JP2022104217A

JP2022104217A - Hydraulic pressure drive type instrument

Info

Publication number: JP2022104217A
Application number: JP2020219286A
Authority: JP
Inventors: 英紀田中; Hidenori Tanaka; 健太過能; Kenta Kano; 聡依田; Satoshi Yoda
Original assignee: Kawasaki Heavy Industries Ltd
Current assignee: Kawasaki Heavy Industries Ltd
Priority date: 2020-12-28
Filing date: 2020-12-28
Publication date: 2022-07-08

Abstract

To provide a compact hydraulic pressure drive type instrument.SOLUTION: A hydraulic pressure drive type instrument includes a body having a housing chamber, a pair of jaws disposed in the body, and a rotary member swingably arranged in the housing chamber of the body and connected to the jaws. The housing chamber has a first housing part and a second housing part positioned at one side and the other side in a prescribed direction. The rotary member has a rotor which is swingably arranged in the housing chamber and to which the jaws are connected, a first vane disposed in the rotor, swingably arranged in the first housing part, and separating the first housing part, and a second vane disposed in the rotor, swingably arranged in the second housing part, and separating the second housing part.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、作動液によって駆動される液圧駆動式インストゥルメントに関する。 The present invention relates to a hydraulically driven instrument driven by a hydraulic fluid.

ロボット支援下での手術では、手術支援システムが用いられる。そして、手術支援システムとしては、例えば特許文献１の外科手術システムが知られている。特許文献１の外科手術システムは、インストゥルメントを用いて手術を行う。インストゥルメントの一例として、クリップアプライヤーが知られている。 In robot-assisted surgery, a surgical support system is used. As a surgical support system, for example, the surgical operation system of Patent Document 1 is known. The surgical operation system of Patent Document 1 performs an operation using an instrument. A clip applier is known as an example of an instrument.

インストゥルメントの駆動方式として、ワイヤー駆動方式がある。ワイヤー駆動方式インストゥルメントは、ワイヤーによってジョーが駆動される。 There is a wire drive system as an instrument drive system. In a wire-driven instrument, the jaws are driven by wires.

特開２０１８－０２０００４号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2018-020004

一方で、液圧駆動式のインストゥルメントが提案されている。液圧駆動式インストゥルメントの一例としてピストンタイプのものがある。このピストンタイプの液圧駆動式インストゥルメントでは、ピストンを用いるので全長が長くなる傾向にある。そこで、コンパクトな液圧駆動式インストゥルメントが提供されることが望まれている。 On the other hand, hydraulically driven instruments have been proposed. A piston type instrument is an example of a hydraulically driven instrument. Since this piston type hydraulically driven instrument uses a piston, the overall length tends to be long. Therefore, it is desired to provide a compact hydraulically driven instrument.

そこで本発明は、コンパクトな液圧駆動式インストゥルメントを提供することを目的としている。 Therefore, an object of the present invention is to provide a compact hydraulically driven instrument.

本発明の液圧駆動式インストゥルメントは、収容室を有するボディと、前記ボディに設けられる一対のジョーと、前記ボディの前記収容室に揺動可能に配置され、前記ジョーに連結されるロータリー部材とを備え、前記収容室は、所定方向一方側及び他方側に夫々位置する第１収容部及び第２収容部を有し、前記ロータリー部材は、回動可能に前記収容室に配置され、且つ前記ジョーが連結されるロータと、前記ロータに設けられ且つ前記第１収容部に揺動可能に配置され、前記第１収容部を隔てる第１ベーンと、前記ロータに設けられ且つ前記第２収容部に揺動可能に配置され、前記第２収容部を隔てる第２ベーンと、を有しているものである。 The hydraulically driven instrument of the present invention is swingably arranged in a body having a storage chamber, a pair of jaws provided in the body, and the storage chamber of the body, and is connected to the jaws. The accommodation chamber is provided with a member, and the accommodation chamber has a first accommodation portion and a second accommodation portion located on one side and the other side in a predetermined direction, respectively, and the rotary member is rotatably arranged in the accommodation chamber. A rotor to which the jaws are connected, a first vane provided in the rotor and swingably arranged in the first accommodating portion and separating the first accommodating portion, and a second vane provided in the rotor and the second accommodating portion. It is swingably arranged in the accommodating portion and has a second vane that separates the second accommodating portion.

本発明によれば、２つのベーンを有するベーンモータによって一対のジョーを動かすので、ピストンを用いる場合よりもボディの所定方向の長さを短くすることができる。これにより、液圧駆動式インストゥルメントをコンパクトに形成することができる。 According to the present invention, since the pair of jaws is moved by a vane motor having two vanes, the length of the body in a predetermined direction can be shortened as compared with the case of using a piston. This makes it possible to compactly form a hydraulically driven instrument.

本発明によれば、液圧駆動式インストゥルメントをコンパクトにすることができる。 According to the present invention, the hydraulically driven instrument can be made compact.

本発明の実施形態の液圧クリップアプライヤーを示す平面図である。It is a top view which shows the hydraulic clip applier of the embodiment of this invention. 液圧クリップアプライヤーを図１に示す切断線ＩＩ－ＩＩで切断して見た断面図である。It is sectional drawing which saw the hydraulic clip applier cut by the cutting line II-II shown in FIG. 液圧クリップアプライヤーを図２に示す切断線ＩＩＩ－ＩＩＩで切断して示す断面図である。It is sectional drawing which shows the hydraulic clip applier cut by the cutting line III-III shown in FIG. 液圧クリップアプライヤーを図１に示す切断線ＩＶ－ＩＶで切断して示す断面図である。It is sectional drawing which shows the hydraulic clip applier cut by the cutting line IV-IV shown in FIG. 液圧クリップアプライヤーを図２に示す切断線Ｖ－Ｖで切断して示す断面図である。It is sectional drawing which shows the hydraulic clip applier cut by the cutting line VV shown in FIG. 図１の液圧クリップアプライヤーにおける作動液の流れを示す断面図である。It is sectional drawing which shows the flow of the hydraulic fluid in the hydraulic clip applier of FIG.

以下、実施形態に係る液圧駆動式インストゥルメントである液圧クリップアプライヤー１について、図面を参照しながら説明する。なお、以下の説明で用いる方向の概念は、説明する上で便宜上使用するものであって、発明の構成の向き等をその方向に限定するものではない。また、以下に説明する液圧クリップアプライヤー１は、本発明の一実施形態に過ぎない。従って、本発明は実施形態に限定されず、発明の趣旨を逸脱しない範囲で追加、削除、変更が可能である。 Hereinafter, the hydraulic clip applier 1, which is a hydraulically driven instrument according to the embodiment, will be described with reference to the drawings. It should be noted that the concept of the direction used in the following description is used for convenience in the explanation, and does not limit the direction of the configuration of the invention to that direction. Further, the hydraulic clip applier 1 described below is only one embodiment of the present invention. Therefore, the present invention is not limited to the embodiment, and can be added, deleted, or changed without departing from the spirit of the invention.

＜クリップアプライヤー＞
図１に示すクリップアプライヤー１は、手術支援ロボット（図示せず）に設けられるインストゥルメントの１つであって、作動液（例えば、食塩水や油等）の供給を受けて作動する。そして、クリップアプライヤー１は、ロボット支援の下で行われる様々な手術において用いられ、管状組織又は血管等（以下、「血管等」という）の結紮を行うことができる。更に詳細に説明すると、クリップアプライヤー１は、シャフト２、リスト３、及び把持装置４を有しており、把持装置４がシャフト２及びリスト３を介して手術支援ロボット（例えば、ロボットアームの先端）に設けられる。 <Clip Applier>
The clip applier 1 shown in FIG. 1 is one of the instruments provided in the surgery support robot (not shown), and operates by being supplied with a hydraulic fluid (for example, saline solution, oil, etc.). The clip applier 1 is used in various operations performed with the assistance of a robot, and can ligate a tubular tissue or a blood vessel (hereinafter referred to as "blood vessel or the like"). More specifically, the clip applier 1 has a shaft 2, a wrist 3, and a gripping device 4, and the gripping device 4 has a surgical support robot (for example, the tip of a robot arm) via the shaft 2 and the wrist 3. ).

シャフト２は、ロボットアームから延びる細長い管状の部材である。また、シャフト２には、後述するチューブ１２，１３が通されている。リスト３は、シャフト２と把持装置４とを繋ぐ部材である。そして、リスト３は、互いに直交する２つの軸線Ｌ２，Ｌ３周りに把持装置４を屈曲させる。これにより、クリップアプライヤー１は、把持装置４を様々な方向に向けることができる。 The shaft 2 is an elongated tubular member extending from the robot arm. Further, tubes 12 and 13, which will be described later, are passed through the shaft 2. List 3 is a member that connects the shaft 2 and the gripping device 4. Then, in the list 3, the gripping device 4 is bent around two axes L2 and L3 orthogonal to each other. This allows the clip applier 1 to orient the gripping device 4 in various directions.

把持装置４は、ボディ１１と、一対のチューブ１２，１３と、一対のジョー１４，１５と、ロータリー部材１６とを有している。把持装置４は、一対のジョー１４，１５によって図示しないクリップ等を把持する。また、把持装置４は、把持するクリップ等をつぶすことによって血管等を結紮する。 The gripping device 4 has a body 11, a pair of tubes 12 and 13, a pair of jaws 14 and 15, and a rotary member 16. The gripping device 4 grips a clip or the like (not shown) by a pair of jaws 14 and 15. Further, the gripping device 4 ligates a blood vessel or the like by crushing a clip or the like to be gripped.

＜ボディ＞
ボディ１１は、図２及び図３に示すように、収容室２１と一対の給排通路２２，２３とを有している。ボディ１１は、所定方向に長尺に形成されている部材であり、リスト３に一体的に設けられている。そして、ボディ１１は、リスト３を屈曲させることによって種々の方向に向けられる。更に詳細に説明すると、ボディ１１は、所定方向一方側の端部（即ち、先端部）を先端側に配置している。そして、ボディ１１の所定方向他方側の端部（即ち、基端部）には、リスト３が一体的に設けられている。なお、ボディ１１は、本実施形態において矩形状に形成されている。 <Body>
As shown in FIGS. 2 and 3, the body 11 has a storage chamber 21 and a pair of supply / discharge passages 22 and 23. The body 11 is a member formed long in a predetermined direction, and is integrally provided in the list 3. Then, the body 11 is turned in various directions by bending the wrist 3. More specifically, the body 11 has an end portion (that is, a tip portion) on one side in a predetermined direction arranged on the tip end side. A list 3 is integrally provided at an end portion (that is, a base end portion) on the other side of the body 11 in a predetermined direction. The body 11 is formed in a rectangular shape in the present embodiment.

収容室２１は、第１収容部２１ａと、第２収容部２１ｂと、ロータ収容部２１ｃとを有している。収容室２１は、第１ボディ内に形成される内空間であって、ボディ１１内において所定方向中間部分に位置している。また、収容室２１は、所定方向に延在しており、所定方向に長尺に形成されている。更に、収容室２１では、所定方向一方側に第１収容部２１ａが位置し、所定方向他方側に第２収容部２１ｂが位置している。また、収容室２１では、２つの収容部２１ａ，２１ｂの間にロータ収容部２１ｃが位置している。 The accommodating chamber 21 has a first accommodating portion 21a, a second accommodating portion 21b, and a rotor accommodating portion 21c. The accommodation chamber 21 is an inner space formed in the first body, and is located in the intermediate portion in a predetermined direction in the body 11. Further, the accommodation chamber 21 extends in a predetermined direction and is formed to be long in a predetermined direction. Further, in the accommodation chamber 21, the first accommodation unit 21a is located on one side in the predetermined direction, and the second accommodation unit 21b is located on the other side in the predetermined direction. Further, in the accommodation chamber 21, the rotor accommodation portion 21c is located between the two accommodation portions 21a and 21b.

第１収容部２１ａは、収容室２１において所定方向一方側に位置している。更に詳細に説明すると、第１収容部２１ａは、ロータ収容部２１ｃから所定方向一方に延在している。そして、第１収容部２１ａは、平面視でロータ収容部２１ｃから所定方向一方に離れるにつれて幅方向に広がるように形成されている。ここで、幅方向は、平面視で所定方向に直交する方向である。本実施形態において、第１収容部２１ａは、平面視で扇状に形成されている。 The first accommodating portion 21a is located on one side in a predetermined direction in the accommodating chamber 21. More specifically, the first accommodating portion 21a extends from the rotor accommodating portion 21c in one direction in a predetermined direction. The first accommodating portion 21a is formed so as to expand in the width direction as it moves away from the rotor accommodating portion 21c in a predetermined direction in a plan view. Here, the width direction is a direction orthogonal to a predetermined direction in a plan view. In the present embodiment, the first accommodating portion 21a is formed in a fan shape in a plan view.

第２収容部２１ｂは、収容室２１において所定方向他方側に位置している。また、第２収容部２１ｂは、第１収容部２１ａと異なる長さを有している。更に詳細に説明すると、第２収容部２１ｂは、ロータ収容部２１ｃから所定方向一方に延在している。また、第２収容部２１ｂは、ロータ収容部２１ｃから所定方向他方に離れるにつれて広がるように形成されている。本実施形態において、第２収容部２１ｂは、平面視で扇状に形成されている。更に、第２収容部２１ｂは、第１収容部２１ａより所定方向において短く形成されている。より詳細に説明すると、第２収容部２１ｂの扇半径が第１収容部２１ａの扇半径より短くなっている。 The second accommodating portion 21b is located on the other side in a predetermined direction in the accommodating chamber 21. Further, the second accommodating portion 21b has a different length from the first accommodating portion 21a. More specifically, the second accommodating portion 21b extends from the rotor accommodating portion 21c in one direction in a predetermined direction. Further, the second accommodating portion 21b is formed so as to expand toward the other in a predetermined direction from the rotor accommodating portion 21c. In the present embodiment, the second accommodating portion 21b is formed in a fan shape in a plan view. Further, the second accommodating portion 21b is formed shorter than the first accommodating portion 21a in a predetermined direction. More specifically, the fan radius of the second accommodating portion 21b is shorter than the fan radius of the first accommodating portion 21a.

ロータ収容部２１ｃは、前述の通り、２つの収容部２１ａ，２１ｂの間に配置されている。そして、ロータ収容部２１ｃは、２つの収容部２１ａ，２１ｂを繋いでいる。更に詳細に説明すると、ロータ収容部２１ｃは、平面視で円形に形成されている。そして、ロータ収容部２１ｃの中心（即ち、軸線Ｌ１１）が２つの収容部２１ａ，２１ｂの扇の中心と平面視で一致している。また、ロータ収容部２１ｃは、ボディ１１において軸線Ｌ１１に沿って底部から天井部に延在している。そして、ロータ収容部２１ｃは、天井部を貫通して開口している。 As described above, the rotor accommodating portion 21c is arranged between the two accommodating portions 21a and 21b. The rotor accommodating portion 21c connects the two accommodating portions 21a and 21b. More specifically, the rotor accommodating portion 21c is formed in a circular shape in a plan view. The center of the rotor accommodating portion 21c (that is, the axis L11) coincides with the center of the fan of the two accommodating portions 21a and 21b in a plan view. Further, the rotor accommodating portion 21c extends from the bottom portion to the ceiling portion along the axis L11 in the body 11. The rotor accommodating portion 21c is opened through the ceiling portion.

一対の給排通路２２，２３は、第１収容部２１ａに作動液を給排する通路であって、第１収容部２１ａに夫々接続されている。また、一対の給排通路２２，２３は、第１収容部２１ａから屈曲し、その後所定方向他方に延在している。更に詳細に説明すると、一対の給排通路２２，２３は、第１収容部２１ａを挟むように離して配置されている。本実施形態において、一対の給排通路２２，２３は、平面視において、幅方向一方側及び他方側に夫々配置されている。そして、一対の給排通路２２，２３は、第１収容部２１ａの幅方向一方側及び他方側に夫々位置する内周面（後述する揺動方向一方側及び他方側に夫々位置する内周面と同じ）において開口している。また、一対の給排通路２２，２３は、所定方向他方に延在している。そして、一対の給排通路２２，２３は、開口をロボットアーム等に配置される給排装置(図示せず)に向けて配置されている。また、一対の給排通路２２，２３の各々の開口には、チューブ１２，１３が夫々嵌合されている。そして、一対の給排通路２２，２３は、チューブ１２，１３を介して給排装置に接続されている。 The pair of supply / discharge passages 22 and 23 are passages for supplying / discharging the hydraulic fluid to the first accommodating portion 21a, and are connected to the first accommodating portion 21a, respectively. Further, the pair of supply / discharge passages 22 and 23 bend from the first accommodating portion 21a and then extend to the other in a predetermined direction. More specifically, the pair of supply / discharge passages 22 and 23 are arranged apart from each other so as to sandwich the first accommodating portion 21a. In the present embodiment, the pair of supply / discharge passages 22 and 23 are arranged on one side and the other side in the width direction in a plan view, respectively. The pair of supply / discharge passages 22 and 23 are inner peripheral surfaces located on one side and the other side in the width direction of the first accommodating portion 21a (inner peripheral surfaces located on one side and the other side in the swing direction, which will be described later). Same as). Further, the pair of supply / discharge passages 22 and 23 extend to the other in a predetermined direction. The pair of supply / discharge passages 22 and 23 are arranged so that the openings are directed toward the supply / discharge device (not shown) arranged in the robot arm or the like. Further, tubes 12 and 13 are fitted in the openings of the pair of supply / discharge passages 22 and 23, respectively. The pair of supply / discharge passages 22 and 23 are connected to the supply / discharge device via the tubes 12 and 13.

＜一対のジョー＞
一対のジョー１４，１５は、ボディ１１に設けられる。そして、一対のジョー１４，１５は、少なくとも１つを揺動させることによって先端側部分を開閉する。また、一対のジョー１４，１５は、共にロータ収容部２１ｃ（詳細には、後で詳述するロータ２６）の所定方向一方側に配置されている。更に詳細に説明すると、一対のジョー１４，１５の一方が固定ジョー１４であり、他方が可動ジョー１５である。 <A pair of jaws>
The pair of jaws 14 and 15 are provided on the body 11. Then, the pair of jaws 14 and 15 opens and closes the tip side portion by swinging at least one of them. Further, the pair of jaws 14 and 15 are both arranged on one side in a predetermined direction of the rotor accommodating portion 21c (specifically, the rotor 26 described in detail later). More specifically, one of the pair of jaws 14 and 15 is the fixed jaw 14, and the other is the movable jaw 15.

固定ジョー１４は、ボディ１１に固定される部材であって、ボディ１１に一体的に設けられている。より詳細に説明すると、固定ジョー１４は、ボディ１１の先端部に一体的に設けられている。なお、本実施形態において、固定ジョー１４は、幅方向一方側に寄せて配置され、またボディ１１の先端部から所定方向一方に突出している。 The fixing jaw 14 is a member fixed to the body 11 and is integrally provided on the body 11. More specifically, the fixed jaw 14 is integrally provided at the tip of the body 11. In addition, in this embodiment, the fixed jaw 14 is arranged close to one side in the width direction, and protrudes from the tip end portion of the body 11 in one direction in a predetermined direction.

可動ジョー１５は、ボディ１１に揺動可能に設けられる部材である。そして、可動ジョー１５は、揺動することによって先端側部分を固定ジョー１４に近づけることができる。近づけることによって一対のジョー１４，１５の先端側部分が開閉される。一対のジョー１４，１５の各々における先端側部分は、把持部１４ａ．１５ａを成している。一対のジョー１４，１５は、先端側部分を開閉することによって、把持部１４ａ，１５ａで血管等を結紮することができる。更に詳細に説明すると、可動ジョー１５は、ボディ１１に載せるように配置されている。また、可動ジョー１５は、後で詳述するロータリー部材１６を介してボディ１１に設けられており、ロータ収容部２１ｃの軸線Ｌ１１を中心に揺動する。また、可動ジョー１５は、所定方向一方に延在している。そして、可動ジョー１５の把持部１５ａがボディ１１から所定方向一方に突き出ている。そして、把持部１５ａは、固定ジョー１４の把持部１４ａに対向している。なお、可動ジョー１５の把持部１５ａは、先端側に進むにつれて厚み方向において先細りのテーパ状に形成されている。固定ジョー１４の把持部１４ａもまた同様に形成されている（図示せず）。ここで厚み方向とは、所定方向及び幅方向に直交する方向であり、本実施形態において軸線Ｌ１１が延在する方向である。 The movable jaw 15 is a member provided on the body 11 so as to be swingable. Then, the movable jaw 15 can bring the tip end side portion closer to the fixed jaw 14 by swinging. By bringing them closer, the tip end side portions of the pair of jaws 14 and 15 are opened and closed. The tip end side portion of each of the pair of jaws 14 and 15 is the grip portion 14a. It forms 15a. The pair of jaws 14 and 15 can ligate a blood vessel or the like with the grip portions 14a and 15a by opening and closing the tip side portion. More specifically, the movable jaw 15 is arranged so as to be mounted on the body 11. Further, the movable jaw 15 is provided on the body 11 via the rotary member 16 described in detail later, and swings around the axis L11 of the rotor accommodating portion 21c. Further, the movable jaw 15 extends in one direction in a predetermined direction. Then, the grip portion 15a of the movable jaw 15 protrudes from the body 11 in one direction in a predetermined direction. The grip portion 15a faces the grip portion 14a of the fixed jaw 14. The grip portion 15a of the movable jaw 15 is formed in a tapered shape that tapers in the thickness direction toward the tip end side. The grip portion 14a of the fixed jaw 14 is also formed in the same manner (not shown). Here, the thickness direction is a direction orthogonal to a predetermined direction and a width direction, and is a direction in which the axis L11 extends in the present embodiment.

＜ロータリー部材＞
図３に示すようにロータリー部材１６は、ボディ１１の収容室２１に揺動可能に配置されている。また、ロータリー部材１６は、可動ジョー１５に連結されている。それ故、ロータリー部材１６は、収容室２１にて揺動することによって、可動ジョー１５を揺動させることができる。更に詳細に説明すると、ロータリー部材１６は、ロータ２６と、第１ベーン２７と、第２ベーン２８と、第１貫通路２９と、第２貫通路３０を有している。 <Rotary member>
As shown in FIG. 3, the rotary member 16 is swingably arranged in the accommodation chamber 21 of the body 11. Further, the rotary member 16 is connected to the movable jaw 15. Therefore, the rotary member 16 can swing the movable jaw 15 by swinging in the accommodation chamber 21. More specifically, the rotary member 16 has a rotor 26, a first vane 27, a second vane 28, a first through-passage 29, and a second through-passage 30.

＜ロータ＞
ロータ２６は、回動可能に収容室２１に配置されている。そして、ロータ２６は、可動ジョー１５に連結されている。更に詳細に説明すると、ロータ２６は、ロータ収容部２１ｃに配置され、軸線Ｌ１１周りに回動する。また、ロータ２６は、ロータ収容部２１ｃからボディ１１の天井部を貫通して外方に延在している。そして、ロータ２６においてボディ１１から突き出た部分には、可動ジョー１５が相対回動不能に取り付けられている。また、ロータ２６は、第１収容部２１ａと第２収容部２１ｂとを互いに隔てるように配置されている。本実施形態において、ロータ２６は、円柱状に形成されており、ロータ２６の外周面がシールされた状態でロータ収容部２１ｃの内周面に当接している。これにより、ロータ２６によって第１収容部２１ａと第２収容部２１ｂとの間がシールされ、第１収容部２１ａと第２収容部２１ｂとを互いに隔てられている。 <Rotor>
The rotor 26 is rotatably arranged in the accommodation chamber 21. The rotor 26 is connected to the movable jaw 15. More specifically, the rotor 26 is arranged in the rotor accommodating portion 21c and rotates around the axis L11. Further, the rotor 26 extends outward from the rotor accommodating portion 21c through the ceiling portion of the body 11. A movable jaw 15 is attached to the portion of the rotor 26 protruding from the body 11 so as not to rotate relative to each other. Further, the rotor 26 is arranged so as to separate the first accommodating portion 21a and the second accommodating portion 21b from each other. In the present embodiment, the rotor 26 is formed in a columnar shape, and is in contact with the inner peripheral surface of the rotor accommodating portion 21c in a state where the outer peripheral surface of the rotor 26 is sealed. As a result, the rotor 26 seals between the first accommodating portion 21a and the second accommodating portion 21b, and separates the first accommodating portion 21a and the second accommodating portion 21b from each other.

＜第１ベーン＞
第１ベーン２７は、ロータ２６に設けられている。また、第１ベーン２７は、第１収容部２１ａに揺動可能に配置されている。更に、第１ベーン２７は、第１収容部２１ａを隔てることによって第１収容部２１ａにおいて第１液室３１及び第２液室３２を形成する。第１液室３１は、第１ベーン２７に対して揺動方向一方側に形成される部屋であり、第２液室３２は、第１ベーン２７に対して揺動方向他方側に形成される部屋である。ここで、揺動方向とは、収容室２１においてロータリー部材１６が揺動する方向である。更に詳細に説明すると、第１ベーン２７は、ロータ２６に一体的に形成されている。また、第１ベーン２７は、幅方向に厚みを有する板状に形成されており、ロータ２６から第１収容部２１ａの所定方向一方側にある内周面まで延在している。そして、第１ベーン２７は、第１収容部２１ａにおいて軸線Ｌ１１回りに揺動し、揺動することによってロータ２６を回動させる。更に、第１ベーン２７は、前述する内周面にシールされた状態で当接すると共に、第１収容部２１ａの底部及び天井部にシールされた状態で当接している（図２及び図４も参照）。これにより、第１収容部２１ａは、平面視で第１ベーン２７によって揺動方向一方側にある第１液室３１と、揺動方向他方側にある第２液室３２とに隔てられる。そして、第１液室３１には、第１収容部２１ａの揺動方向一方側に位置する第１給排通路２２が接続され、第２液室３２には、第１収容部２１ａの揺動方向他方側に位置する第２給排通路２３が接続されている。 <1st vane>
The first vane 27 is provided on the rotor 26. Further, the first vane 27 is swingably arranged in the first accommodating portion 21a. Further, the first vane 27 forms the first liquid chamber 31 and the second liquid chamber 32 in the first accommodating portion 21a by separating the first accommodating portion 21a. The first liquid chamber 31 is a room formed on one side in the swing direction with respect to the first vane 27, and the second liquid chamber 32 is formed on the other side in the swing direction with respect to the first vane 27. The room. Here, the swing direction is the direction in which the rotary member 16 swings in the accommodation chamber 21. More specifically, the first vane 27 is integrally formed with the rotor 26. Further, the first vane 27 is formed in a plate shape having a thickness in the width direction, and extends from the rotor 26 to the inner peripheral surface on one side in a predetermined direction of the first accommodating portion 21a. Then, the first vane 27 swings around the axis L11 in the first accommodating portion 21a, and swings to rotate the rotor 26. Further, the first vane 27 is in contact with the inner peripheral surface described above in a sealed state, and is also in contact with the bottom portion and the ceiling portion of the first accommodating portion 21a in a sealed state (also in FIGS. 2 and 4). reference). As a result, the first accommodating portion 21a is separated by the first vane 27 into a first liquid chamber 31 on one side in the swing direction and a second liquid chamber 32 on the other side in the swing direction in a plan view. A first supply / discharge passage 22 located on one side of the first accommodating portion 21a in the swing direction is connected to the first liquid chamber 31, and the first accommodating portion 21a is swung to the second liquid chamber 32. A second supply / discharge passage 23 located on the other side of the direction is connected.

＜第２ベーン＞
第２ベーン２８は、ロータ２６に設けられている。また、第２ベーン２８は、第２収容部２１ｂに揺動可能に配置されている。更に、第２ベーン２８は、第２収容部２１ｂを隔てることによって第２収容部２１ｂにおいて第３液室３３及び第４液室３４を形成する。第３液室３３は、第２ベーン２８に対して揺動方向一方側に形成される部屋であり、第４液室３４は、第２ベーン２８に対して揺動方向他方側に形成される部屋である。更に詳細に説明すると、第２ベーン２８は、ロータ２６に一体的に形成されている。また、第２ベーン２８は、幅方向に厚みを有する板状に形成されており、ロータ２６から第２収容部２１ｂの所定方向一方側にある内周面まで延在している。そして、第２ベーン２８は、第２収容部２１ｂにおいて軸線Ｌ１１回りに揺動し、揺動することによって第１ベーン２７と協働してロータ２６を回動させる。更に、第２ベーン２８は、前述する内周面にシールされた状態で当接すると共に、第２収容部２１ｂの底部及び天井部にシールされた状態で当接している（図２及び図４も参照）。これにより、第２収容部２１ｂは、平面視で第２ベーン２８によって揺動方向一方側にある第３液室３３と、揺動方向他方側にある第４液室３４とに隔てられる。なお、第３液室３３は、第１液室３１と軸線Ｌ１１に対して回転対称に位置し、第４液室３４は、第２液室３２と軸線Ｌ１１に対して回転対象に位置している。 <Second vane>
The second vane 28 is provided on the rotor 26. Further, the second vane 28 is swingably arranged in the second accommodating portion 21b. Further, the second vane 28 forms the third liquid chamber 33 and the fourth liquid chamber 34 in the second accommodating portion 21b by separating the second accommodating portion 21b. The third liquid chamber 33 is a room formed on one side in the swing direction with respect to the second vane 28, and the fourth liquid chamber 34 is formed on the other side in the swing direction with respect to the second vane 28. The room. More specifically, the second vane 28 is integrally formed with the rotor 26. Further, the second vane 28 is formed in a plate shape having a thickness in the width direction, and extends from the rotor 26 to the inner peripheral surface on one side of the second accommodating portion 21b in a predetermined direction. Then, the second vane 28 swings around the axis L11 in the second accommodating portion 21b, and by swinging, the rotor 26 is rotated in cooperation with the first vane 27. Further, the second vane 28 is in contact with the inner peripheral surface described above in a sealed state, and is also in contact with the bottom portion and the ceiling portion of the second accommodating portion 21b in a sealed state (also in FIGS. 2 and 4). reference). As a result, the second accommodating portion 21b is separated by the second vane 28 into a third liquid chamber 33 on one side in the swing direction and a fourth liquid chamber 34 on the other side in the swing direction in a plan view. The third liquid chamber 33 is located rotationally symmetrical with respect to the first liquid chamber 31 and the axis L11, and the fourth liquid chamber 34 is positioned as a rotation target with respect to the second liquid chamber 32 and the axis L11. There is.

また、第２ベーン２８は、第１ベーン２７と異なる長さを有している。更に詳細に説明すると、第２ベーン２８が配置される第２収容部２１ｂは、第１ベーン２７が配置される第１収容部２１ａと所定方向に異なる長さを有している。それ故、第２ベーン２８は、第１ベーン２７と異なる長さを有している。本実施形態では、第２収容部２１ｂの扇半径が第１収容部２１ａの扇半径より小さいので、それらに収容される第２ベーン２８もまた第１ベーン２７より短く形成されている。それ故、ロータリー部材１６は、ロータ２６に対して所定方向一方側が長く且つ所定方向他方側が短くなっている。 Further, the second vane 28 has a different length from the first vane 27. More specifically, the second accommodating portion 21b in which the second vane 28 is arranged has a length different in a predetermined direction from the first accommodating portion 21a in which the first vane 27 is arranged. Therefore, the second vane 28 has a different length than the first vane 27. In the present embodiment, since the fan radius of the second accommodating portion 21b is smaller than the fan radius of the first accommodating portion 21a, the second vanes 28 accommodated therein are also formed shorter than the first vanes 27. Therefore, the rotary member 16 is longer on one side in the predetermined direction and shorter on the other side in the predetermined direction with respect to the rotor 26.

＜第１貫通路＞
貫通路の１つである第１貫通路２９は、図２及び図３に示すように第１収容部２１ａの第１液室３１と第２収容部２１ｂの第３液室３３とを繋ぐ通路である。更に詳細に説明すると、第１貫通路２９は、ロータリー部材１６を第１交差方向に貫通する通路である。そして、第１貫通路２９の各開口が第１液室３１及び第３液室３３に臨んでいる。ここで、第１交差方向は、ロータリー部材１６の延在方向と交差する方向であって、厚み方向に見て（即ち、平面視で）延在方向に対して揺動方向一方側に傾いている方向である。そして、第１貫通路２９は、本実施形態において軸線Ｌ１１に直交する第１仮想平面状に形成されている。 <First gangway>
As shown in FIGS. 2 and 3, the first through-passage 29, which is one of the through-passages, is a passage connecting the first liquid chamber 31 of the first accommodating portion 21a and the third liquid chamber 33 of the second accommodating portion 21b. Is. More specifically, the first through-passage 29 is a passage that penetrates the rotary member 16 in the first crossing direction. Each opening of the first through-passage 29 faces the first liquid chamber 31 and the third liquid chamber 33. Here, the first crossing direction is a direction that intersects the extending direction of the rotary member 16, and is inclined to one side of the swing direction with respect to the extending direction when viewed in the thickness direction (that is, in a plan view). The direction in which you are. The first gangway 29 is formed in the first virtual plane shape orthogonal to the axis L11 in the present embodiment.

＜第２貫通路＞
２つ目の貫通路である第２貫通路３０は、図２及び図５に示すように第１収容部２１ａの第２液室３２と第２収容部２１ｂの第４液室３４とを繋ぐ通路である。そして、第２貫通路３０は、厚み方向に見て（即ち、平面視で）第１貫通路２９と交差し、且つ厚み方向において第１貫通路２９と離して配置されている。更に詳細に説明すると、第２貫通路３０は、ロータリー部材１６を第２交差方向に貫通する通路である。そして、第２貫通路３０の各開口は、第２液室３２及び第４液室３４に臨んでいる。ここで、第２交差方向は、ロータリー部材１６の延在方向と交差する方向であって、延在方向に対して揺動方向他方側に傾いている方向である。そして、第２貫通路３０は、互いが繋がらないように厚み方向にずらして配置されている。本実施形態において、第２貫通路３０は、軸線Ｌ１１に直交し且つ第１仮想平面と異なる第２仮想平面状に形成されている。それ故、第１貫通路２９と第２貫通路３０は、平面視でＸ字状に配置され、且つ厚み方向において互いに離れた配置される。 <Second through-passage>
The second through-passage, which is the second through-passage, connects the second liquid chamber 32 of the first accommodating portion 21a and the fourth liquid chamber 34 of the second accommodating portion 21b as shown in FIGS. 2 and 5. It is a passage. The second gangway 30 intersects the first gangway 29 in the thickness direction (that is, in a plan view) and is arranged away from the first gangway 29 in the thickness direction. More specifically, the second through-passage 30 is a passage that penetrates the rotary member 16 in the second crossing direction. Each opening of the second through-passage 30 faces the second liquid chamber 32 and the fourth liquid chamber 34. Here, the second crossing direction is a direction that intersects the extending direction of the rotary member 16 and is a direction that is inclined to the other side of the swing direction with respect to the extending direction. The second gangway 30 is arranged so as to be offset in the thickness direction so as not to be connected to each other. In the present embodiment, the second through-passage 30 is formed in a second virtual plane orthogonal to the axis L11 and different from the first virtual plane. Therefore, the first through-passage 29 and the second through-passage 30 are arranged in an X-shape in a plan view and are arranged apart from each other in the thickness direction.

＜液圧クリップアプライヤーの動作＞
液圧駆動式インストゥルメントの一例であるクリップアプライヤー１では、チューブ１２，１３を介して各液室３１～３４に対して作動液が給排される。そして、クリップアプライヤー１は、液室３１～３４に対して作動液を給排することによって可動ジョー１５を揺動させる。例えば、図６に示すように第２チューブ１３を介して第２液室３２に作動液が供給される（図６の矢印Ａ参照）と、第２液室３２に導かれた作動液によって第１ベーン２７が揺動方向一方に押される。また、作動液は、第２液室３２から第２貫通路３０を介して第４液室３４にも導かれており（図６の矢印Ｂ参照）、第４液室３４に導かれた作動液によって第２ベーン２８が揺動方向一方に押される。そうすると、第２ベーン２８が第３液室３３の作動液を第１貫通路２９を介して第１液室３１に押し出す（図６の矢印Ｃ参照）ように揺動方向一方に揺動し、また第１ベーン２７が第１液室３１の作動液を第１チューブ１２に排出する（図６の矢印Ｄ参照）ようにして揺動方向一方に揺動する。これにより、ロータリー部材１６が揺動方向一方に揺動し、ロータリー部材１６の揺動に伴って可動ジョー１５が揺動方向一方に揺動する。これにより、可動ジョー１５の把持部１５ａを固定ジョー１４の把持部１４ａに近づけてそれらを閉じ、血管等を結紮することができる。 <Operation of hydraulic clip applier>
In the clip applier 1, which is an example of a hydraulically driven instrument, the hydraulic fluid is supplied and discharged to each of the liquid chambers 31 to 34 via the tubes 12 and 13. Then, the clip applier 1 swings the movable jaw 15 by supplying and discharging the hydraulic fluid to the liquid chambers 31 to 34. For example, as shown in FIG. 6, when the hydraulic fluid is supplied to the second liquid chamber 32 via the second tube 13 (see the arrow A in FIG. 6), the hydraulic fluid guided to the second liquid chamber 32 is the first. 1 Vane 27 is pushed in one direction in the swing direction. Further, the hydraulic fluid is also guided from the second liquid chamber 32 to the fourth liquid chamber 34 via the second through passage 30 (see arrow B in FIG. 6), and the operation guided to the fourth liquid chamber 34. The liquid pushes the second vane 28 in one direction in the swing direction. Then, the second vane 28 swings in one of the swing directions so as to push the hydraulic fluid of the third liquid chamber 33 into the first liquid chamber 31 through the first through passage 29 (see arrow C in FIG. 6). Further, the first vane 27 swings in one of the swing directions so that the hydraulic fluid of the first liquid chamber 31 is discharged to the first tube 12 (see arrow D in FIG. 6). As a result, the rotary member 16 swings in one swing direction, and the movable jaw 15 swings in one swing direction as the rotary member 16 swings. As a result, the grip portion 15a of the movable jaw 15 can be brought close to the grip portion 14a of the fixed jaw 14 to close them, and a blood vessel or the like can be ligated.

他方、クリップアプライヤー１では、第１チューブ１２を介して第１液室３１に作動液が供給されると、可動ジョー１５を揺動方向一方に揺動させる場合とは逆方向に作動油が流れる。これにより、ロータリー部材１６が揺動方向他方に揺動すると共に、可動ジョー１５が揺動方向他方に揺動する。これにより、可動ジョー１５の把持部１５ａが固定ジョー１４の把持部１４ａから離れ、把持部１４ａ，１５ａの間が開かれる。 On the other hand, in the clip applier 1, when the hydraulic fluid is supplied to the first liquid chamber 31 via the first tube 12, the hydraulic oil is discharged in the direction opposite to the case where the movable jaw 15 is swung in one of the swing directions. It flows. As a result, the rotary member 16 swings in the other direction in the swing direction, and the movable jaw 15 swings in the other direction in the swing direction. As a result, the grip portion 15a of the movable jaw 15 is separated from the grip portion 14a of the fixed jaw 14, and the space between the grip portions 14a and 15a is opened.

このように構成されているクリップアプライヤー１では、ロータリー部材１６が２つのベーン２７，２８を有しているので、より大きな液圧でロータリー部材１６を揺動させることができる。それ故、クリップアプライヤー１は、より大きな把持力を発生することができる。また、クリップアプライヤー１では、ロータリー部材１６が２つのベーン２７，２８を有しているので、ロータリー部材１６が２つのベーン２７，２８を有するベーンモータを構成する。そして、このベーンモータによって一対のジョー１４，１５を動かすので、ピストンを用いる場合よりもボディ１１の所定方向の長さを短くすることができる。これにより、クリップアプライヤー１をコンパクトに形成することができる。 In the clip applier 1 configured in this way, since the rotary member 16 has two vanes 27 and 28, the rotary member 16 can be swung with a larger hydraulic pressure. Therefore, the clip applier 1 can generate a larger gripping force. Further, in the clip applier 1, since the rotary member 16 has two vanes 27 and 28, the rotary member 16 constitutes a vane motor having two vanes 27 and 28. Since the pair of jaws 14 and 15 are moved by this vane motor, the length of the body 11 in a predetermined direction can be shortened as compared with the case of using a piston. Thereby, the clip applier 1 can be formed compactly.

また、クリップアプライヤー１では、第１ベーン２７及び第２ベーン２８が異なる長さで形成されている。即ち、第１ベーン２７と第２ベーン２８とが非対称に形成される。それ故、第１収容部２１ａ及び第２収容部２１ｂの所定方向の長さが非対称に形成される。これにより、２つのベーン２７，２８が対称性をもって形成される場合に比べて、収容室２１の所定方向の長さを短くすることができる。そうすると、ボディ１１の所定方向の長さを更に短くすることができる、即ちクリップアプライヤー１を更にコンパクトに形成することができる。 Further, in the clip applier 1, the first vane 27 and the second vane 28 are formed to have different lengths. That is, the first vane 27 and the second vane 28 are asymmetrically formed. Therefore, the lengths of the first accommodating portion 21a and the second accommodating portion 21b in the predetermined direction are asymmetrically formed. As a result, the length of the storage chamber 21 in the predetermined direction can be shortened as compared with the case where the two vanes 27 and 28 are formed symmetrically. Then, the length of the body 11 in the predetermined direction can be further shortened, that is, the clip applier 1 can be formed more compactly.

更にクリップアプライヤー１では、より長く形成される第１ベーン２７がジョー１４，１５と共に所定方向に延在している。それ故、ジョー１４，１５の長さを確保することができる。これにより、可動ジョー１５の動きをより平行移動に近づけることができ、例えばクリップや血管等を把持する際に、より均一に把持することができる。他方、第２ベーン２８が短く形成されているので、ボディ１１においてロータ２６より所定方向他方側の部分を短く形成することができる。これにより、クリップアプライヤー１をコンパクトに形成することができる。 Further, in the clip applier 1, the longer formed first vane 27 extends in a predetermined direction together with the jaws 14 and 15. Therefore, the lengths of the jaws 14 and 15 can be secured. As a result, the movement of the movable jaw 15 can be made closer to the parallel movement, and for example, when gripping a clip, a blood vessel, or the like, the movable jaw 15 can be gripped more uniformly. On the other hand, since the second vane 28 is formed short, the portion of the body 11 on the other side in a predetermined direction from the rotor 26 can be formed shorter. Thereby, the clip applier 1 can be formed compactly.

また、クリップアプライヤー１では、ロータリー部材１６に第１貫通路２９及び第２貫通路３０が夫々形成されているので、ボディ１１に形成する通路数を減らすことができ、ボディ１１の通路構成が複雑になることを抑制することができる。これにより、ボディ１１をコンパクトに形成することができる。即ち、クリップアプライヤー１をコンパクトに形成することができる。また、２つの貫通路２９，３０が平面視で交差しているので、ロータリー部材１６の所定方向の長さを抑えることができる。これにより、ボディ１１をコンパクトに形成することができる。即ち、クリップアプライヤー１をコンパクトに形成することができる。 Further, in the clip applier 1, since the first through-passage 29 and the second through-passage 30 are formed in the rotary member 16, the number of passages formed in the body 11 can be reduced, and the passage configuration of the body 11 can be reduced. It is possible to suppress the complexity. Thereby, the body 11 can be formed compactly. That is, the clip applier 1 can be formed compactly. Further, since the two gangways 29 and 30 intersect in a plan view, the length of the rotary member 16 in a predetermined direction can be suppressed. Thereby, the body 11 can be formed compactly. That is, the clip applier 1 can be formed compactly.

更にクリップアプライヤー１では、給排通路２２，２３が第１収容部２１ａに接続され且つ第１収容部２１ａから所定方向他方に延在するので、給排通路２２，２３の長さを確保しつつ、ボディ１１の所定方向他方に長くなることを抑えることができる。これにより、ボディ１１をコンパクトに形成することができる。即ち、クリップアプライヤー１をコンパクトに形成することができる。 Further, in the clip applier 1, the supply / discharge passages 22 and 23 are connected to the first accommodation portion 21a and extend from the first accommodation portion 21a to the other in a predetermined direction, so that the length of the supply / discharge passages 22 and 23 is secured. At the same time, it is possible to prevent the body 11 from becoming longer in the other predetermined direction. Thereby, the body 11 can be formed compactly. That is, the clip applier 1 can be formed compactly.

更に、クリップアプライヤー１では、第１収容部２１ａと第２収容部２１ｂとを互いに隔てる部材としてロータ２６を用いることができるので、２つの収容部材を隔てる部材を省略することができる。これにより、部品点数を低減することができる。また、クリップアプライヤー１では、固定ジョー１４がボディ１１に一体的に設けられ、且つ可動ジョー１５だけを動かす構造である。即ち、固定ジョー１４に関する駆動機構を必要としないので、部品点数を低減することができる。 Further, in the clip applier 1, the rotor 26 can be used as a member for separating the first accommodating portion 21a and the second accommodating portion 21b from each other, so that the member for separating the two accommodating members can be omitted. As a result, the number of parts can be reduced. Further, the clip applier 1 has a structure in which the fixed jaw 14 is integrally provided on the body 11 and only the movable jaw 15 is moved. That is, since the drive mechanism for the fixed jaw 14 is not required, the number of parts can be reduced.

また、クリップアプライヤー１では、液圧駆動式のインストゥルメントであるので、ワイヤー駆動式のようにワイヤーの劣化がない。それ故、クリップアプライヤー１の寿命を長くすることができる。 Further, since the clip applier 1 is a hydraulically driven instrument, there is no deterioration of the wire unlike the wire driven type. Therefore, the life of the clip applier 1 can be extended.

＜その他の実施形態＞
本実施形態のクリップアプライヤー１では、可動ジョー１５だけが動いているが、両方のジョーが動くような構造であってもよい。この場合、ボディに２つの収容室が形成され、各々にロータリー部材が収容される。また、本実施形態のクリップアプライヤー１では、第２ベーン２８が第１ベーン２７より短く形成さているが、第１ベーン２７が第２ベーン２８より短く形成されてもよい。この場合であっても、対称性をもって２つのベーンが形成される場合に比べてボディ１１の所定方向の長さを抑えることができる。また、本実施形態のクリップアプライヤー１では、ボディ１１に２つの給排通路２２，２３が形成されているが、各液室３１～３４毎に給排通路が形成されてもよく、また給排通路２２，２３が分岐して各液室３１～３４に接続されてもよい。貫通路２９，３０もまたロータリー部材１６に必ずしも２つ形成されている必要もなく、何れか一方だけ形成されてもよい。また、貫通路２９，３０の各々がボディ１１に複数形成さてもよい。更に、揺動方向の向きや各液室の位置関係は、本実施形態に記載されるものに限定されない。即ち、本実施形態のクリップアプライヤー１では、揺動方向一方は時計回りであり、揺動方向他方は反時計回りとなっている。しかし、揺動方向一方側は、反時計回りであってもよい。更に、液圧駆動式インストゥルメントは、クリップアプライヤー１に限定されない。本実施形態では、液圧駆動式インストゥルメントの一例としてクリップアプライヤー１が説明されているが、例えばニードルドライバ、フォーセプス、及びグラスパ等の他の液圧駆動式のインストゥルメントであってもよい。 <Other embodiments>
In the clip applier 1 of the present embodiment, only the movable jaw 15 is moving, but the structure may be such that both jaws are moving. In this case, two storage chambers are formed in the body, and rotary members are housed in each. Further, in the clip applier 1 of the present embodiment, the second vane 28 is formed shorter than the first vane 27, but the first vane 27 may be formed shorter than the second vane 28. Even in this case, the length of the body 11 in a predetermined direction can be suppressed as compared with the case where two vanes are formed with symmetry. Further, in the clip applier 1 of the present embodiment, two supply / discharge passages 22 and 23 are formed in the body 11, but supply / discharge passages may be formed in each of the liquid chambers 31 to 34, and the supply / discharge passages may be formed. The drain passages 22 and 23 may be branched and connected to the liquid chambers 31 to 34. It is not always necessary that two through-passages 29 and 30 are formed in the rotary member 16, and only one of them may be formed. Further, a plurality of through-passages 29 and 30 may be formed on the body 11. Further, the direction of the rocking direction and the positional relationship of each liquid chamber are not limited to those described in the present embodiment. That is, in the clip applier 1 of the present embodiment, one of the swing directions is clockwise and the other of the swing directions is counterclockwise. However, one side in the swing direction may be counterclockwise. Further, the hydraulically driven instrument is not limited to the clip applier 1. In this embodiment, the clip applier 1 is described as an example of a hydraulically driven instrument, but other hydraulically driven instruments such as a needle driver, a forcecept, and a grasper may be used. good.

１液圧クリップアプライヤー
１１ボディ
１４固定ジョー
１４ａ把持部（先端側部分）
１５可動ジョー
１５ａ把持部（先端側部分）
１６ロータリー部材
２１収容室
２１ａ第１収容部
２１ｂ第２収容部
２１ｃロータ収容部
２２第１給排通路（給排通路）
２３第２給排通路（給排通路）
２６ロータ
２７第１ベーン
２８第２ベーン
２９第１貫通路（貫通路）
３０第２貫通路（貫通路）
３１第１液室
３２第２液室
３３第３液室
３４第４液室 1 Hydraulic clip applier 11 Body 14 Fixed jaw 14a Grip part (tip side part)
15 Movable jaw 15a Grip part (tip side part)
16 Rotary member 21 Storage chamber 21a 1st storage section 21b 2nd storage section 21c Rotor storage section 22 1st supply / discharge passage (supply / discharge passage)
23 Second supply / discharge passage (supply / discharge passage)
26 Rotor 27 1st vane 28 2nd vane 29 1st gangway (gangway)
30 Second gangway (gangway)
31 1st liquid chamber 32 2nd liquid chamber 33 3rd liquid chamber 34 4th liquid chamber

Claims

A body with a containment chamber and
A pair of jaws provided on the body and
It is provided with a rotary member that is swingably arranged in the accommodation chamber of the body and is connected to the jaw.
The accommodation chamber has a first accommodation unit and a second accommodation unit located on one side and the other side in a predetermined direction, respectively.
The rotary member is
A rotor rotatably arranged in the containment chamber and to which the jaws are connected,
A first vane provided on the rotor and swingably arranged in the first accommodating portion and separating the first accommodating portion,
A hydraulically driven instrument provided in the rotor and swingably arranged in the second accommodating portion and having a second vane separating the second accommodating portion.

The hydraulically driven instrument according to claim 1, wherein the second vane is formed in a length different from the length of the first vane.

The jaws are arranged on one side of the rotor in a predetermined direction.
The hydraulically driven instrument according to claim 2, wherein the second vane is formed shorter than the first vane.

The rotary member has at least one gangway and
The hydraulically driven instrument according to any one of claims 1 to 3, wherein the gangway connects the first accommodating portion and the second accommodating portion.

The gangway has a first gangway and
The first vane forms a first liquid chamber on one side in the swing direction and a second liquid chamber on the other side in the first accommodating portion by separating the first accommodating portion.
The second vane forms a third liquid chamber on one side in the swing direction and a fourth liquid chamber on the other side in the second accommodating portion by separating the second accommodating portion.
The hydraulically driven instrument according to claim 4, wherein the first through-passage connects the first liquid chamber and the third liquid chamber.

The gangway has a second gangway and
The hydraulically driven instrument according to claim 5, wherein the second through-passage connects the second liquid chamber and the fourth liquid chamber.

The second through-passage according to claim 6, wherein the second through-passage intersects the first through-passage when viewed in an orthogonal direction orthogonal to the predetermined direction, and is arranged away from the first through-passage in the orthogonal direction. Hydraulically driven instrument.

The body has a supply / discharge passage for supplying / discharging the hydraulic fluid.
The hydraulic pressure-driven ins. Turment.

The accommodation chamber has a rotor accommodation portion formed between the first accommodation portion and the second accommodation portion.
The hydraulically driven instrument according to any one of claims 1 to 8, wherein the rotor is arranged in the rotor accommodating portion so as to separate the first accommodating portion and the second accommodating portion. ..

One of the pair of jaws is integrally provided on the body.
The hydraulically driven instrument according to any one of claims 1 to 9, wherein the other jaw opens and closes the tip end side portion by swinging toward the one jaw.