JP2022076399A - Control system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、複数の制御装置により制御を行う制御システムに関する。 The present invention relates to a control system that is controlled by a plurality of control devices.
特許文献1には、複数のユーザが同時に音声を発した場合における複数の実行コマンドの実行を可能とする音声認識制御装置が開示されている。当該音声認識制御装置は、異なる位置に配置された複数のマイクロフォンと、音声送信制御ユニットとを備えている。ここで、音声送信制御ユニットは、各マイクロフォンから入力された音声に基づくデータと、各マイクロフォン間での順位に関する時間データとを記憶し、予め設定された条件に基づいて時間データを用いて複数のマイクロフォンを順位付けし、順位付けの順でマイクロフォンに対応する音声データ信号を音声認識実行制御ユニットに送信する。そして、音声認識実行制御ユニットは、音声送信制御ユニットから送信された音声データ信号の順序に応じて音声認識処理を行う。 Patent Document 1 discloses a voice recognition control device that enables execution of a plurality of execution commands when a plurality of users simultaneously emit voice. The voice recognition control device includes a plurality of microphones arranged at different positions and a voice transmission control unit. Here, the voice transmission control unit stores data based on the voice input from each microphone and time data regarding the ranking between the microphones, and uses the time data based on a plurality of preset conditions. The microphones are ranked, and the voice data signal corresponding to the microphone is transmitted to the voice recognition execution control unit in the order of ranking. Then, the voice recognition execution control unit performs voice recognition processing according to the order of the voice data signals transmitted from the voice transmission control unit.
特許文献1の音声認識制御装置は、複数のユーザによる複数の発話がある場合に発話を順序付けして音声認識を行う発明であって、一のユーザによる一の発話に対して複数の装置がそれぞれ音声認識を行うものではない。また、当該装置では、発話に基づいて音声認識を行う場合、発話を取得する装置とは別の装置で発話の意図を正確に理解できなければ、発話を機能の動作に反映させることはできない。 The voice recognition control device of Patent Document 1 is an invention in which voice recognition is performed by ordering utterances when there are a plurality of utterances by a plurality of users, and a plurality of devices are used for one utterance by one user. It does not perform voice recognition. Further, in the case of performing voice recognition based on an utterance, the utterance cannot be reflected in the operation of the function unless the intention of the utterance can be accurately understood by a device other than the device that acquires the utterance.
本発明は、発話の意図を理解させるための装置を追加することなく音声認識の精度を高めることができ、ユーザの意思を機能の制御に反映させることを可能とする制御システムを提供することを目的とする。 The present invention provides a control system capable of improving the accuracy of speech recognition without adding a device for understanding the intention of utterance and reflecting the intention of the user in the control of the function. The purpose.
請求項1に記載の制御システムは、相互に接続された複数の制御装置を有する制御システムであって、前記制御装置は、ユーザの発話を音声情報として受け付ける受付部と、前記受付部にて受け付けられた音声情報に関連する機能が自装置において実行される場合の確度、を少なくとも含めて係数化した優先係数を算出する算出部と、算出された前記自装置の優先係数を他の前記制御装置に対して通知する通知部と、各前記制御装置の優先係数を比較する比較部と、前記比較部における比較の結果、前記自装置の優先係数が最大である場合、前記自装置において前記機能を実行させる実行部と、を備えている。 The control system according to claim 1 is a control system having a plurality of control devices connected to each other, and the control device receives a user's speech as voice information and a reception unit. A calculation unit that calculates a priority coefficient that is quadratured by at least including the probability that a function related to the obtained voice information is executed in the own device, and another control device that calculates the calculated priority coefficient of the own device. As a result of comparison between the notification unit that notifies the user, the comparison unit that compares the priority coefficient of each control device, and the comparison unit, when the priority coefficient of the own device is the maximum, the function is performed in the own device. It has an execution unit to be executed.
請求項1に記載の制御システムは、相互に接続された複数の制御装置を有している。当該制御システムにおいて各制御装置は、受付部がユーザの発話を音声情報として受け付けると、算出部が優先係数を算出する。ここで、優先係数とは、受付部にて受け付けられた音声情報に関連する機能が自装置である制御装置において実行される場合の確度を少なくとも含む。そして、各制御装置では、通知部が優先係数を他の制御装置に対して通知すると、比較部が各制御装置から取得した優先係数を比較し、実行部が自装置の優先係数が最大である場合に、自装置において受け付けられた音声情報に関する機能を実行させる。当該制御システムによれば、発話の意図理解及び機能の実行が制御装置において完結する。そのため、発話の意図を理解させるための装置を追加することなく音声認識の精度を高めることができ、ユーザの意思を機能の制御に反映させることができる。 The control system according to claim 1 has a plurality of control devices connected to each other. In the control system, when the reception unit receives the user's utterance as voice information, the calculation unit calculates the priority coefficient. Here, the priority coefficient includes at least the accuracy when the function related to the voice information received by the reception unit is executed by the control device which is the own device. Then, in each control device, when the notification unit notifies the other control devices of the priority coefficient, the comparison unit compares the priority coefficients acquired from each control device, and the execution unit has the maximum priority coefficient of its own device. In this case, the function related to the voice information received by the own device is executed. According to the control system, the understanding of the intention of the utterance and the execution of the function are completed in the control device. Therefore, the accuracy of voice recognition can be improved without adding a device for understanding the intention of utterance, and the intention of the user can be reflected in the control of the function.
本発明によれば、発話の意図を理解させるための装置を追加することなく音声認識の精度を高めることができ、ユーザの意思を機能の制御に反映させることができる。 According to the present invention, the accuracy of voice recognition can be improved without adding a device for understanding the intention of utterance, and the intention of the user can be reflected in the control of the function.
本発明の制御システム及び当該制御システムを搭載する車両について説明する。 The control system of the present invention and a vehicle equipped with the control system will be described.
[第1の実施形態]
図1に示されるように、第1の実施形態の制御システム10は、車両12に対して設けられている。制御システム10は、制御装置としてのECU(Electronic Control Unit)20を複数含んで構成されている。ECU20は、カーナビゲーションECU20Aと、ADAS(Advanced Driver Assistance System、先進運転支援システム)-ECU20Bと、メータECU20Cと、を有している。各ECU20は、外部バス14を介して、相互に接続されている。
[First Embodiment]
As shown in FIG. 1, the
各ECU20には、少なくとも、マイク24及びモニタ26が接続されている。なお、ADAS-ECU20には、マイク24及びモニタ26に加えて、カメラ28が接続されている。
At least a
図2に示されるように、ECU20は、CPU(Central Processing Unit)20A、ROM(Read Only Memory)20B、RAM(Random Access Memory)20C、車内通信I/F(Inter Face)20D及び入出力I/F20Fを含んで構成されている。CPU20A、ROM20B、RAM20C、車内通信I/F20D及び入出力I/F20Fは、内部バス20Gを介して相互に通信可能に接続されている。
As shown in FIG. 2, the
CPU20Aは、中央演算処理ユニットであり、各種プログラムを実行したり、各部を制御したりする。すなわち、CPU20Aは、ROM20Bからプログラムを読み出し、RAM20Cを作業領域としてプログラムを実行する。
The
ROM20Bは、各種プログラム及び各種データを記憶している。本実施形態のROM20Bには、ECU20を制御するための制御プログラム100が記憶されている。
The
RAM20Cは、作業領域として一時的にプログラム又はデータを記憶する。
The
車内通信I/F20Dは、他のECU20と接続するためのインタフェースである。当該インタフェースは、イーサネット(登録商標)が適用される。なお、車内通信I/F20Dは、CANプロトコルによる通信規格を適用してもよい。車内通信I/F20Dは、外部バス14に対して接続されている。
The in-vehicle communication I / F20D is an interface for connecting to another
入出力I/F20Fは、車両12に搭載されるマイク24、モニタ26、カメラ28及び車両機器30と通信するためのインタフェースである。なお、上述のように、カメラ28は、ADAS-ECU20Bにのみ接続されている。
The input / output I /
音声入力装置としてのマイク24は、ユーザである車両12の乗員が発した音声を集音する装置である。マイク24は、各ECU20に接続されたモニタ26の近傍に設置されている。本実施形態のマイク24は、指向性を有する指向性マイクである。
The
表示装置としてのモニタ26は、車両12の機能に係る画像、及び当該機能の説明に係る画像を表示するための液晶モニタである。一例として、カーナビゲーションECU20Aに係るモニタ26は、インストルメントパネルの車幅方向中央部に設けられている。ADAS-ECU20Bに係るモニタ26は、ヘッドアップディスプレイとして構成されている。また、メータECU20Cに係るモニタ26は、メータディスプレイとして構成されている。
The
撮像装置としてのカメラ28は、車両12のフロントピラー、ルームミラー、又はステアリングコラム等に設けられ、車両12の乗員を撮像する装置である。なお、上述のようにカメラ28は、ADAS-ECU20に対してのみ設けられているが、他のECU20に設けられていてもよい。
The
車両機器30は、車両12の機能を実現するための装置である。例えば、カーナビゲーションECU20Aには、車両機器30としてのGPS装置が接続されている。また例えば、ADAS-ECU20Bには、車両機器として、スロットルアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ等が接続されている。また、メータECU20Cには、車両機器30としての灯火装置、及びワイパー装置が接続されている。
The
図3に示されるように、本実施形態のECU20では、CPU20Aが、制御プログラム100を実行することで、受付部200、算出部210、通知部220、比較部230及び実行部240として機能する。
As shown in FIG. 3, in the
受付部200は、乗員の発話を音声情報として受け付ける。そして、受付部200は、受け付けた音声情報に基づいて、発話の意図と対応する発話コマンドを取得する。この発話コマンドは、音声情報に関連する車両12の機能(以下、「関連機能」とする)を実行させるためのコマンドである。
The
算出部210は、優先係数を算出する。優先係数は次の3つの要素を係数化したものである。
The
(1)関連機能が自装置であるECU20において実行される場合の確度
本実施形態では、マイク24に対する乗員の発話の方向が正しいほど、確度が高くなるように構成されている。例えば、乗員がメータディスプレイを向いて発話した場合、メータECU20Cの確度を最も高くする。そして、算出部210は、確度が高い程、優先係数を高くする。
(1) Accuracy when the related function is executed in the
(2)自装置であるECU20におけるリソース量
本実施形態では、各ECU20におけるCPU20A、RAM20C、及び車両機器30であるアクチュエータのリソース量を取得し、算出部210は、機能の実行に必要なリソースの準備完了までの時間が短いほど、優先係数を高くする。例えば、自装置において他の機能が実行されておらず、リソース量に余裕があるほど、優先係数が高くなるように構成されている。
(2) Amount of resources in the
(3)関連機能の優先順度
本実施形態では、他の情報に基づいて関連機能を実行する優先順度を算出し、当該優先順度が高いほど、優先係数が高くなるように構成されている。例えば、雨滴センサ等により降雨を確認した場合、算出部210は、雨滴センサが接続されたメータECU20Cにおける優先順度を上げる。また、天気予報が雨であることを受信した場合、算出部210は、天気予報を受信したカーナビゲーションECU20Aにおける優先順度を上げる。
(3) Priority order of related functions In this embodiment, the priority order of executing related functions is calculated based on other information, and the higher the priority order is, the higher the priority coefficient is configured. There is. For example, when rain is confirmed by a raindrop sensor or the like, the
以上の(1)~(3)の要素を踏まえて、「ワイパー」を動作させる場合の優先係数の計算例を例示する。まず、(1)の確度に関して算出部210は、各マイク24に対して発話の方向が向いているほど高く、例えば、カーナビゲーションECU20Aは2ポイント、ADAS-ECU20Bは6ポイント、メータECU20Cは8ポイントが付与されたとする。また、(2)のリソース量に関して算出部210は、他の機能が実行されていないECU20Aほど高く、例えば、カーナビゲーションECU20Aは4ポイント、ADAS-ECU20Bは4ポイント、メータECU20Cは8ポイントが付与されたとする。さらに、(3)の優先順度に関して算出部210は、関連機能が実行される可能性の高いECU20ほど高く、例えば、カーナビゲーションECU20Aは5ポイント、ADAS-ECU20Bは0ポイント、メータECU20Cは10ポイントが付与されたとする。
Based on the above factors (1) to (3), an example of calculating the priority coefficient when operating the "wiper" will be illustrated. First, regarding the accuracy of (1), the
以上、各要素のポイントを積算すると、カーナビゲーションECU20Aは11ポイント、ADAS-ECU20Bは10ポイント、メータECU20Cは26ポイントとなり、メータECU20Cの優先係数が最も高くなる。
As described above, when the points of each element are integrated, the
通知部220は、算出された優先係数を他のECU20に対して通知する機能を有している。
The
比較部230は、各ECU20から取得した優先係数を比較する機能を有している。
The
実行部240は、比較部230における比較の結果、自装置であるECU20の優先係数が最大である場合、当該ECU20において発話コマンドを実行させる機能を有している。
The
(制御の流れ)
本実施形態の制御システム10において実行される処理の流れについて、図4のフローチャートを用いて説明する。図4は、一のECU20における処理を例示しているが、他のECU20においても同様の処理が実行される。同図の処理は、CPU20Aが、受付部200、算出部210、通知部220、比較部230及び実行部240として機能することで実現される。
(Control flow)
The flow of processing executed in the
図4のステップS100において、CPU20Aは乗員の発話を受け付ける。これにより、CPU20Aは発話の意図を理解できた場合、当該意図に対応する発話コマンドを取得する。
In step S100 of FIG. 4, the
ステップS101において、CPU20Aは認識係数を計算する。
In step S101, the
ステップS102において、CPU20Aは認識係数を各ECU20に送信する。
In step S102, the
ステップS103において、CPU20Aは各ECU20から認識係数を受信する。
In step S103, the
ステップS104において、CPU20Aは自装置であるECU20の認識係数が最大であるか否かを判定する。CPU20Aは自装置であるECU20の認識係数が最大であると判定した場合(ステップS104でYESの場合)、ステップS105に進む。一方、CPU30Aは自装置であるECU20の認識係数が最大ではないと判定した場合(ステップS104でNOの場合)、ステップS100に戻る。
In step S104, the
ステップS105において、CPU20Aは発話コマンドを実行する。これにより、関連機能が実行される。そして、ステップS100に戻る。
In step S105, the
(第1の実施形態のまとめ)
本実施形態の制御システム10は、相互に接続された複数のECU20を有している。この制御システム10において各ECU20は、受付部200がユーザの発話を音声情報として受け付けると、算出部210が優先係数を算出する。そして、各ECU20では、通知部220が優先係数を他のECU20に対して通知すると、比較部230が各ECU20から取得した優先係数を比較し、実行部240が自装置の優先係数が最大である場合に、関連機能を実行させる。
(Summary of the first embodiment)
The
本実施形態の制御システム10によれば、発話の意図理解及び機能の実行が個々のECU20において完結する。そのため、発話の意図を理解させるための装置を追加することなく音声認識の精度を高めることができ、乗員の意思を機能の制御に反映させることができる。また、本実施形態によれば、発話の意図を外部の装置で理解させる必要がなく、発話に対する機能の実行のリアルタイム性を高めることができる。
According to the
本実施形態における優先係数は、関連機能が自装置であるECU20において実行される場合の確度を少なくとも含む。当該確度に基づいて優先係数を算出する場合、算出部210は、自装置に対応するマイク24に対する乗員による発話の指向度を、優先係数の算出に加味する。すなわち、本実施形態によれば、乗員が発話をした対象のECU20を特定することにより、音声認識の精度をさらに高めることができる。
The priority coefficient in this embodiment includes at least the accuracy when the related function is executed in the
また、本実施形態では、各ECU20におけるCPU20A、RAM20C、及び車両機器30であるアクチュエータのリソース量を優先係数の算出に加味している。すなわち、本実施形態によれば、稼動していないECU20を識別することにより、音声認識の精度をさらに高めることができる。
Further, in the present embodiment, the resource amounts of the
[第2の実施形態]
第2の実施形態は、優先係数の算出方法が第1の実施形態と異なる。以下、第1の実施形態との相違点について説明する。なお、第1の実施形態とハードウェアの構成は同じであるため、説明は割愛する。
[Second Embodiment]
In the second embodiment, the method of calculating the priority coefficient is different from that in the first embodiment. Hereinafter, the differences from the first embodiment will be described. Since the hardware configuration is the same as that of the first embodiment, the description thereof is omitted.
本実施形態の算出部210は、ADAS-ECU20に接続されたカメラ28による撮像画像に基づいて取得した各モニタ26に対する乗員の注視度を、優先係数の算出に加味することを特徴としている。例えば、乗員が発話した際にカーナビゲーションシステムのモニタ26を注視している場合、カーナビゲーションECU20Aにおける注視度が高くなる。この場合、算出部210は、注視度が高まることに応じてカーナビゲーションECU20Aの優先係数を高くする。
The
本実施形態によれば、乗員が注視をした対象のECU20を特定することにより、音声認識の精度をさらに高めることができる。
According to the present embodiment, the accuracy of voice recognition can be further improved by specifying the
[第3の実施形態]
第3の実施形態は、優先係数の算出方法が第1及び第2の実施形態と異なる。以下、第1の実施形態との相違点について説明する。なお、第1の実施形態とハードウェアの構成は同じであるため、説明は割愛する。
[Third Embodiment]
In the third embodiment, the method of calculating the priority coefficient is different from that of the first and second embodiments. Hereinafter, the differences from the first embodiment will be described. Since the hardware configuration is the same as that of the first embodiment, the description thereof is omitted.
本実施形態の算出部210は、優先係数の算出に用いる各要素の重み付けを変更可能に構成されている。各要素とは上述のように(1)関連機能が自装置であるECU20において実行される場合の確度、(2)自装置であるECU20におけるリソース量、(3)関連機能の優先順度を含む。各要素の重み付けはモニタ26に表示される設定メニューにおいて変更される。なお、各要素の重み付けは車両12外部の装置、例えば、車両12に接続されたサーバ、又はダイアグツールである車両診断機において変更してもよい。
The
本実施形態によれば、発話に基づいて機能を作動させる場合における、音声認識の最適化を図ることができる。
なお、各要素の重み付けに際し、乗員の好みを反映させてもよい。例えば、ACC(Adaptive Cruise Control)等の走行系の機能を好む乗員が乗車している場合に、関連機能が走行系の機能である場合には、優先係数が高くなるように構成してもよい。
According to the present embodiment, it is possible to optimize voice recognition when the function is activated based on the utterance.
In addition, when weighting each element, the preference of the occupant may be reflected. For example, when an occupant who prefers a driving system function such as ACC (Adaptive Cruise Control) is on board and the related function is a driving system function, the priority coefficient may be set to be high. ..
[備考]
上記各実施形態では、優先係数が最も高いECU20において、発話コマンドによる関連機能が実行されるが、実行される機能が車両12の走行に係る装置の場合、実行前に機能の作動の提案を行ってもよい。
[remarks]
In each of the above embodiments, the related function is executed by the utterance command in the
上記各実施形態では、各ECU20に対し、それぞれマイク24が設けられているが、この限りではなく、指向性が高いマイク24であれば一つでもよい。
In each of the above embodiments, the
なお、上記実施形態でCPU20Aがソフトウェア(プログラム)を読み込んで実行した各種処理を、CPU以外の各種のプロセッサが実行してもよい。この場合のプロセッサとしては、FPGA(Field-Programmable Gate Array)等の製造後に回路構成を変更可能なPLD(Programmable Logic Device)、及びASIC(Application Specific Integrated Circuit)等の特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路等が例示される。また、上述した処理を、これらの各種のプロセッサのうちの1つで実行してもよいし、同種又は異種の2つ以上のプロセッサの組み合わせ(例えば、複数のFPGA、及びCPUとFPGAとの組み合わせ等)で実行してもよい。また、これらの各種のプロセッサのハードウェア的な構造は、より具体的には、半導体素子等の回路素子を組み合わせた電気回路である。
In addition, various processors other than the CPU may execute various processes executed by the
また、上記実施形態において、各プログラムはコンピュータが読み取り可能な非一時的記録媒体に予め記憶(インストール)されている態様で説明した。例えば、ECU20における制御プログラム100はROM20Bに予め記憶されている。しかしこれに限らず、各プログラムは、CD-ROM(Compact Disc Read Only Memory)、DVD-ROM(Digital Versatile Disc Read Only Memory)、及びUSB(Universal Serial Bus)メモリ等の非一時的記録媒体に記録された形態で提供されてもよい。また、プログラムは、ネットワークを介して外部装置からダウンロードされる形態としてもよい。
Further, in the above embodiment, each program has been described in a manner in which each program is stored (installed) in a non-temporary recording medium readable by a computer in advance. For example, the
10 制御システム
20 ECU(制御装置)
200 受付部
210 算出部
220 通知部
230 比較部
240 実行部
10
200
Claims (1)
前記制御装置は、
ユーザの発話を音声情報として受け付ける受付部と、
前記受付部にて受け付けられた音声情報に関連する機能が自装置において実行される場合の確度、を少なくとも含めて係数化した優先係数を算出する算出部と、
算出された前記自装置の優先係数を他の前記制御装置に対して通知する通知部と、
各前記制御装置の優先係数を比較する比較部と、
前記比較部における比較の結果、前記自装置の優先係数が最大である場合、前記自装置において前記機能を実行させる実行部と、
を備えた制御システム。 A control system that has multiple control devices connected to each other.
The control device is
A reception unit that accepts user utterances as voice information,
A calculation unit that calculates a priority coefficient that is coefficiented by including at least the accuracy when a function related to voice information received by the reception unit is executed in the own device.
A notification unit that notifies other control devices of the calculated priority coefficient of the own device, and
A comparison unit that compares the priority coefficients of each of the control devices,
As a result of comparison in the comparison unit, when the priority coefficient of the own device is the maximum, the execution unit for executing the function in the own device and the execution unit.
Control system with.
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