JP2022052382A - Control device and warehouse management system - Google Patents

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Abstract

To provide a control device, a warehouse management system and a movable shelf for efficiently storing articles in a warehouse by a simple structure.SOLUTION: A control device 32 is designed to control a shelf elevator 34 for lifting and lowering an elevator plate and an unmanned carrier 33 that conveys movable shelves, the control device comprising a communication unit 43 and a processor 41. The communication unit communicates with the shelf elevator and the carrier. The processor controls the carrier such that a second movable shelf having a first movable shelf mounted thereto is moved to a position that corresponds to the shelf elevator, controls the shelf elevator such that the elevator plate is raised so as to lift the first movable shelf from the second movable shelf, and controls the carrier such that the second movable shelf is moved from the position that corresponds to the shelf elevator.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本発明の実施形態は、制御装置、倉庫管理システム、及び移動棚
に関する。 Embodiments of the present invention relate to control devices, warehouse management systems, and mobile shelves.

指定された物品を棚（移動棚：ＰＯＤ）から取り出す倉庫管理システム（荷役システム）が実用化されている。自動倉庫システムは、例えば、制御装置及び無人搬送車（Automated Guided Vehicle：ＡＧＶ）などにより構成される。制御装置は、無人搬送車の動作を制御する。無人搬送車は、平面を走行するように構成されている。無人搬送車は、制御装置からの制御に基づいて、移動棚の下に潜り込み、移動棚を持ち上げ、移動棚から物品を取り出す場所（ピッキングステーション）に移動させる。 A warehouse management system (cargo handling system) for taking out designated articles from shelves (moving shelves: POD) has been put into practical use. The automated warehouse system is composed of, for example, a control device and an automated guided vehicle (AGV). The control device controls the operation of the automatic guided vehicle. The unmanned carrier is configured to travel on a flat surface. Based on the control from the control device, the automatic guided vehicle sneaks under the moving shelf, lifts the moving shelf, and moves it to a place (picking station) where articles are taken out from the moving shelf.

無人搬送車は、平面を走行するように構成されている為、倉庫内において、移動棚の上方に空間が余る場合、床面積当たりの物品の収容効率が低下するという課題がある。 Since the automatic guided vehicle is configured to travel on a flat surface, there is a problem that the storage efficiency of articles per floor area is lowered when a space is left above the moving shelf in the warehouse.

特表２００９ー５３９７２７号公報Special Table 2009-539727 Gazette

本発明が解決しようとする課題は、簡易な構成で倉庫内に物品を効率よく収納するための制御装置、倉庫管理システム、及び移動棚を提供することである。 An object to be solved by the present invention is to provide a control device, a warehouse management system, and a mobile shelf for efficiently storing articles in a warehouse with a simple configuration.

一実施形態に係る制御装置は、エレベータ板を昇降させる棚エレベータと、移動棚を搬送する搬送車と、を制御する制御装置であって、通信部と、プロセッサと、を具備する。通信部は、前記棚エレベータ、及び前記搬送車と通信する。プロセッサは、第１の移動棚が積載された第２の移動棚を前記棚エレベータに応じた位置まで移動させるように前記搬送車を制御し、前記エレベータ板を上昇させて前記第２の移動棚から前記第１の移動棚を持ち上げるように前記棚エレベータを制御し、前記棚エレベータに応じた位置から前記第２の移動棚を移動させるように前記搬送車を制御する。 The control device according to one embodiment is a control device for controlling a shelf elevator for raising and lowering an elevator plate and a transport vehicle for transporting a moving shelf, and includes a communication unit and a processor. The communication unit communicates with the shelf elevator and the carrier. The processor controls the transport vehicle so as to move the second moving shelf loaded with the first moving shelf to a position corresponding to the shelf elevator, and raises the elevator plate to move the second moving shelf. The shelf elevator is controlled so as to lift the first moving shelf, and the transport vehicle is controlled so as to move the second moving shelf from a position corresponding to the shelf elevator.

図１は、一実施形態に係る倉庫管理システムの概略的な構成例について説明する為の説明図である。FIG. 1 is an explanatory diagram for explaining a schematic configuration example of a warehouse management system according to an embodiment. 図２は、一実施形態に係る倉庫管理システムの構成例について説明する為の説明図である。FIG. 2 is an explanatory diagram for explaining a configuration example of the warehouse management system according to the embodiment. 図３は、一実施形態に係る倉庫管理システムで用いられる移動棚の構成の例について説明する為の説明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram for explaining an example of the configuration of the mobile shelf used in the warehouse management system according to the embodiment. 図４は、一実施形態に係る倉庫管理システムのデータベースの例について説明する為の説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram for explaining an example of a database of a warehouse management system according to an embodiment. 図５は、一実施形態に係る制御装置の動作の例について説明する為の説明図である。FIG. 5 is an explanatory diagram for explaining an example of the operation of the control device according to the embodiment. 図６は、一実施形態に係る制御装置の動作の例について説明する為の説明図である。FIG. 6 is an explanatory diagram for explaining an example of the operation of the control device according to the embodiment. 図７は、一実施形態に係る制御装置の動作の例について説明する為の説明図である。FIG. 7 is an explanatory diagram for explaining an example of the operation of the control device according to the embodiment. 図８は、一実施形態に係る制御装置の動作の例について説明する為の説明図である。FIG. 8 is an explanatory diagram for explaining an example of the operation of the control device according to the embodiment. 図９は、一実施形態に係る制御装置の動作の例について説明する為の説明図である。FIG. 9 is an explanatory diagram for explaining an example of the operation of the control device according to the embodiment. 図１０は、一実施形態に係る制御装置の動作の例について説明する為の説明図である。FIG. 10 is an explanatory diagram for explaining an example of the operation of the control device according to the embodiment. 図１１は、一実施形態に係る制御装置の動作の例について説明する為の説明図である。FIG. 11 is an explanatory diagram for explaining an example of the operation of the control device according to the embodiment. 図１２は、一実施形態に係る制御装置の動作の例について説明する為の説明図である。FIG. 12 is an explanatory diagram for explaining an example of the operation of the control device according to the embodiment. 図１３は、一実施形態に係る制御装置の動作の例について説明する為の説明図である。FIG. 13 is an explanatory diagram for explaining an example of the operation of the control device according to the embodiment.

以下、実施形態について、図面を参照して説明する。
図１は、一実施形態に係る倉庫管理システム１の概略的な構成例について説明する為の説明図である。図２は、第１実施形態に係る倉庫管理システム１の各構成について説明する為のブロック図である。 Hereinafter, embodiments will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is an explanatory diagram for explaining a schematic configuration example of the warehouse management system 1 according to the embodiment. FIG. 2 is a block diagram for explaining each configuration of the warehouse management system 1 according to the first embodiment.

一実施形態に係る倉庫管理システム１は、倉庫などにおいて、種々の物品１１が収容された移動棚１２を所定の場所（ピッキングステーション）に移動させ、移動棚１２から物品１１を取り出す荷役システムである。 The warehouse management system 1 according to one embodiment is a cargo handling system in which a moving shelf 12 containing various articles 11 is moved to a predetermined place (picking station) and the articles 11 are taken out from the moving shelf 12 in a warehouse or the like. ..

まず、倉庫に収容される物品１１及び移動棚１２について説明する。
物品１１は、商品、部品、郵便物などの種々の物品である。物品１１には、予め識別情報（物品識別情報）が設定されている。物品識別情報は、物品固有の識別情報である。即ち、物品識別情報は、物品１１の識別に用いられる。 First, the article 11 and the moving shelf 12 housed in the warehouse will be described.
Article 11 is various articles such as goods, parts, and mail. Identification information (article identification information) is set in advance in the article 11. The article identification information is identification information unique to the article. That is, the article identification information is used for identifying the article 11.

図３は、移動棚１２の構成について説明する為の説明図である。
移動棚１２は、物品１１を収容する収容容器である。移動棚１２は、複数積載されて配置されている。本実施形態では、２つの移動棚１２が積載される例について説明する。即ち、移動棚１２は、上段と下段とのいずれかに配置されていると説明する。 FIG. 3 is an explanatory diagram for explaining the configuration of the moving shelf 12.
The moving shelf 12 is a storage container for accommodating the article 11. A plurality of mobile shelves 12 are loaded and arranged. In this embodiment, an example in which two moving shelves 12 are loaded will be described. That is, it is explained that the moving shelf 12 is arranged in either the upper stage or the lower stage.

移動棚１２は、移動棚基部２１と、複数の棚（セル）２２と、脚部２３とを有する。また、移動棚基部２１の天面２４には、凹部２５が形成されている。 The moving shelf 12 has a moving shelf base 21, a plurality of shelves (cells) 22, and legs 23. Further, a recess 25 is formed on the top surface 24 of the moving shelf base 21.

移動棚基部２１は、複数の棚２２を支持する支持部である。移動棚基部２１は、後述の無人搬送車及び棚エレベータのエレベータ板によって支持可能に構成されている。移動棚基部２１は、鉛直方向に長く形成されている。移動棚基部２１は、例えば、脚部２３を含めて１．５［ｍ］～２．５［ｍ］程度の高さで構成されている。移動棚基部２１は、例えば、複数の棚２２を固定するフレームなどとして構成される。移動棚基部２１の高さは、倉庫管理システム１が運用される倉庫の寸法に応じて適宜変更されてもよい。 The moving shelf base 21 is a support portion that supports a plurality of shelves 22. The mobile shelf base 21 is configured to be supportable by an automatic guided vehicle and an elevator plate of a shelf elevator, which will be described later. The moving shelf base 21 is formed long in the vertical direction. The movable shelf base 21 is configured to have a height of about 1.5 [m] to 2.5 [m] including the legs 23, for example. The moving shelf base 21 is configured as, for example, a frame for fixing a plurality of shelves 22. The height of the mobile shelf base 21 may be appropriately changed according to the dimensions of the warehouse in which the warehouse management system 1 is operated.

複数の棚２２は、それぞれ物品１１を収容可能に構成された収容部である。複数の棚２２は、例えば、鉛直方向に複数配列されて構成される。各棚２２は、移動棚基部２１の高さを上限として任意の高さで移動棚基部２１に固定される。即ち、移動棚１２は、少なくとも鉛直方向に異なる高さで配置された複数の棚２２を備える。また、複数の棚２２は、さらに水平方向に複数配列されていてもよい。これにより、倉庫などにおいて、鉛直方向の空間を物品１１の保管に利用することができる。 Each of the plurality of shelves 22 is a storage unit configured to accommodate the article 11. A plurality of shelves 22 are arranged, for example, in the vertical direction. Each shelf 22 is fixed to the moving shelf base 21 at an arbitrary height up to the height of the moving shelf base 21. That is, the moving shelf 12 includes a plurality of shelves 22 arranged at least vertically at different heights. Further, the plurality of shelves 22 may be further arranged in a plurality in the horizontal direction. As a result, the space in the vertical direction can be used for storing the article 11 in a warehouse or the like.

脚部２３は、移動棚基部２１を所定の高さで支持する支持部である。脚部２３は、移動棚１２が床面に配置された場合に、移動棚基部２１の底面（配置面と対向する面）と床面との間に、無人搬送車が進入可能な空間を形成するように構成されている。例えば、脚部２３は、移動棚基部２１を配置面より高い位置で支持する４本の支柱として構成される。 The leg portion 23 is a support portion that supports the moving shelf base portion 21 at a predetermined height. The legs 23 form a space in which an automatic guided vehicle can enter between the bottom surface (the surface facing the arrangement surface) of the moving shelf base 21 and the floor surface when the moving shelf 12 is arranged on the floor surface. It is configured to do. For example, the leg portion 23 is configured as four columns that support the moving shelf base portion 21 at a position higher than the arrangement surface.

例えば、脚部２３は、移動棚基部２１の底面から鉛直方向に長さＬ１で形成される。即ち、脚部２３は、移動棚基部２１の底面を配置面からＬ１の高さで支持するように構成されている。即ち、移動棚１２が床面に配置された場合、移動棚１２の移動棚基部２１の底面と床面との間には、鉛直方向における長さがＬ１である空間が形成される。 For example, the leg portion 23 is formed with a length L1 in the vertical direction from the bottom surface of the moving shelf base portion 21. That is, the leg portion 23 is configured to support the bottom surface of the moving shelf base portion 21 at a height of L1 from the arrangement surface. That is, when the moving shelf 12 is arranged on the floor surface, a space having a length L1 in the vertical direction is formed between the bottom surface of the moving shelf base 21 of the moving shelf 12 and the floor surface.

天面２４は、移動棚基部２１の鉛直方向における上方に位置する面である。 The top surface 24 is a surface located above the moving shelf base 21 in the vertical direction.

凹部２５は、天面２４から鉛直方向に所定の深さで形成されたくぼみである。凹部２５は、脚部２３が嵌合可能な形状で、天面２４から鉛直方向に所定の深さで形成されたくぼみである。凹部２５は、鉛直方向と平行な面（凹部側面）と、鉛直方向に直交する面（凹部底面）とを有する。例えば、凹部２５は、脚部２３の数に応じた数だけ形成される。即ち、凹部２５は、脚部２３が４本の支柱と構成される場合、４つのくぼみとして構成される。 The recess 25 is a recess formed at a predetermined depth in the vertical direction from the top surface 24. The recess 25 has a shape in which the leg portion 23 can be fitted, and is a recess formed at a predetermined depth in the vertical direction from the top surface 24. The recess 25 has a surface parallel to the vertical direction (side surface of the recess) and a surface orthogonal to the vertical direction (bottom surface of the recess). For example, the number of recesses 25 is formed according to the number of legs 23. That is, the recess 25 is configured as four recesses when the leg portion 23 is composed of four columns.

例えば、凹部２５は、鉛直方向に長さＬ２の深さで形成される。即ち、凹部２５は、天面２４から鉛直方向にＬ２だけ掘り下げられて構成されている。長さＬ２は、少なくとも長さＬ１より短い長さである。 For example, the recess 25 is formed at a depth of length L2 in the vertical direction. That is, the recess 25 is configured by being dug down by L2 in the vertical direction from the top surface 24. The length L2 is at least shorter than the length L1.

上記のように構成された移動棚１２は、鉛直方向に複数積載可能である。例えば、移動棚１２同士を積載する場合、上段の移動棚１２の脚部２３が、下段の移動棚１２の凹部２５に嵌合される。これにより、脚部２３が水平方向にずれて、上段の移動棚１２が落下することを防ぐことができる。 A plurality of mobile shelves 12 configured as described above can be loaded in the vertical direction. For example, when the moving shelves 12 are loaded together, the legs 23 of the upper moving shelf 12 are fitted into the recess 25 of the lower moving shelf 12. As a result, it is possible to prevent the leg portion 23 from being displaced in the horizontal direction and the upper moving shelf 12 from falling.

また、積載された複数の移動棚１２の間には、空間（間隙）が形成される。具体的には、空間は、下段の移動棚１２の天面２４と、上段の移動棚１２の移動棚基部２１の底面との間に形成される。空間の鉛直方向における長さは、脚部２３の長さＬ１と凹部２５の長さＬ２とに応じた長さＬ３になる。即ち、複数の移動棚１２が積載された場合、下段の移動棚１２の天面２４と、上段の移動棚１２の移動棚基部２１の底面との間には、鉛直方向における長さＬ３がＬ１－Ｌ２である空間が形成される。 Further, a space (gap) is formed between the plurality of loaded moving shelves 12. Specifically, the space is formed between the top surface 24 of the lower moving shelf 12 and the bottom surface of the moving shelf base 21 of the upper moving shelf 12. The length of the space in the vertical direction is a length L3 corresponding to the length L1 of the leg portion 23 and the length L2 of the recess 25. That is, when a plurality of moving shelves 12 are loaded, the length L3 in the vertical direction is L1 between the top surface 24 of the lower moving shelf 12 and the bottom surface of the moving shelf base 21 of the upper moving shelf 12. A space that is -L2 is formed.

上記のように、下段の移動棚１２と上段の移動棚１２との間には、上段の移動棚１２の脚部２３が下段の移動棚１２の凹部２５に嵌合された状態で、下段の移動棚１２の天面２４と上段の移動棚１２の移動棚基部２１の底面との間に、エレベータ板を挿しこみ可能な空間が形成される。 As described above, between the lower moving shelf 12 and the upper moving shelf 12, the leg portion 23 of the upper moving shelf 12 is fitted into the recess 25 of the lower moving shelf 12 in the lower stage. A space into which an elevator plate can be inserted is formed between the top surface 24 of the moving shelf 12 and the bottom surface of the moving shelf base 21 of the upper moving shelf 12.

また、移動棚１２には、予め識別情報（移動棚識別情報）が設定されている。移動棚識別情報は、移動棚１２固有の識別情報である。即ち、移動棚識別情報は、移動棚１２の識別に用いられる。 Further, identification information (moving shelf identification information) is set in advance on the moving shelf 12. The moving shelf identification information is identification information unique to the moving shelf 12. That is, the moving shelf identification information is used for identifying the moving shelf 12.

また、移動棚１２には、予め位置を示す情報（移動棚位置情報）が設定されている。移動棚位置情報は、移動棚１２が配置される位置、及び移動棚１２が上段と下段とのどちらに配置されているかを示す情報である。移動棚１２は、移動棚位置情報が示す位置から無人搬送車（ＡＧＶ）によって移動される。また、移動棚１２は、移動棚位置情報が示す位置まで無人搬送車によって戻される。 Further, information indicating a position (moving shelf position information) is set in advance on the moving shelf 12. The moving shelf position information is information indicating a position where the moving shelf 12 is arranged and whether the moving shelf 12 is arranged in the upper stage or the lower stage. The moving shelf 12 is moved by an automatic guided vehicle (AGV) from the position indicated by the moving shelf position information. Further, the moving shelf 12 is returned by the automatic guided vehicle to the position indicated by the moving shelf position information.

また、移動棚１２の各棚２２には、予め識別情報（棚識別情報）が設定されている。棚識別情報は、棚２２固有の識別情報である。即ち、移動棚識別情報は、移動棚１２の識別に用いられる。 Further, identification information (shelf identification information) is set in advance on each shelf 22 of the moving shelf 12. The shelf identification information is identification information unique to the shelf 22. That is, the moving shelf identification information is used for identifying the moving shelf 12.

次に、倉庫管理システム１の各構成について説明する。
図１及び図２に示されるように、倉庫管理システム１は、上位サーバ３１、制御装置３２、無人搬送車３３、及び棚エレベータ３４などを備える。倉庫管理システム１は、複数の無人搬送車３３、及び複数の棚エレベータ３４を備えていてもよい。倉庫管理システム１の上位サーバ３１、制御装置３２、無人搬送車３３、及び棚エレベータ３４は、ネットワーク３５に接続されている。例えば、上位サーバ３１、及び制御装置３２は、有線通信によりネットワーク３５に接続されている。また、無人搬送車３３及び棚エレベータ３４は、無線ＬＡＮのアクセスポイント３６を介して無線通信によりネットワーク３５に接続されている。 Next, each configuration of the warehouse management system 1 will be described.
As shown in FIGS. 1 and 2, the warehouse management system 1 includes an upper server 31, a control device 32, an automatic guided vehicle 33, a shelf elevator 34, and the like. The warehouse management system 1 may include a plurality of automatic guided vehicles 33 and a plurality of shelf elevators 34. The upper server 31, the control device 32, the automatic guided vehicle 33, and the shelf elevator 34 of the warehouse management system 1 are connected to the network 35. For example, the upper server 31 and the control device 32 are connected to the network 35 by wired communication. Further, the automatic guided vehicle 33 and the shelf elevator 34 are connected to the network 35 by wireless communication via the access point 36 of the wireless LAN.

また、倉庫管理システム１では、図示されないピッキングロボットが配置されたピッキングステーションが設けられている。 Further, in the warehouse management system 1, a picking station in which a picking robot (not shown) is arranged is provided.

上位サーバ３１は、制御装置３２に対して、取り出す物品を指示する装置である。上位サーバ３１は、通信インタフェース、プロセッサ、メモリ、及びストレージ装置などを備える一般的なサーバ装置である。上位サーバ３１は、例えば、取り出す物品の物品識別情報の一覧を含む取出指示を、制御装置３２に送信する。 The upper server 31 is a device that instructs the control device 32 to take out the article. The upper server 31 is a general server device including a communication interface, a processor, a memory, a storage device, and the like. The upper server 31 transmits, for example, a take-out instruction including a list of article identification information of the articles to be taken out to the control device 32.

次に、制御装置３２の構成について説明する。
制御装置３２は、無人搬送車３３及び棚エレベータ３４の動作を制御する。制御装置３２は、積載された移動棚１２を棚エレベータ３４に移動させるように無人搬送車３３に制御信号を送信する。また、制御装置３２は、上段の移動棚１２を降ろすように無人搬送車３３及び棚エレベータ３４に制御信号を送信する。さらに、制御装置３２は、移動棚１２をピッキングステーションに移動させ、移動棚１２から物品１１を取り出す荷役処理を行うように、無人搬送車３３及びピッキングロボットに制御信号を送信する。 Next, the configuration of the control device 32 will be described.
The control device 32 controls the operation of the automatic guided vehicle 33 and the shelf elevator 34. The control device 32 transmits a control signal to the automatic guided vehicle 33 so as to move the loaded moving shelf 12 to the shelf elevator 34. Further, the control device 32 transmits a control signal to the unmanned carrier 33 and the shelf elevator 34 so as to lower the upper moving shelf 12. Further, the control device 32 transmits a control signal to the automatic guided vehicle 33 and the picking robot so as to move the moving shelf 12 to the picking station and perform a cargo handling process for taking out the article 11 from the moving shelf 12.

制御装置３２は、プロセッサ４１、メモリ４２、及び通信部４３を備える。 The control device 32 includes a processor 41, a memory 42, and a communication unit 43.

プロセッサ４１は、演算処理を実行する演算素子である。プロセッサ４１は、例えばCentral Processing Unit（ＣＰＵ）として構成される。プロセッサ４１は、メモリ４２に記憶されているプログラムに基づいて種々の処理を行う。なお、プロセッサ４１は、例えばプログラマブルロジックコントローラ（ＰＬＣ）、Micro Processor Unit（ＭＰＵ）、またはMicro Controller Unit（ＭＣＵ）として構成されていてもよい。 The processor 41 is an arithmetic element that executes arithmetic processing. The processor 41 is configured as, for example, a Central Processing Unit (CPU). The processor 41 performs various processes based on the program stored in the memory 42. The processor 41 may be configured as, for example, a programmable logic controller (PLC), a Micro Processor Unit (MPU), or a Micro Controller Unit (MCU).

プロセッサ４１は、無人搬送車３３、棚エレベータ３４、及びピッキングロボットなどに動作を行わせる為の制御信号を生成する。プロセッサ４１は、通信部４３及びネットワーク３５などを介して制御信号を無人搬送車３３、棚エレベータ３４、及びピッキングロボットに送信する。また、プロセッサ４１は、通信部４３及びネットワーク３５などを介して、無人搬送車３３、棚エレベータ３４、及びピッキングロボットから動作結果を示す情報を取得する。これにより、プロセッサ４１は、無人搬送車３３、棚エレベータ３４、及びピッキングロボットの状態を逐次認識することができる。 The processor 41 generates a control signal for causing an automatic guided vehicle 33, a shelf elevator 34, a picking robot, and the like to perform operations. The processor 41 transmits a control signal to the automatic guided vehicle 33, the shelf elevator 34, and the picking robot via the communication unit 43, the network 35, and the like. Further, the processor 41 acquires information indicating an operation result from the automatic guided vehicle 33, the shelf elevator 34, and the picking robot via the communication unit 43, the network 35, and the like. As a result, the processor 41 can sequentially recognize the states of the automatic guided vehicle 33, the shelf elevator 34, and the picking robot.

メモリ４２は、プログラム及びデータを記憶する記憶装置である。メモリ４２は、例えば、読み出し専用の不揮発性メモリであるＲＯＭ、データを一時的に記憶するＲＡＭ、及びデータを記憶するストレージのいずれか、または複数を備える。 The memory 42 is a storage device for storing programs and data. The memory 42 includes, for example, one or a plurality of a ROM which is a read-only non-volatile memory, a RAM for temporarily storing data, and a storage for storing data.

通信部４３は、他の機器と通信する為の構成である。通信部４３は、ネットワーク３５を介して、上位サーバ３１と通信する。また、通信部４３は、ネットワーク３５及びアクセスポイント３６を介して、無人搬送車３３、棚エレベータ３４及びピッキングロボットと通信する。 The communication unit 43 is configured to communicate with other devices. The communication unit 43 communicates with the upper server 31 via the network 35. Further, the communication unit 43 communicates with the automatic guided vehicle 33, the shelf elevator 34, and the picking robot via the network 35 and the access point 36.

次に、無人搬送車３３の構成について説明する。
無人搬送車３３は、制御装置３２の制御に基づいて走行する自走台車（搬送車）である。無人搬送車３３は、走行用基部５１、移動機構５２、リフタ５３、検出部５４、通信部５５、電源部５６、及びコントローラ５７を備える。 Next, the configuration of the automatic guided vehicle 33 will be described.
The automatic guided vehicle 33 is a self-propelled vehicle (transport vehicle) that travels under the control of the control device 32. The automatic guided vehicle 33 includes a traveling base 51, a moving mechanism 52, a lifter 53, a detection unit 54, a communication unit 55, a power supply unit 56, and a controller 57.

走行用基部５１は、移動機構５２によって移動される無人搬送車３３の本体である。走行用基部５１には、移動機構５２、リフタ５３、検出部５４、通信部５５、電源部５６、及びコントローラ５７などが設けられる。走行用基部５１は、上記の移動棚１２と床面（配置面）との間の空間に潜り込むことが可能な寸法で構成されている。 The traveling base 51 is the main body of the automatic guided vehicle 33 that is moved by the moving mechanism 52. The traveling base 51 is provided with a moving mechanism 52, a lifter 53, a detection unit 54, a communication unit 55, a power supply unit 56, a controller 57, and the like. The traveling base 51 is configured to have dimensions that allow it to slip into the space between the moving shelf 12 and the floor surface (arrangement surface).

移動機構５２は、コントローラ５７の制御に基づいて、走行用基部５１を移動させる構成である。移動機構５２は、例えば、図示されないモータなどによって駆動する複数のホイールを備える。ホイールは、例えば、メカナムホイール、またはオムニホイールなどにより構成される。このような構成によると、移動機構５２は、前進、後進、並進移動、斜め移動などが可能である。また、移動機構５２は、走行用基部５１を旋回させる構成であってもよい。また、移動機構５２は、ホイールの代わりにゴムローラ、またはゴムクローラなどが用いられてもよい。 The moving mechanism 52 is configured to move the traveling base 51 based on the control of the controller 57. The moving mechanism 52 includes, for example, a plurality of wheels driven by a motor (not shown) or the like. The wheel is composed of, for example, a Mecanum wheel, an omni wheel, or the like. According to such a configuration, the moving mechanism 52 can move forward, backward, translate, move diagonally, and the like. Further, the moving mechanism 52 may be configured to rotate the traveling base 51. Further, as the moving mechanism 52, a rubber roller, a rubber crawler, or the like may be used instead of the wheel.

リフタ５３は、コントローラ５７の制御に基づいて、対象物を持ち上げる機構である。リフタ５３は、対象物に接触する接触面と、リフト機構と、リフト機構を駆動する駆動部とを有する。駆動部は、リフト機構に駆動力を与える。リフト機構は、駆動部から伝達される駆動力によって、接触面を走行用基部５１から突出する方向（例えば鉛直方向）に移動させる。即ち、リフタ５３は、リフト機構及び駆動部の動作によって、接触面が上昇または下降する。リフタ５３は、接触面が対象物に接触している状態で、接触面をさらに上昇させることにより、対象物を持ち上げることができる。また、リフタ５３は、接触面を下降させることにより、対象物を降ろすことができる。また、リフタ５３は、リフタ５３の接触面に対する圧力を検出するセンサを備えていてもよい。これにより、接触面が対象物に接触していることを検出することができる。 The lifter 53 is a mechanism for lifting an object under the control of the controller 57. The lifter 53 has a contact surface that comes into contact with an object, a lift mechanism, and a drive unit that drives the lift mechanism. The drive unit provides a driving force to the lift mechanism. The lift mechanism moves the contact surface in a direction protruding from the traveling base 51 (for example, in the vertical direction) by the driving force transmitted from the driving unit. That is, the contact surface of the lifter 53 rises or falls depending on the operation of the lift mechanism and the drive unit. The lifter 53 can lift the object by further raising the contact surface while the contact surface is in contact with the object. Further, the lifter 53 can lower the object by lowering the contact surface. Further, the lifter 53 may include a sensor for detecting the pressure on the contact surface of the lifter 53. This makes it possible to detect that the contact surface is in contact with the object.

検出部５４は、無人搬送車３３の走行の姿勢の検出、移動距離の検出、及び床面などに配置された位置を認識用のマーカの検出などを行う為の構成である。検出部５４は、検出結果をコントローラ５７に供給する。検出部５４は、例えば、距離センサ、撮像装置、及び／またはジャイロセンサなどを備える。 The detection unit 54 is configured to detect the traveling posture of the automatic guided vehicle 33, detect the moving distance, and detect a marker for recognizing a position arranged on the floor surface or the like. The detection unit 54 supplies the detection result to the controller 57. The detection unit 54 includes, for example, a distance sensor, an image pickup device, and / or a gyro sensor.

通信部５５は、他の機器と通信する為の構成である。通信部５５は、ネットワーク３５及びアクセスポイント３６を介して、制御装置３２と通信する。 The communication unit 55 is configured to communicate with other devices. The communication unit 55 communicates with the control device 32 via the network 35 and the access point 36.

電源部５６は、無人搬送車３３の各部に電力を供給する構成である。電源部５６は、二次電池及び充電回路などを有する。二次電池は、例えば、セパレータを介して正極及び負極が積層された電極群を備えるリチウムイオン二次電池として構成される。充電回路は、電源入力端子を備える。充電回路は、図示されない充電スタンドのコネクタに接続された電源入力端子から供給される直流電圧によって、二次電池を充電する。なお、電源部５６は、交流電力を直流電力に変換するコンバータをさらに備えていてもよい。また、電源部５６は、非接触で電力を受け取り、充電回路に直流電圧を供給する受電回路をさらに備えていてもよい。 The power supply unit 56 is configured to supply electric power to each unit of the automatic guided vehicle 33. The power supply unit 56 includes a secondary battery, a charging circuit, and the like. The secondary battery is configured as, for example, a lithium ion secondary battery including an electrode group in which a positive electrode and a negative electrode are laminated via a separator. The charging circuit includes a power input terminal. The charging circuit charges the secondary battery by a DC voltage supplied from a power input terminal connected to a connector of a charging stand (not shown). The power supply unit 56 may further include a converter that converts AC power into DC power. Further, the power supply unit 56 may further include a power receiving circuit that receives power in a non-contact manner and supplies a DC voltage to the charging circuit.

コントローラ５７は、無人搬送車３３の動作を制御する。コントローラ５７は、プロセッサ及びメモリを備える。コントローラ５７は、プロセッサがメモリに記憶されているプログラムを実行することにより種々の動作の制御を行う。なお、コントローラ５７は、例えばＰＬＣ、ＭＰＵ、またはＭＣＵなどにより構成されていてもよい。 The controller 57 controls the operation of the automatic guided vehicle 33. The controller 57 includes a processor and a memory. The controller 57 controls various operations by the processor executing a program stored in the memory. The controller 57 may be configured by, for example, a PLC, an MPU, an MCU, or the like.

コントローラ５７は、制御装置３２からの制御信号、及び検出部５４からの検出結果に基づいて、移動機構５２による無人搬送車３３の移動を制御する。また、コントローラ５７は、制御装置３２からの制御信号に基づいて、リフタ５３による対象物の持ち上げを制御する。また、コントローラ５７は、電源部５６による充電動作の制御などを行う。また、コントローラ５７は、制御装置３２からの制御信号に基づく動作の結果を、制御装置３２に送信する。これにより、無人搬送車３３の状態を逐次制御装置３２に伝達することができる。例えば、コントローラ５７は、制御装置３２から指示された位置への移動が完了したことを制御装置３２に伝達することができる。 The controller 57 controls the movement of the automatic guided vehicle 33 by the moving mechanism 52 based on the control signal from the control device 32 and the detection result from the detection unit 54. Further, the controller 57 controls the lifting of the object by the lifter 53 based on the control signal from the control device 32. Further, the controller 57 controls the charging operation by the power supply unit 56 and the like. Further, the controller 57 transmits the result of the operation based on the control signal from the control device 32 to the control device 32. As a result, the state of the unmanned carrier 33 can be transmitted to the sequential control device 32. For example, the controller 57 can notify the control device 32 that the movement from the control device 32 to the instructed position is completed.

上記の構成により、無人搬送車３３は、対象物の下に移動機構５２によって潜り込み、リフタ５３によって対象物を持ち上げることができる。さらに、無人搬送車３３は、対象物を持ち上げた状態で移動機構５２により移動することができる。これにより、無人搬送車３３は、対象物を持ち上げて移動させる荷役処理を行うことができる。 With the above configuration, the automatic guided vehicle 33 can sneak under the object by the moving mechanism 52 and lift the object by the lifter 53. Further, the automatic guided vehicle 33 can be moved by the moving mechanism 52 in a state where the object is lifted. As a result, the automatic guided vehicle 33 can perform cargo handling processing for lifting and moving the object.

例えば、無人搬送車３３は、積載された移動棚１２のうち、下段の移動棚１２の配置面と移動棚基部２１との間の空間に潜り込み、リフタ５３によって積載された移動棚１２を持ち上げ、移動機構５２により移動する。これにより、無人搬送車３３は、上段及び下段の移動棚１２を任意の位置に移動させることができる。 For example, the automatic guided vehicle 33 sneaks into the space between the arrangement surface of the lower moving shelf 12 and the moving shelf base 21 among the loaded moving shelves 12, and lifts the moving shelf 12 loaded by the lifter 53. It is moved by the moving mechanism 52. As a result, the automatic guided vehicle 33 can move the upper and lower moving shelves 12 to arbitrary positions.

次に、棚エレベータ３４の構成について説明する。
棚エレベータ３４は、制御装置３２の制御に基づいて、移動棚１２の昇降を行う荷役装置である。棚エレベータ３４は、昇降用基部６１、昇降機構６２、通信部６３、及びコントローラ６４を備える。 Next, the configuration of the shelf elevator 34 will be described.
The shelf elevator 34 is a cargo handling device that raises and lowers the moving shelf 12 based on the control of the control device 32. The shelf elevator 34 includes an elevating base 61, an elevating mechanism 62, a communication unit 63, and a controller 64.

昇降用基部６１は、棚エレベータ３４の本体である。昇降用基部６１には、昇降機構６２、通信部６３、及びコントローラ６４などが設けられる。 The elevating base 61 is the main body of the shelf elevator 34. The elevating base 61 is provided with an elevating mechanism 62, a communication unit 63, a controller 64, and the like.

昇降機構６２は、エレベータ板６５を備える。エレベータ板６５は、鉛直方向に長さ（厚さ）Ｌ４で形成されている。長さＬ４は、少なくとも長さＬ３より短い長さである。即ち、エレベータ板６５は、上段の移動棚１２と下段の移動棚１２との間の空間よりも薄く形成されている。これにより、エレベータ板６５は、下段の移動棚１２と、上段の移動棚１２との間に形成された空間に挿しこみ可能である。 The elevating mechanism 62 includes an elevator plate 65. The elevator plate 65 is formed with a length (thickness) L4 in the vertical direction. The length L4 is at least shorter than the length L3. That is, the elevator plate 65 is formed thinner than the space between the upper moving shelf 12 and the lower moving shelf 12. As a result, the elevator plate 65 can be inserted into the space formed between the lower moving shelf 12 and the upper moving shelf 12.

また、エレベータ板６５には、端部に向かって徐々に厚さが薄くなるように形成されたテーパ部６６が設けられている。後述する処理において、無人搬送車３３が、エレベータ板６５に乗り降りする。しかしながら、このようにテーパ部６６が設けられていることにより、無人搬送車３３によるエレベータ板６５への乗り降りが容易になる。 Further, the elevator plate 65 is provided with a tapered portion 66 formed so as to gradually decrease in thickness toward the end portion. In the process described later, the automatic guided vehicle 33 gets on and off the elevator plate 65. However, by providing the tapered portion 66 in this way, it becomes easy for the automatic guided vehicle 33 to get on and off the elevator plate 65.

昇降機構６２は、コントローラ６４の制御に基づいて、エレベータ板６５を昇降させる機構である。昇降機構６２は、図示されないモータによって駆動するギア及びチェーンなどの駆動機構を備える。駆動機構は、モータの動作によって、エレベータ板６５を所定の方向（例えば鉛直方向）に昇降させる。即ち、昇降機構６２は、昇降用基部６１に配置されたギア及びチェーンなどによって、エレベータ板６５を昇降させる。 The elevating mechanism 62 is a mechanism for elevating the elevator plate 65 based on the control of the controller 64. The elevating mechanism 62 includes a driving mechanism such as a gear and a chain driven by a motor (not shown). The drive mechanism raises and lowers the elevator plate 65 in a predetermined direction (for example, in the vertical direction) by the operation of the motor. That is, the elevating mechanism 62 elevates the elevator plate 65 by means of a gear, a chain, or the like arranged on the elevating base 61.

通信部６３は、他の機器と通信する為の構成である。通信部６３は、ネットワーク３５及びアクセスポイント３６を介して、制御装置３２と通信する。 The communication unit 63 is configured to communicate with other devices. The communication unit 63 communicates with the control device 32 via the network 35 and the access point 36.

コントローラ６４は、棚エレベータ３４の動作を制御する。コントローラ６４は、プロセッサ及びメモリを備える。コントローラ６４は、プロセッサがメモリに記憶されているプログラムを実行することにより種々の動作の制御を行う。なお、コントローラ６４は、例えばＰＬＣ、ＭＰＵ、またはＭＣＵなどにより構成されていてもよい。 The controller 64 controls the operation of the shelf elevator 34. The controller 64 includes a processor and a memory. The controller 64 controls various operations by executing a program stored in the memory of the processor. The controller 64 may be configured by, for example, a PLC, an MPU, an MCU, or the like.

コントローラ６４は、制御装置３２からの制御信号に基づいて、昇降機構６２によりエレベータ板６５を昇降させる。 The controller 64 raises and lowers the elevator plate 65 by the elevating mechanism 62 based on the control signal from the control device 32.

例えば、コントローラ６４は、エレベータ板６５が上段の移動棚１２と下段の移動棚１２との間の空間に挿しこまれた状態で、昇降機構６２によりエレベータ板６５を上昇させるように制御する。これにより、コントローラ６４は、エレベータ板６５によって上段の移動棚１２を持ち上げるように棚エレベータ３４を制御することができる。 For example, the controller 64 controls the elevator plate 65 to be raised by the elevating mechanism 62 in a state where the elevator plate 65 is inserted in the space between the upper moving shelf 12 and the lower moving shelf 12. As a result, the controller 64 can control the shelf elevator 34 so as to lift the upper moving shelf 12 by the elevator plate 65.

また、例えば、コントローラ６４は、エレベータ板６５に移動棚１２が積載されている状態で昇降機構６２によりエレベータ板６５を下降させるように制御する。これにより、コントローラ６４は、エレベータ板６５によって上段の移動棚１２を床面まで降ろすように棚エレベータ３４を制御することができる。 Further, for example, the controller 64 controls the elevator plate 65 to be lowered by the elevating mechanism 62 while the moving shelf 12 is loaded on the elevator plate 65. As a result, the controller 64 can control the shelf elevator 34 so that the upper moving shelf 12 is lowered to the floor surface by the elevator plate 65.

また、コントローラ６４は、制御装置３２からの制御信号に基づく動作の結果を、制御装置３２に送信する。これにより、ピッキングロボットの状態を逐次制御装置３２に伝達することができる。例えば、コントローラ６４は、エレベータ板６５の上昇の完了及びエレベータ板６５の下降の完了などを制御装置３２に伝達することができる。 Further, the controller 64 transmits the result of the operation based on the control signal from the control device 32 to the control device 32. As a result, the state of the picking robot can be transmitted to the sequential control device 32. For example, the controller 64 can transmit to the control device 32 the completion of the ascending of the elevator plate 65 and the completion of the descending of the elevator plate 65.

また、棚エレベータ３４の近傍には、上記のエレベータ板６５が下降した場合に、エレベータ板６５またはエレベータ板６５に積載された移動棚１２と、無人搬送車３３または移動棚１２と、が接触する可能性のある範囲（接触範囲６７）が設定されている。 Further, in the vicinity of the shelf elevator 34, when the elevator plate 65 is lowered, the moving shelf 12 loaded on the elevator plate 65 or the elevator plate 65 comes into contact with the unmanned transport vehicle 33 or the moving shelf 12. A possible range (contact range 67) is set.

またさらに、接触範囲６７内には、無人搬送車３３が位置合わせを行う為のマーカ６８が配置されている。マーカ６８は、無人搬送車３３の検出部５４により検出可能な構成である。マーカ６８は、例えば、二次元コード、バーコード、または所定の図柄パターンなどにより構成される。また、検出部５４がＩＲセンサを備える場合、マーカ６８は、赤外線を射出する赤外線ライトとして構成されていてもよい。 Further, within the contact range 67, a marker 68 for aligning the automatic guided vehicle 33 is arranged. The marker 68 has a configuration that can be detected by the detection unit 54 of the automatic guided vehicle 33. The marker 68 is composed of, for example, a two-dimensional code, a barcode, a predetermined symbol pattern, or the like. Further, when the detection unit 54 includes an IR sensor, the marker 68 may be configured as an infrared light that emits infrared rays.

次に図示されないピッキングステーションについて説明する。
ピッキングステーションは、移動棚１２から物品１１を取り出す為の場所である。ピッキングステーションには、ピッキングロボットが配置されている。 Next, a picking station (not shown) will be described.
The picking station is a place for taking out the article 11 from the moving shelf 12. A picking robot is arranged at the picking station.

ピッキングロボットは、制御装置３２の制御に基づいて、移動棚１２から物品１１の取り出しを行う荷役装置である。ピッキングロボットは、アーム機構及び把持機構などを備える。 The picking robot is a cargo handling device that takes out articles 11 from the moving shelf 12 under the control of the control device 32. The picking robot includes an arm mechanism, a gripping mechanism, and the like.

アーム機構は、把持機構を移動させる機構である。アーム機構は、複数のアームと、複数のアームを連結する関節機構とを備える。アーム機構は、例えば６軸多関節ロボットとして構成される。関節機構は、アクチュエータ（図示せず）により可動することにより、アームを駆動する。 The arm mechanism is a mechanism for moving the gripping mechanism. The arm mechanism includes a plurality of arms and a joint mechanism for connecting the plurality of arms. The arm mechanism is configured as, for example, a 6-axis articulated robot. The joint mechanism drives the arm by being movable by an actuator (not shown).

把持機構は、物品１１を把持する機構である。把持機構は、例えば、吸着パッドにより物品１１を把持するように構成されている。吸着パッドは、物品１１の表面に接し、且つパッド内が負圧になった場合に、物品１１の表面に吸着し、物品１１を把持することができる。また、把持機構は、例えば、２点以上の接点で物品１１を挟むグリッパとして構成されていれもよい。また、把持機構は、吸着パッドとグリッパとが併用される構成であってもよい。 The gripping mechanism is a mechanism for gripping the article 11. The gripping mechanism is configured to grip the article 11 by, for example, a suction pad. The suction pad is in contact with the surface of the article 11, and when the inside of the pad becomes negative pressure, the suction pad can be attracted to the surface of the article 11 to grip the article 11. Further, the gripping mechanism may be configured as a gripper that sandwiches the article 11 with two or more points of contact, for example. Further, the gripping mechanism may be configured such that the suction pad and the gripper are used in combination.

ピッキングロボットは、アーム機構により把持機構を移動させ、把持機構により物品１１を把持させ、所定の仕分先（例えばビン、かご車など）に物品１１を荷降ろしする。 The picking robot moves the gripping mechanism by the arm mechanism, grips the article 11 by the gripping mechanism, and unloads the article 11 to a predetermined partition (for example, a bottle, a car, etc.).

なお、ピッキングロボットは、少なくとも下段の移動棚１２から物品１１を取り出し可能な構成であれば良い。 The picking robot may have a configuration in which the article 11 can be taken out from at least the lower moving shelf 12.

次に、制御装置３２が予め有するデータベースについて説明する。
図４は、データベースの例について説明する為の説明図である。
図４に示されるように、データベースでは、「物品識別情報」、「移動棚識別情報」、「移動棚位置情報」、及び「棚識別情報」が対応付けられている。即ち、制御装置３２のプロセッサ４１は、データベースを参照することにより、「物品識別情報」に対応付けられた「移動棚識別情報」、「移動棚位置情報」、及び「棚識別情報」を取得することができる。これにより、プロセッサ４１は、取出指示を上位サーバ３１から取得した場合、取出指示で示された物品１１が収容されている移動棚１２、移動棚１２の位置、及び棚２２を特定する為の情報を取得することができる。 Next, the database that the control device 32 has in advance will be described.
FIG. 4 is an explanatory diagram for explaining an example of a database.
As shown in FIG. 4, in the database, "article identification information", "moving shelf identification information", "moving shelf position information", and "shelf identification information" are associated with each other. That is, the processor 41 of the control device 32 acquires the "moving shelf identification information", the "moving shelf position information", and the "shelf identification information" associated with the "article identification information" by referring to the database. be able to. As a result, when the processor 41 acquires the take-out instruction from the upper server 31, the information for specifying the moving shelf 12, the position of the moving shelf 12, and the shelf 22 in which the article 11 indicated by the take-out instruction is housed. Can be obtained.

データベースは、例えば、制御装置３２のメモリ４２に予め保存される。なお、データベースは、ネットワーク３５を介して接続された他の機器に保存されていてもよい。 The database is stored in advance in, for example, the memory 42 of the control device 32. The database may be stored in another device connected via the network 35.

また、上位サーバ３１から送信される取出指示に「物品識別情報」、「移動棚識別情報」、「移動棚位置情報」、及び「棚識別情報」などの情報が含まれていてもよい。この場合、データベースを省略可能である。 Further, the take-out instruction transmitted from the upper server 31 may include information such as "article identification information", "moving shelf identification information", "moving shelf position information", and "shelf identification information". In this case, the database can be omitted.

次に、制御装置３２の動作について説明する。
図５及び図６は、制御装置３２の動作について説明する為の説明図である。また、図７乃至図１３は、上段の移動棚１２を棚エレベータ３４により降ろす例について説明する為の説明図である。 Next, the operation of the control device 32 will be described.
5 and 6 are explanatory views for explaining the operation of the control device 32. Further, FIGS. 7 to 13 are explanatory views for explaining an example in which the upper moving shelf 12 is lowered by the shelf elevator 34.

制御装置３２のプロセッサ４１は、取り出す物品１１の一覧を示す取出指示を上位サーバ３１から通信部４３により取得する（ステップＳ１１）。なお、取出指示は、上位サーバ３１から任意のタイミング、または定期的に制御装置３２に送信されるものであってもよい。また、取出指示は、制御装置３２に接続可能な記録媒体などに保存され、制御装置３２に与えられるものであってもよい。 The processor 41 of the control device 32 acquires an take-out instruction indicating a list of articles 11 to be taken out from the upper server 31 by the communication unit 43 (step S11). The take-out instruction may be transmitted from the upper server 31 to the control device 32 at an arbitrary timing or periodically. Further, the take-out instruction may be stored in a recording medium or the like connectable to the control device 32 and given to the control device 32.

プロセッサ４１は、取得した取出指示に基づいて、物品１１が収容されている移動棚１２を特定する（ステップＳ１２）。即ち、プロセッサ４１は、取出指示から物品識別情報を取得し、取得した物品識別情報に対応付けられた移動棚識別情報をデータベースから取得する。また、プロセッサ４１は、取得した移動棚識別情報に対応付けられた移動棚位置情報をデータベースから取得する。 The processor 41 identifies the moving shelf 12 in which the article 11 is housed based on the acquired take-out instruction (step S12). That is, the processor 41 acquires the article identification information from the take-out instruction, and acquires the moving shelf identification information associated with the acquired article identification information from the database. Further, the processor 41 acquires the moving shelf position information associated with the acquired moving shelf identification information from the database.

プロセッサ４１は、特定した移動棚１２が積載された移動棚であり、且つ上段の移動棚１２であるか否か判断する（ステップＳ１３）。例えば、プロセッサ４１は、取出指示の物品識別情報に対応付けられた移動棚位置情報が上段を示しているか否か判断する。これにより、プロセッサ４１は、ピッキングステーションに移動棚１２を移動させる前に、棚エレベータ３４によって移動棚１２を降ろす必要があるか否か判断する。 The processor 41 determines whether or not the specified moving shelf 12 is a moving shelf on which the specified moving shelf 12 is loaded and is the upper moving shelf 12 (step S13). For example, the processor 41 determines whether or not the moving shelf position information associated with the article identification information of the take-out instruction indicates the upper row. As a result, the processor 41 determines whether or not it is necessary to lower the moving shelf 12 by the shelf elevator 34 before moving the moving shelf 12 to the picking station.

プロセッサ４１は、上段の移動棚１２ではないと判断した場合（ステップＳ１３、ＮＯ）、ステップＳ１２で取得した移動棚位置情報が示す位置への移動を指示する制御信号を無人搬送車３３に送信する（ステップＳ１４）。無人搬送車３３は、制御信号に応じて移動することにより、移動棚位置情報が示す位置、即ち処理対象の移動棚１２の移動棚基部２１と床面との間に潜り込む。 When the processor 41 determines that it is not the upper moving shelf 12 (step S13, NO), the processor 41 transmits a control signal instructing the movement to the position indicated by the moving shelf position information acquired in step S12 to the automatic guided vehicle 33. (Step S14). By moving in response to the control signal, the automatic guided vehicle 33 slips into the position indicated by the moving shelf position information, that is, between the moving shelf base 21 of the moving shelf 12 to be processed and the floor surface.

さらに、プロセッサ４１は、無人搬送車３３の移動が完了すると、無人搬送車３３にリフタ５３の上昇を指示する制御信号を送信する。無人搬送車３３は、制御信号に応じてリフタ５３を上昇させる。これにより、無人搬送車３３は、リフタ５３によって積載された状態の移動棚１２を持ち上げる。 Further, when the movement of the automatic guided vehicle 33 is completed, the processor 41 transmits a control signal instructing the automatic guided vehicle 33 to raise the lifter 53. The automatic guided vehicle 33 raises the lifter 53 in response to a control signal. As a result, the automatic guided vehicle 33 lifts the moving shelf 12 loaded by the lifter 53.

プロセッサ４１は、ピッキングステーションへの移動を指示する制御信号を無人搬送車３３に送信する（ステップＳ１５）。無人搬送車３３は、リフタ５３により上段及び下段の移動棚１２を持ち上げたまま、制御信号に基づき、ピッキングステーションに移動する。即ち、無人搬送車３３は、他の移動棚１２（上段の移動棚１２）が積載された移動段１２（下段の移動棚１２）を上段の移動棚１２ごと持ち上げ、ピッキングステーションまで移動させる。 The processor 41 transmits a control signal instructing the movement to the picking station to the automatic guided vehicle 33 (step S15). The automatic guided vehicle 33 moves to the picking station based on the control signal while the upper and lower moving shelves 12 are lifted by the lifter 53. That is, the automatic guided vehicle 33 lifts the moving stage 12 (lower moving shelf 12) on which the other moving shelf 12 (upper moving shelf 12) is loaded, together with the upper moving shelf 12, and moves it to the picking station.

プロセッサ４１は、移動棚１２からの物品１１の取り出しを指示する制御信号を、ピッキングステーションのピッキングロボットに送信する（ステップＳ１６）。プロセッサ４１は、少なくとも取り出し対象の物品１１が収容されている棚２２の位置を示す情報をピッキングロボットに対して送信する。ピッキングロボットは、受信した制御信号に基づいて、アーム機構により把持機構を移動させる動作計画を生成する。ピッキングロボットは、動作計画に基づいて把持機構により物品１１を把持させ、所定の仕分先に物品１１を荷降ろしする。 The processor 41 transmits a control signal instructing the removal of the article 11 from the moving shelf 12 to the picking robot of the picking station (step S16). The processor 41 transmits information indicating the position of the shelf 22 in which at least the article 11 to be taken out is housed to the picking robot. The picking robot generates a motion plan for moving the gripping mechanism by the arm mechanism based on the received control signal. The picking robot grips the article 11 by the gripping mechanism based on the motion plan, and unloads the article 11 to a predetermined supplier.

プロセッサ４１は、ピッキングロボットによる荷降ろしが完了すると、ステップＳ１２で取得した移動棚位置情報が示す位置への移動を指示する制御信号を無人搬送車３３に送信する（ステップＳ１７）。 When the unloading by the picking robot is completed, the processor 41 transmits a control signal instructing the movement to the position indicated by the moving shelf position information acquired in step S12 to the automatic guided vehicle 33 (step S17).

プロセッサ４１は、処理を終了するか否か判断する（ステップＳ１８）。例えば、プロセッサ４１は、未処理の物品１１が存在するか否か判断する。即ち、プロセッサ４１は、取出指示で示された全ての物品１１の荷役処理が完了したか否か判断する。 The processor 41 determines whether or not to end the process (step S18). For example, the processor 41 determines whether or not there is an unprocessed article 11. That is, the processor 41 determines whether or not the cargo handling process of all the articles 11 indicated by the take-out instruction has been completed.

プロセッサ４１は、処理を終了しないと判断した場合（ステップＳ１８、ＮＯ）、ステップＳ１１の処理に移行し、次の物品１１の荷役処理を行うように、無人搬送車３３、棚エレベータ３４、及びピッキングロボットに制御信号を出力する。 When the processor 41 determines that the processing is not completed (step S18, NO), the processor 41 proceeds to the processing of step S11, and the automatic guided vehicle 33, the shelf elevator 34, and the picking are performed so as to perform the cargo handling processing of the next article 11. Output a control signal to the robot.

また、プロセッサ４１は、処理を終了すると判断した場合（ステップＳ１８、ＹＥＳ）、図５の処理を終了する。 Further, when the processor 41 determines that the processing is terminated (YES in step S18), the processor 41 terminates the processing of FIG.

プロセッサ４１は、上段の移動棚１２であると判断した場合（ステップＳ１３、ＹＥＳ）、図６のステップＳ２１に移行する。プロセッサ４１は、ステップＳ１２で取得した移動棚位置情報が示す位置への移動を指示する制御信号を無人搬送車３３に送信する（ステップＳ２１）。無人搬送車３３は、制御信号に応じて移動することにより、移動棚位置情報が示す位置、即ち処理対象の移動棚１２の移動棚基部２１と床面との間に潜り込む。 When the processor 41 determines that the moving shelf 12 is in the upper stage (step S13, YES), the processor 41 proceeds to step S21 in FIG. The processor 41 transmits a control signal instructing the movement to the position indicated by the moving shelf position information acquired in step S12 to the automatic guided vehicle 33 (step S21). By moving in response to the control signal, the automatic guided vehicle 33 slips into the position indicated by the moving shelf position information, that is, between the moving shelf base 21 of the moving shelf 12 to be processed and the floor surface.

さらに、プロセッサ４１は、無人搬送車３３の移動が完了すると、無人搬送車３３にリフタ５３の上昇を指示する制御信号を送信する。無人搬送車３３は、制御信号に応じてリフタ５３を上昇させる。これにより、無人搬送車３３は、リフタ５３によって積載された状態の移動棚１２を持ち上げる。 Further, when the movement of the automatic guided vehicle 33 is completed, the processor 41 transmits a control signal instructing the automatic guided vehicle 33 to raise the lifter 53. The automatic guided vehicle 33 raises the lifter 53 in response to a control signal. As a result, the automatic guided vehicle 33 lifts the moving shelf 12 loaded by the lifter 53.

プロセッサ４１は、棚エレベータ３４に対応した位置への移動を指示する制御信号を無人搬送車３３に送信する（ステップＳ２２）。プロセッサ４１は、下段の移動棚１２と、上段の移動棚１２との間に形成された空間に、エレベータ板６５が挿しこまれるように、積載された状態の移動棚１２を無人搬送車３３により移動させる位置を制御する。 The processor 41 transmits a control signal instructing the movement to the position corresponding to the shelf elevator 34 to the unmanned carrier 33 (step S22). The processor 41 uses an automatic guided vehicle 33 to move the moving shelves 12 in a loaded state so that the elevator plate 65 is inserted into the space formed between the lower moving shelves 12 and the upper moving shelves 12. Control the position to move.

図７は、積載された状態の移動棚１２を支持している無人搬送車３３が棚エレベータ３４の近傍に到達した例について説明する為の説明図である。上記したように、エレベータ板６５は、上段の移動棚１２と下段の移動棚１２との間の空間よりも薄く形成されている。 FIG. 7 is an explanatory diagram for explaining an example in which the automatic guided vehicle 33 supporting the mobile shelf 12 in the loaded state reaches the vicinity of the shelf elevator 34. As described above, the elevator plate 65 is formed thinner than the space between the upper moving shelf 12 and the lower moving shelf 12.

例えば、プロセッサ４１は、棚エレベータ３４のマーカ６８に応じた位置への移動を無人搬送車に指示する。図８は、積載された状態の移動棚１２を支持している無人搬送車３３が、マーカ６８に応じた位置まで移動した例について説明する為の説明図である。無人搬送車３３は、制御装置３２により指示された位置に移動した後、マーカ６８の検出結果に基づいて位置合わせを行う。即ち、無人搬送車３３は、検出部５４によりマーカ６８を検出し、マーカ６８に対する相対的な位置関係が予め設定された位置関係となるように移動機構５２により移動する。この結果、無人搬送車３３により持ち上げられた下段の移動棚１２と、上段の移動棚１２との間に形成された空間に、エレベータ板６５が挿しこまれる。 For example, the processor 41 instructs the automatic guided vehicle to move the shelf elevator 34 to the position corresponding to the marker 68. FIG. 8 is an explanatory diagram for explaining an example in which the automatic guided vehicle 33 supporting the mobile shelf 12 in the loaded state has moved to a position corresponding to the marker 68. After moving to the position instructed by the control device 32, the automatic guided vehicle 33 performs alignment based on the detection result of the marker 68. That is, the unmanned carrier 33 detects the marker 68 by the detection unit 54, and moves by the moving mechanism 52 so that the relative positional relationship with respect to the marker 68 becomes a preset positional relationship. As a result, the elevator plate 65 is inserted into the space formed between the lower moving shelf 12 lifted by the automatic guided vehicle 33 and the upper moving shelf 12.

なお、プロセッサ４１は、棚エレベータ３４にエレベータ板６５の高さを調整するように制御信号を送信してもよい。棚エレベータ３４は、制御装置３２からの制御信号に基づいて、無人搬送車３３により持ち上げられた下段の移動棚１２と、上段の移動棚１２との間に形成された空間に挿しこみ可能な高さにエレベータ板６５の高さを予め調整する。 The processor 41 may transmit a control signal to the shelf elevator 34 so as to adjust the height of the elevator plate 65. The shelf elevator 34 has a height that can be inserted into the space formed between the lower moving shelf 12 lifted by the automatic guided vehicle 33 and the upper moving shelf 12 based on the control signal from the control device 32. The height of the elevator plate 65 is adjusted in advance.

プロセッサ４１は、棚エレベータ３４に上段の移動棚１２の持ち上げを指示する（ステップＳ２３）。図９は、棚エレベータ３４が上段の移動棚１２を持ち上げた例について説明する為の説明図である。プロセッサ４１は、上記のように下段の移動棚１２と、上段の移動棚１２との間に形成された空間に、エレベータ板６５が挿しこまれた状態で、エレベータ板６５を上昇させるように棚エレベータ３４に制御信号を送信する。棚エレベータ３４のコントローラ６４は、少なくとも上段の移動棚１２の脚部２３が下段の移動棚１２の凹部２５から抜き去られるように、昇降機構６２によりエレベータ板６５を上昇させる。即ち、棚エレベータ３４のコントローラ６４は、エレベータ板６５が移動棚１２の移動棚基部２１の底面に接してから、鉛直方向に長さＬ２以上エレベータ板６５を上昇させる。 The processor 41 instructs the shelf elevator 34 to lift the upper moving shelf 12 (step S23). FIG. 9 is an explanatory diagram for explaining an example in which the shelf elevator 34 lifts the upper moving shelf 12. The processor 41 is a shelf so as to raise the elevator plate 65 in a state where the elevator plate 65 is inserted in the space formed between the lower moving shelf 12 and the upper moving shelf 12 as described above. A control signal is transmitted to the elevator 34. The controller 64 of the shelf elevator 34 raises the elevator plate 65 by the elevating mechanism 62 so that at least the legs 23 of the upper moving shelf 12 are pulled out from the recess 25 of the lower moving shelf 12. That is, the controller 64 of the shelf elevator 34 raises the elevator plate 65 having a length L2 or more in the vertical direction after the elevator plate 65 comes into contact with the bottom surface of the moving shelf base 21 of the moving shelf 12.

プロセッサ４１は、棚エレベータ３４の位置から下段の移動棚１２を移動させるように無人搬送車３３に制御信号を送信する（ステップＳ２４）。図１０は、棚エレベータ３４が上段の移動棚１２を持ち上げ、且つ無人搬送車３３が下段の移動棚１２を接触範囲６７の外側に移動させた例について説明する為の説明図である。プロセッサ４１は、エレベータ板６５が下降してきた場合に、無人搬送車３３及び無人搬送車３３が支持している移動棚１２と、棚エレベータ３４及び棚エレベータ３４が支持している上段の移動棚１２と接触しないように、無人搬送車３３を制御する。 The processor 41 transmits a control signal to the automatic guided vehicle 33 so as to move the lower moving shelf 12 from the position of the shelf elevator 34 (step S24). FIG. 10 is an explanatory diagram for explaining an example in which the shelf elevator 34 lifts the upper moving shelf 12 and the automatic guided vehicle 33 moves the lower moving shelf 12 to the outside of the contact range 67. When the elevator plate 65 is lowered, the processor 41 has a moving shelf 12 supported by the automatic guided vehicle 33 and the automatic guided vehicle 33, and an upper moving shelf 12 supported by the shelf elevator 34 and the shelf elevator 34. The automatic guided vehicle 33 is controlled so as not to come into contact with the automatic guided vehicle 33.

さらに、プロセッサ４１は、無人搬送車３３の移動が完了すると、無人搬送車３３にリフタ５３の下降を指示する制御信号を送信する。無人搬送車３３は、制御信号に応じてリフタ５３を下降させる。これにより、無人搬送車３３は、リフタ５３によって持ち上げていた下段の移動棚１２を床面に降ろす。 Further, when the movement of the automatic guided vehicle 33 is completed, the processor 41 transmits a control signal instructing the automatic guided vehicle 33 to lower the lifter 53. The automatic guided vehicle 33 lowers the lifter 53 in response to a control signal. As a result, the automatic guided vehicle 33 lowers the lower moving shelf 12 lifted by the lifter 53 to the floor surface.

プロセッサ４１は、棚エレベータ３４に上段の移動棚１２を降ろすことを指示する（ステップＳ２５）。図１１は、棚エレベータ３４が上段の移動棚１２を降ろした例について説明する為の説明図である。プロセッサ４１は、上記のように上段の移動棚１２支持しているエレベータ板６５を下降させるように棚エレベータ３４に制御信号を送信する。棚エレベータ３４のコントローラ６４は、少なくとも上段の移動棚１２が床面に降ろされる位置まで、昇降機構６２によりエレベータ板６５を下降させる。さらに、棚エレベータ３４のコントローラ６４は、昇降機構６２によりエレベータ板６５を床面まで下降させる。 The processor 41 instructs the shelf elevator 34 to lower the upper moving shelf 12 (step S25). FIG. 11 is an explanatory diagram for explaining an example in which the shelf elevator 34 lowers the upper moving shelf 12. The processor 41 transmits a control signal to the shelf elevator 34 so as to lower the elevator plate 65 supporting the upper moving shelf 12 as described above. The controller 64 of the shelf elevator 34 lowers the elevator plate 65 by the elevating mechanism 62 at least to a position where the upper moving shelf 12 is lowered to the floor surface. Further, the controller 64 of the shelf elevator 34 lowers the elevator plate 65 to the floor surface by the elevating mechanism 62.

次に、プロセッサ４１は、棚エレベータ３４によって床面に降ろされた上段の移動棚１２の下部への移動を指示する制御信号を無人搬送車３３に送信する（ステップＳ２６）。図１２は、無人搬送車３３が、棚エレベータ３４のエレベータ板６５と、上段の移動棚１２の移動棚基部２１の底面との間に潜り込んだ例について説明する為の説明図である。なお、無人搬送車３３の位置決めを容易にするために、エレベータ板６５上にもマーカ６８が配置されていてもよい。 Next, the processor 41 transmits a control signal instructing the movement to the lower part of the upper moving shelf 12 lowered to the floor surface by the shelf elevator 34 to the automatic guided vehicle 33 (step S26). FIG. 12 is an explanatory diagram for explaining an example in which the automatic guided vehicle 33 has slipped between the elevator plate 65 of the shelf elevator 34 and the bottom surface of the moving shelf base 21 of the upper moving shelf 12. In addition, in order to facilitate the positioning of the automatic guided vehicle 33, the marker 68 may also be arranged on the elevator plate 65.

さらに、プロセッサ４１は、無人搬送車３３の移動が完了すると、無人搬送車３３にリフタ５３の上昇を指示する制御信号を送信する（ステップＳ２７）。無人搬送車３３は、制御信号に応じてリフタ５３を上昇させる。これにより、無人搬送車３３は、リフタ５３によって上段の移動棚１２を持ち上げる。図１３は、無人搬送車３３が上段の移動棚１２をリフタ５３により持ち上げ、移動棚１２を移動させる例について説明する為の説明図である。 Further, when the movement of the automatic guided vehicle 33 is completed, the processor 41 transmits a control signal instructing the automatic guided vehicle 33 to raise the lifter 53 (step S27). The automatic guided vehicle 33 raises the lifter 53 in response to a control signal. As a result, the automatic guided vehicle 33 lifts the upper moving shelf 12 by the lifter 53. FIG. 13 is an explanatory diagram for explaining an example in which the automatic guided vehicle 33 lifts the upper moving shelf 12 by the lifter 53 and moves the moving shelf 12.

プロセッサ４１は、ピッキングステーションへの移動を指示する制御信号を無人搬送車３３に送信する（ステップＳ２８）。無人搬送車３３は、リフタ５３により上段の移動棚１２を持ち上げたまま、制御信号に応じて、ピッキングステーションに移動する。即ち、無人搬送車３３は、上段の移動棚１２をピッキングステーションまで移動させる。 The processor 41 transmits a control signal instructing the movement to the picking station to the automatic guided vehicle 33 (step S28). The automatic guided vehicle 33 moves to the picking station in response to a control signal while the upper moving shelf 12 is lifted by the lifter 53. That is, the automatic guided vehicle 33 moves the upper moving shelf 12 to the picking station.

プロセッサ４１は、移動棚１２からの物品１１の取り出しを指示する制御信号を、ピッキングステーションのピッキングロボットに送信する（ステップＳ２９）。プロセッサ４１は、少なくとも取り出し対象の物品１１が収容されている棚２２の位置を示す情報をピッキングロボットに対して送信する。ピッキングロボットは、受信した制御信号に基づいて、アーム機構により把持機構を移動させる動作計画を生成する。ピッキングロボットは、動作計画に基づいて把持機構により物品１１を把持させ、所定の仕分先に物品１１を荷降ろしする。 The processor 41 transmits a control signal instructing the removal of the article 11 from the moving shelf 12 to the picking robot of the picking station (step S29). The processor 41 transmits information indicating the position of the shelf 22 in which at least the article 11 to be taken out is housed to the picking robot. The picking robot generates a motion plan for moving the gripping mechanism by the arm mechanism based on the received control signal. The picking robot grips the article 11 by the gripping mechanism based on the motion plan, and unloads the article 11 to a predetermined supplier.

プロセッサ４１は、ピッキングロボットによる荷降ろしが完了すると、ステップＳ１２で取得した移動棚位置情報が示す位置に移動棚１２を戻すように、制御信号を無人搬送車３３及び棚エレベータ３４に送信し（ステップＳ３０）、図５のステップＳ１８の処理に移行する。 When the unloading by the picking robot is completed, the processor 41 transmits a control signal to the automatic guided vehicle 33 and the shelf elevator 34 so as to return the moving shelf 12 to the position indicated by the moving shelf position information acquired in step S12 (step). S30), the process proceeds to the process of step S18 in FIG.

上記したように、倉庫管理システム１は、エレベータ板６５を昇降させる棚エレベータ３４と、移動棚１２を搬送する無人搬送車３３と、制御装置３２とを備える。制御装置３２は、棚エレベータ３４及び無人搬送車３３と通信する通信部４３と、プロセッサ４１と、を有する。プロセッサ４１は、下段の移動棚１２と、下段の移動棚１２に積載された上段の移動棚１２と、を棚エレベータ３４の位置まで移動させるように、無人搬送車３３に制御信号を送信する。プロセッサ４１は、エレベータ板６５を上昇させて上段の移動棚１２を持ち上げるように棚エレベータ３４を制御する。プロセッサ４１は、上段の移動棚１２が持ち上がると、棚エレベータ３４の位置から下段の移動棚１２を移動させるように無人搬送車３３に制御信号を送信する。プロセッサ４１は、エレベータ板６５を下降させて上段の移動棚１２を床面まで降ろすように棚エレベータ３４を制御する。プロセッサ４１は、上段の移動棚１２を棚エレベータ３４の位置からピッキングステーションに移動させるように無人搬送車３３を制御する。 As described above, the warehouse management system 1 includes a shelf elevator 34 for raising and lowering the elevator plate 65, an automatic guided vehicle 33 for transporting the mobile shelf 12, and a control device 32. The control device 32 includes a communication unit 43 that communicates with the shelf elevator 34 and the automatic guided vehicle 33, and a processor 41. The processor 41 transmits a control signal to the automatic guided vehicle 33 so as to move the lower moving shelf 12 and the upper moving shelf 12 loaded on the lower moving shelf 12 to the position of the shelf elevator 34. The processor 41 controls the shelf elevator 34 so as to raise the elevator plate 65 and lift the upper moving shelf 12. When the upper moving shelf 12 is lifted, the processor 41 transmits a control signal to the automatic guided vehicle 33 so as to move the lower moving shelf 12 from the position of the shelf elevator 34. The processor 41 controls the shelf elevator 34 so that the elevator plate 65 is lowered to lower the upper moving shelf 12 to the floor surface. The processor 41 controls the automatic guided vehicle 33 so as to move the upper moving shelf 12 from the position of the shelf elevator 34 to the picking station.

上記の構成により、下段の移動棚１２に積載された上段の移動棚１２から物品１１を取り出すことができる。これにより、制御装置３２は、高い位置の移動棚１２からの物品１１の取り出しを円滑に行わせることができる。これにより、移動棚１２を倉庫内で積載して運用することが容易になり、倉庫内の鉛直方向のスペースを有効利用することができる。この結果、倉庫管理システム１は、簡易な構成で倉庫内に物品１１を効率よく収納することができる。 With the above configuration, the article 11 can be taken out from the upper moving shelf 12 loaded on the lower moving shelf 12. As a result, the control device 32 can smoothly take out the article 11 from the moving shelf 12 at a high position. This makes it easy to load and operate the moving shelves 12 in the warehouse, and it is possible to effectively utilize the space in the vertical direction in the warehouse. As a result, the warehouse management system 1 can efficiently store the article 11 in the warehouse with a simple configuration.

次に、棚エレベータ３４により降ろした上段の移動棚１２を元の位置に戻す例について説明する。
無人搬送車３３及び棚エレベータ３４は、図６のステップＳ２１乃至ステップＳ２８を逆の手順で実行することにより、棚エレベータ３４により降ろした上段の移動棚１２を元の位置に戻すことができる。 Next, an example of returning the upper moving shelf 12 lowered by the shelf elevator 34 to the original position will be described.
The automatic guided vehicle 33 and the shelf elevator 34 can return the upper moving shelf 12 lowered by the shelf elevator 34 to the original position by executing steps S21 to S28 in FIG. 6 in the reverse procedure.

具体的には、制御装置３２のプロセッサ４１は、ピッキングステーションに移動させた上段の移動棚１２を棚エレベータ３４の位置に移動させるように、無人搬送車３３を制御する。無人搬送車３３は、リフタ５３により上段の移動棚１２を持ち上げたまま、制御信号に応じて、棚エレベータ３４の位置に移動する。具体的には、無人搬送車３３は、リフタ５３により上段の移動棚１２を持ち上げたまま、棚エレベータ３４の床面に降ろされたエレベータ板６５上に移動する。なお、エレベータ板６５上にもマーカ６８が配置されている場合、無人搬送車３３は、マーカ６８を検出部５４により検出し、検出結果に基づいて移動機構５２によりエレベータ板６５上の所定の位置に移動する。 Specifically, the processor 41 of the control device 32 controls the automatic guided vehicle 33 so as to move the upper moving shelf 12 moved to the picking station to the position of the shelf elevator 34. The automatic guided vehicle 33 moves to the position of the shelf elevator 34 in response to a control signal while the upper moving shelf 12 is lifted by the lifter 53. Specifically, the automatic guided vehicle 33 moves on the elevator plate 65 lowered on the floor surface of the shelf elevator 34 while the upper moving shelf 12 is lifted by the lifter 53. When the marker 68 is also arranged on the elevator plate 65, the automatic guided vehicle 33 detects the marker 68 by the detection unit 54, and based on the detection result, the moving mechanism 52 determines a predetermined position on the elevator plate 65. Move to.

さらに、プロセッサ４１は、無人搬送車３３の移動が完了すると、無人搬送車３３にリフタ５３の下降を指示する制御信号を送信する。無人搬送車３３は、制御信号に応じてリフタ５３を下降させる。これにより、無人搬送車３３は、リフタ５３によって支持していた上段の移動棚１２を床面に降ろす。 Further, when the movement of the automatic guided vehicle 33 is completed, the processor 41 transmits a control signal instructing the automatic guided vehicle 33 to lower the lifter 53. The automatic guided vehicle 33 lowers the lifter 53 in response to a control signal. As a result, the automatic guided vehicle 33 lowers the upper moving shelf 12 supported by the lifter 53 to the floor surface.

またさらに、プロセッサ４１は、無人搬送車３３に移動を指示する制御信号を送信する。プロセッサ４１は、少なくとも接触範囲６７の外側に移動するように無人搬送車３３を制御する。無人搬送車３３は、制御信号に応じて接触範囲６７の外側に移動する。 Furthermore, the processor 41 transmits a control signal instructing the automatic guided vehicle 33 to move. The processor 41 controls the automatic guided vehicle 33 so as to move at least outside the contact range 67. The automatic guided vehicle 33 moves outside the contact range 67 in response to the control signal.

次に、プロセッサ４１は、棚エレベータ３４に上段の移動棚１２の持ち上げを指示する。棚エレベータ３４が、エレベータ板６５を上昇させると、床面に配置された上段の移動棚１２の移動棚基部２１の底面にエレベータ板６５が接触する。棚エレベータ３４は、制御装置３２からの制御信号に基づいてさらにエレベータ板６５を上昇させることにより、エレベータ板６５により上段の移動棚１２を持ち上げる。棚エレベータ３４は、上段の移動棚１２の脚部２３が、少なくとも床面に配置されている移動棚１２の天面２４よりも高くなる位置まで移動棚１２を持ち上げる。 Next, the processor 41 instructs the shelf elevator 34 to lift the upper moving shelf 12. When the shelf elevator 34 raises the elevator plate 65, the elevator plate 65 comes into contact with the bottom surface of the moving shelf base 21 of the upper moving shelf 12 arranged on the floor surface. The shelf elevator 34 further raises the elevator plate 65 based on the control signal from the control device 32, so that the elevator plate 65 lifts the upper moving shelf 12. The shelf elevator 34 lifts the moving shelf 12 to a position where the legs 23 of the upper moving shelf 12 are at least higher than the top surface 24 of the moving shelf 12 arranged on the floor surface.

次に、プロセッサ４１は、下段の移動棚１２を持ち上げられた上段の移動棚１２の下に移動させるように無人搬送車３３を制御する。 Next, the processor 41 controls the automatic guided vehicle 33 so as to move the lower moving shelf 12 under the lifted upper moving shelf 12.

無人搬送車３３は、制御信号に基づいて、図６のステップＳ２４で移動させた下段の移動棚１２と床面との間に潜り込み、リフタ５３により下段の移動棚１２を持ち上げる。 Based on the control signal, the automatic guided vehicle 33 sneaks between the lower moving shelf 12 moved in step S24 of FIG. 6 and the floor surface, and lifts the lower moving shelf 12 by the lifter 53.

無人搬送車３３は、下段の移動棚１２を持ち上げた状態で棚エレベータ３４の位置に移動する。即ち、無人搬送車３３は、エレベータ板６５によって持ち上げられている上段の移動棚１２と床面との間に、下段の移動棚１２を移動させる。より具体的には、無人搬送車３３は、棚エレベータ３４の接触範囲６７内に進入し、マーカ６８の検出結果に基づいて移動機構５２により位置合わせする。これにより、無人搬送車３３は、上段の移動棚１２が鉛直方向に降ろされた場合に、上段の移動棚１２の脚部２３が、下段の移動棚１２の凹部２５に挿しこまれる位置に下段の移動棚１２を移動させる。 The automatic guided vehicle 33 moves to the position of the shelf elevator 34 with the lower moving shelf 12 lifted. That is, the automatic guided vehicle 33 moves the lower moving shelf 12 between the upper moving shelf 12 lifted by the elevator plate 65 and the floor surface. More specifically, the automatic guided vehicle 33 enters the contact range 67 of the shelf elevator 34 and is aligned by the moving mechanism 52 based on the detection result of the marker 68. As a result, the automatic guided vehicle 33 is placed in a position where the legs 23 of the upper moving shelf 12 are inserted into the recess 25 of the lower moving shelf 12 when the upper moving shelf 12 is lowered in the vertical direction. Move the moving shelf 12 of.

次に、プロセッサ４１は、上段の移動棚１２を降ろすように棚エレベータ３４を制御する。棚エレベータ３４は、制御信号に基づき、エレベータ板６５を下降させる。棚エレベータ３４は、上段の移動棚１２の脚部が、下段の移動棚１２の凹部２５に嵌合されるまでエレベータ板６５を下降させる。これにより、下段の移動棚１２と上段の移動棚１２とが積載された状態に戻る。 Next, the processor 41 controls the shelf elevator 34 so as to lower the upper moving shelf 12. The shelf elevator 34 lowers the elevator plate 65 based on the control signal. The shelf elevator 34 lowers the elevator plate 65 until the legs of the upper moving shelf 12 are fitted into the recess 25 of the lower moving shelf 12. As a result, the lower moving shelf 12 and the upper moving shelf 12 are returned to the loaded state.

次に、プロセッサ４１は、積載された状態の下段及び上段の移動棚１２を元の位置に戻すように無人搬送車３３に制御信号を送信する。 Next, the processor 41 transmits a control signal to the automatic guided vehicle 33 so as to return the lower and upper moving shelves 12 in the loaded state to their original positions.

無人搬送車３３は、制御信号に基づいて、リフタ５３により積載された状態の下段及び上段の移動棚１２を、図５のステップＳ１２で取得した移動棚位置情報が示す位置に移動する。 Based on the control signal, the automatic guided vehicle 33 moves the lower and upper moving shelves 12 loaded by the lifter 53 to the positions indicated by the moving shelf position information acquired in step S12 of FIG.

さらに、プロセッサ４１は、無人搬送車３３の移動が完了すると、無人搬送車３３にリフタ５３の下降を指示する制御信号を送信する。無人搬送車３３は、制御信号に応じてリフタ５３を下降させる。これにより、無人搬送車３３は、積載された状態の下段及び上段の移動棚１２を、倉庫内の元の位置に戻すことができる。 Further, when the movement of the automatic guided vehicle 33 is completed, the processor 41 transmits a control signal instructing the automatic guided vehicle 33 to lower the lifter 53. The automatic guided vehicle 33 lowers the lifter 53 in response to a control signal. As a result, the automatic guided vehicle 33 can return the lower and upper moving shelves 12 in the loaded state to their original positions in the warehouse.

なお、上記の例では、上段の移動棚１２を棚エレベータ３４により降ろし、ピッキングステーションにおいて物品の取り出しを行った後、棚エレベータ３４により元の移動棚（下段の移動棚１２）に積載して、元の位置に戻すと説明したが、この構成に限定されない。上段の移動棚１２を積載する移動棚は、元の移動棚１２とは異なる移動棚１２であってもよい。また、積載された状態の移動棚１２は、元の場所ではなく任意の場所に戻されてもよい。 In the above example, the upper moving shelf 12 is unloaded by the shelf elevator 34, the articles are taken out at the picking station, and then loaded on the original moving shelf (lower moving shelf 12) by the shelf elevator 34. I explained that it will return to its original position, but it is not limited to this configuration. The moving shelf on which the upper moving shelf 12 is loaded may be a moving shelf 12 different from the original moving shelf 12. Further, the mobile shelf 12 in the loaded state may be returned to an arbitrary place instead of the original place.

例えば、制御装置３２のプロセッサ４１は、無人搬送車３３及び棚エレベータ３４から逐次処理結果を受信することにより、棚エレベータ３４の近傍の移動棚１２を認識している。プロセッサ４１は、ピッキングステーションから戻ってきた移動棚１２を、棚エレベータ３４の近傍の移動棚１２に積載するように、無人搬送車３３及び棚エレベータ３４を制御してもよい。 For example, the processor 41 of the control device 32 recognizes the moving shelf 12 in the vicinity of the shelf elevator 34 by receiving the sequential processing result from the automatic guided vehicle 33 and the shelf elevator 34. The processor 41 may control the automatic guided vehicle 33 and the shelf elevator 34 so that the mobile shelf 12 returned from the picking station is loaded on the mobile shelf 12 in the vicinity of the shelf elevator 34.

またさらに、プロセッサ４１は、ピッキングステーションから戻ってきた移動棚１２に、棚エレベータ３４がエレベータ板６５により持ち上げている移動棚１２を積載する構成であってもよい。 Further, the processor 41 may be configured to load the moving shelf 12 lifted by the elevator plate 65 on the moving shelf 12 returned from the picking station.

例えば、制御装置３２のプロセッサ４１は、無人搬送車３３及び棚エレベータ３４から逐次処理結果を受信することにより、移動棚１２が配置される位置として予め設定された位置のうち、空いている位置を認識することができる。プロセッサ４１は、積載された状態の移動棚１２を、元の位置ではなく空いている位置に戻すように無人搬送車３３を制御する構成であってもよい。さらに、プロセッサ４１は、移動棚１２を戻した後、データベースの「移動棚位置情報」を更新する。 For example, the processor 41 of the control device 32 receives the sequential processing result from the automatic guided vehicle 33 and the shelf elevator 34, and thereby, among the positions preset as the positions where the moving shelves 12 are arranged, the vacant positions are set. Can be recognized. The processor 41 may be configured to control the automatic guided vehicle 33 so as to return the loaded mobile shelf 12 to an empty position instead of the original position. Further, the processor 41 updates the "moving shelf position information" in the database after returning the moving shelf 12.

このような構成によると、移動棚１２の位置を流動的に変更することができる。これにより、収容されている物品１１の取り出しの頻度に基づいて、より移動させやすい位置に移動棚１２を配置させることができる。また、棚エレベータ３４の近傍に移動棚１２を待機させておく必要がない為、スペースの節約、及びスループットの向上を実現することができる。 According to such a configuration, the position of the moving shelf 12 can be changed fluidly. Thereby, the moving shelf 12 can be arranged at a position where it is easier to move based on the frequency of taking out the stored article 11. Further, since it is not necessary to keep the moving shelf 12 in the vicinity of the shelf elevator 34, it is possible to save space and improve the throughput.

また、上記の実施形態では、上段と下段の２つの移動棚１２が積載される例について説明したが、この構成に限定されない。さらに多数の移動棚１２が積載されていてもよい。このような場合、図６のステップＳ２２乃至ステップＳ２７を繰り返し実行することにより、任意の位置に積載された移動棚１２を取り出すことができる。 Further, in the above embodiment, an example in which the two moving shelves 12 in the upper and lower stages are loaded has been described, but the present invention is not limited to this configuration. A larger number of moving shelves 12 may be loaded. In such a case, by repeatedly executing steps S22 to S27 of FIG. 6, the moving shelf 12 loaded at an arbitrary position can be taken out.

例えば、上段、中段、下段の３つの移動棚１２が積載されており、取り出す対象の物品１１が上段の移動棚１２に収容されているとする。 For example, it is assumed that three moving shelves 12 of an upper stage, a middle stage, and a lower stage are loaded, and an article 11 to be taken out is housed in the moving shelf 12 of the upper stage.

この場合、制御装置３２は、上段の移動棚１２と中段の移動棚１２との間にエレベータ板６５が挿しこまれるように無人搬送車３３及び棚エレベータ３４を制御する。 In this case, the control device 32 controls the automatic guided vehicle 33 and the shelf elevator 34 so that the elevator plate 65 is inserted between the upper moving shelf 12 and the middle moving shelf 12.

制御装置３２は、上段の移動棚１２を持ち上げ、中段及び下段の移動棚１２を接触範囲６７の外側に移動させるように、無人搬送車３３及び棚エレベータ３４を制御する。 The control device 32 controls the automatic guided vehicle 33 and the shelf elevator 34 so as to lift the upper moving shelf 12 and move the middle and lower moving shelves 12 outside the contact range 67.

制御装置３２は、上段の移動棚１２を床面まで降ろし、無人搬送車３３によりピッキングステーションに移動させるように、無人搬送車３３及び棚エレベータ３４を制御する。これにより、３つ積載されたうちの上段の移動棚１２をピッキングステーションに移動させることができる。 The control device 32 controls the automatic guided vehicle 33 and the shelf elevator 34 so that the upper moving shelf 12 is lowered to the floor and moved to the picking station by the automatic guided vehicle 33. As a result, the upper moving shelf 12 among the three loaded can be moved to the picking station.

次に、上段、中段、下段の３つの移動棚１２が積載されており、取り出す対象の物品１１が中段の移動棚１２に収容されている例について説明する。 Next, an example will be described in which three moving shelves 12 in the upper, middle, and lower stages are loaded, and the article 11 to be taken out is housed in the moving shelf 12 in the middle stage.

この場合、制御装置３２は、上段の移動棚１２と中段の移動棚１２との間にエレベータ板６５が挿しこまれるように無人搬送車３３及び棚エレベータ３４を制御する。 In this case, the control device 32 controls the automatic guided vehicle 33 and the shelf elevator 34 so that the elevator plate 65 is inserted between the upper moving shelf 12 and the middle moving shelf 12.

制御装置３２は、上段の移動棚１２を持ち上げ、中段及び下段の移動棚１２を接触範囲６７の外側に移動させるように、無人搬送車３３及び棚エレベータ３４を制御する。 The control device 32 controls the automatic guided vehicle 33 and the shelf elevator 34 so as to lift the upper moving shelf 12 and move the middle and lower moving shelves 12 outside the contact range 67.

制御装置３２は、上段の移動棚１２を床面まで降ろし、無人搬送車３３により接触範囲６７の外側に移動させるように、無人搬送車３３及び棚エレベータ３４を制御する。 The control device 32 controls the unmanned transport vehicle 33 and the shelf elevator 34 so that the upper mobile shelf 12 is lowered to the floor surface and moved to the outside of the contact range 67 by the unmanned transport vehicle 33.

制御装置３２は、中段の移動棚１２と下段の移動棚１２との間にエレベータ板６５が挿しこまれるように無人搬送車３３及び棚エレベータ３４を制御する。 The control device 32 controls the automatic guided vehicle 33 and the shelf elevator 34 so that the elevator plate 65 is inserted between the moving shelf 12 in the middle stage and the moving shelf 12 in the lower stage.

制御装置３２は、中段の移動棚１２を持ち上げ、下段の移動棚１２を接触範囲６７の外側に移動させるように、無人搬送車３３及び棚エレベータ３４を制御する。 The control device 32 controls the unmanned transport vehicle 33 and the shelf elevator 34 so as to lift the moving shelf 12 in the middle stage and move the moving shelf 12 in the lower stage to the outside of the contact range 67.

制御装置３２は、中段の移動棚１２を床面まで降ろし、無人搬送車３３によりピッキングステーションに移動させるように、無人搬送車３３及び棚エレベータ３４を制御する。これにより、３つ積載されたうちの中段の移動棚１２をピッキングステーションに移動させることができる。 The control device 32 controls the automatic guided vehicle 33 and the shelf elevator 34 so that the moving shelf 12 in the middle stage is lowered to the floor surface and moved to the picking station by the automatic guided vehicle 33. As a result, the moving shelf 12 in the middle of the three loaded can be moved to the picking station.

次に、上段、中段、下段の３つの移動棚１２が積載されており、取り出す対象の物品１１が中段の移動棚１２に収容されている他の例について説明する。 Next, another example in which the three moving shelves 12 in the upper, middle, and lower tiers are loaded and the article 11 to be taken out is housed in the moving shelves 12 in the middle tier will be described.

例えば、制御装置３２は、中段の移動棚１２と下段の移動棚１２との間にエレベータ板６５が挿しこまれるように無人搬送車３３及び棚エレベータ３４を制御する。 For example, the control device 32 controls the automatic guided vehicle 33 and the shelf elevator 34 so that the elevator plate 65 is inserted between the moving shelf 12 in the middle stage and the moving shelf 12 in the lower stage.

制御装置３２は、積載された状態の上段及び中段の移動棚１２を棚エレベータ３４により持ち上げ、下段の移動棚１２を接触範囲６７の外側に移動させるように、無人搬送車３３及び棚エレベータ３４を制御する。 The control device 32 lifts the upper and middle moving shelves 12 in the loaded state by the shelf elevator 34, and moves the automatic guided vehicle 33 and the shelf elevator 34 so as to move the lower moving shelf 12 to the outside of the contact range 67. Control.

制御装置３２は、積載された状態の上段及び中段の移動棚１２を床面まで降ろし、無人搬送車３３によりピッキングステーションに移動させるように、無人搬送車３３及び棚エレベータ３４を制御する。即ち、この例では、上段及び中段の移動棚１２が積載された状態で、無人搬送車３３によりピッキングステーションに移動される。このような構成によっても、積載された複数の移動棚１２のうちの任意の移動棚１２をピッキングステーションに移動させることができる。 The control device 32 controls the automatic guided vehicle 33 and the shelf elevator 34 so that the upper and middle moving shelves 12 in the loaded state are lowered to the floor surface and moved to the picking station by the automatic guided vehicle 33. That is, in this example, the moving shelves 12 in the upper and middle stages are loaded and moved to the picking station by the automatic guided vehicle 33. Even with such a configuration, any moving shelf 12 among the plurality of loaded moving shelves 12 can be moved to the picking station.

また、上記の実施形態では、取り出し対象の物品１１が下段の移動棚１２に収容されている場合、積載された状態の複数の移動棚１２を無人搬送車３３により持ち上げ、ピッキングステーションに移動させると説明したが、この構成に限定されない。棚エレベータ３４により上段の移動棚１２を取り除いた上で、無人搬送車３３により下段の移動棚１２をピッキングステーションに移動させる構成であってもよい。 Further, in the above embodiment, when the article 11 to be taken out is housed in the lower moving shelf 12, the plurality of loaded moving shelves 12 are lifted by the automatic guided vehicle 33 and moved to the picking station. As described above, the configuration is not limited to this. After removing the upper moving shelf 12 by the shelf elevator 34, the lower moving shelf 12 may be moved to the picking station by the automatic guided vehicle 33.

この場合、制御装置３２は、上段の移動棚１２と下段の移動棚１２との間にエレベータ板６５が挿しこまれるように無人搬送車３３及び棚エレベータ３４を制御する。 In this case, the control device 32 controls the automatic guided vehicle 33 and the shelf elevator 34 so that the elevator plate 65 is inserted between the upper moving shelf 12 and the lower moving shelf 12.

制御装置３２は、棚エレベータ３４により上段の移動棚１２を持ち上げ、下段の移動棚１２を無人搬送車３３によりピッキングステーションに移動させるように、無人搬送車３３及び棚エレベータ３４を制御する。 The control device 32 controls the automatic guided vehicle 33 and the shelf elevator 34 so that the upper moving shelf 12 is lifted by the shelf elevator 34 and the lower moving shelf 12 is moved to the picking station by the automatic guided vehicle 33.

このような構成によると、ピッキングステーションに高さの制限がある場合であっても、本発明を適用することができる。 According to such a configuration, the present invention can be applied even when the picking station has a height limitation.

また、上記の実施形態では、１台の無人搬送車３３が、図６のステップＳ２１乃至ステップＳ３０における処理を行うものとして説明したが、この構成に限定されない。複数台の無人搬送車３３が、図６のステップＳ２１乃至ステップＳ３０における処理で用いられてもよい。例えば、ステップＳ２４で下段の移動棚１２を支持している無人搬送車３３と、ステップＳ２６で上段の移動棚１２を支持する無人搬送車３３とが異なる個体であってもよい。この場合、リフタ５３による下段の移動棚１２の荷降しが不要になる為、処理速度の増加を実現することができる。 Further, in the above embodiment, the automatic guided vehicle 33 has been described as performing the processing in steps S21 to S30 of FIG. 6, but the present invention is not limited to this configuration. A plurality of automatic guided vehicles 33 may be used in the process in steps S21 to S30 of FIG. For example, the automatic guided vehicle 33 that supports the lower moving shelf 12 in step S24 and the automatic guided vehicle 33 that supports the upper moving shelf 12 in step S26 may be different individuals. In this case, it is not necessary to unload the lower moving shelf 12 by the lifter 53, so that the processing speed can be increased.

なお、上述の各実施の形態で説明した機能は、ハードウエアを用いて構成するに留まらず、ソフトウエアを用いて各機能を記載したプログラムをコンピュータに読み込ませて実現することもできる。また、各機能は、適宜ソフトウエア、ハードウエアのいずれかを選択して構成するものであっても良い。 It should be noted that the functions described in each of the above-described embodiments are not limited to the configuration using hardware, and can be realized by loading a program describing each function into a computer using software. Further, each function may be configured by appropriately selecting either software or hardware.

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。 Although some embodiments of the present invention have been described, these embodiments are presented as examples and are not intended to limit the scope of the invention. These novel embodiments can be implemented in various other embodiments, and various omissions, replacements, and changes can be made without departing from the gist of the invention. These embodiments and modifications thereof are included in the scope and gist of the invention, and are also included in the scope of the invention described in the claims and the equivalent scope thereof.

１…倉庫管理システム、１１…物品、１２…移動棚、２１…移動棚基部、２２…棚、２３…脚部、２４…天面、２５…凹部、３１…上位サーバ、３２…制御装置、３３…無人搬送車、３４…棚エレベータ、３５…ネットワーク、３６…アクセスポイント、４１…プロセッサ、４２…メモリ、４３…通信部、５１…走行用基部、５２…移動機構、５３…リフタ、５４…検出部、５５…通信部、５６…電源部、５７…コントローラ、６１…昇降用基部、６２…昇降機構、６３…通信部、６４…コントローラ、６５…エレベータ板、６６…テーパ部、６７…接触範囲、６８…マーカ。 1 ... Warehouse management system, 11 ... Goods, 12 ... Moving shelves, 21 ... Moving shelf base, 22 ... Shelf, 23 ... Legs, 24 ... Top surface, 25 ... Recesses, 31 ... Upper server, 32 ... Control device, 33 ... unmanned carrier, 34 ... shelf elevator, 35 ... network, 36 ... access point, 41 ... processor, 42 ... memory, 43 ... communication unit, 51 ... driving base, 52 ... mobile mechanism, 53 ... lifter, 54 ... detection Unit, 55 ... Communication unit, 56 ... Power supply unit, 57 ... Controller, 61 ... Elevating base, 62 ... Elevating mechanism, 63 ... Communication unit, 64 ... Controller, 65 ... Elevator plate, 66 ... Tapered part, 67 ... Contact range , 68 ... Marker.

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
以下、本願の出願当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
［Ｃ１］
エレベータ板を昇降させる棚エレベータと、移動棚を搬送する搬送車と、を制御する制御装置であって、
前記棚エレベータ、及び前記搬送車と通信する通信部と、
プロセッサと、
を具備し、
前記プロセッサは、
第１の移動棚が積載された第２の移動棚を前記棚エレベータに応じた位置まで移動させるように前記搬送車を制御し、
前記エレベータ板を上昇させて前記第２の移動棚から前記第１の移動棚を持ち上げるように前記棚エレベータを制御し、
前記棚エレベータに応じた位置から前記第２の移動棚を移動させるように前記搬送車を制御する、
制御装置。
［Ｃ２］
前記プロセッサは、前記エレベータ板を上昇させて前記第２の移動棚から前記第１の移動棚を持ち上げ、前記第２の移動棚を移動させた後、前記エレベータ板を下降させて前記第１の移動棚を降ろすように前記棚エレベータを制御する［Ｃ１］に記載の制御装置。
［Ｃ３］
前記プロセッサは、前記エレベータ板を下降させて降ろした前記第１の移動棚を物品の取り出し場所に移動させるように前記搬送車を制御する［Ｃ２］に記載の制御装置。
［Ｃ４］
前記プロセッサは、前記エレベータ板を上昇させて前記第２の移動棚から前記第１の移動棚を持ち上げた後、前記第２の移動棚を物品の取り出し場所に移動させるように前記搬送車を制御する［Ｃ１］乃至３のいずれか１つに記載の制御装置。
［Ｃ５］
前記プロセッサは、前記第１の移動棚と、前記第２の移動棚との間に前記エレベータ板が挿しこまれるように、前記搬送車による前記第２の移動棚の移動を制御する［Ｃ１］乃至［Ｃ４］のいずれか１つに記載の制御装置。
［Ｃ６］
前記プロセッサは、前記エレベータ板の位置に応じて設けられたマーカの検出結果に基づいて、前記第１の移動棚が積載された前記第２の移動棚を移動させるように前記搬送車を制御する［Ｃ１］乃至［Ｃ５］のいずれか１つに記載の制御装置。
［Ｃ７］
前記通信部は、さらに上位サーバと通信し、
前記プロセッサは、
前記通信部により前記上位サーバから取得した取出指示が示す物品が、前記第１の移動棚に収容されている場合、前記棚エレベータにより前記第１の移動棚を降ろし、前記第１の移動棚を前記搬送車により物品の取り出し場所に移動させるように制御し、
前記通信部により前記上位サーバから取得した取出指示が示す物品が、前記第２の移動棚に収容されている場合、前記第１の移動棚が積載された状態の前記第２の移動棚を前記搬送車により物品の取り出し場所に移動させるように制御する、
［Ｃ１］乃至［Ｃ６］のいずれか１つに記載の制御装置。
［Ｃ８］
前記通信部は、さらに上位サーバと通信し、
前記プロセッサは、
前記通信部により前記上位サーバから取得した取出指示が示す物品が、前記第１の移動棚に収容されている場合、前記棚エレベータにより前記第１の移動棚を降ろし、前記第１の移動棚を前記搬送車により物品の取り出し場所に移動させるように制御し、
前記通信部により前記上位サーバから取得した取出指示が示す物品が、前記第２の移動棚に収容されている場合、前記棚エレベータにより前記第１の移動棚を前記第２の移動棚から持ち上げ、前記第２の移動棚を前記搬送車により物品の取り出し場所に移動させるように制御する、
［Ｃ１］乃至［Ｃ６］のいずれか１つに記載の制御装置。
［Ｃ９］
前記プロセッサは、
前記第１の移動棚から物品の取り出しが完了した場合、
前記第１の移動棚を、前記棚エレベータに応じた位置まで移動させるように前記搬送車を制御し、
前記エレベータ板を上昇させて前記第１の移動棚を持ち上げるように前記棚エレベータを制御し、
第３の移動棚を、前記棚エレベータに応じた位置まで移動させるように前記搬送車を制御し、
前記エレベータ板を下降させて前記第３の移動棚に前記第１の移動棚を積載するように前記棚エレベータを制御し、
前記第１の移動棚が積載された前記第３の移動棚を搬送するように前記搬送車を制御する、
［Ｃ１］乃至［Ｃ８］のいずれか１つに記載の制御装置。
［Ｃ１０］
移動棚を搬送する搬送車と、エレベータ板を昇降させる棚エレベータと、前記搬送車及び前記棚エレベータを制御する制御装置と、を具備する倉庫管理システムであって、
前記搬送車は、
走行用基部と、
前記走行用基部に設けられ、移動棚を支持するリフタと、
前記制御装置からの制御信号に基づいて前記走行用基部を移動させる移動機構と、
を具備し、
前記棚エレベータは、
移動棚を支持するエレベータ板と、
前記制御装置からの制御信号に基づいて前記エレベータ板を昇降させる昇降機構と、 を具備し、
前記制御装置は、
前記棚エレベータ、及び前記搬送車と通信する通信部と、
プロセッサと、
を具備し、
前記プロセッサは、
第１の移動棚が積載された第２の移動棚を前記棚エレベータに応じた位置まで移動させるように前記搬送車を制御し、
前記エレベータ板を上昇させて前記第２の移動棚から前記第１の移動棚を持ち上げるように前記棚エレベータを制御し、
前記棚エレベータに応じた位置から前記第２の移動棚を移動させるように前記搬送車を制御する、
倉庫管理システム。
［Ｃ１１］
搬送車により搬送され且つ棚エレベータのエレベータ板によって昇降される移動棚であって、
前記搬送車または前記エレベータ板によって支持可能に構成された移動棚基部と、
前記移動棚基部に設けられ、物品を収容可能な棚と、
前記移動棚基部を所定の高さで支持する脚部と、
前記移動棚基部の天面に形成された凹部と、
を具備し、
前記脚部は、前記移動棚基部の底面から鉛直方向に第１の長さで形成され、
前記凹部は、前記脚部が嵌合可能な形状で、前記天面から鉛直方向に前記第１の長さよりも短い第２の長さで形成されたくぼみである、
移動棚。
［Ｃ１２］
前記脚部は、前記凹部に嵌合された状態で、下段の前記移動棚の天面と上段の前記移動棚の前記移動棚基部の底面との間に、鉛直方向における長さが前記第１の長さから前記第２の長さを減算した長さである空間を形成する［Ｃ１１］に記載の移動棚。
［Ｃ１３］
前記脚部は、前記凹部に嵌合された状態で、下段の前記移動棚の天面と上段の前記移動棚の前記移動棚基部の底面との間に、前記エレベータ板を挿しこみ可能な空間を形成する［Ｃ１１］または［Ｃ１２］に記載の移動棚。
［Ｃ１４］
前記脚部は、前記移動棚の配置面と、前記移動棚基部の底面との間に前記搬送車が進入可能な状態で前記移動棚基部を支持する［Ｃ１１］乃至［Ｃ１３］のいずれか１つに記載の移動棚。 Although some embodiments of the present invention have been described, these embodiments are presented as examples and are not intended to limit the scope of the invention. These novel embodiments can be implemented in various other embodiments, and various omissions, replacements, and changes can be made without departing from the gist of the invention. These embodiments and modifications thereof are included in the scope and gist of the invention, and are also included in the scope of the invention described in the claims and the equivalent scope thereof.
Hereinafter, the inventions described in the scope of claims at the time of filing the application of the present application will be added.
[C1]
A control device that controls a shelf elevator that raises and lowers an elevator plate and a transport vehicle that transports moving shelves.
A communication unit that communicates with the shelf elevator and the transport vehicle,
With the processor
Equipped with
The processor
The transport vehicle is controlled so as to move the second moving shelf loaded with the first moving shelf to a position corresponding to the shelf elevator.
The shelf elevator is controlled so as to raise the elevator plate and lift the first moving shelf from the second moving shelf.
The carrier is controlled to move the second moving shelf from a position corresponding to the shelf elevator.
Control device.
[C2]
The processor raises the elevator plate to lift the first moving shelf from the second moving shelf, moves the second moving shelf, and then lowers the elevator plate to lower the first moving shelf. The control device according to [C1], which controls the shelf elevator so as to lower the moving shelf.
[C3]
The control device according to [C2], wherein the processor controls the transport vehicle so as to move the first moving shelf, which is lowered by lowering the elevator plate, to a place where articles are taken out.
[C4]
The processor controls the transport vehicle to raise the elevator plate to lift the first moving shelf from the second moving shelf and then move the second moving shelf to a place where articles are taken out. The control device according to any one of [C1] to 3.
[C5]
The processor controls the movement of the second moving shelf by the transport vehicle so that the elevator plate is inserted between the first moving shelf and the second moving shelf [C1]. The control device according to any one of [C4].
[C6]
The processor controls the transport vehicle so as to move the second moving shelf on which the first moving shelf is loaded, based on the detection result of the marker provided according to the position of the elevator plate. The control device according to any one of [C1] to [C5].
[C7]
The communication unit further communicates with the upper server and communicates with the higher-level server.
The processor
When the article indicated by the take-out instruction acquired from the higher-level server by the communication unit is housed in the first moving shelf, the first moving shelf is lowered by the shelf elevator, and the first moving shelf is removed. Controlled by the transport vehicle to move to the place where the goods are taken out,
When the article indicated by the take-out instruction acquired from the higher-level server by the communication unit is housed in the second moving shelf, the second moving shelf in a state where the first moving shelf is loaded is used. Controlled to be moved to the place where the goods are taken out by the transport vehicle,
The control device according to any one of [C1] to [C6].
[C8]
The communication unit further communicates with the upper server and communicates with the higher-level server.
The processor
When the article indicated by the take-out instruction acquired from the higher-level server by the communication unit is housed in the first moving shelf, the first moving shelf is lowered by the shelf elevator, and the first moving shelf is removed. Controlled by the transport vehicle to move to the place where the goods are taken out,
When the article indicated by the take-out instruction acquired from the higher-level server by the communication unit is housed in the second moving shelf, the first moving shelf is lifted from the second moving shelf by the shelf elevator. The second moving shelf is controlled to be moved to the place where the article is taken out by the transport vehicle.
The control device according to any one of [C1] to [C6].
[C9]
The processor
When the removal of the article from the first moving shelf is completed,
The transport vehicle is controlled so as to move the first moving shelf to a position corresponding to the shelf elevator.
The shelf elevator is controlled so as to raise the elevator plate and lift the first moving shelf.
The transport vehicle is controlled so as to move the third moving shelf to a position corresponding to the shelf elevator.
The shelf elevator is controlled so that the first moving shelf is loaded on the third moving shelf by lowering the elevator plate.
The transport vehicle is controlled so as to transport the third mobile shelf on which the first mobile shelf is loaded.
The control device according to any one of [C1] to [C8].
[C10]
A warehouse management system including a transport vehicle for transporting a mobile shelf, a shelf elevator for raising and lowering an elevator plate, and a control device for controlling the transport vehicle and the shelf elevator.
The carrier is
The driving base and
A lifter provided on the traveling base and supporting the moving shelf,
A moving mechanism that moves the traveling base based on a control signal from the control device,
Equipped with
The shelf elevator
Elevator boards that support mobile shelves and
It is provided with an elevating mechanism for raising and lowering the elevator plate based on a control signal from the control device.
The control device is
A communication unit that communicates with the shelf elevator and the transport vehicle,
With the processor
Equipped with
The processor
The transport vehicle is controlled so as to move the second moving shelf loaded with the first moving shelf to a position corresponding to the shelf elevator.
The shelf elevator is controlled so as to raise the elevator plate and lift the first moving shelf from the second moving shelf.
The carrier is controlled to move the second moving shelf from a position corresponding to the shelf elevator.
Warehouse management system.
[C11]
A moving shelf that is transported by a transport vehicle and raised and lowered by the elevator plate of a shelf elevator.
With a moving shelf base configured to be supportable by the carrier or elevator plate,
A shelf provided at the base of the moving shelf and capable of accommodating articles,
A leg that supports the base of the moving shelf at a predetermined height,
The recess formed on the top surface of the base of the moving shelf and
Equipped with
The legs are formed with a first length in the vertical direction from the bottom surface of the moving shelf base.
The recess is a recess having a shape in which the legs can be fitted and formed in a second length shorter than the first length in the vertical direction from the top surface.
Moving shelves.
[C12]
The leg portion has a length in the vertical direction between the top surface of the moving shelf in the lower stage and the bottom surface of the moving shelf base of the moving shelf in the upper stage in a state of being fitted in the recess. The moving shelf according to [C11], which forms a space having a length obtained by subtracting the second length from the length of the above.
[C13]
The leg portion is a space in which the elevator plate can be inserted between the top surface of the moving shelf in the lower stage and the bottom surface of the moving shelf base of the moving shelf in the upper stage while being fitted in the recess. The moving shelf according to [C11] or [C12] forming the above.
[C14]
The leg portion is any one of [C11] to [C13] that supports the moving shelf base portion in a state in which the transport vehicle can enter between the arrangement surface of the moving shelf and the bottom surface of the moving shelf base portion. The moving shelves listed in one.

Claims (14)

エレベータ板を昇降させる棚エレベータと、移動棚を搬送する搬送車と、を制御する制御装置であって、
前記棚エレベータ、及び前記搬送車と通信する通信部と、
プロセッサと、
を具備し、
前記プロセッサは、
第１の移動棚が積載された第２の移動棚を前記棚エレベータに応じた位置まで移動させるように前記搬送車を制御し、
前記エレベータ板を上昇させて前記第２の移動棚から前記第１の移動棚を持ち上げるように前記棚エレベータを制御し、
前記棚エレベータに応じた位置から前記第２の移動棚を移動させるように前記搬送車を制御する、
制御装置。 A control device that controls a shelf elevator that raises and lowers an elevator plate and a transport vehicle that transports moving shelves.
A communication unit that communicates with the shelf elevator and the transport vehicle,
With the processor
Equipped with
The processor
The transport vehicle is controlled so as to move the second moving shelf loaded with the first moving shelf to a position corresponding to the shelf elevator.
The shelf elevator is controlled so as to raise the elevator plate and lift the first moving shelf from the second moving shelf.
The carrier is controlled so as to move the second moving shelf from a position corresponding to the shelf elevator.
Control device. 前記プロセッサは、前記エレベータ板を上昇させて前記第２の移動棚から前記第１の移動棚を持ち上げ、前記第２の移動棚を移動させた後、前記エレベータ板を下降させて前記第１の移動棚を降ろすように前記棚エレベータを制御する請求項１に記載の制御装置。 The processor raises the elevator plate to lift the first moving shelf from the second moving shelf, moves the second moving shelf, and then lowers the elevator plate to lower the first moving shelf. The control device according to claim 1, wherein the shelf elevator is controlled so as to lower the moving shelf. 前記プロセッサは、前記エレベータ板を下降させて降ろした前記第１の移動棚を物品の取り出し場所に移動させるように前記搬送車を制御する請求項２に記載の制御装置。 The control device according to claim 2, wherein the processor controls the transport vehicle so as to move the first moving shelf, which is lowered by lowering the elevator plate, to a place where articles are taken out. 前記プロセッサは、前記エレベータ板を上昇させて前記第２の移動棚から前記第１の移動棚を持ち上げた後、前記第２の移動棚を物品の取り出し場所に移動させるように前記搬送車を制御する請求項１乃至３のいずれか１項に記載の制御装置。 The processor controls the transport vehicle to raise the elevator plate to lift the first moving shelf from the second moving shelf and then move the second moving shelf to a place where articles are taken out. The control device according to any one of claims 1 to 3. 前記プロセッサは、前記第１の移動棚と、前記第２の移動棚との間に前記エレベータ板が挿しこまれるように、前記搬送車による前記第２の移動棚の移動を制御する請求項１乃至４のいずれか１項に記載の制御装置。 The processor controls the movement of the second moving shelf by the transport vehicle so that the elevator plate is inserted between the first moving shelf and the second moving shelf. The control device according to any one of 4 to 4. 前記プロセッサは、前記エレベータ板の位置に応じて設けられたマーカの検出結果に基づいて、前記第１の移動棚が積載された前記第２の移動棚を移動させるように前記搬送車を制御する請求項１乃至５のいずれか１項に記載の制御装置。 The processor controls the transport vehicle so as to move the second moving shelf on which the first moving shelf is loaded, based on the detection result of the marker provided according to the position of the elevator plate. The control device according to any one of claims 1 to 5. 前記通信部は、さらに上位サーバと通信し、
前記プロセッサは、
前記通信部により前記上位サーバから取得した取出指示が示す物品が、前記第１の移動棚に収容されている場合、前記棚エレベータにより前記第１の移動棚を降ろし、前記第１の移動棚を前記搬送車により物品の取り出し場所に移動させるように制御し、
前記通信部により前記上位サーバから取得した取出指示が示す物品が、前記第２の移動棚に収容されている場合、前記第１の移動棚が積載された状態の前記第２の移動棚を前記搬送車により物品の取り出し場所に移動させるように制御する、
請求項１乃至６のいずれか１項に記載の制御装置。 The communication unit further communicates with the upper server and communicates with the higher-level server.
The processor
When the article indicated by the take-out instruction acquired from the higher-level server by the communication unit is housed in the first moving shelf, the first moving shelf is lowered by the shelf elevator, and the first moving shelf is removed. Controlled by the transport vehicle to move to the place where the goods are taken out,
When the article indicated by the take-out instruction acquired from the higher-level server by the communication unit is housed in the second moving shelf, the second moving shelf in a state where the first moving shelf is loaded is used. Controlled to be moved to the place where the goods are taken out by the transport vehicle,
The control device according to any one of claims 1 to 6. 前記通信部は、さらに上位サーバと通信し、
前記プロセッサは、
前記通信部により前記上位サーバから取得した取出指示が示す物品が、前記第１の移動棚に収容されている場合、前記棚エレベータにより前記第１の移動棚を降ろし、前記第１の移動棚を前記搬送車により物品の取り出し場所に移動させるように制御し、
前記通信部により前記上位サーバから取得した取出指示が示す物品が、前記第２の移動棚に収容されている場合、前記棚エレベータにより前記第１の移動棚を前記第２の移動棚から持ち上げ、前記第２の移動棚を前記搬送車により物品の取り出し場所に移動させるように制御する、
請求項１乃至６のいずれか１項に記載の制御装置。 The communication unit further communicates with the upper server and communicates with the higher-level server.
The processor
When the article indicated by the take-out instruction acquired from the higher-level server by the communication unit is housed in the first moving shelf, the first moving shelf is lowered by the shelf elevator, and the first moving shelf is removed. Controlled by the transport vehicle to move to the place where the goods are taken out,
When the article indicated by the take-out instruction acquired from the higher-level server by the communication unit is housed in the second moving shelf, the shelf elevator lifts the first moving shelf from the second moving shelf. The second moving shelf is controlled to be moved to the place where the article is taken out by the transport vehicle.
The control device according to any one of claims 1 to 6. 前記プロセッサは、
前記第１の移動棚から物品の取り出しが完了した場合、
前記第１の移動棚を、前記棚エレベータに応じた位置まで移動させるように前記搬送車を制御し、
前記エレベータ板を上昇させて前記第１の移動棚を持ち上げるように前記棚エレベータを制御し、
第３の移動棚を、前記棚エレベータに応じた位置まで移動させるように前記搬送車を制御し、
前記エレベータ板を下降させて前記第３の移動棚に前記第１の移動棚を積載するように前記棚エレベータを制御し、
前記第１の移動棚が積載された前記第３の移動棚を搬送するように前記搬送車を制御する、
請求項１乃至８のいずれか１項に記載の制御装置。 The processor
When the removal of the article from the first moving shelf is completed,
The transport vehicle is controlled so as to move the first moving shelf to a position corresponding to the shelf elevator.
The shelf elevator is controlled so as to raise the elevator plate and lift the first moving shelf.
The transport vehicle is controlled so as to move the third moving shelf to a position corresponding to the shelf elevator.
The shelf elevator is controlled so that the first moving shelf is loaded on the third moving shelf by lowering the elevator plate.
The transport vehicle is controlled so as to transport the third mobile shelf on which the first mobile shelf is loaded.
The control device according to any one of claims 1 to 8. 移動棚を搬送する搬送車と、エレベータ板を昇降させる棚エレベータと、前記搬送車及び前記棚エレベータを制御する制御装置と、を具備する倉庫管理システムであって、
前記搬送車は、
走行用基部と、
前記走行用基部に設けられ、移動棚を支持するリフタと、
前記制御装置からの制御信号に基づいて前記走行用基部を移動させる移動機構と、
を具備し、
前記棚エレベータは、
移動棚を支持するエレベータ板と、
前記制御装置からの制御信号に基づいて前記エレベータ板を昇降させる昇降機構と、
を具備し、
前記制御装置は、
前記棚エレベータ、及び前記搬送車と通信する通信部と、
プロセッサと、
を具備し、
前記プロセッサは、
第１の移動棚が積載された第２の移動棚を前記棚エレベータに応じた位置まで移動させるように前記搬送車を制御し、
前記エレベータ板を上昇させて前記第２の移動棚から前記第１の移動棚を持ち上げるように前記棚エレベータを制御し、
前記棚エレベータに応じた位置から前記第２の移動棚を移動させるように前記搬送車を制御する、
倉庫管理システム。 A warehouse management system including a transport vehicle for transporting a mobile shelf, a shelf elevator for raising and lowering an elevator plate, and a control device for controlling the transport vehicle and the shelf elevator.
The carrier is
The driving base and
A lifter provided on the traveling base and supporting the moving shelf,
A moving mechanism that moves the traveling base based on a control signal from the control device,
Equipped with
The shelf elevator
Elevator boards that support mobile shelves and
An elevating mechanism that raises and lowers the elevator plate based on a control signal from the control device,
Equipped with
The control device is
A communication unit that communicates with the shelf elevator and the transport vehicle,
With the processor
Equipped with
The processor
The transport vehicle is controlled so as to move the second moving shelf loaded with the first moving shelf to a position corresponding to the shelf elevator.
The shelf elevator is controlled so as to raise the elevator plate and lift the first moving shelf from the second moving shelf.
The carrier is controlled to move the second moving shelf from a position corresponding to the shelf elevator.
Warehouse management system. 搬送車により搬送され且つ棚エレベータのエレベータ板によって昇降される移動棚であって、
前記搬送車または前記エレベータ板によって支持可能に構成された移動棚基部と、
前記移動棚基部に設けられ、物品を収容可能な棚と、
前記移動棚基部を所定の高さで支持する脚部と、
前記移動棚基部の天面に形成された凹部と、
を具備し、
前記脚部は、前記移動棚基部の底面から鉛直方向に第１の長さで形成され、
前記凹部は、前記脚部が嵌合可能な形状で、前記天面から鉛直方向に前記第１の長さよりも短い第２の長さで形成されたくぼみである、
移動棚。 A moving shelf that is transported by a transport vehicle and is raised and lowered by the elevator plate of a shelf elevator.
With a moving shelf base configured to be supportable by the carrier or elevator plate,
A shelf provided at the base of the moving shelf and capable of accommodating articles,
A leg that supports the base of the moving shelf at a predetermined height,
The recess formed on the top surface of the base of the moving shelf and
Equipped with
The legs are formed with a first length in the vertical direction from the bottom surface of the moving shelf base.
The recess is a recess having a shape in which the legs can be fitted and formed in a second length shorter than the first length in the vertical direction from the top surface.
Moving shelves. 前記脚部は、前記凹部に嵌合された状態で、下段の前記移動棚の天面と上段の前記移動棚の前記移動棚基部の底面との間に、鉛直方向における長さが前記第１の長さから前記第２の長さを減算した長さである空間を形成する請求項１１に記載の移動棚。 The leg portion has a length in the vertical direction between the top surface of the moving shelf in the lower stage and the bottom surface of the moving shelf base of the moving shelf in the upper stage in a state of being fitted in the recess. The moving shelf according to claim 11, wherein a space having a length obtained by subtracting the second length from the length of the above is formed. 前記脚部は、前記凹部に嵌合された状態で、下段の前記移動棚の天面と上段の前記移動棚の前記移動棚基部の底面との間に、前記エレベータ板を挿しこみ可能な空間を形成する請求項１１または１２に記載の移動棚。 The leg portion is a space in which the elevator plate can be inserted between the top surface of the moving shelf in the lower stage and the bottom surface of the moving shelf base of the moving shelf in the upper stage while being fitted in the recess. The mobile shelf according to claim 11 or 12. 前記脚部は、前記移動棚の配置面と、前記移動棚基部の底面との間に前記搬送車が進入可能な状態で前記移動棚基部を支持する請求項１１乃至１３のいずれか１項に記載の移動棚。 13. The listed mobile shelves.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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JP2018034964A (en) * 2016-08-31 2018-03-08 株式会社日立製作所 Multistage shelf conveyance system and multistage shelf conveyance method

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