JP2022072389A

JP2022072389A - 検出装置及び検出方法

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Publication number: JP2022072389A
Application number: JP2020181786A
Authority: JP
Inventors: 直也 ▲高▼橋; Naoya Takahashi
Original assignee: JAPAN NUCLEAR SECURITY SYSTEM CO Ltd
Current assignee: JAPAN NUCLEAR SECURITY SYSTEM CO Ltd
Priority date: 2020-10-29
Filing date: 2020-10-29
Publication date: 2022-05-17
Anticipated expiration: 2040-10-29
Also published as: JP7004786B1

Abstract

【課題】誤検出の発生を抑えながら進入禁止区域内の侵入者を検出する。【解決手段】検出装置は、所定の進入禁止区域の内部に侵入した対象物を検出する検出装置であって、進入禁止区域を含む空間を撮像して生成された撮像画像を取得する取得部と、撮像画像から、対象物に対応する矩形領域を特定する特定部と、矩形領域における複数の注目点の全てが撮像画像において進入禁止区域に対応する対応領域に含まれるか否かを判定する判定部と、複数の注目点の全てが対応領域に含まれると判定された場合に、警報を出力する出力部と、を有する。【選択図】図１

Description

本発明は、検出装置及び検出方法に関する。

従来、監視カメラ等の撮像装置によって生成された撮像画像を解析することにより、所定の進入禁止区域への侵入者を検知することがなされている。例えば、特許文献１には、
監視カメラによって撮像されたカメラ画像に基づいて、進入禁止区域内に存在する侵入者を検知する侵入者検知装置が記載されている。

特許文献１に記載の侵入者検知装置は、カメラ画像を複数の矩形の小領域に分割し、各小領域について算出された特徴量の時間変化に基づいて、移動物体が存在する小領域を検出する。そして、侵入者検知装置は、検出された小領域の少なくとも一部がカメラ画像にあらかじめ設定された進入禁止区域の内部に位置する場合、移動物体を侵入者として検知する。

特開２００７－２３３９１９号公報

特許文献１に記載の侵入者検知装置では、移動物体を包含する小領域と進入禁止区域との位置関係に基づいて侵入者を検知する。したがって、移動物体が進入禁止区域の内部に位置しない場合であっても、小領域の一部が進入禁止区域の内部に位置する場合には移動物体が侵入者として誤検出されてしまうという問題があった。そこで、このような侵入者検知装置において誤検出を減らすことが求められていた。

本発明は上述の課題を解決するためになされたものであり、進入禁止区域内の侵入者を検出する際の誤検出を抑えることを可能とする検出装置及び検出方法を提供することを目的とする。

本発明に係る検出装置は、所定の進入禁止区域の内部に侵入した対象物を検出する検出装置であって、進入禁止区域を含む空間を撮像して生成された撮像画像を取得する取得部と、撮像画像から、対象物に対応する矩形領域を特定する特定部と、矩形領域における複数の注目点の全てが撮像画像において進入禁止区域に対応する対応領域に含まれるか否かを判定する判定部と、複数の注目点の全てが対応領域に含まれると判定された場合に、警報を出力する出力部と、を有することを特徴とする。

また、本発明に係る検出装置において、複数の注目点は、矩形領域の下辺の両端点である、ことが好ましい。

また、本発明に係る検出装置において、複数の注目点は、ユーザの操作に応じて選択される、ことが好ましい。

また、本発明に係る検出装置において、取得部は、撮像時刻の異なる複数の撮像画像を取得し、特定部は、複数の撮像画像の間の差分情報に基づいて、矩形領域を特定する、ことが好ましい。

本発明に係る検出方法は、所定の進入禁止区域の内部に侵入した対象物を検出する検出装置によって実行される検出方法であって、進入禁止区域を含む空間を撮像して生成された撮像画像を取得し、撮像画像から、対象物に対応する矩形領域を特定し、矩形領域における複数の注目点の全てが撮像画像において進入禁止区域に対応する対応領域に含まれるか否かを判定し、複数の注目点の全てが前記対応領域に含まれると判定された場合に、警報を出力する、ことを含むことを特徴とする。

本発明に係る検出装置及び検出方法は、進入禁止区域内の侵入者を検出する際の誤検出を抑えることを可能とする。

検出システム１の概略構成の一例を示す図である。検出装置２の概略構成の一例を示す図である。撮像画像テーブルＴ１のデータ構造の一例を示す図である。検出処理の流れの一例を示すフロー図である。（ａ）は背景画像の一例を示す図であり、（ｂ）は撮像画像の一例を示す図である。

以下、図面を参照しつつ本発明の様々な実施形態について説明する。本発明の技術的範囲はこれらの実施形態に限定されず、特許請求の範囲に記載された発明及びその均等物に及ぶことに留意されたい。

図１は、本発明に係る検出システム１の概略構成の一例を示す図である。検出システム
１は、施設において、所定の進入禁止区域の内部に侵入した対象物を検出するためのシステムである。検出システム１は、撮像装置２、検出装置３及びユーザ端末４を有する。

撮像装置２は、進入禁止区域を含む空間を撮像して撮像画像を生成する装置であり、例えば監視カメラである。撮像装置２は、所定の時間間隔（例えば、３０分の１秒）ごとに進入禁止区域を含む空間を撮像することにより、撮像画像を生成する。図１に示す例では、撮像画像は、フェンスＦによって囲まれた施設の敷地内に設定された進入禁止区域Ａと、進入禁止区域Ａの外部の道路Ｒとを含む。撮像装置２は、生成した撮像画像を検出装置３に対して順次送信する。

検出装置３は、撮像画像に基づいて侵入者を検出する装置である。検出装置３は、侵入者が検出された場合、ユーザ端末４に警報を出力する。ユーザ端末４は、施設を監視するユーザが利用する、ＰＣ（Personal Computer）、タブレット端末又は多機能携帯電話（スマートフォン）等の情報処理端末である。ユーザ端末４は、検出装置３から出力された警報を表示し、又は音声として出力する。

図２は、検出装置３の概略構成の一例を示す図である。検出装置３は、記憶部３１、映像受信部３２、映像送信部３３、通信部３４及び処理部３５を有する。

記憶部３１は、プログラム及びデータを記憶するための構成であり、例えば、半導体メモリを備える。記憶部３１は、処理部３５による処理に用いられるオペレーティングシステムプログラム、ドライバプログラム、アプリケーションプログラム、データ等を記憶する。プログラムは、ＣＤ（Compact Disc）－ＲＯＭ（Read Only Memory）等のコンピュータ読み取り可能且つ非一時的な可搬型記憶媒体から、セットアッププログラム等を用いて記憶部３１にインストールされる。

映像受信部３２は、検出装置３が撮像装置２から画像データを受信するための構成であり、インタフェース回路を備える。映像受信部３２が備えるインタフェース回路は、例えばＨＤ－ＴＶＩ（High Definition Transport Video Interface）等の映像伝送インタフェースの回路である。映像受信部３２は、撮像装置２から受信したデータを処理部３５に供給する。

映像送信部３３は、検出装置３がユーザ端末４に画像データを送信するための構成であり、インタフェース回路を備える。映像送信部３３が備えるインタフェース回路は、ＮＴＳＣ（National Television System Committee）等の映像伝送インタフェースの回路である。映像送信部３３は、処理部３５から供給されたデータをユーザ端末４に送信する。

通信部３４は、検出装置３がユーザ端末４と通信するための構成であり、通信インタフェース回路を備える。通信部３４が備える通信インタフェース回路は、有線ＬＡＮ（Local Area Network）又は無線ＬＡＮ等の通信インタフェース回路である。通信部３４は、処理部３５から供給されたデータをユーザ端末４に送信するとともに、ユーザ端末４から受信したデータを処理部３５に供給する。

なお、撮像装置２が所謂ネットワークカメラである場合、通信部３４は映像受信部３２の機能を兼ねてもよい。また、通信部３４は映像送信部３３の機能を兼ねてもよい。

処理部３５は、検出装置３の動作を統括的に制御するデバイスであり、一又は複数個のプロセッサ及びその周辺回路を備える。処理部３５は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）又はＧＰＵ（Graphics Processing Unit）を備える。処理部３５は、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＬＳＩ（Large Scale Integration）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等を備えてもよい。処理部３５は、記憶部３１に記憶されているプログラムに基づいて検出装置３の各部の動作を制御するとともに様々な処理を実行する。

処理部３５は、取得部３５１、特定部３５２、判定部３５３及び出力部３５４をその機能ブロックとして備える。これらの各部は、処理部３５が実行するプログラムによって実現される機能モジュールである。これらの各部は、ファームウェアとして検出装置３に実装されてもよい。

図３は、記憶部３１に記憶される撮像画像テーブルＴ１のデータ構造の一例を示す図である。撮像画像テーブルＴ１は、画像ＩＤ、画像ファイル、撮像時刻、背景画像及び矩形領域の情報を相互に関連付けて記憶する。

画像ＩＤは、撮像装置２から送信された撮像画像の識別情報である。画像ファイルは、撮像時刻の画像データの識別情報であり、ファイル名、ファイルパス等を含む。撮像時刻は、撮像画像が生成された時刻を示す情報である。背景画像は、後述する検出処理において、撮像画像を、人物や動物、自動車等の対象物が含まれない背景画像として用いるか否かを示す情報である。矩形領域の情報は、後述する検出処理において特定される、撮像画像において対象物に対応する領域を示す情報である。図３に示す例では、矩形領域の情報は、撮像画像を構成する画素のうち、矩形領域の４つの頂点に対応する画素の座標である。

撮像画像テーブルＴ１の各データのうち、背景画像を除くデータは、後述する検出処理において、検出装置３によって生成される。背景画像のデータは、撮像画像を確認したユーザによって設定される。

図４は、検出装置３によって実行される検出処理の流れの一例を示すフロー図である。検出処理は、撮像画像が撮像装置２から検出装置３に送信されるたびに、各撮像画像について実行される。検出処理は、記憶部３１に記憶されたプログラムを実行する処理部３５が、検出装置３の各構成と協働することにより実現される。

まず、取得部３５１は、進入禁止区域を含む空間を撮像して生成された撮像画像を取得する（Ｓ１１）。取得部３５１は、映像受信部３２を介して、撮像装置２から送信された映像を受信し、受信した映像に含まれるフレーム画像を撮像画像として取得する。また、取得部３５１は、受信した映像から、各フレーム画像の撮像時刻を取得する。取得部３５１は、取得した撮像画像に画像ＩＤ及び撮像時刻を関連付けて撮像画像テーブルＴ１に記憶する。

続いて、特定部３５２は、撮像画像から、対象物に対応する矩形領域を特定する（Ｓ１２）。対象物に対応する矩形領域は、撮像画像において対象物に外接する矩形領域である。特定部３５２は、例えば、撮像時刻の異なる複数の撮像画像の間の差分情報に基づいて、矩形領域を特定する。

この場合、特定部３５２は、撮像画像テーブルＴ１を参照して、対象物がない時刻に所定の空間を撮像することにより生成された撮像画像である背景画像を取得する。特定部３５２は、背景画像の各画素と、取得した撮像画像の各画素との間の輝度値の差分を示す差分情報を算出する。特定部３５２は、差分情報に基づいて、撮像画像の各画素のうちから差分の絶対値が所定値以上である画素を抽出する。画素が抽出された場合、特定部３５２は、抽出された画素に外接する矩形領域を対象物に対応する矩形領域として特定する。画素が抽出されなかった場合、特定部３５２は、対象物に対応する矩形領域を特定しない。

矩形領域が特定された場合、特定部３５２は、特定した矩形領域の情報を撮像画像に関連付けて撮像画像テーブルＴ１に記憶する。

特定部３５２は、抽出された画素を相互の位置関係に基づいて複数のグループに分類し、各グループに属する画素に外接する複数の矩形領域を設定してもよい。画素の分類は、例えば階層型クラスタリングを用い、相互に異なるグループに属する画素の間の最短距離が所定距離未満である場合にこれらのグループを併合することによりなされる。これにより、撮像画像に複数の対象物が含まれる場合にも、各対象物が適切に検出される。

図５（ａ）は対象画像を含まない背景画像Ｂの一例を示す図であり、図５（ｂ）は対象物を含む撮像画像Ｐの一例を示す図である。図５（ｂ）に示す例では、撮像画像Ｐは進入禁止区域Ａの内部に位置する人物Ｓ１と、進入禁止区域Ａの外部の道路Ｒを走行する自動車Ｓ２とを含む。特定部３５２は、背景画像Ｂと撮像画像Ｐとの差分情報に基づいて、人物Ｓ１に対応する矩形領域Ｋ１と自動車Ｓ２に対応する矩形領域Ｋ２とを特定する。

図４に戻り、矩形領域が特定された場合（Ｓ１３－Ｙｅｓ）、判定部３５３は、矩形領域における複数の注目点の全てが、撮像画像において進入禁止区域に対応する対応領域に含まれるか否かを判定する（Ｓ１４）。複数の注目点は、例えば、矩形領域の下辺の両端点である。この場合、判定部３５３は、下辺の両端点の両方が対応領域に含まれるか、又は、下辺の両端点の少なくとも一方が対応領域に含まれないかを判定する。

図５（ｂ）に示すように、人物Ｓ１に対応する矩形領域Ｋ１の下辺の両端点Ｃ１及びＣ２は、進入禁止区域Ａに対応する対応領域（斜線の網掛けにて図示）に含まれる。したがって、判定部３５３は、矩形領域Ｋ１における複数の注目点の全てが対応領域に含まれると判定する。また、自動車Ｓ２に対応する矩形領域Ｋ２の下辺の両端点Ｃ３及びＣ４のうち、右側の端点Ｃ４は対応領域に含まれるが、左側の端点Ｃ３は対応領域に含まれない。したがって、判定部３５３は、矩形領域Ｋ２における複数の注目点のうちの少なくとも一つの注目点が対応領域に含まれないと判定する。

図４に戻り、複数の注目点の全てが対応領域に含まれると判定された場合（Ｓ１５－Ｙｅｓ）、出力部３５４は、警報を出力する（Ｓ１６）。例えば、出力部３５４は、通信部３４を介して所定の警報音を出力させるための音声情報をユーザ端末４に送信することにより、警報を出力する。出力部３５４は、通信部３４を介して対象物が進入禁止区域に侵入したことを示すメッセージの表示データをユーザ端末４に送信することにより、警報を出力してもよい。複数の注目点のうちの少なくとも一つの注目点が対応領域に含まれないと判定された場合（Ｓ１５－Ｎｏ）、出力部３５４は警報を出力しない。

続いて、出力部３５４は、矩形領域が重畳された撮像画像を出力し（Ｓ１７）、検出処理を終了する。出力部３５４は、撮像画像テーブルＴ１の矩形領域の情報を参照して、図５（ｂ）に示したような、矩形領域が重畳された撮像画像の表示データを生成する。出力部３５４は、映像送信部３３を介して、生成した表示データをユーザ端末４に送信する。出力部３５４は、生成した表示データを、矩形領域が重畳された撮像画像をフレーム画像とする映像データとして送信する。ユーザ端末４は、受信した映像データを記憶するとともに表示する。

Ｓ１３において対象物に対応する矩形領域が特定されなかった場合（Ｓ１３－Ｎｏ）、出力部３５４は、撮像画像を出力し（Ｓ１８）、検出処理を終了する。出力部３５４は、映像送信部３３を介して、撮像画像をフレーム画像とする映像データをユーザ端末４に送信する。ユーザ端末４は、受信した映像データを記憶するとともに表示する。

以上説明したように、検出装置３は、撮像画像において対象物に対応する矩形領域の複数の注目点の全てが進入禁止区域に対応する対応領域に含まれる場合に、警報を出力する。これにより、検出装置３は、進入禁止区域内の侵入者を検出する際の誤検出を抑えることを可能とする。

すなわち、図５（ｂ）に示したように、対象物が進入禁止区域の外部に位置する場合でも、対象物に対応する矩形領域の一部が進入禁止区域に対応する対応領域に含まれ、対象物が侵入者として誤検出されるおそれがある。これに対し、検出装置３は、矩形領域の複数の注目点の全てが対応領域に含まれる場合にのみ対象物を侵入者として検出するため、誤検出の発生を抑えることができる。

また、検出装置３は、複数の注目点として、矩形領域の下辺の両端点を用いる。これにより、検出装置３は、誤検出の発生をより抑えながら進入禁止区域内の侵入者を検出することを可能とする。例えば、図５（ｂ）に示したように、自動車Ｓ２は進入禁止区域Ａの外部に位置するにもかかわらず、自動車Ｓ２に対応する矩形領域Ｋ２の下辺の中心点Ｃ５
は進入禁止区域Ａの対応領域に含まれる。したがって、矩形領域の下辺の中心点のみを注目点として用いた場合には、誤検出が発生する。他方で、矩形領域Ｋ２の下辺の両端点Ｃ３及びＣ４のうちの左側の端点Ｃ３は対応領域に含まれないため、矩形領域の下辺の両端点を注目点として用いた場合には、誤検出が発生しない。

すなわち、矩形領域の下辺の両端点が対応領域に含まれる場合の多くは、対象物の下端部（対象物が人物である場合は、足元）が進入禁止区域の内部に位置する場合である。したがって、矩形領域の下辺の両端点の両方が対応領域に含まれる場合に対象物を侵入者として検出することにより、検出装置３は高精度に侵入者を検出することを可能とする。

また、検出装置３は、あらかじめ撮像された背景画像と取得した撮像画像との差分情報に基づいて矩形領域を特定する。これにより、検出装置３は、小さい演算負荷により侵入者を検出することを可能とする。

すなわち、背景画像と撮像画像との差分情報の算出は加減演算によってなされる。また、撮像画像の各画素のうちから差分の絶対値が所定値以上である画素を抽出する処理は、比較演算によってなされる。また、抽出された画素に外接する矩形領域を設定する処理は、抽出された画素のうち、画素の座標値（Ｘ座標及びＹ座標）の最大値及び最小値を算出する処理であるから、比較演算によってなされる。矩形領域の特定がこれらの演算負荷が小さい演算によってのみ実現されるため、検出装置３の演算負荷が抑えられる。

上述した説明では、特定部３５２は背景画像と撮像画像との差分情報に基づいて矩形領域を特定するものとしたが、このような例に限られない。例えば、特定部３５２は撮像画像と、かかる撮像画像の直前に取得した撮像画像である比較対象画像との差分情報に基づいて矩形領域を特定してもよい。また、特定部３５２は、差分情報を用いずに矩形領域を特定してもよい。例えば、特定部３５２は、画像が入力された場合に人物や動物等の対象物に対応する矩形領域を特定するように学習された学習済みモデルを用いて矩形領域を特定してもよい。学習済みモデルは、例えばＲ－ＣＮＮ（Region with Convolutional Neural Network）又はＳＳＤ（Single Shot Detector）等である。

上述した説明では、複数の注目点は矩形領域の下辺の両端点であるものとしたが、このような例に限られない。複数の注目点は、矩形領域の頂点でもよい。また、複数の注目点は、矩形領域の下辺の両端点と中心点との組合せでもよく、矩形領域の両端点と矩形領域の重心点との組合せでもよい。複数の注目点は、矩形領域の下辺の中心点と矩形領域の重心点との組合せでもよい。また、注目点は、矩形領域の周上及び内部の任意の点でもよい。例えば、注目点は、矩形領域の重心から上下左右の何れかに所定距離だけ離隔した点でもよい。所定距離は、矩形領域の大きさに応じて定まる距離（例えば、矩形領域の幅又は高さの５パーセントに相当する距離）でもよい。

また、注目点は、矩形領域の周上及び内部の点から、ユーザの操作に応じて選択されてもよい。この場合、ユーザは、あらかじめユーザ端末４を操作して、注目点を選択する。例えば、ユーザ端末４は、注目点に関する複数の選択肢をユーザに提示し、ユーザからの選択を受け付ける。選択肢は、例えば、矩形領域の下辺の中心点、矩形領域の重心点、矩形領域の下辺の両端点、及び、矩形領域の各頂点等である。ユーザ端末４は、ユーザが選択した選択肢を示す選択情報を生成し、検出装置３に送信する。検出装置３は、受信した選択情報を記憶部３１に記憶する。

判定部３６３は、検出処理のＳ１４において、記憶部３１に記憶された選択情報に基づいて注目点を設定し、注目点の全てが対応領域に含まれるか否かを判定する。これにより、検出装置３は、ユーザが誤検出の程度に応じて適切な検出精度を選択することを可能とする。なお、複数の選択肢には、注目点の数が一つである選択肢（上述した例では、矩形領域の下辺の中心点の選択肢及び矩形領域の重心点の選択肢）が含まれてもよい。

また、注目点は、検出装置３によって自動的に選択されてもよい。この場合、判定部３６３は、検出処理のＳ１４において注目点の全てが対応領域に含まれると判定した場合に、その判定がされた判定時刻を記憶部３１に記憶する。判定部３６３は、所定頻度（例えば、一日に数十回）以上の頻度で判定時刻が記憶された場合に、誤検出が頻発していると判定し、記憶部３１に記憶された選択情報を変更することにより注目点を変更する。この場合、判定部３６３は、例えば所定の優先順位に従って注目点を変更する。これにより、検出装置３は、ユーザによる操作を待つことなく誤検出を抑えることを可能とする。

上述した説明では、検出装置３は、対象物に対応する矩形領域が特定された場合、矩形領域が重畳された撮像画像を出力するものとしたが、このような例に限られない。検出処理において、複数の注目点のうちの少なくとも一つの注目点が対応領域に含まれないと判定された場合（Ｓ１５－Ｎｏ）、出力部３５４は矩形領域が重畳されない撮像画像を出力してもよい（Ｓ１８）。これにより、対象物が進入禁止区域の内部に位置する場合にのみユーザ端末４が矩形領域を表示するようになるため、検出装置３は、侵入者が検出されたことをユーザが視覚的に認識することを容易にする。また、出力部３５４は、Ｓ１７及びＳ１８を実行せず、警報のみを出力してもよい。

上述した説明では、検出装置３は、矩形領域が特定された場合に矩形領域が重畳された撮像画像を出力するものとしたが、このような例に限られない。検出装置３は、ユーザの選択に応じて矩形領域が重畳された撮像画像を出力するか否かを判定してもよい。この場合、ユーザは、あらかじめユーザ端末４を操作して、矩形領域を表示するか否かを選択する。ユーザ端末４は、ユーザが選択した選択肢を示す選択情報を生成し、検出装置３に送信する。検出装置３は、受信した選択情報を記憶部３１に記憶する。出力部３５４は、Ｓ１７において、選択情報が矩形領域を表示することを示す場合に、矩形領域が重畳された撮像画像を出力し、選択情報が矩形領域を表示することを示す場合に、矩形領域が重畳されていない撮像画像を出力する。これにより、検出装置３は、矩形領域により映像の視認性が低下することを防ぐことを可能とする。また、検出装置３は、矩形領域が重畳された撮像画像と矩形領域が重畳されていない撮像画像との両方を出力してもよい。この場合、ユーザは、ユーザ端末４の操作に応じて何れの撮像画像を表示するかを選択する。

上述した説明では、検出システム１は検出装置３及びユーザ端末４を備えるものとしたが、検出装置３及びユーザ端末４の機能が一つの装置により実現されてもよい。例えば、検出装置３の機能はユーザ端末４によって実現されてもよい。また、検出装置３の機能の一部のみがユーザ端末４によって実現されてもよい。

当業者は、本発明の精神および範囲から外れることなく、様々な変更、置換及び修正をこれに加えることが可能であることを理解されたい。例えば、上述した各部の処理は、本発明の範囲において、適宜に異なる順序で実行されてもよい。また、上述した実施形態及び変形例は、本発明の範囲において、適宜に組み合わせて実施されてもよい。

３検出装置
３１記憶部
３２映像受信部
３３映像送信部
３４通信部
３５処理部
３５１取得部
３５２特定部
３５３判定部
３５４出力部

Claims

所定の進入禁止区域の内部に侵入した対象物を検出する検出装置であって、
前記進入禁止区域を含む空間を撮像して生成された撮像画像を取得する取得部と、
前記撮像画像から、前記対象物に対応する矩形領域を特定する特定部と、
前記矩形領域における複数の注目点の全てが前記撮像画像において前記進入禁止区域に対応する対応領域に含まれるか否かを判定する判定部と、
前記複数の注目点の全てが前記対応領域に含まれると判定された場合に、警報を出力する出力部と、を有することを特徴とする検出装置。
前記複数の注目点は、前記矩形領域の下辺の両端点である、
請求項１に記載の検出装置。
前記複数の注目点は、前記矩形領域の周上及び内部の点から、ユーザの操作に応じて選択される、
請求項１又は２に記載の検出装置。
前記取得部は、撮像時刻の異なる複数の撮像画像を取得し、
前記特定部は、前記複数の撮像画像の間の差分情報に基づいて、前記矩形領域を特定する、
請求項１－３の何れか一項に記載の検出装置。
所定の進入禁止区域の内部に侵入した対象物を検出する検出装置によって実行される検出方法であって、
前記進入禁止区域を含む空間を撮像して生成された撮像画像を取得し、
前記撮像画像から、前記対象物に対応する矩形領域を特定し、
前記矩形領域における複数の注目点の全てが前記撮像画像において前記進入禁止区域に対応する対応領域に含まれるか否かを判定し、
前記複数の注目点の全てが前記対応領域に含まれると判定された場合に、警報を出力する、ことを含むことを特徴とする検出方法。