキ操作部材７２０の斜視図を示す。
本実施の形態においては、前記ブレーキ操作部材７２０は、ブレーキ操作軸線７２１回りに、非操作位置（初期位置）及び最大係合操作位置の間で回動操作可能とされている。
図５及び図６は、それぞれ、非操作位置（初期位置）及び最大係合操作位置に位置されている状態を示している。

図５及び図６における符号７２３は、前記ブレーキ操作部材７２０を非操作位置（初期位置）へ向けて付勢するブレーキ戻しバネである。
即ち、前記ブレーキ操作部材７２０へのブレーキ操作は前記ブレーキ戻しバネ７２３の付勢力に抗して行われ、前記ブレーキ操作部材７２０への人為操作力を解除すると、前記ブレーキ操作部材７２０は前記ブレーキ戻しバネ７２３の付勢力によって非操作位置（初期位置）へ戻されるようになっている。

以下、前記制御装置７００による変速制御構造について説明する。

前記作業車輌１は、前記ブレーキ装置３００の状態を検出するブレーキセンサを有しており、前記制御装置７００は、前記変速アクチュエータの作動制御モードとして、前記ブレーキセンサからの検出信号に基づいて前記ブレーキ装置３００の非作動状態、係合状態及び解除状態を検出した際にそれぞれ起動する通常変速制御モード、ブレーキ係合変速制御モード及びブレーキ解除変速制御モードを有している。

本実施の形態においては、前記ブレーキセンサとして、前記ブレーキ操作部材７２０の操作状態を検出するブレーキ操作センサを有しており、前記制御装置７００は、前記ブレーキ操作センサからの検出信号に基づき、前記ブレーキ装置３００の非作動状態、係合状態及び解除状態を判別する。

具体的には、図３、図５及び図６に示すように、本実施の形態に係る前記作業車輌１は、前記ブレーキ操作センサとして、前記ブレーキ操作部材７２０のブレーキ操作軸線７２１回りの回動角度を検出するブレーキ回動角センサ７２５を有している。

前記ブレーキ操作センサは、ブレーキ回動回動角センサ７２５に代えて、又は、加えて、ブレーキ入切スイッチ７２７を有し得る。
前記ブレーキ入切スイッチ７２７は、前記ブレーキ操作部材７２０が、非操作位置（初期位置）からブレーキ操作軸線７２１回りに所定閾値（例えば、ブレーキ操作軸線７２１回りに３．５°）だけ最大係合操作位置へ向けて離間された入切位置を超えて最大係合操作位置の方向へ操作されたか否かを検出する。

前記制御装置７００は、前記ブレーキ操作センサからの検出信号に基づき、
・前記ブレーキ操作部材７２０が継続的にブレーキ非操作範囲（ブレーキ操作軸線７２１回りに非操作位置（初期位置）から入切位置までの範囲）に位置されている状態を前記ブレーキ装置３００の非作動状態と判断し、
・前記ブレーキ操作部材７２０がブレーキ操作範囲（ブレーキ操作軸線７２１回りに入切位置から最大操作位置までの範囲）に位置されている状態を前記ブレーキ装置３００の係合状態と判断し、
・前記ブレーキ操作部材７２０がブレーキ操作範囲からブレーキ非操作範囲へ移動された状態を前記ブレーキ装置３００の解除状態と判断する。

なお、前述の通り、本実施の形態においては、前記作業車輌１は、前記ブレーキ操作センサとして、ブレーキ回動角センサ７２５及びブレーキ入切スイッチ７２７を有しており、前記制御装置７００は、前記ブレーキ入切スイッチ７２７からの信号に基づき、前記ブレーキ操作部材７２０がブレーキ非操作範囲及びブレーキ操作範囲の何れに位置されているかを判断する。

これに代えて、前記ブレーキ入切スイッチ７２７を有さない場合には、前記制御装置７００は、前記ブレーキ回動角センサ７２５からの信号に基づき前記ブレーキ操作部材７２０がブレーキ非操作範囲及びブレーキ操作範囲の何れに位置されているかを判断することができる。

図７に、前記ブレーキ操作部材７２０が一操作パターンで操作された場合における、走行速度（前記無段変速装置１００の出力速度）の変化状況を示す。

図７に示す操作パターンにおいては、ブレーキ係合開始時点ｔ１において前記ブレーキ操作部材７２０がブレーキ非操作範囲からブレーキ操作範囲へ操作され、ブレーキ係合解除開始時点ｔ２において前記ブレーキ操作部材７２０がブレーキ操作範囲からブレーキ非操作範囲へ操作されている。

図７においては、
・前記ブレーキ操作部材７２０への人為操作が行われず前記ブレーキ操作部材７２０がブレーキ非操作範囲に位置されたままの期間（即ち、時点０からブレーキ係合開始時点ｔ１までの期間）においては通常変速制御モードが起動され、
・前記ブレーキ操作部材７２０がブレーキ係合操作されている期間（即ち、ブレーキ係合開始時点ｔ１からブレーキ解除開始時点ｔ２までの期間）においてはブレーキ係合変速制御モードが起動され、
・ブレーキ解除開始時点ｔ２から作動時間Ｔｘが経過するまでの期間（即ち、ブレーキ解除開始時点ｔ２から時点ｔ５までの期間）においてはブレーキ解除変速制御モードが起動され、
・ブレーキ解除変速制御モードによって走行速度が前記変速操作部材７１０の操作位置に応じた操作速度Ｖｔに到達した後の期間（即ち、時点ｔ５以降の期間）においては再び通常変速制御モードが起動される。

通常変速制御モードは、前記走行部材１５の走行速度が前記変速操作部材７１０の操作位置に応じた操作速度Ｖｔとなるように前記変速アクチュエータ（本実施の形態においては前記油圧サーボ機構５００）の作動制御を実行する。

詳しくは、前記作業車輌１は、前記走行部材１５の走行速度を直接又は間接的に検出する車速センサを有しており、通常変速制御モードは、前記車速センサによって検出される走行速度が前記変速操作センサ７１５によって検出される操作位置に応じた操作速度Ｖｔとなるように、前記変速アクチュエータを作動させる。

図１に示すように、本実施の形態に係る作業車輌１は、前記車速センサとして、前記無段変速装置の出力速度を検出する変速出力センサ７３５を有している。

本実施の形態においては、図１及び図２に示すように、前記変速出力センサ７３５は、前記モータ軸１２２の回転速度を検出するＨＳＴセンサ７３５ａ及び前記ＨＭＴ出力軸１９５の回転速度を検出するＨＭＴセンサ７３５ｂを備えているが、前記ＨＳＴセンサ７３５ａ及び前記ＨＭＴセンサ７３５ｂの何れか一方を省略することも可能である。

即ち、例えば、前記ＨＳＴセンサ７３５ａのみを備える場合には、前記モータ軸１２２の回転速度と前記遊星ギヤ機構１５０の変速比とに基づき、前記ＨＭＴ出力軸１９５の出力速度が算出される。

ブレーキ係合変速制御モードは、前記走行部材１５の走行速度（本実施の形態においては前記無段変速装置１００の出力速度）が、前記ブレーキ装置３００の非作動状態から係合状態への移行を検出したブレーキ係合開始時点ｔ１での前記操作速度Ｖｔから車速ゼロ速へ向けて所定の制御速さＡ（図７参照）で減速するように、前記変速アクチュエータを作動させる。

前記制御速さＡは前記制御装置７００に予め設定登録される。
好ましくは、前記所定制御速さＡは前記作業車輌１に人為操作可能に備えられるブレーキ係合制御速さ変更部材７４０ａ（図３参照）を介して使用者によって変更可能とされる。

前述の通り、本実施の形態においては、前記無段変速装置１００が前記ＨＭＴとされており、前記ＨＳＴ１１０の出力速度が中立速HST(N)及び逆転側最高速HST(Rmax)の間の逆転側所定回転速HST(Rs)とされた際に、前記ＨＭＴの出力速度が車速ゼロ速となるように構成されている。

従って、本実施の形態においては、ブレーキ係合変速制御モードにおいては、前記制御装置７００は、前記ＨＳＴ１１０の出力速度が逆転側所定回転速HST(Rs)となるように、前記変速アクチュエータを作動させる。

これとは異なり、前記無段変速装置１００が前記ＨＳＴ１１０のみによって構成される場合には、ブレーキ係合変速制御モードにおいて、前記制御装置７００は、前記ＨＳＴ１１０の出力速度が中立速となるように、前記変速アクチュエータを作動させる。

なお、図７に示す前記ブレーキ操作部材７２０の操作パターンにおいては、走行速度が車速ゼロ速まで減速される前の段階で、前記ブレーキ装置３００が係合状態から解除状態へ移行されており、ブレーキ解除開始時点ｔ２での走行速度（以下、ブレーキ解除開始時速度という）Ｖｒは車速ゼロ速より大となっている。

当然ながら、走行速度が車速ゼロ速となるまで前記ブレーキ装置３００の係合状態を維持し続け、走行速度が車速ゼロ速となった後に前記ブレーキ装置３００を係合状態から解除状態へ移行させることも可能である。

図８に、前記ブレーキ操作部材７２０の斯かる操作パターンにおける、走行速度の変化状況を示す。

図８に示す前記ブレーキ操作部材７２０の操作パターンにおいては、ブレーキ係合開始時点ｔ１でのブレーキ係合操作に応じてブレーキ係合変速制御モードが起動され、これにより、走行速度がブレーキ係合開始時点ｔ１での操作速度Ｖｔから所定の制御速さＡで車速ゼロ速へ向けて減速されて、時点ｔａにおいて車速ゼロ速となっている。

その後、時点ｔａから所定時間経過後のブレーキ解除開始時点ｔ２で前記ブレーキ操作部材７２０がブレーキ解除操作され、これに応じてブレーキ解除変速制御モードが起動されている。
従って、図８に示す操作パターンにおいては、ブレーキ解除開始時出力速度Ｖｒは車速ゼロ速となる。

前記ブレーキ解除変速制御モードは、走行速度が前記ブレーキ装置３００の係合状態から解除状態への移行を検出したブレーキ解除開始時点ｔ２でのブレーキ解除開始時速度Ｖｒから前記変速操作部材７１０の操作位置に応じた操作速度Ｖｔへ復帰するように、前記変速アクチュエータを作動させるものであり、その上で、下記構成を備えている。

即ち、図７に示すように、前記ブレーキ解除変速制御モードは、前記走行部材１５の走行速度が、ブレーキ解除開始時速度Ｖｒから前記操作速度Ｖｔへ所定の基準制御速さＢに応じた基準所要時間Ｔで復帰すると共に、ブレーキ解除開始時点ｔ２直後の所定のブレーキ解除初動期間Ｔｓにおける制御速さＣ（ブレーキ解除初動期間制御速さ）、及び、操作速度復帰時点ｔ５直前の所定の操作速度復帰直前期間Ｔｅにおける制御速さＤ（操作速度復帰直前期間制御速さ）が基準制御速さＢよりも緩やかとなるように、前記変速アクチュエータを作動させる。

ここで、基準制御速さＢ、ブレーキ解除初動期間制御速さＣ及び操作速度復帰直前期間制御速さＤは予め前記制御装置７００に設定登録されている。
また、基準所要時間Ｔとは、ブレーキ解除開始時速度Ｖｒから操作速度Ｖｔへ基準制御速さＢで増速させた場合に要する時間を意味する。

斯かる構成によれば、前記ブレーキ装置３００を係合状態から解除状態へ移行させるだけで、走行速度を前記変速操作部材７１０の操作位置に応じた操作速度Ｖｔに自動的に復帰させつつ、その際に生じ得る変速ショックを有効に防止乃至は低減することができ、円滑な増速を実現できる。

なお、本実施の形態においては、図７に示すように、ブレーキ解除初動期間制御速さＣ及び操作速度復帰直前期間制御速さＤの双方が基準制御速さＢよりも緩やかとされているが、当然ながら、制御速さＣ及び制御速さＤの何れか一方のみを基準制御速さＢよりも緩やかとすることも可能である。

図９に、ブレーキ解除変速制御モードの第１変形例が適用された制御構造において、前記ブレーキ操作部材７２０が図７におけると同一操作パターンで操作された場合の走行速度（前記無段変速装置１００の出力速度）の変化状況を示す。
図９に示す第１変形例においては、ブレーキ解除初動期間制御速さＣだけが基準制御速さＢよりも緩やかとされている。

図１０に、ブレーキ解除変速制御モードの第２変形例が適用された制御構造において、前記ブレーキ操作部材７２０が図７におけると同一操作パターンで操作された場合の走行速度（前記無段変速装置１００の出力速度）の変化状況を示す。
図１０に示す第２変形例においては、操作速度復帰直前期間制御速さＤだけが基準制御速さＢよりも緩やかとされている。

また、本実施の形態並びに第１及び第２変形例においては、ブレーキ解除初動期間Ｔｓ及び操作速度復帰直前期間Ｔｅの双方において、時間経過に対する走行速度の増速割合は一定とされているが（即ち、図７～図１０において、ブレーキ解除初動期間制御速さＣ及び操作速度復帰直前期間制御速さＤは直線によって表されているが）、本発明は斯かる形態に構成に限定されるものではない。

図１１に、ブレーキ解除変速制御モードの第３変形例が適用された制御構造において、前記ブレーキ操作部材７２０が図７におけると同一操作パターンで操作された場合の走行速度（前記無段変速装置１００の出力速度）の変化状況を示す。

図１１に示す第３変形例は、ブレーキ解除初動期間Ｔｓにおいては、走行速度の増速割合が時間経過に伴って徐々に大きくなり（図１１におけるブレーキ解除初動期間制御速さＣが下に凸の湾曲状となり）、且つ、操作速度復帰直前期間Ｔｅにおいては、走行速度の増速割合が時間経過に伴って徐々に小さくなるように（図１１における操作速度復帰直前期間制御速さＤが上に凸の湾曲状となるように）、変形されている。

即ち、ブレーキ解除初動期間Ｔｓの開始時点ｔ２及び終了時点ｔ３の間の走行速度の平均増速割合（即ち、図７及び図１１における（Ｖｓ－Ｖｒ）／（ｔ３－ｔ２）によって画される平均増速割合）、及び／又は、操作速度復帰直前期間Ｔｅの開始時点ｔ４及び終了時点ｔ５の間の走行速度の平均増速割合（即ち、図７及び図１１における（Ｖｔ－Ｖｅ）／（ｔ５－ｔ４）によって画される平均増速割合）が、基準制御速さＢによって画される平均増速割合よりも緩やかである限り、ブレーキ解除初動期間Ｔｓ及び／又は操作速度復帰直前期間Ｔｅにおける走行速度の変速パターンは種々変形可能である。

以下、前記制御装置７００による変速制御構造のフローについて説明する。
図１２に、前記制御装置７００による変速制御構造のフローチャートを示す。

前記制御装置７００は、前記作業車輌１の主電源オン動作に応じた初期状態において、通常変速制御モードを起動する（ステップ１１）。

通常変速制御モード起動時においては、前述の通り、前記制御装置７００は、前記車速センサによって検出される走行速度が前記変速操作センサ７１５によって検出される操作速度Ｖｔとなるように、前記変速アクチュエータを作動させる。

主電源オフ操作等の走行終了信号が入力されない場合（ステップ１２においてＮＯの場合）、前記制御装置７００は、前記ブレーキ装置３００が未作動状態から係合状態へ移行されたか否かを判断する（ステップ２１）。

本実施の形態においては、前記制御装置７００は、前記ブレーキ操作センサからの検出信号に基づき、前記ブレーキ装置３００が未作動状態から係合状態へ移行されたか否かを判断する。

前記ブレーキ装置３００が未作動状態の場合（ステップ２１においてＮＯの場合）には、通常変速制御モードが維持される（ステップ１１）。

一方、前記ブレーキ装置３００の係合状態への移行を検出した場合（ステップ２１においてＹＥＳの場合）には、前記制御装置７００は、通常変速制御モードに代えて、ブレーキ係合変速制御モードを起動する（ステップ２２）。

ブレーキ係合変速制御モード起動時においては、前述の通り、前記制御装置７００は、前記車速センサによって検出される走行速度がブレーキ係合開始時点ｔ１での操作速度Ｖｔから車速ゼロ速へ向けて所定の制御速さＡ（図７参照）で減速するように、前記変速アクチュエータを作動させる。

前記制御装置７００は、前記ブレーキ装置３００の係合状態から解除状態への移行を検出するまでは（ステップ２３）、ブレーキ係合変速制御モードを維持する。

前記ブレーキ装置３００の解除状態への移行を検出した場合（ステップ２３においてＹＥＳの場合）には、前記制御装置７００は、ブレーキ係合変速制御モードに代えてブレーキ解除変速制御モードを起動する（ステップ２４）。

ここで、ブレーキ解除変速制御モードの詳細について説明する。
図１３に、ブレーキ解除変速制御モードのフローチャートを示す。

ブレーキ解除変速制御モードが起動されると、前記制御装置７００は、まず、ブレーキ解除開始時点ｔ２での走行速度Ｖｒ及びその時点での前記変速操作部材７１０の操作位置に応じた操作速度Ｖｔに基づき変速すべき変速幅ΔＶを算出し、このΔＶ及び予め設定登録されている基準制御速さＢに基づきブレーキ解除変速制御モードによって走行速度を操作速度Ｖｔまで復帰させる際に要する基準所要時間Ｔを算出する（ステップ３１）。

好ましくは、基準制御速さＢは前記作業車輌１に人為操作可能に備えられる基準制御速さ変更部材７４０ｂ（図３参照）を介して使用者によって変更可能とされる。

なお、図７においては、ブレーキ解除開始時点ｔ２での操作速度Ｖｔとブレーキ係合開始時点ｔ１での操作速度Ｖｔとは同一速度とされているが、本発明は、当然ながら、ブレーキ解除開始時点ｔ２での操作速度Ｖｔがブレーキ係合開始時点ｔ１での操作速度Ｖｔと異なっている場合にも適用可能である。

前記制御装置７００は、当該制御装置７００に予め設定登録されている時間配分に基づいて、ブレーキ解除初動期間Ｔｓ及び操作速度復帰直前期間Ｔｅを算出する（ステップ３２）。

即ち、前記制御装置７００には、予め、前記ブレーキ解除変速制御モードの全体時間に対する、ブレーキ解除初動期間Ｔｓ及び操作速度復帰直前期間Ｔｅのそれぞれの時間配分係数Ｘｓ及びＸｅ（０≦Ｘｓ、Ｘｅ＜１）が設定登録されており、前記制御装置７００は、Ｔｓ＝Ｘｓ×基準所要時間Ｔ、及び、Ｔｅ＝Ｘｅ×基準所要時間Ｔに基づきブレーキ解除初動期間Ｔｓ及び操作速度復帰直前期間Ｔｅを算出する。

例えば、係数Ｘ１が１／３で且つ係数Ｘ２が１／４である場合には、ブレーキ解除初動期間ＴｓはＴ／３となり且つ操作速度復帰直前期間ＴｅはＴ／４となる。

なお、ステップ３２において、前記制御装置７００は、ブレーキ解除初動期間Ｔｓ及び操作速度復帰直前期間Ｔｅの間の中間期間Ｔｃを併せて算出することができる。

好ましくは、前記係数Ｘｓ及び係数Ｘｅは、前記作業車輌１に人為操作可能に備えられる時間配分変更部材７４５ｓ、７４５ｅ（図３参照）を介して使用者によって変更可能とされる。

前記制御装置７００は、走行速度がブレーキ解除開始時点ｔ２でのブレーキ解除開始時速度Ｖｒから予め前記制御装置７００に設定登録されているブレーキ解除初動期間制御速さＣで増速するように、前記変速アクチュエータを作動させる（ステップ３３）。
ここで、制御速さＣは基準制御速さＢよりも緩やかとされている。

前記制御装置７００は、ブレーキ解除初動期間Ｔｓが経過するまで（即ち、時間ｔが、ブレーキ解除開始時点ｔ２からブレーキ解除初動期間Ｔｓだけ経過したブレーキ解除開始側切替時点ｔ３に到達するまで）、制御速さＣでの増速制御を維持する（ステップ３４）。

好ましくは、制御速さＣは前記作業車輌１に人為操作可能に備えられるブレーキ解除初動期間用制御速さ変更部材７４０ｃを介して使用者によって変更可能とされる。

なお、前記ブレーキ装置３００の係合状態から解除状態への切替が行われた後、前記ブレーキ装置３００が完全に解除状態になるまでの期間においては、前記無段変速装置１００の増速動作と前記ブレーキ装置３００の係合動作とが同時に行われることになる。

その為、前記ブレーキ装置３００は可及的速やかに完全解除状態へ移行されることが好ましい。
この点に関し、前記無段変速装置１００の増速が基準制御速さＢよりも緩やかな制御速さＣで行われるブレーキ解除初動期間Ｔｓ内において、完全解除状態とされることが好ましい。

次いで、前記制御装置７００は、ブレーキ解除開始側切替時点ｔ３での走行速度Ｖｓを検出する（ステップ３５）。

前記制御装置７００は、ブレーキ解除初動期間Ｔｓ、ブレーキ解除変速制御モードにおける制御目標速度である操作速度Ｖｔ及び予め設定登録されている操作速度復帰直前期間制御速さＤに基づき、操作速度復帰直前期間Ｔｅの開始時点ｔ４での目標走行速度Ｖｅを算出する（ステップ３６）。
ここで、制御速さＤは基準制御速さＢよりも緩やかとされている。

好ましくは、制御速さＤは前記作業車輌に人為操作可能に備えられる操作速度復帰直前期間用制御速さ変更部材７４０ｄを介して使用者によって変更可能とされる。

前記制御装置７００は、操作速度復帰直前期間Ｔｅの開始時点ｔ４での走行速度Ｖｅ及びブレーキ解除開始側切替時点ｔ３での走行速度Ｖｓの間の変速幅ΔＶｃと操作速度復帰直前期間Ｔｅの開始時点ｔ４及びブレーキ解除開始側切替時点ｔ３の間の時間とに基づき、ブレーキ解除初動期間Ｔｓ及び操作速度復帰直前期間Ｔｅの間の中間期間Ｔｃでの制御速さＥを算出する（ステップ３７）。

その後、前記制御装置７００は、走行速度がブレーキ解除開始側切替時点ｔ３での走行速度Ｖｓから制御速さＥで増速するように、前記変速アクチュエータを作動させる（ステップ３８）。

中間期間Ｔｃでの制御速さＥでの増速制御は、時間がｔ４に達するか、又は、走行速度がＶｅに達することによって終了される（ステップ３９）。

前記制御装置７００は、時間がｔ４に達するか、又は、走行速度がＶｅに達したと判断すると（ステップ３９）、走行速度が制御速さＤで増速するように、前記変速アクチュエータを作動させる（ステップ４０）。

そして、前記制御装置７００は、時間がｔ５に達するか、又は、走行速度が操作速度Ｖｔに達したことを検出すると（ステップ４１）、ブレーキ解除変速制御モードを終了して、初期制御モードである通常変速制御モードを起動させる（図１２のステップ２４からステップ１１）。

図１３に示すブレーキ解除変速制御モードは、「時間」に基づいてブレーキ解除初動期間Ｔｓ及び操作速度復帰直前期間Ｔｅを規定しているが、本発明は斯かる形態に限定されるものではない。

図１４にブレーキ解除変速制御モードの変形例のフローチャートを示す。
図１４に示す変形例は、「走行速度」に基づいてブレーキ解除初動期間Ｔｓ及び操作速度復帰直前期間Ｔｅを規定している。

前記変形例においては、ブレーキ解除変速制御モードが起動されると、前記制御装置７００は、まず、ブレーキ解除開始時点ｔ２での走行速度Ｖｒ及びその時点での前記変速操作部材７１０の操作位置に応じた操作速度Ｖｔに基づき変速すべき変速幅ΔＶを算出する（ステップ５１）。

次いで、前記制御装置７００は、ΔＶと当該制御装置７００に予め設定登録されている速度配分とに基づき、ブレーキ解除初動期間の終了時点ｔ３での走行速度Ｖｓ（即ち、ブレーキ解除開始側切替速度）及び操作速度復帰直前期間Ｔｅの開始時点ｔ４での走行速度Ｖｅ（即ち、操作速度側切替速度）を算出する（ステップ５２）。

詳しくは、前記制御装置７００には、予め、前記ブレーキ解除変速制御モードにおいて変速すべき全体変速幅に対する、ブレーキ解除初動期間において増速すべき変速幅の割合を示す速度配分係数（以下、ブレーキ解除初動期間速度配分係数Ｙｓという、０≦Ｙｓ＜１）、及び、前記全体変速幅に対する操作速度復帰直前期間Ｔｅにおいて増速すべき変速幅の割合を示す速度配分係数（以下、操作速度復帰直前期間速度配分係数Ｙｅという、０≦Ｙｅ＜１）が設定登録されており、前記制御装置７００は、Ｖｓ＝Ｖｒ＋Ｙｓ×ΔＶ、及び、Ｖｅ＝Ｖｔ－Ｙｅ×ΔＶに基づき、ブレーキ解除開始側切替速度Ｖｓ及び操作速度側切替速度Ｖｅを算出する。

例えば、係数Ｙｓが１／３で且つ係数Ｙｅが１／４である場合には、ブレーキ解除初動期間においてはΔＶ／３だけ増速され、操作速度復帰直前期間においてはΔＶ／４だけ増速される。

好ましくは、前記係数Ｙｓ及び係数Ｙｅは、前記作業車輌１に人為操作可能に備えられる速度配分変更部材７５０ｓ、７５０ｅ（図３参照）を介して使用者によって変更可能とされる。

前記制御装置７００は、走行速度がＶｒからＶｓに達するまで、当該制御装置７００に予め設定登録されているブレーキ解除初動期間制御速さＣで増速するように、前記変速アクチュエータを作動させる（ステップ５３及び５４）。

ここで、前記制御装置７００は、ブレーキ解除初動期間Ｔｓ及び操作速度復帰直前期間Ｔｅ以外の中間期間Ｔｃでの制御速さＥを算出する（ステップ５５～５７）。

具体的には、前記制御装置７００は、ΔＶ及び及び当該制御装置７００予め設定登録されている基準制御速さＢに基づきブレーキ解除変速制御モードの基準所要時間Ｔを算出する（ステップ５５）。

そして、前記制御装置７００は、ブレーキ解除開始時点ｔ２、基準所要時間Ｔ、操作速度Ｖｔ、操作速度側切替速度Ｖｅ、及び、予め設定登録されている操作速度復帰直前期間制御速さＤに基づき、中間期間Ｔｃを算出する（ステップ５６）。

即ち、前記制御装置７００は、走行速度がＶｓまで増速された時点（即ち、ブレーキ解除開始側切替時点ｔ３）を認識しており、従って、Ｔｃ＝（（ｔ２＋Ｔ）－（Ｖｔ－Ｖｅ）／Ｄ）－ｔ３に基づき中間期間Ｔｃを算出する。

次いで、前記制御装置７００は、Ｅ＝（Ｖｅ－Ｖｓ）／Ｔｃに基づき、中間期間Ｔｃでの制御速さＥを算出する（ステップ５７）。

その後、前記制御装置７００は、走行速度がＶｓからＶｅまで制御速さＥで増速するように、前記変速アクチュエータを作動させる（ステップ５８及び５９）。

そして、走行速度がＶｅに達すると、前記制御装置７００は、走行速度がＶｅからＶｔまで予め設定登録されている操作速度復帰直前期間制御速さＤで増速するように、前記変速アクチュエータを作動させる（ステップ６０及び６１）。

前記制御装置７００は、走行速度が操作速度Ｖｔに達したことを検出すると（ステップ６１）、ブレーキ解除変速制御モードを終了して、初期制御モードである通常変速制御モードを起動させる（図１２のステップ２４からステップ１１）。

実施の形態２
以下、本発明に係る作業車輌の他の実施の形態について、添付図面を参照しつつ説明する。

本実施の形態に係る作業車輌は、前記実施の形態１に係る作業車輌に比して、前記ブレーキ装置３００の係合状態から解除状態への移行に応じて起動されるブレーキ解除変速制御モードの構成が変更されている。

図１５に、前記ブレーキ操作部材７２０が図７での操作パターンと同一操作パターンで操作された場合における、走行速度（前記無段変速装置１００の出力速度）の変化状況を示す。

図７～図１０に示されるように、前記実施の形態１において採用されている前記ブレーキ解除変速制御モードは、走行速度をブレーキ解除開始時速度Ｖｒから操作速度Ｖｔまで増速させる際に要する作動時間Ｔｘが、走行速度をＶｒからＶｔまで基準制御速さＢで増速させた場合に要する基準所要時間Ｔと同一時間となるように、構成されている。

即ち、前記実施の形態１においては、前記ブレーキ解除初動期間Ｔｓ及び／又は前記操作速度復帰直前期間Ｔｅにおける制御速さを基準制御速さＢよりも緩やかとさせつつ、前記ブレーキ解除変速制御モードの作動時間Ｔｘ（即ち、走行速度をブレーキ解除開始時速度Ｖｒから操作速度Ｖｔまで増速させる時間）を基準所要時間Ｔと同一とさせる為に、制御速さが基準制御速さＢよりも緩やかとされた期間以外の期間の少なくとも一部において、制御速さを基準制御速さＢよりも速めている。

具体的には、図７及び図８に示された構成においては、前記ブレーキ解除変速制御モードの作動時間Ｔｘが基準所要時間Ｔと同一となるように、前記中間期間Ｔｃでの制御速さＥが基準制御速さＢよりも速められている。

図９に示された構成においては、前記ブレーキ解除変速制御モードの作動時間Ｔｘが基準所要時間Ｔと同一となるように、ブレーキ解除初動期間Ｔｓ以外の期間での制御速さが基準制御速さＢよりも速められている。

図１０に示された構成においては、前記ブレーキ解除変速制御モードの作動時間Ｔｘが基準所要時間Ｔと同一となるように、操作速度復帰直前期間Ｔｅ以外の期間での制御速さが基準制御速さＢよりも速められている。

これらに対し、本実施の形態においては、図１５に示すように、ブレーキ解除初動期間Ｔｓでの制御速さＣ及び操作速度復帰直前期間Ｔｅでの制御速さＤが基準制御速さＢよりも緩やかとされつつ、ブレーキ解除初動期間Ｔｓ及び操作速度復帰直前期間Ｔｅ以外の中間期間Ｔｓでの制御速さＥが基準制御速さＢと同一とされている。

その結果、前記ブレーキ解除変速制御モードの作動時間Ｔｘは基準所要時間Ｔよりも長くなっている。

本実施の形態においても、前記実施の形態１におけると同様の効果、即ち、前記ブレーキ装置３００を係合状態から解除状態へ移行させるだけで、走行速度を前記変速操作部材７１０の操作位置に応じた操作速度Ｖｔに自動的に復帰させつつ、その際に生じ得る変速ショックを有効に防止乃至は低減することができ、円滑な増速を実現できる。

なお、本実施の形態においては、図１５に示すように、ブレーキ解除初動期間制御速さＣ及び操作速度復帰直前期間制御速さＤの双方が基準制御速さＢよりも緩やかとされているが、当然ながら、制御速さＣ及び制御速さＤの何れか一方のみを基準制御速さＢよりも緩やかとすることも可能である。

図１６に、本実施の形態におけるブレーキ解除変速制御モードの第１変形例が適用された制御構造において、前記ブレーキ操作部材７２０が図１５におけると同一操作パターンで操作された場合の走行速度（前記無段変速装置１００の出力速度）の変化状況を示す。

図１６に示す第１変形例においては、ブレーキ解除初動期間Ｔｓでのブレーキ解除初動期間制御速さＣが基準制御速さＢよりも緩やかとされ、且つ、ブレーキ解除初動期間Ｔｓ以外の期間での制御速さが基準制御速さＢと同一とされている。

図１７に、本実施の形態におけるブレーキ解除変速制御モードの第２変形例が適用された制御構造において、前記ブレーキ操作部材７２０が図１５におけると同一操作パターンで操作された場合の走行速度（前記無段変速装置１００の出力速度）の変化状況を示す。

図１７に示す第２変形例においては、操作速度復帰直前期間制御速さＤが基準制御速さＢよりも緩やかとされ、且つ、操作速度復帰直前期間Ｔｅ以外の期間での制御速さが基準制御速さＢと同一とされている。

図１８に、図１５に示すブレーキ解除変速制御モードのフローチャートを示す。
図１５に示す構成のブレーキ解除変速制御モードが起動されると、前記制御装置７００は、走行速度がブレーキ解除開始時点ｔ２でのブレーキ解除開始時速度Ｖｒから基準制御速さＢよりも緩やかとされたブレーキ解除初動期間制御速さＣで増速するように、前記変速アクチュエータを作動させる（ステップ６１）。

前記実施の形態１におけると同様に、ブレーキ解除初動期間制御速さＣは前記制御装置７００に予め記憶され、好ましくは、前記作業車輌に人為操作可能に備えられる前記ブレーキ解除初動期間用制御速さ変更部材７４０ｃ（図３参照）を介して使用者によって変更可能とされる。

前記制御装置７００は、ブレーキ解除開始時点ｔ２からの経過時間が前記制御装置７００に予め記憶されている所定のブレーキ解除初動期間Ｔｓに達するか、又は、走行速度Ｖがブレーキ解除開始時速度Ｖｒと前記制御装置に予め記憶されている所定のブレーキ解除開始側速度差ΔＶｓとによって算出されるブレーキ解除開始側切替速度Ｖｓに到達するまで、制御速さＣでの増速制御を維持する（ステップ６２）。

好ましくは、ブレーキ解除初動期間Ｔｓは、前記作業車輌１に人為操作可能に備えられるブレーキ解除初動期間変更部材７６０ｓ（図３参照）を介して使用者によって、例えば、０．３秒や０．５秒等、種々に変更可能とされる。

同様に、好ましくは、ブレーキ解除開始側速度差ΔＶｓは、前記作業車輌１に人為操作可能に備えられるブレーキ解除開始側速度差変更部材７６５ｓ（図３参照）を介して使用者によって、例えば、３ｋｍ／ｈや５ｋｍ／ｈ等、種々に変更可能とされる。

ブレーキ解除開始時点ｔ２からの経過時間がブレーキ解除初動期間Ｔｓに達するか、又は、走行速度Ｖがブレーキ解除開始側切替速度Ｖｓに到達すると、前記制御装置７００は、走行速度が制御速さＥで増速するように、前記変速アクチュエータを作動させる（ステップ６３）。

なお、本実施の形態においては、図１５～図１７に示すように、制御速さＥは基準制御速さＢと同一とされている。
好ましくは、制御速さＥは前記作業車輌に人為操作可能に備えられる中間期間用制御速さ変更部材７４０ｅ（図３参照）を介して使用者によって変更可能とされる。

前記制御装置７００は、走行速度Ｖが操作速度Ｖｔと前記制御装置７００に予め記憶されている所定の操作速度側速度差ΔＶｅとによって算出される操作速度側切替速度Ｖｅに到達するまで、制御速さＥでの増速制御を維持する（ステップ６４）。

好ましくは、操作速度側速度差ΔＶｅは、前記作業車輌１に人為操作可能に備えられる操作速度側速度差変更部材７６５ｅ（図３参照）を介して使用者によって、例えば、３ｋｍ／ｈや５ｋｍ／ｈ等、種々に変更可能とされる。

走行速度Ｖが操作速度Ｖｔと操作速度側速度差ΔＶｅとによって算出される操作速度側切替速度Ｖｅに到達すると、前記制御装置７００は、走行速度が制御速さＤで増速するように、前記変速アクチュエータを作動させる（ステップ６５）。

前記制御装置７００は、走行速度Ｖが操作速度Ｖｔに到達するまで、制御速さＤでの増速制御を維持し（ステップ６６）、走行速度Ｖが操作速度Ｖｔに到達すると、ブレーキ解除変速制御モードを終了して、初期制御モードである通常変速制御モードを起動させる（図１２のステップ２４からステップ１１）。

１ 作業車輌
１０ 駆動源
１５ 走行部材
１００ ＨＭＴ（無段変速装置）
１１０ ＨＳＴ
１５０ 遊星ギヤ機構
３００ ブレーキ装置
５００ 油圧サーボ機構（変速アクチュエータ）
７００ 制御装置
７１０ 変速操作部材
７２０ ブレーキ操作部材
７２５ ブレーキ操作センサ
７４５ｓ、７４５ｅ 時間配分変更部材
７５０ｓ、７５０ｅ 速度配分変更部材
７４０ｂ 基準制御速さ変更部材
７４０ｃ ブレーキ解除初動期間用制御速さ変更部材
７４０ｄ 操作速度復帰直前期間用制御速さ変更部材
７６０ｓ ブレーキ解除初動期間変更部材
７６５ｓ ブレーキ解除開始側速度差変更部材
７６５ｅ 操作速度側速度差変更部材

Claims (26)

1. 駆動源と、走行部材と、前記駆動源からの回転動力を無段変速して、前記走行部材へ向けて出力する無段変速装置と、前記無段変速装置の変速状態を変化させる変速アクチュエータと、前記走行部材に作動的に係合して制動力を付加可能なブレーキ装置と、人為操作可能な変速操作部材及びブレーキ操作部材と、前記変速アクチュエータの作動制御を司る制御装置とを備え、前記ブレーキ操作部材の人為操作に応じて前記ブレーキ装置が係合又は解除されるように構成された作業車輌であって、
   前記制御装置は、前記ブレーキ装置の非作動状態、係合状態及び解除状態を検出した際に、それぞれ、起動する通常変速制御モード、ブレーキ係合変速制御モード及びブレーキ解除変速制御モードを有し、
   前記通常変速制御モードは、前記走行部材の走行速度が前記変速操作部材の操作位置に応じた操作速度となるように前記変速アクチュエータを作動させ、
   前記ブレーキ係合変速制御モードは、前記走行速度が、前記ブレーキ装置の非作動状態から係合状態への移行を検出したブレーキ係合開始時点での前記操作速度から車速ゼロ速へ向けて所定の制御速さで減速するように、前記変速アクチュエータを作動させ、
   前記ブレーキ解除変速制御モードは、前記走行速度が、前記ブレーキ装置の係合状態から解除状態への移行を検出したブレーキ解除開始時点でのブレーキ解除開始時速度から前記操作速度まで増速するように、前記変速アクチュエータを作動させ、
   前記ブレーキ解除変速制御モードにおいて、ブレーキ解除開始時点直後の所定のブレーキ解除初動期間における制御速さ、及び、操作速度復帰時点直前の所定の操作速度復帰直前期間における制御速さの少なくとも一方が所定の基準制御速さよりも緩やかとされていることを特徴とする作業車輌。
2. 前記制御装置には、前記ブレーキ解除変速制御モードの作動時間に対する、ブレーキ解除初動期間及び操作速度復帰直前期間のそれぞれの時間配分を表す時間配分係数が記憶されており、
   前記ブレーキ解除変速制御モードは、前記走行速度を前記ブレーキ解除開始時速度から前記操作速度まで前記基準制御速さで増速させる際の基準所要時間と同一時間で前記走行速度を前記ブレーキ解除開始時速度から前記操作速度まで増速させつつ、ブレーキ解除初動期間及び操作速度復帰直前期間の長さを、前記基準所要時間とブレーキ解除初動期間及び操作速度復帰直前期間のそれぞれの前記時間配分係数とに基づいて決定することを特徴とする請求項１に記載の作業車輌。
3. 人為操作可能な時間配分変更部材を備え、
   ブレーキ解除初動期間及び操作速度復帰直前期間のそれぞれの前記時間配分係数は前記時間配分変更部材によって変更可能とされていることを特徴とする２に記載の作業車輌。
4. ブレーキ解除初動期間における制御速さが前記基準制御速さよりも緩やかとされており、
   前記制御装置には、ブレーキ解除初動期間の長さが記憶されていることを特徴とする請求項１に記載の作業車輌。
5. 人為操作可能なブレーキ解除初動期間変更部材を備え、
   前記制御装置に記憶されるブレーキ解除初動期間は、前記ブレーキ解除初動期間変更部材によって変更可能とされていることを特徴とする請求項４に記載の作業車輌。
6. 前記ブレーキ解除変速制御モードは、ブレーキ解除初動期間の終了後に前記走行速度を前記基準制御速さで増速させる基準制御速さ期間を有していることを特徴とする請求項４又は５に記載の作業車輌。
7. 前記ブレーキ解除変速制御モードは、前記走行速度が前記操作速度よりも所定速度だけ低速の操作速度側切替速度に到達すると基準制御速さ期間を終了し、前記基準制御速さ期間の終了後の前記操作速度復帰直前期間において前記走行速度が前記操作速度側切替速度から前記操作速度まで前記基準制御速さよりも緩やかな制御速さで増速するように、前記変速アクチュエータを作動させることを特徴とする請求項６に記載の作業車輌。
8. 前記操作速度及び前記操作速度側切替速度の間の速度差を設定する人為操作可能な操作速度側切替速度設定部材を備え、
   前記操作速度側切替速度は、前記操作速度から前記操作速度側切替速度設定部材によって設定された速度差を減じた速度とされることを特徴とする請求項７に記載の作業車輌。
9. 駆動源と、走行部材と、前記駆動源からの回転動力を無段変速して、前記走行部材へ向けて出力する無段変速装置と、前記無段変速装置の変速状態を変化させる変速アクチュエータと、前記走行部材に作動的に係合して制動力を付加可能なブレーキ装置と、人為操作可能な変速操作部材及びブレーキ操作部材と、前記変速アクチュエータの作動制御を司る制御装置とを備え、前記ブレーキ操作部材の人為操作に応じて前記ブレーキ装置が係合又は解除されるように構成された作業車輌であって、
   前記制御装置は、前記ブレーキ装置の非作動状態、係合状態及び解除状態を検出した際に、それぞれ、起動する通常変速制御モード、ブレーキ係合変速制御モード及びブレーキ解除変速制御モードを有し、
   前記通常変速制御モードは、前記走行部材の走行速度が前記変速操作部材の操作位置に応じた操作速度となるように前記変速アクチュエータを作動させ、
   前記ブレーキ係合変速制御モードは、前記走行速度が、前記ブレーキ装置の非作動状態から係合状態への移行を検出したブレーキ係合開始時点での前記操作速度から車速ゼロ速へ向けて所定の制御速さで減速するように、前記変速アクチュエータを作動させ、
   前記ブレーキ解除変速制御モードは、前記走行速度が、前記ブレーキ装置の係合状態から解除状態への移行を検出したブレーキ解除開始時点でのブレーキ解除開始時速度から前記操作速度まで増速するように、前記変速アクチュエータを作動させ、
   前記ブレーキ解除変速制御モードにおいて、前記走行速度が前記ブレーキ解除開始時速度から所定速度だけ高速のブレーキ解除開始側切替速度に達するまでのブレーキ解除初動期間における制御速さ、及び、前記走行速度が前記操作速度より所定速度だけ低速の操作速度側切替速度から前記操作速度に到達するまでの操作速度復帰直前期間における制御速さの少なくとも一方が所定の基準制御速さよりも緩やかとされていることを特徴とする作業車輌。
10. 前記制御装置には、前記ブレーキ解除変速制御モードにおいて変速する全体変速幅に対するブレーキ解除初動期間及びブレーキ解除初動期間のそれぞれの速度幅を表す速度配分係数が記憶されており、
    前記ブレーキ解除変速制御モードは、前記走行速度を前記ブレーキ解除開始時速度から前記操作速度まで前記基準制御速さで増速させる際の基準所要時間と同一時間で前記走行速度を前記ブレーキ解除開始時速度から前記操作速度まで増速させつつ、ブレーキ解除開始側切替速度及び操作速度側切替速度を、前記全体変速幅とブレーキ解除初動期間及び操作速度復帰直前期間のそれぞれの前記速度配分係数とに基づいて決定することを特徴とする請求項９に記載の作業車輌。
11. 人為操作可能な速度配分変更部材を備え、
    ブレーキ解除初動期間及び操作速度復帰直前期間のそれぞれの前記速度配分係数は前記速度配分変更部材によって変更可能とされていることを特徴とする請求項１０に記載の作業車輌。
12. ブレーキ解除初動期間における制御速さが前記基準制御速さよりも緩やかとされており、
    前記制御装置には、前記ブレーキ解除開始時速度及び前記ブレーキ解除開始側切替速度の間のブレーキ解除開始側速度差が記憶されており、
    前記ブレーキ解除変速制御モードは、前記ブレーキ解除開始時速度及び前記ブレーキ解除開始側速度差に基づき前記ブレーキ解除開始側切替速度を算出することを特徴とする請求項１１に記載の作業車輌。
13. 前記ブレーキ解除開始側速度差を設定する人為操作可能なブレーキ解除開始側速度差変更部材を備え、
    前記制御装置に記憶されているブレーキ解除開始側速度差は、前記ブレーキ解除開始側速度差変更部材によって変更可能とされていることを特徴とする請求項１２に記載の作業車輌。
14. 前記ブレーキ解除変速制御モードは、ブレーキ解除初動期間の終了後に前記走行速度を前記基準制御速さで増速させる基準制御速さ期間を有していることを特徴とする請求項１２又は１３に記載の作業車輌。
15. 操作速度復帰直前期間における制御速さは前記基準制御速さよりも緩やかとされ、
    前記制御装置には、前記操作速度及び前記操作速度側切替速度の間の操作速度側速度差が記憶されており、
    前記ブレーキ解除変速制御モードは、前記走行速度が前記操作速度及び前記操作速度側速度差によって算出される前記操作速度側切替速度に達すると前記基準制御速さ期間を終了して前記操作速度復帰直前期間に移行することを特徴とする請求項１４に記載の作業車輌。
16. 前記操作速度側速度差を設定する人為操作可能な操作速度側速度差変更部材を備え、
    前記操作速度側速度差は、前記操作速度側速度差変更部材によって変更可能とされていることを特徴とする請求項１５に記載の作業車輌。
17. 人為操作可能な基準制御速さ変更部材を備え、
    基準制御速さは前記基準制御速さ変更部材によって変更可能とされていることを特徴とする請求項１から１６の何れかに記載の作業車輌。
18. 人為操作可能なブレーキ解除初動期間用制御速さ変更部材を備え、
    ブレーキ解除初動期間での制御速さは前記ブレーキ解除初動期間用制御速さ変更部材によって変更可能とされていることを特徴とする請求項１から１７の何れかに記載の作業車輌。
19. ブレーキ解除初動期間での制御速さは、当該ブレーキ解除初動期間の全体に亘って走行速度の増速割合が一定となるように設定されていることを特徴とする請求項１から１８の何れかに記載の作業車輌。
20. ブレーキ解除初動期間での制御速さは、時間経過に伴って走行速度の増速割合が大きくなるように設定されていることを特徴とする請求項１から１８の何れかに記載の作業車輌。
21. 人為操作可能な操作速度復帰直前期間用制御速さ変更部材を備え、
    操作速度復帰直前期間での制御速さは前記操作速度復帰直前期間用制御速さ変更部材によって変更可能とされていることを特徴とする請求項１から２０の何れかに記載の作業車輌。
22. 操作速度復帰直前期間での制御速さは、当該操作速度復帰直前期間の全体に亘って走行速度の増速割合が一定となるように設定されていることを特徴とする請求項１から２１の何れかに記載の作業車輌。
23. 操作速度復帰直前期間での制御速さは、時間経過に伴って走行速度の増速割合が小さくなるように設定されていることを特徴とする請求項１から２１の何れかに記載の作業車輌。
24. 前記ブレーキ装置は、ブレーキ解除初動期間内において完全解除状態となるように構成されていることを特徴とする請求項１から２３の何れかに記載の作業車輌。
25. 前記ブレーキ操作部材の操作状態を検出するブレーキ操作センサを備え、
    前記制御装置は、前記ブレーキ操作センサからの検出信号に基づき、前記ブレーキ装置の非作動状態、係合状態及び解除状態を検出することを特徴とする請求項１から２４の何れかに記載の作業車輌。
26. 前記無段変速装置は、前記駆動源から入力される回転動力を前記変速アクチュエータによる変速動作に応じて正逆双方向に無段変速して出力するＨＳＴと、前記駆動源及び前記ＨＳＴから入力される回転動力を合成し、合成回転動力を前記走行部材へ向けて出力する遊星ギヤ機構とを含むＨＭＴとされ、
    前記ＨＭＴは、前記ＨＳＴの出力速度が中立速及び逆転側最高速の間の逆転側所定回転速とされた際に、合成回転動力の出力速度がゼロ速となり、前記ＨＳＴの出力速度が逆転側所定回転速から中立速を介して正転側最高速へ変速されるに従って、合成回転動力の出力速度がゼロ速から前進側最高速へ変速され、前記ＨＳＴの出力速度が逆転側所定回転速から逆転側最高速へ変速されるに従って、合成回転動力の出力速度がゼロ速から後進側最高速へ変速されるように、構成されていることを特徴とする請求項１から２５の何れかに記載の作業車輌。

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