JP2022068947A - Road-working system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、道路位置に対応する作業の指示ガイド又は、作業の制御を行わせるシステムに関するものである。 The present invention relates to a work instruction guide corresponding to a road position or a system for controlling work.
特許文献１は、従来のこの手のシステムであり、図９に構成と動作フローを示し、次のようなものである。
このシステムは、車載端末と外部記憶手段からなり、車載端末は、車の位置を取得する位置情報取得部と、外部記憶手段から作業場所の位置にリンクされた熟練オペレータの適切な操作状況に関する情報である作業情報を取得して記憶し、必要時に作業者のオペレータに報知する報知指令を発する報知部を含み、処理部は、位置情報取得部が取得した作業車の位置情報にリンクした作業情報の有無の判断を行い、報知指令を出すものである。
位置情報取得部で位置情報を取得し、その位置に、情報がある位置か、又は、情報があるかどうか（作業情報の有無の判断）を判別している。これは、位置情報を取る間隔が細かくないと、作業情報が飛びやすい。すなわち、位置情報を取る間隔が荒い場合には、作業情報の有る位置を飛ばしたり、複数個すぎてから対応することになり、その場所からのずれにより、適切でない処理になることが出てくる。そして、位置情報を取る間隔が細かい場合には、情報のない位置を無駄打ちすることになるだけでなく、多くの作業情報を車載端末側に取り込んでおかなければならない等の不都合がある。この不都合は回避が難しいが、回避したい課題である。
さらに、このシステムでは、作業情報を一旦外部記憶手段から取得して車載端末内に記憶しておき、作業車の各位置情報に応じて、有無を判断し、報知対応をするものである。従って、個々の車載端末には、記憶装置と、判断制御を行う処理部の構成が必須であり、極力、車載端末の構成を軽少にしたい場合は、適切ではない。車載端末は作業車にあるものなので、数的に沢山あるので、できるだけ、軽い構成が好ましい。さらに、車載端末を取り付ける作業車内の場所も現状では、多くのものが取り付けられ、つける場所もないくらいの状況があり、軽い構成が必須になっている状況にある。
作業情報を一旦外部記憶手段から取得して車載端末内に記憶することは、情報の取得に時間がかかる場合には、やむをえないことであるが、技術の進歩とともに、現在は処理速度、通信速度ともに長足の進歩を遂げている。そのような中で、このような作業情報を一旦外部記憶手段から取得することは、必ずしも必須の技術ではなくなってきている。そのような観点に立った場合に、沢山あり、かつ小型であることを標榜する車載端末内側の構成を軽くし、制御処理も単一で済む構成が最も好ましいが、このような観点では従来提案が見いだせない。
This system consists of an in-vehicle terminal and an external storage means, and the in-vehicle terminal has a position information acquisition unit that acquires the position of the vehicle and information on the appropriate operation status of a skilled operator linked from the external storage means to the position of the work place. The processing unit includes a notification unit that acquires and stores work information, and issues a notification command to notify the operator of the operator when necessary, and the processing unit is work information linked to the position information of the work vehicle acquired by the position information acquisition unit. It determines the presence or absence of a notification and issues a notification command.
The position information acquisition unit acquires position information and determines whether or not there is information at that position (determination of the presence or absence of work information). This is because work information is easy to jump if the interval for taking location information is not fine. In other words, if the interval for collecting location information is rough, the location where the work information is located may be skipped, or it may be necessary to deal with it after there are too many locations, and due to the deviation from that location, improper processing may occur. .. If the interval for collecting the position information is fine, not only the position without the information is wasted, but also a lot of work information must be taken into the in-vehicle terminal side, which is inconvenient. This inconvenience is difficult to avoid, but it is an issue that we want to avoid.
Further, in this system, work information is once acquired from an external storage means and stored in an in-vehicle terminal, the presence or absence is determined according to each position information of the work vehicle, and notification is provided. Therefore, each in-vehicle terminal must have a storage device and a processing unit for determining and controlling, which is not appropriate when the configuration of the in-vehicle terminal is to be as light as possible. Since the in-vehicle terminal is located in the work vehicle, there are many in-vehicle terminals, so it is preferable to make the configuration as light as possible. Furthermore, at present, there are many places in the work vehicle where the in-vehicle terminal is attached, and there is no place to attach it, so a light configuration is indispensable.
It is unavoidable to once acquire work information from an external storage means and store it in the in-vehicle terminal when it takes time to acquire the information. We have made great strides. Under such circumstances, once acquiring such work information from an external storage means is not always an indispensable technique. From such a viewpoint, it is most preferable to lighten the configuration inside the in-vehicle terminal, which claims to be compact and have many, and to perform a single control process. Can't be found.
本願の課題は、上記の作業情報を漏れなく遅滞なく処理でき、車載端末の構成も軽くできる道路位置に対応する作業の指示ガイド又は、作業の制御を行わせるシステムを提供することである。 An object of the present application is to provide a work instruction guide corresponding to a road position or a system for controlling work, which can process the above work information without omission and without delay and can lighten the configuration of an in-vehicle terminal.
以下請求項に沿い記述する。
請求項１記載の発明は、道路作業システムであって、
道路作業車に搭載される車載端末と車外基地局を有し、
前記車載端末は、前記車載端末の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記道路作業車が作業に供される道路又は区域、場所、及び作業を選択または指定する道路・作業指定／選択部と、前記車外基地局に送信するために前記作業の現場での作業の情報を取得する作業情報取得手段と、
報知又は及び機械制御により作業を行う報知・作業部と、通信手段Ａと、これらを制御し処理を行わせる制御処理部を備え、
車外基地局は、前記作業の現場の位置に関する作業情報を格納する作業情報記憶手段と、データ選択仲介手段と、通信手段Ｂを有し、
前記データ選択仲介手段は、
前記道路・作業指定／選択部で指定又は選択により定まる、又は、前記位置情報取得部の測定に基づく前記作業の現場の位置により定まる、道路に関する道路・作業指定／選択情報と前記位置情報取得部の測定に基づく現在位置情報とを、通信手段Ａを介して受け取り、作業情報記憶手段内の対応する作業情報を選択し、通信手段Ｂを介して、前記車内端末に送り、前記制御処理部の制御により、前記報知・作業部で前記報知又は及び前記作業を行わせることを特徴とする。
Described in accordance with the following claims.
The invention according to
It has an in-vehicle terminal and an out-of-vehicle base station mounted on a road work vehicle.
The in-vehicle terminal includes a position information acquisition unit that acquires the position information of the in-vehicle terminal, and a road / work designation / selection unit that selects or designates the road or area, place, and work in which the road work vehicle is used for work. And a work information acquisition means for acquiring work information at the work site for transmission to the out-of-vehicle base station.
It is equipped with a notification / working unit that performs work by notification or machine control, a communication means A, and a control processing unit that controls these and performs processing.
The out-of-vehicle base station has a work information storage means for storing work information regarding the position of the work site, a data selection mediation means, and a communication means B.
The data selection mediation means is
Road / work designation / selection information and location information acquisition unit related to the road, which is determined by designation or selection in the road / work designation / selection unit, or determined by the position of the work site based on the measurement of the location information acquisition unit. The current position information based on the measurement of the above is received via the communication means A, the corresponding work information in the work information storage means is selected, sent to the in-vehicle terminal via the communication means B, and the control processing unit of the control processing unit. It is characterized in that the notification / working unit performs the notification or the work by control.
請求項２記載の発明は、請求項１記載の道路作業システムにおいて、
前記作業情報を選択し前記車内端末に送る場合に、前記データ選択仲介手段は、前記車載端末の識別情報を基に行うことを特徴とする。
The invention according to
When the work information is selected and sent to the in-vehicle terminal, the data selection mediation means is characterized in that the data selection mediation means is performed based on the identification information of the in-vehicle terminal.
請求項３記載の発明は、請求項１又は請求項２記載の道路作業システムにおいて、
前記作業情報記憶手段に格納された前記作業情報は、前記作業が所望の作業単位又は及び、区分作業に分割され、前記作業単位及び前記区分作業を構成する作業要素が、その開始点又は継続の始点となる位置と対応付けられ、前記作業要素の順に並んで構成されていることを特徴とする。
The invention according to
In the work information stored in the work information storage means, the work is divided into desired work units or division work, and the work unit and the work elements constituting the division work are the starting points or continuations thereof. It is characterized in that it is associated with a position serving as a starting point and is configured by arranging the working elements in this order.
請求項４記載の発明は、請求項１から請求項３のいずれか１つに記載の道路作業システムにおいて、
前記データ選択仲介手段又は前記制御処理部は、作業位置処理手段を有し、前記作業位置処理手段は、前記作業要素を並んだ順に取り上げ、前記位置情報による前記車載端末の位置が前記作業要素に対応する現場の位置に達したかを判断することで、達したと判断した場合に、前記作業要素の前記報知又は前記作業を前記報知・作業部に行わせることを特徴とする。
The invention according to
The data selection mediation means or the control processing unit has a work position processing means, and the work position processing means picks up the work elements in the order in which they are arranged, and the position of the vehicle-mounted terminal based on the position information is used as the work element. By determining whether or not the position of the corresponding site has been reached, when it is determined that the position has been reached, the notification of the work element or the work is performed by the notification / working unit.
請求項５記載の発明は、請求項４記載の道路作業システムにおいて、
前記作業位置処理手段は、前記取り上げた前記作業要素の前記開始点又は継続の始点となる位置と前記現在位置情報との距離差と、前記道路作業車の移動速度と移動時間から決まる移動距離を考慮して、前記判断時点を定め、又は、報知することを特徴とする。
The invention according to
The work position processing means determines a moving distance determined from the distance difference between the current position information and the starting point or the starting point of the continuation of the picked up work element, and the moving speed and moving time of the road work vehicle. In consideration of this, the time point of the determination is determined or notified.
請求項６記載の発明は、請求項４又は請求項５記載の道路作業システムにおいて、
前記作業位置処理手段は、前記作業要素が、前記位置の順に並んでいない場合に、少なくと、現在の前記作業要素の次の作業要素の位置を読み取り、進行方向又は及び到達までの距離を報知するための処理を行うことを特徴とする。
The invention according to
When the work elements are not arranged in the order of the positions, the work position processing means reads at least the position of the next work element of the current work element and informs the traveling direction or the distance to reach. It is characterized by performing a process for doing so.
請求項７記載の発明は、請求項１から請求項６のいずれか１つに記載の道路作業システムにおいて、
前記現在位置情報の累積誤差を打ち消して、位置精度を確保するため、位置が既知であり、適度の間隔で存在する参照点を検出する手段を、前記車載端末又は及び前記参照点に備えることを特徴とする。
The invention according to
In order to cancel the cumulative error of the current position information and ensure the position accuracy, the in-vehicle terminal or the reference point is provided with means for detecting reference points whose positions are known and exist at appropriate intervals. It is a feature.
請求項８記載の発明は、請求項１から請求項７のいずれか１つに記載の道路作業システムにおいて、
前記参照点を検出する手段は、ミリ波レーダの送受信手段とすることで、参照点が雪にうずもれた場合も検出が可能とすることを特徴とする。
The invention according to
The means for detecting the reference point is a millimeter-wave radar transmission / reception means, so that the reference point can be detected even when it is covered with snow.
以上の様に構成されているので、本発明による道路作業システムでは、要素となる作業を抜かしたり、大きく遅れたり、飛ばしたりせず、情報のない位置を無駄打ちすることがなく確実に位置に関する作業情報を出力でき、車載端末の構成を軽微にできる。 Since it is configured as described above, in the road work system according to the present invention, the elemental work is not skipped, greatly delayed, or skipped, and the position without information is not wasted and the position is surely related. Work information can be output, and the configuration of the in-vehicle terminal can be made minor.
図１は、本発明にかかる道路作業システムの一実施態様を示す図である。
道路作業システムは、車載端末１００と車外基地局(車外端末含む、以下、記述省略)２００を有し、
車載端末１００は、ＧＰＳ位置測定手段や車速センサ・方向センサ等の慣性航法測距手段等の位置情報取得部１１０と、例えば、どの道路又はどの区域のどの場所のどの作業かを選択または指定する道路・作業指定／選択部１２０と、現場での作業の情報（音（マイクロフォン）、画像（カメラ）、機械制御データ等）を取得する作業情報取得手段１３０と、報知（スピーカ、ＬＣＤ等表示）や作業（機械制御出力）を行う報知・作業部１４０と、通信手段Ａ１５０と、これらを制御し処理を行わせる制御処理部１６０を備える。
車外基地局２００は、作業現場の位置に関する作業情報（作業情報については後述される）を格納する作業情報記憶手段２１０と、データ選択仲介手段２２０と、通信手段Ｂ２３０を有し、
データ選択仲介手段２２０は、道路・作業指定／選択部１２０で指定された道路・作業指定／選択情報と位置情報取得部１１０の測定に基づく現在位置情報と、車載端末識別情報（装置ＩＤ）とを、通信手段Ａ１６０を介して受け取り、作業情報記憶手段２１０内の対応する作業情報を選択し、通信手段Ｂ２３０を介して、車内端末１００側に送り、制御処理部１６０の制御により、報知・作業部１５０で報知や作業を行わせる。
データ選択仲介手段２２０の判断のための基礎となる現在位置情報は、必要な都度送付されるが、その他は、判断に支障がない範囲で、毎回の送付を省略できる。
なお、作業情報記憶手段２１０に格納される作業現場の位置に関する作業情報は、車載端末１００の作業情報取得手段１３０で取得した現場での作業実績の情報が、通信手段Ａ１５０、通信手段Ｂ２３０を介して車外端末２００の作業情報作成手段２４０に送られることで、データが必要な作業情報に編集・作成され、作業情報記憶手段２１０に格納され、使用に供される。なお、車内端末で作業情報を編集したい場合もあるので、車内端末側に編集手段１７０があると好都合である。
なお、作業情報取得手段１３０で取得した情報が、現場位置から車外基地局２００に送付され、データ選択仲介手段２２０の処理に生かされる。例えば、作業情報取得手段１３０として、凹凸、路面温度・湿度、滑り抵抗など路面状態を見る路面センサ、積雪センサ、進行方向センサ、車速センサ、車線検知センサ等を使い、状態を位置情報とともに送付し、この情報を勘案してデータ選択仲介手段２２０に判断させることもできる。これは、作業情報取得手段１３０のデータが、作業情報作成手段２４０の動作以外の使われ方をした例である。
FIG. 1 is a diagram showing an embodiment of a road work system according to the present invention.
The road work system has an in-
The in-
The out-of-
The data selection mediation means 220 includes road / work designation / selection information designated by the road / work designation / selection unit 120, current position information based on the measurement of the position information acquisition unit 110, and in-vehicle terminal identification information (device ID). Is received via the communication means A160, the corresponding work information in the work information storage means 210 is selected, sent to the in-
The current location information, which is the basis for the determination of the data selection mediation means 220, is sent each time it is necessary, but other than that, it can be omitted every time as long as the determination is not hindered.
As for the work information regarding the position of the work site stored in the work information storage means 210, the information on the work results at the site acquired by the work information acquisition means 130 of the in-
The information acquired by the work information acquisition means 130 is sent from the site position to the out-of-
図２は、本発明にかかる道路作業システムの動作フローの一実施態様を示す図である。
車載端末１００で、動作スイッチをＯＮすると、１）道路（区域）・作業指定／選択工程になる。道路・作業指定／選択部１２０において行う。図３で詳述するが、道路・区域、作業を指定又は選択する。２）編集するかを聞いてくるので、作業情報を車載端末１００側で編集したい場合は、編集モードに移り、編集手段１７０を使い、作業情報を編集できる。
編集が不要な場合は、３）報知・作業モードＯＮを聞いてくる。待機の場合は、そのまま待機。ＯＮにすると、次にすすみ、４）位置取得工程になり、ＧＰＳや慣性航法により位置を取得する。５）位置が新しい位置でない場合は、新位置になるまでそのまま、６）新位置になると、報知データ取得（位置、作業ＩＤ、装置ＩＤ：ＩＤは認識符号）工程になる。
そこでは、制御処理部１３０は、位置データ、指定／選択道路・区域、指定／選択作業の要求をデータ選択仲介手段２２０に送付する。７）車外基地局での作業データ選択工程になる。データ選択仲介手段２２０は関連の作業情報を選択して車載端末１００に送付する。８）車載端末１００において、作業情報の報知・実行を行い、実績を作業情報取得手段１３０で取得して、９）車外端末の作業情報作成手段２４０に送付する。動作開始スイッチがＯＦＦであるか判定し、ＯＦＦなら終了、ＯＮなら、４）の位置取得工程に戻り、繰り返す。
FIG. 2 is a diagram showing an embodiment of an operation flow of the road work system according to the present invention.
When the operation switch is turned on on the in-
If editing is not required, 3) Ask for notification / work mode ON. In the case of waiting, wait as it is. When it is turned on, the next step is to proceed, and 4) the position acquisition process is performed, and the position is acquired by GPS or inertial navigation. 5) If the position is not a new position, the process is as it is until the new position is reached. 6) When the position is reached, the notification data acquisition process (position, work ID, device ID: ID is a recognition code) is performed.
There, the control processing unit 130 sends the position data, the designated / selected road / area, and the request for the designated / selected work to the data selection mediation means 220. 7) It is a work data selection process at the base station outside the vehicle. The data selection mediation means 220 selects related work information and sends it to the in-
データ選択仲介手段２２０は、道路・作業指定／選択部１２０で指定／選択された作業指定／選択情報と位置情報取得部１１０の測定に基づく現在位置情報によって、作業情報記憶手段２１０内の対応する作業情報を選択し、仲介するが、これに対応する作業情報記憶手段２１０内の作業情報のデータ内容の例を図３に示す。
図３は、本発明にかかる道路作業システムの作業情報記憶手段のデータの一実施態様を示す図である。
左側に示すように、指定／選択道路又は区域を指定又は選択するところがあり、指定／選択道路又は区域ごとに、作業が示されている。この例では、表示の指定／選択道路又は区域には、作業単位として、例えば、作業Ｗ、作業Ｘ、作業Ｙ、作業Ｚがあり、作業Ｗについては、区分作業Ａ、区分作業Ｂ、区分作業Ｃがある例が示されている。なお、作業は、単なる作業のみでなく、ここでは報知・作業部１５０で行う報知と作業を指している。作業Ｗ、作業Ｘ、作業Ｙ、作業Ｚや区分作業Ａ、区分作業Ｂ、区分作業Ｃの区分は、作業位置（距離）順に並べて区切りを与える方が、都合がよい。右側には、区分作業Ａの詳細構成例が示される。さらに、区分作業Ａは位置順にｐ１からｐ１０まで、例えば、Ａ１、Ａ２、Ａ３の作業要素で構成され、ｐ１ではＡ１（１）が行われ、ｐ２になるとＡ１（２）が行われることを示している。なお、作業、区分作業や、作業要素の分け方は、この３つにこだわらず、１つや２つでもよいし、３つより多くてもよい。作業の複雑さに応じて分け方を決めればよい。さらに各々の分け方の中で、細かくなどその程度は任意に決めてよいことは当然であり、請求項での記述の及ぼす範囲も、このようなことを斟酌したものとする。
なお、
指定／選択道路又は区域を指定又は選択のところの図に( )でくくってあるのは、すなわち、作業場所が指定／選択しなくともわかる場合があり、この部分は、省略が可能な場合もあるためである。従って、この場合、位置情報取得部の測定に基づく作業の現場の位置に関連して道路が分かることになる。
作業情報取得手段１３０としての進行方向センサ、車速センサ、車線検知センサの情報が、データ選択仲介手段２２０が作業情報を選択する場合の判断データとして有効である。
The data selection mediation means 220 corresponds in the work information storage means 210 by the road / work designation / selection unit 120 designated / selected work designation / selection information and the current position information based on the measurement of the position information acquisition unit 110. FIG. 3 shows an example of the data content of the work information in the work information storage means 210 that selects and mediates the work information.
FIG. 3 is a diagram showing an embodiment of data of the work information storage means of the road work system according to the present invention.
As shown on the left, there are places to designate or select designated / selected roads or areas, and work is indicated for each designated / selected road or area. In this example, the designated / selected road or area of the display has, for example, work W, work X, work Y, and work Z as work units, and for work W, there are division work A, division work B, and division work. An example of C is shown. It should be noted that the work is not limited to mere work, but here refers to notification and work performed by the notification /
note that,
Designated / selected roads or areas are enclosed in () in the figure where they are designated / selected, that is, they may be known even if the work location is not specified / selected, and this part may be omitted. Because there is. Therefore, in this case, the road can be known in relation to the position of the work site based on the measurement of the position information acquisition unit.
The information of the traveling direction sensor, the vehicle speed sensor, and the lane detection sensor as the work information acquisition means 130 is effective as determination data when the data selection mediation means 220 selects the work information.
このように、作業情報が、この例では、位置順に区分構成されているので都合がよい。なお、位置ｐについて、例えば、ｐ１でＡ１の作業の記述は、ｐ１を開始点又は継続の始点にして、Ａ１が行われることであり、ｐ１点に停止してその場所でＡ１作業が行われることもあれば、そうでなく、ｐ１からｐ２の間を移動（途中停止や往復もあり）しながら作業Ａ１を行うことも含む。なお、この例では、たまたま位置順に作業情報が並んでいる場合であり、図６で説明するように、位置は飛んで戻るなど、必ずしも位置順である必要はなく、本質的には、作業順に作業情報が並んでいることになる。 As described above, it is convenient because the work information is divided and configured in the order of position in this example. Regarding the position p, for example, the description of the work of A1 at p1 is that A1 is performed with p1 as the start point or the start point of continuation, and the A1 work is performed at the stop at the p1 point. In some cases, it also includes performing work A1 while moving between p1 and p2 (there may be a stop or a round trip). In this example, the work information happens to be arranged in the order of the positions, and as explained in FIG. 6, the positions do not necessarily have to be in the order of the positions, such as jumping back, and the work information is essentially in the order of the work. Work information will be lined up.
再度、図１に戻って、このような作業情報記憶手段２１０内の作業情報のデータ構成であるので、道路・作業指定／選択部１２０で、道路や区域と作業を指定／選択する（例えば、作業Ｗが指定／選択されたとすると）、データ選択仲介手段２２０は、作業情報記憶手段２１０にアクセスし、指定／選択された道路（区域）の作業Ｗにアクセスし、作業Ａ、作業Ｂ、作業Ｃの順に作業情報を読みだして、車載端末１００に送付し、車載端末１００側は、送付された作業を報知・作業部１４０で順に所望の位置で実施する。なお、指定したものが作業Ａだけであれば、作業Ａのみ送付されて実施される。
なお、所望の位置で実施するための実施する効果的な手段を次に示す。
Returning to FIG. 1 again, since it is the data structure of the work information in the work information storage means 210, the road / work designation / selection unit 120 designates / selects the road, the area, and the work (for example,). (Assuming that the work W is designated / selected), the data selection mediation means 220 accesses the work information storage means 210, accesses the work W of the designated / selected road (area), and works A, B, and work. The work information is read out in the order of C and sent to the in-
In addition, the effective means to carry out for carrying out at a desired position is shown below.
従来例においては、「位置情報取得部で位置情報を取得し、その位置に、情報がある位置か、又は、情報があるかどうか（作業情報の有無の判断）を判別している。これは、位置情報を取る間隔が細かくないと、作業情報が飛びやすい。すなわち、位置情報を取る間隔が荒い場合には、作業情報の有る位置を飛ばしたり、複数個すぎてから対応することになり、その場所からのずれにより、適切でない処理になることが出てくる。そして、位置情報を取る間隔が細かい場合には、情報のない位置を無駄打ちすることになるだけでなく、多くの作業情報を車載端末側に取り込んでおかなければならない等の不都合がある。」ということを示した。この不都合を回避する手段して、図４、詳細を、図５を用いて説明する。 In the conventional example, "the position information acquisition unit acquires the position information, and determines whether or not there is information at that position (determination of the presence or absence of work information). If the interval for taking location information is not fine, the work information is easy to skip. Due to the deviation from that location, improper processing may occur. And if the interval for taking location information is fine, not only the location without information will be wasted, but also a lot of work information. There is an inconvenience such as having to take in the in-vehicle terminal side. " As a means for avoiding this inconvenience, FIG. 4 and details will be described with reference to FIG.
図４は、本発明にかかる道路作業システムの他の実施態様を示す図である。
この図は、車外基地局のデータ選択仲介手段２２０又は車載装置の制御処理部１３０のいずれかに作業位置処理手段４１０を備えたものであり、作業位置処理手段４１０の動作は、図５で説明する。なお、図１に示されたその他の構成は、同じでよいので記述省略した。
FIG. 4 is a diagram showing another embodiment of the road work system according to the present invention.
In this figure, the work position processing means 410 is provided in either the data selection mediation means 220 of the out-of-vehicle base station or the control processing unit 130 of the in-vehicle device, and the operation of the work position processing means 410 is described with reference to FIG. do. Since the other configurations shown in FIG. 1 may be the same, the description is omitted.
図５は、本発明にかかる道路作業システムの作業位置処理手段の動作の一実施態様を示す図である。この図では、図３の区分作業Ａを例にして動作を説明するが、他の作用でも同様である。従来の処理手段は、適当な時間間隔でｇｐｓ等の位置取得手段により、位置を求めると、その位置に対応する作業があるかどうかをみて、あればそれを報知その他の作業出力をしてきた。作業がなければ、次の位置測定点で同様のことを行い繰り返した。このことにより、前述の不都合が生じ、回避が困難であった。この不都合を回避するには、この通常の概念から離れたアプローチが必要となる。不都合を回避する目標は、作業を抜かしたり、飛ばしたりせず、情報のない位置を無駄打ちすることがないことである。そのため、従来の概念とは眞逆の発想に至った。すなわち、位置測定点を基準にして、そこに関連対応する業務があるかどうかを見て処理するのではなく、位置順に並んだ作業位置ｐを基準に順番に、現在位置が到達したかを判断、或いは予定し処理する。すなわち、ｐ１では、ＧＰＳや慣性航法（車速と移動時間）から測定或いは、予想した現在位置がｐ１に達したときに、ｐ１の作業Ａ１を出力し、次は、順番にｐ２を対象にする（位置は既知なので、移動する距離は既知となるので、到達する予定が分かるため、従来のような無駄打ちも飛ばしもない）。ｐ２の処理が終われば、ｐ３という具合に進行させる。なお、ここでは、右図のように、作業情報が位置順に並んだ場合の例であって、実際の作業が、位置順に並んでいない場合もあり、現在位置がその位置に達したかの判定は同じだが、判定順は、作業順に行われることになり、そのような例を次の図６で説明する。 FIG. 5 is a diagram showing an embodiment of the operation of the work position processing means of the road work system according to the present invention. In this figure, the operation will be described by taking the division work A of FIG. 3 as an example, but the same applies to other operations. In the conventional processing means, when a position is obtained by a position acquisition means such as gps at an appropriate time interval, it is checked whether there is work corresponding to the position, and if there is, it is notified and other work output is performed. If there was no work, the same thing was done at the next position measurement point and repeated. This caused the above-mentioned inconvenience and was difficult to avoid. To avoid this inconvenience, an approach away from this usual concept is needed. The goal of avoiding inconvenience is not to skip or skip work, and not to waste a position without information. Therefore, the idea was the opposite of the conventional concept. That is, instead of processing by looking at whether or not there is a corresponding work related to the position measurement point, it is determined whether the current position has been reached in order based on the work position p arranged in the order of position. Or schedule and process. That is, in p1, when the current position measured or predicted from GPS or inertial navigation (vehicle speed and travel time) reaches p1, the work A1 of p1 is output, and then p2 is targeted in order (. Since the position is known, the distance to be moved is known, so the planned arrival is known, so there is no wasteful hitting or skipping as in the past). When the processing of p2 is completed, it proceeds to p3 and so on. In addition, here, as shown in the right figure, it is an example when the work information is arranged in the order of position, and the actual work may not be arranged in the order of position, and the judgment as to whether the current position has reached that position is the same. However, the determination order is to be performed in the work order, and such an example will be described with reference to FIG. 6 below.
これが、本願の作業位置処理手段４１０の機能であり、左には、この処理フローを示す。
現在、ｐｉを対象にしていたとすれば、上記のように予測や測定による現在位置がｐｉに達しているかを判断し、達していれば、ｐｉの位置での作業Ａｉを出力し、ｉを一つ増やして、次のｐｉ＋１について判定処理に移る。前述のように、ｐｉ＋１の位置は既知なので、現在地からどれだけ移動すれば到達するか予想できるので、次の判定は無駄なく行える。当然のことであるが、現在位置がｐｉに達しているかの判断において、達してない場合は、その前の作業Ａｉ-1が継続される。しかしながら、ｐ位置が既知なので、予想の精度がよいため、判断は最適な状態で行える利点がある。
図では、「現在位置がｐiに達したか」の判断のところが、右図の作業位置ｐ１からｐ１０に順番に切替が行われているイメージを示している。
なお、ｐ１、ｐ２・・・や作業Ｗ、Ｘ、Ｙ、Ｚの区分分けは人為的に行ってもよいが、判断や作業データの整理を含めて人工知能（ＡＩ）の力を借りて行うのも現状にあった技術である。
This is the function of the work position processing means 410 of the present application, and this processing flow is shown on the left.
If pi is currently targeted, it is determined whether the current position by prediction or measurement has reached pi as described above, and if so, the work Ai at the position of pi is output and i is set to 1. Increase by one and move to the judgment process for the next pi + 1. As mentioned above, since the position of pi + 1 is known, it is possible to predict how much it should move from the current location to reach it, so that the next determination can be made without waste. As a matter of course, in the determination of whether the current position has reached pi, if it has not reached, the previous work Ai-1 is continued. However, since the p position is known, the accuracy of prediction is good, and there is an advantage that the judgment can be made in the optimum state.
In the figure, the judgment of "whether the current position has reached pi" shows an image in which the work positions p1 to p10 in the right figure are switched in order.
It should be noted that p1, p2 ... and work W, X, Y, Z may be classified artificially, but it is performed with the help of artificial intelligence (AI) including judgment and organization of work data. Is also a technology that fits the current situation.
図６は、本発明にかかる道路作業システムの作業位置処理手段の作業位置の判断の一実施態様を示す図である。
特に、作業情報を出力する判断において、例１と例２のような場合が存在する。
例１では、図３、図５に示した場合と同じであり、作業順と位置順があっていて、飛びや戻りがない場合であり、例２は、作業順にたいして位置順に飛びや戻りがある場合である。
時にこのような場合が、作業上効率が良い場合も発生する。なお、このようなな場合には、先願のような、位置を検出して、その場所に関連した作業があるかどうかを判定する手段では、対応できないので、本願の大きなメリットである。例１と例２の違いは、例２では、例１と比べると、ｐ１でのｏｕｔ１作業後、一旦、ｐ３に行き、ｏｕｔ３作業を行い、その後、ｐ２に戻って、ｏｕｔ２作業になることを示します。その後、例１と同じく、ｐ４でｏｕｔ４作業になっています。ｏｕｔｘ作業は、作業順に並べた場合に、ｘ番目の作業情報順を示す。例１と例２の例とも作業情報の順で見ると、同じであることが分かる。
従って、作業位置処理手段４１０の処理は、作業情報の順に対応位置に現在位置が到達したかを判断し、距離測定の誤差を考慮して、到達していれば、その作業情報を出力し、次の作業情報の位置を目指し、また、到達したかを判定することを繰り返す。この時、特に便利な報知する情報として、次の作業情報の位置に関連して、進行又は後退（戻り）の情報を報知すると便利である。場合によって、例２のように、ｐ３からｐ２に戻って作業情報がある場合があり、その場合には、位置番号からして戻る方向であるし、距離も分かっているので、例えば、「次は、３０ｍ、戻る方向です」のように、次の作業情報に到達するための指示を出す。勿論、次の作業情報の位置情報に横方向の情報を加味すれば、横方向へ移動する等の指示も出せる訳である。
FIG. 6 is a diagram showing an embodiment of determining the work position of the work position processing means of the road work system according to the present invention.
In particular, there are cases such as Example 1 and Example 2 in the determination to output work information.
Example 1 is the same as the case shown in FIGS. 3 and 5, in which the work order and the position order are the same and there is no jump or return, and in Example 2, the jump or return is performed in the position order with respect to the work order. There is a case.
Sometimes such cases occur when work efficiency is good. It should be noted that such a case is a great merit of the present application because it cannot be dealt with by a means for detecting a position and determining whether or not there is work related to the position as in the previous application. The difference between Example 1 and Example 2 is that, in Example 2, compared to Example 1, after the out1 work in p1, it goes to p3 once, performs out3 work, and then returns to p2 to become out2 work. indicate. After that, as in Example 1, it is out4 work at p4. The outx work indicates the xth work information order when arranged in the work order. Looking at the examples of Example 1 and Example 2 in the order of work information, it can be seen that they are the same.
Therefore, the processing of the work position processing means 410 determines whether the current position has reached the corresponding position in the order of the work information, considers the error of the distance measurement, and outputs the work information if it has reached. Aim at the position of the next work information, and repeat the determination of whether or not it has been reached. At this time, as particularly convenient information to be notified, it is convenient to notify the progress or retreat (return) information in relation to the position of the next work information. In some cases, as in Example 2, there may be work information returning from p3 to p2, and in that case, the direction is to return from the position number and the distance is known. Is 30m, in the direction of returning. " Of course, if the horizontal information is added to the position information of the next work information, it is possible to give an instruction such as moving in the horizontal direction.
図７は、本発明にかかる道路作業システムの作業位置処理手段の作業位置の判断の一実施態様を示す図である。
上記の「現在位置がｐiに達したか」の判断のやり方の２通りを示す。
１つ目は、対象とするｐｉに現在位置Ｌが達したかの応答であり、不等号は、超えた場合、等号はぴったりの位置をしめす。２つ目は、ｐｉと現在位置Ｌの差異Δが分かるため、走行による距離(算出距離でもよい)を目安に、差異Δを経過したら応答出力をする。こちらは、判断回数が軽い特徴がある。どちらも採用できる。
FIG. 7 is a diagram showing an embodiment of determining the work position of the work position processing means of the road work system according to the present invention.
The above two ways of judging "whether the current position has reached pi" are shown.
The first is the response as to whether the current position L has reached the target pi, and if the inequality sign is exceeded, the equal sign indicates the exact position. Secondly, since the difference Δ between the pi and the current position L is known, the response is output after the difference Δ has passed, using the distance traveled (the calculated distance may be used) as a guide. This has the characteristic that the number of judgments is light. Both can be adopted.
位置ｐの表現は、地球上の座標で表現する場合もあるが、対象が既知の道路上の位置であることを鑑みて、所定の基準位置からの距離で表す方が都合がよい。高速道路などでは、１００ｍ間隔でキロポストという距離表示がある。その表示系を使い、位置ｐを表すのも便利である。 The position p may be expressed in coordinates on the earth, but it is more convenient to express it in terms of the distance from a predetermined reference position in view of the fact that the target is a position on a known road. On highways, there is a distance marker called a kilometer post at 100m intervals. It is also convenient to use the display system to represent the position p.
なお、作業出力を設定された位置ｐｉより前に行うことも可能である。特に報知出力は、少し早めに報知することが好都合な場合がある。又、これを考慮して、ｐｉ自体の値を前にしておくこともできる。 It is also possible to perform the work output before the set position pi. In particular, it may be convenient to notify the notification output a little earlier. Further, in consideration of this, the value of pi itself can be set in front.
次に、作業出力の例を次に示す。
予告報知出力として、
例えば、
１）１ｋ先から除雪開始です。→
２）除雪開始点まで３００ｍになりました。→
３）除雪開始点まであと５０ｍです。→
４）除雪開始場所です。
のような例がある。
作業報知出力として、例えば、ｐ１からｐ２の間の現場作業動画を出力し、作業者が参照して実作業をすることができる。
また、作業制御出力として、例えば、ｐ１からｐ２の間の現場作業で行われた制御出力を車載端末に送付し、制御処理部１６０を経由して、報知・作業部１５０に所定の作業機械（例えば、除雪機）を制御し作業を行わせることができる。
Next, an example of work output is shown below.
As a notice notification output,
for example,
1) Snow removal starts from 1k ahead. →
2) It is now 300m to the snow removal start point. →
3) It is 50m to the snow removal start point. →
4) This is the place to start snow removal.
There is an example like.
As the work notification output, for example, a field work moving image between p1 and p2 can be output, and the worker can refer to it and perform the actual work.
Further, as the work control output, for example, the control output performed in the field work between p1 and p2 is sent to the in-vehicle terminal, and the predetermined work machine ( For example, a snowplow) can be controlled to perform work.
図８は、道路作業システムの位置補正の例を示す図である。
位置の測定は、ＧＰＳを使って行われるが、その精度は、±２ｍなどの精度で満足できる場合は、使用できるが、さらに精度よく現在地が必要な場合は、適当な間隔でキロポストｋｐ等の参照点をカメラ画像等で検出して、補正することもできる。さらに、位置の測定は、前述の慣性航法でも行えるので、ｐｉの判定した後の、次のｐｉ＋１までの距離は既知なので、慣性航法でも容易に対応できる。なお、補正において、適当な間隔で存在する参照点（キロポストなど）の情報を検出して、自車位置を補正することで累積誤差を消去、それを基準に新たな移動量を付加することで精度維持できるが、特に車載端末又は参照点側のいずれかにミリ波レーダと検出器を備えて、参照点を検出すれば、降雪時に参照点が雪に埋没していても検出できる。さらに雪の路端の検出も可能なので、参照点による位置補正を行うことで、本道路作業システムの実用的効果を高めることができる。
FIG. 8 is a diagram showing an example of position correction of a road work system.
The position is measured using GPS. If the accuracy is satisfactory, such as ± 2 m, it can be used, but if the current location is required more accurately, the kilometer post kp, etc. at appropriate intervals can be used. It is also possible to detect the reference point in a camera image or the like and correct it. Further, since the position can be measured by the above-mentioned inertial navigation, the distance to the next pi + 1 after the determination of the pi is known, so that the inertial navigation can be easily handled. In the correction, information on reference points (kiloposts, etc.) that exist at appropriate intervals is detected, the cumulative error is eliminated by correcting the position of the own vehicle, and a new movement amount is added based on that. Although the accuracy can be maintained, if the reference point is detected by equipping either the in-vehicle terminal or the reference point side with a millimeter wave radar and a detector, the reference point can be detected even if it is buried in the snow during snowfall. Furthermore, since it is possible to detect the roadside of snow, the practical effect of this road work system can be enhanced by correcting the position by the reference point.
以上のように本発明にかかる道路作業システムは、要素となる作業を抜かしたり、大きく遅れたり、飛ばしたりせず、情報のない位置を無駄打ちすることがなく確実に位置に関する作業情報を出力でき、車載端末の構成を軽微にできるので、産業上利用して極めて好都合である。 As described above, the road work system according to the present invention can reliably output work information related to a position without skipping elemental work, significantly delaying, skipping, and without wasting a position without information. Since the configuration of the in-vehicle terminal can be made minor, it is extremely convenient for industrial use.
１００ 車載端末
１１０ 位置情報取得部
１２０ 道路・作業指定／選択部
１３０ 作業情報取得部
１４０ 報知・作業部
１５０ 通信手段Ａ
１６０ 制御処理部
１７０ 編集手段
２００ 車外基地局
２１０ 作業情報記憶手段
２２０ データ選択仲介手段
２３０ 通信手段Ｂ
２４０ 作業情報作成手段
４１０ 作業位置処理手段
100 In-vehicle terminal 110 Location information acquisition unit 120 Road / work designation / selection unit 130 Work
160
240 Work information creation means 410 Work position processing means
本発明は、道路位置に対応する作業の指示ガイド又は、作業の制御を行わせるシステムに関するものである。 The present invention relates to a work instruction guide corresponding to a road position or a system for controlling work.
特許文献１は、従来のこの手のシステムであり、図９に構成と動作フローを示し、次のようなものである。
このシステムは、車載端末と外部記憶手段からなり、車載端末は、車の位置を取得する位置情報取得部と、外部記憶手段から作業場所の位置にリンクされた熟練オペレータの適切な操作状況に関する情報である作業情報を取得して記憶し、必要時に作業者のオペレータに報知する報知指令を発する報知部を含み、処理部は、位置情報取得部が取得した作業車の位置情報にリンクした作業情報の有無の判断を行い、報知指令を出すものである。
位置情報取得部で位置情報を取得し、その位置に、情報がある位置か、又は、情報があるかどうか（作業情報の有無の判断）を判別している。これは、位置情報を取る間隔が細かくないと、作業情報が飛びやすい。すなわち、位置情報を取る間隔が荒い場合には、作業情報の有る位置を飛ばしたり、複数個すぎてから対応することになり、その場所からのずれにより、適切でない処理になることが出てくる。そして、位置情報を取る間隔が細かい場合には、情報のない位置を無駄打ちすることになるだけでなく、多くの作業情報を車載端末側に取り込んでおかなければならない等の不都合がある。この不都合は回避が難しいが、回避したい課題である。
さらに、このシステムでは、作業情報を一旦外部記憶手段から取得して車載端末内に記憶しておき、作業車の各位置情報に応じて、有無を判断し、報知対応をするものである。従って、個々の車載端末には、記憶装置と、判断制御を行う処理部の構成が必須であり、極力、車載端末の構成を軽少にしたい場合は、適切ではない。車載端末は作業車にあるものなので、数的に沢山あるので、できるだけ、軽い構成が好ましい。さらに、車載端末を取り付ける作業車内の場所も現状では、多くのものが取り付けられ、つける場所もないくらいの状況があり、軽い構成が必須になっている状況にある。
作業情報を一旦外部記憶手段から取得して車載端末内に記憶することは、情報の取得に時間がかかる場合には、やむをえないことであるが、技術の進歩とともに、現在は処理速度、通信速度ともに長足の進歩を遂げている。そのような中で、このような作業情報を一旦外部記憶手段から取得することは、必ずしも必須の技術ではなくなってきている。そのような観点に立った場合に、沢山あり、かつ小型であることを標榜する車載端末内側の構成を軽くし、制御処理も単一で済む構成が最も好ましいが、このような観点では従来提案が見いだせない。
This system consists of an in-vehicle terminal and an external storage means, and the in-vehicle terminal has a position information acquisition unit that acquires the position of the vehicle and information on the appropriate operation status of a skilled operator linked from the external storage means to the position of the work place. The processing unit includes a notification unit that acquires and stores work information, and issues a notification command to notify the operator of the operator when necessary, and the processing unit is work information linked to the position information of the work vehicle acquired by the position information acquisition unit. It determines the presence or absence of a notification and issues a notification command.
The position information acquisition unit acquires position information and determines whether or not there is information at that position (determination of the presence or absence of work information). This is because work information is easy to jump if the interval for taking location information is not fine. In other words, if the interval for collecting location information is rough, the location where the work information is located may be skipped, or it may be necessary to deal with it after there are too many locations, and due to the deviation from that location, improper processing may occur. .. If the interval for collecting the position information is fine, not only the position without the information is wasted, but also a lot of work information must be taken into the in-vehicle terminal side, which is inconvenient. This inconvenience is difficult to avoid, but it is an issue that we want to avoid.
Further, in this system, work information is once acquired from an external storage means and stored in an in-vehicle terminal, the presence or absence is determined according to each position information of the work vehicle, and notification is provided. Therefore, each in-vehicle terminal must have a storage device and a processing unit for determining and controlling, which is not appropriate when the configuration of the in-vehicle terminal is to be as light as possible. Since the in-vehicle terminal is located in the work vehicle, there are many in-vehicle terminals, so it is preferable to make the configuration as light as possible. Furthermore, at present, there are many places in the work vehicle where the in-vehicle terminal is attached, and there is no place to attach it, so a light configuration is indispensable.
It is unavoidable to once acquire work information from an external storage means and store it in the in-vehicle terminal when it takes time to acquire the information. We have made great strides. Under such circumstances, once acquiring such work information from an external storage means is not always an indispensable technique. From such a viewpoint, it is most preferable to lighten the configuration inside the in-vehicle terminal, which claims to be compact and have many, and to perform a single control process. Can't be found.
本願の課題は、上記の作業情報を漏れなく遅滞なく処理でき、車載端末の構成も軽くできる道路位置に対応する作業の指示ガイド又は、作業の制御を行わせるシステムを提供することである。 An object of the present application is to provide a work instruction guide corresponding to a road position or a system for controlling work, which can process the above work information without omission and without delay and can lighten the configuration of an in-vehicle terminal.
以下請求項に沿い記述する。
請求項１記載の発明は、道路作業システムであって、
道路作業車に搭載される車載端末と車外基地局を有し、
前記車載端末は、前記車載端末の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記道路作業車が作業に供される道路又は区域、場所、及び作業を選択または指定する道路・作業指定／選択部と、前記作業の現場での作業の情報を取得する作業情報取得手段と、
報知又は及び機械制御により作業を行う報知・作業部と、通信手段Ａと、これらを制御し処理を行わせる制御処理部を備え、
車外基地局は、前記作業の現場の位置に関する作業情報を格納する作業情報記憶手段と、データ選択仲介手段と、通信手段Ｂを有し、
前記データ選択仲介手段は、
前記道路・作業指定／選択部で指定又は選択により定まる、又は、前記位置情報取得部の測定に基づく前記作業の現場の位置により定まる、道路に関する道路・作業指定／選択情報と前記位置情報取得部の測定に基づく現在位置情報とを、通信手段Ａを介して受け取り、作業情報記憶手段内の対応する作業情報を選択し、通信手段Ｂを介して、前記車載端末に送り、前記制御処理部の制御により、前記報知・作業部で前記報知又は及び前記作業を行わせることを特徴とする。
Described in accordance with the following claims.
The invention according to
It has an in-vehicle terminal and an out-of-vehicle base station mounted on a road work vehicle.
The in-vehicle terminal includes a position information acquisition unit that acquires the position information of the in-vehicle terminal, and a road / work designation / selection unit that selects or designates the road or area, place, and work in which the road work vehicle is used for work. And the work information acquisition means for acquiring the work information at the work site,
It is equipped with a notification / working unit that performs work by notification or machine control, a communication means A, and a control processing unit that controls these and performs processing.
The out-of-vehicle base station has a work information storage means for storing work information regarding the position of the work site, a data selection mediation means, and a communication means B.
The data selection mediation means is
Road / work designation / selection information and location information acquisition unit related to the road, which is determined by designation or selection in the road / work designation / selection unit, or determined by the position of the work site based on the measurement of the location information acquisition unit. The current position information based on the measurement of the above is received via the communication means A, the corresponding work information in the work information storage means is selected, sent to the in -vehicle terminal via the communication means B, and the control processing unit. The notification / working unit is characterized in that the notification or the work is performed by the control of the above.
請求項２記載の発明は、請求項１記載の道路作業システムにおいて、
前記作業情報を選択し前記車載端末に送る場合に、前記データ選択仲介手段は、前記車載端末の識別情報を基に行うことを特徴とする。
The invention according to
When the work information is selected and sent to the vehicle-mounted terminal, the data selection mediation means is characterized in that the data selection mediation means is performed based on the identification information of the vehicle-mounted terminal.
請求項３記載の発明は、請求項１又は請求項２記載の道路作業システムにおいて、
前記作業情報記憶手段に格納された前記作業情報は、前記作業が所望の作業単位又は及び、区分作業に分割され、前記作業単位及び前記区分作業を構成する作業要素が、その開始点又は継続の始点となる位置と対応付けられ、前記作業要素の順に並んで構成されていることを特徴とする。
The invention according to
In the work information stored in the work information storage means, the work is divided into desired work units or division work, and the work unit and the work elements constituting the division work are the starting points or continuations thereof. It is characterized in that it is associated with a position serving as a starting point and is configured by arranging the working elements in this order.
請求項４記載の発明は、請求項３に記載の道路作業システムにおいて、
前記データ選択仲介手段又は前記制御処理部は、作業位置処理手段を有し、前記作業位置処理手段は、前記作業要素を並んだ順に取り上げ、前記位置情報による前記車載端末の位置が前記作業要素に対応する現場の位置に達したかを判断することで、達したと判断した場合に、前記作業要素の前記報知又は前記作業を前記報知・作業部に行わせることを特徴とする。
The invention according to
The data selection mediation means or the control processing unit has a work position processing means, and the work position processing means picks up the work elements in the order in which they are arranged, and the position of the vehicle-mounted terminal based on the position information is used as the work element. By determining whether or not the position of the corresponding site has been reached, when it is determined that the position has been reached, the notification of the work element or the work is performed by the notification / working unit.
請求項５記載の発明は、請求項４記載の道路作業システムにおいて、
前記作業位置処理手段は、前記取り上げた前記作業要素の前記開始点又は継続の始点となる位置と前記現在位置情報との距離差と、前記道路作業車の移動速度と移動時間から決まる移動距離を考慮して、前記判断時点を定め、又は、報知することを特徴とする。
The invention according to
The work position processing means determines a moving distance determined from the distance difference between the current position information and the starting point or the starting point of the continuation of the picked up work element, and the moving speed and moving time of the road work vehicle. In consideration of this, the time point of the determination is determined or notified.
請求項６記載の発明は、請求項４又は請求項５記載の道路作業システムにおいて、
前記作業位置処理手段は、前記作業要素が、前記位置の順に並んでいない場合に、少なくと、現在の前記作業要素の次の作業要素の位置を読み取り、進行方向又は及び到達までの距離を報知するための処理を行うことを特徴とする。
The invention according to
When the work elements are not arranged in the order of the positions, the work position processing means reads at least the position of the next work element of the current work element and informs the traveling direction or the distance to reach. It is characterized by performing a process for doing so.
請求項７記載の発明は、請求項１から請求項６のいずれか１つに記載の道路作業システムにおいて、前記現在位置情報の累積誤差を打ち消して、位置精度を確保するため、位置が既知であり、適度の間隔で存在する参照点を検出する手段を、前記車載端末又は及び前記参照点に備えることを特徴とする。
The invention according to
請求項８記載の発明は、請求項１から請求項７のいずれか１つに記載の道路作業システムにおいて、参照点を検出する手段は、ミリ波レーダの送受信手段とすることで、前記参照点が雪にうずもれた場合も検出が可能とすることを特徴とする。
The invention according to
以上の様に構成されているので、本発明による道路作業システムでは、要素となる作業を抜かしたり、大きく遅れたり、飛ばしたりせず、情報のない位置を無駄打ちすることがなく確実に位置に関する作業情報を出力でき、車載端末の構成を軽微にできる。 Since it is configured as described above, in the road work system according to the present invention, the elemental work is not skipped, greatly delayed, or skipped, and the position without information is not wasted and the position is surely related. Work information can be output, and the configuration of the in-vehicle terminal can be made minor.
図１は、本発明にかかる道路作業システムの一実施態様を示す図である。
道路作業システムは、車載端末１００と車外基地局(車外端末含む、以下、記述省略)２００を有し、
車載端末１００は、ＧＰＳ位置測定手段や車速センサ・方向センサ等の慣性航法測距手段等の位置情報取得部１１０と、例えば、どの道路又はどの区域のどの場所のどの作業かを選択または指定する道路・作業指定／選択部１２０と、現場での作業の情報（音（マイクロフォン）、画像（カメラ）、機械制御データ等）を取得する作業情報取得手段１３０と、報知（スピーカ、ＬＣＤ等表示）や作業（機械制御出力）を行う報知・作業部１４０と、通信手段Ａ１５０と、これらを制御し処理を行わせる制御処理部１６０を備える。
車外基地局２００は、作業現場の位置に関する作業情報（作業情報については後述される）を格納する作業情報記憶手段２１０と、データ選択仲介手段２２０と、通信手段Ｂ２３０を有し、
データ選択仲介手段２２０は、道路・作業指定／選択部１２０で指定された道路・作業指定／選択情報と位置情報取得部１１０の測定に基づく現在位置情報と、車載端末識別情報（装置ＩＤ）とを、通信手段Ａ１６０を介して受け取り、作業情報記憶手段２１０内の対応する作業情報を選択し、通信手段Ｂ２３０を介して、車載端末１００側に送り、制御処理部１６０の制御により、報知・作業部１５０で報知や作業を行わせる。
データ選択仲介手段２２０の判断のための基礎となる現在位置情報は、必要な都度送付されるが、その他は、判断に支障がない範囲で、毎回の送付を省略できる。
なお、作業情報記憶手段２１０に格納される作業現場の位置に関する作業情報は、車載端末１００の作業情報取得手段１３０で取得した現場での作業実績の情報が、通信手段Ａ１５０、通信手段Ｂ２３０を介して車外端末２００の作業情報作成手段２４０に送られることで、データが必要な作業情報に編集・作成され、作業情報記憶手段２１０に格納され、使用に供される。なお、車載端末で作業情報を編集したい場合もあるので、車載端末側に編集手段１７０があると好都合である。
なお、作業情報取得手段１３０で取得した情報が、現場位置から車外基地局２００に送付され、データ選択仲介手段２２０の処理に生かされる。例えば、作業情報取得手段１３０として、凹凸、路面温度・湿度、滑り抵抗など路面状態を見る路面センサ、積雪センサ、進行方向センサ、車速センサ、車線検知センサ等を使い、状態を位置情報とともに送付し、この情報を勘案してデータ選択仲介手段２２０に判断させることもできる。これは、作業情報取得手段１３０のデータが、作業情報作成手段２４０の動作以外の使われ方をした例である。
FIG. 1 is a diagram showing an embodiment of a road work system according to the present invention.
The road work system has an in-
The in-
The out-of-
The data selection mediation means 220 includes road / work designation / selection information designated by the road / work designation / selection unit 120, current position information based on the measurement of the position information acquisition unit 110, and in-vehicle terminal identification information (device ID). Is received via the communication means A160, the corresponding work information in the work information storage means 210 is selected, sent to the in -
The current location information, which is the basis for the determination of the data selection mediation means 220, is sent each time it is necessary, but other than that, it can be omitted every time as long as the determination is not hindered.
As for the work information regarding the position of the work site stored in the work information storage means 210, the information on the work results at the site acquired by the work information acquisition means 130 of the in-
The information acquired by the work information acquisition means 130 is sent from the site position to the out-of-
図２は、本発明にかかる道路作業システムの動作フローの一実施態様を示す図である。
車載端末１００で、動作スイッチをＯＮすると、１）道路（区域）・作業指定／選択工程になる。道路・作業指定／選択部１２０において行う。図３で詳述するが、道路・区域、作業を指定又は選択する。２）編集するかを聞いてくるので、作業情報を車載端末１００側で編集したい場合は、編集モードに移り、編集手段１７０を使い、作業情報を編集できる。
編集が不要な場合は、３）報知・作業モードＯＮを聞いてくる。待機の場合は、そのまま待機。ＯＮにすると、次にすすみ、４）位置取得工程になり、ＧＰＳや慣性航法により位置を取得する。５）位置が新しい位置でない場合は、新位置になるまでそのまま、６）新位置になると、報知データ取得（位置、作業ＩＤ、装置ＩＤ：ＩＤは認識符号）工程になる。
そこでは、制御処理部１３０は、位置データ、指定／選択道路・区域、指定／選択作業の要求をデータ選択仲介手段２２０に送付する。７）車外基地局での作業データ選択工程になる。データ選択仲介手段２２０は関連の作業情報を選択して車載端末１００に送付する。８）車載端末１００において、作業情報の報知・実行を行い、実績を作業情報取得手段１３０で取得して、９）車外端末の作業情報作成手段２４０に送付する。動作開始スイッチがＯＦＦであるか判定し、ＯＦＦなら終了、ＯＮなら、４）の位置取得工程に戻り、繰り返す。
FIG. 2 is a diagram showing an embodiment of an operation flow of the road work system according to the present invention.
When the operation switch is turned on on the in-
If editing is not required, 3) Ask for notification / work mode ON. In the case of waiting, wait as it is. When it is turned on, the next step is to proceed, and 4) the position acquisition process is performed, and the position is acquired by GPS or inertial navigation. 5) If the position is not a new position, the process is as it is until the new position is reached. 6) When the position is reached, the notification data acquisition process (position, work ID, device ID: ID is a recognition code) is performed.
There, the control processing unit 130 sends the position data, the designated / selected road / area, and the request for the designated / selected work to the data selection mediation means 220. 7) It is a work data selection process at the base station outside the vehicle. The data selection mediation means 220 selects related work information and sends it to the in-
データ選択仲介手段２２０は、道路・作業指定／選択部１２０で指定／選択された作業指定／選択情報と位置情報取得部１１０の測定に基づく現在位置情報によって、作業情報記憶手段２１０内の対応する作業情報を選択し、仲介するが、これに対応する作業情報記憶手段２１０内の作業情報のデータ内容の例を図３に示す。
図３は、本発明にかかる道路作業システムの作業情報記憶手段のデータの一実施態様を示す図である。
左側に示すように、指定／選択道路又は区域を指定又は選択するところがあり、指定／選択道路又は区域ごとに、作業が示されている。この例では、表示の指定／選択道路又は区域には、作業単位として、例えば、作業Ｗ、作業Ｘ、作業Ｙ、作業Ｚがあり、作業Ｗについては、区分作業Ａ、区分作業Ｂ、区分作業Ｃがある例が示されている。なお、作業は、単なる作業のみでなく、ここでは報知・作業部１５０で行う報知と作業を指している。作業Ｗ、作業Ｘ、作業Ｙ、作業Ｚや区分作業Ａ、区分作業Ｂ、区分作業Ｃの区分は、作業位置（距離）順に並べて区切りを与える方が、都合がよい。右側には、区分作業Ａの詳細構成例が示される。さらに、区分作業Ａは位置順にｐ１からｐ１０まで、例えば、Ａ１、Ａ２、Ａ３の作業要素で構成され、ｐ１ではＡ１（１）が行われ、ｐ２になるとＡ１（２）が行われることを示している。なお、区分作業や、作業要素の分け方は、さらに細かくなどその程度は任意に決めてよい。
なお、
指定／選択道路又は区域を指定又は選択のところの図に( )でくくってあるのは、すなわち、作業場所が指定／選択しなくともわかる場合があり、この部分は、省略が可能な場合もあるためである。従って、この場合、位置情報取得部の測定に基づく作業の現場の位置に関連して道路が分かることになる。
作業情報取得手段１３０としての進行方向センサ、車速センサ、車線検知センサの情報が、データ選択仲介手段２２０が作業情報を選択する場合の判断データとして有効である。
The data selection mediation means 220 corresponds in the work information storage means 210 by the road / work designation / selection unit 120 designated / selected work designation / selection information and the current position information based on the measurement of the position information acquisition unit 110. FIG. 3 shows an example of the data content of the work information in the work information storage means 210 that selects and mediates the work information.
FIG. 3 is a diagram showing an embodiment of data of the work information storage means of the road work system according to the present invention.
As shown on the left, there are places to designate or select designated / selected roads or areas, and work is indicated for each designated / selected road or area. In this example, the designated / selected road or area of the display has, for example, work W, work X, work Y, and work Z as work units, and for work W, there are division work A, division work B, and division work. An example of C is shown. It should be noted that the work is not limited to mere work, but here refers to notification and work performed by the notification /
note that,
Designated / selected roads or areas are enclosed in () in the figure where they are designated / selected, that is, they may be known even if the work location is not specified / selected, and this part may be omitted. Because there is. Therefore, in this case, the road can be known in relation to the position of the work site based on the measurement of the position information acquisition unit.
The information of the traveling direction sensor, the vehicle speed sensor, and the lane detection sensor as the work information acquisition means 130 is effective as determination data when the data selection mediation means 220 selects the work information.
このように、作業情報が、この例では、位置順に区分構成されているので都合がよい。なお、位置ｐについて、例えば、ｐ１でＡ１の作業の記述は、ｐ１を開始点又は継続の始点にして、Ａ１が行われることであり、ｐ１点に停止してその場所でＡ１作業が行われることもあれば、そうでなく、ｐ１からｐ２の間を移動（途中停止や往復もあり）しながら作業Ａ１を行うことも含む。なお、この例では、たまたま位置順に作業情報が並んでいる場合であり、図６で説明するように、位置は飛んで戻るなど、必ずしも位置順である必要はなく、本質的には、作業順に作業情報が並んでいることになる。 As described above, it is convenient because the work information is divided and configured in the order of position in this example. Regarding the position p, for example, the description of the work of A1 at p1 is that A1 is performed with p1 as the start point or the start point of continuation, and the A1 work is performed at the stop at the p1 point. In some cases, it also includes performing work A1 while moving between p1 and p2 (there may be a stop or a round trip). In this example, the work information happens to be arranged in the order of the positions, and as explained in FIG. 6, the positions do not necessarily have to be in the order of the positions, such as jumping back, and the work information is essentially in the order of the work. Work information will be lined up.
再度、図１に戻って、このような作業情報記憶手段２１０内の作業情報のデータ構成であるので、道路・作業指定／選択部１２０で、道路や区域と作業を指定／選択する（例えば、作業Ｗが指定／選択されたとすると）、データ選択仲介手段２２０は、作業情報記憶手段２１０にアクセスし、指定／選択された道路（区域）の作業Ｗにアクセスし、作業Ａ、作業Ｂ、作業Ｃの順に作業情報を読みだして、車載端末１００に送付し、車載端末１００側は、送付された作業を報知・作業部１４０で順に所望の位置で実施する。なお、指定したものが作業Ａだけであれば、作業Ａのみ送付されて実施される。
なお、所望の位置で実施するための実施する効果的な手段を次に示す。
Returning to FIG. 1 again, since it is the data structure of the work information in the work information storage means 210, the road / work designation / selection unit 120 designates / selects the road, the area, and the work (for example,). (Assuming that the work W is designated / selected), the data selection mediation means 220 accesses the work information storage means 210, accesses the work W of the designated / selected road (area), and works A, B, and work. The work information is read out in the order of C and sent to the in-
In addition, the effective means to carry out for carrying out at a desired position is shown below.
従来例においては、「位置情報取得部で位置情報を取得し、その位置に、情報がある位置か、又は、情報があるかどうか（作業情報の有無の判断）を判別している。これは、位置情報を取る間隔が細かくないと、作業情報が飛びやすい。すなわち、位置情報を取る間隔が荒い場合には、作業情報の有る位置を飛ばしたり、複数個すぎてから対応することになり、その場所からのずれにより、適切でない処理になることが出てくる。そして、位置情報を取る間隔が細かい場合には、情報のない位置を無駄打ちすることになるだけでなく、多くの作業情報を車載端末側に取り込んでおかなければならない等の不都合がある。」ということを示した。この不都合を回避する手段して、図４、詳細を、図５を用いて説明する。 In the conventional example, "the position information acquisition unit acquires the position information, and determines whether or not there is information at that position (determination of the presence or absence of work information). If the interval for taking location information is not fine, the work information is easy to skip. Due to the deviation from that location, improper processing may occur. And if the interval for taking location information is fine, not only the location without information will be wasted, but also a lot of work information. There is an inconvenience such as having to take in the in-vehicle terminal side. " As a means for avoiding this inconvenience, FIG. 4 and details will be described with reference to FIG.
図４は、本発明にかかる道路作業システムの他の実施態様を示す図である。
この図は、車外基地局のデータ選択仲介手段２２０又は車載装置の制御処理部１３０のいずれかに作業位置処理手段４１０を備えたものであり、作業位置処理手段４１０の動作は、図５で説明する。なお、図１に示されたその他の構成は、同じでよいので記述省略した。
FIG. 4 is a diagram showing another embodiment of the road work system according to the present invention.
In this figure, the work position processing means 410 is provided in either the data selection mediation means 220 of the out-of-vehicle base station or the control processing unit 130 of the in-vehicle device, and the operation of the work position processing means 410 is described with reference to FIG. do. Since the other configurations shown in FIG. 1 may be the same, the description is omitted.
図５は、本発明にかかる道路作業システムの作業位置処理手段の動作の一実施態様を示す図である。この図では、図３の区分作業Ａを例にして動作を説明するが、他の作用でも同様である。従来の処理手段は、適当な時間間隔でｇｐｓ等の位置取得手段により、位置を求めると、その位置に対応する作業があるかどうかをみて、あればそれを報知その他の作業出力をしてきた。作業がなければ、次の位置測定点で同様のことを行い繰り返した。このことにより、前述の不都合が生じ、回避が困難であった。この不都合を回避するには、この通常の概念から離れたアプローチが必要となる。不都合を回避する目標は、作業を抜かしたり、飛ばしたりせず、情報のない位置を無駄打ちすることがないことである。そのため、従来の概念とは眞逆の発想に至った。すなわち、位置測定点を基準にして、そこに関連対応する業務があるかどうかを見て処理するのではなく、位置順に並んだ作業位置ｐを基準に順番に、現在位置が到達したかを判断、或いは予定し処理する。すなわち、ｐ１では、ＧＰＳや慣性航法（車速と移動時間）から測定或いは、予想した現在位置がｐ１に達したときに、ｐ１の作業Ａ１を出力し、次は、順番にｐ２を対象にする（位置は既知なので、移動する距離は既知となるので、到達する予定が分かるため、従来のような無駄打ちも飛ばしもない）。ｐ２の処理が終われば、ｐ３という具合に進行させる。なお、ここでは、右図のように、作業情報が位置順に並んだ場合の例であって、実際の作業が、位置順に並んでいない場合もあり、現在位置がその位置に達したかの判定は同じだが、判定順は、作業順に行われることになり、そのような例を次の図６で説明する。 FIG. 5 is a diagram showing an embodiment of the operation of the work position processing means of the road work system according to the present invention. In this figure, the operation will be described by taking the division work A of FIG. 3 as an example, but the same applies to other operations. In the conventional processing means, when a position is obtained by a position acquisition means such as gps at an appropriate time interval, it is checked whether there is work corresponding to the position, and if there is, it is notified and other work output is performed. If there was no work, the same thing was done at the next position measurement point and repeated. This caused the above-mentioned inconvenience and was difficult to avoid. To avoid this inconvenience, an approach away from this usual concept is needed. The goal of avoiding inconvenience is not to skip or skip work, and not to waste a position without information. Therefore, the idea was the opposite of the conventional concept. That is, instead of processing by looking at whether or not there is a corresponding work related to the position measurement point, it is determined whether the current position has been reached in order based on the work position p arranged in the order of position. Or schedule and process. That is, in p1, when the current position measured or predicted from GPS or inertial navigation (vehicle speed and travel time) reaches p1, the work A1 of p1 is output, and then p2 is targeted in order (. Since the position is known, the distance to be moved is known, so the planned arrival is known, so there is no wasteful hitting or skipping as in the past). When the processing of p2 is completed, it proceeds to p3 and so on. In addition, here, as shown in the right figure, it is an example when the work information is arranged in the order of position, and the actual work may not be arranged in the order of position, and the judgment as to whether the current position has reached that position is the same. However, the determination order is to be performed in the work order, and such an example will be described with reference to FIG. 6 below.
これが、本願の作業位置処理手段４１０の機能であり、左には、この処理フローを示す。
現在、ｐｉを対象にしていたとすれば、上記のように予測や測定による現在位置がｐｉに達しているかを判断し、達していれば、ｐｉの位置での作業Ａｉを出力し、ｉを一つ増やして、次のｐｉ＋１について判定処理に移る。前述のように、ｐｉ＋１の位置は既知なので、現在地からどれだけ移動すれば到達するか予想できるので、次の判定は無駄なく行える。当然のことであるが、現在位置がｐｉに達しているかの判断において、達してない場合は、その前の作業Ａｉ-1が継続される。しかしながら、ｐ位置が既知なので、予想の精度がよいため、判断は最適な状態で行える利点がある。
図では、「現在位置がｐiに達したか」の判断のところが、右図の作業位置ｐ１からｐ１０に順番に切替が行われているイメージを示している。
なお、ｐ１、ｐ２・・・や作業Ｗ、Ｘ、Ｙ、Ｚの区分分けは人為的に行ってもよいが、判断や作業データの整理を含めて人工知能（ＡＩ）の力を借りて行うのも現状にあった技術である。
This is the function of the work position processing means 410 of the present application, and this processing flow is shown on the left.
If pi is currently targeted, it is determined whether the current position by prediction or measurement has reached pi as described above, and if so, the work Ai at the position of pi is output and i is set to 1. Increase by one and move to the judgment process for the next pi + 1. As mentioned above, since the position of pi + 1 is known, it is possible to predict how much it should move from the current location to reach it, so that the next determination can be made without waste. As a matter of course, in the determination of whether the current position has reached pi, if it has not reached, the previous work Ai-1 is continued. However, since the p position is known, the accuracy of prediction is good, and there is an advantage that the judgment can be made in the optimum state.
In the figure, the judgment of "whether the current position has reached pi" shows an image in which the work positions p1 to p10 in the right figure are switched in order.
It should be noted that p1, p2 ... and work W, X, Y, Z may be classified artificially, but it is performed with the help of artificial intelligence (AI) including judgment and organization of work data. Is also a technology that fits the current situation.
図６は、本発明にかかる道路作業システムの作業位置処理手段の作業位置の判断の一実施態様を示す図である。
特に、作業情報を出力する判断において、例１と例２のような場合が存在する。
例１では、図３、図５に示した場合と同じであり、作業順と位置順があっていて、飛びや戻りがない場合であり、例２は、作業順にたいして位置順に飛びや戻りがある場合である。
時にこのような場合が、作業上効率が良い場合も発生する。なお、このようなな場合には、先願のような、位置を検出して、その場所に関連した作業があるかどうかを判定する手段では、対応できないので、本願の大きなメリットである。例１と例２の違いは、例２では、例１と比べると、ｐ１でのｏｕｔ１作業後、一旦、ｐ３に行き、ｏｕｔ３作業を行い、その後、ｐ２に戻って、ｏｕｔ２作業になることを示します。その後、例１と同じく、ｐ４でｏｕｔ４作業になっています。ｏｕｔｘ作業は、作業順に並べた場合に、ｘ番目の作業情報順を示す。例１と例２の例とも作業情報の順で見ると、同じであることが分かる。
従って、作業位置処理手段４１０の処理は、作業情報の順に対応位置に現在位置が到達したかを判断し、距離測定の誤差を考慮して、到達していれば、その作業情報を出力し、次の作業情報の位置を目指し、また、到達したかを判定することを繰り返す。この時、特に便利な報知する情報として、次の作業情報の位置に関連して、進行又は後退（戻り）の情報を報知すると便利である。場合によって、例２のように、ｐ３からｐ２に戻って作業情報がある場合があり、その場合には、位置番号からして戻る方向であるし、距離も分かっているので、例えば、「次は、３０ｍ、戻る方向です」のように、次の作業情報に到達するための指示を出す。勿論、次の作業情報の位置情報に横方向の情報を加味すれば、横方向へ移動する等の指示も出せる訳である。
FIG. 6 is a diagram showing an embodiment of determining the work position of the work position processing means of the road work system according to the present invention.
In particular, there are cases such as Example 1 and Example 2 in the determination to output work information.
Example 1 is the same as the case shown in FIGS. 3 and 5, in which the work order and the position order are the same and there is no jump or return, and in Example 2, the jump or return is performed in the position order with respect to the work order. There is a case.
Sometimes such cases occur when work efficiency is good. It should be noted that such a case is a great merit of the present application because it cannot be dealt with by a means for detecting a position and determining whether or not there is work related to the position as in the previous application. The difference between Example 1 and Example 2 is that, in Example 2, compared to Example 1, after the out1 work in p1, it goes to p3 once, performs out3 work, and then returns to p2 to become out2 work. indicate. After that, as in Example 1, it is out4 work at p4. The outx work indicates the xth work information order when arranged in the work order. Looking at the examples of Example 1 and Example 2 in the order of work information, it can be seen that they are the same.
Therefore, the processing of the work position processing means 410 determines whether the current position has reached the corresponding position in the order of the work information, considers the error of the distance measurement, and outputs the work information if it has reached. Aim at the position of the next work information, and repeat the determination of whether or not it has been reached. At this time, as particularly convenient information to be notified, it is convenient to notify the progress or retreat (return) information in relation to the position of the next work information. In some cases, as in Example 2, there may be work information returning from p3 to p2, and in that case, the direction is to return from the position number and the distance is known. Is 30m, in the direction of returning. " Of course, if the horizontal information is added to the position information of the next work information, it is possible to give an instruction such as moving in the horizontal direction.
図７は、本発明にかかる道路作業システムの作業位置処理手段の作業位置の判断の一実施態様を示す図である。
上記の「現在位置がｐiに達したか」の判断のやり方の２通りを示す。
１つ目は、対象とするｐｉに現在位置Ｌが達したかの応答であり、不等号は、超えた場合、等号はぴったりの位置をしめす。２つ目は、ｐｉと現在位置Ｌの差異Δが分かるため、走行による距離(算出距離でもよい)を目安に、差異Δを経過したら応答出力をする。こちらは、判断回数が軽い特徴がある。どちらも採用できる。
FIG. 7 is a diagram showing an embodiment of determining the work position of the work position processing means of the road work system according to the present invention.
The above two ways of judging "whether the current position has reached pi" are shown.
The first is the response as to whether the current position L has reached the target pi, and if the inequality sign is exceeded, the equal sign indicates the exact position. Secondly, since the difference Δ between the pi and the current position L is known, the response is output after the difference Δ has passed, using the distance traveled (the calculated distance may be used) as a guide. This has the characteristic that the number of judgments is light. Both can be adopted.
位置ｐの表現は、地球上の座標で表現する場合もあるが、対象が既知の道路上の位置であることを鑑みて、所定の基準位置からの距離で表す方が都合がよい。高速道路などでは、１００ｍ間隔でキロポストという距離表示がある。その表示系を使い、位置ｐを表すのも便利である。 The position p may be expressed in coordinates on the earth, but it is more convenient to express it in terms of the distance from a predetermined reference position in view of the fact that the target is a position on a known road. On highways, there is a distance marker called a kilometer post at 100m intervals. It is also convenient to use the display system to represent the position p.
なお、作業出力を設定された位置ｐｉより前に行うことも可能である。特に報知出力は、少し早めに報知することが好都合な場合がある。又、これを考慮して、ｐｉ自体の値を前にしておくこともできる。 It is also possible to perform the work output before the set position pi. In particular, it may be convenient to notify the notification output a little earlier. Further, in consideration of this, the value of pi itself can be set in front.
次に、作業出力の例を次に示す。
予告報知出力として、
例えば、
１）１ｋ先から除雪開始です。→
２）除雪開始点まで３００ｍになりました。→
３）除雪開始点まであと５０ｍです。→
４）除雪開始場所です。
のような例がある。
作業報知出力として、例えば、ｐ１からｐ２の間の現場作業動画を出力し、作業者が参照して実作業をすることができる。
また、作業制御出力として、例えば、ｐ１からｐ２の間の現場作業で行われた制御出力を車載端末に送付し、制御処理部１６０を経由して、報知・作業部１５０に所定の作業機械（例えば、除雪機）を制御し作業を行わせることができる。
Next, an example of work output is shown below.
As a notice notification output,
for example,
1) Snow removal starts from 1k ahead. →
2) It is now 300m to the snow removal start point. →
3) It is 50m to the snow removal start point. →
4) This is the place to start snow removal.
There is an example like.
As the work notification output, for example, a field work moving image between p1 and p2 can be output, and the worker can refer to it and perform the actual work.
Further, as the work control output, for example, the control output performed in the field work between p1 and p2 is sent to the in-vehicle terminal, and the predetermined work machine ( For example, a snowplow) can be controlled to perform work.
図８は、道路作業システムの位置補正の例を示す図である。
位置の測定は、ＧＰＳを使って行われるが、その精度は、±２ｍなどの精度で満足できる場合は、使用できるが、さらに精度よく現在地が必要な場合は、適当な間隔でキロポストｋｐ等の参照点をカメラ画像等で検出して、補正することもできる。さらに、位置の測定は、前述の慣性航法でも行えるので、ｐｉの判定した後の、次のｐｉ＋１までの距離は既知なので、慣性航法でも容易に対応できる。なお、補正において、適当な間隔で存在する参照点（キロポストなど）の情報を検出して、自車位置を補正することで累積誤差を消去、それを基準に新たな移動量を付加することで精度維持できるが、特に車載端末又は参照点側のいずれかにミリ波レーダと検出器を備えて、参照点を検出すれば、降雪時に参照点が雪に埋没していても検出できる。さらに雪の路端の検出も可能なので、参照点による位置補正を行うことで、本道路作業システムの実用的効果を高めることができる。
FIG. 8 is a diagram showing an example of position correction of a road work system.
The position is measured using GPS. If the accuracy is satisfactory, such as ± 2 m, it can be used, but if the current location is required more accurately, the kilometer post kp, etc. at appropriate intervals can be used. It is also possible to detect the reference point in a camera image or the like and correct it. Further, since the position can be measured by the above-mentioned inertial navigation, the distance to the next pi + 1 after the determination of the pi is known, so that the inertial navigation can be easily handled. In the correction, information on reference points (kiloposts, etc.) that exist at appropriate intervals is detected, the cumulative error is eliminated by correcting the position of the own vehicle, and a new movement amount is added based on that. Although the accuracy can be maintained, if the reference point is detected by equipping either the in-vehicle terminal or the reference point side with a millimeter wave radar and a detector, the reference point can be detected even if it is buried in the snow during snowfall. Furthermore, since it is possible to detect the roadside of snow, the practical effect of this road work system can be enhanced by correcting the position by the reference point.
以上のように本発明にかかる道路作業システムは、要素となる作業を抜かしたり、大きく遅れたり、飛ばしたりせず、情報のない位置を無駄打ちすることがなく確実に位置に関する作業情報を出力でき、車載端末の構成を軽微にできるので、産業上利用して極めて好都合である。 As described above, the road work system according to the present invention can reliably output work information related to a position without skipping elemental work, significantly delaying, skipping, and without wasting a position without information. Since the configuration of the in-vehicle terminal can be made minor, it is extremely convenient for industrial use.
１００ 車載端末
１１０ 位置情報取得部
１２０ 道路・作業指定／選択部
１３０ 作業情報取得部
１４０ 報知・作業部
１５０ 通信手段Ａ
１６０ 制御処理部
１７０ 編集手段
２００ 車外基地局
２１０ 作業情報記憶手段
２２０ データ選択仲介手段
２３０ 通信手段Ｂ
２４０ 作業情報作成手段
４１０ 作業位置処理手段
100 In-vehicle terminal 110 Location information acquisition unit 120 Road / work designation / selection unit 130 Work
160
240 Work information creation means 410 Work position processing means
Claims (8)
前記車載端末は、前記車載端末の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記道路作業車が作業に供される道路又は区域、場所、及び作業を選択または指定する道路・作業指定／選択部と、前記作業の現場での作業の情報を取得する作業情報取得手段と、
報知又は及び機械制御により作業を行う報知・作業部と、通信手段Ａと、これらを制御し処理を行わせる制御処理部を備え、
車外基地局は、前記作業の現場の位置に関する作業情報を格納する作業情報記憶手段と、データ選択仲介手段と、通信手段Ｂを有し、
前記データ選択仲介手段は、
前記道路・作業指定／選択部で指定又は選択により定まる、又は、前記位置情報取得部の測定に基づく前記作業の現場の位置により定まる、道路に関する道路・作業指定／選択情報と前記位置情報取得部の測定に基づく現在位置情報とを、通信手段Ａを介して受け取り、作業情報記憶手段内の対応する作業情報を選択し、通信手段Ｂを介して、前記車内端末に送り、前記制御処理部の制御により、前記報知・作業部で前記報知又は及び前記作業を行わせることを特徴とする道路作業システム。 It has an in-vehicle terminal and an out-of-vehicle base station mounted on a road work vehicle.
The in-vehicle terminal includes a position information acquisition unit that acquires the position information of the in-vehicle terminal, and a road / work designation / selection unit that selects or designates the road or area, place, and work in which the road work vehicle is used for work. And the work information acquisition means for acquiring the work information at the work site,
It is equipped with a notification / working unit that performs work by notification or machine control, a communication means A, and a control processing unit that controls these and performs processing.
The out-of-vehicle base station has a work information storage means for storing work information regarding the position of the work site, a data selection mediation means, and a communication means B.
The data selection mediation means is
Road / work designation / selection information and location information acquisition unit related to the road, which is determined by designation or selection in the road / work designation / selection unit, or determined by the position of the work site based on the measurement of the location information acquisition unit. The current position information based on the measurement of the above is received via the communication means A, the corresponding work information in the work information storage means is selected, sent to the in-vehicle terminal via the communication means B, and is sent to the in-vehicle terminal of the control processing unit. A road work system characterized in that the notification / work unit performs the notification or the work by control.
Any of claims 1 to 7, wherein the means for detecting the reference point is a transmission / reception means of a millimeter-wave radar, so that the reference point can be detected even when the reference point is covered with snow. The road work system described in one.
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