JP2022099796A - 車載コンピュータ、コンピュータ実行方法及びコンピュータプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】仮想装置のマイグレーションに係る処理負荷、物理デバイスのレジスタ値を設定変更する処理負荷を考慮して、仮想装置を動作させるコアを選択することができる車載コンピュータを提供する。【解決手段】複数のコアを有するプロセッサ及びレジスタを有する物理デバイスを含む物理リソースを備え、物理リソースを時分割して割り当てることにより、複数の仮想装置を生成する車載コンピュータは、プロセッサは、複数の仮想装置のうち一部の仮想装置を複数のコアそれぞれに所定周期で定期的に動作させると共に、他の仮想装置を非定期的に動作させ、他の仮想装置を動作させたコアを記憶し、他の仮想装置を動作させるコアの変更の有無と、物理デバイスのレジスタ値の変更量とに基づいて、他の仮想装置を動作させるコアを決定する。【選択図】図７

Description

本開示は、車載コンピュータ、コンピュータ実行方法及びコンピュータプログラムに関する。

車両には、車載ネットワークに接続された複数の電子制御ユニット（ECU：Electronic Control Unit、以下、ＥＣＵと呼ぶ。）が搭載されている。近年、先進運転支援システム（ADAS: Advanced Driver-Assistance Systems）、自動運転技術、人工知能技術の導入等、車両の高機能化に伴い、車両に搭載されるＥＣＵは増加傾向にある。また、パワー・トレーン系、ボディ系、シャシー系等の機能別に用意されたＥＣＵ間の密接な連携が必要になってきている。
そこで、機能別に搭載されていた複数のＥＣＵの機能を特定の車載コンピュータに統合及び集約することが考えられている。車載コンピュータは、例えば仮想化技術を用いて各ＥＣＵを仮想装置として生成し、各ＥＣＵの機能を実現するためのプログラムを仮想装置上で実行することにより、各種ＥＣＵの機能を統合する（例えば、特許文献１）。
車載コンピュータのプロセッサは、複数のＥＣＵを再現する仮想装置、当該仮想装置上のプログラムに係るタスクをスケジューリングし、各仮想装置に係るタスクを切り替えて実行している。

特開２０１９－１３９４５３号公報

ところで、ＥＣＵが複数コアのプロセッサを搭載している場合、特に非定期的に動作する仮想装置をいずれのコアで動作させるべきかを選択する必要がある。一般的に仮想装置を前回動作させた一のコアから他のコアへマイグレーションする場合、処理負荷が発生する。また、ＥＣＵに搭載されるような組み込みプロセッサにおいては、動作する仮想装置を切り替える場合、ＳＣＢ（System Control Block）、ＭＭＵ（Memory Protection Unit）、その他ペリフェラル等の複数の物理デバイスの状態、つまり物理デバイスのレジスタ値も変更する必要があり、処理負荷が発生する。

しかしながら、従来技術においては、仮想装置のマイグレーション及び物理デバイスのレジスタ値を設定変更する処理負荷を考慮して、仮想装置を動作させるコアを選択する技術は開示されていない。

本開示の目的は、仮想装置のマイグレーションに係る処理負荷、物理デバイスのレジスタ値を設定変更する処理負荷を考慮して、仮想装置を動作させるコアを選択することができる車載コンピュータ、コンピュータ実行方法及びコンピュータプログラムを提供することにある。

本開示の一態様に係る車載コンピュータは、複数のコアを有するプロセッサ及びレジスタを有する物理デバイスを含む物理リソースを備え、該物理リソースを時分割して割り当てることにより、複数の仮想装置を生成する車載コンピュータであって、前記プロセッサは、前記複数の仮想装置のうち一部の前記仮想装置を前記複数のコアそれぞれに所定周期で定期的に動作させると共に、他の前記仮想装置を非定期的に動作させ、少なくとも前記他の仮想装置を動作させた前記コアを記憶し、次に前記他の仮想装置を動作させる場合、前記他の仮想装置を動作させる前記コアの変更の有無と、前記物理デバイスのレジスタ値の変更量とに基づいて、前記他の仮想装置を動作させる前記コアを決定する。

本開示の一態様に係るコンピュータ実行方法は、複数のコアを有するプロセッサ及びレジスタを有する物理デバイスを含む物理リソースを備え、該物理リソースを時分割して割り当てることにより、複数の仮想装置を生成する車載コンピュータは、前記複数の仮想装置のうち一部の前記仮想装置を前記複数のコアそれぞれに所定周期で定期的に動作させると共に、他の前記仮想装置を非定期的に動作させ、少なくとも前記他の仮想装置を動作させた前記コアを記憶し、次に前記他の仮想装置を動作させる場合、前記他の仮想装置を動作させる前記コアの変更の有無と、前記物理デバイスのレジスタ値の変更量とに基づいて、前記他の仮想装置を動作させる前記コアを決定する。

本開示の一態様に係るコンピュータプログラムは、複数のコアを有するプロセッサ及びレジスタを有する物理デバイスを含む物理リソースを備え、該物理リソースを時分割して割り当てることにより、複数の仮想装置を生成する車載コンピュータに、前記複数の仮想装置のうち一部の前記仮想装置を前記複数のコアそれぞれに所定周期で定期的に動作させると共に、他の前記仮想装置を非定期的に動作させ、少なくとも前記他の仮想装置を動作させた前記コアを記憶し、次に前記他の仮想装置を動作させる場合、前記他の仮想装置を動作させる前記コアの変更の有無と、前記物理デバイスのレジスタ値の変更量とに基づいて、前記他の仮想装置を動作させる前記コアを決定する処理を実行させる。

上記によれば、仮想装置のマイグレーションに係る処理負荷、物理デバイスのレジスタ値を設定変更する処理負荷を考慮して、仮想装置を動作させるコアを選択することができる車載コンピュータ、コンピュータ実行方法及びコンピュータプログラムを提供することができる。

なお、本願は、このような特徴的なプロセッサを備える車載コンピュータとして実現することができるだけでなく、上記の通り、かかる特徴的な処理をステップとするコンピュータ実行方法として実現したり、かかるステップをコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムとして実現したりすることができる。また、車載コンピュータの一部又は全部を実現する半導体集積回路として実現したり、車載コンピュータを含むその他のシステムとして実現したりすることができる。

車載通信システムのネットワーク構成を示すブロック図である。 車載通信システムの構成例を示すブロック図である。 プロセッサの構成例を示すブロック図である。 車載コンピュータによって生成される仮想装置の概念図である。 デバイス構成テーブルの一例を示す概念図である。 第２物理デバイスの設定値の一例を示す概念図である。 コンテキストスイッチ等処理に係る機能ブロック図である。 スケジューリング処理手順を示すフローチャートである。 スケジューリング途中の状態を示す説明図である。 処理負荷の関係を示す図表である。 スケジューリング方法を示す説明図である。

［本開示の実施形態の説明］
最初に本開示の実施態様を列記して説明する。また、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。

（１）本開示の一態様に係る車載コンピュータは、複数のコアを有するプロセッサ及びレジスタを有する物理デバイスを含む物理リソースを備え、該物理リソースを時分割して割り当てることにより、複数の仮想装置を生成する車載コンピュータであって、前記プロセッサは、前記複数の仮想装置のうち一部の前記仮想装置を前記複数のコアそれぞれに所定周期で定期的に動作させると共に、他の前記仮想装置を非定期的に動作させ、少なくとも前記他の仮想装置を動作させた前記コアを記憶し、次に前記他の仮想装置を動作させる場合、前記他の仮想装置を動作させる前記コアの変更の有無と、前記物理デバイスのレジスタ値の変更量とに基づいて、前記他の仮想装置を動作させる前記コアを決定する。

本態様にあっては、非定期的に動作する仮想装置のコンテキストスイッチを実行する際、仮想装置を動作させるコアの変更の有無と、物理デバイスのレジスタ値の変更量とに基づいて、当該仮想装置を動作させるコアを決定することができる。
従って、一のコアから他のコアへの仮想装置のマイグレーションの有無、物理デバイスのレジスタ値の変更量、つまりそれぞれの処理を考慮した仮想装置のコンテキストスイッチが可能である。

（２）本開示の一態様に係る車載コンピュータは、前記プロセッサは、前記所定周期において前記一部の仮想装置を動作させた後、前記他の仮想装置を動作させるようにしてある構成が好ましい。

本態様にあっては、所定周期で定期的に動作させるべき仮想装置を先に動作させる。そして、プロセッサは、最後に動作した仮想装置の状態において、マイグレーションの有無、物理デバイスのレジスタ値の変更量を考慮し、非定期的に動作させることができる仮想装置のコンテキストスイッチ先を決定することができる。

（３）本開示の一態様に係る車載コンピュータは、前記複数の仮想装置それぞれが使用する前記物理デバイスに設定するレジスタ値と、前記複数の仮想装置を動作させた前記コアを示す情報とを含むデバイス構成テーブルを備え、前記プロセッサは、前記デバイス構成テーブルを参照して、前記物理デバイスのレジスタ値の変更に要する処理コストと、前記仮想装置を動作させる前記コアの変更に要する処理コストとの総和が最小となる前記コアを、前記他の仮想装置を動作させる前記コアとして決定する構成が好ましい。

本態様にあっては、デバイス構成テーブルを参照することによって、物理デバイスのレジスタ値の変更に要する処理コストと、仮想装置を動作させる前記コアの変更に要する処理コストとの総和が最小となるコンテキストスイッチ先を決定することができる。

（４）本開示の一態様に係る車載コンピュータは、前記物理デバイスのレジスタ値の変更に要する処理時間と、前記仮想装置を動作させる前記コアの変更に要する処理時間とを記憶する記憶部を備え、前記プロセッサは、前記物理デバイスのレジスタ値の変更に要する処理時間と、前記仮想装置を動作させる前記コアの変更に要する処理時間との総和が最小となる前記コアを、前記他の仮想装置を動作させる前記コアとして決定する構成が好ましい。

本態様にあっては、物理デバイスのレジスタ値の変更に要する処理時間と、仮想装置を動作させるコアの変更に要する処理時間との総和が最小となるコンテキストスイッチ先を決定することができる。

（５）本開示の一態様に係るコンピュータ実行方法は、複数のコアを有するプロセッサ及びレジスタを有する物理デバイスを含む物理リソースを備え、該物理リソースを時分割して割り当てることにより、複数の仮想装置を生成する車載コンピュータは、前記複数の仮想装置のうち一部の前記仮想装置を前記複数のコアそれぞれに所定周期で定期的に動作させると共に、他の前記仮想装置を非定期的に動作させ、少なくとも前記他の仮想装置を動作させた前記コアを記憶し、次に前記他の仮想装置を動作させる場合、前記他の仮想装置を動作させる前記コアの変更の有無と、前記物理デバイスのレジスタ値の変更量とに基づいて、前記他の仮想装置を動作させる前記コアを決定する。

本態様によれば、態様（１）同様、一のコアから他のコアへの仮想装置のマイグレーションの有無、物理デバイスのレジスタ値の変更量を考慮した仮想装置のコンテキストスイッチが可能である。

（６）本開示の一態様に係るコンピュータプログラムは、複数のコアを有するプロセッサ及びレジスタを有する物理デバイスを含む物理リソースを備え、該物理リソースを時分割して割り当てることにより、複数の仮想装置を生成する車載コンピュータに、前記複数の仮想装置のうち一部の前記仮想装置を前記複数のコアそれぞれに所定周期で定期的に動作させると共に、他の前記仮想装置を非定期的に動作させ、少なくとも前記他の仮想装置を動作させた前記コアを記憶し、次に前記他の仮想装置を動作させる場合、前記他の仮想装置を動作させる前記コアの変更の有無と、前記物理デバイスのレジスタ値の変更量とに基づいて、前記他の仮想装置を動作させる前記コアを決定する処理を実行させる。

本態様によれば、態様（１）同様、一のコアから他のコアへの仮想装置のマイグレーションの有無、物理デバイスのレジスタ値の変更量を考慮した仮想装置のコンテキストスイッチが可能である。

［本開示の実施形態の詳細］
本開示の実施形態に係る車載システムを構成する車載コンピュータ、コンピュータ実行方法及びコンピュータプログラム、以下に図面を参照しつつ説明する。なお、本発明はこれらの例示に限定されるものではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。また、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。

以下、本開示をその実施形態を示す図面に基づいて具体的に説明する。図１は車載通信システムのネットワーク構成を示すブロック図、図２は車載通信システムの構成例を示すブロック図である。

本実施形態に係る車載通信システムは、車載コンピュータ１と、複数の個別ＥＣＵ２と、当該個別ＥＣＵ２に接続された機器３と、車外通信装置４と、表示装置５とを備える。複数の個別ＥＣＵ２はそれぞれ車載通信線１２１にて車載コンピュータ１に接続されている。

車載コンピュータ１は、マルチコアのプロセッサ１０、記憶部１１、通信部１２、及び入出力Ｉ／Ｆ１３を備える。車載コンピュータ１は、統合ＥＣＵとも称される。

記憶部１１は、フラッシュメモリ又はＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）等の不揮発性のメモリ素子である。記憶部１１は、仮想化オペレーティングシステム（仮想化ＯＳ）１１ａ、ゲストＯＳ１１ｂ、制御プログラム１１ｃ、本実施形態に係るコンピュータプログラム（コンピュータＰＧ）１１ｄ、デバイス構成テーブル１１ｅ、処理時間情報テーブル１１ｆその他プロセッサ１０の動作に必要な各種データを記憶する。

仮想化オペレーティングシステム１１ａは、例えばＨｙｐｅｒｖｉｓｏｒである。仮想化オペレーティングシステム１１ａは、当該仮想化オペレーティングシステム１１ａ上に、仮想装置ＶＭ（図４参照）として動作する複数の仮想環境を構築する機能を有する。仮想環境、即ち仮想装置ＶＭは、プロセッサ１０、記憶部１１、通信部１２等を含む物理リソースを時分割して割り当ててなる仮想プロセッサ、仮想記憶部、仮想通信部等を含み、仮想的なＥＣＵのハードウェアとして動作する。
複数の仮想装置ＶＭは、当該装置に係る処理の実行に関する優先度を有する。記憶部１１は各仮想装置ＶＭの優先度を記憶している。安全性に関する処理、イベントに係る処理等、応答性が要求される処理を担う仮想装置ＶＭは高い優先度を有する。優先度が高い仮想装置ＶＭは、所定周期で定期的に動作する。言い換えると、優先度が高い仮想装置ＶＭは、リアルタイムで動作する。
ダイアグに関する機能等、応答性が要求されない処理を担う仮想装置ＶＭは低い優先度を有する。優先度が低い仮想装置ＶＭは、非定期的に動作する。言い換えると、優先度が高い仮想装置ＶＭは、非リアルタイムで動作する。

ゲストＯＳ１１ｂは、仮想化オペレーティングシステム１１ａによって生成された仮想装置ＶＭを動作させるためのＯＳである。ゲストＯＳ１１ｂは、仮想的ハードウェアを有する仮想装置ＶＭにインストールされ、仮想装置ＶＭの基本ＯＳとして機能する。ゲストＯＳ１１ｂは、例えば、ＡＵＴＯＳＡＲ ＯＳ、Ｌｉｎｕｘ（登録商標）、Ａｎｄｒｏｉｄ（登録商標）、ＱＮＸ（登録商標）、Ｕｂｕｎｔｕ（登録商標）等である。

制御プログラム１１ｃは、各仮想装置ＶＭのゲストＯＳ１１ｂ上で動作するプログラムであり、車載コンピュータ１に統合されたＥＣＵ（不図示）の機能を再現するためのものである。

仮想装置ＶＭはこれらの仮想ハードウェア上でゲストＯＳ１１ｂ及び制御プログラム１１ｃを動作させることによって、実物の物理的なＥＣＵの機能を再現する。つまり、仮想装置ＶＭは、車載通信線１２１に接続されたＥＣＵのように動作する。

コンピュータプログラム１１ｄは、本実施形態に係るコンピュータ処理方法を実施するためのプログラムである。なお、コンピュータプログラム１１ｄは、仮想化ＯＳ１１ａに組み込んでもよい。デバイス構成テーブル１１ｅ及び処理時間情報テーブル１１ｆの詳細は後述する。

なお、上記各種プログラムは、車載コンピュータ１の製造段階において記憶部１１に書き込まれる態様でもよいし、外部サーバ装置（不図示）から配信された上記各種プログラムを車載コンピュータ１が取得して記憶部１１に書き込む態様であってもよい。また、メモリカード又は光ディスク等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録された上記各種プログラムを車載コンピュータ１が読み出して記憶部１１に書き込む態様であってもよい。
上記各種プログラムの提供方法は、上記の通り、ネットワークを介した配信の態様で提供されてもよいし、記録媒体に記録された態様で提供されてもよい。

プロセッサ１０は、記憶部１１に記憶された仮想化オペレーティングシステム１１ａ、ゲストＯＳ１１ｂ、制御プログラム１１ｃ、コンピュータプログラム１１ｄ、デバイス構成テーブル１１ｅ、処理時間情報テーブル１１ｆ等を読み出して実行することにより、種々の演算処理を行い、本実施形態に係るコンピュータ実行方法を実施する。

通信部１２は、例えば、１００ＢＡＳＥ－Ｔ１又は１０００ＢＡＳＥ－Ｔ１等の通信プロトコルに準拠して通信を行うイーサネット（登録商標）ＰＨＹ部である。なお、イーサネット（登録商標）は一例であり、通信部１２は、ＣＡＮ（Controller Area Network）、ＣＡＮ－ＦＤ、ＦｌｅｘＲａｙ、ＣＸＰＩ（Clock Extension Peripheral Interface）、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）等の通信プロトコルで通信を行う通信回路であってもよい。
通信部１２には、上記通信プロトコルに準拠した車載通信線１２１を介して複数の個別ＥＣＵ２が接続されている。個別ＥＣＵ２は、例えば図１に示すように、車両Ｃの右前、左前、右後、左後等、特定のエリアに設けられた機器３の動作を制御する電子制御ユニットである。機器３は、車外を撮像する車載カメラ、ＬＩＤＡＲ（Light Detection And Ranging）、車内カメラ等の各種センサである。また機器３は、ドアの施解錠装置、ドアミラー、シート等を動作させるアクチュエータである。機器３は、エンターテイメント系の画像、音声を出力するオーディオ装置であっても良い。機器３は、電子制御ユニットであっても良い。
個別ＥＣＵ２による機器３の制御及び各種演算処理は車載コンピュータ１側で実行されるように構成することができる。つまり、車載コンピュータ１は、機器３の動作を制御するＥＣＵを、仮想装置ＶＭとして再現させることができる。

入出力Ｉ／Ｆ１３は、車外通信装置４及び表示装置５等と通信するためのインタフェースである。車外通信装置４及び表示装置５は、シリアルケーブル等のワイヤーハーネスを介して入出力Ｉ／Ｆ１３に接続されている。

車外通信装置４は、無線通信を行うためのアンテナ４０を備え、ＷｉＦｉ等のインターネット通信ネットワーク、３Ｇ、ＬＴＥ、４Ｇ、５Ｇ等のモバイル通信ネットワークを通じて無線通信を行う通信装置である。車外通信装置４は、例えばテレマティクス制御ユニット（ＴＣＵ）である。なお、本実施形態は車外通信装置４と車載コンピュータ１が別体であるものとして説明するが、車載コンピュータ１が車外通信装置４の構成ないし機能を有するように構成しても良い。

表示装置５は、例えばカーナビゲーションのディスプレイ等のＨＭＩ（Human Machine Interface）装置である。表示装置５は、車載コンピュータ１のプロセッサ１０から入出力Ｉ／Ｆ１３を介して出力されたデータ又は情報を表示する。

図３は、プロセッサ１０の構成例を示すブロック図である。プロセッサ１０は、演算装置であるＣＰＵ（Central Processing Unit）１１１、ＲＡＭ（Random Access Memory）１１２、第１物理デバイス１１３ａ、第２物理デバイス１１３ｂ、第３物理デバイス１１３ｃ、及び計時部１１５を備える。

ＣＰＵ１１１は、例えば第１コア１１０ａ及び第２コア１１０ｂを備える。なお、ＣＰＵ１１１が備えるコアの数は特に限定されるものでは無い。

第１～第３物理デバイス１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃは、例えば、ＳＣＢ（System Control Block）、ＭＭＵ（Memory Protection Unit）、その他ペリフェラル等である。第１～第３物理デバイス１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃは、少なくとも各デバイスの状態を制御するためのレジスタ１１４ａ，１１４ｂ，１１４ｃを有する。
作図の便宜上、図４では一つのコア、例えば第１コア１１０ａが使用する一組の第１～第３物理デバイス１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃを図示しているが、プロセッサ１０は、更に第２コア１１０ｂが使用する他の一組の第１～第３物理デバイス１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃを備える。つまり、プロセッサ１０は、複数のコアそれぞれが使用する複数の物理デバイスを備える。
また、プロセッサ１０が備える物理デバイスの数は特に限定されるものでは無い。

ＲＡＭ１１２は揮発性のメモリ素子の一例である。仮想装置ＶＭを生成したプロセッサ１０のＲＡＭ１１２は、ＴＣＢ（Task Control Block）及びデバイス構成テーブル１１ｅを記憶する。

ＴＣＢは、仮想装置ＶＭに係るコンテキスト情報を含む。コンテキスト情報は、ある仮想装置ＶＭが動作し、制御プログラム１１ｃを実行しているときのＣＰＵ１１１の状態、即ちＣＰＵ１１１のレジスタの値（以下、適宜ＣＰＵ１１１のレジスタ値と呼ぶ。）を含む。例えば、ＲＡＭ１１２は、コンテキストスイッチが行われる前後の２つの仮想装置ＶＭのコンテキスト情報を記憶する。つまり、ＲＡＭ１１２は、コンテキストスイッチの際にＣＰＵ１１１のレジスタから退避されたコンテキスト情報と、ＣＰＵ１１１のレジスタに復元するコンテキスト情報とを記憶する。より詳細には、ＲＡＭ１１２は、第１コア１１０ａ及び第２コア１１０ｂそれぞれのコンテキスト情報を記憶する。なお、３つの仮想装置ＶＭを動作させる際、ＲＡＭ１１２は、各仮想装置ＶＭを制御していたときのＣＰＵ１１１のコンテキスト情報を記憶する。

デバイス構成テーブル１１ｅについて説明する。本実施形態では、各仮想装置ＶＭが動作するときの第１～第３物理デバイス１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃのレジスタ１１４ａ，１１４ｂ，１１４ｃに設定される値（以下、適宜第１～第３物理デバイス１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃのレジスタ値と呼ぶ。）が固定的である場合を説明する。図３のＲＡＭ１１２は、記憶部１１が記憶するデバイス構成テーブル１１ｅを読み出して記憶した状態を示している。

図４は、車載コンピュータ１によって生成される仮想装置ＶＭの概念図、図５はデバイス構成テーブル１１ｅの一例を示す概念図である。仮想化オペレーティングシステム１１ａは、例えば図４に示すように、３つの仮想装置ＶＭを生成する。仮想装置ＶＭは、第１～第３物理デバイス１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃの全部又は一部を使用する。第１～第３物理デバイス１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃのレジスタ１１４ａ，１１４ｂ，１１４ｃに設定される値は、仮想装置ＶＭによって異なる。第１～第３物理デバイス１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃを示すブロックの下側に示す３つのブロックは、下側から順に第１物理デバイス１１３ａのレジスタ１１４ａ、第２物理デバイス１１３ｂのレジスタ１１４ｂ、第３物理デバイス１１３ｃのレジスタ１１４ｃに設定される値を示している。
図４中、「ＶＤ：Ａ＿０」は、第１物理デバイス１１３ａのレジスタ１１４ａに設定される値「Ａ＿０」を示している。「ＶＤ：Ｂ＿０」及び「ＶＤ：Ｂ＿１」は、第２物理デバイス１１３ｂのレジスタ１１４ｂに設定される値「Ｂ＿０」及び「Ｂ＿１」を示している。「ＶＤ：Ｃ＿０」は、第３物理デバイス１１３ｃのレジスタ１１４ｃに設定される値「Ｃ＿０」を示している。破線で示された空白のブロックは、第３物理デバイス１１３ｃが使用されないことを示している。
なお、図４には３つの仮想装置ＶＭを図示しているが、仮想化オペレーティングシステム１１ａで動作する仮想装置ＶＭの数は３つに限定されるものではない。

図５に示すデバイス構成テーブル１１ｅは、「仮想装置」列、「第１物理デバイス」列、「第２物理デバイス」列、「第３物理デバイス」列、「前回の実行で使用したコア」列を含むテーブルである。「仮想装置」列は、複数の仮想装置ＶＭを識別するための識別データＶＭ［０］、ＶＭ［１］、ＶＭ［２］…を格納している。以下、識別データＶＭ［０］が示す仮想装置ＶＭを仮想装置ＶＭ０、識別データＶＭ［１］が示す仮想装置ＶＭを仮想装置ＶＭ１、識別データＶＭ［２］が示す仮想装置ＶＭを仮想装置ＶＭ２と表記する。
「第１物理デバイス」列は、該当する仮想装置ＶＭが第１物理デバイス１１３ａを使用するか否か、使用する場合、レジスタ１１４ａに設定される値を格納する。図５に示す例では、全ての仮想装置ＶＭが第１物理デバイス１１３ａを使用し、レジスタ１１４ａに設定される値は同じ「Ａ＿０」である。
「第２物理デバイス」列は、該当する仮想装置ＶＭが第２物理デバイス１１３ｂを使用するか否か、使用する場合、レジスタ１１４ｂに設定される値を格納する。図５に示す例では、全ての仮想装置ＶＭが第２物理デバイス１１３ｂを使用しており、仮想装置ＶＭ０，ＶＭ１のレジスタ１１４ａ，１１４ｂに設定される値は「Ｂ＿０」、仮想装置ＶＭ２のレジスタ１１４ｃに設定される値は「Ｂ＿１」である。
「第３物理デバイス」列は、該当する仮想装置ＶＭが第３物理デバイス１１３ｃを使用するか否か、使用する場合、レジスタ１１４ｃに設定される値を格納する。図５に示す例では、一つの仮想装置ＶＭ２が第３物理デバイス１１３ｃを使用しており、仮想装置ＶＭ２のレジスタ１１４ｂに設定される値は「Ｃ＿０」である。「該当無し」は、第３物理デバイス１１３ｃが使用されないことを示している。

「前回の実行で使用したコア」列は、該当する仮想装置ＶＭが前回動作したコアを示す情報を格納する。例えば、図５に示す例では、仮想装置ＶＭ０，ＶＭ１は前回、第１コア１１０ａで動作し、仮想装置ＶＭ２は前回、第２コア１１０ｂで動作したことを示す情報が格納されている。
なお、初回実行時においては、前回実行したコアが存在しないため、所定のコアで実行されたことを示すダミーデータを格納すればよい。

図６は、第２物理デバイス１１３ｂの設定値の一例を示す概念図である。図６Ａは、第２物理デバイス１１３ｂのレジスタ１１４ｂに設定される値「Ｂ＿０」を示し、図６Ｂは、第２物理デバイス１１３ｂのレジスタ１１４ｂに設定される値「Ｂ＿１」を示している。「識別子（アドレス）」は、レジスタ１１４ｂのアドレスを示し、「設定値」は、各アドレスで指定されたレジスタ１１４ｂに設定される数値である。

次に処理時間情報テーブル１１ｆについて説明する。処理時間情報テーブル１１ｆは、第１コア１１０ａで動作していた仮想装置ＶＭを第２コア１１０ｂへマイグレーションするために要する処理時間、第２コア１１０ｂで動作していた仮想装置ＶＭを第１コア１１０ａへマイグレーションするために要する処理時間を記憶する。
また、処理時間情報テーブル１１ｆは、第１コア１１０ａ又は第２コア１１０ｂで動作する仮想装置ＶＭを相互に切り替える際に、第１～第３物理デバイス１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃのレジスタ値を変更するために要する処理時間を記憶する。

図７は実施形態のコンテキストスイッチ等処理に係る機能ブロック図である。車載コンピュータ１は、機能部としてのデバイス設定記憶部１１１ａ、スケジューラ１１１ｂ、デバイス設定管理部１１１ｃ、実行判定部１１１ｄ、スケジューリング順序決定部１１１ｅを備える。

デバイス設定記憶部１１１ａは、ＴＣＢ又はコンテキスト情報を記憶する機能部である。デバイス設定記憶部１１１ａは、仮想装置ＶＭに係るＣＰＵ１１１のレジスタ値、詳細には複数の仮想装置ＶＭに係る第１及び第２コア１１０ａ，１１０ｂのレジスタ値をコンテキスト情報として記憶する。より具体的には、デバイス設定記憶部１１１ａは、ＣＰＵ１１１で動作させる仮想装置ＶＭを切り替える際、動作中の仮想装置ＶＭを制御していた第１コア１１０ａのレジスタの値を退避し、コンテキスト情報として記憶する。同様に、動作中の仮想装置ＶＭを制御していた第２コア１１０ｂのレジスタの値を退避し、コンテキスト情報として記憶する。
デバイス設定記憶部１１１ａは、スケジューラ１１１ｂからの問合せに対して、デバイス設定記憶部１１１ａが記憶するコンテキスト情報、つまり、コンテキストスイッチによって次に動作する仮想装置ＶＭに係るＣＰＵ１１１のレジスタの値、詳細には第１及び第２コア１１０ａ，１１０ｂのレジスタ値を返す。デバイス設定記憶部１１１ａを構成する主なハードウェアはＲＡＭ１１２である。

スケジューラ１１１ｂは、仮想装置ＶＭに対するＣＰＵ１１１のハードウェア資源の割当及び切り替えを管理する機能部である。言い換えると、スケジューラ１１１ｂは、複数の仮想装置ＶＭを第１コア１１０ａ又は第２コア１１０ｂに割り当てコンテキストスイッチして実行する順序を管理する機能部である。

第１及び第２コア１１０ａ，１１０ｂは割り当てられた各仮想装置ＶＭに係る処理を実行する。仮想装置ＶＭに係る処理には、仮想装置ＶＭを構成する仮想プロセッサ、仮想記憶部、仮想通信部等をエミュレートする処理、ゲストＯＳ１１ｂ、制御プログラム１１ｃを動作させる処理等が含まれる。
スケジューラ１１１ｂは、応答性が要求される仮想装置ＶＭに係る処理が、所定周期で定期的に実行されるように、仮想装置ＶＭを切り替える。応答性が要求される仮想装置ＶＭは、例えば自動車用機能安全規格格に基づくＡＳＩＬ(Automotive Safety Integrity Level)に該当する機能又はデータを扱う装置である。

一方、スケジューラ１１１ｂは、応答性が要求されない仮想装置ＶＭに係る処理については、処理能力に余裕がある第１及び第２コア１１０ａ，１１０ｂで非定期的に実行されるように、仮想装置ＶＭを切り替える。つまり、第１及び第２コア１１０ａ，１１０ｂは応答性が要求される仮想装置ＶＭを所定周期内で動作させた後、他の仮想装置ＶＭを動作させる余裕がある場合、応答性が要求されない仮想装置ＶＭを動作させる。応答性が要求されない仮想装置ＶＭは、例えば自動車用機能安全規格格に基づくＱＭ(Quality Management)レベルに該当する機能又はデータを扱う装置である。

以下、コンテキストスイッチ前の仮想装置ＶＭ、つまり動作中の仮想装置ＶＭを示す情報を第１仮想装置情報と呼び、コンテキストスイッチ後の仮想装置ＶＭ、つまり次に動作させる仮想装置ＶＭを示す情報を第２仮想装置情報と呼ぶ。
スケジューラ１１１ｂは、第１及び第２コア１１０ａ，１１０ｂに係る第１仮想装置情報及び第２仮想装置情報を実行判定部１１１ｄに与える。また、スケジューラ１１１ｂは、第１及び第２コア１１０ａ，１１０ｂに係る第２仮想装置情報を用いて、当該第２仮想装置情報が示す仮想装置ＶＭのコンテキスト情報をデバイス設定記憶部１１１ａに問い合わせ、デバイス設定記憶部１１１ａから出力されるコンテキスト情報を取得する。スケジューラ１１１ｂは、取得したコンテキスト情報をデバイス設定管理部１１１ｃに与える。
なお、スケジューラ１１１ｂを構成する主なハードウェアはＣＰＵ１１１及び計時部１１５である。

実行判定部１１１ｄは、スケジューラ１１１ｂから与えられた第１仮想装置情報及び第２仮想装置情報を取得し、取得した第１及び第２仮想装置情報に基づいてデバイス構成テーブル１１ｅを参照し、第１及び第２コア１１０ａ，１１０ｂに係るコンテキストスイッチ前及びコンテキストスイッチ後の仮想装置ＶＭに対応付けられた第１～第３物理デバイス１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃのレジスタ１１４ａ，１１４ｂ，１１４ｃの設定値を読み出す。そして、実行判定部１１１ｄは、第１及び第２コア１１０ａ，１１０ｂの仮想装置ＶＭを切り替える際、第１～第３物理デバイス１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃのレジスタ１１４ａ，１１４ｂ，１１４ｃの設定値を変更する必要があるか否かを判定し、判定結果に基づくデバイス情報をデバイス設定管部に与える。
第１～第３物理デバイス１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃのレジスタ１１４ａ，１１４ｂ，１１４ｃの設定値を変更する必要が無いと判定された場合、デバイス情報は、設定変更不要であることを示す情報を含む。第１～第３物理デバイス１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃのレジスタ１１４ａ，１１４ｂ，１１４ｃの設定値を変更する必要があると判定された場合、デバイス情報は、設定値の変更を要する第１～第３物理デバイス１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃのレジスタ１１４ａ，１１４ｂ，１１４ｃの識別子及び設定値を含む。なお、実行判定部１１１ｄを構成する主なハードウェアはＣＰＵ１１１である。

デバイス設定管理部１１１ｃは、スケジューラ１１１ｂから与えられたコンテキスト情報を取得し、ＣＰＵ１１１、即ち第１及び第２コア１１０ａ，１１０ｂのレジスタ値を退避させ、取得したコンテキスト情報を復元する。つまり、デバイス設定管理部１１１ｃは、コンテキストスイッチ前の第１及び第２コア１１０ａ，１１０ｂのレジスタ値を動作中の仮想装置ＶＭに係る第１及び第２コア１１０ａ，１１０ｂのコンテキスト情報として、デバイス設定記憶部１１１ａに記憶させ、次いで、スケジューラ１１１ｂから取得したコンテキスト情報、つまりコンテキストスイッチ後の仮想装置ＶＭに係る第１及び第２コア１１０ａ，１１０ｂのレジスタ値を、第１及び第２コア１１０ａ，１１０ｂのレジスタに設定することによって、コンテキスト情報を復元する。
デバイス設定管理部１１１ｃは、実行判定部１１１ｄから与えられたデバイス情報を取得し、取得したデバイス情報が設定変更不要であることを示している場合、第１～第３物理デバイス１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃのレジスタ１１４ａ，１１４ｂ，１１４ｃの設定変更を行わずに、コンテキストスイッチに係る処理を終了する。ＣＰＵ１１１は、第１～第３物理デバイス１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃのレジスタ１１４ａ，１１４ｂ，１１４ｃを書き換えることなく、直ちにコンテキストスイッチ後の仮想装置ＶＭに係る処理の実行を開始する。
一方、デバイス設定管理部１１１ｃは、取得したデバイス情報が、設定変更が必要な特定の第１～第３物理デバイス１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃのレジスタ１１４ａ，１１４ｂ，１１４ｃの識別子及び設定値を示している場合、当該識別子及び設定値を用いて、第１～第３物理デバイス１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃのレジスタ１１４ａ，１１４ｂ，１１４ｃの設定値を変更する。ＣＰＵ１１１は、当該ＣＰＵ１１１のレジスタと、設定変更を要する特定の第１～第３物理デバイス１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃのレジスタ１１４ａ，１１４ｂ，１１４ｃを書き換え、コンテキストスイッチ後の仮想装置ＶＭに係る処理の実行を開始する。
デバイス設定管理部１１１ｃは第１～第３物理デバイス１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃのレジスタ値の変更に係る処理を第１及び第２コア１１０ａ，１１０ｂ毎に実行する。
また、デバイス設定管理部１１１ｃは、コンテキストスイッチ前に第１コア１１０ａ及び第２コア１１０ｂで動作していた仮想装置ＶＭを示す識別データと、各仮想装置ＶＭを動作させていたコアを示す情報を対応付けてデバイス構成テーブル１１ｅに書き込む。
なお、デバイス設定管理部１１１ｃを構成する主なハードウェアはＣＰＵ１１１である。

スケジューリング順序決定部１１１ｅは、デバイス構成テーブル１１ｅ及び処理時間情報テーブル１１ｆを参照し、ＣＰＵ１１１のハードウェア資源を時分割して割り当てるべき仮想装置ＶＭの切り替え順序を決定する。
具体的には、スケジューリング順序決定部１１１ｅは、仮想装置ＶＭの切り替え順序の全ての候補について、第１及び第２コア１１０ａ，１１０ｂ間のマイグレーションの有無、コンテキストスイッチ前後の仮想装置ＶＭが使用する第１～第３物理デバイス１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃの設定変更の要否を判定する。そして、スケジューリング順序決定部１１１ｅは、処理時間情報テーブル１１ｆを参照し、第１～第３物理デバイス１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃのレジスタ値の変更に係る処理時間及びマイグレーションに係る処理時間の総和が最小となる仮想装置ＶＭの切り替え順序を特定する。そして、スケジューリング順序決定部１１１ｅは、決定した仮想装置ＶＭの切り替え順序を示すスケジュール情報をスケジューラ１１１ｂに与える。

スケジューラ１１１ｂは、スケジューリング順序決定部１１１ｅから出力されたスケジュール情報を取得し、取得したスケジュール情報が示す仮想装置ＶＭの切り替え順序に従って、仮想装置ＶＭを切り替える処理を実行する。

以上の通り、デバイス設定記憶部１１１ａ、スケジューラ１１１ｂ、デバイス設定管理部１１１ｃ、実行判定部１１１ｄ及びスケジューリング順序決定部１１１ｅによれば、仮想装置ＶＭを切り替えて、ＣＰＵ１１１のハードウェア資源を割り当てる際、第１～第３物理デバイス１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃのレジスタ値の変更に係る処理負荷と、マイグレーションに係る処理負荷とを考慮し、当該処理負荷が小さくなるように仮想装置ＶＭのスケジューリングし、効率的に切り替えることができる。

図８は、スケジューリング処理手順を示すフローチャート、図９は、スケジューリング途中の状態を示す説明図、図１０は、処理負荷の関係を示す図表、図１１は、スケジューリング方法を示す説明図である。

プロセッサ１０は、非定期的に動作する仮想装置ＶＭ（以下、仮想装置ＶＭａと呼ぶ）を動作させる場合、以下の処理を実行する。図１０中、横向き矢印は時間の流れを示している。ＶＭ０、ＶＭ１、ＶＭ２、ＶＭ３は、第１及び第２コア１１０ａ，１１０ｂに割り当てられた応答性が要求される仮想装置ＶＭを示しており、各装置に係る処理が所定周期毎に定期的に実行させることを示している。第１コア１１０ａは、所定周期毎にＶＭ０及びＶＭ２で示された２つの仮想装置ＶＭに係る処理を実行している。第２コア１１０ｂは、所定周期毎にＶＭ１及びＶＭ３で示された２つの仮想装置ＶＭに係る処理を実行している。
ハッチングが付された部分は、仮想装置ＶＭのコンテキストスイッチ、第１～第３物理デバイス１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃのレジスタ値の設定変更に係る処理を示している。

仮想装置ＶＭａは、処理を実行する余力がある第１及び第２コア１１０ａ，１１０ｂに対して非定期的に割り当てられる応答性が要求されない仮想装置ＶＭである。図９においては、第１及び第２コア１１０ａ，１１０ｂは、いずれも余力を有するため、仮想装置ＶＭａをいずれのコアで実行すべきかを決定し、スケジューリングする必要がある。

以下、仮想装置ＶＭａのコンテキストスイッチ先を決定する処理を説明する。まずプロセッサ１０は、変数であるコア番号Ｎに１を代入する（ステップＳ１１１）。次いで、プロセッサ１０は、変数Ｎがプロセッサ１０のコア数以下であるか否かを判定する（ステップＳ１１２）。変数Ｎがコア数以下であると判定した場合（ステップＳ１１２：ＹＥＳ）、プロセッサ１０は、仮想装置ＶＭのマイグレーション及び第１～第３物理デバイス１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃの設定変更に係る処理負荷を考慮したコンテキストスイッチ等処理時間を算出する（ステップＳ１１３）。

具体的には、プロセッサ１０は、デバイス構成テーブル１０ｅを参照することによって、図１０に示すように、マイグレーションの有無と、第１～第３物理デバイス１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃのレジスタ値の変更の要否を特定することができる。そしてプロセッサ１０は、処理時間情報テーブル１１ｆを参照することによって、マイグレーション及びレジスタ値の設定変更に要する処理時間を特定し、第１コア１１０ａ又は第２コア１１０ｂへのコンテキストスイッチに要する処理時間の総和を、コンテキストスイッチ等処理時間として算出することができる。

そして、プロセッサ１０は、ステップＳ１１３で算出したコンテキスト処理時間が、最短であるか否かを判定する（ステップＳ１１４）。プロセッサ１０は、ステップＳ１１２～ステップＳ１１６の処理を複数のコア毎に実行してコンテキスト処理時間を算出するようにしてあり、ステップＳ１１４では、今回算出されたコンテキスト処理時間が、これまでに繰り返し処理で算出されたコンテキスト処理時間のうち最短のコンテキスト処理時間であるか否かを判定する。

最短のコンテキスト処理時間であると判定した場合（ステップＳ１１４：ＹＥＳ）、プロセッサ１０は、変数Ｎが示す第１コア１１０ａ又は第２コア１１０ｂを、次に仮想装置ＶＭを実行するコンテキストスイッチ先のコアとして一次記憶する（ステップＳ１１５）。

ステップＳ１１５の処理を終えた場合、又はステップＳ１１４においてコンテキストスイッチ等処理時間が最短で無いと判定した場合（ステップＳ１１４：ＮＯ）、プロセッサ１０は、変数Ｎを１インクリメントし、処理をステップＳ１１２へ戻す。

ステップＳ１１２において、変数Ｎがコア数以下で無いと判定した場合（ステップＳ１１２：ＮＯ）、プロセッサ１０は、コンテキストスイッチ等処理時間が最短であるコアを、コンテキストスイッチ先のコアとして決定する（ステップＳ１１７）。そして、プロセッサ１０は、仮想装置ＶＭのコンテキストスイッチ先の第１コア１１０ａ又は第２コア１１０ｂをスケジュール登録し（ステップＳ１１８）、処理を終える。

図１０に示す例では、第１コア１１０ａへのコンテキストスイッチ等処理時間はＴ１、第２コア１１０ｂへのコンテキストスイッチ等処理時間はＴ２である。一例として、ここではＴ１がＴ２より大きいものとする。なお、Ｔ１及びＴ２は、処理時間の長短を示すデータであれば、その単位及び表現方法は特に限定されるものではなく、処理時間を比較することができれば処理時間の絶対値を格納する必要はない。
この場合、プロセッサ１０は、コンテキストスイッチ処理時間が最短である第２コア１１０ｂをコンテキストスイッチ先のコアとして選択し、スケジュール登録する。仮想装置ＶＭａを第２コア１１０ｂで実行する方が処理負荷が小さく、効率的にコンテキストスイッチを行うことができる。

以上の通り、実施形態に係る車載コンピュータ１、コンピュータ実行方法及びコンピュータプログラム１１ｄによれば、第１～第３物理デバイス１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃのレジスタ値を設定変更及びマイグレーションに係る処理時間の総和が最短になるように効率的に仮想装置ＶＭのコンテキストスイッチ先を決定することができる。

なお、本実施形態では、処理時間情報テーブル１１ｆを参照して、第１～第３物理デバイス１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃの設定変更及びマイグレーションの処理に要する処理時間を算出する例を説明したが、デバイス構成テーブル１１ｅの情報に基づいて、処理コストの大きさを評価し、コンテキストスイッチ先のコアを決定するように構成してもよい。
例えば、マイグレーション及びデバイス設定変更の双方が必要な場合、処理負荷が最大と評価する。マイグレーション及びデバイス設定変更の双方が不要な場合、処理負荷が最小と評価する。マイグレーション及びデバイス設定変更の一方が必要な場合、処理負荷が中程度であると評価する。ただし、デバイス設定変更は不要でマイグレーションが必要である場合の処理負荷は、マイグレーションが不要でデバイス設定変更は必要である場合の処理負荷より小さいものと評価する。プロセッサ１０は、所定のルールベースで、処理負荷の大きさを評価し、コンテキストスイッチ先のコアを決定することができる。

また、プロセッサ１０は優先度が高い仮想装置ＶＭを所定周期で定期的に動作させた上、優先度が低い仮想装置ＶＭについて、マイグレーションの有無、第１～第３物理デバイス１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃのレジスタ値の変更量を考慮し、仮想装置ＶＭのコンテキストスイッチ先を決定することができる。

更に、プロセッサ１０は、デバイス構成テーブル１１ｅを参照することによって、第１～第３物理デバイス１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃのレジスタ値の変更に要する処理コストと、仮想装置ＶＭを動作させる前記コアの変更に要する処理コストとの総和が最小となるコンテキストスイッチ先を決定することができる。

更にまた、プロセッサ１０は、第１～第３物理デバイス１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃのレジスタ値の変更に要する処理時間と、仮想装置ＶＭを動作させるコアの変更に要する処理時間との総和が最小となるコンテキストスイッチ先を決定することができる。

なお、本実施形態では、Ｈｙｐｅｒｖｉｓｏｒ型の仮想化オペレーティングシステム１１ａを用いて仮想環境を構築する例を説明したが、ホストＯＳ型の仮想化ソフトウェア、即ち基本ＯＳ上で動作する仮想化ソフトウェアを用いて仮想環境を構築しても良い。

また、実施形態では、デバイス構成テーブル１１ｅの内容が固定的である場合を説明したが、複数の仮想装置ＶＭが使用する第１～第３物理デバイス１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃのレジスタ値は動的に変更するものであってもよい。この場合、プロセッサ１０は、コンテキストスイッチを行う際に、第１～第３物理デバイス１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃのレジスタ値を退避し、前回退避しておいた設定値をレジスタ１１４ａ，１１４ｂ，１１４ｃに設定することで復元するとよい。

１ 車載コンピュータ
２ 個別ＥＣＵ
３ 機器
４ 車外通信装置
５ 表示装置
１０ プロセッサ
１１０ａ 第１コア
１１０ｂ 第２コア
１１ 記憶部
１１ａ 仮想化オペレーティングシステム
１１ｂ ゲストＯＳ
１１ｃ 制御プログラム
１１ｄ コンピュータプログラム
１１ｅ デバイス構成テーブル
１１ｆ 処理時間情報テーブル
１２ 通信部
１３ 入出力Ｉ／Ｆ
４０ アンテナ
１１１ ＣＰＵ
１１１ａ デバイス設定記憶部
１１１ｂ スケジューラ
１１１ｃ デバイス設定管理部
１１１ｄ 実行判定部
１１１ｅ スケジューリング順序決定部
１１２ ＲＡＭ
１１２ａ デバイス構成テーブル
１１３ａ 第１物理デバイス
１１３ｂ 第２物理デバイス
１１３ｃ 第３物理デバイス
１１４ａ，１１４ｂ，１１４ｃ レジスタ
１１５ 計時部
１２１ 車載通信線
ＶＭ 仮想装置
Ｃ 車両

Claims (6)

1. 複数のコアを有するプロセッサ及びレジスタを有する物理デバイスを含む物理リソースを備え、該物理リソースを時分割して割り当てることにより、複数の仮想装置を生成する車載コンピュータであって、
   前記プロセッサは、
   前記複数の仮想装置のうち一部の前記仮想装置を前記複数のコアそれぞれに所定周期で定期的に動作させると共に、他の前記仮想装置を非定期的に動作させ、
   少なくとも前記他の仮想装置を動作させた前記コアを記憶し、
   次に前記他の仮想装置を動作させる場合、前記他の仮想装置を動作させる前記コアの変更の有無と、前記物理デバイスのレジスタ値の変更量とに基づいて、前記他の仮想装置を動作させる前記コアを決定する
   車載コンピュータ。
2. 前記プロセッサは、
   前記所定周期において前記一部の仮想装置を動作させた後、前記他の仮想装置を動作させるようにしてある
   請求項１に記載の車載コンピュータ。
3. 前記複数の仮想装置それぞれが使用する前記物理デバイスに設定するレジスタ値と、前記複数の仮想装置を動作させた前記コアを示す情報とを含むデバイス構成テーブルを備え、
   前記プロセッサは、
   前記デバイス構成テーブルを参照して、前記物理デバイスのレジスタ値の変更に要する処理コストと、前記仮想装置を動作させる前記コアの変更に要する処理コストとの総和が最小となる前記コアを、前記他の仮想装置を動作させる前記コアとして決定する
   請求項１又は請求項２に記載の車載コンピュータ。
4. 前記物理デバイスのレジスタ値の変更に要する処理時間と、前記仮想装置を動作させる前記コアの変更に要する処理時間とを記憶する記憶部を備え、
   前記プロセッサは、
   前記物理デバイスのレジスタ値の変更に要する処理時間と、前記仮想装置を動作させる前記コアの変更に要する処理時間との総和が最小となる前記コアを、前記他の仮想装置を動作させる前記コアとして決定する
   請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の車載コンピュータ。
5. 複数のコアを有するプロセッサ及びレジスタを有する物理デバイスを含む物理リソースを備え、該物理リソースを時分割して割り当てることにより、複数の仮想装置を生成する車載コンピュータは、
   前記複数の仮想装置のうち一部の前記仮想装置を前記複数のコアそれぞれに所定周期で定期的に動作させると共に、他の前記仮想装置を非定期的に動作させ、
   少なくとも前記他の仮想装置を動作させた前記コアを記憶し、
   次に前記他の仮想装置を動作させる場合、前記他の仮想装置を動作させる前記コアの変更の有無と、前記物理デバイスのレジスタ値の変更量とに基づいて、前記他の仮想装置を動作させる前記コアを決定する
   コンピュータ実行方法。
6. 複数のコアを有するプロセッサ及びレジスタを有する物理デバイスを含む物理リソースを備え、該物理リソースを時分割して割り当てることにより、複数の仮想装置を生成する車載コンピュータに、
   前記複数の仮想装置のうち一部の前記仮想装置を前記複数のコアそれぞれに所定周期で定期的に動作させると共に、他の前記仮想装置を非定期的に動作させ、
   少なくとも前記他の仮想装置を動作させた前記コアを記憶し、
   次に前記他の仮想装置を動作させる場合、前記他の仮想装置を動作させる前記コアの変更の有無と、前記物理デバイスのレジスタ値の変更量とに基づいて、前記他の仮想装置を動作させる前記コアを決定する
   処理を実行させるためのコンピュータプログラム。

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