JP2022127794A - 立体物印刷装置 - Google Patents

Abstract

【課題】様々の形状の立体的なワークに対して広範囲に印刷する。
【解決手段】液体を吐出するノズルを有するヘッドを支持し、ヘッドの位置および姿勢を変化させる第１ロボットと、立体的なワークを支持し、ワークの位置および姿勢を変化させる第２ロボットと、ヘッドからの液体を硬化または固化させるエネルギーを出射する硬化ユニットと、ヘッドのメンテナンスを行うメンテナンスユニットと、を有し、第１ロボットは、基台に固定される第１基部を有し、第２ロボットは、基台に固定される第２基部を有し、基台の平面視で、第１基部と第２基部とを結ぶ仮想線分は、硬化ユニットとメンテナンスユニットとの間を通過する、立体物印刷装置
【選択図】図１

Description

本発明は、立体物印刷装置に関する。

立体的なワークの表面にインクジェット方式により印刷を行う立体物印刷装置が知られている。例えば、特許文献１には、多関節ロボットを用いて被印刷体とプリントヘッドとの相対位置を変化させながら印刷を行う印刷装置が記載される。

特開２０１７－１９１８３号公報

特許文献１に記載の印刷装置では、被印刷体の位置および姿勢が固定された状態であるため、被印刷体の形状等によっては、多関節ロボットの動作のみではプリントヘッドを被印刷体に接近させることができない領域が存在しやすい。このため、特許文献１に記載の印刷装置では、様々の形状の立体的な被印刷体に対して好適に印刷することができないという課題がある。

以上の課題を解決するために、本発明に係る立体物印刷装置の一態様は、液体を吐出するノズルを有するヘッドを支持し、前記ヘッドの位置および姿勢を変化させる第１ロボットと、立体的なワークを支持し、前記ワークの位置および姿勢を変化させる第２ロボットと、前記ヘッドからの液体を硬化または固化させるエネルギーを出射する硬化ユニットと、前記ヘッドのメンテナンスを行うメンテナンスユニットと、を有し、前記第１ロボットは、基台に固定される第１基部を有し、前記第２ロボットは、前記基台に固定される第２基部を有し、前記基台の平面視で、前記第１基部と前記第２基部とを結ぶ仮想線分は、前記硬化ユニットと前記メンテナンスユニットとの間を通過する。

第１実施形態に係る立体物印刷装置の概略を示す斜視図である。 第１実施形態に係る立体物印刷装置の電気的な構成を示すブロック図である。 第１ロボットの斜視図である。 液体吐出ユニットの概略構成を示す斜視図である。 第１実施形態に係る立体物印刷装置の平面図である。 第１実施形態に係る立体物印刷装置の動作の流れを示すフローチャートである。 給材ステップを説明するための図である。 第１印刷ステップでの第１ロボットの動作を説明するための図である。 第１印刷ステップでのワークの印刷領域を説明するための図である。 退避ステップを説明するための図である。 移動ステップを説明するための図である。 硬化ステップおよびメンテナンスステップを説明するための図である。 除材ステップを説明するための図である。 第２実施形態に係る立体物印刷装置の動作の流れを示すフローチャートである。 変形例１に係る立体物印刷装置の動作の流れを示すフローチャートである。 変形例１に係る立体物印刷装置の平面図である。

以下、添付図面を参照しながら本発明に係る好適な実施形態を説明する。なお、図面において各部の寸法または縮尺は実際と適宜に異なり、理解を容易にするために模式的に示している部分もある。また、本発明の範囲は、以下の説明において特に本発明を限定する旨の記載がない限り、これらの形態に限られない。

以下の説明は、互いに交差するＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸を適宜に用いて行う。また、Ｘ軸に沿う一方向をＸ１方向といい、Ｘ１方向と反対の方向をＸ２方向という。同様に、Ｙ軸に沿って互いに反対の方向をＹ１方向およびＹ２方向という。また、Ｚ軸に沿って互いに反対の方向をＺ１方向およびＺ２方向という。

ここで、Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸は、後述の第１ロボット３および第２ロボット４が設置される空間に設定されるワールド座標系の座標軸である。典型的には、Ｚ軸が鉛直な軸であり、Ｚ２方向が鉛直方向での下方向に相当する。第１ロボット３および第２ロボット４のそれぞれの基部を基準とするベース座標系は、キャリブレーションにより当該ワールド座標系に対応付けられる。以下では、便宜上、ワールド座標系をロボット座標系として用いて第１ロボット３および第２ロボット４のそれぞれの動作を制御する場合が例示される。

なお、Ｚ軸は、鉛直な軸でなくともよい。また、Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸は、典型的には互いに直交するが、これに限定されず、直交しない場合もある。例えば、Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸が８０°以上１００°以下の範囲内の角度で互いに交差すればよい。

１．第１実施形態
１－１．立体物印刷装置の概略
図１は、第１実施形態に係る立体物印刷装置１の概略を示す斜視図である。立体物印刷装置１は、第１ロボット３および第２ロボット４を用いて立体的なワークＷの表面にインクジェット方式により印刷を行う装置である。

図１に示す例では、ワークＷは、長球状をなすラグビーボールである。なお、ワークＷの形状または大きさ等の態様は、図１に示す例に限定されず、任意である。

図１に示すように、立体物印刷装置１は、基台２と、第１ロボット３と、第２ロボット４と、液体吐出ユニット５と、インク供給ユニット６と、撮像ユニット７と、メンテナンスユニット８と、載置部９と、硬化ユニット１０と、コントローラー１１と、制御モジュール１２と、コンピューター１３と、を有する。以下、まず、図１に示す立体物印刷装置１の各部を順次簡単に説明する。

基台２は、第１ロボット３および第２ロボット４を支持する面２ａを有する台である。面２ａは、Ｚ１方向を向く面である。本実施形態では、面２ａは、第１ロボット３および第２ロボット４のほか、インク供給ユニット６、撮像ユニット７、メンテナンスユニット８、載置部９および硬化ユニット１０を支持する。ここで、第１ロボット３、第２ロボット４、インク供給ユニット６、撮像ユニット７、メンテナンスユニット８、載置部９および硬化ユニット１０のそれぞれは、基台２に対して、ネジ止め等により直接的または他の部材を介して間接的に固定される。

図１に示す例では、基台２は、箱状をなしており、基台２の内部には、コントローラー１１および制御モジュール１２が収容される。また、基台２の面２ａには、排気口２ｂが設けられる。排気口２ｂには、図示しない排気機構が接続される。当該排気機構は、排気口２ｂから面２ａ上の気体を吸引し、吸引した気体を浄化処理等の処理後に外部へ排出する。

基台２に対してＺ１方向の位置には、詳細な図示を省略するが、図１中の二点鎖線で示すように、ケース２０が配置される。ケース２０は、基台２に支持される第１ロボット３および第２ロボット４等の構造物を収容する空間を面２ａとの間に形成する構造体である。ケース２０は、例えば、金属等で構成される複数の柱および複数の梁と、アクリル樹脂等の透明材料で構成される天板および壁板等の複数の板材と、を有する。また、ケース２０には、載置部９へのワークＷの供給および取り出しのための窓が設けられる。

なお、基台２の構成は、図１に示す例に限定されず、任意である。また、基台２は、必要に応じて設ければよく、省略されてもよい。この場合、立体物印刷装置１の各構成要素は、例えば、建物の床、壁または天井等に設置される。言い換えると、基台２は、立体物印刷装置１の構成要素でなくともよく、例えば、建物の床、壁または天井等でもよい。本実施形態では、立体物印刷装置１の基台２を除く各構成要素が同一平面である面２ａに支持されるが、当該各構成要素が互いに異なる方向を向く面に支持されてもよい。例えば、床、壁および天井のうち、１つに、第１ロボット３が設置され、他の１つに、第２ロボット４が設置されてもよい。また、互いに異なる方向を向く複数の壁のうち、１つに、第１ロボット３が設置され、他の１つに、第２ロボット４が設置されてもよい。

第１ロボット３は、ワールド座標系での液体吐出ユニット５の位置および姿勢を変化させるロボットである。図１に示す例では、第１ロボット３は、いわゆる６軸の垂直多関節ロボットであり、第１ロボット３のアームの先端には、エンドエフェクターとして液体吐出ユニット５がネジ止め等により固定された状態で装着される。なお、第１ロボット３の構成については、図３に基づいて後述する。

液体吐出ユニット５は、「液体」の一例であるインクをワークＷに向けて吐出するヘッド５ａを有する機器である。本実施形態では、液体吐出ユニット５は、ヘッド５ａのほか、圧力調整弁５ｂと仮硬化用光源５ｃとを有する。なお、液体吐出ユニット５の構成については、図４に基づいて後述する。

当該インクとしては、特に限定されず、例えば、水系溶媒に染料または顔料等の色材を溶解させた水系インク、紫外線硬化型等の硬化性樹脂を用いた硬化性インク、および、有機溶剤に染料または顔料等の色材を溶解させた溶剤系インク等が挙げられる。中でも、硬化性インクが好適に用いられる。硬化性インクは、特に限定されず、例えば、熱硬化型、光硬化型、放射線硬化型および電子線硬化型等のいずれでもよいが、紫外線硬化型等の光硬化型が好適である。なお、当該インクは、溶液に限定されず、分散媒に色材等を分散質として分散させたインクでもよい。また、当該インクは、色材を含むインクに限定されず、例えば、配線等を形成するための金属粒子等の導電性粒子を分散質として含むインクでもよいし、クリアインクでもよいし、ワークＷの表面処理のための処理液でもよい。

一方、第２ロボット４は、ワールド座標系でのワークＷの位置および姿勢を変化させるロボットである。図１に示す例では、第２ロボット４は、６軸の垂直多関節ロボットであり、第２ロボット４のアームの先端には、エンドエフェクターとしてハンド機構４０がネジ止め等により固定された状態で装着される。

なお、第２ロボット４は、装着されるエンドエフェクターが異なる以外は、第１ロボット３と同様に構成される。ただし、第１ロボット３および第２ロボット４は、互いに異なる構成であってもよく、本実施形態では、アーム長または可搬重量等の構成が必要に応じて互いに異なる。また、第１ロボット３および第２ロボット４の関節数が互いに異なってもよい。

ハンド機構４０は、ワークＷを着脱可能に保持するロボットハンドである。ここで、「保持」とは、吸着および把持の双方を含む概念である。図１に示す例では、ハンド機構４０は、ワークＷを負圧により吸着する機構である。なお、ハンド機構４０の構成は、ワークＷの形状、大きさまたは材質等に応じて適宜に決められる。ハンド機構４０は、負圧による吸着機構に限定されず、例えば、磁力による吸着機構であってもよいし、複数本の指または爪等を有する把持ハンド機構であってもよい。

インク供給ユニット６は、インクを液体吐出ユニット５に供給するための機構である。図１に示す例では、インク供給ユニット６は、インクタンク６ａと供給管６ｂとサブタンク６ｃと供給管６ｄとを有する。インクタンク６ａは、インクを貯留する容器であり、例えば、可撓性のフィルムで構成される。供給管６ｂは、インクタンク６ａとサブタンク６ｃとを接続する管体であり、例えば、ゴム材料またはエラストマー材料で構成される。サブタンク６ｃは、インクタンク６ａから供給管６ｂを介して供給されたインクを貯留する容器であり、例えば、樹脂材料または金属材料等で構成される。例えば、供給管６ｂの途中に設けられた図示しないポンプ等によって、インクタンク６ａからサブタンク６ｃへとインクを供給することができる。供給管６ｄは、サブタンク６ｃと液体吐出ユニット５とを接続する管体であり、例えば、ゴム材料またはエラストマー材料で構成される。供給管６ｄが可撓性を有することにより、液体吐出ユニット５の位置および姿勢の変化が許容される。

ここで、サブタンク６ｃは、液体吐出ユニット５の移動領域よりも鉛直方向での上方に位置するように、ケース２０に固定される。このため、サブタンク６ｃが常に液体吐出ユニット５もＺ１方向に位置するので、ポンプ等の機構を用いなくても、サブタンク６ｃから液体吐出ユニット５に所定の加圧力でインクを供給することができる。なお、サブタンク６ｃを省略してもよい。この場合、例えば、ポンプを用いて、インクタンク６ａからのインクを液体吐出ユニット５に所定の圧力で供給すればよい。

撮像ユニット７は、ワークＷの位置および姿勢を検出するための装置である。撮像ユニット７は、撮像装置７ａと照明部７ｂとを有する。撮像装置７ａは、一般にビジョンセンサーとも呼ばれ、撮像光学系および撮像素子を含むカメラであり、撮像範囲の内側に位置する物体を撮像する。撮像光学系は、少なくとも１つの撮像レンズを含む光学系であり、プリズム等の各種の光学素子を含んでもよいし、ズームレンズまたはフォーカスレンズ等を含んでもよい。撮像素子は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）イメージセンサーまたはＣＭＯＳ（Complementary MOS）イメージセンサー等である。撮像装置７ａには、撮像画像の任意の点を基準とする２軸または３軸の撮像座標系が設定される。この撮像座標系は、前述のベース座標系またはワールド座標系とキャリブレーションにより対応付けされる。照明部７ｂは、ＬＥＤ（light emitting diode）等の発光素子を含む光源であり、撮像装置７ａの撮像範囲に向けて光を出射する。このような照明部７ｂの照明により、当該物体としてワークＷを撮像した場合、撮像装置７ａの撮像画像のコントラストを高めることができる。この結果、撮像装置７ａの撮像結果に基づくワークＷの位置および姿勢の検出精度を向上させることができる。なお、照明部７ｂには、光の出射方向または出射範囲等を調整するためのレンズまたは反射板等の光学部品が適宜に設けられる。なお、照明部７ｂの光の出射方向はＹ１方向であり、照明部７ｂから出射した光は照明部７ｂからＹ１方向に向かうにつれてＸ方向、Ｚ方向に拡散する。

メンテナンスユニット８は、液体吐出ユニット５のヘッド５ａのメンテナンスを行うための機構である。図１に示す例では、メンテナンスユニット８は、ユニット８ａとユニット８ｂとに区分される。ユニット８ａは、図示しないが、キャップとワイパーと吸引機構とを有する。当該キャップはゴムなどの弾性部材によって形成され、後述するヘッド５ａのノズルおよびノズル面を覆うことにより、ヘッド５ａのノズル付近のインクの乾燥を防止する。また、当該キャップはインクが光硬化型である場合に、ヘッド５ａのノズル面を覆い外光を遮断することにより、ヘッド５ａのノズル付近のインクの増粘や固化を防止する。当該ワイパーは、ヘッド５ａのノズル面をワイピングすることにより、当該ノズル面を清掃する。当該吸引機構は、当該キャップにノズル面が覆われた状態のヘッド５ａのノズルからインクを吸引することにより、当該ノズル内のインクをリフレッシュする。ユニット８ｂは、ヘッド５ａのインク吐出機能を検査するための機構である。例えば、ユニット８ｂは、検査用のパターンを印刷するための紙またはフィルム等の媒体を支持する。なお、メンテナンスユニット８の構成は、前述の構成に限定されず、例えば、ユニット８ｂを省略してもよい。

載置部９は、給材および除材のため、ワークＷが載置される面９ａを有する台である。載置部９は、ケース２０の外部からワークＷの供給および取り出しが可能な位置に配置される。図１に示す例では、面９ａは、２つのワークＷを載置可能である。このように面９ａが複数のワークＷを載置可能であることにより、面９ａに、印刷中のワークＷを取り出すための領域を空けた状態で、次の印刷のためのワークＷを載置しておくことができる。面９ａには、図示しないが、載置されるワークＷの位置および姿勢を安定させるための凹部または凸部等の形状が適宜に形成される。なお、載置部９の構成は、図１に示す例に限定されず、任意である。

硬化ユニット１０は、ワークＷ上のインクを硬化または固化させるための機構である。図１に示す例では、硬化ユニット１０は、遮光部材１０ａと光源１０ｂとを有する。遮光部材１０ａは、ワークＷが進入し得るようＺ１方向に開口する箱状をなす遮光性の部材であり、例えば、樹脂材料または金属材料で構成される。遮光部材１０ａの内側には、光源１０ｂが配置される。光源１０ｂは、インクを硬化または固化させるための光、熱、電子線または放射線等のエネルギーを出射する。例えば、インクが紫外線硬化型である場合、当該エネルギーは、紫外線であり、紫外線を出射するＬＥＤ（light emitting diode）等の発光素子等で構成される。なお、光源１０ｂは、エネルギーの出射方向または出射範囲等を調整するためのレンズ等の光学部品等を有してもよい。また、遮光部材１０ａの内側には、光源１０ｂのほか、光源１０ｂからの光を反射するためのミラー等が設けられてもよい。

コントローラー１１は、第１ロボット３および第２ロボット４の駆動を制御するロボットコントローラーである。制御モジュール１２は、コントローラー１１に通信可能に接続され、液体吐出ユニット５を制御する回路モジュールである。コントローラー１１および制御モジュール１２には、コンピューター１３が通信可能に接続される。図１に示す例では、コンピューター１３がノート型であるが、これに限定されず、例えば、コンピューター１３がデスクトップ型等であってもよい。以下、図２に基づいて、立体物印刷装置１の電気的な構成について説明する。

１－２．立体物印刷装置の電気的な構成
図２は、第１実施形態に係る立体物印刷装置１の電気的な構成を示すブロック図である。図２では、立体物印刷装置１の構成要素のうち、電気的な構成要素が示される。なお、図１に示す電気的な各構成要素は、適宜に分割されてもよいし、一部が他の構成要素に含まれてもよいし、他の構成要素と一体で構成されてもよい。例えば、コントローラー１１または制御モジュール１２の機能の一部または全部は、コンピューター１３により実現されてもよいし、ＬＡＮ（Local Area Network）またはインターネット等のネットワークを介してコントローラー１１に接続されるＰＣ（personal computer）等の他の外部装置により実現されてもよい。

コントローラー１１は、第１ロボット３および第２ロボット４の駆動を制御する機能と、液体吐出ユニット５でのインクの吐出動作を第１ロボット３の動作に同期させるための信号Ｄ３を生成する機能と、を有する。コントローラー１１は、記憶回路１１ａと処理回路１１ｂとを有する。

記憶回路１１ａは、処理回路１１ｂが実行する各種プログラムと、処理回路１１ｂが処理する各種データと、を記憶する。記憶回路１１ａは、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の揮発性のメモリーとＲＯＭ（Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）またはＰＲＯＭ（Programmable ROM）等の不揮発性メモリーとの一方または両方の半導体メモリーを含む。なお、記憶回路１１ａの一部または全部は、処理回路１１ｂに含まれてもよい。

記憶回路１１ａには、経路情報Ｄａと経路情報Ｄｂとが記憶される。経路情報Ｄａは、液体吐出ユニット５の移動すべき経路と当該経路における液体吐出ユニット５の姿勢とを示す情報である。経路情報Ｄｂは、ハンド機構４０の移動すべき経路と当該経路におけるハンド機構４０の姿勢とを示す情報である。これらの情報のそれぞれは、例えば、ベース座標系またはワールド座標系の座標値を用いて表される。また、これらの情報のそれぞれは、ワークＷの形状等に基づいて決められる。ワークＷの形状は、例えば、ワークＷの３次元形状を示すＣＡＤ（computer-aided design）データにより得られる。

ここで、経路情報Ｄｂには、印刷時におけるワークＷの位置および姿勢に関する情報が含まれる。また、経路情報Ｄａには、印刷時における液体吐出ユニット５の位置および姿勢に関する情報が含まれる。印刷時における液体吐出ユニット５の位置および姿勢は、ワークＷのＣＡＤデータ等の情報と、印刷時におけるワークＷの位置および姿勢と、に基づいて決められる。以上の経路情報Ｄａおよび経路情報Ｄｂのそれぞれは、コンピューター１３から記憶回路１１ａに入力される。

処理回路１１ｂは、経路情報Ｄａに基づいて第１ロボット３のアーム駆動機構３ａの動作を制御するとともに、信号Ｄ３を生成する。また、処理回路１１ｂは、経路情報Ｄｂに基づいて第２ロボット４のアーム駆動機構４ａの動作を制御する。ここで、処理回路１１ｂは、撮像ユニット７の撮像結果に基づいて、印刷時におけるアーム駆動機構３ａおよびアーム駆動機構４ａのうちの少なくとも一方の動作を補正する。本実施形態では、処理回路１１ｂは、撮像ユニット７の撮像結果に基づいて、印刷時におけるアーム駆動機構４ａの動作を補正する。処理回路１１ｂは、例えば、１個以上のＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサーを含む。なお、処理回路１１ｂは、ＣＰＵに代えて、または、ＣＰＵに加えて、ＦＰＧＡ（field-programmable gate array）等のプログラマブルロジックデバイスを含んでもよい。

アーム駆動機構３ａは、第１ロボット３の各関節を駆動するためのモーターと、第１ロボット３の各関節の回転角度を検出するエンコーダーと、を有する。同様に、アーム駆動機構４ａは、第２ロボット４の各関節を駆動するためのモーターと、第２ロボット４の各関節の回転角度を検出するエンコーダーと、を有する。

処理回路１１ｂは、経路情報Ｄａを第１ロボット３の各関節の回転角度および回転速度等の動作量に変換する演算である逆運動学計算を行う。そして、処理回路１１ｂは、当該各関節の実際の回転角度および回転速度等の動作量が前述の演算結果となるように、アーム駆動機構３ａの各エンコーダーからの出力Ｄ１に基づいて、制御信号Ｓｋ１を出力する。制御信号Ｓｋ１は、アーム駆動機構３ａのモーターの駆動を制御する。

同様に、処理回路１１ｂは、経路情報Ｄｂを第２ロボット４の各関節の回転角度および回転速度等の動作量に変換する演算である逆運動学計算を行う。そして、処理回路１１ｂは、当該各関節の実際の回転角度および回転速度等の動作量が前述の演算結果となるように、アーム駆動機構４ａの各エンコーダーからの出力Ｄ２に基づいて、制御信号Ｓｋ２を出力する。制御信号Ｓｋ２は、アーム駆動機構４ａのモーターの駆動を制御する。

ここで、処理回路１１ｂは、撮像ユニット７の撮像装置７ａの撮像結果に基づいて、印刷時におけるワークＷの位置および姿勢を検出する。そして、処理回路１１ｂは、その検出結果および経路情報Ｄｂに基づいて、その検出結果と経路情報Ｄｂの示す位置および姿勢との差が低減されるよう、印刷時の制御信号Ｓｋ２を補正する。ワークＷの位置および姿勢は、例えば、撮像装置７ａの撮像画像内のワークＷの位置および姿勢を撮像座標系からワールド座標系に変換することにより得られる。また、撮像座標系でのワークＷの位置および姿勢は、例えば、当該撮像画像内のワークＷの特徴点の位置とワークＷの形状情報とに基づいて算出される。なお、撮像装置７ａの撮像結果に基づくワークＷの位置および姿勢の検出は、撮像装置７ａに含まれる画像処理回路で行ってもよいし、コンピューター１３で行ってもよい。

また、処理回路１１ｂは、アーム駆動機構３ａの複数のエンコーダーのうちの少なくとも１つからの出力Ｄ１に基づいて、信号Ｄ３を生成する。例えば、処理回路１１ｂは、当該複数のエンコーダーのうちの１つからの出力Ｄ１が所定値となるタイミングのパルスを含むトリガー信号を信号Ｄ３として生成する。

制御モジュール１２は、コントローラー１１から出力される信号Ｄ３とコンピューター１３からの印刷データとに基づいて、液体吐出ユニット５でのインクの吐出動作を制御する回路である。制御モジュール１２は、タイミング信号生成回路１２ａと電源回路１２ｂと制御回路１２ｃと駆動信号生成回路１２ｄとを有する。

タイミング信号生成回路１２ａは、信号Ｄ３に基づいてタイミング信号ＰＴＳを生成する。タイミング信号生成回路１２ａは、例えば、信号Ｄ３の検出を契機としてタイミング信号ＰＴＳの生成を開始するタイマーで構成される。

電源回路１２ｂは、図示しない商用電源から電力の供給を受け、所定の各種電位を生成する。生成した各種電位は、制御モジュール１２および液体吐出ユニット５の各部に適宜に供給される。例えば、電源回路１２ｂは、電源電位ＶＨＶとオフセット電位ＶＢＳとを生成する。オフセット電位ＶＢＳは、液体吐出ユニット５に供給される。また、電源電位ＶＨＶは、駆動信号生成回路１２ｄに供給される。

制御回路１２ｃは、タイミング信号ＰＴＳに基づいて、制御信号ＳＩと波形指定信号ｄＣｏｍとラッチ信号ＬＡＴとクロック信号ＣＬＫとチェンジ信号ＣＮＧとを生成する。これらの信号は、タイミング信号ＰＴＳに同期する。これらの信号のうち、波形指定信号ｄＣｏｍは、駆動信号生成回路１２ｄに入力され、それ以外の信号は、液体吐出ユニット５のスイッチ回路５ｄに入力される。

制御信号ＳＩは、液体吐出ユニット５のヘッド５ａが有する駆動素子の動作状態を指定するためのデジタルの信号である。具体的には、制御信号ＳＩは、当該駆動素子に対して後述の駆動信号Ｃｏｍを供給するか否かを指定する。この指定により、例えば、当該駆動素子に対応するノズルからインクを吐出するか否かを指定したり、当該ノズルから吐出されるインクの量を指定したりする。波形指定信号ｄＣｏｍは、駆動信号Ｃｏｍの波形を規定するためのデジタル信号である。ラッチ信号ＬＡＴおよびチェンジ信号ＣＮＧは、制御信号ＳＩと併用され、当該駆動素子の駆動タイミングを規定することにより、当該ノズルからのインクの吐出タイミングを規定する。クロック信号ＣＬＫは、タイミング信号ＰＴＳに同期した基準となるクロック信号である。

以上の制御回路１２ｃは、例えば、１個以上のＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサーを含む。なお、制御回路１２ｃは、ＣＰＵに代えて、または、ＣＰＵに加えて、ＦＰＧＡ（field-programmable gate array）等のプログラマブルロジックデバイスを含んでもよい。

駆動信号生成回路１２ｄは、液体吐出ユニット５のヘッド５ａの有する各駆動素子を駆動するための駆動信号Ｃｏｍを生成する回路である。具体的には、駆動信号生成回路１２ｄは、例えば、ＤＡ変換回路と増幅回路とを有する。駆動信号生成回路１２ｄでは、当該ＤＡ変換回路が制御回路１２ｃからの波形指定信号ｄＣｏｍをデジタル信号からアナログ信号に変換し、当該増幅回路が電源回路１２ｂからの電源電位ＶＨＶを用いて当該アナログ信号を増幅することで駆動信号Ｃｏｍを生成する。ここで、駆動信号Ｃｏｍに含まれる波形のうち、当該駆動素子に実際に供給される波形の信号が駆動パルスＰＤである。駆動パルスＰＤは、液体吐出ユニット５のスイッチ回路５ｄを介して、駆動信号生成回路１２ｄから当該駆動素子に供給される。スイッチ回路５ｄは、制御信号ＳＩに基づいて、駆動信号Ｃｏｍに含まれる波形のうちの少なくとも一部を駆動パルスＰＤとして供給するか否かを切り替える。

コンピューター１３は、コントローラー１１に経路情報Ｄａおよび経路情報Ｄｂ等の情報を供給する機能と、制御モジュール１２に印刷データ等の情報を供給する機能と、を有する。なお、前述の撮像装置７ａは、コンピューター１３を介してコントローラー１１に接続されてもよい。この場合、コンピューター１３は、撮像装置７ａの撮像結果をそのままコントローラー１１に入力してもよいし、撮像装置７ａの撮像結果に基づいてワークＷの位置および姿勢を算出し、その算出結果を示す情報をコントローラー１１に入力してもよい。

１－３．第１ロボットの構成
図３は、第１ロボット３の斜視図である。以下、第１ロボット３の構成を説明する。なお、第２ロボット４の構成については、装着されるエンドエフェクターが異なる以外は、第１ロボット３と同様であるため、その説明を省略する。ただし、既述のように、第１ロボット３および第２ロボット４の構成が互いに異なってもよく、この点については、後述の１－５．等において適宜に説明する。

図３に示すように、第１ロボット３は、「第１基部」の一例である基部３１０と、アーム３２０と、を有する。

基部３１０は、アーム３２０を支持する台である。図３に示す例では、基部３１０は、前述の基台２の面２ａに対してはＺ方向に取り付けられ、ネジ止め等により固定される。

アーム３２０は、基部３１０に取り付けられる基端と、当該基端に対して３次元的に位置および姿勢を変化させる先端と、を有する６軸のロボットアームである。具体的には、アーム３２０は、アーム３２１、３２２、３２３、３２４、３２５および３２６を有し、これらがこの順に連結される。

アーム３２１は、基部３１０に対して回動軸Ｏ１まわりに回動可能に関節部３３０＿１を介して連結される。アーム３２２は、アーム３２１に対して回動軸Ｏ２まわりに回動可能に関節部３３０＿２を介して連結される。アーム３２３は、アーム３２２に対して回動軸Ｏ３まわりに回動可能に関節部３３０＿３を介して連結される。アーム３２４は、アーム３２３に対して回動軸Ｏ４まわりに回動可能に関節部３３０＿４を介して連結される。アーム３２５は、アーム３２４に対して回動軸Ｏ５まわりに回動可能に関節部３３０＿５を介して連結される。アーム３２６は、アーム３２５に対して回動軸Ｏ６まわりに回動可能に関節部３３０＿６を介して連結される。

関節部３３０＿１～３３０＿６のそれぞれは、基部３１０およびアーム３２１～３２６のうち隣り合う２つの部材の一方を他方に対して回動可能に連結する機構である。図３では図示しないが、関節部３３０＿１～３３０＿６のそれぞれには、当該隣り合う２つの部材の一方を他方に対して回動させる駆動機構が設けられる。当該駆動機構は、例えば、当該回動のための駆動力を発生させるモーターと、当該駆動力を減速して出力する減速機と、当該回動の角度等の動作量を検出するロータリーエンコーダー等のエンコーダーと、を有する。なお、関節部３３０＿１～３３０＿６の当該駆動機構の集合体は、前述の図２に示すアーム駆動機構３ａに相当する。

回動軸Ｏ１は、基部３１０が固定される面２ａに対して垂直な軸である。回動軸Ｏ２は、回動軸Ｏ１に対して垂直な軸である。回動軸Ｏ３は、回動軸Ｏ２に対して平行な軸である。回動軸Ｏ４は、回動軸Ｏ３に対して垂直な軸である。回動軸Ｏ５は、回動軸Ｏ４に対して垂直な軸である。回動軸Ｏ６は、回動軸Ｏ５に対して垂直な軸である。

なお、これらの回動軸について、「垂直」とは、２つの回動軸のなす角度が厳密に９０°である場合のほか、２つの回動軸のなす角度が９０°から±５°程度の範囲内でずれる場合も含む。同様に、「平行」とは、２つの回動軸が厳密に平行である場合のほかに、２つの回動軸の一方が他方に対して±５°程度の範囲内で傾斜する場合も含む。

以上のアーム３２０の最も先端に位置するアーム、すなわち、アーム３２６には、エンドエフェクターとして、液体吐出ユニット５が装着される。

１－４．液体吐出ユニットの構成
図４は、液体吐出ユニット５の概略構成を示す斜視図である。以下の説明は、互いに交差するａ軸、ｂ軸およびｃ軸を適宜に用いて行う。また、ａ軸に沿う一方向をａ１方向といい、ａ１方向と反対の方向をａ２方向という。同様に、ｂ軸に沿って互いに反対の方向をｂ１方向およびｂ２方向という。また、ｃ軸に沿って互いに反対の方向をｃ１方向およびｃ２方向という。

ここで、ａ軸、ｂ軸およびｃ軸は、液体吐出ユニット５に設定されるツール座標系の座標軸であり、前述の第１ロボット３の動作により前述のＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸との相対的な位置および姿勢の関係が変化する。図４に示す例では、ｃ軸が前述の回動軸Ｏ６に平行な軸である。なお、ａ軸、ｂ軸およびｃ軸は、典型的には互いに直交するが、これに限定されず、例えば、８０°以上１００°以下の範囲内の角度で交差すればよい。なお、ツール座標系と前述のベース座標系とは、キャリブレーションにより対応付けされる。また、ツール座標系は、例えば、後述のノズル面Ｆの中心が基準（ツールセンターポイント）となるように設定される。

液体吐出ユニット５は、前述のように、ヘッド５ａと圧力調整弁５ｂと仮硬化用光源５ｃとを有する。これらは、図４中の二点鎖線で示される支持体５ｅに支持される。なお、図４に示す例では、液体吐出ユニット５が有するヘッド５ａおよび圧力調整弁５ｂのそれぞれの数が１個であるが、当該数は、図４に示す例に限定されず、２個以上でもよい。また、圧力調整弁５ｂの設置位置は、アーム３２６に限定されず、例えば、他のアーム等でもよいし、基部３１０に対して固定の位置でもよい。

支持体５ｅは、例えば、金属材料等で構成されており、実質的な剛体である。なお、図４では、支持体５ｅが扁平な箱状をなすが、支持体５ｅの形状は、特に限定されず、任意である。

以上の支持体５ｅは、前述のアーム３２６に装着される。このように、ヘッド５ａ、圧力調整弁５ｂおよび仮硬化用光源５ｃが支持体５ｅにより一括してアーム３２６に支持される。このため、アーム３２６に対するヘッド５ａ、圧力調整弁５ｂおよび仮硬化用光源５ｃのそれぞれの相対的な位置が固定される。

ヘッド５ａは、ノズル面Ｆと、ノズル面Ｆに開口する複数のノズルＮと、を有する。図４に示す例では、ノズル面Ｆの法線方向がｃ２方向であり、当該複数のノズルＮは、ａ軸に沿う方向に互いに間隔をあけて並ぶ第１ノズル列Ｌａと第２ノズル列Ｌｂとに区分される。第１ノズル列Ｌａおよび第２ノズル列Ｌｂのそれぞれは、ｂ軸に沿う方向に直線状に配列される複数のノズルＮの集合である。ここで、ヘッド５ａにおける第１ノズル列Ｌａの各ノズルＮに関連する要素と第２ノズル列Ｌｂの各ノズルＮに関連する要素とがａ軸に沿う方向で互いに略対称な構成である。

ただし、第１ノズル列Ｌａにおける複数のノズルＮと第２ノズル列Ｌｂにおける複数のノズルＮとのｂ軸に沿う方向での位置が互いに一致してもよいし異なってもよい。また、第１ノズル列Ｌａおよび第２ノズル列Ｌｂのうちの一方の各ノズルＮに関連する要素が省略されてもよい。以下では、第１ノズル列Ｌａにおける複数のノズルＮと第２ノズル列Ｌｂにおける複数のノズルＮとのｂ軸に沿う方向での位置が互いに一致する構成が例示される。

図示しないが、ヘッド５ａは、ノズルＮごとに、駆動素子である圧電素子と、インクを収容するキャビティと、有する。ここで、当該圧電素子は、当該圧電素子に対応するキャビティの圧力を変化させることにより、当該キャビティに対応するノズルからインクを吐出させる。このようなヘッド５ａは、例えば、エッチング等により適宜に加工したシリコン基板等の複数の基板を接着剤等により貼り合わせることにより得られる。なお、ノズルからインクを吐出させるための駆動素子として、当該圧電素子に代えて、キャビティ内のインクを加熱するヒーターを用いてもよい。

図４に示す例では、圧力調整弁５ｂは、ヘッド５ａに対してｃ１方向に位置する。仮硬化用光源５ｃは、ヘッド５ａに対してａ２方向に位置する。

圧力調整弁５ｂは、前述のインク供給ユニット６の供給管６ｄを介してサブタンク６ｃに接続される。圧力調整弁５ｂは、ヘッド５ａ内のインクの圧力に応じて開閉する弁機構である。この開閉により、ヘッド５ａとサブタンク６ｃとの位置関係が変化しても、ヘッド５ａ内のインクの圧力が所定範囲内の負圧に維持される。このため、ヘッド５ａのノズルＮに形成されるインクのメニスカスの安定化が図られる。この結果、ノズルＮ内に気泡が入り込んだり、ノズルＮからインクが溢れ出したりすることが防止される。なお、圧力調整弁５ｂからのインクは、図示しない分岐流路を介してヘッド５ａの複数箇所に適宜に分配される。

仮硬化用光源５ｃは、ワークＷ上のインクを半硬化または半固化させるための光、熱、電子線または放射線等のエネルギーを出射する。「半硬化」とは、完全硬化に至らずに部分的に硬化した状態をいう。同様に、「半固化」とは、完全固化に至らずに部分的に固化した状態をいう。仮硬化用光源５ｃは、前述の硬化ユニット１０の光源１０ｂと同様、例えば、紫外線を出射するＬＥＤ（light emitting diode）等の発光素子等で構成される。なお、仮硬化用光源５ｃは、エネルギーの出射方向または出射範囲等を調整するためのレンズ等の光学部品等を有してもよい。なお、仮硬化用光源５ｃは、必要に応じて設ければよく、省略されてもよい。また、仮硬化用光源５ｃを用いてワークＷ上のインクを完全硬化させてもよい。

１－５．硬化ユニットおよびメンテナンスユニットの配置
図５は、第１実施形態に係る立体物印刷装置１の平面図である。図５では、Ｚ２方向にみた立体物印刷装置１が示される。

前述のように、第１ロボット３は、基台２に固定される「第１基部」の一例である基部３１０と、アーム３２０と、を有し、アーム３２０の先端には、ヘッド５ａが装着される。一方、図５に示すように、第２ロボット４は、基台２に固定される「第２基部」の一例である基部４１０と、アーム４２０と、を有し、アーム４２０の先端には、ワークＷを支持するハンド機構４０が装着される。なお、基部４１０は、基部３１０と同様に、基台２の面２ａに対してはＺ方向に取り付けられ、ネジ止め等により固定される。

基台２の平面視で、Ｘ軸に沿う方向における基部３１０および基部４１０の位置は、互いに異なっており、基部３１０は、基部４１０よりもＸ１方向に位置する。したがって、基台２の平面視で、基部３１０と基部４１０とを結ぶ仮想線分ＬＶは、主に、Ｘ軸に沿って延びる。なお、仮想線分ＬＶは、基台２の平面視で、基部３１０の任意の位置と基部４１０の任意の位置とを結んでいればよい。図５に示す例では、仮想線分ＬＶが第１ロボット３および第２ロボット４のそれぞれの最も基台２に近い関節の回動軸である第１軸を通る。

ただし、図５に示す例では、Ｙ軸に沿う方向にける基部３１０および基部４１０の位置が若干互いに異なっており、基部３１０は、基部４１０よりもＹ１方向に位置する。したがって、基台２の平面視で、仮想線分ＬＶは、Ｘ軸に対して若干傾斜する。なお、本実施形態では、基台２の平面視で仮想線分ＬＶがＸ軸と平行であるとみなしてもよい。また、基台２の平面視で仮想線分ＬＶがＸ軸と平行であってもよい。

仮想線分ＬＶに対してＹ１方向の位置には、メンテナンスユニット８が配置される。一方、仮想線分ＬＶに対してＹ２方向の位置には、インク供給ユニット６、撮像ユニット７、メンテナンスユニット８および載置部９が配置される。

したがって、基台２の平面視で、仮想線分ＬＶは、硬化ユニット１０とメンテナンスユニット８との間を通過する。また、基台２の平面視で、仮想線分ＬＶは、撮像範囲ＲＩを通過する。このため、仮想線分ＬＶに近い位置の物体を撮像ユニット７により撮像することができる。

また、メンテナンスユニット８は、第１ロボット３の動作範囲ＲＲ１の内側に位置し、かつ、第２ロボット４の動作範囲ＲＲ２の外側に位置する。ここで、第１ロボット３はヘッド５ａのメンテナンスを行うのにメンテナンスユニット８を用いるので、メンテナンスユニット８を第１ロボット３の動作範囲ＲＲ１の内側に位置させる必要がある。一方、第２ロボット４はメンテナンスユニット８を用いないので、メンテナンスユニット８を第２ロボット４の動作範囲ＲＲ２の内側に位置させる必要がない。なお、メンテナンスユニット８は、第２ロボット４の動作に支障がない場合、第２ロボット４の動作範囲ＲＲ２の内側に位置してもよい。

ここで、動作範囲ＲＲ１は、基台２の平面視で、基部３１０の任意の部位を中心とし、アーム３２０の長さＬＲ１を半径とする円の内側の領域である。長さＬＲ１は、直線状に伸ばした状態のアーム３２０の両端間の距離である。同様に、動作範囲ＲＲ２は、基台２の平面視で、基部４１０の任意の部位を中心とし、アーム４２０の長さＬＲ２を半径とする円の内側の領域である。長さＬＲ２は、直線状に伸ばした状態のアーム４２０の両端間の距離である。

長さＬＲ１および長さＬＲ２は、互いに等しくても異なってもよい。図５に示す例では、第１ロボット３のアーム３２０の長さＬＲ１は、第２ロボット４のアーム４２０の長さＬＲ２よりも短い。これは、第２ロボット４によるワークＷのハンドリングの自由度を高めるとともに、第１ロボット３の動作時の振動を低減するためである。ここで、第１ロボット３の動作時の振動を低減する観点から、第１ロボット３の可搬重量は、第２ロボット４の可搬重量よりも大きいことが好ましい。

また、メンテナンスユニット８は、撮像範囲ＲＩの外側に位置する。これは、メンテナンスユニット８が撮像装置７ａにより撮像されると、撮像装置７ａの撮像結果を用いた処理が複雑化するので、これを防止するためである。また、メンテナンスユニット８は、照明部７ｂの照明範囲ＲＬの外側に位置する。これは、照明部７ｂからの光がメンテナンスユニット８によるメンテナンス中のヘッド５ａに当たらないようにするためである。なお、本実施形態における照明範囲ＲＬとは照明部７ｂに対してＹ１方向側に位置する範囲である。

また、基台２の平面視で、載置部９は、仮想線分ＬＶに対してメンテナンスユニット８と同じ側に位置するが、撮像範囲ＲＩの外側に配置される。これは、載置部９に位置するワークＷを撮像装置７ａにより撮像する必要がないだけでなく、撮像されると、撮像装置７ａの撮像結果を用いた処理が複雑化するので、これを防止するためである。

また、基台２の平面視で、硬化ユニット１０およびメンテナンスユニット８のそれぞれは、第１ロボット３の基部３１０を通り仮想線分ＬＶに直交する第１直線ＬＳ１と、第２ロボット４の基部４１０を通り仮想線分ＬＶに直交する第２直線ＬＳ２と、の間に位置する。これは、立体物印刷装置１の小型化のためである。

１－６．立体物印刷装置の動作
図６は、第１実施形態に係る立体物印刷装置１の動作の流れを示すフローチャートである。立体物印刷装置１は、図６に示すように、給材ステップＳ１０と情報取得ステップＳ２０と調整ステップＳ３０と第１印刷ステップＳ４０と退避ステップＳ５０と移動ステップＳ６０と第２印刷ステップＳ７０と後処理ステップＳ８０と除材ステップＳ９０とをこの順で実行する。

ここで、給材ステップＳ１０は、保持ステップＳ１１を含む。また、後処理ステップＳ８０は、硬化ステップＳ８１およびメンテナンスステップＳ８２を含んでおり、硬化ステップＳ８１は、第１硬化ステップＳ８１ａおよび第２硬化ステップＳ８１ｂを含む。以下、各ステップについて順次説明する。

１－６－１．給材ステップＳ１０
図７は、給材ステップＳ１０を説明するための図である。給材ステップＳ１０では、まず、保持ステップＳ１１が実行される。保持ステップＳ１１では、図７中の実線で示すように、第２ロボット４がハンド機構４０を載置部９に近づけた状態で、ハンド機構４０が載置部９に位置するワークＷを保持する。これにより、ハンド機構４０が載置部９からワークＷの供給を受ける。その後、図７中の二点鎖線で示すように、第２ロボット４がワークＷを撮像範囲ＲＩの外側から内側に移動させる。

本ステップでは、第１ロボット３の動作状態は、特に限定されず、任意である。また、本ステップでは、撮像ユニット７および硬化ユニット１０のそれぞれの動作状態も、特に限定されないが、ヘッド５ａがメンテナンスユニット８により覆われていない場合、ヘッド５ａの位置または姿勢によっては、撮像ユニット７の照明部７ｂを消灯したり、硬化ユニット１０の光源１０ｂを消灯したりすることが好ましい。

１－６－２．情報取得ステップＳ２０
情報取得ステップＳ２０は、第２ロボット４が図７中の二点鎖線で示すようにワークＷを保持した状態で、コントローラー１１が、撮像装置７ａの撮像結果に基づいて、基台２に対するワークＷの相対的な位置に関する情報を取得する。

本ステップでは、照明部７ｂが点灯する。したがって、ノズルＮ付近のインクが照明部７ｂからの光により硬化または固化するのを防止する観点から、第１ロボット３は、ノズル面Ｆを照明部７ｂの照明範囲ＲＬの外側に位置させるか、または、ノズル面Ｆを照明部７ｂからの光の陰となる方向を向けることが好ましい。同様の観点から、本ステップでは、ノズルＮがメンテナンスユニット８で被覆されることが好ましい。

また、本ステップでは、撮像装置７ａの撮像結果に基づく位置に関する情報の精度を向上させる観点から、ヘッド５ａが撮像範囲ＲＩの外側に位置することが好ましい。ここで、本ステップでは、第１ロボット３および第２ロボット４の少なくとも一方が撮像範囲ＲＩの内側に位置する部分を有してもよい。ただし、この場合は、当該位置に関する情報の精度を向上させる観点から、ワークＷの色と第１ロボット３および第２ロボット４の当該部分の色とは、互いに異なることが好ましい。例えば、第１ロボット３および第２ロボット４の当該部分をワークＷとは異なる色に塗装することにより、撮像装置７ａによる撮像画像においてワークＷと、その背景となる当該部分との間でコントラストを高めることができる。これにより、処理回路１１ｂにおける撮像結果の処理が容易となるため、当該位置に関する情報の精度が向上する。なお、当該部分を黒色とすれば、ワークＷによって色が異なる場合においても撮像画像におけるコントラストを維持しやすくなる。

１－６－３．調整ステップＳ３０
調整ステップＳ３０では、コントローラー１１が、情報取得ステップＳ２０で取得した情報に基づいて、第２ロボット４の動作を制御することにより、撮像範囲ＲＩの内側に位置するワークＷの位置が調整される。

本ステップによる調整後のワークＷの位置および姿勢は、第１状態であり、第１印刷ステップＳ４０の実行時のワークＷの位置および姿勢である。ここで、基台２の平面視で、本ステップによる調整後のワークＷの位置は、前述の保持ステップＳ１１の実行時におけるワークＷの位置よりも仮想線分ＬＶに近い。また、基台２の平面視で、本ステップによる調整後のワークＷの位置は、硬化ステップＳ８１およびメンテナンスステップＳ８２の実行時よりも仮想線分ＬＶに近い。

１－６－４．第１印刷ステップＳ４０
図８は、第１印刷ステップＳ４０での第１ロボット３の動作を説明するための図である。第１印刷ステップＳ４０では、図８に示すように、第２ロボット４がワークＷの位置および姿勢を第１状態に固定した状態で、第１ロボット３がヘッド５ａおよびワークＷを撮像範囲ＲＩの内側で相対的に移動させつつ、ヘッド５ａがワークＷに対してインクを吐出する。図８に示す例では、第１ロボット３がヘッド５ａをワークＷの長軸に沿う方向に移動させる。なお、第１印刷ステップＳ４０でのワークＷの姿勢は、特に限定されず、任意である。

このように、本ステップでは、第２ロボット４が動作せずに、第１ロボット３が動作する。このため、ワークＷの振動を防止することができる。なお、当該振動はワークＷがハンド機構４０によって脱着可能に保持されているために生じやすく、第１印刷ステップにおいて第２ロボット４が動作する場合には顕著となって、インク滴の着弾位置にずれが生じて画質の低下につながる。また、材質や形状が原因でワークＷの剛性が低い場合においても、ワークＷの振動が顕著となって、同様に画質の低下につながる。これに対して、第１ロボットに装着されたヘッド５ａは、ハンド機構などによって保持されておらず、ワークＷに比べて振動が生じにくい。このため、本ステップでは、第２ロボット４が動作せずに、第１ロボット３が動作することで、以上のような振動による画質の低下を抑制することができる。ここで、ヘッド５ａの移動経路の蛇行を低減する観点から、本ステップでの第１ロボット３の動作させる関節の数ができる限り少ないほうがよく、また、互いに平行な３つの回動軸の関節の動作により第１ロボット３を動作させることが好ましい。図８に示す例では、当該３つの回動軸は、回動軸Ｏ２、回動軸Ｏ３および回動軸Ｏ５である。

本ステップでは、ノズルＮ付近のインクが照明部７ｂからの光により硬化または固化するのを防止する観点から、照明部７ｂを消灯させることが好ましい。

図９は、第１印刷ステップＳ４０でのワークＷの印刷領域を説明するための図である。図９に示すように、本ステップでは、第１ロボット３がヘッド５ａをワークＷの互いに異なる第１領域ＲＰ１および第２領域ＲＰ２のうち第１領域ＲＰ１に沿って走査させつつ、ヘッド５ａが第１領域ＲＰ１に対してインクを吐出する。図９に示す例では、第１領域ＲＰ１と第２領域ＲＰ２との一部同士が重なる。なお、第１領域ＲＰ１と第２領域ＲＰ２とが重ならなくてもよい。例えば、第１領域ＲＰ１および第２領域ＲＰ２が表裏の関係であってもよい。

本ステップでは、仮硬化用光源５ｃが点灯してもよい。この場合、ワークＷ上のインクを仮硬化させることができる。なお、本ステップの後に、ヘッド５ａからインクを吐出させない状態で、第１ロボット３が仮硬化用光源５ｃを第１領域ＲＰ１に沿って走査させつつ、仮硬化用光源５ｃが点灯してもよい。

１－６－５．退避ステップＳ５０
図１０は、退避ステップＳ５０を説明するための図である。退避ステップＳ５０では、図１０に示すように、第１ロボット３がヘッド５ａとワークＷとの間の距離を第１印刷ステップＳ４０の実行時に比べて大きくする。図１０に示す例では、ヘッド５ａがメンテナンスユニット８により覆われる状態が例示される。なお、本ステップでは、ヘッド５ａがメンテナンスユニット８により覆われなくてもよい。ただし、この場合、ヘッド５ａの位置または姿勢によっては、撮像ユニット７の照明部７ｂを消灯したり、硬化ユニット１０の光源１０ｂを消灯したりすることが好ましい。

１－６－６．移動ステップＳ６０
図１１は、移動ステップＳ６０を説明するための図である。移動ステップＳ６０では、第２ロボット４がワークＷの位置および姿勢を第１状態から第１状態とは異なる第２状態に変化させる。図１１に示す例では、当該第１状態が図１１中の二点鎖線で示す状態であり、当該第２状態が図１１中の実線で示す状態である。当該第２状態は、第２印刷ステップＳ７０の実行時のワークＷの位置および姿勢の状態である。なお、本ステップは、ワークＷの位置を前述の調整ステップＳ３０と同様に調整するステップを含んでもよい。

１－６－７．第２印刷ステップＳ７０
第２印刷ステップＳ７０では、図１１に示すように、第２領域ＲＰ２に対して印刷を行う以外は、前述の第１印刷ステップＳ４０と同様に、印刷が行われる。ここで、第２印刷ステップＳ７０では、第２ロボット４がワークＷの位置および姿勢を第２状態に固定した状態で、第１ロボット３がヘッド５ａおよびワークＷを撮像範囲ＲＩの内側で相対的に移動させつつ、ヘッド５ａがワークＷに対してインクを吐出する。また、本ステップにおける第１ロボット３の動作は、前述の第１印刷ステップＳ４０における第１ロボット３の動作と同一である。

本ステップでは、仮硬化用光源５ｃが点灯してもよい。この場合、ワークＷ上のインクを仮硬化させることができる。なお、本ステップの後に、ヘッド５ａからインクを吐出させない状態で、第１ロボット３が仮硬化用光源５ｃを第２領域ＲＰ２に沿って走査させつつ、仮硬化用光源５ｃが点灯してもよい。

１－６－８．後処理ステップＳ８０
図１２は、硬化ステップＳ８１およびメンテナンスステップＳ８２を説明するための図である。記述のように、後処理ステップＳ８０は、硬化ステップＳ８１およびメンテナンスステップＳ８２を含む。

硬化ステップＳ８１では、図１２に示すように、第２ロボット４がワークＷを硬化ユニット１０に近づけた状態で、硬化ユニット１０がワークＷ上のインクにエネルギーを照射する。ここで、本実施形態では、記述のように、硬化ステップＳ８１は、第１硬化ステップＳ８１ａおよび第２硬化ステップＳ８１ｂを含む。

第１硬化ステップＳ８１ａでは、第２ロボット４が硬化ユニット１０およびワークＷの相対的な位置および姿勢を変化させつつ、硬化ユニット１０が第１領域ＲＰ１上のインクにエネルギーを照射する。第２硬化ステップＳ８１ｂでは、第２ロボット４が硬化ユニット１０およびワークＷの相対的な位置および姿勢を変化させつつ、硬化ユニット１０が第２領域ＲＰ２上のインクにエネルギーを照射する。これらのステップにおいてはインクにエネルギーを照射することができればよく、第１印刷ステップＳ４０や第２印刷ステップＳ７０のようなワークＷの振動に起因する課題は生じない。ここで、第１硬化ステップＳ８１ａおよび第２硬化ステップＳ８１ｂは、この順で実行されることが好ましい。これは、第１領域ＲＰ１上のインクと第２領域ＲＰ２上のインクとの間において、それぞれインクが吐出されてから、エネルギーが照射されるまでの時間の差を小さくすることにより、第１領域ＲＰ１の画質と第２領域ＲＰ２の画質との差を低減できるためである。なお、第１硬化ステップＳ８１ａおよび第２硬化ステップＳ８１ｂは、実質的に同時に行われてもよい。

メンテナンスステップＳ８２では、図１２に示すように、第１ロボット３がヘッド５ａをメンテナンスユニット８に近づけた状態で、メンテナンスユニット８によるヘッド５ａのメンテナンスが行われる。なお、メンテナンスとは、ユニット８ａのキャップによってノズルおよびノズル面を被覆すること、当該キャップにノズルおよびノズル面が覆われた状態のヘッド５ａのノズルからインクを吸引すること、ユニット８ａのワイパーによってヘッド５ａのノズル面を清掃すること、ユニット８ｂにおいてヘッド５ａが検査用のパターンを印刷することなどである。しかしながら、メンテナンスステップＳ８２の実行中に照明部７ｂや硬化ユニット１０が発光する場合には、当該メンテナンスはノズルおよびノズル面がキャップに覆われる動作であることが好ましい。ここで、処理時間の短縮の観点等から、メンテナンスステップＳ８２は、第１硬化ステップＳ８１ａの実行中に実行されることが好ましい。

また、ワークＷ上のインクを直ちに硬化することで、ワークＷ上におけるインクの流動による画像の滲みを低減する観点から、硬化ステップＳ８１の実行時におけるワークＷの位置は、第１印刷ステップＳ４０または第２印刷ステップＳ７０の実行時におけるワークＷの位置に近いことが好ましい。このため、第１印刷ステップＳ４０または第２印刷ステップＳ７０から硬化ステップＳ８１へ移行するのに必要なワークＷの移動距離であるワーク移動距離ＤＷは、第１印刷ステップＳ４０または第２印刷ステップＳ７０からメンテナンスステップＳ８２へ移行するのに必要なヘッド５ａの移動距離であるヘッド移動距離ＤＨよりも短いことが好ましい。

なお、ワーク移動距離ＤＷは、基台２の平面視で、第１印刷ステップＳ４０または第２印刷ステップＳ７０の実行時におけるワークＷと硬化ステップＳ８１の実行時におけるワークＷとの間の距離である。ヘッド移動距離ＤＨは、基台２の平面視で、第１印刷ステップＳ４０または第２印刷ステップＳ７０の実行時におけるヘッド５ａとメンテナンスステップＳ８２の実行時におけるヘッド５ａとの間の距離である。

１－６－９．除材ステップＳ９０
図１３は、除材ステップＳ９０を説明するための図である。除材ステップＳ９０では、まず、図１３に示すように、第２ロボット４がワークＷを載置部９に移動させる。その状態で、ハンド機構４０がワークＷを離脱させることにより、印刷済みのワークＷを載置部９に載置する。載置部９に載置された印刷済みのワークＷは、例えば、ユーザーによりケース２０の外部に取り出される。

本ステップでは、第１ロボット３の動作状態は、特に限定されず、任意である。また、本ステップでは、撮像ユニット７および硬化ユニット１０のそれぞれの動作状態も、特に限定されないが、ヘッド５ａがメンテナンスユニット８により覆われていない場合、ヘッド５ａの位置または姿勢によっては、撮像ユニット７の照明部７ｂを消灯したり、硬化ユニット１０の光源１０ｂを消灯したりすることが好ましい。なお、本ステップにおいてもメンテナンスステップＳ８２を実行してもよい。

以上のように立体物印刷装置１は、立体的なワークＷに対して印刷を行う。ここで、立体物印刷装置１は、前述のように、撮像装置７ａと第１ロボット３と第２ロボット４とを有する。撮像装置７ａは、基台２に固定され、撮像範囲ＲＩの内側に位置する物体を撮像する。第１ロボット３は、「液体」の一例であるインクを吐出するノズルＮを有するヘッド５ａを支持し、ヘッド５ａの位置および姿勢を変化させる。第２ロボット４は、ワークＷを支持し、ワークＷの位置および姿勢を変化させる。

そして、立体物印刷装置１は、前述のように、給材ステップＳ１０と、「印刷ステップ」の一例である第１印刷ステップＳ４０または第２印刷ステップＳ７０と、を実行する。給材ステップＳ１０では、第２ロボット４がワークＷを撮像範囲ＲＩの外側から内側に移動させる。第１印刷ステップＳ４０または第２印刷ステップＳ７０では、第１ロボット３および第２ロボット４のうちの少なくとも一方がヘッド５ａおよびワークＷを撮像範囲ＲＩの内側で相対的に移動させつつ、ヘッド５ａがワークＷに対してインクを吐出する。

以上の立体物印刷装置では、第１ロボット３および第２ロボット４を用いることにより、ヘッド５ａおよびワークＷのそれぞれの位置および姿勢を独立して変化させることができる。したがって、ヘッド５ａおよびワークＷのうちの一方のみの位置および姿勢を変化させる構成に比べて、ワークＷの広範囲にわたりヘッド５ａを接近させることができる。この結果、ワークＷが様々な立体的な形状であっても、ワークＷに好適に印刷することができる。

そのうえで、第１印刷ステップＳ４０または第２印刷ステップＳ７０では、第１ロボット３および第２ロボット４のうちの少なくとも一方がヘッド５ａおよびワークＷを撮像装置７ａの撮像範囲ＲＩの内側で相対的に移動させる。このため、撮像装置７ａの撮像結果に基づいて、第１印刷ステップＳ４０または第２印刷ステップＳ７０の実行時のワークＷの位置および姿勢を検出することができる。したがって、第１印刷ステップＳ４０または第２印刷ステップＳ７０では、第２ロボット４によるワークＷの支持位置がずれても、撮像装置７ａの撮像結果に基づいて第１ロボット３および第２ロボット４のうちの少なくとも一方の動作を制御することにより、ヘッド５ａおよびワークＷの相対的な位置および姿勢の関係に生じる誤差を補正により低減することができる。以上から、第１印刷ステップＳ４０または第２印刷ステップＳ７０では、撮像装置７ａの撮像結果を用いずに第１ロボット３および第２ロボット４の動作を制御する構成に比べて、画質低下を低減することができる。

前述のように、第２ロボット４は、ワークＷを着脱可能に保持するハンド機構４０を有する。ハンド機構４０を第２ロボットに用いる場合、第２ロボット４によるワークＷの支持位置が所望の位置からずれやすい。したがって、この場合、撮像装置７ａの撮像結果に基づいて第１ロボット３および第２ロボット４のうちの少なくとも一方の動作を制御することにより得られる効果が顕著となる。

また、前述のように、第１ロボット３および第２ロボット４のそれぞれは、垂直多関節ロボットである。このため、水平多関節ロボット等の他の機構を用いる構成に比べて、ヘッド５ａおよびワークＷの位置および姿勢を様々に変更することができる。

ここで、前述のように、第１ロボット３のアーム３２０の長さＬＲ１は、第２ロボット４のアーム４２０の長さＬＲ２よりも短いことが好ましい。この場合、第１ロボット３の動作時の振動を第２ロボット４に比べて小さくしやすいという利点がある。当該利点は、画質の向上に寄与する。また、第２ロボット４のアーム４２０の長さを第１ロボット３のアーム３２０の長さよりも長くすることにより、第２ロボット４の動作範囲を大きくすることができる。このため、広い範囲内の任意の地点で、ワークＷの給材または除材を行ったり、ワークＷ上のインクを硬化または固化する処理を行ったりすることができる。

また、前述のように、第１ロボット３の可搬重量は、第２ロボット４の可搬重量よりも大きいことが好ましい。この場合、第１ロボット３の動作時の振動を第２ロボット４に比べて小さくしやすいという利点がある。当該利点は、画質の向上に寄与する。特に、第１ロボット３のエンドエフェクターの重量が大きくなるほど、当該利点により得られる効果が顕著となる。

立体物印刷装置１は、前述のように、載置部９をさらに有する。載置部９は、撮像範囲ＲＩの外側に配置され、ワークＷを載置可能である。ハンド機構４０は、載置部９からワークＷの供給を受ける。このように載置部９が撮像装置７ａの撮像範囲ＲＩの外側に配置されるので、載置部９でのワークＷの有無または変更等による撮像装置７ａの撮像条件の変動が防止される。このため、載置部９が撮像範囲ＲＩの内側に配置される構成に比べて、撮像装置７ａの撮像結果を用いた処理を簡単化することができる。なお、本実施形態では、載置部９をワークＷの供給および取り出しの双方に用いる構成が例示されるが、当該構成に限定されず、例えば、載置部９は、ワークの供給のみに用いてもよい。この場合、例えば、載置部９とは別にワークＷを載置可能な台またはコンベアー等が設けられる。

また、立体物印刷装置１は、前述のように、給材ステップＳ１０と第１印刷ステップＳ４０または第２印刷ステップＳ７０との間に、情報取得ステップＳ２０を実行する。情報取得ステップＳ２０は、撮像装置７ａの撮像結果に基づいて、基台２に対するワークＷの相対的な位置に関する情報を取得する。このため、情報取得ステップＳ２０で取得した情報に基づいて、給材ステップＳ１０の後のワークＷの位置を検出し、その検出位置に基づいて、調整ステップＳ３０や、第１印刷ステップＳ４０または第２印刷ステップＳ７０を実行することができる。

ここで、情報取得ステップＳ２０では、前述のように、ヘッド５ａが撮像範囲ＲＩの外側に位置する。このため、情報取得ステップＳ２０では、基台２に対するワークＷの相対的な位置に関する情報を取得するのにヘッド５ａの存在を考慮する必要がない。この結果、撮像装置７ａの撮像範囲ＲＩの内側にヘッド５ａが位置する構成に比べて、情報取得ステップＳ２０での処理を簡単化したり、情報取得ステップＳ２０で取得される情報の精度を高めたりすることができる。

また、立体物印刷装置１は、前述のように、ノズルＮを被覆するメンテナンスユニット８をさらに有する。メンテナンスユニット８は、撮像範囲ＲＩの外側に位置する。このため、メンテナンスユニット８が撮像装置７ａにより撮像されないので、撮像装置７ａの撮像結果を用いた処理を簡単化することができる。また、情報取得ステップＳ２０では、ノズルＮがメンテナンスユニット８で被覆される。このため、撮像装置７ａの撮像のための照明によるノズルＮ付近のインクの硬化または固化を防止することができる。

ここで、メンテナンスユニット８は、前述のように、第１ロボット３の動作範囲ＲＲ１の内側に位置し、かつ、第２ロボット４の動作範囲ＲＲ２の外側に位置する。このため、メンテナンスユニット８が第２ロボット４の動作の障害になることを防止することができる。また、硬化ステップＳ８１の実行時の硬化ユニット１０からのエネルギーによりノズルＮ付近のインクが硬化または固化することを防止しやすいという利点もある。

また、立体物印刷装置１は、前述のように、情報取得ステップＳ２０と第１印刷ステップＳ４０または第２印刷ステップＳ７０との間に、調整ステップＳ３０をさらに実行する。調整ステップＳ３０では、撮像範囲ＲＩの内側に位置するワークＷの位置を調整する。ここで、調整ステップＳ３０では、情報取得ステップＳ２０で取得した情報に基づいて、第２ロボット４の動作を制御する。このため、第２ロボット４によるワークＷの支持位置が所望の位置からずれても、当該ずれを補正することができる。なお、前述の移動ステップＳ６０が調整ステップＳ３０と同様の処理を含んでもよい。

さらに、立体物印刷装置１は、前述のように、撮像範囲ＲＩの内側を照らす照明部７ｂをさらに有する。ここで、情報取得ステップＳ２０では、照明部７ｂが点灯する。このため、情報取得ステップＳ２０では、照明部７ｂの照明によりワークＷのコントラストが高められるので、情報取得ステップＳ２０で得られる情報の精度を高めることができる。これに対し、第１印刷ステップＳ４０または第２印刷ステップＳ７０では、照明部７ｂが消灯する。このため、第１印刷ステップＳ４０または第２印刷ステップＳ７０では、照明部７ｂの照明によるノズルＮ付近のインクの硬化または固化を防止することができる。

ここで、メンテナンスユニット８は、前述のように、照明部７ｂの照明範囲ＲＬの外側に位置する。このため、照明部７ｂの照明によるノズルＮ付近のインクの硬化または固化を防止することができる。

また、前述のように、ヘッド５ａは、ノズルＮが設けられるノズル面Ｆを有する。ノズル面Ｆは、照明部７ｂの点灯時に、照明部７ｂの照明範囲ＲＬの外側に位置するか、または、照明部７ｂからの光の陰となる方向を向く。このため、照明部７ｂの照明によるノズルＮ付近のインクの硬化または固化を防止することができる。

ここで、前述のように、情報取得ステップＳ２０では、撮像範囲ＲＩの内側に位置する第１ロボット３の少なくとも一部の色がワークＷの色とは異なることが好ましい。この場合、情報取得ステップＳ２０では、照明部７ｂの照明によりワークＷのコントラストが高められるので、情報取得ステップＳ２０で得られる情報の精度を高めることができる。

同様に、情報取得ステップＳ２０では、撮像範囲ＲＩの内側に位置する第２ロボット４の少なくとも一部の色がワークＷの色とは異なることが好ましい。この場合、情報取得ステップＳ２０では、照明部７ｂの照明によりワークＷのコントラストが高められるので、情報取得ステップＳ２０で得られる情報の精度を高めることができる。

また、前述のように、第１ロボット３は、基台２に固定される「第１基部」の一例である基部３１０を有する。同様に、第２ロボット４は、基台２に固定される「第２基部」の一例である基部４１０を有する。ここで、基台２の平面視で、基部３１０と基部４１０とを結ぶ仮想線分ＬＶは、撮像範囲ＲＩを通過する。このため、基台２の平面視で仮想線分ＬＶが撮像範囲ＲＩを通過しない場合に比べて、撮像範囲ＲＩでのワークＷおよびヘッド５ａのそれぞれの位置および姿勢の自由度を高めることができる。

前述のように、第１ロボット３の基部３１０と第２ロボット４の基部４１０との基台２に対する当該取り付け方向は本実施形態の例に限定されず、適宜変更することができる。例えば、第１ロボット３と第２ロボット４との両方または一方をＸ方向やＹ方向に沿って設けた天井や梁などから天吊りするように固定したり、第１ロボット３と第２ロボット４との両方または一方をＺ方向に沿って設けた壁面などに固定したりしてもよい。

ここで、「基台２の平面視」について説明する。本実施形態のように、第１ロボット３の基部３１０と第２ロボット４の基部４１０とが基台２に対して同じ取り付け方向で固定されている場合においては、「基台２の平面視」とは、当該取り付け方向に沿う方向にみた状態をいう。例えば、本実施形態においては、当該取り付け方向はＺ方向であり、「基台２の平面視」とは、Ｚ方向にみた状態である。一方で、本実施形態とは異なり、第１ロボット３の基部３１０と第２ロボット４の基部４１０とが基台２に対して互いに異なる取り付け方向で固定されている場合においては、「基台２の平面視」とは、第１ロボット３および第２ロボット４のうち、任意に選択される一方のロボットの当該取り付け方向に沿う方向でみた状態をいう。

また、前述のように、ヘッド５ａから吐出されるインクが光硬化性を有する場合、硬化ユニット１０等を用いてワークＷ上のインクを硬化させることにより所望の位置に留めることができる。この結果、立体的なワークＷに高精度に印刷を行うことができる。

立体物印刷装置１は、前述のように、第１印刷ステップＳ４０を実行する。第１印刷ステップＳ４０は、第１ロボット３がヘッド５ａをワークＷの第１領域ＲＰ１に沿って走査させつつ、ヘッド５ａが第１領域ＲＰ１に対してインクを吐出する。このため、ワークＷの第１領域ＲＰ１に印刷を行うことができる。ここで、第１印刷ステップＳ４０では、第２ロボット４がワークＷの位置および姿勢を第１状態に固定する。このため、第１印刷ステップＳ４０でのワークＷの振動が防止される。この結果、第１印刷ステップＳ４０で第２ロボット４を動作させる構成に比べて、画質を向上させることができる。

また、立体物印刷装置１は、前述のように、硬化ユニット１０をさらに有する。硬化ユニット１０は、基台２に固定され、ヘッド５ａからのインクを硬化または固化させるエネルギーを出射する。立体物印刷装置１は、第１印刷ステップＳ４０の実行後、第１硬化ステップＳ８１ａを実行する。第１硬化ステップＳ８１ａでは、第２ロボット４が硬化ユニット１０およびワークＷの相対的な位置および姿勢を変化させつつ、硬化ユニット１０が第１領域ＲＰ１上のインクにエネルギーを照射する。このため、第１硬化ステップＳ８１ａでは、第１印刷ステップＳ４０でワークＷに吐出されたインクを硬化ユニット１０からのエネルギーにより硬化または固化することができる。

ここで、第１硬化ステップＳ８１ａでは、第２ロボット４が硬化ユニット１０およびワークＷの相対的な位置および姿勢を変化させるので、硬化ユニット１０が基台２に固定されていても、硬化ユニット１０からのエネルギーをワークＷ上のインクに好適に照射することができる。なお、第１硬化ステップＳ８１ａでは、ワークＷが振動したとしても、印刷時のような問題はない。また、第１硬化ステップＳ８１ａにおけるワークＷの位置および姿勢の制御精度は、第１印刷ステップＳ４０におけるヘッド５ａの位置および姿勢の制御精度に比べて低くて済む。

立体物印刷装置１は、前述のように、第１硬化ステップＳ８１ａの実行中に、メンテナンスステップＳ８２を実行することが好ましい。メンテナンスステップＳ８２では、メンテナンスユニット８によるヘッド５ａのメンテナンスを行う。このように、硬化ステップＳ８１の実行期間とメンテナンスステップＳ８２の実行期間との少なくとも一部が互いに重なることにより、第１硬化ステップＳ８１ａの実行中にメンテナンスステップＳ８２を実行しない場合に比べて、これらのステップに要する時間を短縮することができる。

ここで、第１硬化ステップＳ８１ａが第１ロボット３を用いずに第２ロボット４を用いて行うのに対し、メンテナンスステップＳ８２が第２ロボット４を用いずに第１ロボット３を用いて行う。このため、第１硬化ステップＳ８１ａの実行中にメンテナンスステップＳ８２を実行することができる。また、メンテナンスステップＳ８２の実行時には、ヘッド５ａがメンテナンスユニット８により覆われるので、第１硬化ステップＳ８１ａでの硬化ユニット１０からのエネルギーによりノズルＮ付近のインクが硬化または固化することを防止することもできる。

また、立体物印刷装置１は、前述のように、第１印刷ステップＳ４０の実行後、移動ステップＳ６０を実行する。移動ステップＳ６０では、第２ロボット４がワークＷの位置および姿勢を前述の第１状態から第１状態とは異なる第２状態に変化させる。このため、移動ステップＳ６０の実行後に、ワークＷの第１印刷ステップＳ４０の印刷領域とは異なる領域に対して、第１印刷ステップＳ４０と同じ第１ロボット３の動作で印刷を行うことができる。なお、移動ステップＳ６０では、必要に応じて、前述の調整ステップＳ３０と同様のワークＷの位置調整が行われる。

ここで、立体物印刷装置１は、前述のように、移動ステップＳ６０の実行後、第２印刷ステップＳ７０を実行する。第２印刷ステップＳ７０では、第１ロボット３がヘッド５ａをワークＷの第１領域ＲＰ１とは異なる第２領域ＲＰ２に沿って走査させつつ、ヘッド５ａが第２領域ＲＰ２に対してインクを吐出する。このため、ワークＷの第２領域に印刷を行うことができる。ここで、第２印刷ステップＳ７０では、第２ロボット４がワークＷの位置および姿勢を前述の第２状態に固定する。このため、第２印刷ステップＳ７０でのワークＷの振動が防止される。この結果、第２印刷ステップＳ７０で第２ロボット４を動作させる構成に比べて、画質を向上させることができる。

本実施形態では、前述のように、第１印刷ステップＳ４０における第１ロボット３の動作と第２印刷ステップＳ７０における第１ロボット３の動作とが互いに同一である。このため、これらのステップでの第１ロボット３の動作が互いに異なる場合に比べて、これらのステップでのヘッド５ａの移動経路の差を低減することができる。これは、第１ロボット３が同じ動作を繰り返すことにより、ヘッド５ａの移動経路の再現性が高まるからである。このように、これらのステップでのヘッド５ａの移動経路の差を低減することにより、第１印刷ステップＳ４０および第２印刷ステップＳ７０による画質を高めることができる。

ここで、互いに平行な３つの回動軸の関節の動作により第１ロボット３を動作させることにより、ヘッド５ａの移動経路の蛇行を低減することもできる。

また、立体物印刷装置１は、前述のように、第２印刷ステップの実行後、第２硬化ステップＳ８１ｂを実行する。第２硬化ステップＳ８１ｂでは、第２ロボット４が硬化ユニット１０およびワークＷの相対的な位置および姿勢を変化させつつ、硬化ユニット１０が第２領域ＲＰ２上のインクにエネルギーを照射する。このため、第２硬化ステップＳ８１ｂでは、第２印刷ステップＳ７０でワークＷに吐出されたインクを硬化ユニット１０からのエネルギーにより硬化または固化することができる。

ここで、第２硬化ステップＳ８１ｂでは、第２ロボット４が硬化ユニット１０およびワークＷの相対的な位置および姿勢を変化させるので、硬化ユニット１０が基台２に固定されていても、硬化ユニット１０からのエネルギーをワークＷ上のインクに好適に照射することができる。なお、第２硬化ステップＳ８１ｂでは、ワークＷが振動したとしても、印刷時のような問題はない。また、第２硬化ステップＳ８１ｂにおけるワークＷの位置および姿勢の制御精度は、第２印刷ステップＳ７０におけるヘッド５ａの位置および姿勢の制御精度に比べて低くて済む。

立体物印刷装置１は、前述のように、第２硬化ステップＳ８１ｂの実行中に、メンテナンスステップＳ８２を実行することが好ましい。メンテナンスステップＳ８２では、メンテナンスユニット８によるヘッド５ａのメンテナンスを行う。このように、硬化ステップＳ８１の実行期間とメンテナンスステップＳ８２の実行期間との少なくとも一部が互いに重なることにより、第２硬化ステップＳ８１ｂの実行中にメンテナンスステップＳ８２を実行しない場合に比べて、これらのステップに要する時間を短縮することができる。

ここで、第２硬化ステップＳ８１ｂが第１ロボット３を用いずに第２ロボット４を用いて行うのに対し、メンテナンスステップＳ８２が第２ロボット４を用いずに第１ロボット３を用いて行う。このため、第２硬化ステップＳ８１ｂの実行中にメンテナンスステップＳ８２を実行することができる。また、メンテナンスステップＳ８２の実行時には、ヘッド５ａがメンテナンスユニット８により覆われるので、第２硬化ステップＳ８１ｂでの硬化ユニット１０からのエネルギーによりノズルＮ付近のインクが硬化または固化することを防止することもできる。

立体物印刷装置１は、前述のように、第１印刷ステップＳ４０、第２印刷ステップＳ７０、第１硬化ステップＳ８１ａおよび第２硬化ステップＳ８１ｂをこの順で実行することが好ましい。この場合、第１印刷ステップＳ４０および第２印刷ステップＳ７０を連続的に行うことができる。このため、第１印刷ステップＳ４０および第２印刷ステップＳ７０でのヘッド５ａの移動経路の差を低減しやすいという利点がある。また、第１硬化ステップＳ８１ａおよび第２硬化ステップＳ８１ｂをこの順で実行することにより、逆順で実行する場合に比べて、各印刷ステップでインクが吐出されてから、各硬化ステップでエネルギーが照射されるまでの時間の差を小さくすることができる。これによれば、異なる印刷ステップで形成された画像の間における画質の差を低減できる。なお、第１硬化ステップＳ８１ａおよび第２硬化ステップＳ８１ｂが実質的に同時であってもよい。

また、立体物印刷装置１は、前述のように、第１印刷ステップＳ４０と移動ステップＳ６０との間に退避ステップＳ５０を実行する。退避ステップＳ５０では、第１ロボット３がヘッド５ａとワークＷとの間の距離を第１印刷ステップＳ４０の実行時に比べて大きくする。このため、退避ステップＳ５０の実行後に第２ロボット４を第１ロボット３に干渉させずに動作させやすいという利点がある。また、退避ステップＳ５０の実行後に、第１印刷ステップＳ４０の実行時よりも退避した位置でヘッド５ａのメンテナンス等を行うこともできる。

また、立体物印刷装置１では、基台２の平面視で、仮想線分ＬＶは、硬化ユニット１０とメンテナンスユニット８との間を通過する。つまり、仮想線分ＬＶによって区分される２つの領域のうち、一方の領域に硬化ユニット１０が配置され、他方の領域にメンテナンスユニット８が配置される。このため、硬化ユニット１０およびメンテナンスユニット８による処理を同時に行う場合に、第１ロボット３および第２ロボット４の干渉を防止することができる。具体的に説明すると、第１ロボット３および第２ロボット４は、第１印刷ステップＳ４０または第２印刷ステップＳ７０から硬化ステップＳ８１に移行する場合、ヘッド５ａおよびワークＷを互いに離れる方向に移動させる。このため、第１印刷ステップＳ４０または第２印刷ステップＳ７０の実行後に、第１ロボット３および第２ロボット４の干渉を防止することができる。なお、本実施形態では、前述のように、硬化ステップＳ８１が第１硬化ステップＳ８１ａおよび第２硬化ステップＳ８１ｂを含む。

ここで、前述のように、基台２の平面視で、印刷ステップである第１印刷ステップＳ４０または第２印刷ステップＳ７０の実行時におけるワークＷの位置は、硬化ステップＳ８１の実行時よりも仮想線分ＬＶに近いことが好ましい。ワークＷの位置が仮想線分ＬＶに近いほど、第１印刷ステップＳ４０または第２印刷ステップＳ７０の実行時における第１ロボット３および第２ロボット４の動作の自由度が高い。このため、第１印刷ステップＳ４０または第２印刷ステップＳ７０の実行時におけるワークＷの位置を硬化ステップＳ８１の実行時よりも仮想線分ＬＶに近くすることにより、第１印刷ステップＳ４０または第２印刷ステップＳ７０におけるワークＷおよびヘッド５ａの姿勢の自由度を高めることができる。

同様の観点から、前述のように、基台２の平面視で、第１印刷ステップＳ４０または第２印刷ステップＳ７０の実行時におけるワークＷの位置は、メンテナンスステップＳ８２の実行時におけるワークＷの位置よりも仮想線分ＬＶに近いことが好ましい。この場合も、第１印刷ステップＳ４０または第２印刷ステップＳ７０におけるワークＷおよびヘッド５ａの姿勢の自由度を高めることができる。

また、立体物印刷装置１では、前述のように、ワーク移動距離ＤＷは、ヘッド移動距離ＤＨよりも短い。なお、ワーク移動距離ＤＷは、基台２の平面視で、第１印刷ステップＳ４０または第２印刷ステップＳ７０の実行時におけるワークＷと硬化ステップＳ８１の実行時におけるワークＷとの間の距離である。ヘッド移動距離ＤＨは、基台２の平面視で、第１印刷ステップＳ４０または第２印刷ステップＳ７０の実行時におけるヘッド５ａとメンテナンスステップＳ８２の実行時におけるヘッド５ａとの間の距離である。

このようにワーク移動距離ＤＷをヘッド移動距離ＤＨよりも短くすることにより、ワークＷの移動速度を速めなくても、第１印刷ステップＳ４０または第２印刷ステップＳ７０から硬化ステップＳ８１への移行を迅速に行うことができる。この結果、画質および生産性の両立を図ることができる。また、ワークＷの移動速度を速めなくて済むので、ワークＷがハンド機構４０により第２ロボット４に支持されていても、第２ロボット４からのワークＷの離脱または位置ずれ等を防止することができる。なお、ヘッド５ａは、第１ロボット３にネジ止め等により固定されるので、ヘッド５ａの移動速度を速めても、問題ない。このため、ヘッド移動距離ＤＨが長くても、ヘッド５ａの移動速度を速めることにより、第１印刷ステップＳ４０または第２印刷ステップＳ７０からメンテナンスステップＳ８２への移行を迅速に行うことができる。

また、前述のように、基台２の平面視で、載置部９およびメンテナンスユニット８は、仮想線分ＬＶに対して同じ側に位置する。すなわち、基台２の平面視で仮想線分ＬＶにより区分される２つの領域のうちの一方の領域に載置部９およびメンテナンスユニット８が配置される。このため、基台２の平面視で載置部９およびメンテナンスユニット８が仮想線分ＬＶに対して互いに反対側に位置する構成に比べて、装置全体を小型化しやすい。

また、立体物印刷装置１は、前述のように、ハンド機構４０が載置部９からワークＷの供給を受ける保持ステップＳ１１を実行する。ここで、基台２の平面視で、第１印刷ステップＳ４０または第２印刷ステップＳ７０の実行時におけるワークＷの位置は、保持ステップＳ１１の実行時におけるワークＷの位置よりも仮想線分ＬＶに近い。ワークＷの位置が仮想線分ＬＶに近いほど、第１印刷ステップＳ４０または第２印刷ステップＳ７０の実行時における第１ロボット３および第２ロボット４の動作の自由度が高い。このため、第１印刷ステップＳ４０または第２印刷ステップＳ７０の実行時におけるワークＷの位置を保持ステップＳ１１の実行時よりも仮想線分ＬＶに近くすることにより、第１印刷ステップＳ４０または第２印刷ステップＳ７０におけるワークＷおよびヘッド５ａの姿勢の自由度を高めることができる。なお、前述のように、保持ステップＳ１１は、給材ステップＳ１０に含まれる。

さらに、立体物印刷装置１では、前述のように、基台２の平面視で、硬化ユニット１０およびメンテナンスユニット８のそれぞれは、第１ロボット３の基部３１０を通り仮想線分ＬＶに直交する第１直線ＬＳ１と、第２ロボット４の基部４１０を通り仮想線分ＬＶに直交する第２直線ＬＳ２と、の間に位置する。このため、立体物印刷装置１全体の小型化を図ることができる。

２．第２実施形態
以下、本発明の第２実施形態について説明する。以下に例示する形態において作用や機能が第１実施形態と同様である要素については、第１実施形態の説明で使用した符号を流用して各々の詳細な説明を適宜に省略する。

図１４は、第２実施形態に係る立体物印刷装置１の動作の流れを示すフローチャートである。本実施形態は、第１硬化ステップＳ８１ａ、第２硬化ステップＳ８１ｂおよびメンテナンスステップＳ８２の実行順が異なる以外は、前述の第１実施形態と同様である。

本実施形態では、第１印刷ステップＳ４０と退避ステップＳ５０との間に、第１硬化ステップＳ８１ａおよびメンテナンスステップＳ８２を含む後処理ステップＳ８０Ａが実行される。また、第２印刷ステップＳ７０と除材ステップＳ９０との間に、第２硬化ステップＳ８１ｂおよびメンテナンスステップＳ８２を含む後処理ステップＳ８０Ｂが実行される。なお、退避ステップＳ５０の一部が後処理ステップＳ８０Ａを兼ねてもよいし、退避ステップＳ５０が省略されてもよい。

以上の第２実施形態によっても、前述の第１実施形態と同様、ワークＷが様々な立体的な形状であっても、ワークＷに好適に印刷することができる。本実施形態では、立体物印刷装置１は、第１印刷ステップＳ４０、第１硬化ステップＳ８１ａ、第２印刷ステップＳ７０および第２硬化ステップＳ８１ｂをこの順で実行する。このため、第１印刷ステップＳ４０および第１硬化ステップＳ８１ａを連続的に行うことができる。この結果、第１印刷ステップＳ４０でワークＷに吐出したインクを第１硬化ステップＳ８１ａで直ちに硬化できるため、ワークＷ上でインクが流動することによる画像の滲みを低減することができる。同様に、第２印刷ステップＳ７０および第２硬化ステップＳ８１ｂを連続的に行うことができる。この結果、第２印刷ステップＳ７０でワークＷに吐出したインクを第２硬化ステップＳ８１ｂで直ちに硬化できるため、ワークＷ上でインクが流動することによる画像の滲みを低減することができる。

３．変形例
以上の例示における各形態は多様に変形され得る。前述の各形態に適用され得る具体的な変形の態様を以下に例示する。なお、以下の例示から任意に選択される２以上の態様は、互いに矛盾しない範囲で適宜に併合され得る。

３－１．変形例１
図１５は、変形例１に係る立体物印刷装置１の動作の流れを示すフローチャートである。変形例１は、調整ステップＳ３０を省略するとともに、第１印刷ステップＳ４０および第２印刷ステップＳ７０に代えて、第１印刷ステップＳ４０Ａおよび第２印刷ステップＳ７０Ａを実行する以外は、前述の第１実施形態と同様である。

第１印刷ステップＳ４０および第２印刷ステップＳ７０のそれぞれでは、情報取得ステップＳ２０で取得した情報に基づいて、第１ロボット３がヘッド５ａを移動させる経路を調整する。このため、第２ロボット４によるワークＷの支持位置が所望の位置からずれても、ヘッド５ａおよびワークＷの相対的な位置および姿勢の関係に生じる誤差を当該調整により低減することができる。以上の変形例１によっても、前述の第１実施形態と同様、ワークＷが様々な立体的な形状であっても、ワークＷに好適に印刷することができる。

３－２．変形例２
図１６は、変形例２に係る立体物印刷装置１Ａの平面図である。立体物印刷装置１Ａは、撮像ユニット７の数が３個である以外は、前述の第１実施形態の立体物印刷装置１と同様である。具体的には、立体物印刷装置１Ａは、第１実施形態と同様にＹ１方向に向けて撮像する撮像ユニット７のほか、Ｚ１方向に向けて撮像する撮像ユニット７と、Ｘ１方向に向けて撮像する撮像ユニット７と、を有する。

以上の変形例２によっても、前述の第１実施形態と同様、ワークＷが様々な立体的な形状であっても、ワークＷに好適に印刷することができる。変形例２では、第１実施形態に比べて、撮像ユニット７の数が多いので、撮像ユニット７の撮像結果によるワークＷの位置および姿勢の検出精度を高めやすいという利点がある。ここで、印刷時のワークＷは、これらの撮像ユニット７の撮像装置７ａの撮像範囲が重なる領域の内側に位置することが好ましい。

３－３．変形例３
前述の形態では、移動機構として６軸の垂直多軸ロボットを用いる構成が例示されるが、当該構成に限定されない。移動機構は、ワークに対して液体吐出ヘッドの相対的な位置および姿勢を３次元的に変化させることが可能であればよい。したがって、移動機構は、例えば、６軸以外の垂直多軸ロボットでもよいし、水平多軸ロボットでもよい。また、ロボットアームは、回動機構で構成される関節部に加えて、伸縮機構等を有してもよい。ただし、印刷動作での印刷品質と非印刷動作での移動機構の動作の自由度とのバランスの観点から、移動機構は、６軸以上の多軸ロボットであることが好ましい。また、双腕ロボットを用いてもよく、この場合、一方の腕を第１ロボットとし、他方の腕を第２ロボットとして用いることができる。

３－４．変形例４
前述の形態では、第１ロボットに対するヘッドの固定方法としてネジ止め等を用いる構成が例示されるが、当該構成に限定されない。例えば、第１ロボットのエンドエフェクターとして装着されるハンド等の把持機構によりヘッドを把持することにより、第１ロボットに対してヘッドを固定してもよい。

３－５．変形例５
前述の形態では、１種類のインクを用いて印刷を行う構成が例示されるが、当該構成に限定されず、２種以上のインクを用いて印刷を行う構成にも本発明を適用することができる。

３－６．変形例６
本発明の立体物印刷装置の用途は印刷に限定されない。例えば、色材の溶液を吐出する立体物印刷装置は、液晶表示装置のカラーフィルターを形成する製造装置として利用される。また、導電材料の溶液を吐出する立体物印刷装置は、配線基板の配線や電極を形成する製造装置として利用される。また、立体物印刷装置は、接着剤等の液体をワークに塗布するジェットディスペンサーとしても利用できる。

１…立体物印刷装置、１Ａ…立体物印刷装置、２…基台、２ａ…面、２ｂ…排気口、３…第１ロボット、３ａ…アーム駆動機構、４…第２ロボット、４ａ…アーム駆動機構、５…液体吐出ユニット、５ａ…ヘッド、５ｂ…圧力調整弁、５ｃ…仮硬化用光源、５ｄ…スイッチ回路、５ｅ…支持体、６…インク供給ユニット、６ａ…インクタンク、６ｂ…供給管、６ｃ…サブタンク、６ｄ…供給管、７…撮像ユニット、７ａ…撮像装置、７ｂ…照明部、８…メンテナンスユニット、８ａ…ユニット、８ｂ…ユニット、９…載置部、９ａ…面、１０…硬化ユニット、１０ａ…遮光部材、１０ｂ…光源、１１…コントローラー、１１ａ…記憶回路、１１ｂ…処理回路、１２…制御モジュール、１２ａ…タイミング信号生成回路、１２ｂ…電源回路、１２ｃ…制御回路、１２ｄ…駆動信号生成回路、１３…コンピューター、２０…ケース、４０…ハンド機構、３１０…基部、３２０…アーム、３２１…アーム、３２２…アーム、３２３…アーム、３２４…アーム、３２５…アーム、３２６…アーム、３３０＿１…関節部、３３０＿２…関節部、３３０＿３…関節部、３３０＿４…関節部、３３０＿５…関節部、３３０＿６…関節部、４１０…基部、４２０…アーム、ＣＬＫ…クロック信号、ＣＮＧ…チェンジ信号、Ｃｏｍ…駆動信号、Ｄ１…出力、Ｄ２…出力、Ｄ３…信号、ＤＨ…ヘッド移動距離、ＤＷ…ワーク移動距離、Ｄａ…経路情報、Ｄｂ…経路情報、Ｆ…ノズル面、ＬＡＴ…ラッチ信号、ＬＳ１…第１直線、ＬＳ２…第２直線、ＬＶ…仮想線分、Ｌａ…第１ノズル列、Ｌｂ…第２ノズル列、Ｎ…ノズル、Ｏ１…回動軸、Ｏ２…回動軸、Ｏ３…回動軸、Ｏ４…回動軸、Ｏ５…回動軸、Ｏ６…回動軸、ＰＤ…駆動パルス、ＰＴＳ…タイミング信号、ＲＩ…撮像範囲、ＲＬ…照明範囲、ＲＰ１…第１領域、ＲＰ２…第２領域、ＲＲ１…動作範囲、ＲＲ２…動作範囲、Ｓ１０…給材ステップ、Ｓ１１…保持ステップ、Ｓ２０…情報取得ステップ、Ｓ３０…調整ステップ、Ｓ４０…第１印刷ステップ、Ｓ４０Ａ…第１印刷ステップ、Ｓ５０…退避ステップ、Ｓ６０…移動ステップ、Ｓ７０…第２印刷ステップ、Ｓ７０Ａ…第２印刷ステップ、Ｓ８０…後処理ステップ、Ｓ８０Ａ…後処理ステップ、Ｓ８０Ｂ…後処理ステップ、Ｓ８１…硬化ステップ、Ｓ８１ａ…第１硬化ステップ、Ｓ８１ｂ…第２硬化ステップ、Ｓ８２…メンテナンスステップ、Ｓ９０…除材ステップ、ＳＩ…制御信号、Ｓｋ１…制御信号、Ｓｋ２…制御信号、ＶＢＳ…オフセット電位、ＶＨＶ…電源電位、Ｗ…ワーク、ｄＣｏｍ…波形指定信号。

Claims (11)

1. 液体を吐出するノズルを有するヘッドを支持し、前記ヘッドの位置および姿勢を変化させる第１ロボットと、
   立体的なワークを支持し、前記ワークの位置および姿勢を変化させる第２ロボットと、
   前記ヘッドからの液体を硬化または固化させるエネルギーを出射する硬化ユニットと、
   前記ヘッドのメンテナンスを行うメンテナンスユニットと、を有し、
   前記第１ロボットは、基台に固定される第１基部を有し、
   前記第２ロボットは、前記基台に固定される第２基部を有し、
   前記基台の平面視で、前記第１基部と前記第２基部とを結ぶ仮想線分は、前記硬化ユニットと前記メンテナンスユニットとの間を通過する、
   ことを特徴とする立体物印刷装置。
2. 前記第１ロボットおよび前記第２ロボットのうちの少なくとも一方が前記ヘッドおよび前記ワークを相対的に移動させつつ、前記ヘッドが前記ワークに対して液体を吐出する印刷ステップと、
   前記硬化ユニットが前記ワーク上の液体にエネルギーを照射する硬化ステップと、を実行し、
   前記基台の平面視で、前記印刷ステップの実行時における前記ワークの位置は、前記硬化ステップの実行時よりも前記仮想線分に近い、
   ことを特徴とする請求項１に記載の立体物印刷装置。
3. 前記第１ロボットおよび前記第２ロボットのうちの少なくとも一方が前記ヘッドおよび前記ワークを相対的に移動させつつ、前記ヘッドが前記ワークに対して液体を吐出する印刷ステップと、
   前記メンテナンスユニットが前記ヘッドのメンテナンスを行うメンテナンスステップと、を実行し、
   前記基台の平面視で、前記印刷ステップの実行時における前記ワークの位置は、前記メンテナンスステップの実行時における前記ワークの位置よりも前記仮想線分に近い、
   ことを特徴とする請求項１または２に記載の立体物印刷装置。
4. 前記第１ロボットおよび前記第２ロボットのうちの少なくとも一方が前記ヘッドおよび前記ワークを相対的に移動させつつ、前記ヘッドが前記ワークに対して液体を吐出する印刷ステップと、
   前記硬化ユニットが前記ワーク上の液体にエネルギーを照射する硬化ステップと、
   前記メンテナンスユニットが前記ヘッドのメンテナンスを行うメンテナンスステップと、を実行し、
   前記基台の平面視で、前記印刷ステップの実行時における前記ワークと前記硬化ステップの実行時における前記ワークとの間の距離をワーク移動距離とし、
   前記基台の平面視で、前記印刷ステップの実行時における前記ヘッドと前記メンテナンスステップの実行時における前記ヘッドとの間の距離をヘッド移動距離としたとき、
   前記ワーク移動距離は、前記ヘッド移動距離よりも短い、
   ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の立体物印刷装置。
5. 前記硬化ユニットが前記ワーク上の液体にエネルギーを照射する硬化ステップと、
   前記メンテナンスユニットが前記ヘッドのメンテナンスを行うメンテナンスステップと、を実行し、
   前記硬化ステップの実行期間と前記メンテナンスステップの実行期間との少なくとも一部が互いに重なる、
   ことを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の立体物印刷装置。
6. 前記メンテナンスユニットは、前記第１ロボットの動作範囲の内側に位置し、かつ、前記第２ロボットの動作範囲の外側に位置する、
   ことを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の立体物印刷装置。
7. 前記第２ロボットは、前記ワークを着脱可能に保持するハンド機構を有する、
   ことを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の立体物印刷装置。
8. 前記ワークを載置可能な載置部をさらに有し、
   前記ハンド機構は、前記載置部から前記ワークの供給を受け、
   前記基台の平面視で、前記載置部および前記メンテナンスユニットは、前記仮想線分に対して同じ側に位置する、
   ことを特徴とする請求項７に記載の立体物印刷装置。
9. 前記第１ロボットおよび前記第２ロボットのうちの少なくとも一方が前記ヘッドおよび前記ワークを相対的に移動させつつ、前記ヘッドが前記ワークに対して液体を吐出する印刷ステップと、
   前記ハンド機構が前記載置部から前記ワークの供給を受ける保持ステップと、を実行し、
   前記基台の平面視で、前記印刷ステップの実行時における前記ワークの位置は、前記保持ステップの実行時における前記ワークの位置よりも前記仮想線分に近い、
   ことを特徴とする請求項８に記載の立体物印刷装置。
10. 前記基台の平面視で、前記硬化ユニットおよび前記メンテナンスユニットのそれぞれは、前記第１基部を通り前記仮想線分に直交する第１直線と、前記第２基部を通り前記仮想線分に直交する第２直線と、の間に位置する、
    ことを特徴とする請求項１から９のいずれか１項に記載の立体物印刷装置。
11. 前記第１ロボットおよび前記第２ロボットのうちの少なくとも一方が前記ヘッドおよび前記ワークを相対的に移動させつつ、前記ヘッドが前記ワークに対して液体を吐出する印刷ステップと、
    前記硬化ユニットが前記ワーク上の液体にエネルギーを照射する硬化ステップと、
    前記メンテナンスユニットが前記ヘッドのメンテナンスを行うメンテナンスステップと、を実行し、
    前記第１ロボットおよび前記第２ロボットは、前記印刷ステップから前記硬化ステップに移行する場合、前記ヘッドおよび前記ワークを互いに離れる方向に移動させる、
    ことを特徴とする請求項１から１０のいずれか１項に記載の立体物印刷装置。

Images