JP2022067889A - 運転評価装置およびこれを備えた運転評価システム、運転評価方法、運転評価プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】信号機が設置されていない無信号交差点における運転者の一時停止義務の有無を判定することが可能な運転評価装置およびこれを備えた運転評価システム、運転評価方法、運転評価プログラムを提供する。【解決手段】運転評価装置２２は、交差点情報取得部３２、交差点進入判定部３７、進入角度算出部３９、判定部４０を備えている。交差点情報取得部３２は、信号機が設置されていない無信号交差点の情報を取得する。交差点進入判定部３７は、取得された無信号交差点への車両２の進入を検知する。進入角度算出部３９は、交差点進入判定部３７において無信号交差点への車両２の進入が検知されると、車両２の無信号交差点への進入角度を検出する。判定部４０は、無信号交差点の情報に含まれる一時停止義務のある道路の方角と、進入角度算出部３９において検出された進入角度とに応じて、車両２の一時停止義務の有無を判定する。【選択図】図３

Description

本発明は、運転者による車両の運転を評価する運転評価装置およびこれを備えた運転評価システム、運転評価方法、運転評価プログラムに関する。

近年、自動車等の車両の運転者の技能を評価するために、運転者や車両の挙動を検出して、運転技能を評価する各種装置が用いられている。
高齢ドライバーは、非高齢ドライバーに比べ、無信号交差点直進時の出会い頭事故が多い。また、このような無信号交差点直進時の出会い頭事故について、ドライバー側の要因としては、安全不確認や一時不停止の影響が大きい。

このため、高齢ドライバーのリスク検出精緻化に有効であって不可欠な交差点直進と一時停止の評価の実現が求められている。
例えば、特許文献１には、運転者へ負担をかけることなく、左右確認動作やブレーキの構えを判定するために、運転者の頭部の動きを検出する第１角速度センサと、運転者の右足先が自動車のアクセルペダルとブレーキペダルとの間を移動するときの角速度を計測して運転者の右足先の動きを検出する第２角速度センサと、第１および第２角速度センサにおける検出結果に応じて運転者の安全運転の判定を行う第１および第２判定部とを備えた危険運転予防意識判定システムについて開示されている。

特開２００９－１９９５８３号公報（特許第５４９９２７７号公報）

しかしながら、上記従来の危険運転予防意識判定システムでは、以下に示すような問題点を有している。
すなわち、上記公報に開示された危険運転予防意識判定システムでは、予め記憶された地図データと自動車の位置情報とに基づいて現在位置が危険個所であるかを判断し、２つの角速度センサを用いて運転者の安全運転の判定を行っているが、信号機が設置されていない無信号交差点における運転者の一時停止義務の有無については判定することができない。

さらに、無信号交差点における運転者の一時停止義務の有無について判定する際に、道路リンクを用いた場合には、判定に必要な情報量が多くなってしまう。
本発明の課題は、詳細な道路リンクを用いることなく、信号機が設置されていない無信号交差点における運転者の一時停止または安全確認の義務の有無を判定することが可能な運転評価装置およびこれを備えた運転評価システム、運転評価方法、運転評価プログラムを提供することにある。

第１の発明に係る運転評価装置は、車両を運転する運転者による運転行動の評価を行う運転評価装置であって、取得部と、進入検知部と、進入角度検出部と、判定部と、を備えている。取得部は、信号機が設置されていない無信号交差点の情報を取得する。進入検知部は、取得部において取得された無信号交差点への車両の進入を検知する。進入角度検出部は、進入検知部において無信号交差点への車両の進入が検知されると、車両の無信号交差点への進入角度を検出する。判定部は、無信号交差点の情報に含まれる一時停止または安全確認の義務のある道路の方角と、進入角度検出部において検出された進入角度とに応じて、車両の一時停止または安全確認の義務の有無を判定する。

ここでは、信号機が設置されていない無信号交差点の情報を取得し、その無信号交差点へ進入する車両の進入角度と、取得した無信号交差点の情報に含まれる無信号交差点を構成する道路の方角とを比較して、走行している車両が一時停止または安全確認の義務のある道路を走行しているか否か、つまり車両の一時停止または安全確認の義務の有無を判定する。

ここで、本運転評価装置は、例えば、走行中の車両の車載器に搭載されていてもよいし、複数の車両の管理を行う管理者が使用するＰＣ（Personal Computer）等に搭載されていてもよい。
取得される無信号交差点の情報は、例えば、車両の現在位置から所定の距離範囲内にある信号機が設置されていない無信号交差点を含む、判定を行うために必要最小限の情報である。

無信号交差点への車両の進入の検知は、例えば、車両に搭載されたＧＰＳ（Global Positioning System）等から得られる位置情報を用いて行われる。
無信号交差点への車両の進入角度は、例えば、無信号交差点から所定の距離範囲に入った後の平均進入角度あるいは回帰直線の進入角度を用いて検出される。
車両の一時停止または安全確認の義務の有無の判定は、例えば、無信号交差点の情報に含まれる無信号交差点を構成する道路の方角に対する車両の進入角度の差が所定の範囲内であるか否かに応じて行われる。

これにより、無信号交差点における一時停止または安全確認の義務がある道路を車両が走行中であるか否かを、取得された必要最小限の情報と車両の無信号交差点への進入角度とを用いて容易に判定することができる。
この結果、データ量の多い詳細な道路リンクを用いることなく、信号機が設置されていない無信号交差点における運転者の一時停止または安全確認の義務の有無を容易に判定することができる。

第２の発明に係る運転評価装置は、第１の発明に係る運転評価装置であって、判定部は、無信号交差点の情報に含まれる無信号交差点に設置された一時停止標識のある道路ノード情報を用いて、一時停止または安全確認の義務がある道路の方角を抽出する。
これにより、無信号交差点に設置された一時停止標識のある道路ノード情報を用いて、一時停止または安全確認の義務がある道路の方角を抽出することができる。
この結果、無信号交差点の情報から抽出された一時停止または安全確認の義務がある道路の方角と、走行中の車両の無信号交差点への進入角度とを比較することで、走行中の車両に一時停止または安全確認の義務があるか否かを容易に判定することができる。

第３の発明に係る運転評価装置は、第２の発明に係る運転評価装置であって、判定部は、一時停止標識のある交差点の位置と道路の方角とを保持している。
これにより、データ量の多い道路リンクを持たないですむため、記憶負荷および処理負荷を軽減することができる。

第４の発明に係る運転評価装置は、第２または第３の発明に係る運転評価装置であって、判定部は、一時停止または安全確認の義務がある道路の方角と車両の進行方向とを比較して、道路の方角に対する進入角度が所定の角度以下である場合には、車両の一時停止または安全確認の義務があると判定する。
これにより、道路の方角に対する車両の進入角度が所定の角度以下である場合、すなわち、無信号交差点への進入角度と一時停止または安全確認の義務がある道路の方角とがほぼ一致する場合には、車両の一時停止または安全確認の義務があると判定することができる。

第５の発明に係る運転評価装置は、第１から第４の発明のいずれか１つに係る運転評価装置であって、車両の現在位置情報を取得する位置情報取得部と、位置情報取得部において取得された車両の現在位置の所定の距離範囲内に存在する交差点の情報を抽出する交差点抽出部と、をさらに備えている。
これにより、車両の現在位置の近傍の交差点の情報だけを抽出して使用することができるため、取得した無信号交差点の情報の記憶負荷、一時停止または安全確認の義務の有無の判定負荷を最小限に抑制することができる。

第６の発明に係る運転評価装置は、第５の発明に係る運転評価装置であって、交差点情報抽出部において抽出された交差点と車両の現在位置情報との間の距離を算出する距離算出部を、さらに備えている。進入検知部は、距離算出部において算出された距離が所定の閾値以下になると、当該交差点が車両が進入予定の交差点であると判定する。
これにより、車両が進入する交差点を特定するために、交差点情報抽出部において抽出された交差点と車両の現在位置情報との間の距離を用いることで、車両の現在位置が所定の交差点から所定の閾値以下の近距離であれば、進入予定の交差点であると容易に判定することができる。

第７の発明に係る運転評価装置は、第１から第６の発明のいずれか１つに係る運転評価装置であって、判定部は、車両が優先道路を走行している場合、車両が走行している道路の幅員、分割路情報の少なくともいずれか１つに基づいて、安全確認の必要性を判定する。
これにより、例えば、車両が優先道路を走行している場合（すなわち、一時停止標識がない方向からの交差点進入）であって、車両が走行している道路の幅員の大きさ、あるいは、走行中の道路が分割路であるか否かに応じて、優先道路側であっても、安全確認を行う必要がある道路か否かを判定することができる。

第８の発明に係る運転評価装置は、第１から第７の発明のいずれか１つに係る運転評価装置であって、判定部において一時停止または安全確認の義務があると判定されると、車両が一時停止したか否かを検出して、運転者による運転行動の評価を行う運転評価部を、さらに備えている。
これにより、例えば、車両に搭載された各種センサから、一時停止または安全確認の義務がある車両が所定の位置において一時停止したか否かを検出して、無信号交差点における車両の運転者の運転行動を適切に評価することができる。

第９の発明に係る運転評価装置は、第８の発明に係る運転評価装置であって、運転評価部は、車両に設けられた車両の走行速度を検出する車速センサ、または、運転者の顔の向きを検出する顔向きセンサから取得した情報に基づいて、運転者による運転行動の評価を行う。

これにより、無信号交差点において、例えば、車両に搭載された車速センサやＧＰＳ（Global Positioning System）等を用いて検出された車両の速度に基づいて一時停止または安全確認の義務を遂行したか否か、車両の運転席に搭載されたカメラによって撮影された画像を用いて検出された運転者の顔の向きに基づいて一時停止時に左右の安全確認をしたか否か、を容易に評価することができる。

第１０の発明に係る運転評価装置は、第８または第９の発明に係る運転評価装置であって、運転評価部による運転行動の評価に基づいて、運転者に対して注意喚起を行う報知部を、さらに備えている。
これにより、例えば、運転評価部による運転評価の結果が悪い場合には、音声情報、文字情報等を用いて、リアルタイムで運転者に対して安全運転行動を行うように促すことができる。

第１１の発明に係る運転評価装置は、第１から第１０の発明のいずれか１つに係る運転評価装置であって、取得部は、一時停止標識が設置されている無信号交差点の情報を取得する。
これにより、信号機が設置されていない無信号交差点における一時停止標識が設置された側の道路を認識することができる。

なお、例えば、無信号交差点の情報を含む地図ＤＢにおいて、一時停止標識情報が全ての無信号交差点に対して網羅されていない場合には、無信号交差点が、本当に一時停止標識が設置されていないのか、まだ一時停止標識の情報が確認されていないだけなのかが判断できない。このため、取得部において取得された一時停止標識が設置されている無信号交差点の情報に基づいて、一時停止標識が設置されている無信号交差点のみを評価対象としてもよい。
これにより、運転傾向を評価する際に、評価対象とすべき特定の無信号交差点を限定して、正確な評価を行うことができる。

第１２の発明に係る運転評価装置は、第１から第１１の発明のいずれか１つに係る運転評価装置であって、車両の発車時に、無信号交差点の情報を取得する。
これにより、車両の運転が開始されるタイミング（例えば、エンジン（モータ）が始動して車載器が起動した時）で、判定に必要とされる無信号交差点の情報を取得することで、適切なタイミングで最新の無信号交差点の情報を得ることができる。

第１３の発明に係る運転評価装置は、第１から第１２の発明のいずれか１つに係る運転評価装置であって、車両の現在位置から所定の距離範囲内の無信号交差点の情報を取得する。
これにより、車両の現在位置の近傍の範囲の無信号交差点の情報に限定して取得することで、運転評価装置の記憶容量が少ない場合でも、必要最小限の情報を用いて判定処理を実施することができる。

第１４の発明に係る運転評価装置は、第１から第１３の発明のいずれか１つに係る運転評価装置であって、車両に搭載されている。
これにより、運転評価装置が車両に搭載されているため、無信号交差点に進入する車両の運転者の運転行動をリアルタイムで評価することができる。

第１５の発明に係る運転評価システムは、第１から第１４の発明のいずれか１つに係る運転評価装置と、無信号交差点の情報を保存する記憶装置と、を備えている。
これにより、記憶装置から無信号交差点の情報を取得して、上記と同様の効果を得ることができる。

第１６の発明に係る運転評価方法は、車両を運転する運転者による運転行動の評価を行う運転評価方法であって、取得ステップと、進入検知ステップと、進入角度検出ステップと、判定ステップと、を備えている。取得ステップでは、信号機が設置されていない無信号交差点の情報を取得する。進入検知ステップでは、取得ステップにおいて取得された無信号交差点への車両の進入を検知する。進入角度検出ステップでは、進入検知ステップにおいて無信号交差点への車両の進入が検知されると、車両の無信号交差点への進入角度を検出する。判定ステップでは、無信号交差点の情報に含まれる一時停止または安全確認の義務のある道路の方角と、進入角度検出ステップにおいて検出された進入角度とに応じて、車両の一時停止または安全確認の義務の有無を判定する。

ここでは、信号機が設置されていない無信号交差点の情報を取得し、その無信号交差点へ進入する車両の進入角度と、取得した無信号交差点の情報に含まれる無信号交差点を構成する道路の方角とを比較して、走行している車両が一時停止または安全確認の義務のある道路を走行しているか否か、つまり車両の一時停止または安全確認の義務の有無を判定する。
ここで、本運転評価装置は、例えば、走行中の車両の車載器に搭載されていてもよいし、複数の車両の管理を行う管理者が使用するＰＣ（Personal Computer）等に搭載されていてもよい。
取得される無信号交差点の情報は、例えば、車両の現在位置から所定の距離範囲内にある信号機が設置されていない無信号交差点を含む、判定を行うために必要最小限の情報である。

無信号交差点への車両の進入の検知は、例えば、車両に搭載されたＧＰＳ（Global Positioning System）等から得られる位置情報を用いて行われる。
無信号交差点への車両の進入角度は、例えば、無信号交差点から所定の距離範囲に入った後の平均進入角度あるいは回帰直線の進入角度を用いて検出される。
車両の一時停止または安全確認の義務の有無の判定は、例えば、無信号交差点の情報に含まれる無信号交差点を構成する道路の方角に対する車両の進入角度の差が所定の範囲内であるか否かに応じて行われる。

これにより、無信号交差点における一時停止または安全確認の義務がある道路を車両が走行中であるか否かを、取得された必要最小限の情報と車両の無信号交差点への進入角度とを用いて容易に判定することができる。
この結果、データ量の多い詳細な道路リンクを用いることなく、信号機が設置されていない無信号交差点における運転者の一時停止または安全確認の義務の有無を容易に判定することができる。

第１７の発明に係る運転評価プログラムは、車両を運転する運転者による運転行動の評価を行う運転評価プログラムであって、取得ステップと、進入検知ステップと、進入角度検出ステップと、判定ステップと、を備えた運転評価方法をコンピュータに実行させる。取得ステップでは、信号機が設置されていない無信号交差点の情報を取得する。進入検知ステップでは、取得ステップにおいて取得された無信号交差点への車両の進入を検知する。進入角度検出ステップでは、進入検知ステップにおいて無信号交差点への車両の進入が検知されると、車両の無信号交差点への進入角度を検出する。判定ステップでは、無信号交差点の情報に含まれる一時停止または安全確認の義務のある道路の方角と、進入角度検出ステップにおいて検出された進入角度とに応じて、車両の一時停止または安全確認の義務の有無を判定する。

ここでは、信号機が設置されていない無信号交差点の情報を取得し、その無信号交差点へ進入する車両の進入角度と、取得した無信号交差点の情報に含まれる無信号交差点を構成する道路の方角とを比較して、走行している車両が一時停止または安全確認の義務のある道路を走行しているか否か、つまり車両の一時停止または安全確認の義務の有無を判定する。

ここで、本運転評価装置は、例えば、走行中の車両の車載器に搭載されていてもよいし、複数の車両の管理を行う管理者が使用するＰＣ（Personal Computer）等に搭載されていてもよい。
取得される無信号交差点の情報は、例えば、車両の現在位置から所定の距離範囲内にある信号機が設置されていない無信号交差点を含む、判定を行うために必要最小限の情報である。

無信号交差点への車両の進入の検知は、例えば、車両に搭載されたＧＰＳ（Global Positioning System）等から得られる位置情報を用いて行われる。
無信号交差点への車両の進入角度は、例えば、無信号交差点から所定の距離範囲に入った後の平均進入角度あるいは回帰直線の進入角度を用いて検出される。
車両の一時停止または安全確認の義務の有無の判定は、例えば、無信号交差点の情報に含まれる無信号交差点を構成する道路の方角に対する車両の進入角度の差が所定の範囲内であるか否かに応じて行われる。

これにより、無信号交差点における一時停止または安全確認の義務がある道路を車両が走行中であるか否かを、取得された必要最小限の情報と車両の無信号交差点への進入角度とを用いて容易に判定することができる。
この結果、データ量の多い詳細な道路リンクを用いることなく、信号機が設置されていない無信号交差点における運転者の一時停止または安全確認の義務の有無を容易に判定することができる。

本発明に係る運転評価装置によれば、詳細な道路リンクを用いることなく、信号機が設置されていない無信号交差点における運転者の一時停止または安全確認の義務の有無を判定することができる。

本発明の一実施形態に係る運転評価装置を含む車載器を備えた運転評価システムの構成を示す図。 図１の運転評価システムに含まれる車載器の構成を示す図。 図２の車載器の運転評価装置内に形成される制御ブロックを示す図。 図１の運転評価システムに含まれる運転評価管理装置の構成を示す図。 一時停止または安全確認の義務のある生活道路と主要道路とが交差する無信号交差点を含む地図示す図。 車両が無信号交差点に進入した際の進入角度と道路の方角との関係を示す図。 地図上における方位角と方向角との関係を示す図。 一時停止交差点情報ＤＢの作成処理の流れを示すフローチャート。 無信号交差点における一時停止および安全確認の実施評価の対象であるか否かの判定処理の流れを示すフローチャート。 図９における判定処理の結果に応じて実施される運転評価方法の処理の流れを示すフローチャート。 図９のステップＳ２１における近傍交差点情報のダウンロードの処理の詳細な流れを示すフローチャート。

本発明の一実施形態に係る運転評価装置およびこれを備えた運転評価システム、運転評価方法について、図１～図１１を用いて説明すれば以下の通りである。
（１）運転評価システム１
本実施形態に係る運転評価システム１は、車両２の運転者３の運転行動を評価するシステムであって、図１に示すように、運転評価管理装置１０と、１台あるいは複数台の車両２に搭載された車載器２０と、を備えている。

ここで、評価対象である運転者３が運転する車両には、例えば、運送業者が管理するトラック、バス事業者が管理するバス、タクシー事業者が管理するタクシー、レンタカー事業者が管理するレンタカー、カーシェアリング事業者が管理するカーシェア車両、自動車教習所が管理する教習所車両、会社が管理する社有車等、事業者によって管理される各種車両が含まれる。

なお、評価対象である運転者３が運転する車両には、一般のドライバーによって運転される一般車両が含まれていてもよい。
そして、運転評価システム１では、車載器２０において特定の運転行動（一時停止や安全確認等）に関する安全運転行動の実施の有無を判定し、運転者３に対してリアルタイムで警告等の注意喚起を行う。さらに、運転評価システム１では、管理者端末６および運転評価管理装置１０に対して、その判定結果が送信されることで、管理者によって運転者３の安全運転行動の実施状況の管理が行われる。

運転評価システム１では、図１に示すように、複数の車両２に搭載された車載器２０と、管理者端末６と、運転評価管理装置１０とが、通信ネットワーク５を介して互いに接続されている。
管理者端末６は、ＰＣ（Personal Computer）やスマートフォン、タブレット端末等であって、車両２を管理する事業者等によって使用される。そして、管理者端末６は、後述する運転評価管理装置１０の運転行動評価部（運転評価部）１２ａにおいて評価された車両２の運転者３の運転行動を評価した結果を表示する。

これにより、管理者端末６を使用する管理者は、運転評価管理装置１０の運転行動評価部１２ａによる運転評価の結果に基づいて、管理下にある車両２の運転者３に対して、安全運転を促す等、事故発生を抑制するために適切な指導を行うことができる。
運転評価管理装置１０は、図１に示すように、通信ネットワーク５を介して、車両２に搭載された車載器２０と、管理者端末６と、接続されている。なお、通信ネットワーク５は、例えば、無線ＬＡＮ（Local Area Network）等の無線通信であってもよいし、通信ケーブルを介した線通信であってもよい。

運転評価管理装置１０は、図１に示すように、通信ユニット１１、制御ユニット１２、記憶ユニット（記憶装置）１３を有している。なお、運転評価管理装置１０の詳細な構成については、後段にて詳述する。
車載器２０は、図１に示すように、車両２に搭載されており、カメラ２１によって撮影された画像を用いて、車両２の運転者３の状態を判定する。なお、車載器２０の詳細な構成については、後段にて詳述する。

（２）車載器２０
車載器２０は、図２に示すように、カメラ２１、運転評価装置２２、加速度センサ２３、角速度センサ２４、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信部２５、通信部２６および報知部２７を有している。
カメラ２１は、図１に示すように、車両２の運転席の前方に設置されており、主に、運転者３の上半身を含む画像を撮影し、運転評価装置２２へ送信する。また、カメラ２１は、車両２の外部環境（信号、標識、前方走行車との車間距離、天候、地域等の外部環境）の画像を撮影するために使用されてもよい。これにより、撮影された外部環境の画像を用いて、運転評価装置２２が法令違反等の判定を実施することができる。

運転評価装置２２は、図２に示すように、カメラ２１等と接続されており、カメラ２１から受信した運転者３を含む画像等を用いて、車両２の運転者３の状態を判定する。また、運転評価装置２２は、車両２に設けられた加速度センサ２３、角速度センサ２４等と接続されており、検出された車両２の加速度、角速度を用いて、車両２の状態を判定する。
ここで、運転評価装置２２によって判定される車両２の運転者３の状態には、運転者３の顔向きの変化、視線方向の変化、眼の開閉度、閉眼率・開眼率の変動特徴量、所定の顔向き事象（わき見等）等が含まれる。また、運転評価装置２２によって判定される車両２の状態には、急加速、急減速、速度超過、急ハンドル、交差点通過、走行中の道路の種別（一般道、高速道路等）、車両２への衝撃等が含まれる。

そして、運転評価装置２２は、図２に示すように、制御部２２ａ、記憶部２２ｂ、入出力Ｉ／Ｆ２２ｃを有している。
制御部２２ａは、図２に示すように、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２２ａａ、ＲＡＭ（Random Access Memory）２２ａｂ、ＲＯＭ（Read Only Memory）２２ａｃを含むマイクロコンピュータによって構成されている。制御部２２ａは、カメラ２１によって撮影された画像、加速度センサ２３、角速度センサ２４によって検出された車両２の加速度および角速度を受信して各種処理を実施するとともに、それらのデータを記憶部２２ｂへ保存させる。そして、制御部２２ａは、記憶部２２ｂに保存されたプログラム２２ｂａをＲＡＭ２２ａｂに展開し、記憶部２２ｂに保存された各種データを読み出して、プログラム２２ｂａをＣＰＵ２２ａａによって実行することで、後述する車両２の運転者３による一時停止または安全確認の義務を履行しているか否かの安全運転行動の評価を行う。

具体的には、制御部２２ａは、カメラ２１から受信した画像データおよび加速度センサ２３から受信した車両２の加速度等のデータを参照して、出合い頭の事故が発生しやすい無信号交差点において、車両２の運転者３が一時停止、安全確認を実施したか否かを判定する。
ここで、無信号交差点における一時停止または安全確認の義務は、例えば、主要道路（優先道路）Ｒ０に対して生活道路Ｒ１が交差する信号機が設置されていない交差点（図５参照）において、生活道路Ｒ１側を走行する車両２に対して課される。

なお、生活道路とは、例えば、幅員が５．５ｍ未満の道路であって、その地域の住民らが自宅から大通りなど主要道路に出るまでに使う細街路を意味している。
本実施形態の運転評価装置２２では、後述する無信号交差点を構成する道路の方角と、無信号交差点への車両２の進入角度とに応じて、一時停止または安全確認の義務のある無信号交差点における車両２の一時停止または安全確認の義務の有無を判定する。

そして、運転評価装置２２では、後述する運転行動評価部１２ａが、例えば、車速センサ等の検出結果を用いて無信号交差点における一時停止の実施の有無、カメラ２１によって撮影された運転者３の画像を用いて運転者３による左右の安全確認の実施の有無に応じて、運転者３の安全運転行動の評価を行う。
なお、運転評価装置２２は、上記の評価に加えて、進行方向確認不足、わき見、画像中から運転者３の顔の部分が消える顔ロスト、携帯電話等での通話、スマートフォン操作、飲食、眠気・居眠り・漫然について、カメラ２１によって撮影された運転者３を含む画像を用いて、該当するか否かの判定を行ってもよい。

また、あおり運転、信号無視、徐行義務違反、左折・右折違反、踏切不停止等の他の違反行為についても、車両２の前方等の外部環境を撮影した画像およびＧＰＳ受信部２５において検出された車両２の現在位置情報、地図情報等を用いて、該当するか否かの判定が行われてもよい。
さらに、連続運転、急ハンドル、急ブレーキ、急加速、急発進、速度超過、衝撃については、加速度センサ２３および角速度センサ２４における検出結果に基づいて、該当するか否かの判定が行われてもよい。

記憶部２２ｂは、例えば、半導体メモリ等の記憶手段であって、プログラム２２ｂａ、カメラ２１によって撮影された画像、加速度センサ２３、角速度センサ２４によって検出された加速度および角速度のデータ、車両２の過去の走行データ等を保存する。
なお、プログラム２２ｂａは、制御部２２ａ側のＲＯＭ２２ａｃに保存されていてもよい。

入出力Ｉ／Ｆ２２ｃは、カメラ２１、加速度センサ２３、角速度センサ２４等の各種機器との間でデータや各種信号の送受信を行う。
加速度センサ２３は、車両２の加速度を検出するセンサであって、例えば、ＸＹＺの３軸方向における加速度を検出する。そして、加速度センサ２３は、検出した車両２の加速度のデータを、運転評価装置２２へ送信する。

角速度センサ２４は、例えば、車両２の回転角速度を検出するジャイロセンサであって、車両２が曲がる際の左右方向における回転（旋回）角速度を検出する。そして、角速度センサ２４は、検出した車両２の角速度のデータを、運転評価装置２２へ送信する。なお、角速度センサ２４にジャイロセンサが用いられる場合には、振動式ジャイロセンサであってもよいし、光学式または機械式のジャイロセンサであってもよい。

ＧＰＳ受信部２５は、図２に示すように、アンテナ２５ａを有しており、アンテナ２５ａを介して人工衛星からＧＰＳ信号を受信して、車両２の現在位置（緯度・経度等）を検出する。そして、ＧＰＳ受信部２５において検出された車両２の現在位置情報は、運転評価装置２２の記憶部２２ｂへと送信され、記憶部２２ｂに保存される。
通信部２６は、図２に示すように、アンテナ２６ａを有しており、アンテナ２６ａから発せられる電波を用いて、通信ネットワーク５を介して、外部との間で電波を送受信する。すなわち、通信部２６は、運転評価装置２２において判定された車両２の運転者３による安全運転行動の評価結果、車両２の状態等を含む各種データを、運転評価管理装置１０へと送信する。

報知部２７は、図２に示すように、運転評価装置２２と接続されており、運転評価装置２２において判定された車両２の運転者３の安全運転行動の評価結果に応じて、例えば、所定の警告音を車両２のスピーカから発出したり、車両２に搭載された表示装置に安全運転を促すメッセージ等の文字情報を表示させたりする。
より詳細には、運転評価装置２２は、制御部２２ａのＣＰＵ２２ａａが、記憶部２２ｂに保存されたプログラムを読み込んで、図３に示す制御ブロックを形成する。

具体的には、運転評価装置２２は、図３に示すように、位置情報取得部３１、交差点情報取得部（取得部、地図情報取得部）３２、走行判定部３３、交差点抽出部３４、通過交差点判定部３５、距離算出部３６、交差点進入判定部（進入検知部）３７、ＧＰＳ誤計測判定部３８、進入角度算出部（進入角度検出部）３９、判定部４０、一時停止標識判定部４１、安全確認要否判定部４２、目的地情報取得部４３および走行データ取得部４４を備えている。

位置情報取得部３１は、ＧＰＳ受信部２５を介して、例えば、車両２のエンジン（モータ）始動から停止までの間の車両２の現在位置情報（緯度・経度等）を取得する。
交差点情報取得部３２は、図１の運転評価管理装置１０の記憶ユニット１３に保存された無信号交差点を含む地図情報を、通信ネットワーク５を介してダウンロード（取得）する。

ここで取得される無信号交差点を含む地図情報は、例えば、位置情報取得部３１において取得された車両２の現在位置から所定の距離範囲内における信号機が設置されていない無信号交差点を含む地図情報である。
そして、この地図情報は、例えば、車両２の運転開始時（エンジン（モータ）が始動し車載器２０が起動された時）のタイミングで取得される。

走行判定部３３は、車両２に搭載された加速度センサ２３および角速度センサ２４等を用いて、車両２が走行しているか否かを判定する。
交差点抽出部３４は、走行判定部３３において走行していると判定された車両２が接近している複数の交差点を、交差点情報取得部３２において取得された地図情報から抽出する。

なお、交差点抽出部３４における車両２が接近している交差点の抽出は、所定時間経過ごとに行われる。
通過交差点判定部３５は、交差点抽出部３４において抽出された複数の交差点の中で、所定の距離範囲（例えば、半径５０ｍ以内）内であるか否かに応じて、車両２が通過する見込みの交差点であるか否かを判定する。

距離算出部３６は、進入する見込みの交差点と判定された交差点と車両２との間の距離を算出する。
交差点進入判定部３７は、距離算出部３６において算出された車両２と進入見込み交差点との間の距離が所定の距離（例えば、１０ｍ）以内になったか否かに応じて、当該交差点に車両２が進入したことを検知する。すなわち、交差点進入判定部３７は、距離算出部３６において算出された車両２と進入見込み交差点との間の距離が所定の距離（例えば、１０ｍ）以内になると、当該交差点が車両２が進入した交差点であると判定する。

なお、交差点進入判定部３７における判定は、例えば、１秒経過するごとに行われる。
ＧＰＳ誤計測判定部３８は、無信号交差点における一時停止または安全確認の義務の有無の判定を行う前に、車両２の位置情報に誤差がないかを判定する。具体的には、ＧＰＳ誤計測判定部３８は、ＧＰＳ受信部２５においてアンテナ２５ａを介して人工衛星からＧＰＳ信号を所定時間経過ごとに適切に受信しているか否かを判定する。

そして、ＧＰＳ誤計測判定部３８は、ＧＰＳ信号を所定時間経過ごとに受信していない場合には、例えば、高層ビル等に遮られてＧＰＳ信号の受信が適切に行われていないため、誤計測有りと判定する。
進入角度算出部３９は、無信号交差点へ進入していく車両２の進入角度を算出する。具体的には、進入角度算出部３９は、例えば、無信号交差点の手前から所定の距離、例えば、１０～３０ｍの範囲における進入角度の平均値を、進入角度として算出する。

ここで、進入角度の平均値を算出する範囲は、１０～３０ｍに限定されるものではなく、より近い範囲であってもよいし、より遠い範囲であってもよい。
ただし、所定の距離が無信号交差点から近い範囲に設定されると、右左折時、道路の幅員、路上駐車の車両の回避によって車両２の向きが変わってしまうため、進入角度に誤差が生じてしまうおそれがある。一方、所定の距離が無信号交差点から遠い範囲に設定されると、隣接する交差点を基準に進入角度を算出してしまうおそれがある。

このため、走行中の道路の状況（幅員、路上駐車等）に応じて、進入角度の平均値を算出するための無信号交差点からの範囲が適切に設定されることが好ましい。
なお、所定の距離が一律の範囲に設定され、かつ隣接する交差点において右左折した後やＵターンした後から、進入角度の算出が行われてもよい。
これにより、隣接交差点が近い（範囲内に隣接交差点がある）場合でも、精度良く判定を行うことができる。

なお、進入角度算出部３９は、所定範囲における進入角度の平均値の代わりに、車両２の現在位置の軌跡から最小二乗法によって求められる回帰直線を用いて、無信号交差点への車両２の進入角度を算出してもよい。
進入角度算出部３９による車両２の無信号交差点への進入角度の算出処理については、後段にて詳述する。

判定部４０は、地図情報に含まれる一時停止または安全確認の義務のある道路の方角と、進入角度算出部３９において検出された車両２の無信号交差点への進入角度とを比較して、その差が所定の角度（例えば、±２０度）範囲であるか否かに応じて、車両２の一時停止または安全確認の義務の有無を判定する。
一時停止標識判定部４１は、例えば、ダウンロードされた近傍交差点情報に含まれる一時停止の標識ＲＳ（図５，６参照）が設置されている道路の情報を用いて、車両２が進入していく道路側に一時停止の標識ＲＳがあるか否かを判定する。

安全確認要否判定部４２は、一時停止標識判定部４１において一時停止の標識ＲＳなし（優先道路）と判定された場合において、一時停止の標識ＲＳのない側の優先道路を走行中の車両２の運転者３に安全確認が必要か否かの判定を行う。
目的地情報取得部４３は、例えば、車両２に搭載された運行管理情報から、車両２の目的地となる情報を取得する。

走行データ取得部４４は、例えば、車載器２０に含まれる運転評価装置２２の記憶部２２ｂから、車両２が過去に走行したルート等の情報を含む走行データを取得する。
ここで、記憶部２２ｂに保存される走行データは、例えば、車両２の走行のたびに上書きされ、保存してから所定期間が経過すると消去されるように設定されていてもよい。
なお、本実施形態の運転評価管理装置１０によって実施される運転評価方法については、後段にて詳述する。

（３）運転評価管理装置１０
運転評価管理装置１０は、図１に示すように、通信ネットワーク５を介して車両２に搭載された車載器２０と接続されている。そして、運転評価管理装置１０は、車載器２０から受信した車両２の走行データ、運転者３の情報、無信号交差点へ進入した車両２の一時停止／安全確認の必要性の判定結果等に基づいて、運転者３による運転行動の評価を行う。さらに、運転評価管理装置１０は、図４に示すように、通信ユニット１１と、制御ユニット１２と、記憶ユニット１３とを備えている。

通信ユニット１１は、通信ネットワーク５を介して、車両２の運転者３の情報、車両２の走行データ、運転者３および車両２の属性に関するデータ等を取得する。そして、通信ユニット１１は、図４に示すように、通信バス１４を介して制御ユニット１２と接続されており、車載器２０から受信した判定結果、各種データ等の情報を、制御ユニット１２へ送信する。

制御ユニット１２は、通信ユニット１１を介して、車両２の運転者３の情報、車両２の走行データ、運転者３および車両２の属性に関するデータ等を車載器２０から受信して、記憶ユニット１３に保存させる。そして、制御ユニット１２は、車載器２０側において一時停止あるいは安全確認を行う必要があると判定された無信号交差点における運転者３の運転行動について評価を行う。

具体的には、制御ユニット１２は、図４に示すように、運転行動評価部（運転評価部）１２ａ、表示部１２ｂを有している。
運転行動評価部１２ａは、車載器２０側において、一時停止あるいは安全確認を行う必要があると判定された無信号交差点を通過する際に、運転者３の運転行動について評価を行う。つまり、運転行動評価部１２ａは、運転評価装置２２の一部として、運転者３の運転行動の評価を行う。

より詳細には、運転行動評価部１２ａは、車両２が無信号交差点へ進入していく際に、一時停止または安全確認の義務のある非優先道路を走行中である場合、あるいは優先道路を走行中で安全確認が必要である場合に、車両２が一時停止したか否か、車両２の運転者３が安全確認を実施したか否かを判定して、運転者の安全運転行動の評価を行う。
そして、運転行動評価部１２ａは、無信号交差点を通過する際の運転者３の運転行動について、例えば、一時停止をしていない、あるいは、安全確認を行っていないと判定した場合には、表示部１２ｂにその判定結果を表示させる。さらに、運転行動評価部１２ａは、その判定結果を管理者端末６へ送信するとともに、車載器２０へ送信する。

これにより、車載器２０は、受信した判定結果に基づいて、運転者３に対して警告を行うことができる。
ここで、運転者３に対する警告は、効果音やアナウンス等を発することによって行われてもよいし、ナビゲーション用の画面等に文字情報として表示されてもよい。
また、判定結果を受信した管理者端末６では、管理者が管理下にある車両２の運転者３の運転行動を適切に評価することができる。よって、管理下の車両２の運転者３の運転行動の蛍光を把握することができるとともに、安全な運転行動を行っていないと判定された運転者３に対して、注意喚起を促す、指導を行う等の対策を採ることができる。

記憶ユニット１３は、図４に示すように、一時停止交差点情報記憶部１３ａ、交差点通過データ記憶部１３ｂ、評価結果記憶部１３ｃを有している。
一時停止交差点情報記憶部１３ａは、例えば、クラウド空間に保存された一時停止交差点情報ＤＢ（データベース）から車載器２０へダウンロードされた無信号交差点を含む一時停止交差点情報を保存する。

ここで、無信号交差点を含む一時停止交差点情報は、図５に示すように、主要道路Ｒ０と生活道路Ｒ１とが交差する信号機の設置されていない交差点の情報であって、例えば、地図ＤＢより一時停止の標識ＲＳのある交差点を抽出することで得られる。
また、優先道路（主要道路Ｒ０）と非優先道路（生活道路Ｒ１）とを含む一時停止交差点情報を用いて、道路の幅員情報に基づいて、優先道路（主要道路Ｒ０）の中の生活道路だけを抽出することができる。

交差点通過データ記憶部１３ｂは、例えば、一時停止または安全確認の義務のある無信号交差点に進入した車両２が交差点を通過した際の通過時刻、車両２の位置情報、交差点ＩＤ等を車載器２０から受信して保存する。
評価結果記憶部１３ｃは、上述した運転行動評価部１２ａにおいて評価された結果について、運転者３ごとに整理して保存する。これにより、車両２の運転者３ごとに、運転行動の傾向を把握することができる。

＜無信号交差点への進入角度の算出処理＞
本実施形態では、上述したように、車載器２０側の運転評価装置２２が、無信号交差点へ進入してきた車両２の進入角度に応じて、運転者３が一時停止・安全確認を行う対象となる道路を車両２が走行しているか否かを判定する。すなわち、運転評価装置２２は、無信号交差点へ進入してきた車両２の進入角度に応じて、交差点に進入してきた車両２が運転者３の運転行動の評価を行う対象であるか否かを決定する。

ここで、車両２の無信号交差点への進入角度は、図６に示すように、
（ａ）一時停止標識が設置された道路ノード（交差点）と、
（ｂ）一時停止標識が設置された無信号交差点へ進入する道路リンクと、
に基づいて決定された一時停止の標識ＲＳが設置された無信号交差点へ交差する道路の方角と比較される。

このとき、（ａ）および（ｂ）を用いて決定された車両２が走行中の道路の方角から、車両２が無信号交差点へ進入する際の進入角度との差が、例えば、±２０度以内である場合には、当該車両２が無信号交差点の一時停止または安全確認の義務のある側の道路（生活道路Ｒ１）を走行していると判断し、運転者３の運転行動の評価を行う対象であると判定する。

なお、車両２の無信号交差点への進入角度の算出では、地点Ａから地点Ｂに向かう方角は、地点Ａ，Ｂ２地点の緯度・経度を指定して最短距離とその方位角を計算することで表される。
このとき、地球を赤道半径ｒ＝６３７８．１３７ｋｍを半径とする球体（球面三角法）とし、方位角：北０度、東：９０度、南：１８０度、西：２７０度として、最短距離とその方位角とが計算される。

なお、「地球を回転楕円体と仮定する方法」等、他の方法を採用してもよいが、交差点ＤＢ（交差点の方角）と走行データ（車両の進入角）との算出方法が統一されていればよい。
このため、地点Ａ（経度ｘ_１，ｙ_１）から地点Ｂ（ｘ_２，ｙ_２）に向かう方位角φおよびその間の距離ｄは、以下の関係式によって表される。

なお、図７に示すように、測点から目標に向かう方位角とは、真北（北極）方向（子午線北方向）を基準にして右回り（時計回り）で測定した角度であって、方向角とは、座標の北軸を基準にして右回り（時計回り）で測定した角度を意味している。
よって、方位角は、図７に示すように、方向角と子午線収差角γとを加算した角度である。

＜一時停止交差点情報ＤＢの作成＞
本実施形態の運転評価システム１では、図８に示すフローチャートに従って、一時停止交差点情報ＤＢが作成され、運転評価管理装置１０の記憶ユニット１３に保存される。そして、記憶ユニット１３に保存された一時停止交差点情報ＤＢから、車両２の現在位置等に応じて必要とされる地図情報が、車載器２０にダウンロードされる。

具体的には、ステップＳ１１では、一時停止ポイントＤＢから一時停止ポイントが、一時停止ポイントＤＢから道路ノードＩＤおよび道路リンクＩＤ、オブジェクトＩＤ、緯度・経度、信号機フラグがそれぞれダウンロードされ、一時停止交差点位置情報として紐づけされる。
次に、ステップＳ１２では、道路リンクＤＢからオブジェクトＩＤを取得して、ダウンロードされた道路ノードＩＤ（一時停止交差点）ごとに、ステップＳ１３，Ｓ１４の処理が行われる。

次に、ステップＳ１３では、道路リンクＤＢから、道路ノードＩＤ（一時停止交差点）ごとに対象道路リンクＩＤが抽出される。
次に、ステップＳ１４では、抽出された対象道路リンクＩＤが、一時停止ポイントＤＢに保存されているか否かに応じて、一時停止の標識ＲＳが設置されているか否かを判定する。

ここで、抽出された対象道路リンクＩＤが、一時停止ポイントＤＢに保存されている場合には、一時停止の標識ＲＳが設置されている無信号交差点と判定し、保存されていない場合には、一時停止の標識ＲＳが設置されていないと判定する。
次に、ステップＳ１５では、道路リンクＤＢからオブジェクトＩＤを取得して、対象道路リンクＩＤごとに、ステップＳ１６，Ｓ１７，Ｓ１８の処理が行われる。

次に、ステップＳ１６では、対応道路リンクＩＤごとに、対応道路リンクデータを抽出する。
次に、ステップＳ１７では、交差点進入角度を算出する。
ここで、進入道路が直線の場合には、道路ポイント（１点）からの進入角度を算出し、進入道路がカーブの場合には、無信号交差点の手前から所定の距離範囲（例えば、１０～３０ｍ）における進入角度の平均値または回帰直線の進入角度を算出する。

次に、ステップＳ１８では、対応道路リンクＩＤごとに、道路情報が紐づけされる。
なお、紐づけされる道路情報には、例えば、道路幅員区分、リンク種別コード、上下線分離情報、車線数、信号機フラグ、通行禁止種別コード、一方通行種別コード、最高速度等の情報が含まれる。
そして、ステップＳ１２～ステップＳ１８までの処理を、道路ノードＩＤごと、対象道路リンクＩＤごとにそれぞれ行うことで、一時停止交差点情報ＤＢが作成される。

＜一時停止交差点の検出および安全確認の要否判定処理＞
本実施形態の運転評価システム１では、図９に示すフローチャートに従って、車載器２０側（運転評価装置２２）において、走行中の車両２の運転者３の安全確認の要否の判定を行う。
ステップＳ２１では、車載器２０では、運転評価装置２２の交差点情報取得部３２が、車両２のエンジン（モータ）が始動して車載器が起動した時に、位置情報取得部３１が取得した車両２の現在位置情報（起動時位置情報）に基づいて、図８のフローチャートに従って作成された一時停止交差点情報ＤＢから無信号交差点を含む一時停止交差点情報を、近傍交差点情報としてダウンロードする。

一時停止交差点情報ＤＢには、例えば、一時停止交差点の緯度・経度、進入角度、交差点を構成する道路の幅員等の情報が含まれている。
ここでダウンロードされる近傍交差点情報は、例えば、車両２の現在位置付近における無信号交差点を含む交差点の情報、あるいは、車両２の過去の走行データから得られる頻繁に走行する道路における無信号交差点の情報である。

次に、ステップＳ２２では、運転評価装置２２の走行判定部３３において走行中と判定された車両２について、ステップＳ２３以降の処理を繰り返し実施する。
次に、ステップＳ２３では、運転評価装置２２の交差点抽出部３４が、ステップＳ２１においてダウンロードされた近傍交差点情報の中から、走行中の車両２が接近している１または複数の交差点を抽出する。

次に、ステップＳ２４では、運転評価装置２２の通過交差点判定部３５が、ステップＳ２３において抽出された接近交差点について、所定の距離範囲（例えば、５０ｍ）内となった通過見込み交差点であるか否かを判定する。
なお、ステップＳ２３，Ｓ２４の処理は、一定時間が経過するごとに更新される。
次に、ステップＳ２５では、運転評価装置２２の距離算出部３６が、通過見込み交差点と判定された交差点と車両２の現在位置との間の距離を算出する。

より具体的には、距離算出部３６は、例えば、通過見込み交差点と判定された交差点の緯度・経度情報と、車両２の現在位置を示す緯度・経度の情報から、上述した関係式を用いて両者の間の距離ｄを算出する。
次に、ステップＳ２６では、運転評価装置２２の交差点進入判定部３７が、通過見込み交差点と車両２の現在位置との距離ｄが５０ｍより長い場合には、ステップＳ２３へ戻る。そして、通過見込み交差点と車両２の現在位置との距離ｄが５０ｍ以下であって１０ｍより長い場合には、所定の時間（例えば、１秒）経過ごとに、通過見込み交差点と車両２の現在位置との距離が所定の距離（例えば、１０ｍ）以内になるまで、ステップＳ２５における距離算出を繰り返す。さらに、通過見込み交差点から車両２の現在位置までの距離ｄが１０ｍ以内になると、車両２が通過見込み交差点へ進入したと判断し、ステップＳ２７へ進む。

次に、ステップＳ２７では、運転評価装置２２において、進入した交差点の通過時刻および進入した交差点ＩＤのチェックが行われる。
ここで、チェックされた交差点通過時刻および交差点ＩＤは、交差点まで車両２が最短距離にある時刻および交差点の中心位置を含む情報として、後述するステップＳ２９の交差点への進入角度の算出に使用される。

次に、ステップＳ２８では、運転評価装置２２のＧＰＳ誤計測判定部３８が、車両２の位置情報に誤差がないかを判定する。具体的には、ＧＰＳ誤計測判定部３８は、ＧＰＳ受信部２５においてアンテナ２５ａを介して人工衛星からＧＰＳ信号を所定時間経過ごとに適切に受信していない場合には、例えば、高層ビル等に遮られてＧＰＳ信号の受信が適切に行われていないため、誤計測有りと判定する。

そして、車両２の現在位置が正確に受信できていないおそれがある場合には、無信号交差点における一時停止・安全確認の要否判定を行う前に、要否判定を行うことなく処理を終了する。
これにより、誤った位置情報によって誤った判定が行われることを回避することができる。

次に、ステップＳ２９では、運転評価装置２２の進入角度算出部３９が、進入した交差点への車両２の進入角度を算出する。
具体的には、進入角度算出部３９は、無信号交差点への進入角度の算出処理において説明した通り、車両２が走行している道路の方角に対する車両２の進入角度（主要道路Ｒ０に対する道路の進入角度と車両２の進入角度との誤差）を算出する。

次に、ステップＳ３０では、算出された道路の方角に対する車両２の進入角度が、所定の角度（例えば、±２０度）範囲内であるか否かを判定する。
すなわち、道路の方角に対する車両２の進入角度が、所定の角度（例えば、±２０度）範囲内である場合には、車両２は無信号交差点に進入してきていると判断し、後述のステップＳ３１の一時停止の標識ＲＳの有無の判定を経て、判定部４０が一時停止・安全確認要と判定する。そして、安全確認を実施したか否かを判定するフロー（図１０参照）へ進む。

一方、道路の方角に対する車両２の進入角度が、所定の角度（例えば、±２０度）範囲内ではない場合には、車両２は無信号交差点に進入してきていないおそれがあると判断し、一時停止、安全確認の要否判定を実施せずに判定の対象外として処理する。
次に、ステップＳ３１では、運転評価装置２２の一時停止標識判定部４１が、車両２が走行している道路が、一時停止の標識ＲＳが設置されていない優先道路（主要道路Ｒ０）側であるか否かを判定する。

すなわち、本実施形態では、ステップＳ３０において判定部４０が一時停止・安全確認要と判定した場合でも、一時停止の標識ＲＳの有無によって、車両２が無信号交差点を構成する優先道路側を走行しているか、非優先道路側を走行しているかを判定する。
ここで、走行している道路が優先道路側である場合には、ステップＳ３２へ進む。一方、非優先道路側である場合には、判定部４０が一時停止・安全確認要と判定し、一時停止交差点通過時刻データＤＢへ、通過時刻、位置情報、交差点ＩＤを保存させる。そして、安全確認を実施したか否かを判定するフロー（図１０参照）へ進む。

次に、ステップＳ３２では、運転評価装置２２の安全確認要否判定部４２が、ステップＳ３１において車両２が優先道路側を走行中と判定されたため、走行中の道路の幅員、分割路の有無に関する情報を用いて、安全確認の要否判定を行う。
すなわち、ステップＳ３２では、優先道路を走行中と判定された場合でも、道路の幅員や分割路の有無に応じて安全確認が必要な場合があることを想定し、一時停止は不要であっても安全確認を行うべき無信号交差点であるか否かを判定する。

ここで、道路の幅員、分割路に関する情報に基づいて安全確認が必要と判定されると、
一時停止交差点通過時刻データＤＢへ、通過時刻、位置情報、交差点ＩＤを保存させるとともに、安全確認を実施したか否かを判定するフロー（図１０参照）へ進む。
そして、ステップＳ２２～ステップＳ３１までの要否判定処理は、車両２が走行中である間は繰り返し実施される。

これにより、無信号交差点における一時停止または安全確認の義務がある道路を車両２が走行中であるか否かを、取得された地図情報と車両２の無信号交差点への進入角度とを用いて容易に判定することができる。
この結果、詳細な道路リンクを用いることなく、信号機が設置されていない無信号交差点における車両２の運転者３の一時停止義務、安全確認義務の有無を容易に判定することができる。

＜一時停止および安全確認の実施判定処理＞
本実施形態の運転評価システム１では、運転評価管理装置１０が、図１０に示すフローチャートに従って、車載器２０（運転評価装置２２）から受信した「一時停止・安全確認要」と判定された結果に基づいて、走行中の車両２の運転者３の一時停止および／または安全確認の実施判定を行う。

すなわち、本実施形態では、運転評価管理装置１０の制御ユニット１２内の運転行動評価部１２ａが、車載器２０側において一時停止・安全確認の要否判定において要と判定されると、その交差点の情報と車載器２０から取得した情報とを用いて、車両２の運転者３の運転行動の評価を実施する。
具体的には、ステップＳ３１では、一時停止・安全確認が必要な車両２の運転者３の状態を確認するために、ＧＰＳ受信部２５において受信したＧＰＳ信号を用いて車両２の車速情報を取得する。

次に、ステップＳ３２では、ステップＳ３１で取得した車速情報から、車両２が交差点の手前において車速が０になっているか否かを検出することで、車両２の運転者３の一時停止または安全確認の義務違反か否かを判定する。
次に、ステップＳ３３では、例えば、車両２に搭載された運転者３の上半身を撮影するカメラ２１によって撮影された運転者３の上半身を含む画像を用いて、車両２が交差点の手前における運転者３の顔または視線の向きの変化を取得する。

次に、ステップＳ３４では、ステップＳ３３において取得した運転者３の顔の向きの情報に基づいて、安全確認を行うべき交差点の手前において、運転者３の顔の向きが左右に動いているか否かに応じて、左右の安全確認の実施の有無を判定する。
次に、ステップＳ３５では、ステップＳ３２およびステップＳ３４における判定の結果を、運転評価管理装置１０から車載器２０および管理者端末６へと送信する。

これにより、車載器２０では、判定された運転行動の評価結果を、車両２に搭載された報知部２７を介して、音声情報等によってリアルタイムで運転者３に報知することができる。
具体的には、運転評価管理装置１０において、交差点の手前において一時停止・安全確認を実施していないと判定されると、車載器２０では、運転者３に対して、例えば、「一時停止してください」、「一時停止していません」、「左右の安全確認を行ってください」等の警告を音声で行うことができる。

また、管理者端末６では、管理下にある車両２の運転者３ごとに、出合い頭の事故が発生しやすい無信号交差点における一時停止・安全確認の実施状況が明確になるため、管理者は運転者３毎の運転行動の傾向を認識することができる。
＜運転行動の評価に必要な地図情報の取得処理＞
本実施形態の運転評価システム１では、上述したように、車載器２０が、運転評価管理装置１０の記憶ユニット１３から、一時停止・安全確認等の要否判定に必要な最小限の地図情報を取得する。

ここでは、上述した図９のフローチャートにおけるステップＳ２１の地図情報の取得処理について、図１１に示すフローチャートを用いて詳細に説明する。
ステップＳ４１では、車両２が発車したか否かを判定する。ここで、車両２が発車すると、ステップＳ４２へ進む。
なお、車両２の発車は、例えば、車両２に搭載されたエンジンやモータの始動によって検知することができる。

次に、ステップＳ４２では、車両２に搭載された車載器２０のＧＰＳ受信部２５が受信したＧＰＳ信号に基づいて、位置情報取得部３１が、車両２の現在位置情報を取得する。
次に、ステップＳ４３では、ステップＳ４２において取得された車両２の現在位置情報に基づいて、交差点情報取得部３２が、記憶ユニット１３からダウンロード（取得）される地図情報の範囲を設定する。

具体的には、交差点情報取得部３２は、車両２の現在位置から所定の距離範囲内にある交差点や道路の情報を取得する。
なお、交差点情報取得部３２は、例えば、車両２に搭載されたナビゲーション装置（図示せず）から目的地情報取得部４３が取得した目的地情報を用いて、車両２の現在位置から目的地までのルート周辺の地図情報のみを取得してもよい。

あるいは、交差点情報取得部３２は、例えば、車載器２０の記憶部２２ｂに保存され走行データ取得部４４が取得した車両２の過去の走行データを用いて、車両２が普段走行しているルート周辺の地図情報のみを取得してもよい。
次に、ステップＳ４４では、交差点情報取得部３２が、記憶部２２ｂに保存された地図情報と、ステップＳ４３において設定された地図情報との差分があるか否かを判定する。

ここで、差分があると判定されると、ステップＳ４５へ進む。一方、差分がないと判定されると、すでに必要な地図情報を取得済と判断し、地図情報の取得処理を終了して、図９のステップＳ２２へ進む。
次に、ステップＳ４５では、ステップＳ４４において差分有りと判定されているため、その差分となる地図情報のみを取得して、車載器２０の記憶部２２ｂに保存されている地図情報を上書き保存する。そして、地図情報の取得処理を終了して、図９のステップＳ２２へ進む。

［他の実施形態］
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
（Ａ）
上記実施形態では、図９～図１１に示す運転評価方法を実施する運転評価装置２２およびこれを備えた運転評価システム１として、本発明を実現した例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
例えば、図９～図１１に示す運転評価方法をコンピュータに実行させる運転評価プログラムとして、本発明を実現してもよい。

（Ｂ）
上記実施形態では、車載器２０が、一時停止あるいは安全確認を行う必要があるか否かを判定し、その判定結果に基づいて、運転評価管理装置１０が、必要有りと判定された無信号交差点を通過する車両２が一時停止したか、運転者３が左右の確認を行ったか等の運転行動の評価を行う例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
例えば、車載器側において、一時停止あるいは安全確認を行う必要があるか否かの判定から、必要有りと判定された無信号交差点を通過する車両が一時停止したか、運転者が左右の確認を行ったか等の運転行動の評価を行うまでの処理を行う構成であってもよい。

（Ｃ）
上記実施形態では、無信号交差点通過時における車両２の運転者３の左右確認の実施の有無を判定するために、カメラ２１によって撮影された運転者３の上半身を撮影された画像が用いられる例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
例えば、カメラの代わりに、運転者の顔の向きを検出する顔向きセンサによって、無信号交差点の手前における運転者の顔の向きの変化を検出し、左右確認の実施の有無を判定してもよい。

（Ｄ）
上記実施形態では、運転評価装置２２において行われる車両の一時停止または安全確認義務の有無の判定に用いられる地図情報を、運転評価管理装置１０の記憶ユニット１３からダウンロードして取得する例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
例えば、判定に用いられる地図情報は、クラウド空間や外部サーバ等からダウンロードして取得されてもよい。

（Ｅ）
上記実施形態では、車両２のエンジン（モータ）が始動し車載器２０が起動した時に、運転評価管理装置１０の記憶ユニット１３から地図情報がダウンロードされて取得される例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
例えば、地図情報の取得タイミングとしては、車両のエンジン（モータ）始動時以外に、所定時間経過ごとに繰り返し行われてもよいし、車両が取得済の地図情報の範囲から外れるタイミングで行われてもよい。

（Ｆ）
上記実施形態では、交差点情報取得部３２が、車両２の現在位置情報に基づいて、交差点や道路に関する情報を取得する例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
例えば、運転行動の評価に使用される地図情報として、交差点や道路に関する情報に加えて、信号機の情報等、他の情報が取得されてもよい。

（Ｇ）
上記実施形態では、交差点情報取得部３２が、車両２の発車時に、運転行動の評価に必要な最小限の地図情報を取得する例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
例えば、運転行動の評価に必要な最小限の地図情報を取得するタイミングとしては、車両の発車時以外に、発車から所定時間が経過するごとに、地図情報を取得してもよい。
これにより、車両２の現在位置が発車時点から大きく移動している場合でも、最新の現在位置情報に基づいて、必要最小限の地図情報を取得することができる。

（Ｈ）
上記実施形態では、目的地情報取得部４３が、車両２に搭載されたナビゲーション装置（図示せず）から、車両２の目的地となる情報を取得する例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
例えば、運転者が車載器に直接、その日の目的地を入力した情報が、目的地情報として取得されてもよい。

（Ｉ）
上記実施形態では、運転評価装置２２が、車両に搭載されている例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
例えば、運転評価装置が、管理者が管理するＰＣ（Personal Computer）等に搭載されており、運転評価の結果に応じて運転者に対して注意喚起を行う報知部のみが、車両に搭載されていてもよい。

（Ｊ）
上記実施形態では、自動車の運転者の運転行動の評価を行う対象となる車両として、乗用車（一般車両、トラック、レンタカー、カーシェアリング車両、社有車を含む）等を例として挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。

例えば、対象となる車両としては、乗用車以外に、バス、タクシー、自転車、セグウェイ等の他の車両であってもよい。

本発明の運転評価装置は、詳細な道路リンクを用いることなく、信号機が設置されていない無信号交差点における運転者の一時停止または安全確認の義務の有無を判定することができるという効果を奏することから、各種車両の運転者の評価を行う装置に対して広く適用可能である。

１ 運転評価システム
２ 車両
３ 運転者
５ 通信ネットワーク
６ 管理者端末
１０ 運転評価管理装置
１１ 通信ユニット
１２ 制御ユニット
１２ａ 運転行動評価部（運転評価部）
１２ｂ 表示部
１３ 記憶ユニット（記憶装置）
１３ａ 交差点通過データ記憶部
１３ｂ 一時停止交差点情報記憶部
１３ｃ 評価結果記憶部
１４ 通信バス
２０ 車載器
２１ カメラ
２２ 運転評価装置（運転評価装置）
２２ａ 制御部
２２ａａ ＣＰＵ
２２ａｂ ＲＡＭ
２２ａｃ ＲＯＭ
２２ｂ 記憶部
２２ｂａ プログラム
２２ｃ 入出力Ｉ／Ｆ
２３ 加速度センサ
２４ 角速度センサ
２５ ＧＰＳ受信部
２５ａ アンテナ
２６ 通信部
２６ａ アンテナ
２７ 報知部
３１ 位置情報取得部
３２ 交差点情報取得部（取得部、地図情報取得部）
３３ 走行判定部
３４ 交差点抽出部
３５ 通過交差点判定部
３６ 距離算出部
３７ 交差点進入判定部（進入検知部）
３８ ＧＰＳ誤計測判定部
３９ 進入角度算出部（進入角度検出部）
４０ 判定部
４１ 一時停止標識判定部
４２ 安全確認要否判定部
４３ 目的地情報取得部
４４ 走行データ取得部
Ｒ０ 主要道路
Ｒ１ 生活道路
ＲＳ 標識

Claims (17)

1. 車両を運転する運転者による運転行動の評価を行う運転評価装置であって、
   信号機が設置されていない無信号交差点の情報を取得する取得部と、
   前記取得部において取得された前記無信号交差点への前記車両の進入を検知する進入検知部と、
   前記進入検知部において前記無信号交差点への前記車両の進入が検知されると、前記車両の前記無信号交差点への進入角度を検出する進入角度検出部と、
   前記無信号交差点の情報に含まれる一時停止または安全確認の義務のある道路の方角と、前記進入角度検出部において検出された前記進入角度とに応じて、前記車両の一時停止または安全確認の義務の有無を判定する判定部と、
   を備えている運転評価装置。
2. 前記判定部は、前記無信号交差点の情報に含まれる前記無信号交差点に設置された一時停止標識のある道路ノード情報を用いて、前記一時停止または安全確認の義務がある道路の方角を抽出する、
   請求項１に記載の運転評価装置。
3. 前記判定部は、前記一時停止標識のある交差点の位置と前記道路の方角とを保持している、
   請求項２に記載の運転評価装置。
4. 前記判定部は、前記一時停止または安全確認の義務がある道路の方角と前記車両の進行方向とを比較して、前記道路の方角に対する前記進入角度が所定の角度以下である場合には、前記車両の一時停止または安全確認の義務があると判定する、
   請求項２または３に記載の運転評価装置。
5. 前記車両の現在位置情報を取得する位置情報取得部と、
   前記位置情報取得部において取得された前記車両の現在位置の所定の距離範囲内に存在する交差点の情報を抽出する交差点抽出部と、
   をさらに備えている、
   請求項１から４のいずれか１項に記載の運転評価装置。
6. 前記交差点情報抽出部において抽出された前記交差点と前記車両の現在位置情報との間の距離を算出する距離算出部を、さらに備え、
   前記進入検知部は、前記距離算出部において算出された距離が所定の閾値以下になると、当該交差点が前記車両が進入予定の交差点であると判定する、
   請求項５に記載の運転評価装置。
7. 前記判定部は、前記車両が優先道路を走行している場合、前記車両が走行している道路の幅員、分割路情報の少なくともいずれか１つに基づいて、安全確認の必要性を判定する、
   請求項１から６のいずれか１項に記載の運転評価装置。
8. 前記判定部において前記一時停止または安全確認の義務があると判定されると、前記車両が一時停止したか否かを検出して、前記運転者による運転行動の評価を行う運転評価部を、さらに備えている、
   請求項１から７のいずれか１項に記載の運転評価装置。
9. 前記運転評価部は、前記車両に設けられた前記車両の走行速度を検出する車速センサ、または、前記運転者の顔の向きまたは視線を検出する顔向きセンサから取得した情報に基づいて、前記運転者による運転行動の評価を行う、
   請求項８に記載の運転評価装置。
10. 前記運転評価部による前記運転行動の評価に基づいて、前記運転者に対して注意喚起を行う報知部を、さらに備えている、
    請求項８または９に記載の運転評価装置。
11. 前記取得部は、一時停止標識が設置されている前記無信号交差点の情報を取得する、
    請求項１から１０のいずれか１項に記載の運転評価装置。
12. 前記取得部は、前記車両の発車時に、前記無信号交差点の情報を取得する、
    請求項１から１１のいずれか１項に記載の運転評価装置。
13. 前記取得部は、前記車両の現在位置から所定の距離範囲内の前記無信号交差点の情報を取得する、
    請求項１から１２のいずれか１項に記載の運転評価装置。
14. 前記車両に搭載されている、
    請求項１から１３のいずれか１項に記載の運転評価装置。
15. 請求項１から１４のいずれか１項に記載の運転評価装置と、
    前記無信号交差点の情報を保存する記憶装置と、
    を備えた運転評価システム。
16. 車両を運転する運転者による運転行動の評価を行う運転評価方法であって、
    信号機が設置されていない無信号交差点の情報を取得する取得ステップと、
    前記取得ステップにおいて取得された前記無信号交差点への前記車両の進入を検知する進入検知ステップと、
    前記進入検知ステップにおいて前記無信号交差点への前記車両の進入が検知されると、前記車両の前記無信号交差点への進入角度を検出する進入角度検出ステップと、
    前記無信号交差点の情報に含まれる一時停止または安全確認の義務のある道路の方角と、前記進入角度検出ステップにおいて検出された前記進入角度とに応じて、前記車両の一時停止または安全確認の義務の有無を判定する判定ステップと、
    を備えている運転評価方法。
17. 車両を運転する運転者による運転行動の評価を行う運転評価プログラムであって、
    信号機が設置されていない無信号交差点の情報を取得する取得ステップと、
    前記取得ステップにおいて取得された前記無信号交差点への前記車両の進入を検知する進入検知ステップと、
    前記進入検知ステップにおいて前記無信号交差点への前記車両の進入が検知されると、前記車両の前記無信号交差点への進入角度を検出する進入角度検出ステップと、
    前記無信号交差点の情報に含まれる一時停止または安全確認の義務のある道路の方角と、前記進入角度検出ステップにおいて検出された前記進入角度とに応じて、前記車両の一時停止または安全確認の義務の有無を判定する判定ステップと、
    を備えている運転評価方法をコンピュータに実行させる運転評価プログラム。

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