JP2022111446A - 自己発電装置、情報発信装置及び情報発信装置を用いた搬送システム - Google Patents

Abstract

【課題】 隠避性が高く、安価尚且つ小型化の情報発信装置、また、読み出し距離制限が低く、読み出す速度が高く、自動的に倉庫内の所在地を推測できる、コスト低い搬送システムを得る。【解決手段】 搬送システム１０は、搬送対象７０と、搬送対象７０に搭載され、特定の関連情報５０を送信する情報発信装置１４と、情報発信装置１４から送信された関連情報５０を受信し、付加情報５１を付加する中間通信体１２と、中間通信体１２と双方向通信するデータセンター１１と、を含む搬送システム１０であって、中間通信体１２は、情報発信装置１４から送信された関連情報５０及び付加情報５１をデータセンター１１に報告し、データセンター１１はこれらの情報に基づいて、搬送対象７０の位置を推定し、記録する。【選択図】 図１

Description

本発明は、自己発電装置、情報発信装置及び情報発信装置を用いた搬送システムに関するものである。

近年、物流分野においては、搬送対象物、例えばパレットにＲＦタグが貼り付けられ、搬送手段、例えばフォークリフトにより、出入庫作業が行われる。この時に、例えば先行特許文献１に示すように、効率化を高めるため、搬送を行う際、搬送手段に取り付けられたＲＦタグのリーダーにより、複数のＲＦタグの識別情報が読み込まれ、自動的にクラウドサーバーにアップロードされる。

ＷＯ２０１８／１４２５９４

しかしながら、ＲＦタグの読み出し距離が制限され、また、読み出すためには、一定の時間が必要とされる。また、このシステムに関しては、倉庫内のパレットの位置を自動識別できないため、パレットの位置の推測などにおいて、別途のシステム及び装置が必要となり、構成が複雑で、維持コストも高くなる。

本発明は、前記の問題に鑑みてなされたものであり、自己発電装置を有する、隠避性が高く、安価尚且つ小型化の情報発信装置を第一目的とし、これらの自己発電装置及び情報発信装置により構成される、読み出し距離制限が低く、読み出す速度が高く、自動的に倉庫内の所在地を推測できる搬送システムを得ることを第二目的とする。

本発明に係る自己発電装置は、外力の下で自己発電材料と、自己発電材料から電力を取り出す集電部品と、集電部品から負荷回路に、電力を搬送する出力部とを有する。

本発明に係る情報発信装置は、自己発電装置からなる電源部と、関連情報を保存する記憶部と、記憶部に保存されている関連情報を発信する送信部と、発信指令体からの指令信号を受信する指令受信部と、電源部、記憶部、発信部、及び指令受信部を制御する制御部とを有する情報発信装置。

本発明に係る搬送システムは搬送対象と、搬送対象に搭載され、特定の関連情報を送信する情報発信装置と、情報発信装置から送信された関連情報を受信し、付加情報を付加する中間通信体と、中間通信体と双方向通信するデータセンターと、を含む搬送システムであって、中間通信体は、情報発信装置から送信された関連情報及び付加情報をデータセンターに報告し、データセンターはこれらの情報に基づいて、搬送対象の位置を推定し、記録する。

本発明によれば、隠避性が高く、安価尚且つ小型化の情報発信装置、また、読み出し距離制限が低く、読み出す速度が高く、自動的に倉庫内の所在地を推測できる、コスト低い搬送システムを得ることができる。

図１は本発明に係る搬送システムを示す図である。 図２は本発明に係る中間通信体システムを示す模式図である。 図３は本発明に係る発信指令体システムを示す模式図である。 図４は本発明に係る情報発信装置システムを示す模式図である。 図５は本発明に係る自己発電装置を示す図である。 図６は本発明に係る搬送システムの動作を示すブログ図である。 図７は本発明に係る位置推定の実例を示す図である。 図８は本発明の係る位置推定の手順を示す図である。

以下、図面に基づいて本発明の実施の形態を説明する。

実施の形態１．

図１は本発明に係る搬送システム１０を示す図であり、当該搬送システム１０は、搬送対象７０と、搬送対象７０に搭載され、特定の関連情報５０を送信する情報発信装置１４と、情報発信装置１４から送信された関連情報５０を受信し、付加情報５１を付加する中間通信体１２と、中間通信体１２と双方向通信するデータセンター１１と、を含む搬送システム１０であって、中間通信体１２は、情報発信装置１４から送信された関連情報５０及び付加情報５１をデータセンター１１に報告し、データセンター１１はこれらの情報に基づいて、搬送対象７０の位置を推定し、記録する。

まず、データセンター１１とは、情報発信装置１４に関する情報を収集し、収集された情報により、情報発信装置１４を追跡する機能を有するデータ蓄積、処理するシステムである。一般的に通信、記録、及び計算等の機能を備える１つまたは複数のサーバを指す。

具体的に、データセンター１１には、内部及び外部ネットワークを通じて複数の中間通信体１２と双方向通信する通信装置１１１を有する。

また、データセンター１１が、処理装置１１２を含む。処理装置１１２は、データセンター１１における各種制御、計算、または指令等を行う装置で、その機能はハードウェア、ソフトウェア、またはこれらの組合により実現されてよい。

さらに、データセンター１１には、記憶装置１１３が含まれる。記憶装置１１３は、入力または計算された様々なデータを分類、保存する機能を有する。

次に、図２は本発明に係る中間通信体１２のシステムを示す模式図である。中間通信体１２は、情報収集部１２１、記憶部１２２、受信部１２３、制御部１２４及び送信部１２５を少なくとも含む。また、中間通信体１２が受信部１２３を用いて不特定複数の情報発信装置１４から関連情報５０を収集し、自身の記憶部１２２にある関連情報台帳９０に保存すると同時に、情報収集部１２１は中間通信体１２或いは中間通信体１２が搭載されている他のシステムから時間、位置等に関する付加情報５１を取得し、前記の関連情報５０と一緒に記憶部１２２にある関連情報台帳９０に保存するとともに、データセンター１１に関連情報５０及び付加情報５１を報告する。

また、中間通信体１２の前記機能はハードウェア、ソフトウェア、またはこれらの組合により前記機能を実現されてよい。

また、中間通信体１２はキャリア８０に搭載されている。キャリア８０は、ポスト、電柱、看板、充電装置、自動運転に係わる道路施設、電線、ガス、水道、無接点充電用装置、または、倉庫やヤードに設定されているネットワークの基地局などの固定体である。

さらに、中間通信体１２と情報発信装置１４との間の通信は、ＲＦ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）帯、例えば、７６０ＭＨｚ帯域、５．９ＧＨｚ帯域、さらに６０ＧＨｚ帯域の電波を利用し、無線通信を行う。また通信規格はブルートゥース（登録商標）、ＷＩＦＩ（登録商標）、ｅｎｏｃｅａｎ（登録商標）などの省電力の規格を使ってもよい。

また、情報発信装置１４の所有者のプライバシー保護および悪質な改ざん防止の観点から、中間通信体１２にはブロックチェーンの技術を使うことができる。さらに、中間通信体１２に保存されている履歴データに関しては、中間通信体１２の所有者にも知られない、改ざんされないようにセキュリティ措置、例えば、全てのデータの暗号化などをとる。

次に、図３は本発明に係る発信指令体１３のシステムを示す模式図である。発信指令体１３はセンサー部１３１と、記憶部１３２と、送信部１３４と、センサー部１３１、記憶部１３２、及び送信部１３４を制御する制御部１３３とを有する。

センサー部１３１は光電センサーや、無線センターなどで良く、搬送対象７０の接近状態を認識する。また、記憶部１３２には発信指令や発信停止指令が保存されている。

また、発信指令体１３において、センサー部１３１により、搬送対象７０の接近が検出されてから、制御部１３３の制御の下で、記憶部１３２に保存されている発信指令が送信部１３４により送信される。この発信指令は情報発信装置１４の指令受信部１４５により受信される。

また、発信指令体１３において、センサー部１３１により、搬送対象７０の離脱が検出されてから、制御部１３３の制御の下で、記憶部１３２に保存されている発信停止指令が送信部１３４により送信される。この発信停止指令は情報発信装置１４の指令受信部１４５により受信されてから、情報発信装置１４は発信をとめ、待機状態に切り替える。

さらに、発信指令体１３と情報発信装置１４との間の通信は、ＲＦ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）帯、例えば、７６０ＭＨｚ帯域、５．９ＧＨｚ帯域、さらに６０ＧＨｚ帯域の電波を利用し、無線通信を行う。また通信規格はブルートゥース、ＷＩＦＩ、ｅｎｏｃｅａｎなどの省電力の規格を使ってもよい。

次に、図４は本発明に係る情報発信装置１４のシステムを示す模式図である。情報発信装置１４は搬送対象７０に搭載されている。搬送対象７０とは、例えば、乗用車、トラック、金庫、スーツケース、バックなどの手荷物、またはパレット等の物流用容器等である。情報発信装置１４には事前に独自の関連情報５０が付与、保存され、情報発信装置１４から周期的に光電磁信号を通じて外部に対してその関連情報５０発信されている。

また、情報発信装置１４は、例えば搬送対象７０の製造後に、追加される装置でも良く、製造時に搬送対象７０の一部と一体化されている装置でも良い。また、情報発信装置１４を構成する電源やメモリや送信機などは、同じ搬送対象７０の他システムと共用せず、独立系であることが望ましい。さらに、容易に察知されないように、その外観を偽装すること、例えば特殊塗装、某部分を倣う形状などが好ましい。

情報発信装置１４は、自己発電装置からなる電源部１４１と、関連情報５０を保存する記憶部１４２と、記憶部１４２に保存されている関連情報５０を発信する送信部１４４と、発信指令体１３から指令信号を受信する指令受信部１４５と、時間を計測する計時部１４６と、電源部１４１、記憶部１４２、送信部１４４、指令受信部１４５及び計時部１４６を制御する制御部１４３とを有する。情報発信装置１４に対して簡素な構成、簡単な形状、及び軽量化であることが望ましい。

また、情報発信装置１４から発信されている関連情報５０に関しては、事前に情報発信装置１４の記憶部１４２に保存され、暗号化されている情報であって、例えば、識別番号など唯一な情報である。また、関連情報５０は８バイト（ＢＹＴＥ）以下であることが好ましい。

こうすることにより、情報発信装置１４から最小限の必須情報最短の時間内で送り出すことができ、また、中間通信体１２から情報取得時間、場所、受信信号強度（ＲＳＳＩ）等の情報を付加することにより、データセンター１１が全面的な情報を得ることができる。

さらに、関連情報５０は情報発信装置１４の記憶部１４２に永久或いは半永久に保存されている。記憶部１４２は光媒体、半導体或いは磁気媒体などから構成されるもので、その中に保存されているデータは容易に書き換えられないように工夫している。また、読み出す場合、電気を使う観点から磁気、或いは電気のデータ保存形式が望ましい。また、データの保持の面において、常に電気的に接続されていることは必要なく、不揮発性メモリが好ましい。

さらに、情報発信装置１４の電源部１４１に関しては、独立に発電できる自己発電装置１４１Ａ及び蓄電できる２次電池部１４１Ｂを少なくとも含む。自己発電装置１４１Ａは外力の下で自己発電できる装置、例えば光電変換素子、電磁変換素子、熱電変換素子などである。特に、圧電発電素子、磁歪発電素子など振動エネルギーを電気エネルギーに変換できる振動発電素子が好ましい。

これから、図５を参照しながら、磁歪発電素子を使う自己発電装置１４１Ａを一例として説明する。このような自己発電装置１４１Ａは、外力の下で自己発電材料と、自己発電材料から電力を取り出す集電部品と、前記集電部品から負荷回路に、前記電力を搬送する出力部とを有する。

図５は本発明に係る自己発電装置１４１Ａを示す図である。図４に示すように、自己発電装置１４１Ａは外力の下で自己発電材料である磁歪材１４１１、自己発電材料から電力を取り出す集電部品、すなわち、コイル１４１２、及び集電部品から負荷回路に、電力を搬送する出力部である出力回路１４１３を含む。また、三者を固定する固定材１４１４をさらに含むことが好ましい。磁歪材１４１１は搬送対象７０から伝えてくる振動により、一部撓むようになり、周囲の磁場ベクトルを変える。そのため、磁歪材１４１１の周囲に配置されているコイル１４１２には、その磁場ベクトルの変動により電流Ｉが生じられ、その電流Ｉは出力部１４１３を経由して取り出される。

また、発電部１４１Ａから取り出される電力は、２次電池部１４１Ｂに蓄積されても良く、直接に電源部１４１の出力になっても良く、両方使えるようにハイブリッドの使い方でも良い。

また、情報発信装置１４は搬送対象７０或いは搭載対象の一部に埋め込まれる、または隠される。例えば、搬送対象７０はパレットである場合、そのフレームの一部に埋め込まれる、または隠すことができる。また、埋め込む際、フレーム一部に空洞部を形成し、情報発信装置１４を空洞部に設置した後、空洞部の開口を樹脂などの非磁性封止材料で封止する。また、情報発信装置１４とパレットと一体成形されても良い。

次に、図６を参照しながら、パレットの搬送過程を例として、本発明に係る搬送システム１０に関して、説明する。ここでは、自己発電装置１４１Ａは磁歪式振動発電装置１４１Ａと、搬送システム１０はパレットの搬送システム１０と読み替えることができる。

図６は本発明に係るパレットの搬送システム１０の動作を示すブログ図である。図６に示すように、それぞれの情報発信装置１４に付与された独自番号、例えば識別番号、及び計時部１４６から取得した自身の時間情報が関連情報５０として記憶部１４２に書き込まれる。同時に、独自番号もデータセンター１１に事前登録される。

また、パレットの製造時に、それぞれのパレットに１つまたは複数の情報発信装置１４を車体の各部分に、分解できないように埋め込むか、秘密に取り付ける工程を実施する。または、パレットが製造した後、情報発信装置１４を取り付ける。

また、図７は本発明に係る位置推定の実例を示す図である。この図７に示すように、倉庫の所有者は事前に、倉庫内に複数の中間通信体１２を設置し、各中間通信体１２の位置情報を取得する。そして、中間通信体１２間の距離は３メートル以上、１００メートル以下であることが良く、５メートル以上、８０メートル以下であることが好ましく、１０メートル以上、６０メートル以下であることが更に好ましい。

さらに、倉庫の各場所での情報発信装置１４からの信号強度を測定しており、位置―強度曲線をまとめ、データセンター１１の記憶装置１１３に保存する。

また、トラックなどで、搬送対象７０であるパレットを指定場所（倉庫３００の前）に運ばれてから、フォークリフトにより、パレットをトラックから降ろす。この際、フォークリフトの先端に搭載されている発信指令体１３のセンサー部１３１、例えば赤外線接近センサーは、パレットの接近状態を検出する。

その後、制御部１３３の制御の下で、記憶部１３２に保存されている発信指令が、送信部１３４により送信される。

情報発信装置１４の指令受信部１４５、例えばアンテナとマイコンから構成されているＲＦＩＤがこの発信指令を受信し、待機状態から仕事状態に切り替えるためのトリッガ信号を制御部１４３に送る。そして、制御部１４３の制御の下で、記憶部１４２に保存されている関連情報５０が送信部１４４により外部に送信される。

また、送信されている関連情報５０が中間通信体１２の受信部により受信され、中間通信体１２の情報収集部１２１から収集されている自身の時間情報、位置情報、及び受信した関連情報５０の信号強弱などの情報を付加情報５１として取得し、関連情報５０と付加情報５１が共に記憶部１２２にある関連情報台帳９０に保存され、同時にデータセンター１１にも報告される。

データセンター１１は複数の中間通信体１２から送信されたデータに基づいて、例えば図７に示すように、三角測量方法を用いて、情報発信装置１４及び情報発信装置１４が搭載されている搬送対象７０の倉庫内でのリアルタイムの位置情報を算出する。また、倉庫に設置された複数の中間通信体１２の位置情報も事前に記憶装置１１３に登録されているため、搬送対象７０が倉庫内での運動ルートと方向も算出し、保存する。

具体的に、図８を用いてその計算手順を説明する。図８は本発明の係る位置推定の手順を示す図である。この図８に示すように、複数の中間通信体１２が、情報発信装置１４からの関連情報５０を受信し、さらに付加情報５１を取得してから、二つの情報をデータセンター１１に送る。

次に、データセンター１１は、任意の中間通信体１２のＡ１、Ａ２及びＢ１の受信信号強度情報に基づいて、三角測量方法を用いて搬送対象７０に搭載されている情報発信装置１４の位置を算出し、第１位置情報として保存する。また、この場合、最大_３C_ｍ通りの第１位置情報があって、ｍは倉庫３００に設置されている中間通信体１２の数である。

次に、この算出された第１位置情報のそれぞれ結果に対して、前述した位置―強度曲線を用いて補正することにより、第２位置情報を計算する。

さらに、複数の第２位置情報から、明らかにバラツキが大きな第２位置情報を除外して、残りの第２位置情報に対して、例えば、最小二乗誤差法（ＭＩＮＩＭＵＭ ＭＥＡＮ－ＳＱＵＡＲＥ ＥＲＲＯＲ, ＭＭＳＥ）を用いて、その結果を平均化することで、最終的に唯一の第３位置情報を算出する。この第３位置情報を情報発信装置１４のリアルタイムの位置情報として記録する。

そして、フォークリフトがパレットを倉庫内の指定場所に搬送したら、フォークリフトの先端がパレットから離れるようになる。そして、フォークリフトの先端に搭載されている発信指令体１３のセンサー部１３１、例えば赤外線接近センサーは、パレットの離脱状態を検出する。

その後、制御部１３３の制御の下で、記憶部１３２に保存されている発信停止指令が、送信部１３４により送信される。

情報発信装置１４の指令受信部１４５、例えばアンテナとマイコンから構成されているＲＦＩＤがこの発信停止指令を受信し、仕事状態から待機状態に切り替えるためのトリッガ信号を制御部１４３に送る。

そして、制御部１４３の制御の下で、まず記憶部１４２に保存されている関連情報５０が外部に１回～数回送信される。次に、制御部１４３の制御の下で、外部への送信が停止され、情報発信装置１４は待機状態になる。

また、データセンター１１はパレットのリアルタイムの位置情報を追跡しているため、最後に受信した第３位置情報をパレットの保存場所と推定し、その場所をデータセンター１１の記憶装置１１３に保存する。また、時間―第３位置情報（運動ルート）から、「入庫」だと判断し、「入庫」との情報も記憶装置１１３に保存する。

また、搬送対象７０のパレットが倉庫から搬出される場合、フォークリフトにより、パレットを保存場所から搬送する。その際、フォークリフトの先端に搭載されている発信指令体１３のセンサー部１３１、例えば赤外線接近センサーは、パレットの接近状態を検出する。

情報発信装置１４の指令受信部１４５、例えばアンテナとマイコンから構成されているＲＦＩＤがこの発信指令を受信し、待機状態から仕事状態に切り替えるためのトリッガ信号を送る。そして、制御部１４３の制御の下で、記憶部１４２に保存されている関連情報５０が送信部１４４により外部に送信される。

また、送信されている関連情報５０が中間通信体１２の受信部により受信され、中間通信体１２の情報収集部１２１から収集されている時間、位置、関連情報５０の受信信号強弱などに関する付加情報５１が更に付加され、関連情報５０と付加情報５１が共に記憶部１２２にある関連情報台帳９０に保存され、同時にデータセンター１１にも報告される。

データセンター１１は複数の中間通信体１２から送信されたデータに基づいて、上述した位置測定方法により、情報発信装置１４及び情報発信装置１４が搭載されている搬送対象７０の倉庫内でのリアルタイムの位置情報を算出する。また、倉庫に設置された複数の中間通信体１２の位置情報も事前に記憶装置１１３に登録されているため、搬送対象７０が倉庫内での運動ルートと方向も算出し、保存する。

そして、フォークリフトがパレットをトラックに載せたら、フォークリフトの先端がパレットから離れるようになる。そして、フォークリフトの先端に搭載されている発信指令体１３のセンサー部１３１、例えば赤外線接近センサーは、パレットの離脱状態を検出する。

その後、制御部１３３の制御の下で、記憶部１３２に保存されている発信停止指令が、送信部１３４により送信される。

情報発信装置１４の指令受信部１４５、例えばアンテナとマイコンから構成されているＲＦＩＤがこの発信停止指令を受信し、仕事状態から待機状態に切り替えるためのトリッガ信号を送る。

そして、制御部１４３の制御の下で、まず記憶部１４２に保存されている関連情報５０が外部に送信される。次に、制御部１４３により、外部への送信が停止され、情報発信装置１４は待機状態になる。

また、データセンター１１はパレットのリアルタイムの位置情報を追跡しているため、最後に受信した信号位置をパレットの最終所在場所と推定し、その場所をデータセンター１１の記憶装置１１３に保存する。また、時間―第３位置情報（運動ルート）から、「出庫」だと判断し、「出庫」との情報も記憶装置１１３に保存する。

こうすることによって、搬送対象７０の入出庫及び位置情報が自動的に管理・追跡され、人件費を抑えることができる。また、主動電源１４１の使用により、通信距離及び速度においては、ＲＦタグよりはるかに優れるブルートゥース等の通信規格も使える。

変形例１

実施形態１には、発信指令体１３を用いて、情報発信装置１４に対して発信指令と、発信停止指令とを発信することが記載されている。

しかし、発信指令体１３は別途形成・取付の必要があるので、コストを削減するため、変形例１には、発信指令体１３は不要なシステムを開示する。即ち、情報発信装置１４中の磁歪式発電機１４１Ａは発電機とする一方、振動センサーとしても使う。

この変形例１の場合、フォークリフトによる搬送時、磁歪式素子１４１Ａ´は搬送の振動を感知し、さらにこの振動は閾値を超えると判断した場合、中間通信体１２に対して、１回～数回のリクエスト信号を発信するとのトリッガ信号を送る。そして、制御部１４３の制御の下で、記憶部１４２に保存されているリクエスト信号が発信部１４４を経由して発送される。

中間通信体１２は、このリクエスト信号を受信してから、発信指令を送る。情報発信装置１４の指令受信部１４５はこの発信指令を受信し、待機状態から仕事状態に切り替えるためのトリッガ信号を制御部１４３に送る。そして、制御部１４３の制御の下で、記憶部１４２に保存されている関連情報５０が送信部１４４により外部に送信される。

また、情報発信装置１４から発信されたリクエスト信号に対して、発信指令が一定時間内で受信できない場合、現在場所は倉庫ではないと判断し、指令受信部１４５は待機状態から仕事状態に切り替えるためのトリッガ信号を送らないようにする。

また、本発明は独立のシステムとしても、他のシステムの一部としても利用することができる。

本発明は、例えば、パレット等の追跡や、倉庫管理など様々の場面に適用可能である。

１０ 搬送システム
１１ データセンター
１２ 中間通信体
１３ 発信指令体
１４ 情報発信装置
５０ 関連情報
５１ 付加情報
７０ 搬送対象
８０ キャリア
９０ 関連情報台帳
１１１ 通信装置
１１２ 処理装置
１１３ 記憶装置
１２１ 情報収集部
１２２ 記憶部
１２３ 受信部
１２４ 制御部
１２５ 送信部
１３１ センサー部
１３２ 記憶部
１３３ 制御部
１３４ 送信部
１４１ 電源部
１４１Ａ 自己発電装置
１４１Ａ´ 磁歪式素子
１４１Ｂ ２次電池部
１４２ 記憶部
１４３ 制御部
１４４ 送信部
１４５ 指令受信部
３００ 倉庫
１４１１ 磁歪材
１４１２ コイル
１４１３ 出力回路
１４１４ 固定材

Claims (3)

1. 外力の下で自己発電材料と、
   前記自己発電材料から電力を取り出す集電部品と、
   前記集電部品から負荷回路に、前記電力を搬送する出力部と
   を有する自己発電装置。
2. 前記請求項１に記載の自己発電装置からなる電源部と、
   関連情報を保存する記憶部と、
   前記記憶部に保存されている前記関連情報を発信する発信部と、
   発信指令体からの指令信号を受信する指令受信部と、
   前記電源部、前記記憶部、前記発信部、及び前記指令受信部を制御する制御部と
   を有する情報発信装置。
3. 搬送対象と、
   前記搬送対象に搭載され、特定の関連情報を送信する情報発信装置と、
   前記情報発信装置から送信された関連情報を受信し、付加情報を付加する中間通信体と、
   前記中間通信体と双方向通信するデータセンターと、を含む搬送システムであって、
   前記中間通信体は、前記情報発信装置から送信された前記関連情報及び前記付加情報を前記データセンターに報告し、
   前記データセンターはこれらの情報に基づいて、前記搬送対象の位置を推定し、記録する。
   
   
   
   

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