JP2022106598A - 動作指令生成装置、機構制御システム、コンピュータプログラム、動作指令生成方法及び機構制御方法 - Google Patents
動作指令生成装置、機構制御システム、コンピュータプログラム、動作指令生成方法及び機構制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2022106598A JP2022106598A JP2021001712A JP2021001712A JP2022106598A JP 2022106598 A JP2022106598 A JP 2022106598A JP 2021001712 A JP2021001712 A JP 2021001712A JP 2021001712 A JP2021001712 A JP 2021001712A JP 2022106598 A JP2022106598 A JP 2022106598A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- operation command
- unit
- movement curve
- actual
- curve
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 title claims abstract description 399
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 29
- 238000004590 computer program Methods 0.000 title claims description 8
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 29
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 16
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 14
- 230000008859 change Effects 0.000 description 12
- 230000006870 function Effects 0.000 description 11
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 9
- 239000012636 effector Substances 0.000 description 6
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 5
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 5
- 238000011144 upstream manufacturing Methods 0.000 description 4
- PXFBZOLANLWPMH-UHFFFAOYSA-N 16-Epiaffinine Natural products C1C(C2=CC=CC=C2N2)=C2C(=O)CC2C(=CC)CN(C)C1C2CO PXFBZOLANLWPMH-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 3
- 238000013461 design Methods 0.000 description 3
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 3
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 3
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 239000000853 adhesive Substances 0.000 description 1
- 230000001070 adhesive effect Effects 0.000 description 1
- 230000032683 aging Effects 0.000 description 1
- 230000036461 convulsion Effects 0.000 description 1
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 230000008676 import Effects 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 1
- 230000035772 mutation Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
- B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
- B25J9/1638—Programme controls characterised by the control loop compensation for arm bending/inertia, pay load weight/inertia
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
- B25J9/1651—Programme controls characterised by the control loop acceleration, rate control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
- B25J9/1661—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by task planning, object-oriented languages
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
- B25J9/1671—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by simulation, either to verify existing program or to create and verify new program, CAD/CAM oriented, graphic oriented programming systems
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/42—Servomotor, servo controller kind till VSS
- G05B2219/42155—Model
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/43—Speed, acceleration, deceleration control ADC
- G05B2219/43174—Simulating cam motion mechanism
Abstract
Description
Claims (14)
- 仮想機構に含まれる1又は複数の機構要素の動作を記述する移動曲線を指定する移動曲線指定部と、
前記移動曲線に基づいて実機構の動作指令を生成する動作指令生成部と、
を有する動作指令生成装置。 - 前記動作指令生成部は、複数の前記機構要素についての移動曲線と、複数の前記機構要素間の機械的関係より得られる、前記仮想機構の動作に基づく逆キネマティクス演算を用いて、前記動作指令を生成する、
請求項1に記載の動作指令生成装置。 - 前記移動曲線は、始点、終点及び曲線形状を指定することにより得られる単位移動曲線を含む、
請求項1又は2に記載の動作指令生成装置。 - 少なくとも前記始点及び前記終点のいずれかは、外部入力に基づくオフセットが可能である、
請求項3に記載の動作指令生成装置。 - 前記移動曲線は所定の周期により繰り返される繰り返し曲線である、
請求項1~4のいずれか1項に記載の動作指令生成装置。 - 前記動作指令は、外部入力に基づいて、その実行及び停止を切り替え可能である、
請求項1~5のいずれか1項に記載の動作指令生成装置。 - 前記実機構の物理モデル情報を保持する物理モデル情報保持部と、
前記物理モデル情報に基づいて、前記実機構に含まれる電動機の負荷変動を算出する負荷変動算出部と、
をさらに有する請求項1~6のいずれか1項に記載の動作指令生成装置。 - 前記負荷変動に基づいて、電動機の選定の可否を示す電動機選定情報を出力する電動機選定情報出力部をさらに有する、
請求項7に記載の動作指令生成装置。 - 前記負荷変動算出部は、さらに、外力を示す情報に基づいて、前記電動機の負荷変動を算出する、
請求項7又は8に記載の動作指令生成装置。 - 請求項1~9のいずれか1項に記載の制御指令生成装置と、
前記動作指令を実行して前記実機構を制御する機構制御部と、
を有する機構制御システム。 - 前記実機構の制御の実行速度及び向きを変更可能である実行速度可変部を有する、
請求項10に記載の機構制御システム。 - コンピュータを、
仮想機構に含まれる1又は複数の機構要素の動作を記述する移動曲線を指定する移動曲線指定部と、
前記移動曲線に基づいて実機構の動作指令を生成する動作指令生成部と、
を有する動作指令生成装置として機能させるためのコンピュータプログラム。 - 仮想機構に含まれる1又は複数の機構要素の動作を記述する移動曲線を指定し、
前記移動曲線に基づいて実機構の動作指令を生成する、
動作指令生成方法。 - 仮想機構に含まれる1又は複数の機構要素の動作を記述する移動曲線を指定し、
前記移動曲線に基づいて実機構の動作指令を生成し、
前記動作指令を前記実機構に出力する、
機構制御方法。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2021001712A JP7276359B2 (ja) | 2021-01-07 | 2021-01-07 | 動作指令生成装置、機構制御システム、コンピュータプログラム、動作指令生成方法及び機構制御方法 |
US17/561,543 US20220212343A1 (en) | 2021-01-07 | 2021-12-23 | Operation command generation device, mechanism control system, non-transitory computer readable storage medium, operation command generation method, and mechanism control method |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2021001712A JP7276359B2 (ja) | 2021-01-07 | 2021-01-07 | 動作指令生成装置、機構制御システム、コンピュータプログラム、動作指令生成方法及び機構制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2022106598A true JP2022106598A (ja) | 2022-07-20 |
JP7276359B2 JP7276359B2 (ja) | 2023-05-18 |
Family
ID=82219288
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021001712A Active JP7276359B2 (ja) | 2021-01-07 | 2021-01-07 | 動作指令生成装置、機構制御システム、コンピュータプログラム、動作指令生成方法及び機構制御方法 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20220212343A1 (ja) |
JP (1) | JP7276359B2 (ja) |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002132317A (ja) * | 2000-10-26 | 2002-05-10 | Fanuc Ltd | 制御装置 |
US20100008754A1 (en) * | 2008-07-08 | 2010-01-14 | Guido Hartmann | A method of synchronizing a pickup of a handling device, a computer readable medium and a control device |
JP2011192018A (ja) * | 2010-03-15 | 2011-09-29 | Omron Corp | 表示装置、表示制御方法、プログラム、およびコンピュータ読み取り可能な記録媒体 |
JP2012083982A (ja) * | 2010-10-13 | 2012-04-26 | Omron Corp | 制御装置、制御システムおよび制御方法 |
JP2012194664A (ja) * | 2011-03-15 | 2012-10-11 | Omron Corp | 演算ユニット、出力制御方法、およびプログラム |
JP2019155501A (ja) * | 2018-03-09 | 2019-09-19 | 株式会社日立製作所 | 軌道計画装置、軌道計画方法、及び生産システム |
JP2020082285A (ja) * | 2018-11-27 | 2020-06-04 | キヤノン株式会社 | 複数のロボットの干渉確認方法、ロボットシステム |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4403281A (en) * | 1981-04-03 | 1983-09-06 | Cincinnati Milacron Industries, Inc. | Apparatus for dynamically controlling the tool centerpoint of a robot arm off a predetermined path |
EP1132790B1 (en) * | 2000-02-10 | 2003-06-18 | Fanuc Ltd | Controller for machine |
JP5895628B2 (ja) * | 2012-03-15 | 2016-03-30 | 株式会社ジェイテクト | ロボットの制御方法及びロボット制御装置、並びにロボット制御システム |
US9031691B2 (en) * | 2013-03-04 | 2015-05-12 | Disney Enterprises, Inc. | Systemic derivation of simplified dynamics for humanoid robots |
CN108602187A (zh) * | 2015-09-09 | 2018-09-28 | 碳机器人公司 | 机械臂系统和物体躲避方法 |
CN106647282B (zh) * | 2017-01-19 | 2020-01-03 | 北京工业大学 | 一种考虑末端运动误差的六自由度机器人轨迹规划方法 |
CN110238831B (zh) * | 2019-07-23 | 2020-09-18 | 青岛理工大学 | 基于rgb-d图像及示教器的机器人示教系统及方法 |
US20210197377A1 (en) * | 2019-12-26 | 2021-07-01 | X Development Llc | Robot plan online adjustment |
-
2021
- 2021-01-07 JP JP2021001712A patent/JP7276359B2/ja active Active
- 2021-12-23 US US17/561,543 patent/US20220212343A1/en active Pending
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002132317A (ja) * | 2000-10-26 | 2002-05-10 | Fanuc Ltd | 制御装置 |
US20100008754A1 (en) * | 2008-07-08 | 2010-01-14 | Guido Hartmann | A method of synchronizing a pickup of a handling device, a computer readable medium and a control device |
JP2011192018A (ja) * | 2010-03-15 | 2011-09-29 | Omron Corp | 表示装置、表示制御方法、プログラム、およびコンピュータ読み取り可能な記録媒体 |
JP2012083982A (ja) * | 2010-10-13 | 2012-04-26 | Omron Corp | 制御装置、制御システムおよび制御方法 |
JP2012194664A (ja) * | 2011-03-15 | 2012-10-11 | Omron Corp | 演算ユニット、出力制御方法、およびプログラム |
JP2019155501A (ja) * | 2018-03-09 | 2019-09-19 | 株式会社日立製作所 | 軌道計画装置、軌道計画方法、及び生産システム |
JP2020082285A (ja) * | 2018-11-27 | 2020-06-04 | キヤノン株式会社 | 複数のロボットの干渉確認方法、ロボットシステム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP7276359B2 (ja) | 2023-05-18 |
US20220212343A1 (en) | 2022-07-07 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
Safeea et al. | Kuka sunrise toolbox: Interfacing collaborative robots with matlab | |
US11458626B2 (en) | Trajectory generating method, and trajectory generating apparatus | |
EP1310844B1 (en) | Simulation device | |
CN104858876B (zh) | 机器人任务的可视调试 | |
JP4130703B2 (ja) | 作業領域操作方法及びベンディングプレス機に隷属するロボット | |
US20110054685A1 (en) | Robot off-line teaching method | |
US20150273689A1 (en) | Robot control device, robot, robotic system, teaching method, and program | |
JP2019166626A (ja) | 制御装置及び機械学習装置 | |
JPWO2014013605A1 (ja) | ロボットシミュレータ、ロボット教示装置およびロボット教示方法 | |
JP2019135076A (ja) | 軌道生成方法および軌道生成装置 | |
JP7052250B2 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法、および情報処理プログラム | |
TW202024824A (zh) | 工作機械系統 | |
WO2021153521A1 (ja) | 制御プログラム生成装置、制御プログラム生成方法、プログラム | |
CN107791244A (zh) | 控制器、作业控制装置、多轴动作控制装置和驱动控制装置 | |
CN111775145A (zh) | 一种串并联机器人的控制系统 | |
JP2018144228A (ja) | ロボット制御装置、ロボット、ロボットシステム、教示方法、及びプログラム | |
JPS6179589A (ja) | ロボツト運転装置 | |
CN115703227A (zh) | 机器人的控制方法、机器人以及计算机可读存储介质 | |
JP2022106598A (ja) | 動作指令生成装置、機構制御システム、コンピュータプログラム、動作指令生成方法及び機構制御方法 | |
JP5272447B2 (ja) | 数値制御機械の動作シミュレータ | |
KR101474778B1 (ko) | 다관절 로봇의 동작인식을 통한 제어장치 및 그 방법 | |
KR101263487B1 (ko) | 로봇의 교시 장치 | |
CN113733107B (zh) | 机器人拖动示教的方法、机器人及计算机存储介质 | |
JPH10143218A (ja) | ロボットのサイクルタイム予測装置 | |
JP2022190235A (ja) | 情報処理装置、情報処理方法、ロボットシステム、物品の製造方法、プログラム及び記録媒体 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20211124 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20221117 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20221206 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230119 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230404 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230417 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7276359 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |