JP2022114397A - 物体検出装置、送電装置、及び、電力伝送システム - Google Patents

Abstract

【課題】ワイヤレス電力伝送の際に精度良く物体を検出する。【解決手段】物体検出装置１００は、センサ１２０と、センサ１２０を制御し、センサ１２０が出力する信号に基づいて出力情報を生成する制御部１３０と、を有するセンサモジュール１１０と、出力情報に基づいて物体の有無を判別する検出部１９０とを備える。検出部１９０は、出力情報と予め定められた基準情報とを比較して検出範囲内の予め定められた位置に存在する参照物を検出する参照物検出処理を実行し、参照物が検出された場合、出力情報のうち参照物を示す情報である参照物情報と基準情報とに基づいて、出力情報とセンサ１２０に対するパラメータとのうち少なくとも一方を補正する補正処理を実行する。【選択図】図５

Description

本開示は、物体検出装置、送電装置、及び、電力伝送システムに関する。

ワイヤレスで電力を伝送するワイヤレス電力伝送技術が注目されている。ワイヤレス電力伝送技術は、送電装置から受電装置にワイヤレスで送電できるので、電車、電気自動車等の輸送機器、家電機器、無線通信機器、玩具等の様々な製品への応用が期待されている。ワイヤレス電力伝送技術では、電力の伝送のために、磁束により結合された送電コイルと受電コイルとが用いられる。

ところで、送電コイルの付近に、生体、金属片等の物体が存在すると種々の問題が生じる可能性がある。例えば、送電コイルの付近に生体が存在している場合、生体が電力伝送時に発生する電磁界に曝され、生体に健康上の問題が生じる可能性がある。従って、送電コイルの付近に存在する物体を適切に検出する物体検出装置が望まれている。

特許文献１には、電気車両を充電するためのワイヤレス電力伝達システムに近接する検出エリアにおいて物体を検出する装置が記載されている。特許文献１に記載された装置は、レーダートランシーバから受信したレーダーデータに基づいて、物体までの距離、物体の速度、物体の位置、物体の方向、物体のサイズのうち少なくとも１つを判定する。

特許第６６３６５１０号

しかしながら、特許文献１に記載された装置では、気温、湿度、光量、風速等の環境の変化、装置の経年劣化等が考慮されていない。このため、特許文献１に記載された装置では、物体の存在状況が同じであっても、環境、装置の使用年数等が異なると、判定結果に差違が生じる可能性がある。つまり、特許文献１に記載された装置では、精度良く物体を検出することが困難であると考えられる。このため、ワイヤレス電力伝送の際に精度良く物体を検出する技術が望まれている。

本開示は、上記課題に鑑みてなされたものであり、ワイヤレス電力伝送の際に精度良く物体を検出することを目的とする。

上記課題を解決するため、本開示の一実施態様に係る物体検出装置は、
検出範囲に存在する物体を検出する物体検出装置であって、
センサと、前記センサを制御し、前記センサが出力する信号に基づいて出力情報を生成する制御部と、を有するセンサモジュールと、
前記出力情報に基づいて前記物体の有無を判別する検出部と、を備え、
前記検出部は、前記出力情報と予め定められた基準情報とを比較して前記検出範囲内の予め定められた位置に存在する参照物を検出する参照物検出処理を実行し、前記参照物が検出された場合、前記出力情報のうち前記参照物を示す情報である参照物情報と前記基準情報とに基づいて、前記出力情報と前記センサに対するパラメータとのうち少なくとも一方を補正する補正処理を実行する。

上記構成によれば、ワイヤレス電力伝送の際に精度良く物体を検出することができる。

実施の形態１に係る電力伝送システムの概略構成図 実施の形態１に係る送電コイルユニット及び受電コイルユニットの斜視図 実施の形態１に係るセンサモジュールの配置図 実施の形態１に係るセンサモジュールの上面図 実施の形態１に係る物体検出装置の構成図 実施の形態１に係るセンサモジュールの機能構成図 実施の形態１に係る検出部の機能構成図 基準情報を示す図 出力情報を示す図 実施の形態１に係る物体検出装置が実行する物体検出処理を示すフローチャート 図１０に示す更新処理を示すフローチャート 実施の形態２に係るセンサモジュールの配置図 実施の形態３に係るセンサモジュールの配置図 実施の形態４に係る物体検出装置が実行する更新処理を示すフローチャート

以下、本開示に係る技術の実施の形態に係る電力伝送システムを、図面を参照しつつ説明する。なお、以下の実施の形態において、同一の構成部分には同一の符号を付す。また、各図に示した構成要素の大きさの比率及び形状は、実施の際と必ずしも同じではない。

（実施の形態１）
本実施の形態に係る電力伝送システムは、ＥＶ(Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｖｅｈｉｃｌｅ；電気自動車)、スマートフォン等のモバイル機器、産業機器等、様々な装置の２次電池の充電に利用できる。以下、電力伝送システムが、ＥＶの蓄電池の充電を実行する場合を例示する。

図１は、電気自動車７００に備えられた蓄電池５００の充電に用いられる電力伝送システム１０００の概略構成を示す図である。電気自動車７００は、リチウムイオン電池又は鉛蓄電池等の蓄電池５００に充電された電力により駆動されるモータを動力源として走行する。電気自動車７００は、移動体の一例である。

図１に示すように、電力伝送システム１０００は、磁気結合によりワイヤレスで送電装置２００から受電装置３００に送電するシステムである。電力伝送システム１０００は、交流又は直流の商用電源４００の電力を電気自動車７００にワイヤレスで送電する送電装置２００と、送電装置２００が送電した電力を受けて蓄電池５００を充電する受電装置３００とを備える。なお、以下の説明においては、商用電源４００が交流電源である。

送電装置２００は、磁気結合によりワイヤレスで受電装置３００に送電する装置である。送電装置２００は、物体を検出する物体検出装置１００と、交流電力を電気自動車７００に送電する送電コイルユニット２１０と、送電コイルユニット２１０に交流電力を供給する電力供給装置２２０と、を備える。物体検出装置１００の詳細な説明については後述する。

図２に、送電コイルユニット２１０の主要な部分と、受電コイルユニット３１０の主要な部分とを示す。図２に示すように、送電コイルユニット２１０は、電力供給装置２２０から交流電力が供給され、交番磁束Φを誘起する送電コイル２１１と、送電コイル２１１が発生する磁力を通過させて磁力の損失を抑制する磁性体板２１２とを備える。送電コイル２１１は、磁性体板２１２上において導線がコイル軸２１３を中心にして渦巻状に巻回されて構成される。送電コイル２１１と送電コイル２１１の両端のそれぞれに設けられたキャパシタとは、共振回路を構成し、交流電圧の印加に伴って交流電流が流れることで交番磁束Φを誘起する。図２において、鉛直方向上向きの軸がＺ軸、Ｚ軸と直交する軸がＸ軸、Ｚ軸とＸ軸とに直交する軸がＹ軸である。

磁性体板２１２は、中央部分に孔が空いた板状であり、磁性体で構成される。磁性体板２１２は、例えば、酸化鉄と金属との複合酸化物であるフェライトで構成される板状の部材である。なお、磁性体板２１２は、複数の磁性体個片の集合体により構成されていてもよく、この複数の磁性体個片が枠状に配置されて中央部分に開口部を有するように形成されてもよい。

電力供給装置２２０は、商用電源４００が供給する商用交流電力の力率を改善する力率改善回路と、送電コイル２１１に供給する交流電力を発生するインバータ回路と、を備える。力率改善回路は、商用電源４００が生成した交流電力を整流及び昇圧し、予め定められた電圧値を有する直流電力に変換する。インバータ回路は、力率改善回路が電力の変換により生成した直流電力を、予め定められた周波数の交流電力に変換する。送電装置２００は、例えば、駐車場の床面に固定される。

受電装置３００は、磁気結合によりワイヤレスで送電装置２００から受電する装置である。受電装置３００は、送電装置２００が送電した交流電力を受電する受電コイルユニット３１０と、受電コイルユニット３１０から供給された交流電力を直流電力に変換して蓄電池５００に供給する整流回路３２０と、を備える。

図２に示すように、受電コイルユニット３１０は、送電コイル２１１が誘起した交番磁束Φの変化に応じて起電力を誘起する受電コイル３１１と、受電コイル３１１が発生する磁力を通過させて磁力の損失を抑制する磁性体板３１２とを備える。受電コイル３１１は、磁性体板３１２上において導線がコイル軸３１３を中心にして渦巻状に巻回されて構成される。受電コイル３１１と受電コイル３１１の両端のそれぞれに設けられたキャパシタとは共振回路を構成する。

受電コイル３１１は、電気自動車７００が予め設定された位置に停止した状態で、送電コイル２１１と対向する。電力供給装置２２０からの電力を受けて送電コイル２１１が交番磁束Φを誘起すると、この交番磁束Φが受電コイル３１１に鎖交することにより、受電コイル３１１に誘導起電力が誘起される。

磁性体板３１２は、中央部分に孔が空いた板状の部材であり、磁性体で構成される。磁性体板３１２は、例えば、酸化鉄と金属との複合酸化物であるフェライトで構成される板状の部材である。なお、磁性体板３１２は、複数の磁性体個片の集合体により構成されていてもよく、この複数の磁性体個片が枠状に配置されて中央部分に開口部を有するように形成されてもよい。

整流回路３２０は、受電コイル３１１に誘起された起電力を整流し、直流電力を生成する。整流回路３２０が生成した直流電力は、蓄電池５００に供給される。なお、受電装置３００は、整流回路３２０と蓄電池５００との間に、整流回路３２０から供給された直流電力を、蓄電池５００を充電するための適切な直流電力に変換する充電回路を備えていてもよい。受電装置３００は、例えば、電気自動車７００のシャーシに固定される。

物体検出装置１００は、検出範囲に存在する物体を検出する装置である。検出範囲は、物体の検出が可能な範囲である。検出範囲は、送電コイルユニット２１０と受電コイルユニット３１０との付近の領域である。物体検出装置１００が検出する物体としては、主に、生体と金属片とが考えられる。生体としては、人体の他、犬、猫等の動物の体が考えられる。

送電時に検出範囲に生体が存在すると、生体が電磁界に曝され、生体に健康上の問題が生じる可能性がある。また、送電時に検出範囲に金属片が存在すると、金属片が、送電に悪影響を及ぼしたり、発熱したりする可能性がある。そこで、物体検出装置１００は、検出範囲に存在する物体を検出し、物体が検出されたことをユーザに通知する。ユーザは、この通知を受けて、物体を検出範囲から遠ざけることができる。

本実施の形態では、物体検出装置１００は、複数のセンサモジュール１１０を備える。具体的には、物体検出装置１００は、図３に示すように、センサモジュール１１０Ａと、センサモジュール１１０Ｂと、センサモジュール１１０Ｃと、センサモジュール１１０Ｄとの４つのセンサモジュール１１０を備える。センサモジュール１１０は、センサモジュール１１０Ａとセンサモジュール１１０Ｂとセンサモジュール１１０Ｃとセンサモジュール１１０Ｄとの総称である。４つのセンサモジュール１１０の構成及び機能は、基本的に、同様である。

センサモジュール１１０は、物体の検出に用いる部品を１つの筐体内にまとめたユニットである。具体的には、センサモジュール１１０は、図４に示すように、物体を検出するセンサ１２０と、センサ１２０と検出基板１７０とを収納する筐体１６０と、ケーブル１８０によりセンサ１２０と接続された検出基板１７０とを備える。図４では、理解を容易にするため、筐体１６０のうち天井部分の図示を省略している。つまり、図４は、筐体１６０の天井部分を取り除いたときのセンサモジュール１１０の上面図である。

センサ１２０は、検出範囲に存在する物体を検出するセンサである。センサ１２０として、音波又は電磁波の反射波を検出するセンサ、電磁波を検出するセンサ等、種々のセンサを採用することができる。例えば、センサ１２０として、超音波センサ、ミリ波センサ、Ｘバンドセンサ、赤外線センサ、可視光センサを採用することができる。本実施の形態では、センサ１２０は、送波器により超音波を発信し、その反射波を受波器で受信する超音波センサである。以下、送波器が発信する超音波を、適宜、送信波という。

センサ１２０は、圧電素子と圧電素子を収納する筐体とを備える。センサ１２０は、制御部１３０による制御に従ってセンシングを実行する。センサ１２０は、制御部１３０から供給された電圧パルスを圧電素子に印加し、圧電素子から超音波を発信する。また、センサ１２０は、反射波により圧電素子に発生した電圧を示す電圧信号を制御部１３０に供給する。

筐体１６０は、センサ１２０と検出基板１７０とを収納する。筐体１６０は、例えば、センサ１２０と対向する位置に開口部１６１を有する箱状の部材である。筐体１６０は、他のセンサモジュール１１０に対しては、参照物として機能する。参照物は、センサ１２０の環境、劣化状態等が変化しても物体を適切に検出できるように、センサ１２０に対するパラメータとセンサ１２０が出力する信号に基づく出力情報とのうち少なくとも一方を補正するために用いられる。センサ１２０の環境は、センサ１２０の周囲の気温、湿度、光量、風速等である。なお、センサ１２０の劣化状態は、例えば、センサ１２０の使用年数に依存する。

ここで、物体の存在状況が同じであっても、センサ１２０の環境が異なると、センサ１２０が出力する信号に差違が生じる可能性があり、この信号に基づく出力情報に差違が生じる可能性がある。例えば、センサ１２０が圧電素子を用いた超音波センサである場合、共振周波数は超音波センサの構造により決定される。温度が変化して超音波センサが膨張又は縮小すると、共振周波数が変化し、センサ１２０が出力する信号及びこの信号に基づく出力情報に差違が生じる。同様に、物体の存在状況が同じであっても、センサ１２０の劣化状態が異なると、センサ１２０が出力する信号及びこの信号に基づく出力情報に差違が生じる可能性がある。そこで、センサ１２０の環境又は劣化状態の変化によって、物体の検出結果に差違が生じないように、センサモジュール１１０は、他のセンサモジュール１１０の筐体１６０を参照物として検出する。

参照物は、送電コイルユニット２１０が送電する間、静止している物体であることが好適である。参照物は、送電装置２００を構成する物体の一部であることが好適である。本実施の形態では、参照物は、送電装置２００が備える物体検出装置１００を構成する物体の一部である。参照物である筐体１６０は、他のセンサ１２０により検出され易い素材により構成されるが好適である。筐体１６０は、例えば、金属により構成される。

複数のセンサモジュール１１０は、各センサモジュール１１０が有するセンサ１２０の検出範囲に少なくとも１つの他のセンサモジュール１１０の少なくとも一部が含まれるように配置される。かかる構成によれば、各センサモジュール１１０が有するセンサ１２０の検出範囲に存在する少なくとも１つの他のセンサモジュール１１０の少なくとも一部が、参照物として利用可能である。

具体的には、図３に示すように、複数のセンサモジュール１１０は、各センサ１２０の検出範囲１１９に他の１つのセンサ１２０の筐体１６０が含まれるように、送電コイルユニット２１０が有する筐体２１４の周囲に配置される。図３に示す例では、センサモジュール１１０Ａが備えるセンサ１２０の検出範囲１１９Ａに、センサモジュール１１０Ｂが備えるセンサ１２０の筐体１６０Ｂが含まれる。また、センサモジュール１１０Ｂが備えるセンサ１２０の検出範囲１１９Ｂに、センサモジュール１１０Ｃが備えるセンサ１２０の筐体１６０Ｃが含まれる。

センサモジュール１１０Ｃが備えるセンサ１２０の検出範囲１１９Ｃに、センサモジュール１１０Ｄが備えるセンサ１２０の筐体１６０Ｄが含まれる。センサモジュール１１０Ｄが備えるセンサ１２０の検出範囲１１９Ｄに、センサモジュール１１０Ａが備えるセンサ１２０の筐体１６０Ａが含まれる。なお、検出範囲１１９は、検出範囲１１９Ａと検出範囲１１９Ｂと検出範囲１１９Ｃと検出範囲１１９Ｄとの総称である。また、筐体１６０は、筐体１６０Ａと筐体１６０Ｂと筐体１６０Ｃと筐体１６０Ｄとの総称である。

検出基板１７０は、物体の検出に伴う各種の処理を実行するための部品が実装された基板である。検出基板１７０には、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＴＣ（Real Time Clock）、Ａ／Ｄ（Analog/Digital）変換器、フラッシュメモリ、通信インターフェース等が実装される。この通信インターフェースは、例えば、ＵＳＢ（Universal Serial Bus、登録商標）、Ｔｈｕｎｄｅｒｂｏｌｔ（登録商標）等の周知の有線通信規格、又は、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＬＴＥ（Long Term Evolution）、４Ｇ（4th Generation）、５Ｇ（5th Generation）等の周知の無線通信規格に準拠した通信インターフェースである。検出基板１７０に実装されたこれらの構成により、後述する制御部１３０と記憶部１４０と通信部１５０とが実現される。

次に、図５を参照して、物体検出装置１００の構成について説明する。物体検出装置１００は、複数のセンサモジュール１１０と、検出部１９０とを備える。なお、図５には、１つのセンサモジュール１１０のみを明示している。センサモジュール１１０は、センサ１２０と、制御部１３０と、記憶部１４０と、通信部１５０とを備える。検出部１９０は、制御部１９１と、記憶部１９２と、第１通信部１９３と、第２通信部１９４とを備える。検出部１９０は、センサモジュール１１０の外部に設けられる。例えば、検出部１９０は、送電コイルユニット２１０又は電力供給装置２２０の筐体の内部に設けられる。

制御部１３０は、センサモジュール１１０全体の動作を制御する。制御部１３０は、記憶部１４０に記憶された動作プログラムに従って、センサ１２０を制御し、センサ１２０が出力する信号に基づいて出力情報を生成する。制御部１３０は、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＲＴＣ、Ａ／Ｄ変換器等を備える。

記憶部１４０は、制御部１３０が各種処理を実行するために使用する動作プログラム及びデータを記憶する。例えば、記憶部１４０は、センサ１２０に対するパラメータを記憶する。パラメータとしては、種々のパラメータが考えられる。本実施の形態では、パラメータとして、センサ１２０が発信する送信波の振幅と、センサ１２０が発信する送信波の周波数とが採用される。なお、送信波の振幅は、送信波の強さ、送信波の大きさともいう。なお、本実施の形態では、パラメータの値を、適宜、単に、パラメータという。また、記憶部１４０は、制御部１３０が各種処理を実行することにより生成又は取得するデータを記憶する。例えば、記憶部１４０は、制御部１３０が取得した出力情報を記憶する。記憶部１４０は、例えば、フラッシュメモリを備える。

通信部１５０は、検出部１９０と通信するための通信インターフェースである。通信部１５０は、周知の有線通信規格に準拠した通信インターフェース、又は、周知の無線通信規格に準拠した通信インターフェースを備える。

制御部１９１は、検出部１９０全体の動作を制御する。制御部１９１は、記憶部１９２に記憶された動作プログラムに従って、センサ１２０から出力情報を取得し、出力情報に基づいて物体を検出する。制御部１９１は、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＲＴＣ、Ａ／Ｄ変換器等を備える。

記憶部１９２は、制御部１９１が各種処理を実行するために使用する動作プログラム及びデータを記憶する。例えば、記憶部１９２は、センサ１２０に対するパラメータを記憶する。また、記憶部１９２は、基準情報を記憶する。基準情報は、基準とする環境、及び、基準とする劣化状態において、参照物を検出したときにセンサ１２０が出力する信号から取得される出力情報である。また、記憶部１９２は、制御部１９１が各種処理を実行することにより生成又は取得するデータを記憶する。例えば、記憶部１９２は、制御部１９１が取得した出力情報と、参照物情報と基準情報とから求められる補正係数と、参照物情報と基準情報とから求められる補正量とを記憶する。記憶部１９２は、例えば、フラッシュメモリを備える。

第１通信部１９３は、センサモジュール１１０と通信するための通信インターフェースである。第１通信部１９３は、周知の有線通信規格に準拠した通信インターフェース、又は、周知の無線通信規格に準拠した通信インターフェースを備える。第２通信部１９４は、送電コイルユニット２１０、電力供給装置２２０、図示しない外部の端末装置等と通信するための通信インターフェースである。第２通信部１９４は、周知の有線通信規格に準拠した通信インターフェース、又は、周知の無線通信規格に準拠した通信インターフェースを備える。

次に、図６を参照して、センサモジュール１１０の機能について説明する。センサモジュール１１０は、機能的には、駆動部１３１と、出力情報取得部１３２と、出力情報送信部１３３とを備える。駆動部１３１と出力情報取得部１３２と出力情報送信部１３３とは、制御部１３０の機能により実現される。つまり、駆動部１３１と出力情報取得部１３２と出力情報送信部１３３とは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＲＴＣ、Ａ／Ｄ変換器等を備えたコンピュータが、ＲＯＭ又はフラッシュメモリに記憶された動作プログラムを実行することにより実現される。

駆動部１３１は、検出部１９０による制御に従って、センサ１２０を駆動する。具体的には、駆動部１３１は、記憶部１４０に記憶されたパラメータにより指定された振幅及び周波数の送信波をセンサ１２０に発信させるための電圧パルスをセンサ１２０に供給する。

出力情報取得部１３２は、センサ１２０が出力した信号に基づいて、センサ１２０の検出結果を示す出力情報を生成する。具体的には、出力情報取得部１３２は、センサ１２０が出力したアナログ信号に対して、Ａ／Ｄ変換処理とフィルタリング処理とを実行し、センサ１２０から物体までの距離と反射波の振幅とを特定する。例えば、出力情報取得部１３２は、センサ１２０が送信波を発信してからセンサ１２０が反射波を受信するまでの時間に基づいて、センサ１２０から物体までの距離を特定する。また、出力情報取得部１３２は、センサ１２０が受信した反射波の振幅を特定する。なお、反射波の振幅は、反射波の強さ、反射波の大きさともいう。出力情報取得部１３２は、特定した距離を示す値と特定した振幅を示す値とを含む出力情報を出力する。出力情報取得部１３２が取得した出力情報は、適宜、記憶部１４０に記憶される。

出力情報送信部１３３は、出力情報取得部１３２が取得した出力情報を、通信部１５０を介して検出部１９０に送信する。出力情報送信部１３３は、検出部１９０による要求に従って、出力情報を検出部１９０に送信してもよいし、出力情報取得部１３２が出力情報を取得したことに応答して、出力情報を検出部１９０に送信してもよい。

次に、図７を参照して、検出部１９０の機能について説明する。検出部１９０は、機能的には、パラメータ送信部１９１１と、検出指示部１９１２と、出力情報取得部１９１３と、補正係数算出部１９１４と、補正量算出部１９１５と、パラメータ補正部１９１６と、出力情報補正部１９１７と、通知部１９１８とを備える。これらの機能部は、制御部１９１の機能により実現される。つまり、これらの機能部は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＲＴＣ、Ａ／Ｄ変換器等を備えたコンピュータが、ＲＯＭ又はフラッシュメモリに記憶された動作プログラムを実行することにより実現される。

パラメータ送信部１９１１は、記憶部１９２に記憶されたパラメータを、第１通信部１９３を介してセンサモジュール１１０に送信する。検出指示部１９１２は、第１通信部１９３を介して、センサモジュール１１０に物体の検出を指示する。例えば、検出指示部１９１２は、物体検出装置１００の電源投入時、又は、送電コイルユニット２１０又は電力供給装置２２０からの指示受信時に、センサモジュール１１０に物体の検出を指示する。出力情報取得部１９１３は、第１通信部１９３を介して、センサモジュール１１０から出力情報を取得する。

補正係数算出部１９１４は、参照物情報と基準情報とに基づいて、パラメータ又は出力情報の補正に用いる補正係数を算出する。補正量算出部１９１５は、参照物情報と基準情報とに基づいて、パラメータ又は出力情報の補正に用いる補正量を算出する。ここで、１つのパラメータの補正には、補正係数と補正量とのうち、パラメータの種類に応じた予め定められた何れか一方が用いられる。同様に、出力情報に含まれる１つの出力値の補正には、補正係数と補正量とのうち、出力値の種類に応じた予め定められた何れか一方が用いられる。

例えば、基準値に対する比率で補正するのに適したパラメータは、補正係数で補正する。一方、基準値に対するオフセット量で補正するのに適したパラメータは、補正量で補正する。また、基準値に対する比率で補正するのに適した出力値は、補正係数で補正する。一方、基準値に対するオフセット量で補正するのに適した出力値は、補正量で補正する。本実施の形態では、送信波の振幅というパラメータは補正係数で補正され、センサ１２０から物体までの距離という出力値は補正量で補正される。

パラメータ補正部１９１６は、補正係数算出部１９１４が算出した補正係数、又は、補正量算出部１９１５が算出した補正に基づいて、センサ１２０に対するパラメータを補正する。出力情報補正部１９１７は、補正係数算出部１９１４が算出した補正係数、又は、補正量算出部１９１５が算出した補正に基づいて、出力情報取得部１９１３が取得した出力情報を補正する。

通知部１９１８は、出力情報取得部１９１３が取得した出力情報、又は、出力情報補正部１９１７により補正された出力情報に基づいて、各種の通知処理を実行する。例えば、通知部１９１８は、予め定められた回数連続して参照物が検出されなかった場合、異常がある旨を通知する。また、例えば、通知部１９１８は、予め定められた回数連続して参照物以外の物体が検出された場合、参照物以外の物体がある旨を通知する。なお、通知先は、送電コイルユニット２１０、電力供給装置２２０、図示しない端末装置等である。

次に、図８と図９とを参照して、検出部１９０の処理について具体的に説明する。図８は、記憶部１９２に記憶されている基準情報を示す図である。図９は、出力情報取得部１９１３が取得した出力情報を示す図である。上述したように、基準情報は、基準とする環境、及び、基準とする劣化状態において、参照物を検出したときにセンサ１２０が出力する信号から取得される出力情報である。基準情報は、実験、シミュレーション等の結果に基づいて設定され、予め定め記憶部１９２に記憶される。基準情報は、出力値を含む情報であり、基準データともいう。出力情報は、出力値を含む情報であり、出力データともいう。

図８に示す基準情報は、センサ１２０から参照物までの距離（以下、適宜、「検出距離」という。）が１００（ｍｍ）であり、検出されるべき反射波の振幅（以下、適宜、「検出振幅」という。）が１０００（ｍＶ）であることを示す情報である。つまり、この基準情報は、検出距離という出力値として１００（ｍｍ）を含み、検出振幅という出力値として１０００（ｍＶ）を含む情報である。この基準情報は、基準とする環境、及び、基準とする劣化状態では、検出距離という出力値として１００（ｍｍ）を含み、検出振幅という出力値として１０００（ｍＶ）を含む出力情報が取得されることを示す。なお、反射波の振幅である検出振幅は、物体のサイズ、物体の表面の材質、物体の表面の角度等に依存する。

図９に示す出力情報は、３つの物体が検出されたことを３つのレコードにより示す情報である。レコード番号が１のレコードである第１レコードは、センサ１２０からの距離が９５（ｍｍ）の位置に、９００（ｍＶ）の振幅に相当する物体が検出されたことを示している。レコード番号が２のレコードである第２レコードは、センサ１２０からの距離が４９５（ｍｍ）の位置に、１８００（ｍＶ）の振幅に相当する物体が検出されたことを示している。レコード番号が３のレコードである第３レコードは、センサ１２０からの距離が９９５（ｍｍ）の位置に、９０（ｍＶ）の振幅に相当する物体が検出されたことを示している。

ここで、検出部１９０は、出力情報と予め定められた基準情報とを比較して検出範囲内の予め定められた位置に存在する参照物を検出する参照物検出処理を実行する。具体的には、検出部１９０は、基準情報に含まれる出力値と近似する出力値を含むレコードである参照物対応レコードが出力情報に含まれるか否かを判別する。検出部１９０は、参照物対応レコードが出力情報に含まれていると判別すると、参照物が検出されたと判別する。一方、検出部１９０は、参照物対応レコードが出力情報に含まれていないと判別すると、参照物が検出されなかったと判別する。

なお、特定のレコードが参照物対応レコードであるか否かを判別する方法は、適宜、調整することができる。例えば、全ての種類の出力値について、基準情報に含まれる出力値と特定のレコードに含まれる出力値との差が予め定められた値以下である場合、特定のレコードが参照物対応レコードであると判別することができる。又は、全ての種類の出力値について、基準情報に含まれる出力値に対する特定のレコードに含まれる出力値の比率が予め定められた比率の範囲内である場合、特定のレコードが参照物対応レコードであると判別することができる。

例えば、検出距離の差の閾値が１０（ｍｍ）であり、検出振幅の比率の範囲が０．８から１．２であるとする。基準情報が、検出距離として１００（ｍｍ）を含み、検出振幅として１０００（ｍＶ）を含む場合、９０（ｍｍ）から１１０（ｍｍ）までの範囲内の検出距離と、８００（ｍＶ）から１２００（ｍＶ）の範囲内の検出振幅とを含むレコードが、参照物対応レコードである。レコード番号が１のレコードは、９５（ｍｍ）という検出距離と、９００（ｍＶ）という検出振幅とを含むレコードであるため、参照物対応レコードである。

つまり、図９に示す出力情報は、参照物である１つの物体と、参照物以外の物体である２つの物体とが検出されたことを示している。なお、参照物以外の物体のことを、適宜、検出対象物という。また、出力情報のうち参照物を示す情報のことを、適宜、参照物情報という。また、出力情報のうち検出対象物を示す情報のことを、適宜、検出対象物情報という。

検出部１９０は、参照物が検出された場合、出力情報のうち参照物を示す情報である参照物情報と基準情報とに基づいて、出力情報とセンサ１２０に対するパラメータとのうち少なくとも一方を補正する補正処理を実行する。例えば、検出部１９０は、パラメータの補正により出力情報を間接的に調整可能である場合、パラメータを補正する。一方、検出部１９０は、パラメータの補正により出力情報を間接的に調整可能でない場合、出力情報を補正する。本実施の形態では、検出部１９０は、補正処理において、参照物情報と基準情報とに基づいて、出力情報とパラメータとを補正する。

本実施の形態では、センサ１２０に対するパラメータは、第１パラメータと第２パラメータとを含み、出力情報は、第１出力値と第２出力値とを含む。第１パラメータは、第１出力値に影響を与えるパラメータである。第２パラメータは、第１出力値と第２出力値とに影響を与えるパラメータであってもよいし、第１出力値と第２出力値とに影響を与えないパラメータであってもよい。第１出力値は、第１パラメータの補正によって変動する出力値である。第２出力値は、第１パラメータの補正によって変動しない出力値である。

ここで、検出部１９０は、補正処理において、参照物情報と基準情報とに基づいて、出力情報のうち第２出力値とパラメータのうち第１パラメータとを補正する。第１パラメータは送信波の振幅であり、第２パラメータは送信波の周波数であり、第１出力値は検出振幅であり、第２出力値は検出距離である。つまり、検出部１９０は、出力情報のうち検出距離とパラメータのうち送信波の振幅とを補正する。

センサ１２０が発信する送信波の振幅が変更されると、取得される出力情報に含まれる検出振幅が変化する。一方、センサ１２０が発信する送信波の振幅とこの送信波の周波数とが変更されても、取得される出力情報に含まれる検出距離は変化しない。つまり、検出振幅は、パラメータの補正により調整可能であり、検出距離は、パラメータの補正では調整可能でない。そこで、検出振幅は、パラメータの補正により調整され、検出距離は、出力情報の補正により調整される。

例えば、基準情報が含む検出振幅は１０００（ｍＶ）であり、参照物情報が含む検出振幅は９００（ｍＶ）である。つまり、現在の状況は、基準とする状況に比べて、９００／１０００＝０．９倍の振幅で検出振幅が検出される状況である。そこで、基準とする状況と同程度の振幅で検出振幅が検出されるように、送信波の振幅が補正される。例えば、送信波の振幅は、現在の振幅の１０／９倍の値に補正される。送信波の振幅の補正により、出力情報が含む検出振幅が適切な値に調整される。

送信波の振幅の補正後、検出振幅として９００×１０／９＝１０００（ｍＶ）を含む第１レコードと、検出振幅として１８００×１０／９＝２０００（ｍＶ）を含む第２レコードと、検出振幅として９０×１０／９＝１００（ｍＶ）を含む第３レコードとを含むように、出力情報が調整されることが期待できる。なお、パラメータの変更量と、出力情報に含まれる出力値の変更量との対応関係を示す情報は、例えば、記憶部１９２に記憶されている。例えば、送信波の振幅の変更量と、予測される検出振幅の変更量との対応関係を示す情報が、記憶部１９２に記憶されている。

また、基準情報が含む検出距離は１００（ｍｍ）であり、参照物情報が含む検出距離は９５（ｍｍ）である。つまり、現在の状況は、基準とする状況に比べて、１００－９５＝５（ｍｍ）短い長さで検出距離が検出される状況である。そこで、検出距離を、基準とする状況と同程度の長さにするため、出力情報が含む検出距離を補正する。例えば、出力情報が含む検出距離を５（ｍｍ）長くする。検出距離の補正後、出力情報は、検出距離として９５＋５＝１００（ｍｍ）を含む第１レコードと、検出距離として４９５＋５＝５００（ｍｍ）を含む第２レコードと、検出距離として９９５＋５＝１０００（ｍｍ）を含む第３レコードとを含む。

このように、検出部１９０は、補正処理において、参照物情報と基準情報とに基づく補正係数又は補正量に基づいて、出力情報とパラメータとのうち少なくとも一方を補正する。上述の例では、補正係数は１０／９であり、補正量は５（ｍｍ）である。

ここで、検出部１９０は、物体の有無を判別する処理を第１周期で繰り返し実行する。そして、検出部１９０は、参照物検出処理において参照物が検出された場合、第１周期よりも長い第２周期毎に補正係数又は補正量を更新する。つまり、本実施の形態では、物体の有無を判別する処理が実行される周期よりも、補正係数又は補正量が更新される周期の方が長い。

次に、図１０を参照して、物体検出装置１００が実行する物体検出処理について説明する。物体検出処理は、例えば、電気自動車７００が送電装置２００に接近してから送電が終了するまでの間繰り返し実行される。なお、物体検出装置１００は、送電装置２００から、電気自動車７００が送電装置２００に接近したこと、送電が開始されたこと、送電が終了したこと等の通知を受ける。

まず、物体検出装置１００が備える検出部１９０は、検出開始処理を実行する（ステップＳ１０１）。具体的には、まず、検出部１９０は、記憶部１９２に記憶されたパラメータの初期値をセンサモジュール１１０に送信する。そして、検出部１９０は、センサモジュール１１０に、物体の検出の開始を指示する。以後、センサモジュール１１０は、物体を検出する処理を第１周期で繰り返し実行する。

物体を検出する処理において、まず、制御部１３０は、パラメータの初期値に対応する振幅及び周波数の送信波をセンサ１２０に発信させるための電圧パルスをセンサ１２０に供給する。一方、センサ１２０は、この電圧パルスに応じた送信波を発信し、この送信波の反射波に応じた信号を制御部１３０に供給する。制御部１３０は、センサ１２０から供給された信号に基づいて、出力情報を生成する。例えば、制御部１３０は、送信波を発信してから反射波を受信するまでの時間に基づいて、センサ１２０から物体までの距離を特定する。また、制御部１３０は、受信した反射波の振幅を特定する。制御部１３０は、特定した距離である検出距離と特定した振幅である検出振幅とを含む出力情報を生成する。

検出部１９０は、ステップＳ１０１の処理を完了すると、現在時刻が第１周期毎に到来するタイミングであるか否かを判別する（ステップＳ１０２）。第１周期は、検出部１９０がセンサ１２０から出力情報を取得する周期であり、検出部１９０が検出対象物の有無を判別する周期である。本実施の形態では、センサモジュール１１０は、第１周期毎に自動で出力情報を取得する。従って、検出部１９０は、ステップＳ１０２において、センサモジュール１１０が新たな出力情報を取得したか否かを判別してもよい。検出部１９０は、現在時刻が第１周期毎に到来するタイミングでないと判別すると（ステップＳ１０２：ＮＯ）、ステップＳ１０２に処理を戻す。

一方、検出部１９０は、現在時刻が第１周期毎に到来するタイミングであると判別すると（ステップＳ１０２：ＹＥＳ）、出力情報を取得する（ステップＳ１０３）。つまり、検出部１９０は、センサモジュール１１０が生成した出力情報を取得する。

検出部１９０は、ステップＳ１０３の処理を完了すると、検出範囲内に参照物があるか否かを判別する（ステップＳ１０４）。つまり、検出部１９０は、参照物対応レコードが出力情報に含まれるか否かを判別する。検出部１９０は、検出範囲内に参照物がないと判別すると（ステップＳ１０４：ＮＯ）、規定回数連続して参照物がないと判別したか否かを判別する（ステップＳ１０５）。検出部１９０は、規定回数連続して参照物がないと判別したと判別すると（ステップＳ１０５：ＹＥＳ）、異常があることを通知する（ステップＳ１０６）。

例えば、検出部１９０は、送電コイルユニット２１０、電力供給装置２２０、端末装置等に異常があることを通知する。なお、送電コイルユニット２１０、電力供給装置２２０、端末装置等は、この通知を受けた場合、適切な処理を実行する。例えば、電力供給装置２２０は、この通知を受けた場合、何らかの異常があると見做して、送電を停止してもよい。

検出部１９０は、検出範囲内に参照物があると判別すると（ステップＳ１０４：ＹＥＳ）、出力情報から参照物情報を除外する（ステップＳ１０７）。参照物情報が除外された出力情報は、検出対象物情報である。検出部１９０は、ステップＳ１０７の処理を完了すると、参照物情報を保存する（ステップＳ１０８）。例えば、検出部１９０は、参照物情報を記憶部１９２に保存する。

検出部１９０は、規定回数連続して参照物がないと判別したと判別しない場合（ステップＳ１０５：ＮＯ）、又は、ステップＳ１０６又はステップＳ１０８の処理を完了した場合、更新処理を実行する（ステップＳ１０９）。更新処理については、図１１に示すフローチャートを参照して、詳細に説明する。

まず、検出部１９０は、第２周期毎に到来するタイミングであるか否かを判別する（ステップＳ２０１）。第２周期は、補正係数と補正量とを更新する周期であり、第１周期よりも長い周期である。第２周期は、例えば、第１周期の１００倍程度である。例えば、第１周期が１０ｍｓｅｃである場合、第２周期は１ｓｅｃである。検出部１９０は、第２周期毎に到来するタイミングであると判別すると（ステップＳ２０１：ＹＥＳ）、直近の第２周期で参照物を検出したか否かを判別する（ステップＳ２０２）。例えば、検出部１９０は、記憶部１９２に少なくとも１つの参照物情報が記憶されている場合、直近の第２周期で参照物を検出したと判別する。

検出部１９０は、直近の第２周期で参照物を検出したと判別すると（ステップＳ２０２：ＹＥＳ）、参照物情報と基準情報とから補正係数と補正量とを算出する（ステップＳ２０３）。例えば、検出部１９０は、参照物情報に含まれる検出振幅に対する基準情報に含まれる検出振幅の比率に基づいて、補正係数を算出する。また、検出部１９０は、参照物情報に含まれる検出距離と基準情報に含まれる検出距離との差を、補正量として算出する。なお、直近の第２周期で複数の参照物情報が保存された場合、最新の出力値に基づいて補正係数又は補正量が算出されてもよいし、複数の出力値の平均値に基づいて補正係数又は補正量が算出されてもよい。

検出部１９０は、ステップＳ２０３の処理を完了すると、補正係数と補正量とを更新する（ステップＳ２０４）。なお、補正係数と補正量とは、例えば、記憶部１９２に記憶されている。検出部１９０は、ステップＳ２０４の処理を完了すると、補正係数又は補正量を用いてパラメータを補正する（ステップＳ２０５）。例えば、検出部１９０は、現在、センサモジュール１１０に設定されている送信波の振幅に対して補正係数を乗じた値を、新たな送信波の振幅としてセンサモジュール１１０に設定する。

検出部１９０は、ステップＳ２０５の処理を完了すると、記憶部１９２に保存された参照物情報を削除する（ステップＳ２０６）。検出部１９０は、第２周期毎に到来するタイミングでないと判別した場合（ステップＳ２０１：ＮＯ）、直近の第２周期で参照物を検出していないと判別した場合（ステップＳ２０２：ＮＯ）、又は、ステップＳ２０６の処理を完了した場合、更新処理を完了する。

検出部１９０は、ステップＳ１０９の更新処理を完了すると、補正係数又は補正量を用いて出力情報を補正する（ステップＳ１１０）。具体的には、検出部１９０は、検出距離の補正量を用いて、出力情報が含む検出距離、つまり、対象物情報が含む検出距離を補正する。検出部１９０は、ステップＳ１１０の更新処理を完了すると、物体有無判別処理を実行する（ステップＳ１１１）。

具体的には、検出部１９０は、補正された出力情報である補正された対象物情報に含まれる、検出距離と検出振幅とに基づいて、検出対象物の有無を判別する。例えば、検出対象物として検出される最低振幅が５００（ｍＶ）であり、検出対象物の最遠距離が２０００（ｍｍ）である場合を想定する。この場合、５００（ｍＶ）に満たない検出振幅を含むレコードと、２０００（ｍｍ）を超える検出距離を含むレコードとは、検出対象物を示すレコードとは見做されないとする。

例えば、補正後の対象物情報が、検出距離として５００（ｍｍ）を含み、検出振幅として２０００（ｍＶ）を含む第２レコードと、検出距離として１０００（ｍｍ）を含み、検出振幅として１００（ｍＶ）を含む第３レコードとを含む場合を想定する。この場合、第２レコードは、検出対象物を示すレコードと見做されるが、第３レコードは、検出振幅が最低振幅よりも小さいため、検出対象物を示すレコードとは見做されない。従って、検出部１９０は、第２レコードが示す１つの検出対象物が存在すると判別する。

なお、検出部１９０は、検出対象物の検出結果に基づいて、各種の処理を実行することができる。例えば、検出部１９０は、規定回数連続して検出対象物が有ると判別した場合、検出対象物が検出されたことを通知することができる。通知先は、送電コイルユニット２１０、電力供給装置２２０、図示しない端末装置等である。検出部１９０は、ステップＳ１１１の更新処理を完了すると、ステップＳ１０２に処理を戻す。

本実施の形態では、参照物が検出された場合、参照物情報と基準物情報とに基づいて、出力情報とセンサに対するパラメータとのうち少なくとも一方を補正する補正処理が実行される。従って、本実施の形態によれば、ワイヤレス電力伝送の際に精度良く物体を検出することができる。

また、本実施の形態では、出力情報とパラメータとが補正される。従って、本実施の形態によれば、物体の有無の判別に用いられる情報が効率良く調整される。

特に、本実施の形態では、第１パラメータの補正によって変動する第１出力値と第１パラメータの補正によって変動しない第２出力値とのうち第２出力値と、第１パラメータとが補正される。従って、本実施の形態によれば、出力情報に含まれる出力値をなるべく補正せずに、出力情報に含まれる全ての出力値を調整することができる。

また、本実施の形態では、物体の有無を判別する処理が第１周期で繰り返し実行され、参照物が検出された場合、第１周期よりも長い第２周期毎に補正係数又は補正量が更新される。本実施の形態によれば、少ない処理負荷で出力情報又はパラメータの補正が実現可能である。

また、本実施の形態では、予め定められた回数連続して参照物が検出されなかった場合、異常があることが通知される。従って、本実施の形態によれば、物体の検出結果の精度が疑わしいことが看過されることが抑制される。

また、本実施の形態では、参照物は、各センサモジュール１１０が有するセンサ１２０の検出範囲に存在する少なくとも１つの他のセンサモジュール１１０の少なくとも一部である。従って、本実施の形態によれば、物体検出装置１００に不要な物を参照物として用意しなくてもよいため、部品点数の増大とコストの増大とが抑制される。

また、本実施の形態では、参照物は、送電コイルユニット２１０が送電する間、静止している物体である。従って、本実施の形態によれば、物体の有無の判別に用いられる情報が精度良く調整される。

また、本実施の形態では、参照物は、送電装置２００を構成する物体の一部である。従って、本実施の形態によれば、送電装置２００に不要な物を参照物として用意しなくてもよいため、部品点数の増大とコストの増大とが抑制される。

（実施の形態２）
実施の形態１では、複数のセンサモジュール１１０と送電コイルユニット２１０とが別々に配置される例について説明した。本実施の形態では、複数のセンサモジュール１１０が、送電コイルユニット２１０が有する筐体２１４に収納される例について説明する。なお、実施の形態１と同様の構成及び処理については、説明を省略又は簡略化する。

図１２に、本実施の形態に係るセンサモジュール１１０の配置図を示す。本実施の形態では、４つのセンサモジュール１１０が送電コイルユニット２１０の筐体２１４の内部に組み込まれている。具体的には、４つのセンサモジュール１１０は、それぞれ、平面視で略矩形状である筐体２１４の四隅に収納されている。本実施の形態では、筐体２１４が４つのセンサモジュール１１０の筐体としての役割を担い、４つのセンサモジュール１１０は筐体１６０を有さない。なお、筐体２１４における、センサ１２０が発信した送信波が当たる部分には、開口部が設けられている。

また、本実施の形態では、４つのセンサモジュール１１０は、各センサ１２０の検出範囲１１９に筐体２１４の一部が含まれるように配置される。図１２に示す例では、センサモジュール１１０Ａが備えるセンサ１２０の検出範囲１１９Ａに、筐体２１４の部分２１４Ｂが含まれる。また、センサモジュール１１０Ｂが備えるセンサ１２０の検出範囲１１９Ｂに、筐体２１４の部分２１４Ｃが含まれる。センサモジュール１１０Ｃが備えるセンサ１２０の検出範囲１１９Ｃに、筐体２１４の部分２１４Ｄが含まれる。センサモジュール１１０Ｄが備えるセンサ１２０の検出範囲１１９Ｄに、筐体２１４の部分２１４Ａが含まれる。本実施の形態では、部分２１４Ａと部分２１４Ｂと部分２１４Ｃと部分２１４Ｄとが参照物である。

本実施の形態では、複数のセンサモジュール１１０が、送電コイルユニット２１０が有する筐体２１４に収納される。従って、本実施の形態によれば、複数のセンサモジュール１１０の配置の手間が低減される。

また、本実施の形態では、参照物は、送電コイルユニット２１０を構成する物体の一部である。従って、本実施の形態によれば、送電装置２００に不要な物を参照物として用意しなくてもよいため、部品点数の増大とコストの増大とが抑制される。

また、本実施の形態では、参照物は、送電コイルユニット２１０が送電する間、静止している物体である。従って、本実施の形態によれば、物体の有無の判別に用いられる情報が精度良く調整される。

（実施の形態３）
実施の形態１では、参照物が、各センサモジュール１１０が有するセンサ１２０の検出範囲に存在する少なくとも１つの他のセンサモジュール１１０の少なくとも一部である例について説明した。本実施の形態では、参照物が、電力供給装置２２０の筐体２２４の一部である例について説明する。なお、実施の形態１，２と同様の構成及び処理については、説明を省略又は簡略化する。

図１３に、本実施の形態に係るセンサモジュール１１０の配置図を示す。本実施の形態では、４つのセンサモジュール１１０が、それぞれ、平面視で略矩形状である、電力供給装置２２０の筐体２２４の四隅の近くに設けられている。本実施の形態では、４つのセンサモジュール１１０は、各センサ１２０の検出範囲１１９に筐体２２４の一部が含まれるように配置される。

図１３に示す例では、センサモジュール１１０Ａが備えるセンサ１２０の検出範囲１１９Ａに、筐体２２４の部分２２４Ａが含まれる。また、センサモジュール１１０Ｂが備えるセンサ１２０の検出範囲１１９Ｂに、筐体２２４の部分２２４Ｂが含まれる。センサモジュール１１０Ｃが備えるセンサ１２０の検出範囲１１９Ｃに、筐体２２４の部分２２４Ｃが含まれる。センサモジュール１１０Ｄが備えるセンサ１２０の検出範囲１１９Ｄに、筐体２２４の部分２２４Ｄが含まれる。本実施の形態では、部分２２４Ａと部分２２４Ｂと部分２２４Ｃと部分２２４Ｄとが参照物である。

本実施の形態では、参照物は、送電装置２００を構成する物体の一部である。従って、本実施の形態によれば、送電装置２００に不要な物を参照物として用意しなくてもよいため、部品点数の増大とコストの増大とが抑制される。

また、本実施の形態では、参照物は、送電コイルユニット２１０が送電する間、静止している物体である。従って、本実施の形態によれば、物体の有無の判別に用いられる情報が精度良く調整される。

（実施の形態４）
実施の形態１では、検出対象物の有無が判別される第１周期よりも、補正係数又は補正量が更新される第２周期の方が長い例について説明した。本実施の形態では、第１周期と第２周期とが同じである例について説明する。なお、実施の形態１－３と同様の構成及び処理については、説明を省略又は簡略化する。

本実施の形態では、図１１に示す更新処理に代えて、図１４に示す更新処理が実行される。まず、検出部１９０は、参照物を検出したか否かを判別する（ステップＳ３０１）。例えば、検出部１９０は、記憶部１９２に参照物情報が記憶されている場合、参照物を検出したと判別する。検出部１９０は、参照物を検出したと判別すると（ステップＳ３０１：ＹＥＳ）、参照物情報と基準情報とから補正係数と補正量とを算出する（ステップＳ３０２）。

検出部１９０は、ステップＳ３０２の処理を完了すると、補正係数と補正量とを更新する（ステップＳ３０３）。検出部１９０は、ステップＳ３０３の処理を完了すると、補正係数又は補正量を用いてパラメータを補正する（ステップＳ３０４）。検出部１９０は、ステップＳ３０４の処理を完了すると、記憶部１９２に保存された参照物情報を削除する（ステップＳ３０５）。検出部１９０は、参照物を検出していないと判別した場合（ステップＳ３０１：ＮＯ）、又は、ステップＳ３０５の処理を完了した場合、更新処理を完了する。

本実施の形態では、物体の有無を判別する処理が第１周期で繰り返し実行され、第１周期毎に参照物検出処理が実行され、参照物が検出された場合、補正処理が実行される。本実施の形態によれば、状況の変化に応じて出力情報が変化した場合に、出力情報又はパラメータが速やかに補正される。

（変形例）
以上、本開示の実施の形態を説明したが、本開示を実施するにあたっては、種々の形態による変形及び応用が可能である。本開示において、上記実施の形態において説明した構成、機能、動作のどの部分を採用するのかは任意である。また、本開示において、上述した構成、機能、動作のほか、更なる構成、機能、動作が採用されてもよい。また、上記実施の形態は、適宜、自由に組み合わせることができる。また、上記実施の形態で説明した構成要素の個数は、適宜、調整することができる。また、本開示において採用可能な素材、サイズ、電気的特性等が、上記実施の形態において示したものに限定されないことは勿論である。

実施の形態１では、センサの個数が４つである例について説明した。センサの個数は、３つ以下でもよいし、５個以上でもよい。また、実施の形態１では、物体の検出に用いるセンサ１２０として、超音波センサが採用された例について説明した。センサ１２０として、種々のセンサが採用可能である。例えば、センサ１２０として、ミリ波センサ、Ｘバンドセンサ、赤外線センサ、可視光センサが採用可能である。

実施の形態１では、検出対象物があると判別するための検出距離及び検出振幅の範囲が固定されている例について説明した。検出対象物があると判別するための検出距離及び検出振幅の範囲は、例えば、送電装置２００が受電装置３００に送電する電力の大きさに応じて調整されてもよい。

実施の形態１では、出力情報が検出距離と検出振幅とを出力値として含む例について説明した。出力情報が含む出力値は、他の出力値であってもよい。例えば、出力情報が含む出力値は、センサ１２０が送信波を発信してから反射波を受信するまでの時間、物体の大きさ、物体が検出された方向等であってもよい。また、実施の形態１では、センサ１２０に対するパラメータが、送信波の振幅と送信波の周波数とを含む例について説明した。センサ１２０に対するパラメータが、他のパラメータを含んでいてもよい。

実施の形態１では、出力情報とパラメータとの双方が補正される例について説明した。出力情報とパラメータとの少なくとも一方が補正されればよい。例えば、出力情報のみが補正されてもよいし、パラメータのみが補正されてもよい。

実施の形態１では、検出距離が補正量で補正され、送信波の振幅が補正係数で補正される例について説明した。出力情報又はパラメータを、補正量と補正係数との何れで補正するのかは適宜調整することができる。例えば、検出距離が補正係数で補正され、送信波の振幅が補正量で補正されてもよい。また、出力情報とパラメータとの何れを補正するのかは適宜調整することができる。例えば、送信波の振幅というパラメータの補正に代えて、出力情報が含む検出振幅が補正されてもよい。

本開示に係る物体検出装置１００の動作を規定する動作プログラムを既存のパーソナルコンピュータ又は情報端末装置等のコンピュータに適用することで、当該コンピュータを、本開示に係る物体検出装置１００として機能させることも可能である。また、このようなプログラムの配布方法は任意であり、例えば、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disk ROM）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）、ＭＯ（Magneto Optical Disk）、又は、メモリカード等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納して配布してもよいし、インターネット等の通信ネットワークを介して配布してもよい。

本開示は、本開示の広義の精神と範囲を逸脱することなく、様々な実施の形態及び変形が可能とされるものである。また、上述した実施の形態は、本開示を説明するためのものであり、本開示の範囲を限定するものではない。すなわち、本開示の範囲は、実施の形態ではなく、特許請求の範囲によって示される。そして特許請求の範囲内及びそれと同等の開示の意義の範囲内で施される様々な変形が、本開示の範囲内とみなされる。

１００ 物体検出装置
１１０，１１０Ａ，１１０Ｂ，１１０Ｃ，１１０Ｄ センサモジュール
１１９，１１９Ａ，１１９Ｂ，１１９Ｃ，１１９Ｄ 検出範囲
１２０ センサ
１３０，１９１ 制御部
１３１ 駆動部
１３２，１９１３ 出力情報取得部
１３３ 出力情報送信部
１４０，１９２ 記憶部
１５０ 通信部
１６０，１６０Ａ，１６０Ｂ，１６０Ｃ，１６０Ｄ，２１４，２２４ 筐体
１６１ 開口部
１７０ 検出基板
１８０ ケーブル
１９０ 検出部
１９３ 第１通信部
１９４ 第２通信部
２００ 送電装置
２１０ 送電コイルユニット
２１１ 送電コイル
２１２，３１２ 磁性体板
２１３，３１３ コイル軸
２２０ 電力供給装置
３００ 受電装置
３１０ 受電コイルユニット
３１１ 受電コイル
３２０ 整流回路
４００ 商用電源
５００ 蓄電池
７００ 電気自動車
１０００ 電力伝送システム
１９１１ パラメータ送信部
１９１２ 検出指示部
１９１４ 補正係数算出部
１９１５ 補正量算出部
１９１６ パラメータ補正部
１９１７ 出力情報補正部
１９１８ 通知部

Claims (13)

1. 検出範囲に存在する物体を検出する物体検出装置であって、
   センサと、前記センサを制御し、前記センサが出力する信号に基づいて出力情報を生成する制御部と、を有するセンサモジュールと、
   前記出力情報に基づいて前記物体の有無を判別する検出部と、を備え、
   前記検出部は、前記出力情報と予め定められた基準情報とを比較して前記検出範囲内の予め定められた位置に存在する参照物を検出する参照物検出処理を実行し、前記参照物が検出された場合、前記出力情報のうち前記参照物を示す情報である参照物情報と前記基準情報とに基づいて、前記出力情報と前記センサに対するパラメータとのうち少なくとも一方を補正する補正処理を実行する、
   物体検出装置。
2. 前記検出部は、前記補正処理において、前記参照物情報と前記基準情報とに基づいて、前記出力情報と前記パラメータとを補正する、
   請求項１に記載の物体検出装置。
3. 前記パラメータは、第１パラメータを含み、
   前記出力情報は、前記第１パラメータの補正によって変動する第１出力値と前記第１パラメータの補正によって変動しない第２出力値とを含み、
   前記検出部は、前記補正処理において、前記参照物情報と前記基準情報とに基づいて、前記出力情報のうち前記第２出力値と前記パラメータのうち前記第１パラメータとを補正する、
   請求項２に記載の物体検出装置。
4. 前記検出部は、前記物体の有無を判別する処理を第１周期で繰り返し実行し、前記第１周期毎に前記参照物検出処理を実行し、前記参照物が検出された場合、前記補正処理を実行する、
   請求項１から３の何れか１項に記載の物体検出装置。
5. 前記検出部は、前記補正処理において、前記参照物情報と前記基準情報とに基づく補正係数又は補正量に基づいて、前記出力情報と前記パラメータとのうち少なくとも一方を補正し、
   前記検出部は、前記物体の有無を判別する処理を第１周期で繰り返し実行し、前記参照物検出処理において前記参照物が検出された場合、前記第１周期よりも長い第２周期毎に前記補正係数又は前記補正量を更新する、
   請求項１から３の何れか１項に記載の物体検出装置。
6. 前記検出部は、前記参照物検出処理において予め定められた回数連続して前記参照物が検出されなかった場合、異常があることを通知する通知部を備える、
   請求項４又は５に記載の物体検出装置。
7. 複数の前記センサモジュールを備え、
   前記複数のセンサモジュールは、各センサモジュールが有する前記センサの検出範囲に少なくとも１つの他のセンサモジュールの少なくとも一部が含まれるように配置され、
   前記参照物は、各センサモジュールが有する前記センサの検出範囲に存在する前記少なくとも１つの他のセンサモジュールの少なくとも一部である、
   請求項１から６の何れか１項に記載の物体検出装置。
8. 請求項７に記載の物体検出装置と、
   送電コイルを含み、受電装置にワイヤレスで送電する送電コイルユニットと、を備え、
   前記参照物は、前記送電コイルユニットが送電する間、静止している物体である、
   送電装置。
9. 前記送電コイルユニットは、前記送電コイルを収納する筐体を有しており、
   前記複数のセンサモジュールは、前記送電コイルユニットが有する前記筐体に収納されている、
   請求項８に記載の送電装置。
10. 請求項１から６の何れか１項に記載の物体検出装置と、
    送電コイルを含み、受電装置にワイヤレスで送電する送電コイルユニットと、を備え、
    前記参照物は、前記送電コイルユニットが送電する間、静止している物体である、
    送電装置。
11. 前記参照物は、前記送電装置を構成する物体の一部である、
    請求項１０に記載の送電装置。
12. 前記参照物は、前記送電コイルユニットを構成する物体の一部である、
    請求項１０又は１１に記載の送電装置。
13. 請求項８から１２の何れか１項に記載の送電装置と、
    移動体に搭載され、前記送電装置から受電する受電装置と、を備える、
    電力伝送システム。

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