JP2022085504A - Grab device - Google Patents

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JP2022085504A JP2020197228A JP2020197228A JP2022085504A JP 2022085504 A JP2022085504 A JP 2022085504A JP 2020197228 A JP2020197228 A JP 2020197228A JP 2020197228 A JP2020197228 A JP 2020197228A JP 2022085504 A JP2022085504 A JP 2022085504A
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Abstract

To provide a grab device capable of grabbing an object with no difficulty.SOLUTION: A grab device 1 includes: a bucket 7 including first and second buckets 5, 6 rotationally provided on a girder 2 through first and second main shafts 3, 4; and opening/closing driving means 9 rotating the first and second buckets 5, 6 to open/close the bucket 7. The opening/closing driving means 9 includes: sliding guide means 14 guiding first and second members 12, 13, which are respectively supported to be rotatable through first and second rotation shafts 10, 11 positioned above the first and second main shafts 3, 4 by the first and second buckets 5, 6, in an approaching/separating direction; and screw driving means 16 driving ball screws 15a, 15b provided between the first and second members 12, 13.SELECTED DRAWING: Figure 3

Description

本発明は、グラブ装置に関する。 The present invention relates to a grab device.

従来、グラブ装置として、ベースプレートと、ベースプレートに取り付けられてその下方で開閉する一対のバケットからなるグラブと、該一対のバケットを回動させてグラブを開閉するバケット駆動機構とを備えたものが知られている（例えば、特許文献１参照）。 Conventionally, as a grab device, a grab consisting of a base plate, a pair of buckets attached to the base plate and opened and closed below the base plate, and a bucket drive mechanism for rotating the pair of buckets to open and close the grab are known. (See, for example, Patent Document 1).

特許文献１のグラブ装置では、バケット駆動機構としてモータの出力により一対のバケットに開閉動作を行わせるものを採用している。すなわち、モータを動作させると、昇降用ナットが駆動されてベースプレートが支柱に対して上下動すると同時に、開閉用ナットが駆動されてベースプレートに対して開閉用送りねじが昇降し、これにより一対のバケットが開閉するようになっている。 In the grab device of Patent Document 1, a bucket drive mechanism that causes a pair of buckets to open and close by the output of a motor is adopted. That is, when the motor is operated, the elevating nut is driven to move the base plate up and down with respect to the support column, and at the same time, the opening / closing nut is driven to move the opening / closing lead screw up and down with respect to the base plate, whereby a pair of buckets. Is designed to open and close.

特開２０１４－１９５６１号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2014-19561

しかしながら、特許文献１のグラブ装置によれば、ベースプレートに対して開閉用送りねじが昇降し、これにより一対のバケットが開閉するようになっているので、バケットが開いたとき、下降した開閉用送りねじの先端部が対象物に接触して、対象物を掴むのに支障を来たすおそれがある。 However, according to the grab device of Patent Document 1, the opening / closing feed screw moves up and down with respect to the base plate, whereby the pair of buckets opens and closes. Therefore, when the buckets are opened, the opening / closing feed is lowered. The tip of the screw may come into contact with the object and interfere with grasping the object.

本発明の目的は、かかる従来技術の課題に鑑み、対象物を支障なく掴むことができるグラブ装置を提供することにある。 An object of the present invention is to provide a grab device capable of grasping an object without any trouble in view of the problems of the prior art.

本発明のグラブ装置は、
ガーダと、
前記ガーダに第１、第２主軸を介してそれぞれ回動自在に取り付けられた第１、第２バケットを有するグラブと、
前記第１、第２バケットを回動させて前記グラブを開閉する開閉駆動手段とを備え、
前記開閉駆動手段は、
前記第１、第２バケットにより、前記第１、第２主軸よりも上方に位置する第１、第２回動軸を介して回動自在にそれぞれ支持された第１、第２部材と、
前記第１、第２部材をこれらが近接・離間する方向に案内するすべり案内手段と、
前記すべり案内手段が固定された駆動ベースと、
前記近接・離間方向に延在する第１、第２ねじ軸をそれぞれ有し、前記第１、第２部材を該近接・離間方向にそれぞれ駆動するための第１、第２ボールねじと、
前記第１、第２ボールねじを駆動して、前記第１、第２バケットを回動させるねじ駆動手段とを備えることを特徴とする。 The grab device of the present invention is
With a girder
A grab having first and second buckets rotatably attached to the girder via first and second spindles, respectively.
It is provided with an opening / closing driving means for opening and closing the grab by rotating the first and second buckets.
The opening / closing driving means
The first and second members rotatably supported by the first and second buckets via the first and second rotation shafts located above the first and second main shafts, respectively.
A slip guiding means for guiding the first and second members in the directions in which they are close to each other and separated from each other.
A drive base to which the sliding guide means is fixed, and
A first and second ball screw having first and second screw shafts extending in the proximity and separation directions, respectively, and driving the first and second members in the proximity and separation directions, respectively.
It is characterized by comprising a screw driving means for driving the first and second ball screws to rotate the first and second buckets.

本発明によれば、ねじ駆動手段により第１、第２ボールねじの第１、第２ねじ軸を回転することにより、第１、第２部材を、すべり案内手段による案内に従って近接・離間方向に駆動することができる。このとき、第１、第２ねじ軸を別個に回転させることにより、第１、第２バケットを別個に回動させ、第１、第２バケットを別個に開閉させることができる。また、第１、第２ボールねじを同時に回転させることにより、第１、第２バケットを同時に回動させ、第１、第２バケットを同時に開閉させることができる。 According to the present invention, by rotating the first and second screw shafts of the first and second ball screws by the screw driving means, the first and second members are guided in the proximity and separation directions according to the guidance by the sliding guide means. Can be driven. At this time, by rotating the first and second screw shafts separately, the first and second buckets can be rotated separately, and the first and second buckets can be opened and closed separately. Further, by rotating the first and second ball screws at the same time, the first and second buckets can be rotated at the same time, and the first and second buckets can be opened and closed at the same time.

この間、第１、第２部材を駆動する第１、第２ねじ軸は、第１、第２部材が近接・離間する方向に延在するので、常に、第１、第２主軸よりも上方に位置する。また、第１、第２バケットは、第１、第２主軸よりも下側の部分が開閉して対象物を扱う。このため、グラブ装置は、第１、第２ねじ軸などが邪魔になることなく、対象物を扱うことができる。 During this time, the first and second screw shafts that drive the first and second members extend in the directions in which the first and second members are close to each other and separated from each other, so that they are always above the first and second main shafts. To position. Further, in the first and second buckets, the portion below the first and second spindles opens and closes to handle the object. Therefore, the grab device can handle the object without the first and second screw shafts getting in the way.

また、開閉駆動手段をガーダとは分離した一体物として構成し、この一体物を第１、第２バケット上に第１、第２回動軸を介して支持することができる。したがって、グラブの開閉に際しては、第１、第２回動軸がガーダに対して上下方向に変位するが、これとともに該一体物が上下方向に変位するので、支障なくグラブの開閉を行うことができる。 Further, the opening / closing driving means can be configured as an integral body separated from the girder, and this integral object can be supported on the first and second buckets via the first and second rotation shafts. Therefore, when opening and closing the grab, the first and second rotation axes are displaced in the vertical direction with respect to the girder, but at the same time, the integrated object is displaced in the vertical direction, so that the grab can be opened and closed without any trouble. can.

本発明において、
前記第１、第２ボールねじは、
前記第１、第２ねじ軸にそれぞれ設けられた左ねじ及び右ねじと、
前記第１、第２部材にそれぞれ設けられて前記左ねじ及び右ねじにそれぞれ螺合する第１、第２ナットとをそれぞれ備えるのが好ましい。 In the present invention
The first and second ball screws are
The left-handed screw and the right-handed screw provided on the first and second screw shafts, respectively,
It is preferable to provide the first and second nuts provided on the first and second members, respectively, and screwed into the left-handed screw and the right-handed screw, respectively.

これによれば、第１、第２ねじ軸を一体的に一方向又は他方向に回転させるだけで、第１、第２バケットを同時に開閉させることができる。 According to this, the first and second buckets can be opened and closed at the same time only by integrally rotating the first and second screw shafts in one direction or the other direction.

この場合、
前記第１、第２ねじ軸は１本のねじ軸を構成しており、
前記ねじ駆動手段は、
前記駆動ベースに固定され、回転軸を有するサーボモータと、
前記回転軸に固定された駆動プーリと、
前記１本のねじ軸に固定された従動プーリと、
前記駆動プーリと前記従動プーリとの間に掛けられたタイミングベルトとを備えてもよい。 in this case,
The first and second screw shafts constitute one screw shaft.
The screw driving means is
A servomotor fixed to the drive base and having a rotating shaft,
The drive pulley fixed to the rotating shaft and
A driven pulley fixed to the one screw shaft,
A timing belt hung between the drive pulley and the driven pulley may be provided.

これによれば、サーボモータを使用することによる通常の利点に加え、グラブが全閉状態になったことを、サーボモータを制御する際の第１、第２バケットの位置を示す信号により、確実に認識することができる。 According to this, in addition to the usual advantages of using the servomotor, the grab is fully closed by the signal indicating the position of the first and second buckets when controlling the servomotor. Can be recognized.

本発明において、
前記第１、第２ねじ軸の間には、中間軸が設けられ、
前記駆動ベースには、
前記第１ねじ軸と前記中間軸との間の接続を断続する第１クラッチと、
前記第２ねじ軸と前記中間軸との間の接続を断続する第２クラッチとが設けられ、
前記ねじ駆動手段は、前記中間軸を回転させることにより、前記第１、第２クラッチを介して前記第１、第２ボールねじを別個に又は同時に駆動するものであるのが好ましい。 In the present invention
An intermediate shaft is provided between the first and second screw shafts.
The drive base has
A first clutch that disconnects and disconnects the connection between the first screw shaft and the intermediate shaft,
A second clutch is provided to interrupt the connection between the second screw shaft and the intermediate shaft.
It is preferable that the screw driving means drives the first and second ball screws separately or simultaneously via the first and second clutches by rotating the intermediate shaft.

これによれば、第１、第２クラッチにより第１ねじ軸と中間軸とを接続し、第２ねじ軸と中間軸との接続を切断状態とすることにより、第１バケットのみを回動させることができる。また、第１ねじ軸と中間軸との接続を切断状態とし、第２ねじ軸と中間軸とを接続状態とすることにより、第２バケットのみを回動させることができる。また、第１、第２ねじ軸と中間軸との間をいずれも接続状態とすることにより、第１、第２バケットを同時に回動させ、開閉することができる。 According to this, only the first bucket is rotated by connecting the first screw shaft and the intermediate shaft by the first and second clutches and disconnecting the connection between the second screw shaft and the intermediate shaft. be able to. Further, by setting the connection between the first screw shaft and the intermediate shaft in the disconnected state and the connection state between the second screw shaft and the intermediate shaft, only the second bucket can be rotated. Further, by setting both the first and second screw shafts and the intermediate shaft in a connected state, the first and second buckets can be rotated at the same time to open and close.

この場合、
前記ねじ駆動手段は、
前記駆動ベースに固定され、回転軸を有するサーボモータと、
前記回転軸に固定された駆動プーリと、
前記中間軸に固定された従動プーリと、
前記駆動プーリと前記従動プーリとの間に掛けられたタイミングベルトとを備えるのが好ましい。 in this case,
The screw driving means is
A servomotor fixed to the drive base and having a rotating shaft,
The drive pulley fixed to the rotating shaft and
A driven pulley fixed to the intermediate shaft,
It is preferable to provide a timing belt hung between the drive pulley and the driven pulley.

これによれば、サーボモータを使用することによる通常の利点に加え、グラブが全閉状態になったことを、サーボモータを制御する際の第１、第２バケットの位置を示す信号により、確実に認識することができる。 According to this, in addition to the usual advantages of using the servomotor, the grab is fully closed by the signal indicating the position of the first and second buckets when controlling the servomotor. Can be recognized.

本発明において、
前記ねじ駆動手段は、
前記駆動ベースに固定され、それぞれ回転軸を有する第１、第２サーボモータと、
前記第１、第２サーボモータの前記回転軸にそれぞれ固定された第１、第２駆動プーリと、
前記第１、第２ボールねじにそれぞれ固定された第１、第２従動プーリと、
前記第１、第２駆動プーリと前記第１、第２従動プーリとの間にそれぞれ掛けられた第１、第２タイミングベルトとを備えてもよい。 In the present invention
The screw driving means is
The first and second servomotors fixed to the drive base and each having a rotation axis,
The first and second drive pulleys fixed to the rotating shafts of the first and second servomotors, respectively.
The first and second driven pulleys fixed to the first and second ball screws, respectively,
A first and second timing belts may be provided between the first and second drive pulleys and the first and second driven pulleys, respectively.

これによれば、第１、第２サーボモータを個別に制御することにより、第１、第２バケットを別個に又は同時に開閉させることができる。 According to this, by controlling the first and second servomotors individually, the first and second buckets can be opened and closed separately or simultaneously.

本発明の一実施形態に係るグラブ装置の正面図である。It is a front view of the grab device which concerns on one Embodiment of this invention. 図１の左側面図である。It is a left side view of FIG. 図２のIII-III線断面図である。FIG. 2 is a sectional view taken along line III-III of FIG. 本発明の別の実施形態に係るグラブ装置の断面図である。It is sectional drawing of the grab device which concerns on another embodiment of this invention. 本発明のさらに別の実施形態に係るグラブ装置の断面図である。It is sectional drawing of the grab device which concerns on still another Embodiment of this invention.

以下、図面を用いて本発明の実施形態を説明する。図１は、本発明の一実施形態に係るグラブ装置を示す。図１に示すように、このグラブ装置１は、ガーダ２と、ガーダ２に第１、第２主軸３、４を介してそれぞれ取り付けられた第１、第２バケット５、６を有するバケット７とを備える。ガーダ２には、グラブ装置１をクレーン等で吊り下げるための吊り下げチェーン８の先端部が固定される。バケット７としては、本実施形態ではバケット式のものが用いられる。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 shows a grab device according to an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 1, the grab device 1 includes a girder 2 and a bucket 7 having first and second buckets 5, 6 attached to the girder 2 via first and second spindles 3, 4, respectively. To prepare for. The tip of the hanging chain 8 for suspending the grab device 1 with a crane or the like is fixed to the girder 2. As the bucket 7, a bucket type bucket 7 is used in the present embodiment.

図２は、図１のグラブ装置１を左側から見た様子を示す。図２に示すように、グラブ装置１は、第１、第２バケット５、６を回動させてバケット７を開閉する開閉駆動手段９を備える。 FIG. 2 shows a view of the grab device 1 of FIG. 1 from the left side. As shown in FIG. 2, the grab device 1 includes an opening / closing driving means 9 for opening and closing the bucket 7 by rotating the first and second buckets 5 and 6.

図３は、図２のIII-III線断面図である。ただし、ガーダ２及びバケット７については、外形のみを部分的に二点鎖線で示している。したがって、図３では、主として開閉駆動手段９が実線で示されている。 FIG. 3 is a sectional view taken along line III-III of FIG. However, for the girder 2 and the bucket 7, only the outer shape is partially shown by a two-dot chain line. Therefore, in FIG. 3, the opening / closing driving means 9 is mainly shown by a solid line.

図３に示すように、開閉駆動手段９は、第１、第２バケット５、６により第１、第２回動軸１０、１１を介して回動自在にそれぞれ支持された第１、第２部材１２、１３と、第１、第２部材１２、１３をこれらが相互に近接・離間する方向に案内するすべり案内手段１４とを備える。第１、第２回動軸１０、１１は、第１、第２主軸３、４よりも上方に位置する。 As shown in FIG. 3, the opening / closing driving means 9 is rotatably supported by the first and second buckets 5 and 6 via the first and second rotating shafts 10 and 11, respectively, the first and second buckets. The members 12 and 13 and the sliding guiding means 14 for guiding the first and second members 12 and 13 in the directions in which they are close to each other and separated from each other are provided. The first and second rotation shafts 10 and 11 are located above the first and second main shafts 3 and 4.

開閉駆動手段９は、さらに、第１、第２部材１２、１３を該近接・離間方向にそれぞれ駆動するための第１、第２ボールねじ１５ａ、１５ｂと、第１、第２ボールねじ１５ａ、１５ｂを駆動するねじ駆動手段１６とを備える。第１、第２ボールねじ１５ａ、１５ｂは、前記近接・離間方向に延在する第１、第２ねじ軸２４ａ、２４ｂをそれぞれ有する。 The opening / closing driving means 9 further includes first and second ball screws 15a and 15b for driving the first and second members 12 and 13 in the proximity and separation directions, respectively, and the first and second ball screws 15a, respectively. A screw driving means 16 for driving 15b is provided. The first and second ball screws 15a and 15b have first and second screw shafts 24a and 24b extending in the proximity and separation directions, respectively.

すべり案内手段１４は、第１、第２部材１２、１３にそれぞれ設けられた第１、第２被案内部１７、１８と、第１、第２被案内部１７、１８を前記近接・離間する方向にそれぞれ案内する第１、第２案内部１９、２０と、第１、第２案内部１９、２０が固定された駆動ベース２１とを備える。 The slip guiding means 14 brings the first and second guided portions 17 and 18 provided on the first and second members 12 and 13, respectively, and the first and second guided portions 17 and 18 close to each other and separated from each other. It includes first and second guide units 19 and 20 that guide in each direction, and a drive base 21 to which the first and second guide units 19 and 20 are fixed.

第１、第２被案内部１７、１８としては、例えば、ＬＭ（Linear Motion）ブロックを用いるのが好ましい。これに対応し、第１、第２案内部１９、２０として、ＬＭレールを用いるのが好ましい。 As the first and second guided portions 17, 18, for example, it is preferable to use an LM (Linear Motion) block. Correspondingly, it is preferable to use LM rails as the first and second guide portions 19 and 20.

第１、第２ボールねじ１５ａ、１５ｂの第１、第２ねじ軸２４ａ、２４ｂは、カップリング２７で連結されて１本のねじ軸を構成する。この１本のねじ軸の一方側及び他方側には、それぞれ左ねじ２２及び右ねじ２３が設けられる。第１、第２ボールねじ１５ａ、１５ｂは、左ねじ２２及び右ねじ２３と、第１、第２部材１２、１３にそれぞれ設けられて左ねじ２２及び右ねじ２３に螺合する第１、第２ナット２５、２６とをそれぞれ備える。 The first and second screw shafts 24a and 24b of the first and second ball screws 15a and 15b are connected by a coupling 27 to form one screw shaft. A left-handed screw 22 and a right-handed screw 23 are provided on one side and the other side of this one screw shaft, respectively. The first and second ball screws 15a and 15b are provided on the left-hand thread 22 and the right-hand thread 23, and the first and second members 12 and 13, respectively, and are screwed into the left-hand thread 22 and the right-hand thread 23. Two nuts 25 and 26 are provided, respectively.

カップリング２７で連結された第１、第２ねじ軸２４ａ、２４ｂは、駆動ベース２１に設けられた軸受け２８により支持される。開閉駆動手段９は、カップリング２７で連結された第１、第２ねじ軸２４ａ、２４ｂを一方及び他方に回転させてバケット７を開閉するものである。 The first and second screw shafts 24a and 24b connected by the coupling 27 are supported by a bearing 28 provided on the drive base 21. The opening / closing driving means 9 opens / closes the bucket 7 by rotating the first and second screw shafts 24a and 24b connected by the coupling 27 to one side and the other side.

ねじ駆動手段１６は、回転軸としてのモータ軸２９を有するサーボモータ３０と、モータ軸２９に固定された駆動プーリ３１と、第２ねじ軸２４ｂに固定された従動プーリ３２と、駆動プーリ３１と従動プーリ３２との間に掛けられたタイミングベルト３３とを備える。サーボモータ３０は、駆動ベース２１に固定される。タイミングベルト３３の途中の両側には、図２に示すように（図３では不図示）、タイミングベルト３３の伸びを吸収して適正な張力を維持するために、ロスタテンショナ３４が設けられる。 The screw driving means 16 includes a servo motor 30 having a motor shaft 29 as a rotating shaft, a drive pulley 31 fixed to the motor shaft 29, a driven pulley 32 fixed to the second screw shaft 24b, and a drive pulley 31. A timing belt 33 hung between the driven pulley 32 and the driven pulley 32 is provided. The servomotor 30 is fixed to the drive base 21. As shown in FIG. 2 (not shown in FIG. 3), roster tensioners 34 are provided on both sides of the timing belt 33 in order to absorb the elongation of the timing belt 33 and maintain an appropriate tension.

開閉駆動手段９は、ガーダ２とは分離して別個に一体的に移動可能な一体物として構成される。この一体物は、第１、第２バケット５、６上に第１、第２回動軸１０、１１を介して支持される。したがって、第１、第２バケット５、６が回動してバケット７が開閉する際に、第１、第２回動軸１０、１１が上下方向に変位するが、これに伴って開閉駆動手段９も、上下方向に変位する。 The opening / closing driving means 9 is configured as an integral body that can be moved separately and integrally from the girder 2. This integral is supported on the first and second buckets 5 and 6 via the first and second rotating shafts 10 and 11. Therefore, when the first and second buckets 5 and 6 rotate to open and close the bucket 7, the first and second rotation shafts 10 and 11 are displaced in the vertical direction. 9 is also displaced in the vertical direction.

この構成において、図１のようにバケット７が閉じた状態において、サーボモータ３０を所定量回転させることにより、バケット７を、図１中の二点鎖線で示されるような所定の開状態に移行させることができる。 In this configuration, when the bucket 7 is closed as shown in FIG. 1, the servomotor 30 is rotated by a predetermined amount to shift the bucket 7 to a predetermined open state as shown by the chain double-dashed line in FIG. Can be made to.

すなわち、サーボモータ３０により第１、第２ねじ軸２４ａ、２４ｂを一方向に回転させると、左ねじ２２及び右ねじ２３にそれぞれ噛み合っている第１、第２ナット２５、２６が、すべり案内手段１４による案内に従って、相互に近接する方向に移動する。これに伴って、第１、第２回動軸１０、１１も相互に近接する方向に同じ距離だけ移動する。 That is, when the first and second screw shafts 24a and 24b are rotated in one direction by the servomotor 30, the first and second nuts 25 and 26 meshing with the left-hand screw 22 and the right-hand screw 23 are the sliding guide means. According to the guidance given by 14, they move in directions close to each other. Along with this, the first and second rotation shafts 10 and 11 also move in the directions close to each other by the same distance.

これにより、第１、第２バケット５、６がそれぞれ第１、第２主軸３、４を中心として回動するので、第１、第２バケット５、６の先端側が相互に離間する方向に回動し、バケット７が開いた状態となる。 As a result, the first and second buckets 5 and 6 rotate around the first and second spindles 3 and 4, respectively, so that the tip sides of the first and second buckets 5 and 6 rotate in a direction in which they are separated from each other. It moves and the bucket 7 is in an open state.

このようにしてバケット７が所定の開状態に移行するまでの間に、第１、第２回動軸１０、１１は、第１、第２バケット５、６とともに、それぞれ第１、第２主軸３、４を中心として軌跡Ｔ１、Ｔ２に沿って回動するので、下方に距離ｄだけ変位する。したがって、第１、第２回動軸１０、１１を介して第１、第２バケット５、６により支持されている開閉駆動手段９も下方に距離ｄだけ変位する。 In this way, until the bucket 7 shifts to the predetermined open state, the first and second rotation shafts 10 and 11 are together with the first and second buckets 5 and 6, respectively, and the first and second main shafts. Since it rotates along the trajectories T1 and T2 around 3 and 4, it is displaced downward by a distance d. Therefore, the opening / closing driving means 9 supported by the first and second buckets 5 and 6 via the first and second rotating shafts 10 and 11 is also displaced downward by a distance d.

ただし、開閉駆動手段９は、第１、第２主軸３、４よりも下方に変位することはない。したがって、開状態のバケット７を、それにより掴もうとする対象物に対して支障なく近接させることができる。 However, the opening / closing driving means 9 is not displaced below the first and second spindles 3 and 4. Therefore, the bucket 7 in the open state can be brought close to the object to be grasped without any trouble.

この近接の後、サーボモータ３０により第１、第２ねじ軸２４ａ、２４ｂを、上述とは逆の他方向に回転させることにより、第１、第２バケット５、６を逆方向に回動させることができる。すなわち、サーボモータ３０を、第１、第２バケット５、６が閉位置に達したことが検出されるまで回転させることにより、バケット７を、図１中の実線で示した閉状態に遷移させ、対象物を掴むことができる。 After this proximity, the servomotor 30 rotates the first and second screw shafts 24a and 24b in the opposite direction to the above, thereby rotating the first and second buckets 5 and 6 in the opposite direction. be able to. That is, by rotating the servomotor 30 until it is detected that the first and second buckets 5 and 6 have reached the closed position, the bucket 7 is made to transition to the closed state shown by the solid line in FIG. , Can grab an object.

このようにしてバケット７の開閉を繰り返して対象物の把持及び解放を繰り返す際に、サーボモータ３０が発生するトルクを制限しておくことにより、対象物が第１、第２バケット５、６の間に挟まった場合には、自動的にサーボモータ３０を停止させることができる。 By limiting the torque generated by the servomotor 30 when the bucket 7 is repeatedly opened and closed and the object is repeatedly gripped and released in this way, the object is the first and second buckets 5 and 6. If it is caught between them, the servo motor 30 can be automatically stopped.

この場合、クレーンを上昇させることにより、挟まっている対象物が落下した場合には、再度サーボモータ３０による閉動作が、第１、第２バケット５、６の位置に対応する位置信号を検出しながら行われる。そして、位置信号が、第１、第２バケット５、６が全閉位置に達したこと、すなわちバケット７が全閉状態になったことを示したとき、サーボモータ３０は停止される。 In this case, by raising the crane, when the pinched object falls, the closing operation by the servomotor 30 again detects the position signal corresponding to the positions of the first and second buckets 5 and 6. It is done while. Then, when the position signal indicates that the first and second buckets 5 and 6 have reached the fully closed position, that is, the bucket 7 is in the fully closed state, the servomotor 30 is stopped.

この場合、バケット７が確実に全閉位置に達しているので、いわゆる追い掴みは行う必要がない。追い掴みとは、油圧でグラブを駆動する場合に行われる動作であり、クレーンを上昇させた後にさらに行われる閉動作である。 In this case, since the bucket 7 has surely reached the fully closed position, it is not necessary to perform so-called catch-up. The catch-up is an operation performed when the grab is hydraulically driven, and is a closing operation further performed after the crane is raised.

以上のように、本実施形態のグラブ装置１によれば、開閉駆動手段９の第１、第２ボールねじ１５ａ、１５ｂなどが、第１、第２主軸３、４よりも上方に位置するので、第１、第２ボールねじ１５ａ、１５ｂなどが邪魔になることなく、バケット７を対象物に近接させて、対象物を掴むことができる。 As described above, according to the grab device 1 of the present embodiment, the first and second ball screws 15a and 15b of the opening / closing drive means 9 are located above the first and second spindles 3 and 4. The bucket 7 can be brought close to the object and the object can be grasped without the first and second ball screws 15a, 15b and the like getting in the way.

また、第１、第２バケット５、６による開閉動作がサーボモータ３０により制御されるので、バケット７が閉状態になったことを確実に認識することができる。 Further, since the opening / closing operation of the first and second buckets 5 and 6 is controlled by the servomotor 30, it is possible to reliably recognize that the bucket 7 is in the closed state.

また、開閉駆動手段９をガーダ２とは分離した一体物として構成したので、バケット７の開閉駆動時に、第１、第２回動軸１０、１１の上下方向への変位に伴って開閉駆動手段９も上下方向に変位する。これにより、バケット７の開閉駆動に応じて開閉駆動手段９を別途上下方向に移動可能に案内する必要なく、簡便な構成で、バケット７の開閉駆動を行うことができる。 Further, since the opening / closing driving means 9 is configured as an integral body separated from the girder 2, the opening / closing driving means is used when the bucket 7 is driven to open / close due to the vertical displacement of the first and second rotating shafts 10 and 11. 9 is also displaced in the vertical direction. As a result, it is not necessary to separately guide the opening / closing driving means 9 in the vertical direction according to the opening / closing drive of the bucket 7, and the opening / closing drive of the bucket 7 can be performed with a simple configuration.

図４は、本発明の別の実施形態に係るグラブ装置の断面図である。図４に示すように、このグラブ装置１ｂのねじ駆動手段１６ｂは、駆動ベース２１に固定され、それぞれ回転軸を有する第１、第２サーボモータ３０ｂ、３０ｃと、第１、第２サーボモータ３０ｂ、３０ｃの回転軸にそれぞれ固定された第１、第２駆動プーリ３１ｂ、３１ｃとを備える。 FIG. 4 is a cross-sectional view of a grab device according to another embodiment of the present invention. As shown in FIG. 4, the screw driving means 16b of the grab device 1b is fixed to the drive base 21, and has the first and second servomotors 30b and 30c, respectively, and the first and second servomotors 30b. , The first and second drive pulleys 31b and 31c fixed to the rotating shafts of 30c, respectively.

第１、第２ボールねじ１５ｃ、１５ｄの第１、第２ねじ軸２４ｃ、２４ｄには、それぞれ第１、第２従動プーリ３２ｂ、３２ｃが固定される。第１、第２駆動プーリ３１ｂ、３１ｃと第１、第２従動プーリ３２ｂ、３２ｃのそれぞれの間には、第１、第２タイミングベルト３３ｂ、３３ｃがそれぞれ掛けられる。第１、第２ねじ軸２４ｃ、２４ｄは、それぞれ第１、第２従動プーリ３２ｂ、３２ｃの両側において軸受け２８により別個に支持され、別個に駆動される。 The first and second driven pulleys 32b and 32c are fixed to the first and second screw shafts 24c and 24d of the first and second ball screws 15c and 15d, respectively. The first and second timing belts 33b and 33c are hung between the first and second drive pulleys 31b and 31c and the first and second driven pulleys 32b and 32c, respectively. The first and second screw shafts 24c and 24d are separately supported and driven separately by bearings 28 on both sides of the first and second driven pulleys 32b and 32c, respectively.

本実施形態においては、第１、第２サーボモータ３０ｂ、３０ｃが個別に制御される。これにより、第１、第２バケット５、６を別個に又は同時に開閉させることができる。他の点については、上述の図１～図３の実施形態の場合と同様である。 In this embodiment, the first and second servomotors 30b and 30c are individually controlled. As a result, the first and second buckets 5 and 6 can be opened and closed separately or simultaneously. Other points are the same as in the case of the above-described embodiments of FIGS. 1 to 3.

図５は、本発明のさらに別の実施形態に係るグラブ装置の断面図である。図５に示すように、このグラブ装置１ｃにおいては、第１、第２ボールねじ１５ｅ、１５ｆの第１、第２ねじ軸２４ｅ、２４ｆの間に、中間軸３５が、軸受け２８で支持されて設けられる。 FIG. 5 is a cross-sectional view of the grab device according to still another embodiment of the present invention. As shown in FIG. 5, in this grab device 1c, the intermediate shaft 35 is supported by the bearing 28 between the first and second screw shafts 24e and 24f of the first and second ball screws 15e and 15f. It will be provided.

駆動ベース２１には、第１ねじ軸２４ｅと中間軸３５との間の接続を断続する第１クラッチ３６と、第２ねじ軸２４ｆと中間軸３５との間の接続を断続する第２クラッチ３７とが設けられる。第１、第２クラッチ３６、３７としては、例えば電磁クラッチを用いることができる。 The drive base 21 has a first clutch 36 that disconnects and disconnects the connection between the first screw shaft 24e and the intermediate shaft 35, and a second clutch 37 that disconnects and disconnects the connection between the second screw shaft 24f and the intermediate shaft 35. And are provided. As the first and second clutches 36 and 37, for example, an electromagnetic clutch can be used.

ねじ駆動手段１６ｃは、サーボモータ３０により、駆動プーリ３１、タイミングベルト３３、及び中間軸３５に固定された従動プーリ３２ｃを介して中間軸３５を回転させる。中間軸３５の回転は、第１、第２クラッチ３６、３７を介して、第１、第２ボールねじ１５ｅ、１５ｆに選択的に、又は同時に伝達される。 The screw driving means 16c uses a servomotor 30 to rotate the intermediate shaft 35 via the driving pulley 31, the timing belt 33, and the driven pulley 32c fixed to the intermediate shaft 35. The rotation of the intermediate shaft 35 is selectively or simultaneously transmitted to the first and second ball screws 15e and 15f via the first and second clutches 36 and 37.

すなわち、第１、第２クラッチ３６、３７により、第１ねじ軸２４ｅと中間軸３５とを接続し、かつ第２ねじ軸２４ｆと中間軸３５との接続を切断状態とすることにより、第１バケット５のみを回動させることができる。また、第１ねじ２４ｅと中間軸３５との接続を切断状態とし、第２ねじ軸２４ｆと中間軸３５とを接続状態とすることにより、第２バケット６のみを回動させることができる。 That is, the first screw shaft 24e and the intermediate shaft 35 are connected by the first and second clutches 36 and 37, and the connection between the second screw shaft 24f and the intermediate shaft 35 is disconnected. Only the bucket 5 can be rotated. Further, by disconnecting the connection between the first screw 24e and the intermediate shaft 35 and connecting the second screw shaft 24f and the intermediate shaft 35, only the second bucket 6 can be rotated.

また、第１、第２ねじ軸２４ｅ、２４ｆと中間軸３５との各間をいずれも接続状態とすることにより、第１、第２バケット５、６を同時に回動させ、開閉することができる。 Further, by setting each of the first and second screw shafts 24e and 24f and the intermediate shaft 35 in a connected state, the first and second buckets 5 and 6 can be rotated at the same time to open and close. ..

したがって、本実施形態によれば、１つのサーボモータ３０により、図４の実施形態の場合と同様に、第１、第２バケット５、６を、個別に又は同時に回動させ、開閉することができる。 Therefore, according to the present embodiment, one servomotor 30 can rotate the first and second buckets 5 and 6 individually or simultaneously to open and close them, as in the case of the embodiment of FIG. can.

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、グラブは、バケットグラブに限らず、クシ歯グラブであってもよい。 Although the embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited thereto. For example, the grab is not limited to the bucket grab and may be a comb tooth grab.

１、１ｂ、１ｃ…グラブ装置、２…ガーダ、３…第１主軸、４…第２主軸、５…第１バケット、６…第２バケット、７…バケット、８…吊り下げチェーン、９、９ｂ、９ｃ…開閉駆動手段、１０…第１回動軸、１１…第２回動軸、１２…第１部材、１３…第２部材、１４…すべり案内手段、１５ａ～１５ｆ…ボールねじ、１６、１６ｂ、１６ｃ…ねじ駆動手段、１７…第１被案内部、１８…第２被案内部、１９…第１案内部、２０…第２案内部、２１…駆動ベース、２２…左ねじ、２３…右ねじ、２４ａ、２４ｃ、２４ｅ…第１ねじ軸、２４ｂ、２４ｄ、２４ｆ…第２ねじ軸、２５…第１ナット、２６…第２ナット、２７…カップリング、２８…軸受け、３０、３０ｂ、３０ｃ…サーボモータ、３１、３１ｂ、３１ｃ…駆動プーリ、３２、３２ｂ、３２ｃ…従動プーリ、３３、３３ｂ、３３ｃ…タイミングベルト、３４…ロスタテンショナ、Ｔ１、Ｔ２…軌跡。 1, 1b, 1c ... Grab device, 2 ... Girder, 3 ... 1st spindle, 4 ... 2nd spindle, 5 ... 1st bucket, 6 ... 2nd bucket, 7 ... Bucket, 8 ... Suspended chain, 9, 9b , 9c ... Open / close drive means, 10 ... First rotation shaft, 11 ... Second rotation shaft, 12 ... First member, 13 ... Second member, 14 ... Sliding guide means, 15a to 15f ... Ball screw, 16, 16b, 16c ... Screw drive means, 17 ... 1st guided portion, 18 ... 2nd guided portion, 19 ... 1st guide portion, 20 ... 2nd guide portion, 21 ... Drive base, 22 ... Left screw, 23 ... Right-hand thread, 24a, 24c, 24e ... 1st screw shaft, 24b, 24d, 24f ... 2nd screw shaft, 25 ... 1st nut, 26 ... 2nd nut, 27 ... coupling, 28 ... bearing, 30, 30b, 30c ... Servo motor, 31, 31b, 31c ... Drive pulley, 32, 32b, 32c ... Driven pulley, 33, 33b, 33c ... Timing belt, 34 ... Lost tensioner, T1, T2 ... Trajectory.

本発明のグラブ装置は、
ガーダと、
前記ガーダに第１、第２主軸を介してそれぞれ回動自在に取り付けられた第１、第２バケットを有するグラブと、
前記第１、第２バケットを回動させて前記グラブを開閉する開閉駆動手段とを備え、
前記開閉駆動手段は、
前記第１、第２バケットにより、前記第１、第２主軸よりも前記グラブの開閉する側と反対側に位置する第１、第２回動軸を介して回動自在にそれぞれ直接支持された第１、第２部材と、
前記第１、第２部材をこれらが近接・離間する方向に案内するすべり案内手段と、
前記すべり案内手段が固定された駆動ベースと、
前記近接・離間方向に延在する第１、第２ねじ軸をそれぞれ有し、前記第１、第２部材を該近接・離間方向にそれぞれ駆動するための第１、第２ボールねじと、
前記第１、第２ボールねじを駆動して、前記第１、第２バケットを回動させるねじ駆動手段とを備えることを特徴とする。 The grab device of the present invention is
With a girder
A grab having first and second buckets rotatably attached to the girder via first and second spindles, respectively.
It is provided with an opening / closing driving means for opening and closing the grab by rotating the first and second buckets.
The opening / closing driving means
The first and second buckets are rotatably and directly supported by the first and second buckets via the first and second rotation shafts located on the side opposite to the opening and closing side of the grab from the first and second main shafts, respectively. The first and second members and
A slip guiding means for guiding the first and second members in the directions in which they are close to each other and separated from each other.
A drive base to which the sliding guide means is fixed, and
A first and second ball screw having first and second screw shafts extending in the proximity and separation directions, respectively, and driving the first and second members in the proximity and separation directions, respectively.
It is characterized by comprising a screw driving means for driving the first and second ball screws to rotate the first and second buckets.

本発明のグラブ装置は、
ガーダと、
前記ガーダに第１、第２主軸を介してそれぞれ回動自在に取り付けられた第１、第２バケットを有するグラブと、
前記第１、第２バケットを回動させて前記グラブを開閉する開閉駆動手段とを備え、
前記開閉駆動手段は、
前記第１、第２バケットにより、前記第１、第２主軸よりも前記グラブの開閉する側と反対側に位置する第１、第２回動軸を介して回動自在にそれぞれ直接支持された第１、第２部材と、
前記第１、第２部材をこれらが近接・離間する方向に案内するすべり案内手段と、
前記すべり案内手段が固定された駆動ベースと、
前記近接・離間方向に延在する第１、第２ねじ軸をそれぞれ有し、前記第１、第２部材を該近接・離間方向にそれぞれ駆動するための第１、第２ボールねじと、
前記第１、第２ボールねじを駆動して、前記第１、第２バケットを回動させるねじ駆動手段とを備え、
前記第１、第２ねじ軸の間には、中間軸が設けられ、
前記駆動ベースには、
前記第１ねじ軸と前記中間軸との間の接続を断続する第１クラッチと、
前記第２ねじ軸と前記中間軸との間の接続を断続する第２クラッチとが設けられ、
前記ねじ駆動手段は、前記中間軸を回転させることにより、前記第１、第２クラッチを介して前記第１、第２ボールねじを別個に又は同時に駆動するものであることを特徴とする。 The grab device of the present invention is
With a girder
A grab having first and second buckets rotatably attached to the girder via first and second spindles, respectively.
It is provided with an opening / closing driving means for opening and closing the grab by rotating the first and second buckets.
The opening / closing driving means
The first and second buckets are rotatably and directly supported by the first and second buckets via the first and second rotation shafts located on the side opposite to the opening and closing side of the grab from the first and second main shafts, respectively. The first and second members and
A slip guiding means for guiding the first and second members in the directions in which they are close to each other and separated from each other.
A drive base to which the sliding guide means is fixed, and
A first and second ball screw having first and second screw shafts extending in the proximity and separation directions, respectively, and driving the first and second members in the proximity and separation directions, respectively.
A screw driving means for driving the first and second ball screws to rotate the first and second buckets is provided.
An intermediate shaft is provided between the first and second screw shafts.
The drive base has
A first clutch that disconnects and disconnects the connection between the first screw shaft and the intermediate shaft,
A second clutch is provided to interrupt the connection between the second screw shaft and the intermediate shaft.
The screw driving means is characterized in that the first and second ball screws are driven separately or simultaneously via the first and second clutches by rotating the intermediate shaft .

また、開閉駆動手段をガーダとは分離した一体物として構成し、この一体物を第１、第２バケット上に第１、第２回動軸を介して支持することができる。したがって、グラブの開閉に際しては、第１、第２回動軸がガーダに対して上下方向に変位するが、これとともに該一体物が上下方向に変位するので、支障なくグラブの開閉を行うことができる。
また、第１、第２クラッチにより第１ねじ軸と中間軸とを接続し、第２ねじ軸と中間軸との接続を切断状態とすることにより、第１バケットのみを回動させることができる。また、第１ねじ軸と中間軸との接続を切断状態とし、第２ねじ軸と中間軸とを接続状態とすることにより、第２バケットのみを回動させることができる。また、第１、第２ねじ軸と中間軸との間をいずれも接続状態とすることにより、第１、第２バケットを同時に回動させ、開閉することができる。 Further, the opening / closing driving means can be configured as an integral body separated from the girder, and this integral object can be supported on the first and second buckets via the first and second rotation shafts. Therefore, when opening and closing the grab, the first and second rotation axes are displaced in the vertical direction with respect to the girder, but at the same time, the integrated object is displaced in the vertical direction, so that the grab can be opened and closed without any trouble. can.
Further, by connecting the first screw shaft and the intermediate shaft with the first and second clutches and disconnecting the connection between the second screw shaft and the intermediate shaft, only the first bucket can be rotated. .. Further, by setting the connection between the first screw shaft and the intermediate shaft in the disconnected state and the connection state between the second screw shaft and the intermediate shaft, only the second bucket can be rotated. Further, by setting both the first and second screw shafts and the intermediate shaft in a connected state, the first and second buckets can be rotated at the same time to open and close.

Claims (6)

ガーダと、
前記ガーダに第１、第２主軸を介してそれぞれ回動自在に取り付けられた第１、第２バケットを有するグラブと、
前記第１、第２バケットを回動させて前記グラブを開閉する開閉駆動手段とを備え、
前記開閉駆動手段は、
前記第１、第２バケットにより、前記第１、第２主軸よりも上方に位置する第１、第２回動軸を介して回動自在にそれぞれ支持された第１、第２部材と、
前記第１、第２部材をこれらが近接・離間する方向に案内するすべり案内手段と、
前記すべり案内手段が固定された駆動ベースと、
前記近接・離間方向に延在する第１、第２ねじ軸をそれぞれ有し、前記第１、第２部材を該近接・離間方向にそれぞれ駆動するための第１、第２ボールねじと、
前記第１、第２ボールねじを駆動して、前記第１、第２バケットを回動させるねじ駆動手段とを備えることを特徴とするグラブ装置。 With a girder
A grab having first and second buckets rotatably attached to the girder via first and second spindles, respectively.
It is provided with an opening / closing driving means for opening and closing the grab by rotating the first and second buckets.
The opening / closing driving means
The first and second members rotatably supported by the first and second buckets via the first and second rotation shafts located above the first and second main shafts, respectively.
A slip guiding means for guiding the first and second members in the directions in which they are close to each other and separated from each other.
A drive base to which the sliding guide means is fixed, and
A first and second ball screw having first and second screw shafts extending in the proximity and separation directions, respectively, and driving the first and second members in the proximity and separation directions, respectively.
A grab device comprising: a screw driving means for driving the first and second ball screws to rotate the first and second buckets. 前記第１、第２ボールねじは、
前記第１、第２ねじ軸にそれぞれ設けられた左ねじ及び右ねじと、
前記第１、第２部材にそれぞれ設けられて前記左ねじ及び右ねじにそれぞれ螺合する第１、第２ナットとをそれぞれ備えることを特徴とする請求項１に記載のグラブ装置。 The first and second ball screws are
The left-handed screw and the right-handed screw provided on the first and second screw shafts, respectively,
The grab device according to claim 1, further comprising first and second nuts provided on the first and second members and screwed to the left-hand screw and the right-hand screw, respectively. 前記第１、第２ねじ軸は１本のねじ軸を構成しており、
前記ねじ駆動手段は、
前記駆動ベースに固定され、回転軸を有するサーボモータと、
前記回転軸に固定された駆動プーリと、
前記１本のねじ軸に固定された従動プーリと、
前記駆動プーリと前記従動プーリとの間に掛けられたタイミングベルトとを備えることを特徴とする請求項２に記載のグラブ装置。 The first and second screw shafts constitute one screw shaft.
The screw driving means is
A servomotor fixed to the drive base and having a rotating shaft,
The drive pulley fixed to the rotating shaft and
A driven pulley fixed to the one screw shaft,
The grab device according to claim 2, further comprising a timing belt hung between the drive pulley and the driven pulley. 前記第１、第２ねじ軸の間には、中間軸が設けられ、
前記駆動ベースには、
前記第１ねじ軸と前記中間軸との間の接続を断続する第１クラッチと、
前記第２ねじ軸と前記中間軸との間の接続を断続する第２クラッチとが設けられ、
前記ねじ駆動手段は、前記中間軸を回転させることにより、前記第１、第２クラッチを介して前記第１、第２ボールねじを別個に又は同時に駆動するものであることを特徴とする請求項２に記載のグラブ装置。 An intermediate shaft is provided between the first and second screw shafts.
The drive base has
A first clutch that disconnects and disconnects the connection between the first screw shaft and the intermediate shaft,
A second clutch is provided to interrupt the connection between the second screw shaft and the intermediate shaft.
The claim is characterized in that the screw driving means drives the first and second ball screws separately or simultaneously via the first and second clutches by rotating the intermediate shaft. 2. The grab device according to 2. 前記ねじ駆動手段は、
前記駆動ベースに固定され、回転軸を有するサーボモータと、
前記回転軸に固定された駆動プーリと、
前記中間軸に固定された従動プーリと、
前記駆動プーリと前記従動プーリとの間に掛けられたタイミングベルトとを備えることを特徴とする請求項４に記載のグラブ装置。 The screw driving means is
A servomotor fixed to the drive base and having a rotating shaft,
The drive pulley fixed to the rotating shaft and
A driven pulley fixed to the intermediate shaft,
The grab device according to claim 4, further comprising a timing belt hung between the drive pulley and the driven pulley. 前記ねじ駆動手段は、
前記駆動ベースに固定され、それぞれ回転軸を有する第１、第２サーボモータと、
前記第１、第２サーボモータの前記回転軸にそれぞれ固定された第１、第２駆動プーリと、
前記第１、第２ボールねじにそれぞれ固定された第１、第２従動プーリと、
前記第１、第２駆動プーリと前記第１、第２従動プーリとの間にそれぞれ掛けられた第１、第２タイミングベルトとを備えることを特徴とする請求項１に記載のグラブ装置。
The screw driving means is
The first and second servomotors fixed to the drive base and each having a rotation axis,
The first and second drive pulleys fixed to the rotating shafts of the first and second servomotors, respectively.
The first and second driven pulleys fixed to the first and second ball screws, respectively,
The grab device according to claim 1, further comprising first and second timing belts hung between the first and second drive pulleys and the first and second driven pulleys, respectively.
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