JP2022082707A - 組織内でのアブレーション針展開のリアルタイム計画および監視の方法およびシステム - Google Patents
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Abstract
Description
本願は、米国仮出願第62/421,669号(2017年11月14日出願)の利益を主張し、上記出願は、参照により本明細書に組み込まれる。
なし
本発明は、概して、医療方法および装置に関する。より具体的には、本発明は、治療される組織の画像上に投影された治療および安全境界を使用して、針の展開を制御する方法およびシステムに関する。
本発明は、例えば、以下を提供する。
(項目1)
治療構造を組織内で展開する方法であって、前記方法は、
治療されるべき解剖学的特徴を含む前記組織のリアルタイム画像をコントローラに接続されたディスプレイ上に提供することと、
プローブが前記解剖学的特徴の近傍に位置付けられているとき、展開可能治療構造を有する前記プローブを表示することと、
治療領域または安全領域のうちの少なくとも1つを前記リアルタイム画像上に投影することと、
前記リアルタイム画像上の前記治療領域および/または安全領域の前記投影された画像の投影された境界のサイズまたは位置のうちの少なくとも1つを調節することであって、前記投影された境界のサイズおよび/または位置を調節することは、前記プローブのハンドル上の第1のユーザインターフェースのユーザ調節を含む、ことと、
前記治療構造が前記プローブから展開されているとき、前記展開可能治療構造を前記リアルタイム画像上に表示することと
を含み、
前記治療構造は、前記投影された境界が調節された後、前記投影された境界内で治療を提供するために前記プローブおよび前記組織に対して位置付けられ、
前記プローブは、前記組織内の前記解剖学的特徴の近傍に位置付けられ、前記治療構造は、前記プローブのハンドル上の第2のユーザインターフェースのユーザ動作によって、前記プローブから展開され、前記第2のユーザインターフェースを調節することによる前記プローブからの前記治療構造の展開は、前記投影された境界の前記サイズおよび/または位置を調節するための前記第1のユーザインターフェースの前記調節から独立している、方法。
(項目2)
治療を提供するために前記治療構造が前記プローブおよび前記組織に対して位置付けられた後、前記投影された境界のサイズまたは前記位置のうちの少なくとも1つを再調節することをさらに含む、項目1に記載の方法。
(項目3)
前記投影された境界の位置は、前記プローブを前記解剖学的特徴に対して手動で再位置付けすることによって調節される、項目1に記載の方法。
(項目4)
前記プローブの前記ハンドルの前記第1のユーザインターフェースは、ジョイスティックまたは指向性パッドを備えている、項目1に記載の方法。
(項目5)
前記投影された境界の前記サイズおよび/または位置を調節することは、前記投影された境界の前記サイズを調節することを含み、前記投影された境界の前記サイズは、前記ジョイスティックまたは指向性パッドが第1の方向に押され、前記投影された境界を拡大すること、または、前記ジョイスティックまたは指向性パッドが前記第1の方向と反対の第2の方向に押され、前記投影された境界を縮小することのうちの1つ以上によって調節される、項目4に記載の方法。
(項目6)
前記ジョイスティックまたは指向性パッドは、前記投影された境界の前記サイズおよび/または位置が調節されているとき、前記プローブの前記ハンドルに対して静止したままである、項目5に記載の方法。
(項目7)
前記投影された境界の前記サイズおよび/または位置を調節することは、前記投影された境界の前記位置を調節することを含み、前記投影された境界の前記位置は、前記ジョイスティックまたは指向性パッドが第3の方向に押され、前記投影された境界を前進させること、または、前記ジョイスティックまたは指向性パッドが前記第3の方向と反対の第4の方向に押され、前記投影された境界を後退させることのうちの1つ以上によって調節される、項目4に記載の方法。
(項目8)
前記ジョイスティックまたは指向性パッドは、前記投影された境界の前記サイズおよび/または位置が調節されているとき、前記プローブのハンドルに対して静止したままである、項目7に記載の方法。
(項目9)
前記プローブの前記ハンドル上の前記第2のユーザインターフェースは、前記治療構造に結合された1つ以上のスライダ機構を備えている、項目1に記載の方法。
(項目10)
前記治療構造は、針構造を備えている、項目1に記載の方法。
(項目11)
前記治療プローブは、前記針構造から前進可能な複数のタインをさらに備え、前記方法は、前記複数のタインが展開されているとき、前記複数のタインのリアルタイム位置を検出することと、前記検出されたリアルタイム位置に応答して、前記複数のタインの仮想表現を前記リアルタイム画像上に表示することとをさらに含む、項目10に記載の方法。
(項目12)
前記治療領域または前記安全領域のうちの前記少なくとも1つを前記リアルタイム画像上に投影することは、前記複数のタインのための1つ以上のタイン停止インジケータを前記リアルタイム画像上に投影することを含む、項目11に記載の方法。
(項目13)
前記複数のタインの前記仮想表現が前記タイン停止インジケータと出会うように、前記複数のタインを前進させることをさらに含む、項目12に記載の方法。
(項目14)
前記複数のタインが、前記複数のタインの前記仮想表現が前記タイン停止インジケータと出会うように前進させられた後、前記ハンドルの前記第1のユーザインターフェースを調節し、前記タイン停止インジケータの位置を調節することをさらに含む、項目13に記載の方法。
(項目15)
前記複数のタインのための前記1つ以上の停止位置は、治療されるべき解剖学的特徴内にあるように構成されている、項目12に記載の方法。
(項目16)
前記治療プローブのサーボモータを駆動し、前記複数のタインを展開することをさらに含む、項目11に記載の方法。
(項目17)
前記複数のタインを前記リアルタイム画像上に表示することは、前記複数のタインのリアルタイム位置を検出することと、前記検出されたリアルタイム位置に応答して、前記複数のタインの仮想表現を表示することとを含む、項目11に記載の方法。
(項目18)
前記複数のタインの前記仮想表現の位置をリアルタイムで更新することをさらに含む、項目17に記載の方法。
(項目19)
エネルギーを前記複数のタインを通して送達し、前記解剖学的特徴を治療することをさらに含む、項目11に記載の方法。
(項目20)
治療電力または治療時間のうちの少なくとも1つを制御し、前記組織治療の範囲を前記治療領域および/または安全領域内に限定することをさらに含む、項目19に記載の方法。
(項目21)
エネルギーを前記治療構造を通して送達し、前記解剖学的特徴を治療することをさらに含む、項目1に記載の方法。
(項目22)
治療電力または治療時間のうちの少なくとも1つを制御し、前記組織治療の範囲を前記治療領域および/または安全領域内に限定することをさらに含む、項目21に記載の方法。
(項目23)
前記プローブのサーボモータを駆動し、前記治療構造を展開することをさらに含む、項目1に記載の方法。
(項目24)
前記治療領域または前記安全領域のうちの少なくとも1つを前記リアルタイム画像上に投影することは、前記治療構造のための1つ以上の停止位置を前記リアルタイム画像上に投影することを含む、項目1に記載の方法。
(項目25)
前記治療構造のための前記1つ以上の停止位置は、治療されるべき解剖学的特徴の近傍またはその中にあるように構成されている、項目24に記載の方法。
(項目26)
前記治療構造を前記リアルタイム画像上に表示することは、前記治療構造のリアルタイム位置を検出することと、前記検出されたリアルタイム位置に応答して、前記治療構造の仮想表現を表示することとを含む、項目24に記載の方法。
(項目27)
前記治療構造の前記仮想表現の位置をリアルタイムで更新することをさらに含む、項目26に記載の方法。
(項目28)
前記治療構造の前記仮想表現が前記針停止インジケータと出会うように、前記治療構造を前進させることをさらに含む、項目26に記載の方法。
(項目29)
前記針構造の前記仮想表現が前記針停止インジケータと出会うように、前記針構造が前進させられた後、前記ハンドルの前記第1のユーザインターフェースを調節し、前記針停止インジケータの位置を調節することをさらに含む、項目28に記載の方法。
(項目30)
組織内の解剖学的特徴を治療するためのシステムであって、前記システムは、
ハンドル、プローブ本体、および前記解剖学的特徴を治療するために前記プローブ本体から展開可能な治療構造を備えているプローブと、
前記プローブに結合されたリアルタイムディスプレイと
を備え、
前記リアルタイムディスプレイは、リアルタイム画像を表示し、前記展開された治療構造と治療領域または安全領域のうちの少なくとも1つとを前記リアルタイム画像上に投影するように構成され、
前記ハンドルは、前記治療領域または安全領域のうちの少なくとも1つの1つ以上の境界のサイズまたは位置のうちの1つ以上のものを調節するための第1のユーザインターフェースを備え、
前記ハンドルは、前記治療構造を前記プローブから展開するための第2のユーザインターフェースを備え、前記第2のユーザインターフェースを調節することによる前記プローブからの前記治療構造の展開は、前記投影された境界の前記サイズおよび/または位置を調節するための前記第1のユーザインターフェースの前記調節から独立している、
システム。
(項目31)
前記治療構造は、針構造を備えている、項目30に記載のシステム。
(項目32)
前記プローブは、前記針構造から展開可能な複数のタインをさらに備えている、項目31に記載のシステム。
(項目33)
前記リアルタイムディスプレイは、前記複数のタインの検出された位置に応答して、前記複数のタインの仮想表現を表示するように構成されている、項目32に記載のシステム。
(項目34)
前記治療プローブは、前記複数のタインの位置を検出するための1つ以上のセンサを備えている、項目33に記載のシステム。
(項目35)
前記リアルタイムディスプレイは、前記複数のタインのための1つ以上のタイン停止インジケータを示すように構成されている、項目32に記載のシステム。
(項目36)
前記ハンドルの前記第1のユーザインターフェースは、前記複数のタインの前記仮想表現が前記1つ以上のタイン停止インジケータと出会うように、前記複数のタインが展開された後、前記1つ以上のタイン停止インジケータを再位置付けするために調節されるように構成されている、項目35に記載のシステム。
(項目37)
前記治療プローブは、前記複数のタインを駆動するためのサーボを備えている、項目32に記載のシステム。
(項目38)
前記第2のユーザインターフェースは、前記治療構造に結合された1つ以上のスライド機構を備えている、項目30に記載のシステム。
(項目39)
前記治療プローブは、前記治療構造を駆動するためのサーボを備えている、項目30に記載のシステム。
(項目40)
前記リアルタイムディスプレイは、前記治療構造の検出された位置に応答して、前記治療構造の仮想表現を表示するように構成されている、項目30に記載のシステム。
(項目41)
前記治療プローブは、前記治療構造の位置を検出するための1つ以上のセンサを備えている、項目40に記載のシステム。
(項目42)
前記リアルタイムディスプレイは、前記針構造のための停止インジケータを示すように構成されている、項目40に記載のシステム。
(項目43)
前記ハンドルの前記第1のユーザインターフェースは、前記治療構造の前記仮想表現が前記停止インジケータと出会うように、前記治療構造が展開された後、前記停止インジケータを再位置付けするために調節されるように構成されている、項目42に記載のシステム。
(項目44)
前記第1のユーザインターフェースは、前記治療プローブのハンドル上のジョイスティックまたは指向性パッドを備えている、項目30に記載のシステム。
(項目45)
前記ジョイスティックまたは指向性パッドは、第1の方向に押され、前記投影された境界を拡大するように構成され、前記ジョイスティックまたは指向性パッドは、前記第1の方向と反対の第2の方向に押され、前記投影された境界を縮小するように構成されている、項目44に記載のシステム。
(項目46)
前記ジョイスティックまたは指向性パッドは、第3の方向に押され、前記投影された境界を前進させるように構成され、前記ジョイスティックまたは指向性パッドは、前記第3の方向と反対の第4の方向に押され、前記投影された境界を後退させるように構成されている、項目44に記載のシステム。
本明細書で記述される全ての出版物、特許、および特許出願は、各個別出版物、特許、および特許出願が、参照することにより組み込まれるように具体的かつ個別に示された場合と同一の程度に、参照することにより本明細書に組み込まれる。
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