JP2022080230A - Walking support device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、歩行支援器具に関する。 The present invention relates to a walking support device.
従来、歩行を支援するための歩行支援器具が知られている。例えば、特許文献1には、コイルばねにより伸縮力をカムにより回転力に変換し、歩行周期の中で受動歩行理論を利用し、股関節伸展方向に脚を引く際に力を蓄え、振り出しのタイミングでアシストを行うことができ、カムの形状で、必要な歩行周期でのアシスト力の調整が可能な歩行支援器具が記載されている。 Conventionally, walking support devices for supporting walking have been known. For example, in Patent Document 1, the expansion and contraction force is converted into a rotational force by a cam by a coil spring, the passive walking theory is used in the walking cycle, and the force is stored when the leg is pulled in the hip joint extension direction, and the timing of swinging out. A walking support device that can be assisted by the head and can adjust the assisting force in the required walking cycle by the shape of the cam is described.
また、特許文献2には、利用者に装着されるとともに利用者の歩行を補助する歩行支援器具であって、装着時に利用者の大腿直筋に沿って大腿部の前側に配置される長尺状の弾性体と、利用者の股関節より上方において弾性体の上端を利用者に対して固定する第1固定具と、利用者の股関節より下方かつ膝関節の上方において弾性体の下端を利用者に対して固定する第2固定具と、を有する歩行支援器具が記載されている。この歩行支援器具は、構成が簡単であり、従来技術と比較して低コストな歩行支援器具を提供することができる。 Further, Patent Document 2 describes a walking support device that is attached to the user and assists the user in walking, and is arranged on the front side of the thigh along the rectus femoris muscle of the user at the time of attachment. Uses a scale-shaped elastic body, a first fixture that fixes the upper end of the elastic body to the user above the user's hip joint, and the lower end of the elastic body below the user's hip joint and above the knee joint. A walking support device having a second fixture for fixing to a person is described. This walking support device has a simple configuration and can provide a walking support device at a lower cost as compared with the prior art.
しかしながら、特許文献1に記載の歩行支援器具では、歩行支援器具の使用が使用者にとって、脚が不自由であることや、歩行に問題があるなど、ネガティブな内容が多く、周囲の人に見られたくないという要望や服の中に装着できるものが求められているという課題がある。 However, in the walking support device described in Patent Document 1, there are many negative contents such as the user's leg disability and walking problems due to the use of the walking support device, which is seen by the surrounding people. There is a problem that they do not want to be worn and that they are required to be able to wear it in their clothes.
また、特許文献2に記載の歩行支援器具では、屈曲時にアシスト力が低下することで伸展時と屈曲時とのアシスト力の差が大きくなり、自然なアシスト感を感じられないという課題がある。 Further, the walking support device described in Patent Document 2 has a problem that the assist force is reduced at the time of flexion, so that the difference between the assist force at the time of extension and the assist force at the time of flexion becomes large, and a natural assist feeling cannot be felt.
本発明は、このような課題に鑑みなされたものであり、自然なアシスト感を感じさせることができる歩行支援器具を提供することを主目的とする。 The present invention has been made in view of such a problem, and an object of the present invention is to provide a walking support device capable of feeling a natural assist feeling.
本発明は、上述の目的の少なくとも一つを達成するために以下の手段を採った。 The present invention has taken the following steps to achieve at least one of the above objectives.
本発明の歩行支援器具は、
腰部に装着される腰装着部と、
大腿部に装着される大腿装着部と、
前記腰装着部の側方側と前記大腿装着部の前方側とを連結する弾性体と、
を備え、
前記弾性体は、装着された際、装着者の大転子の側面側を通過する位置に位置することを特徴とする、
ものである。
The walking support device of the present invention is
The waist-mounted part that is attached to the waist and the waist-mounted part
The thigh mounting part to be mounted on the thigh and the thigh mounting part
An elastic body that connects the lateral side of the waist mounting portion and the front side of the thigh mounting portion,
Equipped with
The elastic body is characterized in that it is located at a position where it passes through the side surface side of the greater trochanter of the wearer when it is mounted.
It is a thing.
この歩行支援器具は、装着者が腰装着部と大腿装着部とを装着することで、腰装着部と大腿装着部とを連結する弾性体が、大転子の側方側を通過する位置に位置する。こうすることにより、装着者が歩行する際、大転子の側方側を通過しない場合と比較して、弾性体の長さの変化が小さくなり、屈曲時と伸展時のアシスト力の差を小さくすることができ、自然なアシスト感を感じさせることができる。また、簡単な構成であるため、歩行支援器具を装着した状態でも容易にズボン等の被服を使用することができ、加えて、被服を使用した状態で外部から目立ちにくいため、周囲から視認されにくい。なお、ここで「大転子の側方側を通過する位置」とは、歩行支援器具が装着者に装着された際、装着者の大転子の右側又は左側を弾性体の少なくとも一部が通過する位置を意味する。 In this walking support device, the wearer attaches the waist-mounted portion and the thigh-mounted portion, so that the elastic body connecting the waist-mounted portion and the thigh-mounted portion passes through the lateral side of the greater trochanter. To position. By doing so, when the wearer walks, the change in the length of the elastic body becomes smaller than when the wearer does not pass through the lateral side of the greater trochanter, and the difference in assist force during flexion and extension is reduced. It can be made smaller and gives a natural feeling of assistance. In addition, because it has a simple structure, it is possible to easily use clothes such as trousers even when wearing walking support equipment, and in addition, it is difficult to see from the surroundings because it is not noticeable from the outside while wearing clothes. .. Here, the "position passing through the lateral side of the greater trochanter" means that when the walking support device is attached to the wearer, at least a part of the elastic body is on the right side or the left side of the greater trochanter of the wearer. It means the position to pass.
本発明の歩行支援器具において、前記弾性体の一端は、前記大転子の側方側であって、装着者の大転子の上方で前記腰装着部に取り付けられ、前記弾性体の他端は、前記大腿装着部の前方側に取り付けられることを特徴としてもよい。こうすることにより、弾性体が大転子の側方側を通過し、かつ、大腿装着部に対して、前方側から上方向に弾性力を加えることができるため、自然なアシスト感を感じさせることができる。また、簡単な構成であるため、歩行支援器具を装着した状態でも容易にズボン等の被服を使用することができ、加えて、被服を使用した状態で外部から目立ちにくいため、周囲から視認されにくい。 In the walking support device of the present invention, one end of the elastic body is on the lateral side of the greater trochanter and is attached to the waist mounting portion above the greater trochanter of the wearer, and the other end of the elastic body. May be characterized in that it is attached to the front side of the thigh mounting portion. By doing so, the elastic body passes through the lateral side of the greater trochanter, and the elastic force can be applied upward from the front side to the thigh mounting portion, so that a natural assist feeling is felt. be able to. In addition, because it has a simple structure, it is possible to easily use clothes such as trousers even when wearing walking support equipment, and in addition, it is difficult to see from the surroundings because it is not noticeable from the outside while wearing clothes. ..
本発明の歩行支援器具において、前記弾性体は、前記腰装着部と前記大腿装着部が装着された際、前記装着者の皮膚の表面に沿って位置することを特徴としてもよい。こうすることにより、自然なアシスト感を感じさせることができるという機能を維持したまま、歩行支援器具を装着した状態でも容易にズボン等の被服を使用することができ、また、被服を使用した状態で外部から弾性体が目立ちにくいため、周囲から視認されにくい。 In the walking support device of the present invention, the elastic body may be characterized in that it is located along the surface of the wearer's skin when the waist-mounted portion and the thigh-mounted portion are mounted. By doing so, it is possible to easily use clothes such as trousers even while wearing walking support equipment while maintaining the function of being able to feel a natural assist feeling, and the state of using clothes. Since the elastic body is not noticeable from the outside, it is difficult to see from the surroundings.
本発明の歩行支援器具において、前記弾性体は、長さの調節が可能な調節部を介して前記腰装着部に取り付けられることを特徴としてもよい。こうすることにより、調節部の長さを調節することで弾性体の弾性力を調節することができる。言い換えると、例えば、歩行しない場合には調整部の長さを長くすることで弾性力をゼロとし、足への負担を軽減する等、装着場面に応じて弾性力を調整することができるため、装着者の使用感を向上させることができる。 The walking support device of the present invention may be characterized in that the elastic body is attached to the waist-mounted portion via an adjusting portion whose length can be adjusted. By doing so, the elastic force of the elastic body can be adjusted by adjusting the length of the adjusting portion. In other words, for example, when not walking, the elastic force can be adjusted to zero by lengthening the length of the adjusting portion to reduce the burden on the foot, and the elastic force can be adjusted according to the wearing situation. It is possible to improve the usability of the wearer.
本発明の歩行支援器具において、前記腰装着部、前記大腿装着部及び前記弾性体は、それぞれ被服の一部として一体形成されることを特徴としてもよい。こうすることにより、被服(例えば、ズボン)を装着すると同時に歩行支援器具を装着することができるため、脱着を容易にすることができる。また、効率的に歩行支援することができるという機能を維持したまま、歩行支援器具を装着した状態でも容易にズボン等の被服を使用することができ、加えて、被服を使用した状態で外部から目立ちにくく、周囲から視認されにくい。 The walking support device of the present invention may be characterized in that the waist-mounted portion, the thigh-mounted portion, and the elastic body are integrally formed as a part of clothing. By doing so, it is possible to wear the walking support device at the same time as wearing the clothes (for example, trousers), so that the attachment / detachment can be facilitated. In addition, while maintaining the function of being able to efficiently support walking, it is possible to easily use clothes such as trousers even when wearing walking support equipment, and in addition, from the outside while wearing clothes. It is inconspicuous and difficult to see from the surroundings.
次に、本発明の実施の形態の一例として、歩行支援器具10について詳しく説明する。以下に説明する実施の形態及び図面は、本発明の実施形態の一部を例示するものであり、これらの構成に限定する目的に使用されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において適宜変更することができる。なお、各図において対応する構成要素には同一又は類似の符号を付す。
Next, the
本発明の実施の形態の一例である歩行支援器具10は、図1に示すように、装着者の腰部に装着される腰装着部20と、装着者の大腿部にそれぞれ装着される大腿装着部30と、一端側が調節部50を介して腰装着部20に取り付けられ、他端側が大腿装着部30にそれぞれ取り付けられる弾性体40と、が備えられている。この歩行支援器具10は、図2に示すように、腰装着部20を装着者の腰部に、大腿装着部30を装着者の大腿部(膝関節の上部)に、それぞれ装着することで使用する。こうすることにより、歩行の際、脚を前方に振り出す際に弾性体の弾性力によって振り出す力が支援され、装着者の歩行を支援することができる。
As shown in FIG. 1, the
腰装着部20は、図1に示すように、腰部に巻きつけて使用可能なベルト状に形成されており、弾性体40の一端側が後述する調節部50を介して表面に取り付けられている。具体的には、図2に示すように、装着者の腰部に巻きつけることで装着者に装着され、装着者に装着された際、装着者の側面側であって、大転子Aよりも上方(図2B参照)となる位置に弾性体40の一端側が位置する位置に弾性体40の一端側が取り付けられている。こうすることにより、大腿装着部30が装着者に装着された際、弾性体40は装着者の大転子Aの側方側を通過することになるため、大転子Aの側方側を弾性体40が通過しない場合と比較して、装着者が歩行する際、弾性体40の伸縮を小さくすることができるため、伸展時と屈曲時とのアシスト力の差を低減し、自然なアシスト感を感じさせることができる。
As shown in FIG. 1, the
大腿装着部30は、図2に示すように、大腿部に巻きつけて使用可能なベルト状に形成されており、弾性体40の他端側が表面に取り付けられている。具体的には、図2に示すように、装着者の大腿部の下方側であって、装着者の膝関節より上方に巻きつけることで装着者に装着され、装着者に装着された際、装着者の前面側(図2B中、左側)となる位置に弾性体40の他端側が位置する位置に弾性体40の他端側が取り付けられている。こうすることにより、大腿装着部30が装着者に装着され、弾性体40が収縮する際には、弾性体40の収縮に伴い、装着者の大腿部が前方方向に振り出される方向に弾性力が加えられるため、装着者の歩行を自然な方向にアシストすることができる。
As shown in FIG. 2, the
弾性体40は、例えば、ゴム等の引っ張られることによって弾性エネルギーが発生し、縮む方向に弾性力が蓄えられる弾性体であり、例えば、ゴム紐やベルトのように、薄い部材によって形成されている。この弾性体40は、図1に示すように、一端側が調節部50を介して腰装着部20の表面に、他端側が大腿装着部30の表面に、それぞれ取り付けられている。こうすることにより、図2に示すように、装着者が歩行支援器具10を装着した際には、装着者の腰部の側面側(図2B参照)から大腿部の正面側(図2A参照)に装着者の肌の表面に沿って配置されることになる。このため、大腿装着部30が装着者に装着され、弾性体40が収縮する際には、弾性体40の収縮に伴い、装着者の大腿部が前方方向に振り出される方向に弾性力が加えられるため、装着者の歩行を自然な方向にアシストすることができる。加えて、弾性体40を薄い部材で形成することにより、歩行支援器具10の上に被服を装着した際、弾性体40が装着者の肌表面に沿って側面側から前面側に位置することになるため、側面側又は前面側への凹凸が小さくなり、外部から視認されにくい。なお、弾性体40の取り付け方法については、調節部50を介して取り付けるものとしてもよいし、接着剤や繊維等で直接固定してもよいし、面ファスナー等で取り外し可能に取り付けるものとしてもよい。
The
調節部50は、例えば、ベルト等の長さの調節が可能な部材であって、弾性体40の一端側に連接され、腰装着部20に弾性体40を取り付けるものである。このように、弾性体40の一端側に長さの調節が可能な調節部50を設けることにより、調節部50の長さを調節することができ、歩行の際に生じる弾性体40の弾性力、言い換えると、歩行支援器具10のアシスト力を調節することができる。加えて、例えば、歩行しない場合には、調節部50の長さを長くすることで弾性体40の弾性力を減衰させ、脚への負担を低減することができる。
The adjusting
次に、歩行支援器具10によって生じるアシスト力を示すグラフを図3に示す。ここで、図3は、股関節角度の変化とそれぞれの角度におけるアシストトルクの関係を示したものであり、横軸が股関節角度[°]を、縦軸がアシストトルク[N・m]を、それぞれ示している。また、股関節角度は、静止している状態(床面に両足で起立している状態)を0°とし、前方に足を振り出した際の角度を正、後方に足が位置する際の角度を負として表したものである。
Next, a graph showing the assist force generated by the walking
図3から明らかなように、股関節の角度によらず、アシストトルクの大きさが1.0[N・m]の値から大きく変化しない。このように、脚の屈曲時と伸展時のアシストトルクの大きさの差が小さいため、歩行を支援する際、自然なアシスト感を与えることができる。特に、公知の歩行支援器具を用いた場合には、股関節の角度が大きい場合(脚の屈曲時)にアシストトルクが低下する傾向があるため、特に、脚の屈曲時に十分なアシストを与えることができる点で、本発明の効果が大きいと言える。 As is clear from FIG. 3, the magnitude of the assist torque does not change significantly from the value of 1.0 [Nm] regardless of the angle of the hip joint. As described above, since the difference in the magnitude of the assist torque when the leg is flexed and extended is small, it is possible to give a natural assist feeling when supporting walking. In particular, when a known walking support device is used, the assist torque tends to decrease when the hip joint angle is large (when the leg is flexed). Therefore, it is possible to give sufficient assist especially when the leg is flexed. It can be said that the effect of the present invention is great in that it can be done.
以上詳述した実施の形態の歩行支援器具10によれば、装着者が腰装着部20と大腿装着部30とを装着することで、腰装着部20と大腿装着部30とを連結する弾性体40が、装着者の大転子Aの側方側を通過する位置に位置する。こうすることで、装着者が歩行する際、大転子Aの側方側を通過しない場合と比較して、弾性体40の長さの変化が小さく、アシストトルクの大きさの変化が少ないため、自然なアシスト感を感じさせることができる。また、簡単な構成であるため、歩行支援器具10を装着した状態でも容易にズボン等の被服を使用することができ、加えて、被服を使用した状態で外部から目立ちにくいため、周囲から視認されにくい。
According to the
また、弾性体40の一端は、装着者の大転子Aの側方側であって、大転子Aの上方で腰装着部20に取り付けられ、弾性体40の他端は、大腿装着部30の前方側に取り付けられるため、弾性体40が大転子Aの側方側を通過し、かつ、大腿装着部30に対して、前方側から上方向に力を加えることができ、大腿部が上方向に移動する際に大腿部の動きをアシストし、効率的に歩行を支援することができる。また、簡単な構成であるため、歩行支援器具10を装着した状態でも容易にズボン等の被服を使用することができ、加えて、被服を使用した状態で外部から目立ちにくいため、周囲から視認されにくい。
Further, one end of the
更に、弾性体40は、薄い部材で形成されるため、腰装着部20と大腿装着部30とが装着された際、装着者の皮膚の表面に沿って位置することになり、効率的に歩行支援することができるという機能を維持したまま、歩行支援器具10を装着した状態でも容易にズボン等の被服を使用することができ、また、被服を使用した状態で外部から弾性体が目立ちにくいため、被服と同時に使用することができ、また、周囲から視認されにくい。
Further, since the
更にまた、弾性体40は調節部50を介して腰装着部20に取り付けられているため、調節部50の長さを調節することにより弾性体40の弾性力を調節することができ、歩行アシストが必要ない状態のときには、弾性力をゼロにすることができる。
Furthermore, since the
なお、本発明は上述した実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。 It should be noted that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and it goes without saying that the present invention can be carried out in various embodiments as long as it belongs to the technical scope of the present invention.
例えば、上述した実施の形態では、大腿装着部30は、大腿部にそれぞれ装着されるものとしたが、右大腿部又は左大腿部のいずれか一方にのみ装着するものであってもよい。この場合も、上述した実施の形態と同様の効果が得られる。
For example, in the above-described embodiment, the
上述した実施の形態では、弾性体40は調節部50を介して腰装着部20に取り付けられるものとしたが、調節部50はなくともよい。この場合も、上述した実施の形態と同様の効果が得られる。
In the above-described embodiment, the
上述した実施の形態では、弾性体40の一端側及び他端側は、腰装着部20又は大腿装着部30の表面に取り付けられるものとしたが、腰装着部20又は大腿装着部30の裏面側に取り付けられるものとしてもよい。こうすることにより、弾性体40が表面側に取り付けられる場合と比較して、より装着者の肌に近い位置に弾性体40が位置することになるため、上述した実施の形態と同様の効果に加え、装着した際に、他者からより視認されにくいという効果を得ることができる。
In the above-described embodiment, one end side and the other end side of the
上述した実施の形態では、腰装着部20及び大腿装着部30は、ベルト状に形成されているものとしたが、装着者に取り付け可能な形状であればベルト状に限定されるものではなく、例えば、面ファスナーやバックル等で装着者に取り付け可能な形状であってもよい。また、例えば、ズボンや下着、レギンスやスパッツ等の被服の一部であってもよい。具体的には、図4に示すように、剛性の高い素材を腰まわりに備えることで腰装着部120とし、伸縮素材を用いる又は伸縮素材を付加することにより弾性体140として被服の一部に組み入れた歩行支援器具10としてもよい。この場合も、上述した実施の形態と同様の効果に加え、装着した際に、他者からより視認されにくいという効果を得ることができる。
In the above-described embodiment, the waist-mounted
上述した実施の形態で示すように、歩行支援分野、特に、歩行支援器具として利用することができる。 As shown in the above-described embodiment, it can be used in the field of walking support, particularly as a walking support device.
10…歩行支援器具、20…腰装着部、30…大腿装着部、40…弾性体、50…調節部、110…歩行支援器具、120…腰装着部、130…大腿装着部、140…弾性体、A…大転子。 10 ... walking support device, 20 ... waist mounting part, 30 ... thigh mounting part, 40 ... elastic body, 50 ... adjusting part, 110 ... walking support device, 120 ... waist mounting part, 130 ... thigh mounting part, 140 ... elastic body , A ... Greater trochanter.
Claims (5)
大腿部に装着される大腿装着部と、
前記腰装着部の側方側と前記大腿装着部の前方側とを連結する弾性体と、
を備え、
前記弾性体は、装着された際、装着者の大転子の側面側を通過する位置に位置することを特徴とする、
歩行支援装置。 The waist-mounted part that is attached to the waist and the waist-mounted part
The thigh mounting part to be mounted on the thigh and the thigh mounting part
An elastic body that connects the lateral side of the waist mounting portion and the front side of the thigh mounting portion,
Equipped with
The elastic body is characterized in that it is located at a position where it passes through the side surface side of the greater trochanter of the wearer when it is mounted.
Walking support device.
前記弾性体の他端は、前記大腿装着部の前方側に取り付けられることを特徴とする、
歩行支援器具。 One end of the elastic body is on the lateral side of the greater trochanter and is attached to the waist-mounted portion above the greater trochanter.
The other end of the elastic body is attached to the front side of the thigh mounting portion.
Walking support equipment.
請求項1又は2のいずれか1項に記載の歩行支援器具。 The elastic body is characterized in that it is located along the surface of the wearer's skin when the waist-mounted portion and the thigh-mounted portion are mounted.
The walking support device according to any one of claims 1 or 2.
請求項1から3のいずれか1項に記載の歩行支援器具。 The elastic body is characterized in that it is attached to the waist-mounted portion via an adjustable portion whose length can be adjusted.
The walking support device according to any one of claims 1 to 3.
請求項1から4のいずれか1項に記載の歩行支援装置。 The waist-mounted portion, the thigh-mounted portion, and the elastic body are integrally formed as a part of clothing.
The walking support device according to any one of claims 1 to 4.
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