JP2022109348A

JP2022109348A - 溝加工装置

Info

Publication number: JP2022109348A
Application number: JP2021004592A
Authority: JP
Inventors: 憲一矢吹; Kenichi Yabuki; 学五十嵐; Manabu Igarashi; 章栗栖; Akira Kurisu
Original assignee: JTEKT Corp
Current assignee: JTEKT Corp
Priority date: 2021-01-15
Filing date: 2021-01-15
Publication date: 2022-07-28

Abstract

【課題】等速ジョイントのインナーレースにおいて高精度な溝成形加工を実現することが可能な溝加工装置を提供する。【解決手段】溝加工装置が備える制御部は、ボールエンドミルの回転軸線をワークの加工面の法線に対して傾斜させた状態で、回転中の刃部がボール溝の成形方向に沿って直線溝底部の加工領域と曲線溝底部の加工領域とを連続して研削するように相対移動を制御し、中心断面において、法線と回転軸線とのなす角度であって回転軸線の法線からの傾きを加工角度とすると、直線溝底部の加工領域における加工角度である直線加工角度が、曲線溝底部の加工領域における加工角度である曲線加工角度よりも小さくなるように、ワークと刃部とのうち少なくとも一方の姿勢を制御する。【選択図】図１

Description

本開示は、溝加工装置に関する。

従来、自動車等のドライブシャフトのジョイント部に、速度を維持したまま回転力を伝達できる等速ジョイント（ＣＶＪ）が採用されている。等速ジョイントは、内周面に複数の溝が成形されたアウターレース（外輪）と、外周面に複数の溝が成形されたインナーレース（内輪）と、アウターレースおよびインナーレースに成形されたボール溝に嵌合するボールと、で構成されている。

インナーレースのボール溝は、軸方向断面が略半円形状をなしており、特許文献１に記載されるように、例えば、略円筒形状をなすワークの外周を砥石車により切削することで成形される。また、５軸マシニングセンタ等のＮＣ加工機が有するボールエンドミルにより、ボール溝を成形するものもある。

特開平６－３９６９９号公報

自動車等に用いられる等速ジョイントは長期間に亘って駆動力を効率良く伝達することが要求されるため、等速ジョイントを構成する部品はいずれも高い寸法精度と耐摩耗性が要求される。しかし、これまでの溝加工装置ではこうした高精度な要求に十分に対応できていないという問題があった。

本開示は、以下の形態として実現することが可能である。

（１）本開示の第１の形態によれば、中心軸線を有する回転体である等速ジョイント用インナーレースのワークの外周面に、前記中心軸線方向へ延びるボール溝を成形する等速ジョイント用インナーレースの溝加工装置が提供される。
この溝加工装置では、前記ボール溝は、前記中心軸線を含む平面での断面である中心断面における溝底形状が直線状をなす直線溝底部と、前記直線溝底部に連続し前記溝底形状が前記中心軸線側へ湾曲した曲線状をなす曲線溝底部と、を含み、回転軸線まわりに回転するシャフトと、前記シャフトの先端に形成される刃部と、を有し、前記回転軸線を含む平面における回転軌跡形状において、前記刃部が外側に凸となる湾曲形状をなすボールエンドミルと、前記ワークに対する前記刃部の相対移動の制御と、前記ワークと前記刃部とのうち少なくとも一方の姿勢の制御と、を実行する制御部と、を備え、前記制御部は、前記ボールエンドミルの前記回転軸線を前記ワークの加工面の法線に対して傾斜させた状態で、回転中の前記刃部が前記ボール溝の成形方向に沿って前記直線溝底部の加工領域と前記曲線溝底部の加工領域とを連続して研削するように前記相対移動を制御し、前記中心断面において、前記法線と前記回転軸線とのなす角度であって前記回転軸線の前記法線からの傾きを加工角度とすると、前記直線溝底部の加工領域における前記加工角度である直線加工角度が、前記曲線溝底部の加工領域における前記加工角度である曲線加工角度よりも小さくなるように、前記姿勢を制御することを特徴とする。
この形態の溝加工装置によれば、直線加工角度が、曲線加工角度よりも小さくなるように制御される。直線加工角度を曲線加工角度より小さくすることで、成形されるボール溝の軸方向断面（中心軸線に直交する断面）において、直線溝底部と曲線溝底部との軸方向断面幅の差を小さくできる。すなわち、本構成の溝加工装置では、ボール溝の直線溝底部の軸方向断面と曲線溝底部の軸方向断面との形状の相違が小さくなるように、直線溝底部の加工領域と曲線溝底部の加工領域とで、ボールエンドミルがワークに当たる加工形状を変化させている。このため、直線溝底部と曲線溝底部との軸方向断面幅が成形方向に沿って安定し、等速ジョイントのインナーレースにおいて高精度な溝成形加工を実現することができる。
（２）上記形態において、前記制御部は、前記刃部が前記直線溝底部の加工領域から前記曲線溝底部の加工領域へ、または、前記曲線溝底部の加工領域から前記直線溝底部の加工領域へ相対移動する際に、前記加工角度が徐々に変化するように、前記姿勢を制御するものとしてもよい。
この形態の溝加工装置によれば、刃部が直線溝底部の加工領域から曲線溝底部の加工領域へ、または、曲線溝底部の加工領域から直線溝底部の加工領域へ相対移動する際に、加工角度が徐々に、すなわち段階的にまたは漸次的に変化するため、加工領域が変わる境界に段差が生じることを抑制できる。このため、完成した等速ジョイントにおいて、ボールをボール溝においてより滑らかに移動させることができる。
（３）上記形態において、前記刃部は、前記回転軸線上にない中心点を中心とするＲ形状をなすＲ形状部を含み、前記Ｒ形状部の曲率半径は、前記シャフトの半径より大きいものとしてもよい。
この形態の溝加工装置によれば、ボール溝の軸方向断面の溝底形状が真円ではなく、楕円の一部を描くボール溝が形成される。等速ジョイントを構成し、ボール溝に介在される球形状をなすボールは、このボール溝に対して２点接触となる。このため、上記形態の溝加工装置によれば、摺動抵抗が低減されたボール溝を成形することができる。

本開示の実施形態における溝加工装置の概略構成を示す斜視図である。制御部のブロック図である。インナーレースを示す平面図である。加工時におけるインナーレースおよびボールエンドミルの断面図である。加工時におけるインナーレースおよびボールエンドミルの断面図である。各加工領域でのボールエンドミルの加工角度を説明する図である。インナーレースのボール溝部分を拡大して示す図であり、ボール溝の軸方向断面幅を説明する図である。

Ａ．第１実施形態：
Ａ１．溝加工装置の全体構成：
図１は、本開示の実施形態における溝加工装置１００の概略構成を示す斜視図である。図２は、溝加工装置１００が備える数値制御装置４０のブロック図である。図３は、溝加工装置１００による加工後の等速ジョイント用インナーレース６０を示す平面図である。溝加工装置１００は、等速ジョイント用インナーレース６０の溝加工装置１００であり、ワークＷの外周面に、ワークＷの中心軸線Ｌ方向へ延びるボール溝６１（図３参照）を成形する。図３に示すように、ボール溝６１の溝底形状は、軸方向断面が真円ではなく、楕円の一部を描く。ワークＷは、中心に貫通穴６４が形成された円筒部材である。本実施形態のインナーレース６０は、周方向に等間隔に６つのボール溝６１を有する。

図１に示すように、溝加工装置１００は、相互に直交する２つの直進軸（Ｘ軸およびＺ軸）と１つの回転軸（Ｂ軸）を駆動軸として有する３軸マシニングセンタである。Ｘ軸は鉛直方向に一致し、Ｚ軸は水平方向に一致している。溝加工装置１００は、ベッド１０と、工具保持装置２０と、ワーク保持装置３０と、数値制御装置４０と、を備えている。ベッド１０は、床上に配置されている。ベッド１０の上面には、Ｚ軸方向へ延びる一対のＺ軸ガイドレール１２が設けられている。

工具保持装置２０は、コラム２１と、サドル２３と、工具主軸台２４と、工具主軸２５と、Ｘ軸サーボモータ２２と、Ｚ軸サーボモータ２６とを備えている。コラム２１は、一対のＺ軸ガイドレール１２に案内されながらＺ軸方向へ移動可能に設けられている。また、コラム２１の側面には、Ｘ軸方向に沿って延びる一対のＸ軸ガイドレール２７が設けられている。サドル２３は、コラム２１に対し、一対のＸ軸ガイドレール２７に案内されながらＸ軸方向へ移動可能である。

工具主軸台２４には、工具主軸回転用モータ２８が内蔵されている。工具主軸台２４は、サドル２３に取り付けられている。工具主軸２５は、サドル２３に対し、Ｚ軸方向に平行なＯ軸まわりに回転可能に工具主軸台２４に支持されている。工具主軸２５の先端には、ワークＷの加工に用いるボールエンドミル５０が着脱可能に装着されている。ボールエンドミル５０は、工具保持装置２０に対してＯ軸周りに回転可能に保持されている。そして、ボールエンドミル５０は、コラム２１の移動に伴ってＺ軸方向へ移動し、サドル２３の移動に伴ってＸ軸方向へ移動する。

図４は、加工時におけるインナーレース６０（ワークＷ）およびボールエンドミル５０の断面図であって、ボール溝６１の長手方向の溝底形状およびボールエンドミル５０の加工角度を説明する図である。また、図４は、インナーレース６０（ワークＷ）の中心軸線Ｌを含む平面での断面（以下、「中心断面」という）図であり、ボール溝６１の長手方向の溝底形状を表している。

図４に示すように、ボールエンドミル５０は、シャフト５１と、刃部５２とを有している。なお、図４，図５において、ボールエンドミル５０は、その回転軌跡形状を簡略的かつ模式的に図示している。シャフト５１は回転軸線Ｍまわりに回転する。回転軸線Ｍは、上記Ｏ軸に一致する。刃部５２は、シャフト５１の先端に形成されている。本実施形態のボールエンドミル５０は、シャフト５１と刃部５２とが一体となったソリッドタイプである。刃部５２は、４枚の切刃５３を有している。詳細な図面は省略するが、４枚の切刃５３は、刃部５２の先端の周方向に、回転軸線Ｍを中心に９０度の略等間隔で設けられている。

ボールエンドミル５０は、回転軸線Ｍを含む平面における回転軌跡形状において、刃部５２が外側に凸となる湾曲形状をなしている。任意の一つの切刃５３は、回転軸線Ｍ上にない中心点Ｃを中心とした、曲率半径ＲのＲ形状をなすＲ形状部５４を含む。曲率半径Ｒは、シャフト５１の半径よりも大きい。他の３つの切刃５３についても形状は同様である。本実施形態のボールエンドミル５０は、所謂「楕円エンドミル」として構成されている。

再び図１を参照する。ワーク保持装置３０は、ワーク主軸割り出しモータ３１と、旋回台３２と、ワーク主軸台３３と、ワーク主軸３４と、支持台３５と、旋回台割り出しモータ３６と、チャック装置３７と、旋回軸３８とを備えている。旋回軸３８は、旋回台３２に連結され、支持台３５に支持されている。チャック装置３７は、ワーク主軸３４に取り付けられ、ワークWを内周から把持する。旋回台割り出しモータ３６は、支持台３５に取り付けられ、旋回軸３８に回転連結されている。支持台３５は、側面視においてコの字形状をなしている。旋回台３２は、平面視においてコの字形状をなしている。Ｂ軸の中心Ｖは、ワークWの中心と一致している。

数値制御装置４０は、図２に示すように、工具回転制御部４１と、ワーク姿勢制御部４２と、位置制御部４３と、を備えている。数値制御装置４０は、「制御部」に相当する。工具回転制御部４１は、工具主軸回転用モータ２８の駆動制御を行い、工具主軸２５に装着されたボールエンドミル５０を回転させる。ワーク姿勢制御部４２は、ワーク主軸割り出しモータ３１および旋回台割り出しモータ３６の駆動制御を行い、Ｂ軸をコントロールしながらワークＷをＢ軸まわりに揺動させる。これにより、ボールエンドミル５０を基準としたワークＷの姿勢、換言すると、ワークＷとボールエンドミル５０との相対的な姿勢が制御される。

位置制御部４３は、ワーク保持装置３０の位置制御を行う。具体的に、位置制御部４３は、Ｚ軸サーボモータ２６の駆動制御を行い、コラム２１をＺ軸方向へ移動させると共に、Ｘ軸サーボモータ２２の駆動制御を行い、サドル２３をＸ軸方向へ移動させる。これにより、工具保持装置２０に保持されたボールエンドミル５０は、ワーク保持装置３０に保持されたワークＷに対し、Ｘ軸方向およびＺ軸方向へ相対移動する。すなわち、数値制御装置４０は、ワークＷに対する刃部５２の相対移動の制御と、ワークＷと刃部５２の姿勢制御とを実行する。

Ａ２．ボール溝加工について：
次に、上記溝加工装置１００によるボール溝加工について説明する。まず、ボール溝加工後のインナーレース６０の溝底形状について説明する。図５は、図４と同様に、加工時におけるインナーレースおよびボールエンドミルの断面図である。但し、後述するように、図４と図５では、ボールエンドミル５０による加工対象部位が異なっている。なお、図４，図５では、説明の便宜上、ボール溝６１の形状については加工後の形状を図示している。

図４，図５に示すように、ボール溝６１は、軸方向の一端（図４，図５における左端）から、他端（図４，図５における右端）へむけて、なだらかに傾斜している。ボール溝６１は、直線溝底部６２と、曲線溝底部６３と、を含んでいる。直線溝底部６２は、軸方向の一端側に位置し、中心断面における溝底形状が直線状をなす。曲線溝底部６３は、軸方向の他端側に位置し、直線溝底部６２に連続し中心軸線Ｌ側へ湾曲した曲線状をなす。

本実施形態では、曲線溝底部６３から直線溝底部６２の方向へ向けて成形される。なお、本実施形態のボール溝加工は、１次加工としてのボール溝が予め成形された状態のワークＷに対して２次加工の仕上げ加工として実施される。図１におけるワークＷの形状については簡略化して図示してある。図４，図５に示すように、ボール溝の加工は、ボールエンドミル５０の回転軸線ＭをワークＷの加工面の法線Ｎ１，Ｎ２に対して傾斜させた状態で行われる。本実施形態では、ボール溝６１の成形方向（ボールエンドミル５０のワークＷに対する相対的な進行方向）とは反対側に傾斜させている。

図６は、各加工領域Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３でのボールエンドミル５０の加工角度を説明する図である。数値制御装置４０は、回転中の刃部５２がボール溝６１の成形方向に沿って曲線溝底部６３の加工領域Ｓ１と、直線溝底部６２の加工領域Ｓ２とを連続して研削するように相対移動を制御する。図６に示すように、曲線溝底部６３の加工領域Ｓ１において、直線溝底部６２の加工領域Ｓ２との境界Ｔを含む部分には、徐変区間Ｓ３が設けられている。

ここで、中心断面において、法線Ｎ１，Ｎ２と回転軸線Ｍとのなす角度であって回転軸線Ｍの法線Ｎ１，Ｎ２からの傾きを「加工角度」と定義する。数値制御装置４０は、直線溝底部６２の加工領域Ｓ２における加工角度である直線加工角度θ２が、曲線溝底部６３の加工領域Ｓ１における加工角度である曲線加工角度θｃよりも小さくなるように、ワークＷと刃部５２とのうち少なくとも一方の姿勢を制御する。本実施形態において、曲線溝底部６３の加工領域Ｓ１における曲線加工角度θｃは、徐変区間Ｓ３ではθ２＜θｃ＜θ１であり、加工領域Ｓ１において徐変区間Ｓ３以外の領域ではθ１である。

本実施形態では、ワーク姿勢制御部４２と、位置制御部４３とにより、加工角度が上述の加工角度となるように制御される。さらに、徐変区間Ｓ３での加工角度は、加工角度θ１から加工角度θ２へと徐々に変化するように数値制御装置４０により制御される。なお、「徐々に」、とは、複数段階的な態様、または漸次的な態様を意味する。

なお、加工角度の決定は、ワークＷの寸法形状、ボールエンドミル５０の形状、および成形するボール溝６１の寸法形状等のデータに基づき、軸方向断面幅が加工領域Ｓ１から加工領域Ｓ２に亘って一定となるようにシミュレーションにより決定される。また、加工角度θ１と加工角度θ２との差は、概ね５度程度である。

図７は、インナーレース６０のボール溝部分を拡大して示す図であり、ボール溝６１の軸方向断面幅を説明する図である。以上の制御により成形されたボール溝６１は、図７に示すように、ボール溝６１の軸方向断面の溝底形状が真円ではなく、楕円の一部を描く。このため、等速ジョイントを構成し、ボール溝６１に介在される球形状をなす図示しないボールは、ボール溝６１に対して２点接触となる。また、ボール溝６１の軸方向断面幅ａが、直線溝底部６２と曲線溝底部６３とで略同じである。かつ、図４，図５に示すように、直線溝底部６２と曲線溝底部６３とがなだらかに連続し、境界部分に段差が形成されない。

（１）上記したように、ボール溝６１は、等速ジョイントが適用される仕様に対応するため、溝底形状が直線をなす直線溝底部６２と、湾曲した曲線溝底部６３とを有している。例えば、このボール溝６１をボールエンドミル５０で加工するとき、ボールエンドミル５０の加工角度を変えずに行うと、直線溝底部６２と曲線溝底部６３とで軸方向断面幅（図７に示す軸方向断面幅ａ、ｂ参照）に差異が生じる。図７では、仮にボールエンドミル５０の加工角度を変えずに加工した場合の曲線溝底部の軸方向断面幅を「ｂ」と図示している。このように、曲線溝底部の軸方向断面幅が直線溝底部の軸方向断面幅より小さくなり、ボール溝の幅が変化してしまうと、円滑なボールの動きが阻害される虞がある。

その点、上記形態の溝加工装置１００によれば、曲線溝底部６３の加工領域Ｓ１と直線溝底部６２の加工領域Ｓ２とで、直線加工角度θ２が、曲線加工角度θｃよりも小さくなるようにボールエンドミル５０の加工角度を変えている。直線加工角度θ２を曲線加工角度θｃより小さくすることで、成形されるボール溝６１の軸方向断面（中心軸線に直交する断面）において、直線溝底部６２と曲線溝底部６３との軸方向断面幅の差を小さくできる。

すなわち、本構成の溝加工装置１００では、ボール溝６１の直線溝底部６２の軸方向断面と曲線溝底部６３の軸方向断面との形状の相違が小さくなるように、直線溝底部６２の加工領域Ｓ２と曲線溝底部６３の加工領域Ｓ１とで、ボールエンドミル５０がワークＷに当たる加工形状を変化させている。このため、直線溝底部６２と曲線溝底部６３との軸方向断面幅ａが成形方向に沿って安定し、等速ジョイントのインナーレース６０において高精度な溝成形加工を実現することができる。

（２）また、上記形態の溝加工装置１００によれば、徐変区間Ｓ３において、曲線溝底部６３の加工領域Ｓ１から直線溝底部６２の加工領域Ｓ２へ、刃部５２がワークＷに対して相対移動する際に、加工角度が、加工角度θ２から加工角度θ１へと徐々に変化する。

徐々に変化させずに加工角度を変更する場合、送り速度が一時的に遅くなることによって、加工面に対する加圧力が小さくなり、刃部５２の加工位置が変わってワークＷを削り込んでしまう。これにより、特に刃先方向（中心軸線Ｌと直交する方向）の段差が生じる虞がある。その点、上記実施形態によれば、徐変区間Ｓ３を設けることで、直線溝底部６２と曲線溝底部６３との境界Ｔに、特に中心軸線Ｌと直交する方向の段差が生じることを抑制できる。

（３）上記形態の溝加工装置１００によれば、ボールエンドミル５０の刃部５２は、回転軸線Ｍ上にない中心点Ｃを中心とするＲ形状部５４を含み、Ｒ形状部５４の曲率半径Ｒは、シャフト５１の半径より大きい。このため、軸方向断面においてボールと２点で接触する楕円の一部の形状をなすボール溝６１が成形される。すなわち、ボールの全面とボール溝６１とが接触する形態と比較して、摺動抵抗が低減された好適なボール溝６１を成形することができる。

Ｂ．他の実施形態：
（Ｂ１）上記実施形態において、ワークＷは円筒形状としたが、中心軸線Ｌを有する回転体であればその他の形状であってもよい。また、予め１次加工の溝が切削されているものとしたが、切削されていなくてもよい。

（Ｂ２）上記実施形態の溝加工装置１００では、加工工具として刃部５２が楕円形状をなすエンドミルとしたが、刃部５２が、先端球面状であって、回転軌跡形状が半円形状をなすボールエンドミルでもよい。また、刃の数は４枚ではなく、２枚やその他の枚数でもよい。

（Ｂ３）上記実施形態の溝加工装置１００は、３軸マシニングセンタとしたが、ワークＷに対する刃部５２の相対移動制御と、ワークＷと刃部５２とのうち少なくとも一方の姿勢制御が可能であればその他の軸数によるマシニングセンタでもよい。

（Ｂ４）上記実施形態の溝加工装置１００では、曲線溝底部６３から直線溝底部６２へ向けてボール溝６１を成形するものとしたが、逆に、直線溝底部６２から曲線溝底部６３へ向けて成形してもよい。

（Ｂ５）上記実施形態の溝加工装置１００では、ボールエンドミル５０を、ボール溝６１の成形方向とは反対方向へ傾斜させたが、成形方向側へ傾斜させてもよい。

（Ｂ６）上記実施形態の溝加工装置１００では、曲線溝底部６３の加工領域Ｓ１に徐変区間Ｓ３を設けたが、設けなくてもよい。

本開示は、上記各実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する各実施形態中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。

１０…ベッド、１２…Ｚ軸ガイドレール、２０…工具保持装置、２１…コラム、２２…Ｘ軸サーボモータ、２３…サドル、２４…工具主軸台、２５…工具主軸、２６…Ｚ軸サーボモータ、２７…Ｘ軸ガイドレール、２８…工具主軸回転用モータ、３０…ワーク保持装置、３１…ワーク主軸割り出しモータ、３２…旋回台、３３…ワーク主軸台、３４…ワーク主軸、３５…支持台、３６…旋回台割り出しモータ、３７…チャック装置、３８…旋回軸、４０…数値制御装置、４１…工具回転制御部、４２…ワーク姿勢制御部、４３…位置制御部、５０…ボールエンドミル、５１…シャフト、５２…刃部、５３…切刃、５４…Ｒ形状部、６０…インナーレース、６１…ボール溝、６２…直線溝底部、６３…曲線溝底部、６４…貫通穴、１００…溝加工装置、Ｃ…中心点、Ｌ…中心軸線、Ｍ…回転軸線、Ｎ１，Ｎ２…法線、Ｓ１…曲線溝底部の加工領域、Ｓ２…直線溝底部の加工領域、Ｓ３…徐変区間、Ｔ…境界、Ｗ…ワーク、θ２…直線加工角度、θｃ…曲線加工角度

Claims

中心軸線を有する回転体である等速ジョイント用インナーレースのワークの外周面に、前記中心軸線方向へ延びるボール溝を成形する等速ジョイント用インナーレースの溝加工装置であって、
前記ボール溝は、前記中心軸線を含む平面での断面である中心断面における溝底形状が直線状をなす直線溝底部と、前記直線溝底部に連続し前記溝底形状が前記中心軸線側へ湾曲した曲線状をなす曲線溝底部と、を含み、
回転軸線まわりに回転するシャフトと、前記シャフトの先端に形成される刃部と、を有し、前記回転軸線を含む平面における回転軌跡形状において、前記刃部が外側に凸となる湾曲形状をなすボールエンドミルと、
前記ワークに対する前記刃部の相対移動の制御と、前記ワークと前記刃部とのうち少なくとも一方の姿勢の制御と、を実行する制御部と、
を備え、前記制御部は、
前記ボールエンドミルの前記回転軸線を前記ワークの加工面の法線に対して傾斜させた状態で、回転中の前記刃部が前記ボール溝の成形方向に沿って前記直線溝底部の加工領域と前記曲線溝底部の加工領域とを連続して研削するように前記相対移動を制御し、
前記中心断面において、前記法線と前記回転軸線とのなす角度であって前記回転軸線の前記法線からの傾きを加工角度とすると、前記直線溝底部の加工領域における前記加工角度である直線加工角度が、前記曲線溝底部の加工領域における前記加工角度である曲線加工角度よりも小さくなるように、前記姿勢を制御する溝加工装置。
前記制御部は、
前記刃部が前記直線溝底部の加工領域から前記曲線溝底部の加工領域へ、または、前記曲線溝底部の加工領域から前記直線溝底部の加工領域へ相対移動する際に、前記加工角度が徐々に変化するように、前記姿勢を制御する請求項１に記載の溝加工装置。
前記刃部は、
前記回転軸線上にない中心点を中心とするＲ形状をなすＲ形状部を含み、前記Ｒ形状部の曲率半径は、前記シャフトの半径より大きい請求項１または請求項２に記載の溝加工装置。